KR20140047852A - System and method for lane number recognition - Google Patents

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KR20140047852A KR1020120114082A KR20120114082A KR20140047852A KR 20140047852 A KR20140047852 A KR 20140047852A KR 1020120114082 A KR1020120114082 A KR 1020120114082A KR 20120114082 A KR20120114082 A KR 20120114082A KR 20140047852 A KR20140047852 A KR 20140047852A
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Abstract

The present invention relates to a system and a method for recognizing a traveling lane, and more specifically, to a system for recognizing a traveling lane, wherein the system includes a traveling lane determining unit (100) which determines a current traveling lane using image information received from an image input device (10), a traveling lane maintaining unit (200) which detects whether a vehicle deviates from a current traveling lane determined by the traveling lane determining unit (100) or whether a current traveling lane changes or not, and a control unit (300) which determining a guide path using information on a current vehicle traveling lane detected by the traveling lane maintaining unit (200). [Reference numerals] (10) Image input device; (100) Traveling lane determining unit; (20) GPS antenna; (210) Location information unit; (220) State information unit; (230) Digital navigation map unit; (30) DR sensor; (300) Control unit

Description

주행 차로 인식 시스템 및 그 인식 방법{System and method for Lane Number Recognition}[0001] The present invention relates to a recognition system and a method for recognizing the same,

본 발명은 주행 차로 인식 시스템 및 그 인식 방법에 관한 것으로, 상세하게는 GPS 위성 신호의 반송파 측정치와 주변 영상을 인식하여, 실시간으로 현재 주행 중인 차로와 주변 교통 상황을 용이하게 판단할 수 있는 주행 차로 인식 시스템 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a traveling lane recognition system and a recognition method thereof. More particularly, the present invention relates to a traveling lane recognition system for recognizing a carrier wave measurement value of a GPS satellite signal and a surrounding image, Recognition system and method.

인공위성의 위치 측정 시스템인 소위, 범지구측위시스템(GPS, Global Positioning System)은 미국 국방성에서 구축한 위성 항법 시스템으로, 지상, 해상 및 공중 등 지구상의 어느 곳에서나 시간 제약 없이 인공위성에서 발신하는 정보를 수신하여, 정지된 기준국 또는 이동 중인 이동국의 위치를 측정할 수 있도록 인공위성군, 지상제어군, 사용자 등 3부분으로 구성되어 있는 전천후 위성 측정 시스템이다.The Global Positioning System (GPS), a satellite positioning system, is a satellite navigation system built by the US Department of Defense (DoD) that allows information from satellites to be transmitted anywhere on the earth, Satellite control system and a user so that the position of the stationary base station or the mobile station being moved can be measured.

여기서, 기준국 또는, 이동국에 구비되어 있는 GPS 위성 신호용 안테나 및 GPS 수신기는 위성으로부터 수신되는 신호를 처리하여, 기준국 또는 이동국의 위치, 속도 및 시간을 계산하는데, 4개 이상의 위성으로부터 수신된 반송파 위상 신호의 관측을 동시에 수행하게 된다. 이것은, 3차원 좌표와 시간이 합쳐져서 4개의 미지수를 결정해야하기 때문이다. 아울러, 현재의 GPS 수신기는 항해, 위치 측량 및 시간 정보 등 다양한 분야에 이용되고 있다.
Here, the GPS satellite signal antenna and the GPS receiver provided in the reference station or the mobile station process the signal received from the satellite to calculate the position, speed and time of the reference station or the mobile station, So that the observation of the phase signal is performed simultaneously. This is because the three-dimensional coordinates and time must be combined to determine four unknowns. In addition, current GPS receivers are used in various fields such as navigation, position measurement and time information.

즉, 다시 말하자면, GPS는 4개 이상의 위성으로부터 수신되는 신호를 통해서, 현재의 위치를 확인할 수 있으며, 상기와 같은 GPS 위성 신호를 지리 정보 시스템(GIS, Geographic Information System)과 추가하여, 주행 차로 인식 시스템에 적용함으로써, 지도상에 현재의 위치 및 목적지의 위치가 표시될 수 있으며, 목적지까지의 거리, 시간 등 차량 운행에 대한 다양한 정보를 제공할 수 있다.
That is, in other words, the GPS can confirm the current position through a signal received from four or more satellites, adds the GPS satellite signal to the geographic information system (GIS) System, the current location and the location of the destination can be displayed on the map, and various information on the vehicle operation such as the distance to the destination, time, and the like can be provided.

하지만, 종래의 차로 인식 시스템은 단지, 현재 차량의 위치 및 목적지의 위치 및 목적지까지의 거리, 시간 등이 표시되지만, 현재 차량이 위치해 있는 차로 번호에 대해서는 나타나지 않는다. 이에 따라, 갑작스런 차선 변경 등에 의한 사고가 발생할 수도 있는 위험이 있다.
However, the conventional lane recognition system only displays the current vehicle position, the destination position, and the distance to the destination, the time, and the like, but does not show the number of the car in which the vehicle is currently located. As a result, there is a risk that accident due to sudden change of lane may occur.

또한, 한국 등록 특허 1088097호("차로 인식 시스템 및 방법", 이하 선행기술 1)는 도로 상에 별도의 차량 속도 측정 센서나 카메라를 설치할 필요 없이 도로의 교통 상황을 실시간으로 용이하게 파악할 수 있으며, 파악한 도로의 교통 상황을 표시함으로써, 즉각적으로 한눈에 도로 상황을 확인할 수 있는 구조를 개시하고 있다.Korean Patent No. 1088097 ("Lane Recognition System and Method ", hereinafter referred to as " Prior Art 1 ") is capable of easily grasping the traffic situation on the road in real time without installing a separate vehicle speed measuring sensor or a camera on the road, And displays the traffic situation of the identified road, thereby instantaneously confirming the road situation at a glance.

그러나, 상기 선행기술 1은 GPS를 이용한 차량의 위치를 파악하는 방법에 있어서, 단일 위성 항법 시스템(Stand-alone GPS)을 이용함으로써, 위치 정확도에 있어서, 약 30~40m 정도의 오차를 가질 수 있는 단점이 있다. 이러한 오차로 인해, 차량을 운행함에 있어서, 즉각적으로 도로의 교통 상황에 대응하기가 어렵게 된다.
However, in the above-described prior art 1, a method of locating a vehicle using a GPS is a method in which a single-GPS (Stand-alone GPS) system is used to obtain an accuracy of about 30 to 40 meters There are disadvantages. Due to such an error, it becomes difficult to immediately cope with the traffic situation of the road when the vehicle is operated.

한국 등록 특허 제10-1088097호 (2011.11.23.)Korean Patent No. 10-1088097 (23 Nov. 2011)

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래 기술의 불편함을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 위성 항법 시스템(GPS, Global Positioning System)을 이용하여, GPS 위성 신호의 반송파 측정치를 인식하고, 별도의 영상 입력 장치를 통한 주변 영상을 인식하여, 실시간으로 차량의 주행 차로 및 주변 교통 상황을 용이하게 판단할 수 있는 주행 차로 인식 시스템 및 방법에 관한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to recognize a carrier wave measurement value of a GPS satellite signal using a global positioning system (GPS) The present invention relates to a vehicle recognition system and method for recognizing a surrounding image through a separate image input device and easily determining a driving lane and a surrounding traffic situation of the vehicle in real time.

또한, 이때, 인식된 차량의 위치는 정확도에 있어서 단지 10~20cm 이내의 오차를 가지는 고정밀의 위치 정확도로 사용자 즉, 차량의 궤적을 구할 수 있다. 이를 통해서, 실시간으로 도로의 교통 상황에 대처할 수 있으므로, 만약의 사고를 예방할 수도 있다.
Also, at this time, the position of the recognized vehicle can obtain the trajectory of the user, that is, the vehicle, with high accuracy of the position accuracy having an error within only 10 to 20 cm in accuracy. Through this, it is possible to cope with the traffic situation of the road in real time, so that the accident can be prevented.

본 발명에 따른 주행 차로 인식 시스템은, 영상 입력 장치(10)로부터 전달받은 영상 정보를 이용하여, 현재 차량의 주행 차로를 결정하는 주행 차로 결정부(100), 상기 주행 차로 결정부(100)에서 결정한 현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부 또는, 현재 차량의 주행 차로의 변화 여부를 감지하는 주행 차로 유지부(200) 및 상기 주행 차로 유지부(200)에서 감지하는 현재 차량의 주행 차로 정보를 이용하여, 유도 경로를 결정하는 제어부(300)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The driving lane recognition system according to the present invention includes a driving lane determining unit 100 for determining a driving lane of a current vehicle using image information received from a video input device 10, The driving lane keeping unit 200 for detecting whether the current vehicle has departed from the driving lane or whether the present vehicle has changed to the driving lane and the driving lane information of the current vehicle detected by the driving lane keeping unit 200, And a control unit 300 for determining an induced path.

