KR20140044711A - Apparatus for driving of motor driven power steering and method thereof - Google Patents

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Abstract

Disclosed is an apparatus and method for driving an electric power steering device which includes a damping torque calculating unit calculating a horizontal acceleration value from a steering angle and a vehicle speed, and calculating damping torque from a damping torque slope to the horizontal acceleration value for every vehicle speed; a steering determining unit determining a steering state of a steering wheel through the current outputted from a motor; and a control unit calculating the final damping torque by the damping torque and a gain constant according to the steering state to output it to a motor driving unit. Since the damping torque to be applied during the operation of the motor of the electric power steering device is calculated by the horizontal acceleration of the vehicle and the motor driving current, it is possible to improve the stability of the vehicle. [Reference numerals] (10) Damping torque calculating unit; (11) Steering angle sensor; (13) Vehicle speed sensor; (20) Steering determining unit; (30) Low-band filter; (40) Control unit; (50) Motor driving unit; (60) Motor

Description

전동식 조향장치의 모터 구동 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR DRIVING OF MOTOR DRIVEN POWER STEERING AND METHOD THEREOF}Motor driving device of electric steering device and method thereof {APPARATUS FOR DRIVING OF MOTOR DRIVEN POWER STEERING AND METHOD THEREOF}

본 발명은 전동식 조향장치의 모터 구동 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 횡가속도 및 모터구동전류를 통해 전동식 조향 장치의 모터 구동시 적용되는 댐핑토크를 계산함으로써 차량의 안전성을 향상시킬 수 있도록 하는 전동식 조향장치의 모터 구동 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a motor driving apparatus and a method of the electric steering apparatus, and more particularly, to improve the safety of the vehicle by calculating the damping torque applied when the motor of the electric steering apparatus is driven by the lateral acceleration and the motor driving current of the vehicle. The present invention relates to a motor driving device of the electric steering apparatus and a method thereof.

차량의 전동식 조향장치(Motor Driven Power Steering, 이하 MDPS)는 차량 조향시 운전자가 핸들에 가해야 하는 조향 토크의 일부를 보조 동력원을 이용하여 제공함으로서 조향을 용이하게 하는 장치이다. Motor Driven Power Steering (MDPS) is a device that facilitates steering by providing a part of the steering torque to be applied to the steering wheel by an auxiliary power source when the vehicle is steered.

이를 위해서 조향휠에 직결된 토크 센서를 통해서 운전자의 조향 의도를 감지하고, 이 신호를 MDPS가 받아서 현재 차의 속력 등을 고려하여 알맞은 힘을 제공하도록 모터를 구동함으로써 조향력을 보조한다.To this end, the driver's steering intention is detected through a torque sensor directly connected to the steering wheel, and this signal is received by the MDPS to assist the steering power by driving the motor to provide a proper force in consideration of the current vehicle speed.

일례로 MDPS는 주정차 때나 저속운전 때는 큰 힘을 보조해 운전자의 힘을 덜고, 고속주행 때는 작은 힘만을 보조하도록 해 차체의 안정성을 유지할 수 있도록 한다.For example, the MDPS assists the driver with a great deal of power when driving at low speeds, and helps to maintain the stability of the vehicle by assisting only small forces at high speeds.

즉, MDPS는 동력을 제공하기 위해서 기존의 유압으로 작동되는 유압식 조향장치 대신에 전기 모터를 이용하는 조향장치로서, 속도별 최적 조향력을 제공하여 친환경, 연비 저감 등의 장점을 갖는다.In other words, the MDPS is a steering device that uses an electric motor instead of a conventional hydraulically operated hydraulic steering system to provide power, and provides an optimum steering force for each speed, thereby being eco-friendly and has advantages such as fuel economy reduction.

일반적으로, 차량을 운전하는 과정에서 노면 상태나 기후 조건에 따라 조정성에 많은 영향을 받고 있으며, 고속 주행시 차량의 측면에서 불어오는 횡풍은 차량의 쏠림이나 조향휠의 조향성을 어렵게 하여 차량의 전도 사고를 유발시키는 현상을 발생시킨다.In general, in the process of driving a vehicle, it is influenced by the road condition or climatic conditions, and the wind blowing from the side of the vehicle during high-speed driving makes it difficult for the vehicle to fall or steer the steering wheel, thereby preventing the fall of the vehicle. It causes a phenomenon.

이를 해결하기 위해 쏠림이나 횡풍에 의한 영향을 최소화하기 위한 기술들이 개발되고 있는데, 쏠림이나 횡풍에 영향을 받는 조타조건에서 안정된 주행성 및 조향감을 제공하고 차량의 직진성 향상을 위하여 MDPS 구동시 댐핑토크 및 복원토크를 적용하는 방법이 제시되고 있다To solve this problem, technologies for minimizing the effects of tipping or crosswind are being developed. Damping torque and restoration during MDPS driving to provide stable driving and steering feeling under steering conditions affected by tipping or crosswind and to improve vehicle straightness. A method of applying torque has been proposed.

