KR20140065684A - The traffic accident sensing system that makes the best use of gravity-sensor and gps from the wireless digital video recorder for car and the method that selectively transmits the video recorded from the wireless digital video recorder - Google Patents

The traffic accident sensing system that makes the best use of gravity-sensor and gps from the wireless digital video recorder for car and the method that selectively transmits the video recorded from the wireless digital video recorder Download PDF

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Abstract

The present invention relates to a device and a method for selectively transmitting, to a control center, an image of a blackbox installed in a vehicle by using measurement values of an acceleration sensor and a wide-area global positioning system (GPS) installed in the vehicle. More specifically, the present invention relates to a device and a method for selectively transmitting image data of a blackbox for a vehicle by using: an acceleration sensor and a wide-area GPS which are installed in the vehicle to measure the drive and the accident situation of the vehicle; a blackbox for a vehicle to photograph and store a drive image of the vehicle; and a control system to analyze and determine the drive and the accident situation of the vehicle, control an image stored in the blackbox for a vehicle to be transmitted, receive and store the transmitted image, connect drive status information of the vehicle and image information to be stored, and effectively analyze and store an accident image of the vehicle so that the image stored in the blackbox for a vehicle can be selectively transmitted to a control center, and that the accident status information of the vehicle can be stored in the system.

Description

가속도센서와 광역 지구 측위 시스템(GPS)을 활용한 차량용 블랙박스 영상의 선별 전송 방법 및 시스템 {The traffic accident sensing system that makes the best use of gravity-sensor and GPS from the wireless digital video recorder for car and the method that selectively transmits the video recorded from the wireless digital video recorder} BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and system for selectively transmitting a black box image of a vehicle using an acceleration sensor and a global positioning system (GPS) method that selectively transmits the video to the wireless digital video recorder.

.본 발명은 차량에 설치된 가속센서와 광역 지구 측위 시스템의 측정값을 활용하여 차량에 설치된 차량용 블랙박스의 영상을 선별적으로 관제 센터에 전송하는 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 운행과 사고상황을 측정하는 차량에 설치된 가속센서와 광역 지구 측위 시스템과, 차량의 운행 영상을 촬영 저장하는 차량용 블랙박스와, 차량용 블랙박스에 저장되는 영상을 관제센터로 차량용 블랙박스에 저장된 영상을 선별적으로 전송시키고 차량의 사고상황의 정보를 시스템에 저장하기 위하여, 차량의 운행과 사고상황을 분석 및 판단하고, 차량용 블랙박스에 저장된 영상의 송신을 제어하고, 송신된 영상을 수신 받아 저장하고, 차량의 운행 상태 정보와 영상 정보를 연결하여 저장하여 효과적으로 차량 사고 영상을 분석 및 저장할 수 있도록 하는 관제 시스템을 이용한 차량용 블랙박스 선별적 영상 데이터 전송 처리 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus and method for selectively transmitting an image of a vehicle black box installed in a vehicle to an air traffic control center using measurement values of an acceleration sensor and a wide-area earthquake positioning system installed in the vehicle, and more particularly, An acceleration sensor and a wide-area earth positioning system installed in the vehicle for measuring the driving and the accident situation of the vehicle, a vehicle black box for capturing and storing a moving image of the vehicle, and an image stored in a black box for a vehicle And stores the information of the accident situation of the vehicle in the system, analyzes and judges the operation and accident situation of the vehicle, controls transmission of the image stored in the vehicle black box, receives the transmitted image, and stores And the vehicle condition information and the image information are connected and stored, thereby effectively analyzing the accident image of the vehicle. Vehicle black box can selectively transfer the image data processing apparatus using a control system to make, and be directed to a method.

