KR20140062288A - 로봇 컴포넌트 오류 처리 장치 및 그 방법 - Google Patents

로봇 컴포넌트 오류 처리 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 로봇 컴포넌트 오류 처리 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 다수의 노드로 구성된 로봇이 존재하고, 다수의 컴포넌트가 각 노드로 분산되어 실행되는 환경에서 다수의 컴포넌트에서 발생하는 오류를 감지하고, 해당 오류로 인한 로봇의 오동작을 방지하기 위한 로봇 컴포넌트 오류 처리 장치 및 그 방법에 관한 기술이다.

Description

로봇 컴포넌트 오류 처리 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR PROCESSING ERROR OF ROBOT COMPONENT AND METHOD THEREOF}
본 발명은 로봇 컴포넌트 오류 처리 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 보다 자세하게는, 다수의 노드로 구성된 로봇이 존재하고, 다수의 컴포넌트가 각 노드로 분산되어 실행되는 환경에서 다수의 컴포넌트에서 발생하는 오류를 감지하고, 해당 오류로 인한 로봇의 오동작을 방지하기 위한 로봇 컴포넌트 오류 처리 장치 및 그 방법에 관한 기술이다.
최근 가정이나 사무실에서 사람들과 상호 작용을 하며 다양한 서비스를 제공하는 로봇이 개발되고 있다. 이러한 로봇은 단독으로 사용자에게 서비스를 제공하는 대신 주변 센서 또는 주변 장치를 이용하여 서비스를 제공하고 있다.
그런데, 로봇이 서비스를 제공하는 중에 주변 센서의 고장이나, 로봇 내부의 소프트웨어 오류로 인해 로봇이 오동작 하는 경우 로봇 자체가 손상되거나 사용자에게 피해를 줄 수 있다.
본 발명은 로봇과 상호 작용하는 컴포넌트들의 실행 상태를 기반으로 컴포넌트들의 오류 발생 여부를 판단하고, 컴포넌트들 간의 의존 관계 및 의존 관계의 중요도에 따라 해당 오류에 의해 영향을 받는 컴포넌트들을 파악하여 복구함으로써 로봇의 오동작을 방지하고, 서비스 제공을 계속할 수 있는 로봇 컴포넌트 오류 처리 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
상술한 본 발명은 다수의 노드로 구성된 로봇이 존재하고, 다수의 컴포넌트가 상기 각 노드로 분산되어 실행되는 환경에서의 로봇 컴포넌트 오류 처리 장치로서, 상기 다수의 컴포넌트 각각의 실행 상태에 대응하는 이벤트 정보를 수신 받는 이벤트 수신부와, 상기 이벤트 정보를 분석하여 상기 다수의 컴포넌트 중 오류가 발생한 컴포넌트가 있는지 여부를 판단하는 오류 감지부와, 상기 오류 감지부의 판단 결과에 따라 오류가 발생한 컴포넌트와 나머지 컴포넌트 간의 의존 관계 및 상기 의존 관계의 중요도를 분석하여 상기 오류가 발생한 컴포넌트와 관련된 컴포넌트를 검출하는 컴포넌트 관계 분석부, 및 상기 오류가 발생한 컴포넌트 및 상기 컴포넌트 관계 분석부를 통해 검출된 컴포넌트에 따라 오류 복구 계획을 관리하는 오류 복구 관리부를 포함한다.
