KR20140046853A - Apparatus and method for counting shots fired - Google Patents

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허만정
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삼성테크윈 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a device and a method for calculating the number of shooting which accurately calculate the number of shooting by controlling a trigger of a gun and using a sensor measuring vertical retroaction of the gun in shooting start and finish times. The method for calculating the number of shooting includes a step of calculating a first shooting number from a solenoid control signal of a gun obtained between the shooting start time and the shooting finish time; a step of calculating a second shooting number from a vertical retroaction signal of the gun detected between the shooting start and finish times; and a step of calculating a final shooting number of the gun by using the first shooting number and the second shooting number. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S610) Calculating a first shooting number from a solenoid control signal of a gun obtained between the shooting start time and the shooting finish time; (S620) Calculating a second shooting number from a vertical retroaction signal of the gun detected between the shooting start and finish times; (S630) Comparing the first shooting number and the second shooting number; (S640) First shooting number ≠ Second shooting number?; (S650) Determining the first shooting number or the second shooting number as a final shooting number; (S660) Determining the smaller shooting number among the first shooting number and the second shooting number as the final shooting number

Description

사격발수 산출 장치 및 방법{Apparatus and method for counting shots fired}[0001] Apparatus and method for counting shots fired [

본 발명은 정확하게 사격발수를 산출할 수 있는 사격발수 산출 방법 및 장치에 관한 것이다.FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a method and apparatus for calculating spray water repellency that can accurately calculate shot water repellency.

일반적으로 화기(firearms)의 사격발수 산출은 초소형 마이크에 의한 총성으로 발사된 사격발수를 산출하거나, 자이로 센서 신호를 필터링하여 발사된 사격발수를 산출하거나, 화기에 직접 진동 센서를 부착, 센서 신호를 이용하여 발사된 사격발수를 산출한다.Generally, the calculation of fire water repellency of firearms can be performed by calculating the shot water repellency shot by a micro-microphone, filtering the gyro sensor signal, calculating shot water repellency, attaching a vibration sensor directly to a firearm, To calculate the shot water repellency shot.

그러나 이와 같은 사격발수 산출 방법들은 노이즈가 많은 조건, 화기 구동 중 사격조건, 발사속도가 빠르거나, 화기가 안정화 조건이면 사격발수를 산출하는데 오차가 발생하는 문제점이 있다. 또한 화기에 센서를 직접 장착하는 방법은 사격 충격에 의한 센서의 파괴, 이상 동작 그리고 센서의 수명에 영향을 미칠 수 있다.However, such methods for calculating the water repellency have a problem in that there is an error in calculating noise repellency when there is a lot of noise, fire condition during fire, quick fire speed, or stabilization condition. Also, the method of directly mounting the sensor on the firearm may affect the destruction of the sensor due to the shooting impact, the abnormal operation, and the life of the sensor.

일본 등록특허 제490846호Japanese Patent No. 490846

본 발명이 해결하고자 하는 기술적인 과제는 사격 개시 종료 시점과 결합하여 화기의 상하 반동을 측정하는 센서 및 화기의 방아쇠 제어를 이용하여 정확하게 사격발수를 산출하는 사격 발수 산출장치 및 방법을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a fire water repellency calculating apparatus and method that accurately calculate shot water repellency using a sensor for measuring up and down recoil of a firearm and a trigger control of a firearm in combination with a fire end point.

본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제를 해결하기 위한 일 실시 예에 따른 사격발수 산출 방법은 사격 개시 및 종료 사이에 획득된 화기(firearms)의 솔레노이드 제어 신호로부터 제1 사격발수를 산출하는 단계; 상기 사격 개수 및 종료 사이에 감지된 상기 화기의 상하 반동 신호로부터 제2 사격발수를 산출하는 단계; 및 상기 제1 사격발수 및 상기 제2 사격발수를 이용하여 상기 화기의 최종 사격발수를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for calculating a shooting water repellency, comprising: calculating a first shot water repellency from a solenoid control signal of firearms obtained between a start and an end of a shot; Calculating a second shooting water repellency from the up-down rebound signal of the firearm detected between the shooting count and the ending; And calculating the final shooting water repellency of the firearm using the first shooting water repellency and the second shooting water repellency.

본 발명에 있어서, 상기 제1 사격발수를 산출하는 단계는, 상기 화기의 방아쇠가 당겨질 때 및 방아쇠를 놓을 때 발생하는 솔레노이드 ON/OFF 신호를 카운트 하는 단계; 및 상기 카운트한 솔레노이드 ON 신호를 상기 제1 사격발수로 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of calculating the first shooting water repellency counts a solenoid ON / OFF signal generated when the trigger of the firearm is pulled and when the trigger is released; And calculating the counted solenoid ON signal by the first shooting repetition number.