바람직하게는, 상기 주행 차로 유지부(200)는 GPS(Global Positioning System) 안테나(20)에서 수신받은 GPS 위성 신호를 이용하여, 현재 차량의 위치를 계산하는 위치 정보부(210) 및 DR(Dead Reckoning) 센서(30)로부터 현재 차량의 주행 거리 및 각도 측정치를 계산하는 상태 정보부(220)를 포함하여 구성되되, 상기 위치 정보부(210) 및 상기 상태 정보부(220)에서 계산한 현재 차량의 정보와 상기 주행 차로 결정부(100)의 상기 영상 정보를 이용하여, 현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부 및 변화 여부를 감지하는 것을 특징으로 한다.The driving lane keeping unit 200 may include a position information unit 210 for calculating a current vehicle position using a GPS satellite signal received from a GPS (global positioning system) And a state information unit 220 for calculating a current travel distance and an angle measurement value of the current vehicle from the sensor 30 and the current information of the current vehicle calculated by the position information unit 210 and the state information unit 220, The present invention is characterized in that whether or not the current driving lane of the vehicle is deviated or not is detected by using the image information of the driving lane decision unit 100.

바람직하게는, 상기 위치 정보부(210)는 상기 GPS 안테나(20)로 수신된 고주파(RF, Radio Frequency)의 상기 GPS 위성 신호를 중간 주파수(IF, Intermediate Frequency)로 복조하여, 디지털 정보를 얻으며, 상기 디지털 정보로부터 상기 GPS 위성 신호의 반송파 측정치를 계산하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the position information unit 210 demodulates the GPS satellite signal of RF (Radio Frequency) received by the GPS antenna 20 into an intermediate frequency (IF) to obtain digital information, And calculating a carrier wave measurement value of the GPS satellite signal from the digital information.

바람직하게는, 상기 주행 차로 인식 시스템은 상기 주행 차로 결정부(100)의 상기 영상 정보에 적어도 하나의 영상 인식 기준선을 설정하여, 상기 영상 인식 기준선의 주변 영상을 이용하여 현재 차량의 주행 차로의 정보를 인식하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the driving lane recognition system sets at least one image recognition reference line in the image information of the driving lane decision unit 100, and uses the peripheral image of the image recognition reference line to display the information And the like.

바람직하게는, 상기 주행 차로 인식 시스템은 차로 이탈 경보 장치를 더 포함하여 구성되되, 상기 주행 차로 유지부(200)로부터 현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부가 감지될 경우, 상기 차로 이탈 경보 장치를 동작하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the driving lane recognition system further includes a lane departure warning device. When the lane departure warning device 200 senses whether the current lane of the vehicle is departing from the driving lane, the lane departure warning device operates .

바람직하게는, 상기 주행 차로 유지부(200)는 기저장되어 있는 교통 정보를 이용하여, 현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부 및 변화 여부를 감지하는 디지털 항법 지도부(230)를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
Preferably, the driving lane keeping unit 200 further includes a digital navigation instruction unit 230 for detecting whether or not the current driving lane of the vehicle is deviated or changed using the stored traffic information .

본 발명에 따른 주행 차로 인식 방법은, 영상 입력 장치(10)로부터 전달받은 영상 정보를 이용하여, 현재 차량의 주행 차로를 결정하는 주행 차로 결정 단계(S310), 상기 주행 차로 결정 단계(S310)에서 결정한 현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부 또는, 변화 여부를 감지하는 주행 차로 유지 단계(S320) 및 상기 주행 차로 유지 단계(S320)에서 감지하는 현재 차량의 주행 차로 정보를 이용하여, 현재 차량의 유도 경로를 안내하는 정밀 경로 안내 단계(S330)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.The traveling lane recognizing method according to the present invention includes a driving lane determining step S310 for determining a driving lane of a current vehicle using the image information received from the video input device 10, The current driving route information of the current vehicle, which is detected in the driving lane keeping step S320 and the driving lane keeping step S320, which detects whether the current vehicle is departing or departing from the driving lane, (S330) of guiding the user through the precise route guidance.

바람직하게는, 상기 주행 차로 유지 단계(S320)는 GPS(Global Positioning System) 안테나(20)에서 수신받은 GPS 위성 신호를 이용하여 계산한 현재 차량의 위치 정보와, DR(Dead Reckoning) 센서(30)로부터 계산한 현재 차량의 주행 거리 및 각도 측정치를 이용하여, 현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부 및 변화 여부를 감지하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the driving lane keeping step S320 includes calculating a position of the vehicle based on the position information of the current vehicle calculated using the GPS satellite signal received from the GPS (Global Positioning System) antenna 20 and the DR (Dead Reckoning) The current driving distance and the measured angle of the current vehicle are used to detect whether the current vehicle is departing from the driving lane or not.

바람직하게는, 상기 주행 차로 인식 방법은 상기 주행 차로 결정 단계(S310)의 상기 영상 정보에 적어도 하나의 영상 인식 기준선을 설정하여, 상기 영상 인식 기준석의 주변 영상을 이용하여 현재 차량의 주행 차로의 정보를 인식하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the driving lane recognition method further comprises setting at least one image recognition reference line in the image information of the driving lane determination step (S310), and using the peripheral image of the image recognition reference seat, And the like.

바람직하게는, 상기 주행 차로 유지 단계(S320)는 디지털 항법 지도 데이터베이스로부터 기저장되어 있는 교통 정보를 이용하여, 현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부 및 변화 여부를 감지하는 것을 특징으로 한다.
Preferably, the driving lane keeping step (S320) detects whether the current driving lane of the vehicle is deviated or not by using the stored traffic information from the digital navigation map database.

본 발명에 따른 주행 차로 인식 시스템은, 별도의 영상 입력 장치를 이용하여 입력받은 현재 차량의 주변 영상과 GPS 위성 신호의 반송파 측정치를 이용하여, 실시간으로 차량의 주행 차로 및 차량 주변의 교통 상황을 용이하게 감지할 수 있는 효과가 있다.The traveling lane recognition system according to the present invention is capable of realizing the traveling lane of the vehicle and the traffic situation around the vehicle in real time by using the carrier measurement values of the current vehicle and the GPS satellite signal inputted using the separate video input device There is an effect that can be detected.

이때, 이용되는 상기 반송파 측정치를 평탄화함으로써, 고정밀로 차량의 궤적을 구할 수 있으므로, 이에 따라, 실시간으로 차량의 주변 교통 상황에 대처할 수 있게 되어, 사고를 예방하는 효과도 있다.
At this time, since the trajectory of the vehicle can be obtained with high accuracy by flattening the used carrier measurement value, it is possible to cope with the traffic situation around the vehicle in real time, thereby preventing an accident.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 인식 시스템에 대해 간략하게 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 유지부의 DR 센서부에 대해 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 정보의 영상 인식 기준선에 대해 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 정보의 복수 개의 영상 인식 기준선을 이용한, 현재 차량의 주행 방향 변화 감지에 대해 나타낸 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 인식 방법을 나타낸 순서도이다.1 is a view schematically showing a driving lane recognition system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an example of a DR sensor unit of a driving lane keeping unit according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram illustrating an image recognition reference line of image information according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG.
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a current vehicle direction change detection using a plurality of image recognition reference lines of image information according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG.
5 is a flowchart illustrating a driving lane recognition method according to an embodiment of the present invention.

이하 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 주행 차로 인식 시스템 및 그 인식 방법을 상세히 설명한다. 다음에 소개되는 도면들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 제시되는 도면들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 또한, 명세서 전반에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a driving lane recognition system and a recognition method thereof according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following drawings are provided by way of example so that those skilled in the art can fully understand the spirit of the present invention. Therefore, the present invention is not limited to the following drawings, but may be embodied in other forms. In addition, like reference numerals designate like elements throughout the specification.

이때, 사용되는 기술 용어 및 과학 용어에 있어서 다른 정의가 없다면, 이 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 통상적으로 이해하고 있는 의미를 가지며, 하기의 설명 및 첨부 도면에서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 설명은 생략한다.
Hereinafter, the technical and scientific terms used herein will be understood by those skilled in the art without departing from the scope of the present invention. Descriptions of known functions and configurations that may be unnecessarily blurred are omitted.

