KR20140065498A - Bio-inspired reconnaissance robot protection shell - Google Patents

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KR20140065498A
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Abstract

The present invention relates to a protector of a bio-inspired reconnaissance robot. The configuration comprises a first unit module (100) including a first moving means (150) performing a driving; a second unit module (200) connected to the first unit module (100) in a raw by a hinge and including a second moving means (250) performing a driving; and a protector (300) including a first protector (310, 320) with one end connected to the first unit module (100), a second protector (330) with one end connected to the second unit module (200), and a separation protector (350) separated from the first protector (310, 320) and the second protector (330).

Description

생체모방형 정찰 로봇의 보호체{Bio-inspired Reconnaissance Robot protection shell}A bio-inspired Reconnaissance Robot protection shell of a biometric-

본 발명은 험지구동 및 투척을 위한 생체모방형 정찰 로봇의 보호체에 관한 것이다.The present invention relates to a protective body of a biomimetic reconnaissance robot for horn driving and throwing.

정찰은 전쟁의 승패 요소를 가를 정도로 현대전에서 매우 중요한 요소이다. 특히 시가전이나 테러리스트들에 의한 납치상황에서 적진의 내부로 직접 침투해야하는 내부 정찰에 있어 무인지상차량(UGV)은 인명의 손실 줄여주기에 그 필요성이 날로 증가하고 있다. 이러한 내부정찰용 UGV에 있어 성공적인 정찰을 위해서는 적에게 발각되지 않는 은닉성과 빠른 침투 및 내부 이동으로 적진의 정보를 빠르게 전달하는 신속성이 그 무엇보다도 중요한 요소이다. 은닉성을 위해서는 로봇의 소형화가 신속성을 위해서는 빠른 주행속도 및 험지주행 성능이 필요하다. 하지만 로봇이 소형화됨에 따라 로봇이 극복할 수 있는 최대 높이가 낮아지게 되고 이동할 수 있는 거리가 짧아지게 된다.Reconnaissance is a crucial factor in modern warfare so much that it takes the victory and defeat of war. UGVs are increasingly needed to reduce human casualties in internal reconnaissance, which requires direct infiltration into enemy territory, especially during street warfare and terrorist kidnapping. For successful reconnaissance in the UGV for internal reconnaissance, it is important that the secret, which is not detected by the enemy, quick infiltration, and quickness to quickly transmit the enemy information through internal movement. In order to reduce the size of the robot, it is necessary to have a fast running speed and a rough running performance for secrecy. However, as the robot is miniaturized, the maximum height over which the robot can overcome is reduced, and the movable distance is shortened.

이러한 소형 로봇의 문제를 해결하기 위해 임무수행지로의 빠른 접근이 가능하도록 투척 또는 발사가 가능한 형태로 제작된 로봇의 연구가 진행되었다. 또한 험지에서의 자유로운 이동을 위해 무수한 관절로 연결된 다관절 형태의 로봇의 개발이 진행되었다. In order to solve the problem of the small robot, researches have been made on a robot that can be thrown or fired so as to enable quick access to the mission field. In addition, the development of a multi-joint type robot connected to a myriad of joints for the free movement on the hull was advanced.

종래 투척형 발사 로봇이 대한민국 등록특허 제0757013호(2007.9.3)에 제시되어 있다.A conventional throwing-type launching robot is disclosed in Korean Patent No. 0757013 (September 3, 2007).

하지만 투척 또는 발사형 로봇의 경우에는 충격에 강한 구조에만 집중하였기 때문에 험지 주행성능이 매우 떨어지게 되어 정찰 효과가 떨어졌다. However, in the case of throwing or launching robots, since the robot focused only on the structure that is strong against the impact, the performance of the rugged driving was very poor and the effect of the reconnaissance was reduced.

또한 종래 험지 주행 로봇이 대한민국 공개특허 제10-2011-0107717호, 대한민국 공개특허 제10-2012-0053236호 등에 제시되어 있다.Also, a conventional rough running robot is disclosed in Korean Patent Laid-Open No. 10-2011-0107717, Korean Patent Laid-Open No. 10-2012-0053236.

그러나 다관절 로봇의 경우에는 험지 주행성능은 우수할 지 모르나 평지 이동 속도가 현저히 떨어질 뿐 아니라 몸체 또는 구동 관절부(joint) 부위가 낙하 및 외부 충격에 매우 취약한 구조를 갖고 있어 투척 또는 발사에 적합하지 않다. 이러한 형태의 로봇들은 정찰로봇에 신속성(투척 또는 험지 주행)을 부여하기 위한 노력을 하였지만 결국 다른 부분의 신속성이 결여된 형태라 할 수 있다. However, in the case of a jointed-arm robot, the running performance of the hammers may be excellent, but the flat travel speed is significantly lowered and the body or the joint joint portion is very vulnerable to falling and external shocks, . These types of robots have made efforts to give speed to the reconnaissance robots (throwing or rough driving), but in the end, they lack the speed of other parts.

소형화된 정찰 로봇에 있어 가장 빠르게 신속성을 부여할 수 있는 요건은 단연 발사 또는 투척의 형태로 큰 장애물을 빠르게 극복하여 목적지 근처까지 도달하는 것이다. 따라서 로봇의 내 외부를 효과적으로 보호할 보호체의 역할이 매우 중요하다. 목적지까지 도달한 정찰로봇이 빠르게 이동하여 내부 상황을 신속히 전달하기 위해서는 관절의 움직임을 통해 험지를 극복할 수 있어야 한다. 따라서 몸체 보호를 위해 투척시에는 둥글게 말고 있다가 정찰시 몸을 피고 자유롭게 움직일 수 있는 형태의 로봇 개발이 지속적으로 요구되어 오고 있다.In a miniaturized reconnaissance robot, the fastest speed requirement is to quickly overcome obstacles in the form of firing or throwing, reaching near the destination. Therefore, the role of the protector to effectively protect the inside and outside of the robot is very important. In order to quickly move the scouting robot that has reached the destination and quickly communicate the internal situation, it must be able to overcome the harshness through movement of the joints. Therefore, in order to protect the body, there is a constant demand for the development of a robot that can move freely while scouting while not being rounded.

원거리 이동 및 큰 장애물 극복을 위한 보호모드, 목적지 내부의 자유로운 이동이 가능한 이동 모드를 갖는 이러한 로봇 및 보호체의 개발은 군사 및 민간 분야의 첨단 로봇 기술 경쟁력 확보에서 매우 큰 의미를 가질 것이다. The development of these robots and protector with the protection mode for remote movement and overcoming obstacles and the movement mode for freely moving within the destination will have great significance in securing the competitiveness of advanced robot technology in the military and civilian fields.