최근 들어 차량의 운행상태를 실시간으로 측정하고, 이를 저장하는 장치가 여러 가지 형태로 개발 및 적용되고 있다. 교통사고의 발생 비율이 증가됨에 따라 피해자와 가해자간의 분쟁의 근거자료로 활용하기 위하여 차량의 운행정보 측정 및 기록 장치의 활용도는 매우 증가되었다.이러한 장치들 중 차량 운행상태와 운전상태를 정확하게 시각적 자료로 측정 및 저장하는 차량용 운행 영상저장장치의 사용 빈도가 높아지고 있다. 이러한 차량용 블랙박스를 사용한 영상의 저장은 발전된 통신망을 활용하여 무선통신을 통하여 전송이 가능한 기능까지 발달 하였다. 그러나 이 차량용 블랙박스에 저장된 영상은 고화질 영상으로 데이터 양이 매우 크기 때문에 활용가치가 낮은 영상까지 통신망을 통하여 전송하기에는 데이터 양이 매우 크다. 본 발명의 배경 기술은 이러한 차량용 블랙박스 영상을 효과적으로 필요한 영상정보만 선별하여 관제센터로 무선통신을 활용하여 전송하는 기술에 있다.
In recent years, a device for measuring the running state of a vehicle in real time and storing it has been developed and applied in various forms. As the incidence of traffic accidents increases, the use of vehicle information and recording devices has been greatly increased in order to utilize the information as a basis for disputes between victims and perpetrators. The frequency of use of the vehicle operation video storage device for measuring and storing the video data is increasing. The storage of images using such a vehicle black box has developed into a function capable of transmitting through wireless communication by utilizing advanced communication network. However, since the image stored in the vehicle black box is a high-quality image and the amount of data is very large, the amount of data to transmit the image through the communication network is very large. The background art of the present invention resides in a technology for selectively transmitting only necessary video information to a black box image of a vehicle and transmitting the black box image to a control center using wireless communication.

본 발명은 상기한 비효율적인 차량용 블랙박스 영상의 무선통신을 활용한 송신을 효율적으로 영상 전송하기 위하여 개발된 것으로, 차량에 설치된 센서의 데이터 양이 적은 측정값을 활용하여 차량의 사고유무를 판단하고, 사고발생으로 판단되었을 때 차량용 블랙박스에 저장된 필요한 영상만을 선별하여 관제센터로 송신하고, 차량의 운행정보와 차량용 블랙박스에 저장된 영상을 연계 처리하여 사고정보를 정확하게 저장하는 장치 및 그 방법을 제공하는데 목적이 있다.The present invention has been developed in order to efficiently transmit a transmission utilizing wireless communication of an ineffective vehicle black box image, and it is determined whether or not an accident has occurred in the vehicle by using a measurement value with a small amount of data of a sensor installed in the vehicle A device for selecting only necessary images stored in a black box for a vehicle when it is determined that an accident has occurred, transmitting the information to the control center, and accurately storing the accident information by linking the vehicle information and the images stored in the vehicle black box .

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량용 블랙박스 영상의 선별적 전송과 수신된 영상과 차량운행정보를 연계하여 저장 처리하는 방법은In order to accomplish the above object, there is provided a method of selectively transmitting a black box image for a vehicle and storing and processing the received image and vehicle driving information in association with each other,

차량에 설치된 가속센서와 광역 지구 측위 시스템(GPS)의 센서 값을 논리적으로 분석 처리하여, 사고의 유무를 판단하고, 사고 발생으로 판단될 때 차량용 블랙박스에 저장된 영상을 송신하게 하는 제어에 따라 영상을 송신하고, 수신하는 선별적 영상 전송과 수신된 영상과 차량의 운행정보를 연계하여 저장하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다. According to the control to logically analyze the sensor values of the acceleration sensor and the global positioning system (GPS) installed in the vehicle to determine whether or not an accident has occurred and transmit the image stored in the vehicle black box when it is determined that an accident has occurred, And transmitting the selected image transmission and the operation information of the vehicle and the received image in association with each other.

바람직하게, 상기 가속센서와 GPS의 측정 값에서 가속센서의 측정값으로 1단계 사고상황을 판단하고, GPS 변동 값으로 2단계 사고상황을 판단하여, 각 1단계, 2단계 분석 값이 논리적으로 일치할 때를 사고상황으로 판단하는 논리적 판단 시스템을 특징으로 한다.Preferably, the first-stage accident situation is determined from the acceleration sensor and the GPS measurement value, the second-stage accident situation is determined from the GPS variation value, and the first and second- The system is characterized by a logical decision system that judges when to do an accident.