일반적으로, 차량 항법 시스템(Car Navigation System)이란, 차량 내 별도의 단말기에 위치 확인 시스템, 전자 지도 등을 내장하여 GPS(Global Positioning System) 신호 수신으로, 전자지도 상에 차량의 현재 위치를 표시해주고, 주요 지형 지물에 대한 상세한 정보를 제공해주는 시스템으로써, 목적지를 검색하고 현재 위치에서 목적지로 가기 위한 최적 경로, 최단 경로 등을 표시하여, 빠른 시간 내에 목적지에 도착할 수 있도록 경로를 안내해주는 시스템이다. 더불어, 차량 내에서 인터넷 접속을 통한 전자 상거래 기능이나, 전자메일 송, 수신 기능, 모바일 뱅킹, 쇼핑, 진료, 예매 등의 서비스와, 증권 거래, 뉴스, 스포츠, 날씨 등 다양한 멀티미디어 정보 이용이 가능할 수 있다. 그러나, 이러한 기존의 차량 항법 시스템은 차로 단위가 아닌 도로 단위의 안내를 수행하며, 도로 상에 차량이 몇 차로를 주행하고 있는지에 대한 안내는 이루어지고 있지 않다. 또한, 최근 일부 차량에 탑재되는 차선 이탈 경고 시스템(Lane Departure Warning System)은 카메라를 이용하여 차선을 인식하고, 차선 이탈을 감지하는 장치로서, 카메라를 이용한 영상 인식으로 인해 많은 계산량이 필요하며, 이로 인해 정보 갱신률이 낮고, 차로 단위의 항법을 수행할 수 없는 불편함이 있다.2. Description of the Related Art Generally, a car navigation system is a system in which a positioning system, an electronic map, and the like are built in a separate terminal in a vehicle to display a current position of the vehicle on an electronic map by receiving a GPS (Global Positioning System) Is a system that provides detailed information on major landforms and displays the optimal route, shortest route, etc. for searching for destinations and moving from the current location to the destination, and guiding the route to arrive at the destination in a short period of time. In addition, various multimedia information such as e-commerce function, e-mail sending and receiving function, mobile banking, shopping, medical treatment, advance purchase, etc., and securities transaction, news, sports, have. However, the conventional car navigation system carries out guidance on the road unit, not on a lane basis, and there is no guidance on how many lanes the vehicle is traveling on the road. In addition, recently, a lane departure warning system installed in some vehicles recognizes a lane using a camera and detects a lane departure. A large amount of calculation is required due to image recognition using a camera. The information renewal rate is low, and there is an inconvenience in that it is not possible to carry out navigation in the unit of a car.

본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 인식 시스템(Lane Number Recognition System)은 영상 입력 장치로부터 전달받은 영상 정보를 기반으로 차량이 주행하는 차로를 결정하고, 차로 유지 모듈을 이용하여 주행 차로의 이탈 여부 및 주행 차로의 변화를 인지한다. 이러한 차로 유지 모듈은, GPS(Global Positioning System)로부터 얻은 코드 및 반송파 측정치를 이용한 고정밀 위치 정보와 고정밀 지도를 이용하여 차로 이탈 여부를 검출하고, 별도의 차로 이탈 경보 장치를 구비하여, 상기 차로 이탈 경보 장치를 통해서 차로 이탈 여부를 실시간으로 사용자에게 안내할 수도 있다.A lane number recognition system according to an embodiment of the present invention determines a lane on which a vehicle travels based on image information received from a video input device and determines whether a lane departure And the change of the driving lane. This lane keeping module detects whether or not the vehicle has departed from the lane by using high-precision position information and high-precision map using codes and carrier measurement values obtained from a GPS (Global Positioning System), and includes a separate lane departure warning device, It is possible to inform the user whether or not the vehicle leaves the vehicle through the device in real time.

이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 인식 시스템은 기존의 차선 탐지 시스템(Lane Detection System)과 다르게, 차로의 이탈 여부뿐만 아니라, 사용자가 위치한 차로 번호(Lane Number)를 인지할 수 있다. 차량용 항법 시스템(Car Navigation System)등과 결합/구비하면, 교차로에서의 차로 변경, 또는 지하차도나 고가도로 등의 진입을 위한 차로 변경 안내가 가능하며, 실시간으로 교통 정보를 인지하여 교통체증이 일어나고 있는 상황 및 차로에 대하여 사용자에게 미리 알려줄 수 있는 장점이 있다.The driving lane recognition system according to an embodiment of the present invention can recognize the lane number where the user is located, as well as whether or not the lane departure occurs, unlike the conventional lane detection system. Combined with a car navigation system, it is possible to change a car at an intersection or change a car to enter an underground driveway or an overpass, etc., And the user can be informed about the lane in advance.

더불어, 평탄화된 반송파 및 DR 센서를 이용하는 CSGPS/DR 시스템으로 위치해를 구하게 되면, 10~20cm 이하의 궤적 정밀도를 획득 가능하나, 주행 궤적은 바이어스 오차를 포함하고 있으므로, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 인식 시스템은 차량이 차로를 따라 주행할 때에는, 카메라 영상을 이용하여 주행하고 있는 주행 차로를 인식하고, CSGPS/DR 위치해의 바이어스를 보상하고 인식 갱신률이 낮은 영상 인식 시점 사이에는 CSGPS/DR을 이용하여 보간할 수 있다. 또한, 영상 인식이 실패한 경우에도 CSGPS/DR을 이용하여 보간이 가능하여, 차로 변경에 대한 실시간 모니터링이 가능해진다. 초기 바이어스 오차 중 차로 횡방향에 대한 오차는 주행 차로 인식 정보 및 디지털 지도 데이터베이스를 이용하여 보정이 가능하며, 이와 반대로 이러한 CSGPS/DR을 통하여 얻은 고정밀 궤적 정보 및 디지털 지도 데이터베이스를 이용하여 영상을 통한 차로 인식률을 높일 수 있다.
In addition, if the CSGPS / DR system using the flattened carrier wave and the DR sensor is located, it is possible to obtain the trajectory accuracy of 10 to 20 cm or less. However, since the trajectory includes the bias error, When the vehicle travels along a lane, the driving lane recognition system recognizes the lane on which the vehicle is traveling using the camera image, compensates the bias of the CSGPS / DR position, and performs CSGPS / DR Can be interpolated. In addition, even if the image recognition fails, the interpolation is possible using the CSGPS / DR, and real-time monitoring of the change in the lane becomes possible. The error in the lateral direction of the vehicle during the initial bias error can be corrected using the recognition information and the digital map database as a driving vehicle. On the contrary, the high precision trajectory information obtained through the CSGPS / DR and the digital map database, The recognition rate can be increased.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차로 인식 시스템에 대해 간략하게 나타낸 순서도이며, 도 1을 참조로 하여 본 발명의 주행 차로 인식 시스템에 대해 상세하게 설명한다.
FIG. 1 is a flowchart briefly showing a driving lane recognition system according to an embodiment of the present invention, and a driving lane recognition system according to the present invention will be described in detail with reference to FIG.

본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 인식 시스템은 주행 차로 결정부(100), 주행 차로 유지부(200) 및 제어부(300)로 구성될 수 있으며, 상기 주행 차로 결정부(100)에서 결정한 현재 차량의 주행 차로에 대해서, 현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부 또는, 변화 여부를 상기 주행 차로 유지부(200)에서 감지할 수 있다. 또한, 상기 제어부(300)는 상기 주행 차로 유지부(200)에서 감지하는 현재 차량의 주행 차로 정보를 이용하여, 유도 경로를 결정하고, 결정한 유도 경로에 맞게 현재 차량을 안내할 수 있다.
The driving lane recognition system according to an embodiment of the present invention may include a driving lane determining unit 100, a driving lane keeping unit 200 and a controller 300. The driving lane recognizing system may include a current lane determining unit 100, The driving lane holding unit 200 can detect whether the current driving lane of the vehicle is departing or changing from the driving lane of the vehicle. Also, the control unit 300 can determine the guidance route using the driving route information of the current vehicle sensed by the driving-carriage holding unit 200, and guide the current vehicle according to the determined guidance route.

이 때, 상기 주행 차로 결정부(100)는 상기 영상 입력 장치(10)로부터 전달받은 영상 정보를 이용하여 현재 차량의 주행 차로를 결정할 수 있다. 상기 영상 입력 장치(10)로는 차량에 구비되어 있는 카메라 일 수 있으며, 이는 본 발명의 일 실시예에 불과하다.At this time, the driving lane decision unit 100 can determine the driving lane of the current vehicle by using the image information transmitted from the image input device 10. [ The image input device 10 may be a camera provided in a vehicle, which is merely an embodiment of the present invention.

상기 주행 차로 결정부(100)는 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 영상 입력 장치(10)로부터 전달받은 상기 영상 정보에 적어도 하나의 영상 인식 기준선을 설정하여, 상기 영상 인식 기준선의 주변 영상을 이용하여 현재 차량의 주행 차로의 정보를 인식할 수 있다. 도 3에 도시된 하나의 상기 영상 인식 기준선은 본발명의 일 실시예에 불과하여, 상기 영상 정보에 별도의 상기 영상 인식 기준선을 설정하지 않거나, 또는, 도 4에 도시된 바와 같이, 복수 개의 상기 영상 인식 기준선을 설정하여 현재 차량의 주행 차로의 정보를 인식할 수 있다.
3, the driving lane decision unit 100 sets at least one image recognition reference line to the image information received from the image input device 10, and uses the surrounding image of the image recognition reference line So that it is possible to recognize the information on the driving lane of the current vehicle. The image recognition reference line shown in FIG. 3 is merely an embodiment of the present invention. Therefore, the image recognition reference line is not set in the image information, It is possible to recognize the information of the driving lane of the present vehicle by setting the image recognition reference line.