대한민국 등록특허 제0757013호(2007.9.3, 투척형 정찰 로봇)Korean Patent No. 0757013 (September 3, 2007, throwing reconnaissance robot) 대한민국 공개특허 제10-2011-0107717호(2011.10.4, 레이크 휠이 장착된 구동암 및 이를 구비한 이동 로봇)Korean Patent Laid-Open No. 10-2011-0107717 (Oct. 4, 2011, a drive arm equipped with a rake wheel and a mobile robot provided with the drive arm) 대한민국 공개특허 제10-2012-0053236호(2012.5.22, 평지 및 계단 주행이 가능한 변형 바퀴, 바퀴조립체 및 이를 구비한 이동 로봇)Korean Patent Laid-Open No. 10-2012-0053236 (2012.22.22, a transformer wheel, a wheel assembly, and a mobile robot equipped with the same)

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 보호체가 가지고 있는 충격 흡수 기능이 내부 로봇의 형상과 제어장치를 보호하고, 로봇이 운용이 용이하도록 투척에 용이한 구조를 가지며, 보호 모드에서 주행 모드로의 변환의 기능인 자세복귀가 용이하도록 제작되고, 건물 내부의 감시 정찰 시 벽과 기둥 등 에 의해 원격지와의 통신 문제를 해결할 수 있는 생체모방형 정찰 로봇의 보호체를 제공하는 데 그 목적이 있다.Disclosure of the Invention The present invention has been conceived to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a shock absorber having a shock absorbing function, which protects the shape of an internal robot and a control device, The object of the present invention is to provide a protector of a biometric-mimetic reconnaissance robot which is manufactured so that it is easy to return to the attitude, which is a function of conversion into a traveling mode, and can solve communication problems with remote sites by means of walls, .

본 발명은, 주행을 수행하는 제1이동 수단(150)을 포함하는 제1단위 모듈(100); 상기 제1단위 모듈(100)과 힌지 결합에 의하여 일렬로 연결되어 있고, 주행을 수행하는 제2이동 수단(250)을 포함하는 제2단위 모듈(200); 일단이 상기 제1단위 모듈(100)에 연결되어 있는 제1보호체(310,320)와, 일단이 상기 제2단위 모듈(200)에 연결되어 있는 제2보호체(330)와, 상기 제1보호체(310,320)와 상기 제2보호체(330)로부터 분리가 가능한 분리 보호체(350)를 포함하는 보호체(300);를 포함하여, 보호 모드시에는, 상기 제1단위 모듈(100)과 상기 제2단위 모듈(200)이 포개진 형태를 취하고, 상기 보호체(300)는 구의 형태를 형성하며, 투척 후 상기 분리 보호체(350)가 분리되며, 주행 모드시에는, 상기 제1단위 모듈(100)과 상기 제2단위 모듈(200)이 일렬로 배치되는 형태를 취하고, 상기 제1보호체(310,320)와 상기 제2보호체(330)는 상기 제1단위 모듈(100)과 상기 제2단위 모듈(200)의 상측에 배치되는 형태를 취하는 것을 특징으로 한다.The present invention provides a vehicle comprising: a first unit module (100) including a first moving means (150) for performing traveling; A second unit module (200) including a second moving means (250) connected in series by hinge connection with the first unit module (100) and performing traveling; (310, 320), one end of which is connected to the first unit module (100), a second protector (330) whose one end is connected to the second unit module (200) And a protective body 300 including a separating protector 350 separable from the first protector body 310 and the second protector body 330. In the protection mode, The second unit module 200 takes the form of an overhang, the protector 300 forms a sphere, the separator protector 350 is separated after throwing, and in the running mode, the first unit The module 100 and the second unit module 200 are arranged in a line and the first protector 310 and the second protector 330 protrude from the first unit module 100, And is arranged on the upper side of the second unit module (200).

본 발명에 있어서, 상기 제2보호체(330)는 제2연결부(331)와 제2쉘부(333)로 구성되되, 상기 제2연결부(331)는 일단부가 상기 제2단위 모듈(200)의 일측면에 연결되어 상기 제2단위 모듈(200)의 일측면에 수직한 방향으로 배치되어 있고, 상기 제2쉘부(333)는 일단부가 상기 제2연결부(331)의 타단에 연결되어 고정단을 이루고, 상기 제2단위 모듈(200)의 외측을 덮도록 마련되어 타단부는 자유단을 이루도록 마련되어 있는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the second protector 330 includes a second connection portion 331 and a second shell portion 333, and the second connection portion 331 has one end connected to the second unit module 200 One end of the second shell part 333 is connected to the other end of the second connection part 331, and the other end of the second shell part 333 is connected to the other end of the second unit module 200, And the second unit module 200 is provided so as to cover the outside of the second unit module 200, and the other end thereof is formed to be a free end.

본 발명에 있어서, 상기 제1보호체는 제1-1보호체(310)와 제1-2보호체(320)로 나뉘어져 있고, 상기 제1-1보호체(310)는 제1연결부(311)와 제1쉘부(313)로 구성되되, 상기 제1연결부(311)는 일단부가 상기 제1단위 모듈(100)의 일측면에 연결되어 일측면에 수직한 방향으로 배치되어 있고, 상기 제1쉘부(313)는 일단부가 상기 제1연결부(311)의 타단에 연결되어 고정단을 이루고, 상기 제1단위 모듈(100)의 외측을 덮도록 마련되어 타단부는 자유단을 이루도록 마련되어 있으며, 상기 제1-2보호체(320)는 일단부가 상기 제1쉘부(313)에 힌지 가능하도록 연결되어 있어, 보호 모드시에는 상기 제2쉘부(333)와 상기 제1쉘부(313)의 사이에 배치되고, 주행 모드시에는 상기 제2쉘부(333)의 외측을 덮도록 배치되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the first protector is divided into a first protector 310 and a second protector 320, and the first protector 310 has a first connection part 311 And a first shell part 313, one end of which is connected to one side of the first unit module 100 and is arranged in a direction perpendicular to one side of the first unit module 100, One end of the shell part 313 is connected to the other end of the first connection part 311 to form a fixed end and is provided so as to cover the outer side of the first unit module 100 and the other end to form a free end, 1-2 protective member 320 is hingably connected to the first shell part 313 at one end thereof and is disposed between the second shell part 333 and the first shell part 313 in the protection mode And is disposed so as to cover the outside of the second shell portion 333 in the traveling mode.

본 발명에 있어서, 상기 제1-2보호체(320)는 두 부분으로 나뉘어져 있어, 주행 모드시에는 상기 제2쉘부(333) 외측의 양측으로 두 부분이 벌어지도록 마련되어 있는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the first and second protective members 320 are divided into two parts. In the traveling mode, the first and second protective members 320 are provided on both sides of the second shell part 333.

본 발명에 있어서, 상기 제1-2보호체(320)에는, 상기 제1-2보호체(320)의 일단부 외측으로부터 접힘이 가능하도록 연장되어 상기 제1쉘부(313)의 외측면에 부착되어 있는 접힘부(321)와, 상기 제1-2보호체(320)의 일단부 내측에 두 부분으로 나뉘어진 상기 제1-2보호체(320)가 서로 접합되어 있는 접합부(323)와, 상기 접힘부(321)와 상기 접합부(323) 사이에 배치되어 일부분이 절단되어 있는 절단면부(325)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the first and second protective members 320 may be foldably attached to the outer surface of the first shell member 313 from the outside of one end of the first protective member 320, (320) which is divided into two parts inside one end of the first-second protecting member (320) are joined to each other, a connecting portion (323) And a cut surface portion (325) disposed between the folded portion (321) and the bonding portion (323) and partially cut off.

본 발명에 있어서, 상기 분리 보호체(350)는, 보호 모드시 구의 형태를 형성하는 상기 보호체(300)중 상기 보호체(300) 배치되는 양측부(351)와, 상기 양측부(351)를 연결하며, 보호 모드시 상기 제1연결부(311)와 상기 제2연결부(331) 사이에 배치되는 제3연결부(355)로 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.The protection protector 350 may be formed in a shape of a sphere in the protection mode and may include both side portions 351 disposed on the protector 300 and side portions 351 disposed on the protector 300, And a third connection part 355 disposed between the first connection part 311 and the second connection part 331 in the protection mode.