그리고, 상기 컴포넌트 관계 분석부는, 상기 오류가 발생한 컴포넌트를 실행하기 위해 필요한 컴포넌트를 상기 의존 관계가 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다. 상기 컴포넌트 관계 분석부는, 상기 오류가 발생한 컴포넌트와 의존 관계가 있는 컴포넌트가 상기 오류가 발생한 컴포넌트를 실행하기 위해 필수적인지 옵션인지 여부에 따라 상기 의존 관계의 중요도를 판단하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 컴포넌트 관계 분석부는, 상기 오류가 발생한 컴포넌트를 실행하기 위해 필수적인 컴포넌트를 리스트로 추출하는 것을 특징으로 한다. 그리고, 상기 오류 복구 관리부는 상기 컴포넌트 관계 분석부를 통해 검출된 컴포넌트와 미리 정의된 오류 복구 규칙을 기반으로 전역 복구 계획을 생성하는 전역 복구 계획 생성부와, 상기 전역 복구 계획을 상기 다수의 노드별로 분할하여 지역 복구 계획을 생성하는 전역 복구 계획 분할부, 및 상기 지역 복구 계획을 상기 다수의 노드에 전송하는 지역 복구 계획 전송부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 전역 복구 계획 생성부는, 상기 리스트로 추출된 상기 컴포넌트에 대응하는 상기 오류 복구 규칙이 존재하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다. 상기 오류 복구 규칙은 오류 조건을 나타내는 조건문 및 오류 복구 계획을 나타내는 실행문을 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 다수의 컴포넌트 각각의 실행 상태를 모니터링하여 상기 이벤트 정보를 생성하는 컴포넌트 실행 상태 모니터링부, 및 상기 지역 복구 계획을 수신 받아 상기 오류가 발생한 컴포넌트를 복구하는 지역 복구 계획 실행부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 다수의 노드로 구성된 로봇이 존재하고, 다수의 컴포넌트가 상기 각 노드로 분산되어 실행되는 환경에서의 로봇 컴포넌트 오류 처리 방법으로서, 상기 다수의 컴포넌트 각각의 실행 상태에 대응하는 이벤트 정보를 수신 받는 단계와, 상기 이벤트 정보를 분석하여 상기 다수의 컴포넌트 중 오류가 발생한 컴포넌트가 있는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 판단 결과에 따라 오류가 발생한 컴포넌트와 나머지 컴포넌트 간의 의존 관계 및 상기 의존 관계의 중요도를 분석하여 상기 오류가 발생한 컴포넌트와 관련된 컴포넌트를 검출하는 단계, 및 상기 오류가 발생한 컴포넌트 및 상기 오류가 발생한 컴포넌트와 관련된 컴포넌트에 따라 오류 복구 계획을 생성하는 단계를 포함한다.
그리고, 상기 컴포넌트를 검출하는 단계는, 상기 오류가 발생한 컴포넌트를 실행하기 위해 필요한 컴포넌트를 상기 의존 관계가 있는 것으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 또한, 상기 컴포넌트를 검출하는 단계는, 상기 오류가 발생한 컴포넌트와 의존 관계가 있는 컴포넌트가 상기 오류가 발생한 컴포넌트를 실행하기 위해 필수적인지 옵션인지 여부에 따라 상기 의존 관계의 중요도를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 컴포넌트를 검출하는 단계는, 상기 오류가 발생한 컴포넌트를 실행하기 위해 필수적인 컴포넌트를 리스트로 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 상기 오류 복구 계획을 생성하는 단계는 상기 검출된 컴포넌트와 미리 정의된 오류 복구 규칙을 기반으로 전역 복구 계획을 생성하는 단계와, 상기 전역 복구 계획을 상기 다수의 노드별로 분할하여 지역 복구 계획을 생성하는 단계, 및 상기 지역 복구 계획을 상기 다수의 노드에 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 전역 복구 계획을 생성하는 단계는, 상기 리스트로 추출된 상기 컴포넌트에 대응하는 상기 오류 복구 규칙이 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 상기 전역 복구 계획을 생성하는 단계는 상기 판단 결과, 추출된 상기 컴포넌트에 대응하는 상기 오류 복구 규칙이 존재하지 않는 경우 상기 이벤트 정보를 수신 받는 단계를 수행하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 오류 복구 규칙은 오류 조건을 나타내는 조건문 및 오류 복구 계획을 나타내는 실행문을 포함하는 것을 특징으로 한다. 그리고, 상기 다수의 컴포넌트 각각의 실행 상태를 모니터링하여 상기 이벤트 정보를 생성하는 단계, 및 상기 지역 복구 계획을 수신 받아 상기 오류가 발생한 컴포넌트를 복구하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 로봇 컴포넌트 오류 처리 장치 및 그 방법에 있어서, 로봇과 상호 작용하는 컴포넌트들의 실행 상태를 기반으로 컴포넌트들의 오류 발생 여부를 판단하고, 컴포넌트들 간의 의존 관계 및 의존 관계의 중요도에 따라 해당 오류에 의해 영향을 받는 컴포넌트들을 파악하여 복구함으로써 로봇의 오동작을 방지하고, 서비스 제공을 계속할 수 있는 수 있는 효과가 달성된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 컴포넌트 오류 처리 장치를 도시한 구성도.