본 발명에 있어서, 상기 제2 사격발수를 산출하는 단계는, 상기 감지된 화기의 상하 반동 신호를 제1 고대역 필터링하는 단계; 상기 제1 고대역 필터링된 신호를 제1 대역 통과 필터링하는 단계; 상기 대역 통과 필터링된 신호를 양의 신호로 출력하도록 절대값 연산하는 단계; 상기 절대값 연산된 신호를 제1 저대역 필터링하는 단계; 상기 제1 저대역 필터링된 신호를 제2 대역 통과 필터링하는 단계; 상기 제2 대역 통과 필터링된 신호를 제2 저대역 필터링하는 단계; 상기 저대역 필터링된 신호를 축소 스케일링 하는 단계; 및 상기 축소 스케일링된 신호에 임계값을 적용하여 상기 임계값 보다 큰 신호는 제1값, 상기 임계값 보다 작은 신호는 제2값을 할당하고, 상기 제1값의 카운트 결과를 상기 제2 사격발수로 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of calculating the second shooting water repellency may include: a first high-band filtering of the up-down rebound signal of the detected firearm; Performing a first bandpass filtering of the first highband filtered signal; Calculating an absolute value to output the band-pass filtered signal as a positive signal; Performing a first low-pass filtering of the absolute value computed signal; Filtering the first low-pass filtered signal; Filtering the second bandpass filtered signal by a second low pass filter; Scaled down the low-band filtered signal; And assigning a threshold value to the scaled-down signal to assign a first value greater than the threshold value and a second value smaller than the threshold value, and to output the count result of the first value to the second shooting water- And a step of calculating a difference between the first and second values.

본 발명에 있어서, 상기 최종 사격발수를 산출하는 단계는, 상기 제1 사격발수와 상기 제2 사격발수가 동일한 경우, 제1 사격발수 또는 제2 사격발수 중 어느 하나를 최종 사격발수로 산출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of calculating the final shooting water repellency may include calculating one of the first shooting water repellent or the second shooting water repellent by the final shooting water repellent when the first shooting water repellent and the second shooting water repellent are the same .

본 발명에 있어서, 상기 최종 사격발수를 산출하는 단계는, 상기 제1 사격발수와 상기 제2 사격발수가 다른 경우, 둘 중 더 작은 값을 갖는 사격발수를 최종 사격발수로 산출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of calculating the final shot water repellency is characterized in that, when the first shot water repellency and the second shot water repellency are different, the shot water repellency having a smaller value is calculated as the final shot repellency .

본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제를 해결하기 위한 일 실시 예에 따른 사격발수 산출 장치는 화기(firearms)의 방아쇠 당김 및 해제 시에 ON/OFF 신호를 출력하는 솔레노이드; 상기 화기의 상하 반동 신호를 감지하는 경사계 센서; 상기 경사계 센서의 출력 신호를 필터링 및 신호처리하여 제1값 및 제2값을 획득하는 연산 제어부; 및 사격 개시 및 종료 사이에 상기 솔레노이드로부터 출력되는 ON 신호의 카운트 결과를 제1 사격발수로 산출하고, 상기 연산 제어부로부터 출력되는 제1값의 카운트 결과를 제2 사격발수로 산출하며, 상기 제1 사격발수 및 상기 제2 사격발수의 비교를 통하여 더 작은 사격발수를 최종 사격발수로 결정하는 사격발수 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a shooting water repellency calculating apparatus including: a solenoid for outputting an ON / OFF signal when a firearm is triggered and released; An inclinometer sensor for sensing a vertical rebound signal of the firearm; An arithmetic control unit for filtering and signal-processing the output signal of the inclinometer sensor to obtain a first value and a second value; And a counting result of the ON signal outputted from the solenoid between the start and end of the shooting by a first shooting and repelling number and a count result of a first value outputted from the arithmetic and control unit by a second shooting and repelling number, And a shooting water repellency calculation unit for determining a smaller shooting water repellency as a final shooting water repellency through comparison of the shooting water repellency and the second shooting water repellency.

상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 사격 개시 종료 시점과 결합하여 화기의 상하 반동을 측정하는 센서 및 화기의 방아쇠 제어를 이용하여 정확하게 사격발수를 산출할 수 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to accurately calculate the shooting water repellency by using the sensor for measuring the vertical recoil of the firearm in combination with the shooting start end point and the trigger control of the firearm.

도 1은 본 발명에 따른 사격발수 산출 장치가 구비된 무장장치를 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 도 1에 구비된 사격발수 산출 장치의 구성을 보이는 블록도 이다.
도 3은 도 2 중 솔레노이드 출력신호를 보이는 도면이다.
도 4는 도 2 중 연산 제어부의 상세 구성을 보이는 도면이다.
도 5는 도 4에 도시된 연산 제어부의 출력 신호를 보이는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 사격발수 산출 방법을 보이는 도면이다.FIG. 1 is a view showing an arming apparatus provided with a shooting water repellency calculating apparatus according to the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the shooting water-repellency calculating apparatus of FIG. 1 according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a solenoid output signal in FIG.
FIG. 4 is a diagram showing the detailed configuration of the arithmetic control unit in FIG. 2. FIG.
5 is a diagram showing an output signal of the operation control unit shown in FIG.
FIG. 6 is a view showing a method of calculating shooting water repellency according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Referring to the accompanying drawings, the same or corresponding components are denoted by the same reference numerals, do.