그리고, 상기 논리적 판단 시스템에서 사고상황 값으로 생성될 때 차량용 블랙박스에 영상송신 값을 제어하고, 차량용 블랙박스는 필요한 영상을 전송하는 것을 특징으로 한다.In addition, the logical decision system controls the image transmission value to the vehicle black box when it is generated as the incident situation value, and the vehicle black box transmits the necessary image.

바람직하게, 상기 차량에 장착된 OBD의 차량운행정보 측정 값을 차량의 통신부를 통하여 지속적으로 관제 센터에 저장하고 있으며, 상기 전송된 차량용 블랙박스 영상은 상기 판단된 사고상황 시점의 데이터와 연계되어 관제센터에 저장되는 것을 특징으로 한다. Preferably, the measured value of the vehicle driving information of the OBD mounted on the vehicle is continuously stored in the control center through the communication unit of the vehicle, and the transmitted black box image of the vehicle is correlated with the data of the determined accident situation, And is stored in the center.

본 발명은 차량용 블랙박스에 저장된 영상을 효율적으로 통신망을 통하여 송신 및 수신하고, 수신된 차량용 블랙박스의 사고영상과 차량운행 상태의 정보를 연계하여 저장함으로써 차량의 사고상황을 정확하게 저장 및 분석하는데 도움을 줄 수 있고, 보험회사에 응급 알림을 자동으로 할 수 있으며, 운전자의 단말기로 사고정보를 자동으로 제공함으로써 사고 처리를 효과적으로 할 수 있는 효과가 있다.The present invention effectively transmits and receives an image stored in a black box for a vehicle through a communication network and stores the accident image of the received black box for a vehicle in association with information on the vehicle running status to help accurately store and analyze the accident situation of the vehicle The emergency notification can be automatically provided to the insurance company, and accident information can be effectively provided by automatically providing accident information to the driver's terminal.

도 1은 본 발명에 따른 가속센서와 광역 지구 측위 시스템을 측정 값을 분석하여 차량의 사고 상황을 판단하고, 차량에 장착된 차량용 블랙박스에 저장된 영상을 선별적으로 관제센터로 송신하고, 관제센터에서는 수신된 차량용 블랙박스 저장 영상과 차량운행정보를 연계하여 저장하고, 사고 때 차량의 운행상태 정보를 운전자에게 제공하는 시스템을 도시한 시스템도
도 2는 본 발명에 따른 차량의 운행상태 측정값에 따라 선별적으로 차량용 블랙박스의 영상을 송신하고, 수신 및 저장하는 동작을 순서대로 도시한 절차 흐름도
도 3은 본 발명에 따른 차량에 설치되는 가속센서와 광역 지구 측위 시스템과 차량용 블랙박스의 설치 구성을 도시한 도면FIG. 1 is a view for explaining an accident situation of a vehicle by analyzing measurement values of an acceleration sensor and a wide-area global positioning system according to the present invention, selectively transmitting images stored in a vehicle black box mounted on a vehicle to a control center, A system for displaying a stored black box image of a vehicle and vehicle driving information in association with each other and providing driving status information of the vehicle to the driver at the time of an accident
FIG. 2 is a flowchart illustrating a procedure flow of sequentially transmitting and receiving an image of a black box for a vehicle, and receiving and storing the selected image according to a measured value of the vehicle running state according to the present invention.
3 is a view showing an installation configuration of an acceleration sensor, a wide-area earth positioning system, and a vehicle black box installed in a vehicle according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

다만, 이하에서 설명되는 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 쉽게 실시 할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것에 불과하며, 이로 인해 본 발명의 보호 범위가 한정되는 것을 의미하지는 않는다.It is to be understood, however, that the embodiments described below are only for explanation of the embodiments of the present invention so that those skilled in the art can easily carry out the invention, It does not mean anything.

본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and like parts are denoted by similar reference numerals throughout the specification.