본 발명에 있어서, 상기 제3연결부(355)의 내측면에는 통신용 중계기(357)가 마련되어 있는 것을 특징으로 한다.In the present invention, a communication relay unit 357 is provided on the inner surface of the third connection unit 355.

본 발명에 있어서, 상기 보호체(300)는 보호 모드시에 타원구의 형태를 취하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the protector (300) takes the form of an ellipsoid in the protection mode.

본 발명에 있어서, 상기 제1이동 수단(150)과 상기 제2이동 수단(250)은, 보스(151)와, 상기 보스(151)를 중심으로 방사상으로 배치되는 복수개의 휠부(152)와, 상기 휠부(152)로부터 어느 일방향의 원주 방향으로 각각 뻗어나가되, 서로 이격한 레그부(153)로 구성된 휠-레그(wheel-leg)인 것을 특징으로 한다.The first moving means 150 and the second moving means 250 may include a boss 151, a plurality of wheel portions 152 arranged radially around the boss 151, And is a wheel-leg extending from the wheel part 152 in a circumferential direction in one direction, the leg-parts being separated from each other.

본 발명의 생체모방형 정찰 로봇의 보호체에 따르면, 다음과 같은 효과가 있다.According to the protective body of the biometric-mimetic-type reconnaissance robot of the present invention, the following effects can be obtained.

본 발명은 투척 및 발사형 소형 감시 정찰 로봇에 적용 가능한 보호체로서, 효과적인 자세복귀와, 분리되는 보호체를 활용한 중계시스템으로 향후 전장 감시용 로봇 및 재난현장 정찰 또는 탐사용 로봇에 효과적으로 적용될 수 있다.The present invention can be effectively applied to robots for battlefield surveillance, disaster-scene reconnaissance or navigation robots, which can be applied to small surveillance and reconnaissance robots, have.

본 발명에 따른 보호체는 보호 모드에서 주행 모드로의 변경시에 단위 모듈의 상부에 배치되는 보호체의 구조에 의해 보호체의 위치변화에 의한 로봇의 높이 상승을 막고, 단위 모듈의 움직임을 제한하지 않도록 설계되어 기존 개발된 보호체들보다 뛰어난 효과를 기대할 수 있다.The protection body according to the present invention prevents the height of the robot from rising due to the change of the position of the protection body due to the structure of the protection body disposed on the upper part of the unit module when changing from the protection mode to the running mode, It can be expected to have a better effect than the existing protective bodies.

나아가, 보호체의 단위 모듈의 보호 기능으로 인하여 더 멀리 투척 및 발사 할 수 있으므로 정찰 로봇 운용개념을 확장할 수 있으며, 군, 경찰과 같은 공공 임무 수행 분야에 두루 적용 및 활용이 가능하다.Furthermore, the prototype robot module can be extended and fired farther due to the protection function of the unit module of the protector, so that it is possible to extend the concept of the robot maneuverability and to apply and utilize it in the field of public mission such as military and police.

건물 내부의 감시 정찰에 있어 항시 문제가 되었던 통신문제를 해결하기 위해 투척 이후 분리되는 분리 보호체를 안테나로 하는 중장거리 통신 중계기를 통하여 내부 감시정찰의 효과를 크게 상승시킬 수 있을 것으로 기대된다.It is expected that the effect of the internal surveillance and reconnaissance will be greatly enhanced through the use of the long distance telecommunication repeater which separates the separated protective body after throwing in order to solve the problem of communication which has always been a problem in monitoring surveillance inside the building.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 생체모방형 정찰 로봇의 보호체의 보호 모드일 때를 도시한 사시도.
도 2는 도 1에서 생체모방형 정찰 로봇의 보호체의 투척시 분리 보호체(350)가 분리된 상태를 도시한 사시도.
도 3은 도 2의 일측면도.
도 4 및 도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 생체모방형 정찰 로봇의 보호체의 주행 모드일 때를 도시한 사시도 및 측면도.
도 6은 및 도 7은 제1이동 수단을 도시한 도면.
도 8은 도 1의 소형 정찰 로봇의 보호체가 정찰을 하기 위한 일련의 과정을 도시한 도면.
도 9는 도 1의 소형 정찰 로봇의 보호체의 분리 보호체가 분리되고 착지가 이루어지는 과정을 도시한 도면.FIG. 1 is a perspective view illustrating a protection mode of a protector of a biometric-mimetic reconnaissance robot according to a preferred embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 2 is a perspective view showing a state in which the separation protector 350 is separated when the protector of the biomimetic-type reconnaissance robot is thrown in FIG.
Figure 3 is a side view of Figure 2;
FIG. 4 and FIG. 5 are a perspective view and a side view, respectively, of a protector of a biomechanical reconnaissance robot according to a preferred embodiment of the present invention in a traveling mode.
Fig. 6 and Fig. 7 show the first moving means; Fig.
FIG. 8 is a view showing a series of processes for scouting the protective body of the small scouting robot of FIG. 1; FIG.
9 is a view showing a process in which the separation protecting body of the protective body of the small-sized reconnaissance robot of FIG. 1 is separated and landed.

이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary terms, and the inventor should appropriately interpret the concepts of the terms appropriately The present invention should be construed in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
Therefore, the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all the technical ideas of the present invention. Therefore, It is to be understood that equivalents and modifications are possible.

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 생체모방형 정찰 로봇의 보호체는 제1단위 모듈(100)와 제2단위 모듈(200)와 보호체(300)를 포함하고 있다.
1 to 3, a protector of a biometric-mimetic-type reconnaissance robot according to a preferred embodiment of the present invention includes a first unit module 100, a second unit module 200, and a protector 300 .

먼저, 제1단위 모듈(100)은, 도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이, 제1프레임(110)과 제1이동 수단(150)을 포함하여 구성되는 것이 바람직하며, 본 실시예에서 제1단위 모듈(100)은 진행방향의 전방에 배치되는 프론트 모듈(front module)이나, 이에 한정하지는 않는다.4 and 5, it is preferable that the first unit module 100 includes the first frame 110 and the first moving unit 150. In the present embodiment, 1 unit module 100 is a front module disposed in front of the traveling direction, but is not limited thereto.

제1프레임(110)은 대략 가로로 긴 직사각형 형태이고, 제1프레임(110)의 후면 양측에는 제1힌지부(111)가 후방으로 뻗어 있다. 제1힌지부(111)는 후방으로 길게 배치되어 있어, 제2단위 모듈(200)과의 간섭을 피하여 도 3과 같은 형태로 제1,2단위 모듈(100,200)이 완전히 포개진 형태를 취할 수 있다는 측면에서 바람직하다.The first frame 110 has a substantially rectangular shape, and the first hinge portion 111 extends rearward on both sides of the rear surface of the first frame 110. The first and second unit modules 100 and 200 can be completely folded in a form as shown in FIG. 3 by avoiding interference with the second unit module 200 .

주행을 수행하는 제1이동 수단(150)은 제1프레임(110)의 양측에 각각 회전가능하게 마련되어 있다. 본 실시예에서 제1이동 수단(150)은 한 쌍으로 구성되어 있으며, 제1이동 수단(150)의 개수는 실시예에 따라 달라질 수 있다. 제1이동 수단(150)의 상세한 구성은 하기에서 설명하기로 한다.
The first moving means (150) for performing traveling is rotatably provided on both sides of the first frame (110). In this embodiment, the first moving means 150 is configured as a pair, and the number of the first moving means 150 may vary according to the embodiment. The detailed configuration of the first moving means 150 will be described below.