현재 기관총과 같은 화기는 보유한 탄약 대비 소비한 탄약의 수를 정확히 알 수가 없다. 왜냐하면 기관총과 같은 화기는 분당 발수가 수십 발 이상으로 발사 속도가 매우 빠르고 실탄 소비가 많기 때문에 사격발수에 대한 정보가 사수에게 반드시 필요하다. 원격 무장(1)이 기관총(5)을 제어하는 경우, 기관총(5)을 조정하는 사수는 멀리 떨어져 있기 때문에 육안으로 탄 통에 남아 있는 탄수를 알 수가 없다. 그래서 탄수를 정확히 헤아리지 못하면, 탄환 교환시기를 정확히 알 수가 없게 된다. 기관총(5)은 빠른 발사 속도로 인해 반동이 상하 방향으로 발생하는데, 어떤 기관총이던, 반동의 크기 차이는 있지만, 사격 시 총이 상하로 움직이게 된다. 이러한 상하 방향의 움직임을 간접적이고 저렴한 센서를 통해 신호를 얻어서 사격 발수를 계산하는데 이용할 수 있으며, 방아쇠 제어를 확인하여 사격발수 계산에 사용할 수 있다.Currently, firearms such as machine guns do not know exactly how many ammo they consume compared to their ammunition. Because firearms such as machine guns have water repellency of more than a few tens of minutes per minute, the fire rate is very fast and the consumption of bullets is high, so it is essential for the shooter to have information on the shooting water repellency. When the remote armed unit 1 controls the machine gun 5, the shooter that adjusts the machine gun 5 is far away, so the naked eye can not know the amount of water remaining in the gun barrel. So, if you do not measure the amount of the carbohydrate correctly, you will not be able to know exactly when to replace the bullet. The machine gun 5 has a high fire rate, and the reaction occurs in the up and down direction. In any machine gun, there is a difference in the size of the reaction, but the gun moves up and down when fired. These up and down movements can be used to calculate the shot water repellency by obtaining signals through indirect and inexpensive sensors, and can be used to calculate shot water repellency by checking the trigger control.

도 1은 본 발명에 따른 사격발수 산출 장치(10)가 구비된 무장장치(1)를 보여주는 도면이다.1 is a view showing an arming apparatus 1 equipped with a shooting water repellency calculating apparatus 10 according to the present invention.

도 1을 참조하면, 무장치(1)는 화기(5) 및 몸체(6)를 포함한다. 무장장치(1)는 사격수가 원격으로 화기(5)의 자세 및 발사를 조종하는 원격조종 무장장치일 수 있다. 이와 달리, 무장장치(1)는 사격수가 직접 조작하여 발사하는 경우일 수도 잇다. 이하에서는 원격 조종 무장 장치(1)를 예로 들어 설명한다.Referring to Fig. 1, the device 1 includes a firearm 5 and a body 6. The arming apparatus 1 may be a remote control arming apparatus in which the shooting gun manages the posture and the fire of the firearm 5 remotely. Alternatively, the weapon system 1 may be a case where the shot is fired by direct manipulation. Hereinafter, the remote control arming apparatus 1 will be described as an example.

화기(5)는 반자동 또는 자동 기관총 일 수 있다. 기관총은 몸체(6)에 지지된다.The firearm 5 may be a semi-automatic or automatic machine gun. The machine gun is supported on the body (6).

몸체(6)는 기관총(5)을 지지하며, 기관총(5)의 자세를 제어하는 역할을 한다. 즉, 기관총(5)이 거치된 몸체(6)는 총구를 고저 방향과 선회 방향으로 구동하도록 제어된다.The body 6 supports the machine gun 5 and serves to control the posture of the machine gun 5. [ That is, the body 6 on which the machine gun 5 is mounted is controlled to drive the muzzle in the high and low directions.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 도 1에 구비된 사격발수 산출 장치(10)의 구성을 보이는 블록도 이다.FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the shooting water-repellency calculation apparatus 10 provided in FIG. 1 according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 사격발수 산출 장치(10)는 솔레노이드(100), 경사계 센서(200), 연산 제어부(300), 사격발수 산출부(400)를 포함한다. 2, the shooting water repellency calculation apparatus 10 includes a solenoid 100, an inclination sensor 200, an arithmetic control unit 300, and a shooting water repellency calculation unit 400.