명세서 및 청구범위 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 포함할 수 있다는 것을 의미한다. Throughout the specification and claims, it is to be understood that when a section includes a constituent element, it does not exclude other constituent elements unless specifically stated otherwise.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 사고상황을 논리적으로 분석 및 판단하여 선별적으로 차량용 블랙박스(150)의 저장 영상을 관제센터로 송신하고, 관제센터는 이 영상을 차량 운행정보와 연계하여 저장 및 정보를 제공하는 시스템을 도시한 것으로, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 시스템은 차량의 사고상황을 판단하기 위한 차량 상태 값을 측정하는 가속센서(110)와 광역 지구 측위 시스템(130)의 센서 부, 센서 부 측정 값을 분석하여 차량의 사고 상황을 판단하는 차량상태 판단 부, 차량에 장착된 차량용 블랙박스에 저장된 영상을 선별적으로 관제센터로 송신하게 하는 시스템 부, 관제센터에서는 수신된 차량용 블랙박스 저장 영상과 차량운행정보를 연계하여 저장하고, 사고 때 차량의 운행상태 정보를 운전자에게 제공하는 운행정보 서비스 시스템 부로 구성된 구조이다. FIG. 1 is a block diagram illustrating a vehicle control system according to an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram illustrating a vehicle control system according to an exemplary embodiment of the present invention. 1, the system includes an acceleration sensor 110 for measuring a vehicle state value for determining an accident condition of a vehicle, and an acceleration sensor 110 for measuring a vehicle state value for determining an accident state of the vehicle. A vehicle status determination unit for determining an accident situation of the vehicle by analyzing sensor and sensor measurement values, a system unit for selectively transmitting images stored in a vehicle black box mounted on the vehicle to the control center, It is a driving information service system department that stores the car black box storage image and the vehicle driving information in association with each other, and provides information on the driving condition of the vehicle to the driver at the time of the accident It is an established structure.

여기서, 센서부의 가속센서(110)와 GPS(130)로부터 각각의 측정값을 차량에 설치된 통신부(130)를 통하여 무선통신망을 활용하여 차량상태정보 수신서버(200)에서 수신 받고 가속센서(110)의 변동 값이 발생되고, 동시에 GPS(130)의 측정 변동 값이 발생되면 차량 상태 분석 서버(210)에서 논리적으로 사고상황을 판단하여, 사고 상황 값을 생성한다. The measurement values from the acceleration sensor 110 and the GPS 130 of the sensor unit are received by the vehicle status information receiving server 200 using the wireless communication network through the communication unit 130 installed in the vehicle, And at the same time, when a measurement variation value of the GPS 130 is generated, the vehicle state analysis server 210 logically determines an accident situation to generate an accident situation value.

여기서, 차량 상태 분석 서버(210)에서 논리적으로 사고상황을 판단하여, 사고 상황 값이 생성되면 차량용 블랙박스 영상 처리 서버(300)에 영상전송실시 값을 발생 시키고, 차량용 블랙박스 영상 처리 서버(300)에서는 차량에 설치된 통신부(130)에 무선 통신망을 통하여 영상 전송 제어 값을 송신한다. Here, the vehicle condition analysis server 210 logically determines the incident situation, and when an accident condition value is generated, the vehicle black box image processing server 300 generates the image transmission execution value, and the vehicle black box image processing server 300 Transmits a video transmission control value through the wireless communication network to the communication unit 130 installed in the vehicle.

여기서, 차량에 설치된 차량용 블랙박스(150)에 실시간 저장되고 있는 영상 중 제어 값 송신 시점을 기준으로 전, 후 10분의 영상을 차량에 설치된 통신부(130)를 통하여, 무선 통신망을 통하여 관제센터의 차량용 블랙박스 영상 처리 서버(300)로 송신하고, 차량용 블랙박스 영상 처리 서버(300)는 이 영상 데이터를 수신하고, 차량송신 영상 데이터베이스(310) 저장한다. Here, an image of 10 minutes before and after the transmission time of the control value among the images stored in real time in the vehicle black box 150 installed in the vehicle is transmitted through the communication unit 130 installed in the vehicle to the control center through the wireless communication network Vehicle black box image processing server 300, and the vehicle black box image processing server 300 receives the image data and stores it in the vehicle transmission image database 310.