상기 주행 차로 결정부(100)는 상기 영상 정보를 이용하여 현재 차량의 주행 차로를 결정하며, 상기 주행 차로 유지부(200)는 상기 주행 차로 결정부(100)에서 결정한 현재 차량의 주행 차로를 이용하여, 현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부 및 현재 차량의 주행 차로의 변화 여부를 감지할 수 있다.The driving lane determining unit 100 determines the driving lane of the current vehicle using the image information and the driving lane keeping unit 200 uses the driving lane of the current vehicle determined by the driving lane determining unit 100 It is possible to detect whether or not the current vehicle has departed from the driving lane and whether the present vehicle has changed to the driving lane.

자세히 알아보자면, 상기 주행 차로 유지부(200)는 위치 정보부(210), 상태 정보부(220) 및 디지털 항법 지도부(230)를 더 포함하여 구성될 수 있다.The driving lane keeping unit 200 may further include a position information unit 210, a state information unit 220, and a digital navigation instruction unit 230.

상기 위치 정보부(210)는 GPS(Global Positioning System) 안테나(20)에서 수신받은 GPS 위성 신호를 이용하여, 현재 차량의 위치를 계산할 수 있으며,The position information unit 210 can calculate the current position of the vehicle using the GPS satellite signal received from the GPS (Global Positioning System) antenna 20,

상기 상태 정보부(220)는 DR(Dead Reckoning) 센서(30)로부터 현재 차량의 주행 거리 및 각도 측정치를 계산할 수 있다.The state information unit 220 can calculate the distance and angle measurement of the current vehicle from the DR (dead reckoning) sensor 30. [

또한, 상기 디지털 항법 지도부(230)는 미리 저장되어 있는 교통 정보를 이용하여 현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부 및 변화 여부를 감지할 수 있으며, 물론, 상기 교통 정보는 실시간으로 업데이트될 수 있다. 상기 교통 정보로는 차로 뿐 아니라, 차로 주변의 전반적인 교통 정보가 미리 저장되어 있으며, 이미 널리 공지되어 있으므로, 자세한 설명은 생략한다.
In addition, the digital navigation instruction unit 230 can detect whether the current vehicle is departing or changing the current vehicle using the stored traffic information, and of course, the traffic information can be updated in real time. Since the traffic information includes not only the traffic information but also the overall traffic information around the traffic information, it is well known in the art and will not be described in detail.

상기 위치 정보부(210)는 상기 GPS 안테나(20)에서 수신받은 고주파(RF, Radio Frequency)의 상기 GPS 위성 신호를 중간 주파수(IF, Intermediate Frequency)로 복조할 수 있으며, 복조한 상기 GPS 위성 신호를 이용하여 디지털 정보를 얻을 수 있다. 또한, 상기 디지털 정보로부터 상기 GPS 위성 신호의 반송파 측정치 및 코드 측정치를 계산할 수 있다. 이를 통해서, 정밀한 차량의 현재 위치를 구할 수 있다.The position information unit 210 may demodulate the GPS satellite signal of a radio frequency (RF) received from the GPS antenna 20 at an intermediate frequency (IF) So that digital information can be obtained. In addition, a carrier measurement and a code measurement of the GPS satellite signal can be calculated from the digital information. In this way, the current position of a precise vehicle can be obtained.

상기 상태 정보부(220)는 차량에 탑재 가능한 적어도 하나 이상의 상기 DR 센서(30)를 이용하여, 현재 차량의 주행 거리 및 각도 측정치를 측정할 수 있으며, 이를 통해서, 추측 항법을 수행할 수 있다.The state information unit 220 can measure the current driving distance and the measured angle of the vehicle using at least one of the DR sensors 30 that can be mounted on the vehicle.

현재 차량의 주행 거리를 측정하기 위한 상기 DR 센서로는 차속계, 주행거리계, 가속도계 중 선택되는 어느 하나일 수 있으며, 현재 차량의 각도 측정치를 측정하기 위한 상기 DR 센서로는 자이로, 지자기센서 중 선택되는 어느 하나일 수 있다. 이러한 상기 DR 센서들은 일 실시예에 불과하다.
The DR sensor for measuring the current driving distance of the vehicle may be any one selected from a vehicle speed meter, an odometer, and an accelerometer. The DR sensor for measuring an angle measurement of the present vehicle may be a gyro, Lt; / RTI > These DR sensors are only one embodiment.

본 발명의 일 실시예에 따른, 상기 주행 차로 결정부(100) 및 주행 차로 유지부(200)는 상기 영상 입력 장치(10)로부터 전달받은 상기 영상 정보를 통해서, 현재 차량이 주행하고 있는 주행 차로 뿐만 아니라, 주변 차로까지 인식하여 차량의 차로 이탈 여부를 감지할 수 있다. 이때, 차로 인식은 차선 위치 및 형상, 차선 색깔, 차선 종류, 주변 차량의 형상과 위치, 가드레일, 및 인도 등의 차로 주변 정보를 이용하여 인식할 수 있다. 아울러, 상기 영상 인식 기준선은 필요시에, 상기 디지털 항법 지도부(230)에 저장되어 있는 상기 교통 정보를 이용하여, 차량의 주행 방향이 주행 차로와 이루는 각도를 판단하여, 상기 영상 인식 기준선의 기울기를 조정할 수도 있다.The driving lane determining unit 100 and the driving lane keeping unit 200 according to an embodiment of the present invention are configured to determine whether the current driving lane In addition, it is possible to detect the departure of the vehicle by the vehicle by recognizing it to the surrounding lane. At this time, the lane recognition can be recognized using lane information such as lane position and shape, lane color, lane type, shape and position of surrounding vehicles, guard rails, and guidance. In addition, if necessary, the image recognition reference line may be configured to determine an angle formed by the driving direction of the vehicle with the driving lane using the traffic information stored in the digital navigation instruction unit 230, It can also be adjusted.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 인식 시스템은 별도의 차로 이탈 경보 장치를 더 포함할 수도 있으며,Further, the driving lane recognition system according to an embodiment of the present invention may further include a separate lane departure warning device,

상기 주행 차로 결정부(100)에서 결정한 현재 차량의 주행 차로에 따라서, 상기 주행 차로 유지부(200)에서 상기 현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부가 감지될 경우에는, 상기 차로 이탈 경보 장치를 작동하여, 사용자가 차로 이탈 여부를 인식할 수 있도록 할 수 있으며, 현재 차량의 차로 이탈을 감지하거나, 또는 현재 차량의 차로 변경을 모니터링 할 수 있다.
If it is detected by the driving lane keeping unit 200 that the current vehicle is departing from the driving lane according to the driving lane of the current vehicle determined by the lane decision unit 100, the lane departure warning apparatus is operated , The user can recognize whether or not the vehicle has departed, and can detect the departure of the current vehicle by the vehicle, or monitor the change to the current vehicle.

상기 제어부(300)는 상기 주행 차로 유지부(200)에서 전달받은 현재 차량의 주행 차로 정보를 이용하여, 사용자가 원하는 유도 경로를 결정할 수 있다.The control unit 300 can determine a guidance route that the user desires by using the driving lane information of the current vehicle transmitted from the driving lane holding unit 200. [

자세히 말하자면, 상기 제어부(300)는 상기 주행 차로 유지부(200)의 상기 위치 정보부(210)로부터 전달되는 현재 차량의 위치 정보와 상기 주행 차로 유지부(200)의 상기 상태 정보부(220)로부터 전달되는 현재 차량의 상태 정보와, 상기 영상 입력 장치(10)의 상기 영상 정보를 이용하여, 현재 차량의 위치, 상태 및 주변 정보를 통하여 사용자가 원하는 목적지로 가는 유도 경로를 검출 할 수 있다.The control unit 300 transmits the position information of the current vehicle transmitted from the position information unit 210 of the driving lane holding unit 200 to the state information unit 220 of the driving lane holding unit 200 The state information of the current vehicle and the image information of the image input device 10 to detect the guidance route to the destination desired by the user.

상기 제어부(300)에서 상기 위치 정보부(210)에서 계산된 상기 GPS 위성 신호의 반송파 측정치를 평탄화(Smoothing)하여, 보다 정밀한 위치 정보를 계산할 수 있다. 상기 반송파 측정치를 평탄화하기 위해서는, 상기 위치 정보부(210)에 상기 GPS 안테나(20)에 의해서 수신된 상기 GPS 위성 신호를 이용할 수 있으며, 상기 GPS 위성 신호의 초기 미지정수를 추정한 후, 상기 초기 미지정수와 상기 반송파 측정치를 이용하여 반송파 측정치를 평탄화 할 수 있다.The control unit 300 can calculate the position information by smoothing the carrier measurement value of the GPS satellite signal calculated by the position information unit 210. In order to flatten the carrier measurement value, the GPS satellite signal received by the GPS antenna 20 may be used in the position information unit 210. After estimating the initial unknown number of the GPS satellite signal, And the carrier measurements can be used to flatten the carrier measurements.