솔레노이드(100)는 방아쇠(trigger)를 제어하는 부품이다. 솔레노이드가 ON 되면 방아쇠를 당기게 되고, 솔레노이드가 OFF 되면 방아쇠를 놓는다. 솔레노이드 ON/OFF는 원격 무장(1)의 제어장치(미도시)에 의해 제어된다. 사격할 때 솔레노이드(100)를 항상 ON 하지 않고, 일정 간격마다 한번씩 ON 하게 된다. 솔레노이드(100) ON이 지속되는 시간은 탄 한 발이 발사되도록 지속 시간을 조정한다. 예를 들어 기관총(5)이 10 연발을 발사하게 되면 솔레노이드(100)가 ON 되는 구간이 10개가 된다. 도 3에는 기관총(5)이 3연발을 발사하게 되어 솔레노이드(100)가 ON 되는 구간이 3개가 되는 것을 보여준다. 이와 같이 솔레노이드(100)가 ON 되는 구간을 카운트하여 제1 사격발수로 산출하여 사격발수 산출부(400)로 출력한다. 설정된 연발수대로 예를 들어 10번 방아쇠를 당겼다 하더라도, 탄환이 내부에 끼거나, 장비 고장으로 발사되지 않을 수 있다. 그래서 경사계 센서(200)의 신호 검출을 이용하여 제2 사격발수를 산출한다.The solenoid 100 is a part that controls a trigger. When the solenoid is ON, the trigger is pulled. When the solenoid is OFF, release the trigger. The solenoid ON / OFF is controlled by a control device (not shown) of the remote weapon 1. When shooting, the solenoid 100 is not always turned on but is turned on once at a predetermined interval. The duration of ON time of the solenoid (100) adjusts the duration so that one shot is shot. For example, when the machine gun 5 fires 10 rounds, the number of sections in which the solenoid 100 is turned on is 10. FIG. 3 shows that the machine gun 5 fires three bullets, and the number of sections in which the solenoid 100 is turned ON is three. The section in which the solenoid 100 is turned on is counted and calculated by the first shooting water repellency and outputted to the shooting water repellency calculating section 400. [ For example, even if the trigger is pulled 10 times, the bullet may not get caught inside or may not be fired due to equipment failure. Therefore, the second shooting water repellency is calculated by using the signal detection of the inclinometer sensor 200.

경사계 센서(200)는 도 1의 경사계 센서(7)와 동일하며, 기관총(5)의 상하 방향으로 발생하는 상하 반동을 감지한다.The inclinometer sensor 200 is the same as the inclinometer sensor 7 of FIG. 1, and detects the up-and-down recoil occurring in the machine gun 5 in the vertical direction.

연산 제어부(300)는 경사계 센서(200)의 출력 신호를 필터링 및 신호처리하여 제2 사격발수를 산출한다. 연산 제어부(300)는 연산장치와 제어장치를 1개의 칩에 집적시킨 마이크로프로세서(microprocessor)를 구비할 수 있으나, 본 발명의 보호범위는 이에 한정되지 아니하며, 연산장치와 제어장치를 갖춘 연산 처리장치로서 당업자가 통상의 창작 능력을 발휘하는 범위 내에서 변경할 수 있는 예도 본 발명의 보호범위에 포함된다고 할 것이다.The operation control unit 300 filters and processes the output signal of the inclinometer sensor 200 to calculate a second shooting repetition number. The arithmetic and control unit 300 may include a microprocessor in which an arithmetic unit and a control unit are integrated on a single chip. However, the scope of protection of the present invention is not limited to this, and an arithmetic processing unit Quot; a ", " an ", " an ", " an ", and " an "

도 4에는 사격발수 산출부(400)의 상세 구성이 도시되어 있다. 도 4를 참조하면, 연산 제어부(300)는 제1 HPF(310), 제1 BPF(320), 절대값 연산부(330), 제1 LPF(340), 제2 BPF(350), 제2 LPF(360), 스케일링부(370), 임계 처리부(380) 및 디지털 신호 출력부(390)를 포함한다. 본 실시 예에서는 탄의 발사속도가 가장 빠른 경우의 경사계 출력 신호를 이용하여 필터를 설계하고, 임계값을 지정하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다.4 shows the detailed configuration of the shooting water repellency calculation unit 400. As shown in FIG. 4, the operation control unit 300 includes a first HPF 310, a first BPF 320, an absolute value operation unit 330, a first LPF 340, a second BPF 350, a second LPF 340, A scaling unit 360, a scaling unit 370, a critical processing unit 380, and a digital signal output unit 390. In this embodiment, the filter is designed using the inclination sensor output signal when the emission rate of the carbon is the fastest, and the threshold value is specified, but the present invention is not limited thereto.

제1 HPF(high pass filter)(310)는 경사계 센서(200)에서 출력되는 기관총(5)의 상하 반동신호를 제1 고대역 필터링한다. 도 5a에는 1.5초 동안 10 연발을 발사하여 경사계 센서(200)에서 감지된 상하 반동신호를 제1 고대역 필터링한 결과를 도시하고 있다. 여기서 제1 고대역 필터링 계수는 예를 들어 3Hz로 설정할 수 있다.A first high pass filter (HPF) 310 performs first high pass filtering on the up and down rebound signals of the machine gun 5 output from the inclination sensor 200. FIG. 5A shows a result of first high-pass filtering the up-and-down rebound signal detected by the inclination sensor 200 by emitting 10 pulses for 1.5 seconds. Here, the first high band filtering coefficient can be set to 3 Hz, for example.