다음으로, 제2단위 모듈(200)은, 도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이, 제2프레임(210)과 제2이동 수단(250)을 포함하여 구성되는 것이 바람직하며, 본 실시예에서 제2단위 모듈(200)은 제1단위 모듈(100)의 후방에 배치되는 메인 모듈(main module)이나, 이에 한정하지는 않는다.Next, as shown in FIGS. 4 and 5, it is preferable that the second unit module 200 includes the second frame 210 and the second moving means 250. In this embodiment, The second unit module 200 is a main module disposed behind the first unit module 100, but is not limited thereto.

제2프레임(210)은 대략 사각형의 형태이고, 제2프레임(210)의 전면 양측에는 제2힌지부(211)가 전방으로 뻗어 있다. 제2힌지부(211)는 제1힌지부(111)와 힌지 가능하게 연결되며, 제1힌지부(111)와 제2힌지부(211)에 의해 제1프레임(110)과 제2프레임(210) 사이에는 공간이 마련되어 있다. 즉, 제1프레임(110)과 제2프레임(210)은 제1힌지부(111)와 제2힌지부(211)의 길이만큼 이격되어 배치되는 것이다.The second frame 210 has a substantially rectangular shape, and the second hinge portion 211 extends forward on both sides of the front surface of the second frame 210. The second hinge portion 211 is hingably connected to the first hinge portion 111 and the first hinge portion 111 and the second hinge portion 211 form a first frame 110 and a second frame 210 are spaced apart from each other. That is, the first frame 110 and the second frame 210 are spaced apart from each other by the length of the first hinge portion 111 and the second hinge portion 211, respectively.

주행을 수행하는 제2이동 수단(250)은 제2프레임(210)의 양측에 각각 회전가능하게 마련되어 있다. 본 실시예에서 제2이동 수단(250)은 두 쌍으로 구성되어 있으며, 제2이동 수단(250)의 개수는 실시예에 따라 달라질 수 있다. 제2이동 수단(250)의 상세한 구성은 하기에서 설명하기로 한다.
The second moving means 250 for performing traveling is rotatably provided on both sides of the second frame 210. In this embodiment, the second moving means 250 is composed of two pairs, and the number of the second moving means 250 may vary according to the embodiment. The detailed configuration of the second moving means 250 will be described below.

상기와 같이 구성되는 제1단위 모듈(100)과 제2단위 모듈(200)은 제1,2힌지부(111,211)의 힌지 결합에 의해 일렬로 연결되어 있다.The first unit module 100 and the second unit module 200 configured as described above are connected in series by the hinge of the first and second hinge parts 111 and 211.

보호 모드시에는 도 3과 같이 제1,2단위 모듈(100,200)이 완전히 포개진 형태를 취한다. 즉, 제1힌지부(111)가 제2힌지부(211)로부터 하방으로 회전하여 도 3 상에서 제1프레임(110)이 제2프레임(210)의 하측에 배치된다.In the protection mode, the first and second unit modules 100 and 200 are completely overlapped as shown in FIG. That is, the first hinge portion 111 rotates downward from the second hinge portion 211, and the first frame 110 is disposed on the lower side of the second frame 210 on the FIG.

도 5와 같이 주행 모드시에 제1,2단위 모듈(100,200)이 일렬로 배치되는 형태를 취한다. 즉, 제1힌지부(111)가 제2힌지부(211)로부터 상방으로 회전하여 도 5 상에서 제1프레임(110)과 제2프레임(210)이 일직선 상에 배치된다.
As shown in FIG. 5, the first and second unit modules 100 and 200 are arranged in a row in the traveling mode. That is, the first hinge portion 111 rotates upward from the second hinge portion 211, and the first frame 110 and the second frame 210 are arranged on a straight line in FIG.

마지막으로, 보호체(300)는 가벼우면서도 높은 강도의 소재를 사용하는 것이 바람직하며, 도 1과 같이 제1보호체(310,320)와 제2보호체(330)와 분리 보호체(350)를 포함하여 보호 모드시에 타원구의 형태를 취한다.
As shown in FIG. 1, the protective body 300 may include a first protective body 310, a second protective body 330, and a separate protective body 350, as shown in FIG. 1 And takes the form of an ellipsoid in the protection mode.

제1보호체는, 도 3에 도시한 바와 같이 일단이 제1단위 모듈(100)에 연결되어 있으며, 제1-1보호체(310)와 제1-2보호체(320)로 나뉘어져 있다.As shown in FIG. 3, the first protective member is connected to the first unit module 100 at one end, and is divided into a first protective member 310 and a second protective member 320.

제1-1보호체(310)는 제1연결부(311)와 제1쉘부(313)로 구성되어 있다.The 1-1 protective member 310 is composed of a first connection part 311 and a first shell part 313.

제1연결부(311)는 사각 형상의 면으로 구성되어, 일단면이 제1단위 모듈(100)의 일측면에 연결되어 일측면에 수직한 방향으로 배치되어 있다.The first connection unit 311 has a rectangular shape and has one end connected to one side of the first unit module 100 and disposed in a direction perpendicular to the one side.

제1쉘부(313)는 일단부가 제1연결부(311)의 타단면에 연결되어 고정단을 이루고, 타단부는 자유단을 이루도록 마련되어 있으며, 제1단위 모듈(100)의 외측을 덮도록 마련되어 있다. 즉, 제1단위 모듈(100)과 제1쉘부(313) 사이에는 소정의 공간이 마련되며, 보호 모드시 도 3과 같이 제1쉘부(313)가 제1단위 모듈(100)의 하측을 덮도록 마련되어 있고, 주행 모드시 도 4 및 도 5와 같이 제1쉘부(313)가 제1단위 모듈(100)의 상측을 덮도록 마련되어 있다. 주행 모드시에는 제1연결부(311)가 최전방에 세로로 배치된다.One end of the first shell 313 is connected to the other end of the first connecting part 311 to form a fixed end and the other end of the first shell 313 is provided to be free and covers the outer side of the first unit module 100 . That is, a predetermined space is provided between the first unit module 100 and the first shell part 313. In the protection mode, the first shell part 313 covers the lower side of the first unit module 100, In the running mode, the first shell 313 covers the upper side of the first unit module 100 as shown in FIGS. 4 and 5. In the traveling mode, the first connection portions 311 are vertically arranged at the foremost position.

이러한 제1쉘부(313)의 자유단을 이루는 타단부에는 제1단위 모듈(100) 측인 내측으로 수직하게 연장된 간격유지구(312)가 마련되어 있다. 간격유지구(312)에 의해 제1쉘부(313)가 외력을 받더라도 제1쉘부(313)의 타단부와 제1단위 모듈(100)이 어느 정도의 간격을 유지할 수 있다.The other end of the first shell part 313 is provided with a spacing holder 312 extending perpendicularly to the inside of the first unit module 100. Even if the first shell part 313 receives an external force by the gap holding tool 312, the other end of the first shell part 313 and the first unit module 100 can maintain a certain distance.

제1-2보호체(320)는 일단부가 제1쉘부(313)에 힌지 가능하도록 연결되어 있으며, 본 실시예에서 제1-2보호체(320)는 두 부분으로 나뉘어져 있다.One end of the first protective member 320 is hingably connected to the first shell member 313, and the second protective member 320 is divided into two parts in this embodiment.