하기의 수식 1을 참고로 하여, 상기 GPS 위성 신호의 상기 초기 미지정수를 구할 수 있다.
With reference to Equation 1 below, the initial unknown number of the GPS satellite signal can be obtained.

Figure pat00001
Figure pat00001

이때,

Figure pat00002

At this time,
Figure pat00002

아울러, 상기 위치 정보부(210)에서 계산되는 상기 반송파 측정치의 식은 다음과 같다.In addition, the equation of the carrier measurement calculated by the location information unit 210 is as follows.

Figure pat00003

Figure pat00003

이때, 상기 위치 정보부(210) 내부 클럭 바이어스에 의한 영향을 제거하기 위하여, 상기 GPS 위성간 차분을 수행할 수 있으며, 차분을 수행한 상기 코드 측정치는 하기의 수식 2와 같다.
In this case, in order to remove the influence caused by the internal clock bias of the location information unit 210, the difference between the GPS satellites may be performed, and the code measurement value of the difference is expressed by Equation 2 below.

Figure pat00004
Figure pat00004

단,

Figure pat00005

only,
Figure pat00005

상기의 수식 2와 같은 방법으로, 상기 GPS 위성간 차분을 수행한 상기 반송파 측정치는 하기의 수식 3과 같다.
In the same manner as in Equation 2 above, the carrier measurement obtained by performing the difference between the GPS satellites is shown in Equation 3 below.

Figure pat00006
Figure pat00006

단,

Figure pat00007

only,
Figure pat00007

아울러, 상기 차분한 반송파 측정치를 이용하여, 평탄화하는 것을 널리 공지된 기술이므로, 자세한 설명은 생략한다.
In addition, since flattening is performed using the measured carrier values, the detailed description is omitted.

상기 제어부(300)는 상기 평탄화한 반송파 측정치를 이용하여 계산된 현재 차량의 위치 정보와, 상기 상태 정보부(220)에 의해서 전달되는 현재 차량의 상태 정보를 통합할 수 있다.The controller 300 may integrate the current vehicle location information calculated using the flattened carrier wave measurements and the current vehicle state information transmitted by the state information unit 220.

자세히 말하자면, 차량의 현재 위치 정보를 구하기 위해 충분한 개수의 상기 GPS 위성이 보이는 경우에는, 상기 반송파 GPS 신호의 궤적 출력을 이용하여, 상기 DR 센서(30)의 축적 계수(Scale Factor) 오차, 바이어스 오차 등을 추정하여 DR 항법을 보정할 수 있으며, 상기 GPS 위성이 충분히 보이지 않을 경우에는, 상기 반송파 GPS 신호의 의사거리 출력을 이용하여 상기 DR 센서(30)의 축적 계수 오차, 바이어스 오차 등을 추정하여 DR 항법을 보정할 수 있다. 또한, 상기 GPS 위성이 보이지 않을 경우에는, 보정된 DR 단독 항법으로 위치를 구할 수 있으며, 상기 반송파 측정치에 사이클 슬립(Cycle Slip)이 발생하거나, 상기 GPS 위성의 개수 변화가 있을 경우에는, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 DR 센서(30)를 이용하는 경우에는, 상기 반송파 GPS의 궤적의 연속성이 보장되도록 현재 차량의 위치 정보를 보상할 수 있다.More specifically, when a sufficient number of the GPS satellites are found to obtain the current position information of the vehicle, the output of the carrier GPS signal is used to calculate a scale factor error of the DR sensor 30, a bias error And if the GPS satellite is not sufficiently visible, an accumulation-coefficient error and a bias error of the DR sensor 30 are estimated using the pseudo distance output of the carrier GPS signal DR navigation can be calibrated. In addition, when the GPS satellite is not visible, the position can be obtained by the corrected DR-only navigation, and when a cycle slip occurs in the carrier measurement value or there is a change in the number of the GPS satellites, , When the DR sensor 30 is used, the position information of the current vehicle can be compensated so that the continuity of the track of the carrier wave GPS is ensured.

이때, 상기 사이클 슬립이란, GPS 반송파 위상 추적 회로(PLL, Phase Lock Loop)에서 반송파 측정치를 순간적으로 놓침으로 인해 발생하는 오차를 의미하며, 상기 사이클 슬립은 주로 GPS 안테나 주위의 지형, 지물에 의한 신호의 단절, 또는 높은 신호 잡음 및 낮은 신호 강도(Signal Strength)로 인해 발생할 수 있다. 이러한 상기 사이클 슬립은 상기 반송파 측정치를 이용하는데 있어서, 매우 큰 영향을 미칠 수 있으므로, 상기 제어부(300)에서 상기 사이클 슬립을 탐지하고, 상기 사이클 슬립이 발생하는 경우에는, 탐지된 상기 사이클 슬립의 양만큼 현재 차량의 위치를 보상하는 것이 바람직하다.
Here, the cycle-slip refers to an error caused by instantaneously missing a carrier wave measurement value from a GPS carrier phase-locked loop (PLL), and the cycle-slip is mainly caused by a terrain around the GPS antenna, , Or high signal noise and low signal strength (Signal Strength). Since the cycle slip may have a great influence on the use of the carrier measurement value, the control unit 300 detects the cycle slip, and when the cycle slip occurs, the amount of the detected cycle slip It is desirable to compensate for the position of the current vehicle.

상기 제어부(300)는 상기 위치 정보부(210)와 상태 정보부(220)에서 전달되는 현재 차량의 위치 정보와 상태 정보, 상기 디지털 항법 지도부(230)에서 전달되는 차로와 차로 주변의 전반적인 교통 정보를 이용하여, 사용자가 원하는 목적지까지의 유도 경로 또는, 현재 주행 중인 차로에 대해, 차량 항법을 제어할 수 있다.The control unit 300 uses the position information and the status information of the current vehicle transmitted from the position information unit 210 and the state information unit 220 and the overall traffic information around the lane and the lane transmitted from the digital navigation unit 230 Thus, it is possible to control the navigation of the vehicle for the guidance route to the destination desired by the user or for the lane on the road currently in operation.

즉, 상기 주행 차로 결정부(100)에서 전달되는 현재 차량의 주변 정보만을 이용하여, 현재 차량의 위치 및 목적지를 안내하게 되면, 상기 주행 차로 결정부(100)에 의한 정보가 인식 갱신율이 낮은 영상 기반 주행 차로 인식 방법이므로, 주행 차로 인식 시점 사이에 차로 이탈 등의 돌발 상황이 발생할 수도 있다. 이에 따라, 영상 기반으로 차로를 인식하는 주행 차로 인식 시점에 대해서, 상기 제어부(300)에서 전달되는 상기 평탄화된 반송파 측정치를 이용한 현재 차량의 위치 정보를 통해서 보간할 수 있으며, 영상 인식 시에 발생하는 계산 시간에 의한 지연을 고려하여, 상기 평탄화된 반송파 측정치의 출력 위치 및 시각을 동기화시킬 수 있다.That is, when the current position and the destination of the current vehicle are guided using only the peripheral information of the current vehicle transmitted from the driving lane determining unit 100, the information by the driving lane determining unit 100 is low Since it is a recognition method using a video-based driving vehicle, an unexpected situation such as a lane departure may occur between recognition times of the driving lane. Accordingly, it is possible to interpolate the recognition time point of the driving vehicle recognizing the lane on the basis of the image, through the position information of the current vehicle using the flattened carrier measurement value transmitted from the control unit 300, The output position and time of the flattened carrier measurement value can be synchronized in consideration of the delay due to the calculation time.

또한, 차로가 지워진 지역이나 교차로에서, 차로 정보를 획득하기가 어려운 상황에서도, 상기 위치 정보부(210) 및 상기 상태 정보부(220)에서 전달되는 상기 평탄화된 반송파 측정치를 이용한, 현재 차량의 정밀 궤적을 계산하여, 유도 경로를 유지할 수 있다.In addition, even in a situation where it is difficult to acquire vehicle information in a lane-cleared area or an intersection, a precise locus of the current vehicle using the planarized carrier measurement values transmitted from the position information unit 210 and the state information unit 220 So that the induced path can be maintained.