제1 BPF(band pass filter)(320)는 제1 HPF(310)의 출력 신호를 제1 대역 통과 필터링한다. 도 5b에는 고대역 필터링한 신호를 대역 통과 필터링한 결과를 도시하고 있다. 여기서 제1 대역 통과 필터링 계수는 예를 들어 20Hz-30Hz로 설정할 수 있으며, 제1 BPF(320)는 20Hz-30Hz에 해당되는 신호만 통과하도록 한다.A first band pass filter 320 filters the output signal of the first HPF 310 by a first band pass filter. FIG. 5B shows a result of band-pass filtering the high-band filtered signal. Here, the first band-pass filtering coefficient may be set to 20 Hz-30 Hz, for example, and the first BPF 320 may pass only a signal corresponding to 20 Hz-30 Hz.

절대값 연산부(330)는 제1 BPF(320)의 출력 신호에서 출력되는 음의 신호를 양의 신호로 변환함으로써 모두 양의 신호가 되도록 한다. The absolute value operation unit 330 transforms the negative signal output from the output signal of the first BPF 320 into a positive signal to be a positive signal.

제1 LPF(low pass filter)(340)는 절대값 연산부(330)에서 출력되는 양의 신호를 저대역 필터링한다. 도 5c는 절대값 연산부(330)에서 출력되는 양의 신호에 대해 제1 저대역 필터링한 결과를 도시하고 있다. 여기서 제1 저대역 통과 필터링 계수는 예를 들어 7Hz로 설정할 수 있다.A first low pass filter (LPF) 340 low-pass filters the positive signal output from the absolute value calculator 330. FIG. 5C shows a first low-pass filtered result of the positive signal output from the absolute value operation unit 330. FIG. Here, the first low-pass filtering coefficient can be set to, for example, 7 Hz.

제2 BPF(350)는 제1 LPF(340)에서 출력되는 신호를 제2 대역 통과 필터링한다. 도 5d에는 제1 LPF(340)에서 출력되는 신호에 대해 제2 대역 통과 필터링한 결과를 도시하고 있다. 여기서 제2 대역 통과 필터링 계수는 예를 들어 2Hz-10Hz로 설정할 수 있으며, 제2 BPF(350)는 2Hz-10Hz에 해당되는 신호만 통과하도록 한다.The second BPF 350 performs a second band-pass filtering on the signal output from the first LPF 340. FIG. 5D shows a result of the second band-pass filtering of the signal output from the first LPF 340. Here, the second band pass filtering coefficient may be set to, for example, 2 Hz to 10 Hz, and the second BPF 350 may pass only the signal corresponding to 2 Hz to 10 Hz.

제2 LPF(360)는 제2 BPF(350)의 출력 신호를 제2 저대역 필터링한다. 여기서 제2 LPF(360)는 옵션으로 생략할 수도 있다.The second LPF 360 performs a second low-pass filtering on the output signal of the second BPF 350. Here, the second LPF 360 may be omitted as an option.

스케일링부(370)는 제2 LPF(360)의 출력신호를 축소 스케일링한다. 도 5e에는 제2 LPF(360)의 출력 신호를 축소 스케일링한 결과를 도시하고 있다.The scaling unit 370 scales down the output signal of the second LPF 360. FIG. 5E shows the result of scaling down the output signal of the second LPF 360. FIG.

임계 처리부(380)는 스케일링부(370)에서 출력되는 축소 스케일링 신호에 임계값을 적용하고, 디지털 신호 출력부(390)는 축소 스케일링된 신호가 임계값 보다 크면 제1값 예를 들어, 1을 출력하고, 축소 스케일링된 신호가 임계값 보다 작으면 제2값 예를 들어, 0을 출력한다. 도 5f에는 임계값에 의하여 디지털 처리된 결과를 도시하고 있다. 여기서 제1값의 카운트 수가 제2 사격발수로 산출된다.The threshold processing unit 380 applies a threshold value to the reduced scaling signal output from the scaling unit 370, and the digital signal output unit 390 outputs a first value, for example, 1 if the reduced scaled signal is larger than the threshold value And outputs a second value, for example, 0 if the scaled-down signal is smaller than the threshold value. FIG. 5F shows the result digitally processed by the threshold value. Here, the count number of the first value is calculated by the second shooting water repellency.