기존의, 댐핑토크는 차량의 요레이트(yaw rate)센서를 이용하여 산출하는데, 요레이트센서는 차량자세제어장치(ESC, Electronic Stability Control)가 장착된 차량에만 구비되어 있기 때문에 차량자세제어장치가 장착되지 않은 차량에서는 댐핑토크를 적용할 수 없는 문제점이 있다.Conventional damping torque is calculated by using a yaw rate sensor of a vehicle. The yaw rate sensor is provided only in a vehicle equipped with an electronic stability control (ESC). Damping torque is not applicable to a vehicle that is not mounted.

따라서, 차량자세제어장치가 장착되지 않은 차량에서도 댐핑토크를 적용하기 위하여 MDPS가 구동되는 차량에 기본적으로 구비되어 있는 부품을 이용하여 동일 기술을 단순하게 구현할 수 있는 기술이 필요하다.
Therefore, in order to apply damping torque even in a vehicle without a vehicle posture control device, a technology capable of simply implementing the same technology using a component basically provided in a vehicle in which MDPS is driven is required.

이와 관련된 선행기술로는 대한민국 공개특허 10-2010-0058528호 "전동식 파워스티어링시스템 "(2010.06.03)이 있다.
Prior art related to this is Republic of Korea Patent Publication No. 10-2010-0058528 "electric power steering system" (2010.06.03).

본 발명은 상기와 같은 필요성에 위해 창작된 것으로서, 조향각과 차속을 이용하여 횡가속도 값을 산출하고, 이를 댐핑토크 산출시 반영함에 따라 조향휠이 조향된 후 복원될 때 주행 안정성을 향상시키도록 하는 전동식 조향장치의 모터 구동 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention was created for the necessity as described above, calculates the lateral acceleration value using the steering angle and the vehicle speed, and reflects this when calculating the damping torque to improve driving stability when the steering wheel is restored after steering. It is an object of the present invention to provide a motor driving device and a method thereof of an electric steering device.

또한, 본 발명은 차량자세제어장치가 장착되지 않은 차량에서도 댐핑토크를 산출하여 적용할 수 있도록 하는 전동식 조향장치의 모터 구동 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.In addition, an object of the present invention is to provide a motor driving apparatus and method for an electric steering apparatus that can calculate and apply damping torque even in a vehicle that is not equipped with a vehicle attitude control apparatus.

본 발명의 일 측면에 따른 전동식 조향장치의 모터 구동 장치는, 조향각 및 차속으로부터 횡가속도 값을 계산하고, 차속별 횡가속도 값에 대한 댐핑토크 기울기를 통해 댐핑토크를 산출하는 댐핑토크산출부; 모터출력전류를 통해 조향휠의 조향상태를 판단하는 조향판단부; 및 상기 댐핑토크와 상기 조향상태에 따른 이득상수로 최종 댐핑토크를 연산하여 모터구동부로 출력하는 제어부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.Motor driving apparatus of the electric steering apparatus according to an aspect of the present invention, the damping torque calculation unit for calculating the lateral acceleration value from the steering angle and the vehicle speed, and calculates the damping torque through the damping torque slope for the lateral acceleration value for each vehicle speed; A steering determination unit for determining a steering state of the steering wheel through the motor output current; And a control unit for calculating a final damping torque with a gain constant according to the damping torque and the steering state and outputting the final damping torque to a motor driver. And a control unit.

본 발명에서, 상기 제어부는 상기 조향상태의 정도에 따라 조향이 해제되는 경우에 상기 이득상수를 최대로 결정하고, 상기 조향이 유지되는 경우에 상기 이득상수를 최소로 결정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit determines the gain constant when the steering is released according to the degree of the steering state to the maximum, and determines the gain constant to the minimum when the steering is maintained.

본 발명에서, 상기 댐핑토크와, 상기 조향상태에 따른 이득상수를 필터링하여 상기 제어부에 입력하는 저역통과필터;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the damping torque and the low pass filter for filtering the gain constant according to the steering state and input to the controller; characterized in that it further comprises.