두 부분으로 나뉘어진 제1-2보호체(320)는, 보호 모드시에는 도 1 및 도 2와 같이 두 부분의 제1-2보호체(320)가 서로 인접하게 되어 도 3과 같이 제1쉘부(313)와 제2쉘부(333)의 사이에 배치되고, 주행 모드시에는 도 4 및 도 5와 같이 제2쉘부(333)의 외측인 상측을 덮도록 배치된다.As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the first and second protective members 320 are divided into two parts. In the protective mode, the first and second protective members 320 are adjacent to each other, Is disposed between the shell portion 313 and the second shell portion 333 and is disposed so as to cover the upper side of the second shell portion 333 as shown in Figs.

특히, 제1-2보호체(320)는 제2쉘부(333)의 외측을 덮도록 배치될 때 제2쉘부(333) 상측의 양측으로 두 부분이 벌어지도록 마련되어 있는 것이 바람직하다. 이를 위하여 각각의 제1-2보호체(320)의 일단부에는 접힘부(321)와 접합부(323)와 절단면부(325)가 마련되어 있다.In particular, when the first and second protective members 320 are disposed so as to cover the outside of the second shell portion 333, it is preferable that the first and second protective members 320 are provided on both sides of the second shell portion 333. To this end, each of the first and second protective members 320 has a folded portion 321, a joint portion 323, and a cut surface portion 325 at one end thereof.

접힘부(321)는 제1-2보호체(320)의 일단부 외측으로부터 접힘이 가능하도록 연장되어 있고, 제1쉘부(313)의 외측면에 부착되어 있다.The folded portion 321 extends from the outside of one end of the first-second protective member 320 so as to be foldable, and is attached to the outer surface of the first shell portion 313.

접합부(323)는 제1-2보호체(320)의 일단부 내측에 마련되어, 두 부분으로 나뉘어진 제1-2보호체(320)가 서로 접합되어 있는 부분이다.The bonding portion 323 is a portion provided inside the one end of the first protective member 320 and bonded to the first protective member 320 divided into two portions.

절단면부(325)는 접힘부(321)와 접합부(323) 사이에 배치되어 일부분이 절단되어 있으며, 본 실시예에서 절단면부(325)는 삼각형 형상이다.The cut surface portion 325 is disposed between the folded portion 321 and the bonding portion 323 and is partially cut. In this embodiment, the cut surface portion 325 has a triangular shape.

상기와 같이 구성되어, 주행 모드시 제1-2보호체(320)의 접힘부(321)가 접혀지면서 두 부분으로 나뉘어진 제1-2보호체(320)의 사이가 벌어진다. 즉, 두 부분으로 나뉘어진 제1-2보호체(320)의 일단부는 접합부(323)끼리 서로 접합되어 있으며, 서로 간격이 점차 벌어지며 타단부는 제2쉘부(333)의 양측으로 배치되어 있다. 이때, 절단면부(325)에 의해 나뉘어진 제1-2보호체(320)가 용이하게 벌어질 수 있다.
In the traveling mode, the folded portion 321 of the first and second protective members 320 is folded to open the space between the first and second protective members 320 divided into two portions. That is, one end of the first and second protective members 320, which are divided into two parts, are joined to each other at the junctions 323 and gradually spaced from each other, and the other end is disposed on both sides of the second shell 333 . At this time, the first-second protective member 320 divided by the cut surface portion 325 can be easily opened.

제2보호체(330)는, 도 3에 도시한 바와 같이 제2연결부(331)와 제2쉘부(333)로 구성되어 있다.As shown in FIG. 3, the second protector 330 includes a second connection portion 331 and a second shell portion 333.

제2연결부(331)는 도 4와 같이 사각 형상의 면으로 구성되어, 일단면이 제2단위 모듈(200)의 일측면에 연결되어 일측면에 수직한 방향으로 배치되어 있다.As shown in FIG. 4, the second connection portion 331 is formed in a rectangular shape, and one end surface thereof is connected to one side surface of the second unit module 200 and is disposed in a direction perpendicular to the one side surface.

제2쉘부(333)는 일단부가 제2연결부(331)의 타단면에 연결되어 고정단을 이루고, 타단부는 자유단을 이루도록 마련되어 있으며, 제2단위 모듈(200)의 외측을 덮도록 마련되어 있다. 즉, 제2단위 모듈(200)과 제2쉘부(333) 사이에는 소정의 공간이 마련되며, 보호 모드시 도 3과 같이 제2쉘부(333)가 제2단위 모듈(200)의 상측을 덮도록 마련되어 있고, 주행 모드시 도 4 및 도 5와 같이 제2쉘부(333)가 제2단위 모듈(200)의 상측을 덮도록 마련되어 있다. 주행 모드시에는 제2연결부(331)가 최후방에 가로로 배치된다.The second shell part 333 has one end connected to the other end of the second connection part 331 to form a fixed end and the other end to be free end and to cover the outer side of the second unit module 200 . That is, a predetermined space is provided between the second unit module 200 and the second shell portion 333. In the protection mode, the second shell portion 333 covers the upper side of the second unit module 200 as shown in FIG. And in the running mode, the second shell portion 333 covers the upper side of the second unit module 200 as shown in FIGS. In the traveling mode, the second connection portion 331 is disposed laterally in the rear end portion.

이러한 제2쉘부(333)의 자유단을 이루는 타단부에는 제2단위 모듈(200) 측인 내측으로 수직하게 연장된 간격유지구(335)가 마련되어 있다.(도 3 및 도 5 참조) 간격유지구(335)에 의해 제2쉘부(333)가 외력을 받더라도 제2쉘부(333)의 타단부와 제2단위 모듈(200)이 어느 정도의 간격을 유지할 수 있다.
The other end of the second shell part 333 is provided with a spacing holder 335 extending perpendicularly to the inside of the second unit module 200 (see FIGS. 3 and 5). The other end of the second shell portion 333 and the second unit module 200 can maintain a certain distance even if the second shell portion 333 receives an external force by the second shell portion 335. [

분리 보호체(350)는, 도 2에 도시한 바와 같이 제1보호체(310,320)와 제2보호체(330)로부터 분리가 가능하도록 마련되고, 양측부(351)와 제3연결부(355)로 구성되는 것이 바람직하다.As shown in FIG. 2, the separation protector 350 is provided so as to be separable from the first protector 310 and 320 and the second protector 330, and has a pair of side portions 351 and a third connection portion 355, .

양측부(351)는 보호 모드시 구의 형태를 형성하는 보호체(300)의 부분 중 보호체(300)의 양측에 배치되며, 본 실시예에서는 원형의 형태이다.Both side portions 351 are disposed on both sides of the protective member 300 among the portions of the protective member 300 forming a sphere shape in the protection mode, and are circular in this embodiment.

제3연결부(355)는 원형의 양측부(351)를 연결하며, 보호 모드시 제1연결부(311)와 제2연결부(331) 사이에 배치된다. 이러한 제3연결부(355)의 내측면에는 통신용 중계기(357)가 마련되어 있는 것이 바람직하다. 통신용 중계기(357)는 중 장거리 중계기일 수 있다.The third connection portion 355 connects the circular opposite side portions 351 and is disposed between the first connection portion 311 and the second connection portion 331 in the protection mode. It is preferable that a communication relay unit 357 is provided on the inner side of the third connection unit 355. The communication repeater 357 may be a medium to long distance repeater.