사격발수 산출부(400)는 사격 시작 및 종료 사이에 획득한 솔레노이드(100)에서 출력되는 신호 및 연산 제어부(300)에서 출력되는 신호를 이용하여 최종 사격발수를 산출한다. 사격발수 산출부(400)는 솔레노이드(100)에서 출력되는 신호를 수신하여 이 중 ON 신호의 카운트 결과를 제1 사격발수로 산출할 수 있다. 또는 솔레노이드(100)에서 ON 신호의 카운트 결과인 제1 사격발수 신호를 사격발수 산출부(400)로 출력할 수도 있다. 또한 사격발수 산출부(400)는 연산 제어부(300)에서 출력되는 제1값 및 제2 값을 수신하여 이 중 제1값의 카운트 결과를 제2 사격발수로 산출할 수 있다. 또는 연산 제어부(300)에서 제1값의 카운트 결과인 제2 사격발수 신호를 사격발수 산출부(400)로 출력할 수도 있다.The shooting water repellency calculation unit 400 calculates the final shooting water repellency using the signal output from the solenoid 100 and the signal output from the operation control unit 300 obtained between the start and end of shooting. The shooting water repellency calculation unit 400 may receive a signal output from the solenoid 100 and calculate a count result of the ON signal among the signals as a first shot repetition number. Alternatively, the solenoid 100 may output the first shooting water repellent signal, which is a result of counting the ON signal, to the shooting water repellency calculation unit 400. Also, the shooting water repellency calculation unit 400 may receive the first value and the second value output from the operation control unit 300, and may calculate the count result of the first value by the second shooting repetition number. Alternatively, the arithmetic and control unit 300 may output the second shooting / repelling signal, which is the result of counting the first value, to the shooting / repelling calculation unit 400.

사격발수 산출부(400)는 제1 사격발수 신호 및 제2 사격발수 신호를 비교하여 최종 사격발수를 산출하는데, 제1 사격발수와 제2 사격발수가 동일한 경우, 제1 사격발수 또는 제2 사격발수 중 어느 하나를 최종 사격발수로 산출한다. 그러나, 제1 사격발수와 상기 제2 사격발수가 다른 경우, 둘 중 더 작은 값을 갖는 사격발수를 최종 사격발수로 산출한다. 즉, 사격발수 산출부(400)는 제1 사격발수 및 제2 사격발수를 비교하여 제1 사격발수가 제2 사격발수보다 작은 경우 제1 사격발수를 최종 사격발수로 산출한다. 또는 사격발수 산출부(400)는 제1 사격발수 및 제2 사격발수를 비교하여 제2 사격발수가 제1 사격발수보다 작은 경우 제2 사격발수를 최종 사격발수로 산출한다.The shooting water repellency calculation unit 400 compares the first shooting water repellent signal and the second shooting water repellent signal to calculate the final shooting repellency. When the first shooting repellency and the second shooting repellency are the same, the first shooting repellency and the second shooting repellency And water repellency are calculated as final shot repellency. However, when the first shooting water repellency and the second shooting water repellency are different, the shooting water repellency having the smaller value is calculated as the final water repellency. That is, the shooting water repellency calculation unit 400 compares the first shooting water repellency and the second shooting water repellency and, when the first shooting water repellency is smaller than the second shooting water repellency, the first shooting water repellency is calculated as the final shooting repellency. Or the shooting water repellency calculation unit 400 compares the first shooting water repellency and the second shooting water repellency and calculates the second shooting water repellency as the final shooting repellency when the second shooting repellency is smaller than the first shooting repellency.

이와 같이 화기에 센서를 직접 부착하는 방법에 의한 신호획득이 아닌, 원격 조종 무장에 포함된 경사게 센서 및 솔레노이드를 활용하여 간접적으로 신호를 획득하여 사격발수를 산출함으로써, 센서의 파괴 방지, 수명 향상 및 시스템 복잡도를 감소시킬 수 있는 등의 효과를 창출하게 된다.In this way, rather than acquiring the signal by directly attaching the sensor to the firearm, by utilizing the inclination sensor and solenoid included in the remote control arm, indirect fire signal is obtained by calculating the shooting water repellency, thereby preventing sensor destruction and improving the life And system complexity can be reduced.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 사격발수 산출 방법을 보이는 도면이다. 이하의 설명에서 도 1 내지 도 5에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다.FIG. 6 is a view showing a method of calculating shooting water repellency according to an embodiment of the present invention. In the following description, a description overlapping with the description of FIG. 1 to FIG. 5 will be omitted.

도 6을 참조하면, 사격발수 산출 장치(10)는 사격 시작 및 종료 사이에 획득한 솔레노이드 제어 신호를 수신하여 제1 사격발수를 산출하는 단계(S610)를 수행한다. 사격발수 산출 장치(10)는 기관총(5)의 방아쇠가 당겨질 때 및 방아쇠를 놓을 때 발생하는 솔레노이드 ON/OFF 신호를 카운트 하고, 카운트한 솔레노이드 ON 신호를 상기 제1 사격발수로 산출한다.Referring to FIG. 6, the shooting water-repellency calculation apparatus 10 performs a step S610 of calculating a first shooting water repellency by receiving a solenoid control signal obtained between the start and end of shooting. The shooting water repellency calculation apparatus 10 counts the solenoid ON / OFF signals generated when the trigger of the machine gun 5 is pulled and when the trigger is released, and calculates the solenoid ON signal counted by the first shot repetition number.