도 2는 도 1에 도시된 컴포넌트 관리부(300)의 상세 블록도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 컴포넌트 오류 처리 방법을 도시한 순서도.
도 4는 컴포넌트 관계 분석부(330)의 동작을 설명하기 위해 도시한 도면.
도 5는 오류 복구 규칙을 설명하기 위해 도시한 도면.
도 6은 지역 복구 계획을 설명하기 위해 도시한 도면.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
그리고, 본 발명에서 설명하는 컴포넌트라 함은, 재사용 및 교체가 가능한 로봇 소프트웨어 모듈로서, 로봇응용을 손쉽게 개발하고 유지 및 보수할 수 있도록 표준화된 형태의 구조를 가지는 것을 의미한다. 하나의 컴포넌트가 다른 컴포넌트와 서로 통신을 하기 위해서는 다른 컴포넌트와 연결되어 있어야 하며, 하나의 컴포넌트와 다른 컴포넌트가 연결되었다는 의미는 두 컴포넌트가 서로 다른 컴포넌트의 주소를 가지고 있다는 것을 말한다.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시예들에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 컴포넌트 오류 처리 장치를 도시한 구성도이다. 여기서, 도 1은 2개의 노드로 구성된 로봇이 존재하고, 다수의 컴포넌트가 각 노드로 분산되어 실행되는 환경을 예를 들어 도시한 것으로, 구체적으로 컴포넌트(10, 20)는 노드 A의 컴포넌트 실행부(100)를 통해 실행되고, 컴포넌트(30)는 노드 B의 컴포넌트 실행부(200)를 통해 실행되는 경우를 예를 들어 설명한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 로봇 컴포넌트 오류 처리 장치는 컴포넌트 실행부(100, 200) 및 컴포넌트 관리부(300)를 포함한다. 컴포넌트 실행부(100, 200)는 각각 컴포넌트 실행 상태 모니터링부(110, 210) 및 지역 복구 계획 실행부(120, 220)를 포함한다. 여기서, 컴포넌트 실행 상태 모니터링부(110)는 컴포넌트(10, 20) 각각의 실행 상태를 모니터링 하여 이벤트 정보로 생성하고, 컴포넌트 실행 상태 모니터링부(210)는 컴포넌트(30)의 실행 상태를 모니터링 하여 이벤트 정보로 생성한다. 그리고, 지역 복구 계획 실행부(120, 210) 각각은 지역 복구 계획 전송부(360)로부터 지역 복구 계획 정보를 수신 받아 컴포넌트(10, 20, 30) 각각의 오류를 복구한다.
그리고, 컴포넌트 관리부(300)는 컴포넌트(10, 20, 30) 중 오류가 발생한 컴포넌트를 판단하고, 오류가 발생하지 않은 나머지 컴포넌트들 중 해당 오류가 발생한 컴포넌트와 관련이 있는 컴포넌트를 검출하여, 검출 결과에 따라 복구 계획을 생성하여 각 노드 A, B의 컴포넌트 실행부(100, 200)에 전달한다.
도 2는 도 1에 도시된 컴포넌트 관리부(300)의 상세 블록도이다.