이렇게 통신용 중계기(357)가 마련되면, 건물 내부와 같은 환경은 벽과 기둥 들에 의해 원격지에서 로봇과의 통신을 방해하는 요소가 되지만, 통신용 중계기(357)에 의해 이를 해결하여 효과적인 정찰을 수행할 수 있다.
When the communication repeater 357 is provided, the environment such as the inside of the building becomes an element that disturbs the communication with the robot from the remote place by the walls and the columns. However, the communication repeater 357 resolves this problem and performs effective reconnaissance .

상기와 같이 구성되는 보호체는 다음과 같이 동작한다.The protective member constructed as above operates as follows.

보호 모드시에는, 도 1과 같이 보호체(300)는 타원구의 형태를 이루고, 서로 인접하는 부분이 겹쳐져 있다. 즉, 제1-1보호체(310)의 자유단인 타단부와 제2-2보호체의 일단부는 일부분이 겹쳐져 있고, 제2-2보호체의 타단부와 제2보호체(330)의 자유단인 타단부는 일부분이 서로 겹쳐져 있으며, 분리 보호체(350)의 제3연결부(355)와 제1-1보호체(310)의 고정단, 제2보호체(330)의 고정단과 각각 일부분이 서로 겹쳐져 있다.In the protection mode, as shown in Fig. 1, the protective member 300 has the shape of an ellipsoid, and adjacent portions are overlapped with each other. That is, the other end portion of the 1-1 protective member 310 is partially overlapped with the one end portion of the 2-2 protector member, and the other end portion of the 2-2 protector member and the second protector member 330 The other ends of the free ends are partially overlapped with each other and the third connecting portion 355 of the separating protecting member 350 and the fixing end of the first protecting member 310 and the fixing end of the second protecting member 330 Parts overlap each other.

투척 후에는, 도 2와 같이 제1보호체(310,320)와 제2보호체(330)로부터 분리 보호체(350)가 분리된다.After throwing, the separating protector 350 is separated from the first protector 310, 320 and the second protector 330 as shown in FIG.

주행 모드시에는, 도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이 제1보호체(310,320)와 제2보호체(330)가 제1,2단위 모듈(100,200)의 상측에 배치되는 형태를 취한다. 더욱 상세하게는, 제1-1보호체(310)와 제2보호체(330)는 제1,2단위 모듈(100,200)의 상측에 배치되고, 제1-2보호체(320)는 제1-1보호체(310)와 제2보호체(330)의 사이의 상측에 배치되되, 제1-1보호체(310)로부터 제2보호체(330)로 갈수록 두 부분의 간격이 점차 벌어지며 제1-2보호체(320)의 타단부가 제2보호체(330)의 양측으로 배치되어, 사슴벌레나 풍뎅이 같은 곤충이 날 때 벌어지는 양날개의 형상과 흡사하다.
4 and 5, the first protection members 310 and 320 and the second protection member 330 are disposed on the upper side of the first and second unit modules 100 and 200, respectively. More specifically, the first protective member 310 and the second protective member 330 are disposed on the upper side of the first and second unit modules 100 and 200, -1 between the first protective member 310 and the second protective member 330 and the gap between the first protective member 310 and the second protective member 330 gradually widens The other end of the second protective member 320 is disposed on both sides of the second protective member 330, and is similar to a double-edged shape that occurs when an insect such as a stag beetle or a scarab.

이동 수단(150,250)에 대한 설명Description of the moving means (150, 250)

본 실시예에서 한 쌍의 제1이동 수단(150)과 두 쌍의 제2이동 수단(250)은 모두 동일한 형상이므로 도 6 및 도 7에서는 제1이동 수단(150)을 도시하였으며, 제1이동 수단(150)을 예로 들어 설명하기로 한다.In this embodiment, since the pair of first moving means 150 and the pair of second moving means 250 have the same shape, the first moving means 150 is shown in FIGS. 6 and 7, The means 150 will be described as an example.

제1이동 수단(150)은 보스(151)와 휠부(152)와 레그부(153)로 이루어져 있다.The first moving means 150 includes a boss 151, a wheel 152 and a leg 153.

보스(151)는 회전중심을 말하며, 제1이동 수단(150)을 회전시키는 회전축에 끼워진다.The boss 151 refers to the center of rotation and is fitted to a rotating shaft for rotating the first moving means 150.

휠부(152)는 복수개로 구성되어, 보스(151)를 중심으로 방사상으로 배치된다. 본 실시예에서 휠부(152)는 세 개로 구성되어 보스(151)를 중심으로 방사상으로 배치되어 있다.A plurality of wheel portions 152 are arranged radially around the boss 151. In the present embodiment, the wheel portions 152 are formed of three pieces and arranged radially with the bosses 151 as the center.

레그부(153)는 각 휠부(152)로부터 어느 일방향의 원주 방향으로 각각 뻗어나가되, 서로 이격되어 있다.The leg portions 153 extend from the respective wheel portions 152 in one circumferential direction in one direction, and are spaced apart from each other.

상기와 같이 구성되는 제1이동 수단(150)은 빠른 주행이 가능한 휠-레그(wheel-leg)의 형태이다.
The first moving means 150 configured as described above is in the form of a wheel-leg capable of fast traveling.

이하, 상기와 같이 구성된 본 발명의 생체모방형 정찰 로봇의 보호체의 작동 상태를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an operation state of the protector of the biometrics-like scouting robot of the present invention will be described.

소형 정찰 로봇의 주 임무는 적에게 발견되지 않고 목표 지점에 빠르게 접근하여 정찰을 수행하는 것이다. 이러한 소형 정찰 로봇의 조건들을 모두 만족시키는 가장 바람직한 소형 정찰 로봇의 보호체가 정찰을 하기 위한 일련의 과정은 도 8에 도시되어 있는 바와 같으며, 투척 -> 착지 -> 임무자세확보 -> 목표지점 이동을 위한 주행 -> 감시, 정찰의 단계로 이루어진다.The main task of a small reconnaissance robot is to perform a reconnaissance by quickly approaching a target point without being detected by the enemy. A series of processes for scouting the protector of the most suitable small scouting robot satisfying all the conditions of such a small scouting robot is as shown in FIG. 8, and the procedure of throwing -> landing -> securing the mission attitude -> moving the target point -> Surveillance and reconnaissance.

투척 시 단위 모듈(100,200)은 완전히 포개진 형태로 타원구 형상의 보호체(310,320,330)에 둘러 싸여 있어 단위 모듈(100,200)의 보호가 가능하므로 더 멀리 투척 및 발사 할 수 있다.Since the unit modules 100 and 200 are completely enclosed and surrounded by the ellipsoidal protector 310, 320 and 330, the unit modules 100 and 200 can be protected, so that the unit modules 100 and 200 can be thrown and fired farther.

투척 후에는 제1,2보호체(310,320)로부터 분리 보호체(350)가 분리된다. 즉, 주행 모드를 위해서는 구 형상인 보호체의 내부 공간이 불필요한 공간이 되며, 무게가 상승하는 문제점을 초래하므로 분리 보호체(350)가 완전히 분리되면, 불필요한 공간을 제거하고 전체무게를 줄일 수 있는 효과가 있다.After throwing, the separation protector 350 is separated from the first and second protector bodies 310 and 320. That is, since the inside of the spherical protective body is unnecessary for the traveling mode and the weight is increased, if the separation protecting body 350 is completely separated, the unnecessary space can be removed and the total weight can be reduced It is effective.