사격발수 산출 장치(10)는 사격 시작 및 종료 사이에 획득한 경사계 센서의 기관총(5) 상하 반동 신호에 대한 필터링 및 신호처리 결과를 수신하여 제2 사격발수를 산출하는 단계(S620)를 수행한다. 사격발수 산출 장치(10)는 감지된 화기의 상하 반동 신호를 제1 고대역 필터링, 제1 대역 통과 필터링, 절대값 연산, 제1 저대역 필터링, 제2 대역 통과 필터링, 제2 저대역 필터링 및 축소 스케일링 한 후, 축소 스케일링된 신호에 임계값을 적용하여 임계값 보다 큰 신호는 제1값, 임계값 보다 작은 신호는 제2값을 할당하고, 제1값의 카운트 결과를 제2 사격발수로 산출한다.The shooting water repellency calculation apparatus 10 performs filtering and signal processing on the up and down rebound signals of the machine gun 5 of the inclinometer sensor obtained between the start and end of shooting to calculate a second shot repellency (S620) . The fire water-repellency calculation apparatus 10 is configured to calculate the firearm repetition signal of the detected firearm by a first high-pass filtering, a first band-pass filtering, an absolute value calculation, a first low-pass filtering, a second band- A threshold value is applied to the reduced scaled signal to assign a first value to a signal larger than the threshold value and a second value to a signal having a smaller value than the threshold value and to output the count result of the first value to the second shot repetition number .

제1 사격발수 및 제2 사격발수 산출이 완료되면, 사격발수 산출 장치(10)는 제1 사격발수 및 제2 사격발수를 비교하는 단계(S630)를 수행하여, 제1 사격발수 및 제2 사격발수가 동일한지 판단하는 단계(S640)를 수행한다.When the first shooting water repellency and the second shooting water repellency calculation are completed, the shooting water repellency calculation apparatus 10 compares the first shooting water repellency and the second shooting water repellency (S630), and the first shooting water repellent and the second shooting It is determined whether the water repellency is the same (S640).

판단결과, 제1 사격발수와 제2 사격발수가 동일한 경우, 사격발수 산출 장치(10)는 제1 사격발수 또는 제2 사격발수 중 어느 하나를 최종 사격발수로 산출하는 단계(S650)를 수행한다.If it is determined that the first shooting water repellency and the second shooting water repellency are the same, the shooting water repellency calculation apparatus 10 performs a step S650 of calculating either the first shot water repellency or the second shot repellency at the final shot repelling number .

그러나, 제1 사격발수와 제2 사격발수가 다른 경우, 사격발수 산출 장치(10)는 둘 중 더 작은 값을 갖는 사격발수를 최종 사격발수로 산출하는 단계(S660)를 수행한다. 즉, 사격발수 산출 장치(10)는 제1 사격발수 및 제2 사격발수를 비교하여 제1 사격발수가 제2 사격발수보다 작은 경우 제1 사격발수를 최종 사격발수로 산출한다. 또는 사격발수 산출 장치(10)는 제1 사격발수 및 제2 사격발수를 비교하여 제2 사격발수가 제1 사격발수보다 작은 경우 제2 사격발수를 최종 사격발수로 산출한다.However, when the first shooting water repellency and the second shooting water repellency are different, the shooting water repellency calculation apparatus 10 performs a step S660 of calculating the shooting water repellency having the smaller value of the two as the final shooting repellency. That is, the shooting water repellency calculation apparatus 10 compares the first shot repetition and the second shot repetition and calculates the first shot repetition as the final shot repetition when the first shot repetition is smaller than the second repetition repetition. Or the shooting water repellency calculation apparatus 10 compares the first shot repetition number and the second shot repetition number to calculate the second shot repetition number as the final shot repetition number when the second shot repetition number is smaller than the first shot repetition number.

이제까지 본 발명에 대하여 바람직한 실시 예를 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명을 구현할 수 있음을 이해할 것이다. 그러므로 상기 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 한다.The present invention has been described above with reference to preferred embodiments. It will be understood by those skilled in the art that the present invention may be embodied in various other forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. Therefore, the above-described embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is indicated by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.

100: 솔레노이드 200: 경사계 센서
300: 연산 제어부 400: 사격발수 산출부
310: 제1 HPF 320: 제1 BPF
330: 절대값 연산부 340: 제1 LPF
350: 제2 BPF 360: 제2 LPF
370: 스케일링부 380: 임계 처리부
390: 디지털 신호 출력부100: Solenoid 200: Inclinometer sensor
300: operation control section 400: shooting water repellency calculating section
310: first HPF 320: first BPF
330: absolute value operation unit 340: first LPF
350: second BPF 360: second LPF
370: Scaling unit 380:
390: Digital signal output section

Claims (6)