본 발명의 다른 측면에 따른 전동식 조향장치의 모터 구동 방법은, 조향각센서를 통해 차량의 조향방향을 판단하는 단계; 상기 조향각센서 및 차속센서로부터 입력된 조향각과 차속을 통해 횡가속도 값을 계산하고, 차속별 횡가속도 값에 대한 댐핑토크 기울기를 통해 댐핑토크를 산출하는 단계; 모터출력전류로부터 조향휠의 조향상태를 판단하는 단계; 및 상기 댐핑토크와 상기 조향상태에 따른 이득상수로 최종 댐핑토크를 연산하여 모터구동부로 출력하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.Motor driving method of the electric steering apparatus according to another aspect of the present invention, the step of determining the steering direction of the vehicle through the steering angle sensor; Calculating a lateral acceleration value based on the steering angle and the vehicle speed input from the steering angle sensor and the vehicle speed sensor, and calculating a damping torque through a damping torque slope for the lateral acceleration value for each vehicle speed; Determining a steering state of the steering wheel from the motor output current; And calculating a final damping torque with a gain constant according to the damping torque and the steering state and outputting the final damping torque to the motor driver. And a control unit.

본 발명에서, 상기 최종 댐핑토크를 출력하는 단계는 상기 조향상태의 정도에 따라 조향이 해제되는 경우에 상기 이득상수를 최대로 결정하고, 상기 조향이 유지되는 경우에 상기 이득상수를 최소로 결정하여 상기 댐핑토크와 상기 결정된 이득상수로 연산하여 최종 댐핑토크를 출력하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the step of outputting the final damping torque is determined by the maximum of the gain constant when the steering is released according to the degree of the steering state, by determining the gain constant to the minimum when the steering is maintained And calculating the damping torque and the determined gain constant to output a final damping torque.

본 발명은 조향각과 차속을 이용하여 횡가속도 값을 산출하고, 이를 댐핑토크 산출시 반영함에 따라 조향휠이 조향된 후 복원될 때 주행 안정성을 향상시킬 수 있다.The present invention calculates the lateral acceleration value using the steering angle and the vehicle speed, and reflects this when calculating the damping torque, thereby improving driving stability when the steering wheel is restored after steering.

또한, 본 발명은 댐핑토크 산출시 횡가속도 값을 적용함으로써, 차량자세제어장치가 장착되지 않은 차량에서도 댐핑토크를 산출하여 적용할 수 있도록 함에 따라 부품원가를 절감할 수 있다.
In addition, the present invention, by applying the lateral acceleration value in the damping torque calculation, it is possible to reduce the cost of the component by allowing the damping torque to be calculated and applied to a vehicle that is not equipped with a vehicle attitude control device.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 모터 구동 장치를 나타낸 블록구성도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 모터 구동 장치에 따른 댐핌토크의 연산 과정을 개략적으로 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 모터 구동 방법을 설명하기 위한 순서도이다.1 is a block diagram showing a motor driving device of an electric steering apparatus according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a view schematically illustrating a calculation process of dampening torque according to a motor driving apparatus of an electric steering apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG.
3 is a flowchart illustrating a motor driving method of an electric steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 전동식 조향장치의 모터 구동 장치 및 그 방법의 일 실시예를 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail an embodiment of the motor drive device and method of the electric steering apparatus according to the present invention. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 모터 구동 장치를 나타낸 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 모터 구동 장치에 따른 댐핌토크의 연산 과정을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a block diagram showing a motor driving apparatus of an electric steering apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a calculation process of the damping torque according to the motor driving apparatus of the electric steering apparatus according to an embodiment of the present invention. Figure is a schematic diagram.

도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명은, 댐핑토크산출부(10), 조향판단부(20), 저역통과필터(30), 제어부(40), 모터구동부(50)를 포함한다.As shown in FIGS. 1 and 2, the present invention includes a damping torque calculation unit 10, a steering determination unit 20, a low pass filter 30, a control unit 40, and a motor driving unit 50.

댐핑토크산출부(10)는 조향각센서(11)를 통해 차량의 조향 방향과 조향각을 센싱하고, 차속센서(13)를 통해 차속을 센싱하여, 센싱된 조향각 및 차속으로부터 횡가속도 값을 계산한다. The damping torque calculation unit 10 senses the steering direction and the steering angle of the vehicle through the steering angle sensor 11 and senses the vehicle speed through the vehicle speed sensor 13 to calculate a lateral acceleration value from the sensed steering angle and the vehicle speed.

일반적으로, 조향각센서(11)에 의하여 차량 전방을 기준으로 좌회전에 해당하는 조향휠의 조향각은 -θ로 표시하며, 우회전에 해당하는 조향각은 +θ로 표시한다.In general, the steering angle of the steering wheel corresponding to the left turn with respect to the front of the vehicle by the steering angle sensor 11 is represented by -θ, the steering angle corresponding to the right turn by + θ.