아울러, 교차로에서는 상기 디지털 항법 지도부(230)에서 전달되는 전반적인 교통 정보와, 상기 주행 차로 결정부(100)을 통해서 전달되는 현재 차량의 주변 정보를 토대로, 현재 차량에서 교차로 상황을 인식할 수 있으며, 상기 반송파 GPS 위치 정보부(210) 또는, 상기 상태 정보부(220)에서 전달되는 현재 차량의 위치 정보를 이용하여 차량의 차로 궤적을 유지할 수 있다.In addition, the intersection can recognize the intersection situation in the current vehicle based on the overall traffic information transmitted from the digital navigation instruction unit 230 and the current information of the current vehicle transmitted through the driving lane decision unit 100, The vehicle locus of the vehicle can be maintained using the position information of the current vehicle transmitted from the carrier GPS position information unit 210 or the state information unit 220. [

더불어, 상기 디지털 항법 지도부(230)를 통한 상기 교통 정보를 전달받지 못한 경우에도, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 영상 정보의 복수 개의 상기 영상 인식 기준선과 전체 영상 정보를 비교하여, 현재 차량의 차로 진행 방향의 변화를 감지할 수 있다. 다시 말하자면, 상기 영상 정보의 상기 영상 인식 기준선과 전체 영상 정보를 비교하여, 현재 차량의 차로 진행 방향을 감지할 수 있으며, 상기 위치 정보부(210) 및 상기 상태 정보부(220)를 통해서 계산된 현재 차량의 정보를 이용하면, 상기 디지털 항법 지도부(230)의 실시간으로 업데이트된 교통 정보가 존재하지 않더라도, 차로의 차선 인식률을 높일 수 있다.In addition, even when the traffic information through the digital navigation instruction unit 230 is not received, as shown in FIG. 4, the plurality of image recognition baselines of the image information are compared with the full image information, You can detect changes in the direction of your car. In other words, it is possible to compare the image recognition reference line of the image information with the whole image information to sense the current traveling direction of the vehicle, and to detect the current direction of the vehicle using the current vehicle calculated through the position information unit 210 and the state information unit 220 It is possible to increase the lane recognition rate of the lane even if there is no updated traffic information in real time in the digital navigation guidance unit 230. [

출력부(미도시)는 상기 제어부(300)에 저장되어 있는 현재 차량의 위치, 상태, 주변 정보 및 유도 경로를 나타낼 수 있으며, 상기 출력부로는 정보를 확인할 수 있는 모니터가 있는 모든 장치를 이용할 수 있다.
The output unit (not shown) may indicate the current position, state, peripheral information, and guidance path of the current vehicle stored in the control unit 300. The output unit may be any device having a monitor capable of verifying information have.

즉, 다시 말하자면, 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차로 인식 시스템은 상기 위치 정보부(210)를 통해서 상기 제어부(300)로 전달되는 상기 평탄화된 반송파 측정치를 이용한, 현재 차량의 위치 정보를 이용함으로써, 종래의 영상 기반으로만 이루어지던 차로 인식 시스템에서의 차량의 주행 차로 인식의 오류를 검출할 수 있으며, 주행 차로의 인식률을 높일 수 있으며, 정확도 또한 향상시킬 수 있다.
That is, in other words, the driving lane recognition system according to the embodiment of the present invention uses the position information of the current vehicle using the flattened carrier measurement value transmitted to the control unit 300 through the position information unit 210 , It is possible to detect the error of recognition of the driving lane of the vehicle in the recognition system by means of the conventional image-based lane, increase the recognition rate of the lane of travel, and improve the accuracy.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 인식 방법에 대해 나타낸 순서도이며, 도 5를 참조로 하여 본 발명의 주행 차로 인식 방법을 상세하게 설명한다.
FIG. 5 is a flowchart illustrating a driving lane recognizing method according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 5, the driving lane recognizing method of the present invention will be described in detail.

상기 주행 차로 인식 방법은 주행 차로 결정 단계(S310), 주행 차로 유지 단계(S320) 및 정밀 경로 안내 단계(S330)로 이루어질 수 있다.The traveling lane recognizing method may include a lane determining step S310, a lane keeping step S320, and a precise route guiding step S330.

상기 주행 차로 결정 단계(S310)는 상기 영상 입력 장치(10)로부터 전달받은 영상 정보를 이용하여, 현재 차량의 주변 정보를 입력받음으로써, 현재 차량의 주변 정보 및 주행 차로를 결정할 수 있다.The driving lane determining step S310 may determine the current information of the current vehicle and the driving lane by receiving the current information of the current vehicle using the image information received from the image input device 10. [

상기 주행 차로 결정 단계(S310)는 상기 영상 정보에 적어도 하나의 영상 인식 기준선을 설정하여, 상기 영상 인식 기준선의 주변 영상을 이용하여 현재 차량의 주행 차로의 정보를 인식할 수 있다. 물론, 상기 영상 정보에 별도의 상기 영상 인식 기준선을 설정하지 않거나, 복수 개의 상기 영상 인식 기준선을 설정하여 현재 차량의 주행 차로의 정보를 인식할 수 있다.In the driving lane determination step S310, at least one image recognition reference line may be set in the image information, and information on the driving lane of the current vehicle may be recognized using the peripheral image of the image recognition reference line. Of course, it is possible not to set the image recognition reference line in the image information, or to recognize the information of the driving lane of the current vehicle by setting a plurality of image recognition reference lines.

상기 영상 정보의 상기 영상 인식 기준선을 통해서, 현재 차량이 주행하고 있는 주행 차로 뿐만 아니라, 주변 차로까지 인식하여 차량의 차로 이탈 여부를 감지할 수 있다. 이때, 차로 인식은 차선 위치 및 형상, 차선 색깔, 차선 종류, 주변 차량의 형상과 위치, 가드레일, 및 인도 등의 차로 주변 정보를 이용하여 인식할 수 있다. 아울러, 상기 영상 인식 기준선은 필요시에, 상기 디지털 항법 지도부(230)에 저장되어 있는 상기 교통 정보를 이용하여, 차량의 주행 방향이 주행 차로와 이루는 각도를 판단하여, 상기 영상 인식 기준선의 기울기를 조정할 수도 있다.
It is possible to recognize not only the driving lane on which the present vehicle is currently traveling but also the surrounding lane through the image recognition reference line of the image information to detect whether or not the vehicle has departed from the lane. At this time, the lane recognition can be recognized using lane information such as lane position and shape, lane color, lane type, shape and position of surrounding vehicles, guard rails, and guidance. In addition, if necessary, the image recognition reference line may be configured to determine an angle formed by the driving direction of the vehicle with the driving lane using the traffic information stored in the digital navigation instruction unit 230, It can also be adjusted.

상기 주행 차로 유지 단계(S320)는 상기 주행 차로 결정 단계(S310)에서 결정한 현재 차량의 주행 차로에 대해서, 현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부 또는, 주행 차로의 변화 여부를 감지할 수 있다.The driving lane keeping step S320 may detect whether the current driving lane of the current vehicle is deviated from the driving lane of the current vehicle determined in the driving lane determining step S310 or whether the current lane of the vehicle is changed to the driving lane.

상기 주행 차로 유지 단계(S320)는 상기 GPS 안테나(20)에서 수신받은 GPS 위성 신호를 이용하여 계산한 현재 차량의 위치 정보, 상기 DR 센서(30)로부터 계산한 현재 차량의 주행 거리 및 각도 측정치를 이용하여 계산한 현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부 및 변화 여부를 감지할 수 있다. In the driving lane keeping step S320, the position information of the current vehicle calculated using the GPS satellite signal received from the GPS antenna 20, the running distance of the current vehicle calculated from the DR sensor 30, It is possible to detect whether or not the current vehicle has departed from the driving lane and whether or not it has changed.

또한, 상기 주행 차로 유지 단계(S320)는 미리 저장되어 있는 차로 이탈 경보 장치를 이용하여, 현재 차량이 주행 중인 차로를 이탈하는 경우에는, 별도의 상기 차로 이탈 경보 장치를 동작하여, 차로 이탈 여부를 사용자에게 안내할 수 있다.In addition, in the driving lane keeping step S320, when the car is departing from the lane on which the car is currently traveling using the lane departure warning device stored in advance, a separate lane departure warning device is operated to determine whether or not the lane departure warning device The user can be informed.

자세히 알아보자면, 상기 주행 차로 유지 단계(S320)는 상기 위치 정보부(210)로부터 현재 차량의 위치 정보가 전달되고, 상기 상태 정보부(220)로부터 현재 차량의 상태 정보가 전달될 수 있으며, 전달된 상기 현재 차량의 위치 및 상태 정보를 이용하여, 상기 현재 차량이 주행 중인 차로의 이탈 여부 및 주행 중인 차로의 변화 여부를 감지할 수 있다.In detail, in the driving lane keeping step (S320), the current vehicle position information is transmitted from the position information unit 210, the current vehicle state information can be transmitted from the state information unit 220, It is possible to detect whether the current vehicle is departing from the current driving lane and whether the current vehicle is changing to the driving lane using the current vehicle position and state information.

즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 인식 방법은 상기 주행 차로 결정 단계(S310)에서 결정한 현재 차량의 주행 차로를 기준으로, 상기 주행 차로 유지 단계(S320)에서 감지한 현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부 및 변화 여부에 따라서, 상기 정밀 경로 안내 단계(S330)에서 현재 차량을 사용자가 원하는 목적지로의 유도 경로의 안내를 할 수 있다.That is, the driving lane recognizing method according to an embodiment of the present invention is characterized in that, based on the driving lane of the current vehicle determined in the driving lane determining step (S310), the driving lane recognizing step It is possible to guide the current route of the vehicle to the destination desired by the user in the precise route guidance step S330.