분리 보호체(350)의 분리 후 분리 보호체(350) 내측면에 설치되어 있는 중 장거리 중계기(357)가 작동하며, 나머지 제1,2보호체(310,320)는 착지 상태를 취한다. 즉, 도 9와 같이 분리 보호체(350)가 분리된 평평한 형태의 공간으로 착지하게 된다. 즉, 무게 중심과 타원 형상에 의해 발생하는 1차 오뚝이 효과로서 에너지 준위 차이에 의해 항상 옆으로 쓰러지게 된다.The long distance repeater 357 provided on the inner side of the separation protector 350 is operated and the remaining first and second protector bodies 310 and 320 take a landing state. That is, as shown in FIG. 9, the separation protector 350 is landed in a separated flat space. In other words, it is a first-order staggering effect caused by the center of gravity and elliptical shape, and always falls sideways due to the energy level difference.

착치된 소형 정찰 로봇의 보호체는 임무자세 확보와 목표지점 이동을 위한 주행을 하기 위하여 주행 모드로 전환된다.The protective body of the adapted small reconnaissance robot is switched to the running mode in order to secure the mission posture and to travel for the target point movement.

즉, 접혀진 상태의 제1,2단위 모듈(100,200)이 일렬로 펼쳐지고, 제1,2보호체(310,320)가 제1,2단위 모듈(100,200)의 상측에 배치되어, 2차 오뚝이 효과(roly-poly effect)를 발생시키는 모멘트 암의 역할을 하여 소형 정찰 로봇의 보호체는 임무자세를 확보하게 된다. 이 상태에서 목표지점을 이동을 위한 주행을 할 수 있다.That is, the first and second unit modules 100 and 200 in a folded state are unfolded in a row, the first and second protective members 310 and 320 are disposed above the first and second unit modules 100 and 200, and the protector of the small reconnaissance robot secures the mission posture. In this state, it is possible to travel for moving the target point.

이렇게, 제1,2단위 모듈(100,200)이 접혀 있다가 펴질 때에는 두 부분으로 나뉘어진 제1-2보호체(320)의 구조에 의해 수동으로 펼쳐질 수 있다. 즉, 액추에이터와 같은 추가적인 장치의 장착 없이도 임무자세를 확보할 수 있는 사이드 플랜지(side flange)로서 제1-2보호체(320)를 이용한다. 더욱 자세하게는, 제1,2보호체(310,320)의 빠른 전개 매커니즘으로 인하여 사이드 플랜지에 강한 임펄스가 들어오게 되어 이로 인해 빠른 임무자세를 확보할 수 있다.
When the first and second unit modules 100 and 200 are folded and unfolded, the first and second unit modules 100 and 200 can be manually deployed by the structure of the first and second protective members 320 divided into two parts. That is, the first and second protective members 320 are used as a side flange that can secure a working posture without attaching an additional device such as an actuator. More specifically, due to the quick deployment mechanism of the first and second protector bodies 310 and 320, a strong impulse is introduced into the side flange, thereby securing a fast posture.

상기에 따르면, 본 발명은 투척 및 발사형 소형 감시 정찰 로봇에 적용 가능한 보호체로서, 효과적인 자세복귀와, 분리되는 보호체를 활용한 중계시스템으로 향후 전장 감시용 로봇 및 재난현장 정찰 또는 탐사용 로봇에 효과적으로 적용될 수 있다.According to the above, the present invention is a protection body applicable to a throwing and launching type small surveillance reconnaissance robot, and it is a relay system utilizing an effective posture restoration and a separated protective body. Future robots, . ≪ / RTI >

본 발명에 따른 보호체는 보호 모드에서 주행 모드로의 변경시에 단위 모듈의 상부에 배치되는 보호체의 구조에 의해 보호체의 위치변화에 의한 로봇의 높이 상승을 막고, 단위 모듈의 움직임을 제한하지 않도록 설계되어 기존 개발된 보호체들보다 뛰어난 효과를 기대할 수 있다.The protection body according to the present invention prevents the height of the robot from rising due to the change of the position of the protection body due to the structure of the protection body disposed on the upper part of the unit module when changing from the protection mode to the running mode, It can be expected to have a better effect than the existing protective bodies.

나아가, 보호체의 단위 모듈의 보호 기능으로 인하여 더 멀리 투척 및 발사 할 수 있으므로 정찰 로봇 운용개념을 확장할 수 있으며, 군, 경찰과 같은 공공 임무 수행 분야에 두루 적용 및 활용이 가능하다.Furthermore, the prototype robot module can be extended and fired farther due to the protection function of the unit module of the protector, so that it is possible to extend the concept of the robot maneuverability and to apply and utilize it in the field of public mission such as military and police.

건물 내부의 감시 정찰에 있어 항시 문제가 되었던 통신문제를 해결하기 위해 투척 이후 분리되는 분리 보호체(350)를 안테나로 하는 중장거리 통신 중계기를 통하여 내부 감시정찰의 효과를 크게 상승시킬 수 있을 것으로 기대된다.
It is expected that the effect of the internal surveillance and reconnaissance can be greatly enhanced through the use of the long distance telecommunication repeater which uses the separating protector 350 which is separated after throwing in order to solve the communication problem which has always been a problem in the monitoring and reconnaissance inside the building do.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 청구범위의 균등 범위 내에서 다양한 수정 및 변형 가능함은 물론이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It is to be understood that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the appended claims.

100 : 제1단위 모듈 110 : 제1프레임
111 : 제1힌지부 150 : 제1이동 수단
151 : 보스 152 : 휠부
153 : 레그부 200 : 제2단위 모듈
210 : 제2프레임 211 : 제2힌지부
250 : 제2이동 수단 300 : 보호체
310 : 제1-1보호체 311 : 제1연결부
312 : 간격유지구 313 : 제1쉘부
320 : 제1-2보호체 321 : 접힘부
323 : 접합부 325 : 절단면부
330 : 제2보호체 331 : 제2연결부
333 : 제2쉘부 335 : 간격유지구
350 : 분리 보호체 351 : 양측부
355 : 제3연결부 357 : 통신용 중계기100: first unit module 110: first frame
111: first hinge part 150: first moving means
151: Boss 152:
153: leg section 200: second unit module
210: second frame 211: second hinge part
250: second moving means 300: protector
310: 1-1 protector 311: first connection part
312: spacing holder 313: first shell part
320: Protector 1-2, 321: Folded part
323: joining portion 325:
330: second protecting member 331: second connecting portion
333: second shell part 335:
350: separation protector 351:
355: Third connection part 357: Repeater for communication

Claims (9)