여기서, 차량 상태 분석 서버(210)에서 논리적으로 사고상황 값이 발생되면, 차량의 센서 부에서 송신하여, 차량 상태 값 데이터베이스(220)에 저장된 차량 상태 정보와 차량용 OBD(140)에서 생성 및 송신되어 운행정보데이터베이스(410)에 저장된 차량 운행정보를 차량운행정보 서비스 서버(400)에서 통합하고, 이를 차량송신 영상 데이터베이스(310)에 저장된 영상과 연계 저장하는 연계 데이터 코드를 생성하여, 차량 운행 정보 데이터 베이스에 재 저장하고, 이 저장된 정보를 무선통신망을 통하여 고객의 무선 고유 단말기(500)에 송신한다. Here, when an accident condition value is logically generated in the vehicle condition analysis server 210, the vehicle status information is transmitted from the sensor unit of the vehicle, generated and transmitted in the vehicle OBD 140 and the vehicle condition information stored in the vehicle condition value database 220 Vehicle driving information stored in the driving information database 410 is integrated in the vehicle driving information service server 400 and linked data codes for storing it in association with the images stored in the vehicle transmission image database 310 are generated, And transmits the stored information to the wireless unique terminal 500 of the customer through the wireless communication network.

도 2는 본 발명에 따른 차량의 운행상태 측정값에 따라 선별적으로 차량용 블랙박스의 영상을 송신하고, 수신 및 저장하는 동작을 순서대로 도시한 절차 흐름도이다.FIG. 2 is a flowchart illustrating a procedure for sequentially transmitting, receiving, and storing an image of a black box for a vehicle according to a measured value of a driving state of the vehicle according to the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명은 먼저, 차량에 설치된 가속센서(110)와 GPS(130)에서 측정된 측정 값을 관제 센터의 차량 상태 정보 수신 서버(200)에서 수신 받아 차량 상태 분석 서버(210)에서 상기 동작이 진행된다. 2, the present invention first receives the measured values measured by the acceleration sensor 110 and the GPS 130 installed in the vehicle, from the vehicle state information receiving server 200 of the control center, The operation proceeds in step 210.

여기서, 가속센서(110)에서 차량의 가속상태를 측정하여, 가속상태 값이 급격하게 변화되는 충격상태 값이 발생되는 급 변속 값이 발생되면 광역 지극 측정 시스템(120)에서 측정된 차량의 위치 이동 값을 차량 상태 분석 서버에서 위치 변동 값이 10분 이상 변동이 없을 때, 차량용 블랙박스 영상 처리 서버(300)로 영상 전송 제어 값을 보내고, 차량용 블랙박스 영상 처리 서버(300)에서는 차량의 통신부(130)로 영상 전송 제어 값을 송신하며, 차량의 통신부는 이를 수신 받아 차량용 블랙박스(150)에 제어 값을 전송하여, 차량용 블랙박스(150)에 저장된 제어 값의 시간 값을 기준으로 전 10분과 후 10분의 영상을 차량의 통신부(130)를 통하여 관제센터 차량용 영상 처리 서버(300)로 전송하고, 차량용 영상 처리 서버(300)는 차량 송신 영상 데이터베이스(310)에 저장한다. Here, when the accelerating state of the vehicle is measured by the acceleration sensor 110 and a rapid speed change value in which the acceleration state value is changed suddenly is generated, the position of the vehicle measured by the wide- Value is transmitted to the vehicle black-box image processing server 300 when the position variation value of the vehicle state analysis server does not change by more than 10 minutes. In the vehicle black-box image processing server 300, The communication unit of the vehicle receives the control value and transmits a control value to the vehicle black box 150. Based on the time value of the control value stored in the vehicle black box 150, The vehicle image processing server 300 transmits the image for the next 10 minutes to the control center vehicle image processing server 300 through the communication unit 130 of the vehicle, .