도 2를 참조하면, 컴포넌트 관리부(300)는 이벤트 수신부(310), 오류 감지부(320), 컴포넌트 관계 분석부(330), 전역 복구 계획 생성부(340), 전역 복구 계획 분할부(350) 및 지역 복구 계획 전송부(360)를 포함한다. 여기서, 전역 복구 계획 생성부(340), 전역 복구 계획 분할부(350) 및 지역 복구 계획 전송부(360)는 오류가 발생한 컴포넌트 및 컴포넌트 관계 분석부(330)를 통해 검출된 컴포넌트에 따라 오류 복구 계획을 관리하는 오류 복구 관리부(400)를 구성할 수 있다.
이벤트 수신부(310)는 컴포넌트 실행 상태 모니터링부(110, 210) 각각으로부터 이벤트 정보를 수신 받는다. 오류 감지부(320)는 이벤트 정보를 분석하여 컴포넌트(10, 20, 30) 중 오류가 발생한 컴포넌트가 있는지 여부를 판단한다.
컴포넌트 관계 분석부(330)는 오류 감지부(320)의 판단 결과에 따라 오류가 발생한 컴포넌트와 나머지 컴포넌트 간의 의존 관계 및 의존 관계의 중요도를 분석하여 오류가 발생한 컴포넌트와 관련된 컴포넌트를 검출한다.
그리고, 전역 복구 계획 생성부(340)는 컴포넌트 관계 분석부(300)를 통해 검출된 컴포넌트와 미리 정의된 오류 복구 규칙을 기반으로 하여 전역 복구 계획을 생성한다.
전역 복구 계획 분할부(350)는 전역 복구 계획 생성부(340)를 통해 생성된 전역 복구 계획을 다수의 지역으로 분할하여 지역 복구 계획을 생성한다. 지역 복구 계획 전송부(360)는 전역 복구 계획 분할부(350)를 통해 생성된 지역 복구 계획을 노드 A 및 노드 B 각각의 지역 복구 계획 실행부(120, 220)로 전송한다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 컴포넌트 오류 처리 방법을 도시한 순서도이고, 도 4는 컴포넌트 관계 분석부(330)의 동작을 설명하기 위해 도시한 도면이다. 그리고, 도 5는 오류 복구 규칙을 설명하기 위해 도시한 도면이고, 도 6은 지역 복구 계획을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 먼저 컴포넌트 실행 상태 모니터링부(110, 210)는 각 노드 A 및 노드 B에서 실행되고 있는 컴포넌트(10, 20)와 컴포넌트(30)의 실행 상태를 모니터링 한다(단계 S1). 컴포넌트 실행 상태 모니터링부(110, 210)는 각 컴포넌트(10, 20, 30)의 실행 상태를 모니터링 한 결과를 이벤트 정보로 생성하여 이벤트 수신부(310)로 전달한다(단계 S2).
그 다음, 이벤트 수신부(310)는 이벤트 정보를 수신받고(단계 S3), 오류 감지부(320)는 수신된 이벤트 정보를 통해 컴포넌트(10, 20, 30) 중 오류가 발생한 컴포넌트가 있는지 여부를 판단한다(단계 S4). 판단 결과, 오류가 발생한 컴포넌트가 없는 경우 오류 감지부(320)는 이벤트 수신부(310)를 통해 이벤트 정보를 계속 감지한다. 반면, 오류가 발생한 컴포넌트가 있는 경우 오류 감지부(320)는 컴포넌트 관계 분석부(330)로 해당 오류에 대한 정보를 전달한다. 그러면, 컴포넌트 관계 분석부(330)는 해당 컴포넌트와 다른 컴포넌트 간의 의존 관계 및 의존 관계의 중요도를 분석한다(단계 S5).