주행을 수행하는 제1이동 수단(150)을 포함하는 제1단위 모듈(100);
상기 제1단위 모듈(100)과 힌지 결합에 의하여 일렬로 연결되어 있고, 주행을 수행하는 제2이동 수단(250)을 포함하는 제2단위 모듈(200);
일단이 상기 제1단위 모듈(100)에 연결되어 있는 제1보호체(310,320)와, 일단이 상기 제2단위 모듈(200)에 연결되어 있는 제2보호체(330)와, 상기 제1보호체(310,320)와 상기 제2보호체(330)로부터 분리가 가능한 분리 보호체(350)를 포함하는 보호체(300);를 포함하여,
보호 모드시에는, 상기 제1단위 모듈(100)과 상기 제2단위 모듈(200)이 포개진 형태를 취하고, 상기 보호체(300)는 구의 형태를 형성하며,
투척 후 상기 분리 보호체(350)가 분리되며,
주행 모드시에는, 상기 제1단위 모듈(100)과 상기 제2단위 모듈(200)이 일렬로 배치되는 형태를 취하고, 상기 제1보호체(310,320)와 상기 제2보호체(330)는 상기 제1단위 모듈(100)과 상기 제2단위 모듈(200)의 상측에 배치되는 형태를 취하는 것을 특징으로 하는 생체모방형 정찰 로봇의 보호체.
A first unit module (100) including a first moving means (150) for performing traveling;
A second unit module (200) including a second moving means (250) connected in series by hinge connection with the first unit module (100) and performing traveling;
(310, 320), one end of which is connected to the first unit module (100), a second protector (330) whose one end is connected to the second unit module (200) And a protective body (300) including a body (310, 320) and a detachable protective body (350) detachable from the second protective body (330)
In the protection mode, the first unit module 100 and the second unit module 200 are overlapped, and the protector 300 forms a sphere,
After the throwing, the separating protector 350 is separated,
The first unit module 100 and the second unit module 200 are arranged in a row in the running mode and the first and second protectors 310 and 320 and the second protectors 330 are arranged in a line, Wherein the first unit module (100) and the second unit module (200) are arranged above the first unit module (100) and the second unit module (200).
제1항에 있어서,
상기 제2보호체(330)는 제2연결부(331)와 제2쉘부(333)로 구성되되,
상기 제2연결부(331)는 일단부가 상기 제2단위 모듈(200)의 일측면에 연결되어 상기 제2단위 모듈(200)의 일측면에 수직한 방향으로 배치되어 있고,
상기 제2쉘부(333)는 일단부가 상기 제2연결부(331)의 타단에 연결되어 고정단을 이루고, 상기 제2단위 모듈(200)의 외측을 덮도록 마련되어 타단부는 자유단을 이루도록 마련되어 있는 것을 특징으로 하는 생체모방형 정찰 로봇의 보호체.
The method according to claim 1,
The second protector 330 may include a second connection part 331 and a second shell part 333,
One end of the second connection unit 331 is connected to one side of the second unit module 200 and is disposed in a direction perpendicular to one side of the second unit module 200,
The second shell part 333 has one end connected to the other end of the second connection part 331 to form a fixed end and cover the outer side of the second unit module 200, And the protector body of the biometric mimetic type reconnaissance robot.
제2항에 있어서,
상기 제1보호체는 제1-1보호체(310)와 제1-2보호체(320)로 나뉘어져 있고,
상기 제1-1보호체(310)는 제1연결부(311)와 제1쉘부(313)로 구성되되,
상기 제1연결부(311)는 일단부가 상기 제1단위 모듈(100)의 일측면에 연결되어 일측면에 수직한 방향으로 배치되어 있고,
상기 제1쉘부(313)는 일단부가 상기 제1연결부(311)의 타단에 연결되어 고정단을 이루고, 상기 제1단위 모듈(100)의 외측을 덮도록 마련되어 타단부는 자유단을 이루도록 마련되어 있으며,
상기 제1-2보호체(320)는 일단부가 상기 제1쉘부(313)에 힌지 가능하도록 연결되어 있어, 보호 모드시에는 상기 제2쉘부(333)와 상기 제1쉘부(313)의 사이에 배치되고, 주행 모드시에는 상기 제2쉘부(333)의 외측을 덮도록 배치되는 것을 특징으로 하는 생체모방형 정찰 로봇의 보호체.
3. The method of claim 2,
The first protective member is divided into a first protective member 310 and a second protective member 320,
The first protective member 310 includes a first connection part 311 and a first shell part 313,
One end of the first connection unit 311 is connected to one side of the first unit module 100 and is disposed in a direction perpendicular to one side of the first unit module 100,
The first shell part 313 has one end connected to the other end of the first connection part 311 to form a fixed end and to cover the outer side of the first unit module 100 and the other end to be a free end ,
One end of the first protective member 320 is connected to the first shell portion 313 so as to be hinged so that the second protective member 320 is interposed between the second shell portion 333 and the first shell portion 313 And is disposed so as to cover the outside of the second shell part (333) in the traveling mode.
제3항에 있어서,
상기 제1-2보호체(320)는 두 부분으로 나뉘어져 있어, 주행 모드시에는 상기 제2쉘부(333) 외측의 양측으로 두 부분이 벌어지도록 마련되어 있는 것을 특징으로 하는 생체모방형 정찰 로봇의 보호체.
The method of claim 3,
The first and second protective members 320 are divided into two parts, and in the traveling mode, two parts are provided on both sides of the outside of the second shell part 333. The protection of the biometric- sieve.
제4항에 있어서,
상기 제1-2보호체(320)에는,
상기 제1-2보호체(320)의 일단부 외측으로부터 접힘이 가능하도록 연장되어 상기 제1쉘부(313)의 외측면에 부착되어 있는 접힘부(321)와,
상기 제1-2보호체(320)의 일단부 내측에 두 부분으로 나뉘어진 상기 제1-2보호체(320)가 서로 접합되어 있는 접합부(323)와,
상기 접힘부(321)와 상기 접합부(323) 사이에 배치되어 일부분이 절단되어 있는 절단면부(325)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 생체모방형 정찰 로봇의 보호체.
5. The method of claim 4,
In the first protective member 320,
A folded portion 321 extending from the outside of one end of the first and second protective members 320 so as to be foldable and attached to an outer surface of the first shell portion 313,
A joining portion 323 in which the first and second protective members 320, which are divided into two portions inside the one end of the first and second protective members 320,
Further comprising a cut surface portion (325) disposed between the folded portion (321) and the bonding portion (323) and partially cut off.
제3항에 있어서,
상기 분리 보호체(350)는,
보호 모드시 구의 형태를 형성하는 상기 보호체(300)중 상기 보호체(300) 배치되는 양측부(351)와,
상기 양측부(351)를 연결하며, 보호 모드시 상기 제1연결부(311)와 상기 제2연결부(331) 사이에 배치되는 제3연결부(355)로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 생체모방형 정찰 로봇의 보호체.
The method of claim 3,
The separation protector 350,
(351) in which the protective body (300) is arranged among the protective bodies (300) forming a sphere shape in a protection mode,
And a third connection part (355) connecting the both side parts (351) and arranged between the first connection part (311) and the second connection part (331) in a protection mode. Protective body of robot.
제6항에 있어서,
상기 제3연결부(355)의 내측면에는 통신용 중계기(357)가 마련되어 있는 것을 특징으로 하는 생체모방형 정찰 로봇의 보호체.
The method according to claim 6,
And a communication relay device (357) is provided on the inner surface of the third connection part (355).
제1항에 있어서,
상기 보호체(300)는 보호 모드시에 타원구의 형태를 취하는 것을 특징으로 하는 생체모방형 정찰 로봇의 보호체.
The method according to claim 1,
Wherein the protector (300) takes the form of an ellipse when in the protection mode.
제1항에 있어서,
상기 제1이동 수단(150)과 상기 제2이동 수단(250)은,
보스(151)와,
상기 보스(151)를 중심으로 방사상으로 배치되는 복수개의 휠부(152)와,
상기 휠부(152)로부터 어느 일방향의 원주 방향으로 각각 뻗어나가되, 서로 이격한 레그부(153)로 구성된 휠-레그(wheel-leg)인 것을 특징으로 하는 생체모방형 정찰 로봇의 보호체.The method according to claim 1,
The first moving means (150) and the second moving means (250)
A boss 151,
A plurality of wheel portions 152 radially arranged around the bosses 151,
Is a wheel-leg extending from the wheel part (152) in a circumferential direction in one direction, the wheel-leg being composed of leg parts (153) spaced apart from each other.
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