여기서 차량 운행 정보 서비스 서버(400)에서 각 제어 값을 작동 값으로 하여, 차량 사고 논리적 판단 값 생성 시간을 기준으로 차량 상태 값 데이터베이스(220)에 저장된 정보와 차량 운행정보 데이터베이스(410)에 저장된 정보를 차량운행 정보 서비스 서버(400)에서 가공하여, 무선통신망을 통하여 고객의 고유 무선 단말기(500)로 사고현황 정보를 전송한다.Here, it is assumed that the vehicle driving information service server 400 uses the respective control values as the operating values, and the information stored in the vehicle state value database 220 and the information stored in the vehicle driving information database 410 Is transmitted from the vehicle operation information service server 400 to the client's own wireless terminal 500 through the wireless communication network.

110 : 차량에 설치된 가속센서
120 : 차량에 설치된 광역 지구 측위 시스템(GPS)
140 : 차량의 운행정보를 수집하는 차량용 OBD
150 : 차량에 설치된 차량용 블랙박스
200 : 차량 상태 정보 수신 서버
210 : 차량 상태 분석 서버
220 : 차량 상태 정보 데이터베이스
300 : 차량용 블랙박스 영상 처리 서버
310 : 차량 송신 영상 데이터베이스
400 : 차량 운행정보 서비스 서버
410 : 차량 운행 정보 서비스 서버
420 : 회원 정보 데이터베이스 110: Acceleration sensor installed in vehicle
120: Global Positioning System (GPS)
140: OBD for vehicle collecting vehicle operation information
150: Car black box installed in vehicle
200: vehicle status information receiving server
210: vehicle condition analysis server
220: Vehicle condition information database
300: Car Black Box Image Processing Server
310: Vehicle transmission image database
400: vehicle driving information service server
410: vehicle service information service server
420: Member information database

Claims (4)

차량에 설치된 가속센서와 광역 지구 측위 시스템(GPS)의 측정값을 논리적으로 분석하여, 차량에 설치된 차량용 블랙박스에 저장된 영상을 선별적으로 관제센터 서버로 전송하는 단계:
측정된 센서 값과 차량에 설치된 OBD의 운행정보를 수신 받아 상기 송신 및 수신된 영상과 연계하여 저장하고, 저장 시의 정보를 가공하여 고객 단말기로 전송하는 처리 방법
A method for logically analyzing measurement values of an acceleration sensor and a global positioning system (GPS) installed in a vehicle and selectively transmitting images stored in a vehicle black box installed in the vehicle to a control center server,
A processing method of receiving the measured sensor value and the driving information of the OBD installed in the vehicle, storing it in association with the transmitted and received images, processing the information at the time of storage, and transmitting the information to the customer terminal
제 1 항에 있어서,
상기 측정된 가속센서와 광역 지구 측위 시스템(GPS)의 측정 값을 논리적으로 분석하여, 사고상활으로 판단하고, 무선통신망을 통하여 특정 영상을 송신하도록 제어하는 처리 방법
The method according to claim 1,
A processing method of logically analyzing the measured values of the acceleration sensor and the global positioning system (GPS), judging the measured values as accidental, and controlling to transmit a specific image through a wireless communication network
제 1 항에 있어서,
상기 전송 받은 영상과 지속적으로 차량 OBD로부터 수신 받은 차량 운행 정보 및 가속센서와 광역 지구 측위 시스템(GPS)의 측정 값을 가공한 차량 사고 상황 정보를 연계 저장하는 방법
The method according to claim 1,
A method of associating and storing the vehicle driving information received from the vehicle OBD, the vehicle accident state information processed by the acceleration sensor and the measured values of the global positioning system (GPS) continuously with the transmitted image
제 2 항에 있어서,
상기 연계 저장된 정보를 고객의 고유 무선단말기로 적합하게 가공하여 제공하는 처리 방법
3. The method of claim 2,
A processing method of processing the information stored in association with the customer's unique wireless terminal
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101682702B1 (en) 2015-08-07 2016-12-06 ㈜리커시브소프트 The black box system by 9dof sensor module

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