사격 개시 및 종료 사이에 획득된 화기(firearms)의 솔레노이드 제어 신호로부터 제1 사격발수를 산출하는 단계;
상기 사격 개수 및 종료 사이에 감지된 상기 화기의 상하 반동 신호로부터 제2 사격발수를 산출하는 단계; 및
상기 제1 사격발수 및 상기 제2 사격발수를 이용하여 상기 화기의 최종 사격발수를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 사격발수 산출 방법.Calculating a first shooting water repellency from a solenoid control signal of firearms obtained between the start and end of shooting;
Calculating a second shooting water repellency from the up-down rebound signal of the firearm detected between the shooting count and the ending; And
And calculating the final shooting water repellency of the firearm using the first shooting water repellency and the second shooting water repellency. 제 1항에 있어서, 상기 제1 사격발수를 산출하는 단계는,
상기 화기의 방아쇠가 당겨질 때 및 방아쇠를 놓을 때 발생하는 솔레노이드 ON/OFF 신호를 카운트 하는 단계; 및
상기 카운트한 솔레노이드 ON 신호를 상기 제1 사격발수로 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 사격발수 산출 방법.The method according to claim 1, wherein the calculating the first shooting water repellency comprises:
Counting a solenoid ON / OFF signal generated when the trigger of the firearm is pulled and when the trigger is released; And
And calculating the counted solenoid ON signal by the first shooting repetition number. 제 1항에 있어서, 상기 제2 사격발수를 산출하는 단계는,
상기 감지된 화기의 상하 반동 신호를 제1 고대역 필터링하는 단계;
상기 제1 고대역 필터링된 신호를 제1 대역 통과 필터링하는 단계;
상기 대역 통과 필터링된 신호를 양의 신호로 출력하도록 절대값 연산하는 단계;
상기 절대값 연산된 신호를 제1 저대역 필터링하는 단계;
상기 제1 저대역 필터링된 신호를 제2 대역 통과 필터링하는 단계;
상기 제2 대역 통과 필터링된 신호를 제2 저대역 필터링하는 단계;
상기 저대역 필터링된 신호를 축소 스케일링 하는 단계; 및
상기 축소 스케일링된 신호에 임계값을 적용하여 상기 임계값 보다 큰 신호는 제1값, 상기 임계값 보다 작은 신호는 제2값을 할당하고, 상기 제1값의 카운트 결과를 상기 제2 사격발수로 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 사격발수 산출 방법.The method according to claim 1, wherein the calculating the second shooting water repellency comprises:
Performing a first high-pass filtering of the up-down rebound signal of the detected firearm;
Performing a first bandpass filtering of the first highband filtered signal;
Calculating an absolute value to output the band-pass filtered signal as a positive signal;
Performing a first low-pass filtering of the absolute value computed signal;
Filtering the first low-pass filtered signal;
Filtering the second bandpass filtered signal by a second low pass filter;
Scaled down the low-band filtered signal; And
A threshold value is applied to the reduced scaled signal to assign a first value to a signal larger than the threshold value and a second value to a signal smaller than the threshold value and to output a count result of the first value to the second shot repetition number And calculating the number of shot water repellency. 제 1항에 있어서, 상기 최종 사격발수를 산출하는 단계는,
상기 제1 사격발수와 상기 제2 사격발수가 동일한 경우, 제1 사격발수 또는 제2 사격발수 중 어느 하나를 최종 사격발수로 산출하는 것을 특징으로 하는 사격발수 산출 방법.The method of claim 1, wherein the calculating of the final shot water repellency comprises:
Wherein when either the first shooting water repellency and the second shooting water repellency are the same, either the first shooting water repellency or the second shooting water repellency is calculated as the final water repellency. 제 1항에 있어서, 상기 최종 사격발수를 산출하는 단계는,
상기 제1 사격발수와 상기 제2 사격발수가 다른 경우, 둘 중 더 작은 값을 갖는 사격발수를 최종 사격발수로 산출하는 것을 특징으로 하는 사격 발수 산출 방법.The method of claim 1, wherein the calculating of the final shot water repellency comprises:
Wherein when the first shooting water repellency is different from the second shooting water repellency, the shooting water repellency having the smaller value is calculated as the final water repellency. 화기(firearms)의 방아쇠 당김 및 해제 시에 ON/OFF 신호를 출력하는 솔레노이드;
상기 화기의 상하 반동 신호를 감지하는 경사계 센서;
상기 경사계 센서의 출력 신호를 필터링 및 신호처리하여 제1값 및 제2값을 획득하는 연산 제어부; 및
사격 개시 및 종료 사이에 상기 솔레노이드로부터 출력되는 ON 신호의 카운트 결과를 제1 사격발수로 산출하고, 상기 연산 제어부로부터 출력되는 제1값의 카운트 결과를 제2 사격발수로 산출하며, 상기 제1 사격발수 및 상기 제2 사격발수의 비교를 통하여 더 작은 사격발수를 최종 사격발수로 결정하는 사격발수 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 사격발수 산출 장치.
A solenoid for triggering firearms and outputting an ON / OFF signal upon release;
An inclinometer sensor for sensing a vertical rebound signal of the firearm;
An arithmetic control unit for filtering and signal-processing the output signal of the inclinometer sensor to obtain a first value and a second value; And
Calculating a count result of the ON signal output from the solenoid between the start and end of the shooting by a first shooting repetition number and calculating a count result of the first value outputted from the arithmetic control unit by a second shooting repetition number, And a shooting water repellency calculation unit for determining a smaller shooting water repellency as a final shooting repellency through comparison of water repellency and the second shot repellency.
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