또한, 상기 주행 차로 유지 단계(S320)는 미리 저장되어 있는 상기 디지털 항법 지도부(230)에 의한, 전반적인 교통 정보까지 추가하여, 상기 정밀 경로 안내 단계(S330)에서 현재 차량을 사용자가 원하는 목적지로의 유도 경로의 안내를 용이하게 할 수 있다.
In addition, the driving lane keeping step S320 may include adding the overall traffic information by the digital navigation guidance unit 230, which is stored in advance, so that the current vehicle is moved to the destination desired by the user in the precise route guidance step S330 Guidance of the guide path can be facilitated.

자세히 말하자면, 상기 위치 정보부(210)는 상기 GPS 안테나(10)에서 수신받은 고주파(RF, Radio Frequency)의 상기 GPS 위성 신호를 중간 주파수(IF, Intermediate Frequency)로 복조할 수 있으며, 복조한 상기 GPS 위성 신호를 이용하여 디지털 신호를 얻을 수 있다. 또한, 상기 디지털 정보로부터 상기 GPS 위성 신호의 반송파 측정치 및 코드 측정치를 계산할 수 있으며, 이를 통해서, 현재 차량의 정밀한 위치를 구할 수 있다.More specifically, the position information unit 210 may demodulate the GPS satellite signal of a radio frequency (RF) received by the GPS antenna 10 at an intermediate frequency (IF) A digital signal can be obtained using a satellite signal. Also, from the digital information, a carrier measurement value and a code measurement value of the GPS satellite signal can be calculated, thereby obtaining a precise position of the current vehicle.

아울러, 상기 상태 정보부(220)는 차량에 탑재 가능한 복수 개의 상기 DR 센서(30)를 이용하여, 현재 차량의 주행 거리 및 각도 측정치를 측정하며, 이를 통해서, 추측 항법을 수행할 수 있다. 현재 차량의 주행 거리를 측정하기 위한 상기 DR 센서(30)로는 차속계, 주행거리계, 가속도계 중 선택되는 어느 하나일 수 있으며, 현재 차량의 각도 측정치를 측정하기 위한 상기 DR 센서(30)로는 자이로, 지자기센서 중 선택되는 어느 하나일 수 있다. 상기 DR 센서(30)들은 일 실시예에 불과하다. 이러한 상기 DR 센서(30)를 이용하여, 상기 위치 정보부(210)에서 계산한 상기 GPS 위성 신호의 반송파 측정치에 사이클 슬립(Cycle Slip)의 발생을 탐지할 수도 있으며, 상기 사이클 슬립이 발생한 경우에는, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 DR 센서(30)를 이용하여, 상기 반송파 GPS의 궤적의 연속성이 보장되도록 현재 차량의 위치 정보를 보상할 수 있다.In addition, the state information unit 220 measures a current driving distance and an angle measurement value of the vehicle using a plurality of the DR sensors 30 that can be mounted on the vehicle, thereby performing a speculative navigation. The DR sensor 30 for measuring the current driving distance of the vehicle may be any one of a vehicle speed meter, an odometer, and an accelerometer. The DR sensor 30 for measuring an angle measurement of a vehicle may include a gyro, And a geomagnetic sensor. The DR sensors 30 are only one embodiment. The DR sensor 30 may detect the occurrence of a cycle slip in a carrier wave measurement value of the GPS satellite signal calculated by the position information unit 210. If the cycle slip occurs, As shown in FIG. 2, using the DR sensor 30, position information of the current vehicle can be compensated to ensure continuity of the track of the carrier wave GPS.

이때, 상기 사이클 슬립이란, GPS 반송파 위상 추적 회로(PLL, Phase Lock Loop)에서 반송파 측정치를 순간적으로 놓침으로 인해 발생하는 오차를 의미하며, 상기 사이클 슬립은 주로 GPS 안테나 주위의 지형, 지물에 의한 신호의 단절, 또는 높은 신호 잡음 및 낮은 신호 강도(Signal Strength)로 인해 발생할 수 있다. 이러한 상기 사이클 슬립은 상기 반송파 측정치를 이용하는데 있어서, 매우 큰 영향을 미칠 수 있으므로, 상기 DR 센서(30)에서 상기 사이클 슬립을 탐지하고, 상기 사이클 슬립이 발생하는 경우에는, 탐지된 상기 사이클 슬립의 양만큼 현재 차량의 위치를 보상하는 것이 바람직하다.
Here, the cycle-slip refers to an error caused by instantaneously missing a carrier wave measurement value from a GPS carrier phase-locked loop (PLL), and the cycle-slip is mainly caused by a terrain around the GPS antenna, , Or high signal noise and low signal strength (Signal Strength). Such a cycle slip may have a very large effect on the use of the carrier wave measurement, so that the DR sensor 30 detects the cycle slip, and when the cycle slip occurs, It is preferable to compensate the position of the current vehicle by an amount.

상기 정밀 경로 안내 단계(S330)는 상기 주행 차로 결정 단계(S310)에서 결정한 현재 차량의 주행 차로를 토대로, 상기 주행 차로 유지 단계(S320)에서 현재 차량의 주행 차로에 대한 이탈 여부 및 변화 여부를 감지하고, 이를 이용하여, 사용자가 원하는 목적지로의 유도 경로를 검출하고, 안내할 수 있다.The precise route guidance step S330 is a step of determining whether or not the current vehicle is departing and changing the current driving lane in the driving lane keeping step S320 based on the driving lane of the current vehicle determined in the driving lane determining step S310 And using this, the user can detect and guide the guidance route to the desired destination.

자세히 말하자면, 상기 주행 차로 결정 단계(S310)에서 인식된 정보, 즉, 상기 영상 입력 장치(10)를 통해서 결정한 현재 차량의 주행 차로와, 상기 주행 정보 획득 단계(S320)에서 감지한 현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부 및 변화 여부를 이용하여, 현재 차량의 주행 차로에 대한 안내뿐만 아니라, 목적지의 유도 경로에 대한 안내 또한 정확하게 할 수 있다. 상기 디지털 항법 지도부(230)를 통해서 실시간으로 입력 받은 교통 정보를 더 포함하여 좀 더 자세한 유도 경로를 안내할 수 있다.More specifically, the information recognized in the driving lane determination step S310, that is, the driving lane of the current vehicle determined through the video input device 10, and the driving of the current vehicle sensed in the driving information acquisition step S320 It is possible to precisely not only guide the driving lane of the current vehicle but also guide the destination route of the current lane by using whether or not the lane departure has occurred. It is possible to further guide the guidance route including the traffic information inputted in real time through the digital navigation guidance unit 230.

다시 말하자면, 상기 여러 정보들을 이용하여, 현재 차량이 위치하고 있는 주행 차로와, 목적지로 가기 위한 주행 차로를 비교하여, 차이가 존재하는 경우에는, 차이를 보완하기 위해서, 이동해야할 차로에 대한 안내를 사용자에게 미리 해 줄 수 있다.In other words, the driving lane on which the current vehicle is located is compared with the driving lane for going to the destination using the above-described various information. When there is a difference, in order to compensate for the difference, You can do it in advance.

또한, 차선이 줄어드는 도로의 경우, 이에 대한 안내를 통해, 미리 인접 주행 차로에서 이동 중인 차량을 감지할 수도 있다.Further, in the case of a road on which the lane is reduced, it is possible to detect the vehicle in advance in the adjacent driving lane through guidance on this.

더불어, 교차로나 차선이 지워져서, 상기 주행 차로 결정 단계(S310)에서 상기 영상 입력 장치(10)를 통해서 현재 차량의 주변 정보를 입력받기 어려운 경우에는, 상기 주행 차로 유지 단계(S320)에서 획득한, 즉, 상기 GPS 위성의 반송파 측정치, 코드 측정치 및 DR 센서를 이용하여 계산된 정밀한 현재 차량의 궤적 정보와, 보상된 현재 차량의 위치 정보를 이용하여, 현재 차량의 주행 차로뿐만 아니라, 사용자가 원하는 목적지로의 유도 경로를 검출하고 안내할 수도 있다.
If the intersection or the lane is cleared so that it is difficult to input the current information of the current vehicle through the image input device 10 in the driving lane decision step S310, That is, by using the precise current vehicle locus information calculated using the carrier measurement values of the GPS satellites, the code measurements, and the DR sensor, and the compensated position information of the current vehicle, not only the current lane of the current vehicle, May be detected and guided.

즉, 다시 말하자면, 종래의 영상 정보를 기반으로 하여 현재 차량의 위치 및 목적지를 안내하게 되면, 인식 갱신율이 낮은 영상 정보로 인해, 정확한 현재 차량의 위치 인식 및 목적지 안내가 어려울 수 있다.That is, if the current position and the current destination of the vehicle are guided based on the conventional image information, it may be difficult to accurately recognize the current vehicle position and guide the destination due to the low-recognition rate image information.