예컨대, 도 4에 도시된 바와 같이, 컴포넌트(30)를 실행하기 위해서는 컴포넌트(10) 및 컴포넌트(20)이 필요한 경우 컴포넌트 관계 분석부(330)는 컴포넌트(30)와 컴포넌트(10) 및 컴포넌트(20)가 의존 관계에 있는 것으로 판단한다. 그리고, 컴포넌트(10)가 컴포넌트(30)를 실행하기 위해 필수적으로 필요한 경우 컴포넌트 관계 분석부(330)는 컴포넌트(30)와 컴포넌트(10) 간의 의존 관계에 대한 중요도를 '필수'인 것으로 판단한다. 이는 컴포넌트(10)에 오류가 발생한 경우 컴포넌트(30)의 실행에 오류가 발생하는 경우이다.
반면, 컴포넌트(20)가 컴포넌트(30)를 실행하기 위해 필수적으로 필요하지 않은 경우 컴포넌트 관계 분석부(330)는 컴포넌트(30)과 컴포넌트(10) 간의 의존 관계에 대한 중요도를 '옵션'인 것으로 판단한다. 이는 컴포넌트(10)에 오류가 발생하더라도 컴포넌트(30)의 실행에 오류가 발생하지 않는 경우이다. 따라서, 컴포넌트(10)에 오류가 발생한 경우 컴포넌트 관계 분석부(330)는 해당 오류에 영향을 받는 컴포넌트로 컴포넌트(30)를 검출하여 컴포넌트 리스트를 추출한다(단계 S6).
그 다음, 다시 도 3을 참조하면, 전역 복구 계획 생성부(340)는 추출된 컴포넌트 리스트에 대응하는 오류 복구 규칙이 존재하는지 여부를 판단한다(단계 S7). 판단 결과, 오류 복구 규칙이 존재하지 않는 경우 전역 복구 계획 생성부(340)는 단계 S3을 진행한다. 반면, 오류 복구 규칙이 존재하는 경우 전역 복구 계획 생성부(340)는 해당 오류 복구 규칙을 기반으로 전역 복구 계획을 생성한다(단계 S8).
예컨대, 도 5에 도시된 바와 같이, 오류 복구 규칙은 조건문과 실행문으로 구성될 수 있다. 여기서, 조건문은 오류 조건을 나타내며, 실행문은 복구 계획을 나타낸다. 오류 복구 규칙(a)는 "웹카메라" 컴포넌트에 오류가 발생하면, "웹카메라" 컴포넌트를 "스테레오카메라"로 대체하라는 규칙이고, 오류 복구 규칙(b)는 "범퍼" 컴포넌트에 오류가 발생하면, "범퍼" 컴포넌트의 실행을 중지하라는 규칙이다. 그리고, 오류 복구 규칙(c)는 "레이저 스캐너" 컴포넌트에 오류가 발생하면 모든 컴포넌트의 실행을 중지하라는 규칙이다. 이와 같이, 전역 복구 계획 생성부(340)는 추출된 컴포넌트 리스트에 대응하여 오류 복구 규칙(a, b, c)이 존재하는 경우 해당 오류 복구 규칙(a, b, c)에 따라 전역 복구 계획을 생성할 수 있다.
그 다음, 다시 도 3을 참조하면, 전역 복구 계획 분할부(350)는 생성된 전역 복구 계획을 각 노드 A, B 별 지역 복구 계획으로 분할한다(단계 S9). 예컨대, 도 6에 도시된 바와 같이, 전역 복구 계획(d)은 컴포넌트(10)은 중지하고(d1), 컴포넌트(20)은 다른 컴포넌트, 예컨대 컴포넌트(40)으로 대체하고(d2), 컴포넌트(30)은 실행을 중지(d3)하는 것으로 계획될 수 있다. 이 경우 전역 복구 계획 분할부(350)는 전역 복구 계획(d1, d2)과 전역 복구 계획(d3)을 노드 A의 지역 복구 계획(e1) 및 노드 B의 지역 복구 계획(e2)으로 분할할 수 있다.
그 다음, 다시 도 3을 참조하면, 지역 복구 계획 전송부(360)는 분할된 지역 복구 계획을 각 노드 A, B로 전달한다(단계 S10). 그러면, 각 노드 A, B의 지역 복구 계획 실행부(120, 220)는 해당 지역 복구 계획을 기반으로 컴포넌트(10, 20, 30) 각각에 대한 오류 복구를 실행한다(단계 S11).
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 컴포넌트 오류 처리 장치 및 그 방법은, 로봇과 상호 작용하는 컴포넌트(10, 20, 30)들의 실행 상태를 기반으로 컴포넌트들의 오류 발생 여부를 판단하고, 컴포넌트들 간의 의존 관계 및 의존 관계의 중요도에 따라 해당 오류에 의해 영향을 받는 컴포넌트들을 파악하여 복구함으로써 로봇의 오동작을 방지하고, 서비스 제공을 계속할 수 있다.
이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예들에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형을 꾀할 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등하게 또는 등가적으로 변형된 모든 것들은 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
10, 20, 30: 컴포넌트
110, 210: 컴포넌트 실행 상태 모니터링부
120, 220: 지역 복구 계획 실행부
310: 이벤트 수신부
320: 오류 감지부
330: 컴포넌트 관계 분석부
340: 전역 복구 계획 생성부
350: 전역 복구 계획 분할부
360: 지역 복구 계획 전송부

Claims (17)

  1. 다수의 노드로 구성된 로봇이 존재하고, 다수의 컴포넌트가 상기 각 노드로 분산되어 실행되는 환경에서의 로봇 컴포넌트 오류 처리 장치에 있어서,
    상기 다수의 컴포넌트 각각의 실행 상태에 대응하는 이벤트 정보를 수신 받는 이벤트 수신부;
    상기 이벤트 정보를 분석하여 상기 다수의 컴포넌트 중 오류가 발생한 컴포넌트가 있는지 여부를 판단하는 오류 감지부;
    상기 오류 감지부의 판단 결과에 따라 오류가 발생한 컴포넌트와 나머지 컴포넌트 간의 의존 관계 및 상기 의존 관계의 중요도를 분석하여 상기 오류가 발생한 컴포넌트와 관련된 컴포넌트를 검출하는 컴포넌트 관계 분석부; 및
    상기 오류가 발생한 컴포넌트 및 상기 컴포넌트 관계 분석부를 통해 검출된 컴포넌트에 따라 오류 복구 계획을 관리하는 오류 복구 관리부
    를 포함하는 로봇 컴포넌트 오류 처리 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 컴포넌트 관계 분석부는,
    상기 오류가 발생한 컴포넌트를 실행하기 위해 필요한 컴포넌트를 상기 의존 관계가 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 컴포넌트 오류 처리 장치.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 컴포넌트 관계 분석부는,
    상기 오류가 발생한 컴포넌트와 의존 관계가 있는 컴포넌트가 상기 오류가 발생한 컴포넌트를 실행하기 위해 필수적인지 옵션인지 여부에 따라 상기 의존 관계의 중요도를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 컴포넌트 오류 처리 장치.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 컴포넌트 관계 분석부는,
    상기 오류가 발생한 컴포넌트를 실행하기 위해 필수적인 컴포넌트를 리스트로 추출하는 것을 특징으로 하는 로봇 컴포넌트 오류 처리 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 오류 복구 관리부는
    상기 컴포넌트 관계 분석부를 통해 검출된 컴포넌트와 미리 정의된 오류 복구 규칙을 기반으로 전역 복구 계획을 생성하는 전역 복구 계획 생성부;
    상기 전역 복구 계획을 상기 다수의 노드별로 분할하여 지역 복구 계획을 생성하는 전역 복구 계획 분할부; 및
    상기 지역 복구 계획을 상기 다수의 노드에 전송하는 지역 복구 계획 전송부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 컴포넌트 오류 처리 장치.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 전역 복구 계획 생성부는,
    상기 리스트로 추출된 상기 컴포넌트에 대응하는 상기 오류 복구 규칙이 존재하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 컴포넌트 오류 처리 장치.