이에 따라, 본 발명에 일실시예에 따른 주행 차로 인식 시스템 및 방법은 영상 정보를 기반으로 하는 주행 차로 인식 시점에 발생할 수 있는 오차에 대해서, 평탄화된 반송파 측정치를 이용한 정밀한 차량의 현재 위치 정보를 이용하여, 주행 차로에 대한 정보 전달을 지속적으로 유지할 수 있도록 한다. 따라서, 영상 정보 인식을 실패한 경우에도 차량이 주행 차로를 유지할 수 있도록 한다.
Accordingly, the driving lane recognition system and method according to an embodiment of the present invention uses accurate position information of a vehicle using planarized carrier measurement values for errors that may occur at the time of recognition of a driving lane based on image information So that information about the driving lane can be continuously maintained. Therefore, even when the image information recognition fails, the vehicle can keep the driving lane.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 소자 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것 일 뿐, 본 발명은 상기의 일 실시예에 한정되는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, And various modifications and changes may be made thereto by those skilled in the art to which the present invention pertains.

따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허 청구 범위뿐 아니라 이 특허 청구 범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
Accordingly, the spirit of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described, and all of the equivalents or equivalents of the claims, as well as the following claims, belong to the scope of the present invention .

10 : 영상 입력 장치
100 : 주행 차로 결정부
200 : 주행 차로 유지부
20 : GPS 안테나 210 : 위치 정보부
30 : DR 센서 320 : 상태 정보부
330 : 디지털 항법 지도부
300 : 제어부
S310 내지 S330 : 본 발명에 따른 주행 차로 인식 방법의 각 단계10: Video input device
100: Driving lane decision unit
200:
20: GPS antenna 210: Position information section
30: DR sensor 320: state information section
330: Digital Navigation Leadership
300:
S310 to S330: Each step of the driving lane recognition method according to the present invention

Claims (10)

영상 입력 장치(10)로부터 전달받은 영상 정보를 이용하여, 현재 차량의 주행 차로를 결정하는 주행 차로 결정부(100);
상기 주행 차로 결정부(100)에서 결정한 현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부 또는, 현재 차량의 주행 차로의 변화 여부를 감지하는 주행 차로 유지부(200); 및
상기 주행 차로 유지부(200)에서 감지하는 현재 차량의 주행 차로 정보를 이용하여, 유도 경로를 결정하는 제어부(300);
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 주행 차로 인식 시스템.
A driving lane determination unit 100 that determines a driving lane of a current vehicle by using image information received from the image input apparatus 10;
A driving lane maintenance unit 200 for detecting whether the driving lane of the current vehicle is determined by the driving lane determination unit 100 or whether the driving lane of the current vehicle changes; And
A controller 300 for determining an induction route by using driving lane information of the current vehicle detected by the driving lane maintaining unit 200;
And a vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed.
제 1항에 있어서,
상기 주행 차로 유지부(200)는
GPS(Global Positioning System) 안테나(20)에서 수신받은 GPS 위성 신호를 이용하여, 현재 차량의 위치를 계산하는 위치 정보부(210); 및
DR(Dead Reckoning) 센서(30)로부터 현재 차량의 주행 거리 및 각도 측정치를 계산하는 상태 정보부(220);
를 포함하여 구성되되,
상기 위치 정보부(210) 및 상기 상태 정보부(220)에서 계산한 현재 차량의 정보와 상기 주행 차로 결정부(100)의 상기 영상 정보를 이용하여, 현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부 및 변화 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 인식 시스템.
The method of claim 1,
The traveling lane keeping unit 200
A location information unit 210 that calculates a location of a current vehicle by using a GPS satellite signal received from a GPS (Global Positioning System) antenna 20; And
A state information unit 220 for calculating a distance and angle measurement value of a current vehicle from a dead reckoning (DR) sensor 30;
, ≪ / RTI >
Detects whether the current vehicle is out of the driving lane and whether there is a change by using the information of the current vehicle calculated by the location information unit 210 and the state information unit 220 and the image information of the driving lane determination unit 100. A driving lane recognition system, characterized in that.
제 2항에 있어서,
상기 위치 정보부(210)는
상기 GPS 안테나(20)로 수신된 고주파(RF, Radio Frequency)의 상기 GPS 위성 신호를 중간 주파수(IF, Intermediate Frequency)로 복조하여, 디지털 정보를 얻으며, 상기 디지털 정보로부터 상기 GPS 위성 신호의 반송파 측정치를 계산하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 인식 시스템.
3. The method of claim 2,
The position information section 210
Demodulates the GPS satellite signal of a radio frequency (RF) received by the GPS antenna 20 at an intermediate frequency (IF) to obtain digital information, and extracts, from the digital information, Of the lane departure time.
제 3항에 있어서,
상기 주행 차로 인식 시스템은
상기 주행 차로 결정부(100)의 상기 영상 정보에 적어도 하나의 영상 인식 기준선을 설정하여, 상기 영상 인식 기준선의 주변 영상을 이용하여 현재 차량의 주행 차로의 정보를 인식하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 인식 시스템.

The method of claim 3,
The traveling lane recognition system
At least one image recognition reference line is set in the image information of the driving lane determination unit 100 to recognize the driving lane information of the current vehicle using the surrounding image of the image recognition reference line. system.

제 4항에 있어서,
상기 주행 차로 인식 시스템은
차로 이탈 경보 장치를 더 포함하여 구성되되,
상기 주행 차로 유지부(200)로부터 현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부가 감지될 경우, 상기 차로 이탈 경보 장치를 동작하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 인식 시스템.
5. The method of claim 4,
The traveling lane recognition system
Further comprising a vehicle departure warning device,
Wherein the lane departure warning apparatus operates the lane departure warning apparatus when it is detected whether the current lane of the vehicle is departing from the lane marker holding unit (200).
제 2항에 있어서,
상기 주행 차로 유지부(200)는
기저장되어 있는 교통 정보를 이용하여, 현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부 및 변화 여부를 감지하는 디지털 항법 지도부(230)를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 주행 차로 인식 시스템.
3. The method of claim 2,
The traveling lane keeping unit 200
Further comprising a digital navigation instruction unit (230) for detecting whether or not the current vehicle is departing from the driving lane and changing the current vehicle using the stored traffic information.
영상 입력 장치(10)로부터 전달받은 영상 정보를 이용하여, 현재 차량의 주행 차로를 결정하는 주행 차로 결정 단계(S310);
상기 주행 차로 결정 단계(S310)에서 결정한 현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부 또는, 변화 여부를 감지하는 주행 차로 유지 단계(S320); 및
상기 주행 차로 유지 단계(S320)에서 감지하는 현재 차량의 주행 차로 정보를 이용하여, 현재 차량의 유도 경로를 안내하는 정밀 경로 안내 단계(S330);
를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 주행 차로 인식 방법.
A driving lane determining step (S310) of determining a driving lane of the current vehicle using the image information received from the image input device (10);
A driving lane maintenance step (S320) of detecting whether or not the current vehicle has moved away from the driving lane determined in the driving lane determination step (S310); And
A precision route guidance step (S330) of guiding a guidance route of the current vehicle using the driving lane information of the current vehicle detected in the driving lane maintenance step (S320);
A driving lane recognition method comprising a.
제 7항에 있어서,
상기 주행 차로 유지 단계(S320)는
GPS(Global Positioning System) 안테나(20)에서 수신받은 GPS 위성 신호를 이용하여 계산한 현재 차량의 위치 정보와,
DR(Dead Reckoning) 센서(30)로부터 계산한 현재 차량의 주행 거리 및 각도 측정치를 이용하여,
현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부 및 변화 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 인식 방법.
8. The method of claim 7,
The driving lane keeping step (S320)
Location information of the current vehicle calculated using a GPS satellite signal received from a GPS (Global Positioning System) antenna 20,
Using the distance and angle measurement of the current vehicle calculated from the dead reckoning (DR) sensor 30,
A driving lane recognition method, comprising detecting whether the current vehicle has left the driving lane and whether the vehicle has changed.
제 8항에 있어서,
상기 주행 차로 인식 방법은
상기 주행 차로 결정 단계(S310)의 상기 영상 정보에 적어도 하나의 영상 인식 기준선을 설정하여, 상기 영상 인식 기준석의 주변 영상을 이용하여 현재 차량의 주행 차로의 정보를 인식하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 인식 방법.
The method of claim 8,
The driving lane recognition method
At least one image recognition reference line is set in the image information of the driving lane determination step (S310), and the driving lane recognition is performed by using the surrounding image of the image recognition reference seat to recognize the information of the driving lane of the current vehicle. Way.
제 8항에 있어서,
상기 주행 차로 유지 단계(S320)는
디지털 항법 지도 데이터베이스로부터 기저장되어 있는 교통 정보를 이용하여, 현재 차량의 주행 차로의 이탈 여부 및 변화 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 인식 방법.The method of claim 8,
The driving lane keeping step (S320)
Detecting whether or not the current vehicle is departing from the driving lane and using the stored traffic information from the digital navigation map database.
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