  7. 제5 항에 있어서,
    상기 오류 복구 규칙은
    오류 조건을 나타내는 조건문 및 오류 복구 계획을 나타내는 실행문을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 컴포넌트 오류 처리 장치.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 다수의 컴포넌트 각각의 실행 상태를 모니터링하여 상기 이벤트 정보를 생성하는 컴포넌트 실행 상태 모니터링부; 및
    상기 지역 복구 계획을 수신 받아 상기 오류가 발생한 컴포넌트를 복구하는 지역 복구 계획 실행부
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 컴포넌트 오류 처리 장치.
  9. 다수의 노드로 구성된 로봇이 존재하고, 다수의 컴포넌트가 상기 각 노드로 분산되어 실행되는 환경에서의 로봇 컴포넌트 오류 처리 방법에 있어서,
    상기 다수의 컴포넌트 각각의 실행 상태에 대응하는 이벤트 정보를 수신 받는 단계;
    상기 이벤트 정보를 분석하여 상기 다수의 컴포넌트 중 오류가 발생한 컴포넌트가 있는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과에 따라 오류가 발생한 컴포넌트와 나머지 컴포넌트 간의 의존 관계 및 상기 의존 관계의 중요도를 분석하여 상기 오류가 발생한 컴포넌트와 관련된 컴포넌트를 검출하는 단계; 및
    상기 오류가 발생한 컴포넌트 및 상기 오류가 발생한 컴포넌트와 관련된 컴포넌트에 따라 오류 복구 계획을 생성하는 단계
    를 포함하는 로봇 컴포넌트 오류 처리 방법.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 컴포넌트를 검출하는 단계는,
    상기 오류가 발생한 컴포넌트를 실행하기 위해 필요한 컴포넌트를 상기 의존 관계가 있는 것으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 컴포넌트 오류 처리 방법.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 컴포넌트를 검출하는 단계는,
    상기 오류가 발생한 컴포넌트와 의존 관계가 있는 컴포넌트가 상기 오류가 발생한 컴포넌트를 실행하기 위해 필수적인지 옵션인지 여부에 따라 상기 의존 관계의 중요도를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 컴포넌트 오류 처리 방법.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 컴포넌트를 검출하는 단계는,
    상기 오류가 발생한 컴포넌트를 실행하기 위해 필수적인 컴포넌트를 리스트로 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 컴포넌트 오류 처리 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 오류 복구 계획을 생성하는 단계는
    상기 검출된 컴포넌트와 미리 정의된 오류 복구 규칙을 기반으로 전역 복구 계획을 생성하는 단계;
    상기 전역 복구 계획을 상기 다수의 노드별로 분할하여 지역 복구 계획을 생성하는 단계; 및
    상기 지역 복구 계획을 상기 다수의 노드에 전송하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 컴포넌트 오류 처리 방법.
  14. 제13 항에 있어서,
    상기 전역 복구 계획을 생성하는 단계는,
    상기 리스트로 추출된 상기 컴포넌트에 대응하는 상기 오류 복구 규칙이 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 컴포넌트 오류 처리 방법.
  15. 제13 항에 있어서,
    상기 전역 복구 계획을 생성하는 단계는,
    상기 판단 결과, 추출된 상기 컴포넌트에 대응하는 상기 오류 복구 규칙이 존재하지 않는 경우 상기 이벤트 정보를 수신 받는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 컴포넌트 오류 처리 방법.
  16. 제13 항에 있어서,
    상기 오류 복구 규칙은
    오류 조건을 나타내는 조건문 및 오류 복구 계획을 나타내는 실행문을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 컴포넌트 오류 처리 방법.
  17. 제9 항에 있어서,
    상기 다수의 컴포넌트 각각의 실행 상태를 모니터링하여 상기 이벤트 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 지역 복구 계획을 수신 받아 상기 오류가 발생한 컴포넌트를 복구하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 컴포넌트 오류 처리 방법.
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