또한, 조향각센서(11)를 통해 센싱된 조향각과 MDPS의 오버올(over all) 기어비를 통해 계산된 휠각을 이용하여 선회 반지름이 계산되고, 이 선회 반지름과 차속센서(13)를 통해 센싱된 차속으로부터 횡가속도 값이 계산된다.In addition, the turning radius is calculated using the steering angle sensed by the steering angle sensor 11 and the wheel angle calculated through the overall gear ratio of the MDPS, and the turning radius and the vehicle speed sensed by the vehicle speed sensor 13 are calculated. The lateral acceleration value is calculated.

이때, 댐핑토크산출부(10)는 차속별 횡가속도 값에 대한 댐핑토크 기울기를 통해 댐핑토크를 산출한다.At this time, the damping torque calculation unit 10 calculates the damping torque through the damping torque slope with respect to the lateral acceleration value for each vehicle speed.

즉, 도 2에서와 같이, 차속별 횡가속도 값에 따라 댐핑토크의 기울기(Y1)가 조절되어 댐핑토크가 산출되고, 횡가속도 값이 클수록 차량의 거동이 급격하다는 것을 파악할 수도 있다.That is, as shown in FIG. 2, the damping torque is calculated by adjusting the slope Y1 of the damping torque according to the lateral acceleration value for each vehicle speed, and it may be understood that the behavior of the vehicle is sharper as the lateral acceleration value is larger.

조향판단부(20)는 모터(60)의 모터출력전류를 통해 조향휠의 조향상태를 판단한다.The steering determination unit 20 determines the steering state of the steering wheel through the motor output current of the motor 60.

즉, 모터(60)로부터 모터출력전류가 전달되지 않으면 조향이 해제된 것으로 판단(운전자가 조향휠을 놓은 상태)하고, 모터출력전류가 전달되면 조향이 유지되고 있는 것으로 판단(운전자가 조향휠을 잡고 있는 상태)한다.In other words, if the motor output current is not transmitted from the motor 60, it is determined that steering is released (the driver releases the steering wheel). Holding).

제어부(40)는 횡가속도 값에 따라 산출된 댐핑토크와 조향상태에 따른 이득상수로 최종 댐핑토크를 연산하여 모터구동부(50)로 출력한다.The controller 40 calculates the final damping torque using the damping torque calculated according to the lateral acceleration value and the gain constant according to the steering state, and outputs the final damping torque to the motor driver 50.

자세히는, 댐핑토크와 조향상태에 따른 이득상수는 저역통과필터(30)를 통과한 값이 곱해져서 최종 댐핑토크가 산출된다.In detail, the damping torque and the gain constant according to the steering state are multiplied by the value passed through the low pass filter 30 to calculate the final damping torque.

여기서, 조향상태에 따른 이득상수는 조향상태의 정도에 따라 조향이 해제되는 경우에 이득상수를 최대로 결정하고, 조향이 유지되는 경우에 이득상수를 최소로 결정한다.Here, the gain constant according to the steering state determines the gain constant to the maximum when steering is released according to the degree of steering state, and determines the gain constant to the minimum when steering is maintained.

즉, 도 2에서와 같이, 조향이 해제된 경우(Y2)의 이득상수는 1에 가까워지고, 조향이 유지된 경우(Y3)의 이득상수는 0에 가까워진다.That is, as shown in Fig. 2, the gain constant when steering is released (Y2) is close to 1, and when steering is maintained (Y3), the gain constant is close to zero.

따라서, 조향이 해제된 경우에는 횡가속도 값에 따라 산출된 댐핑토크를 최종 댐핑토크로 산출한다.Therefore, when steering is released, the damping torque calculated according to the lateral acceleration value is calculated as the final damping torque.

모터구동부(50)는 제어부(40)를 통해 출력된 최종 댐핑토크를 적용하여 모터(60)를 구동한다.The motor driving unit 50 drives the motor 60 by applying the final damping torque output through the control unit 40.

이때, 조향각센서(11)를 통해 판단된 차량의 조향 방향으로 최종 댐핑토크를 적용함으로써, 조향휠이 급 조향된 후 조향이 해제된 경우(운전자가 조향휠을 놓은 상태) 조향휠이 복원되는 과정에서 발생할 수 있는 차량의 흔들림 현상을 저감시킬 수 있다.At this time, by applying the final damping torque in the steering direction of the vehicle determined by the steering angle sensor 11, the steering wheel is restored when steering is released after the steering wheel is steered (the driver releases the steering wheel). It is possible to reduce the shaking of the vehicle that can occur in the car.

이에 따른 전동식 조향장치의 모터 구동 장치에 의하면 조향각과 차속을 이용하여 횡가속도 값을 산출하고, 이를 댐핑토크 산출시 반영함에 따라 조향휠이 조향된 후 복원될 때 주행 안정성을 향상시킬 수 있다.According to the motor driving device of the electric steering apparatus according to this, it is possible to calculate the lateral acceleration value by using the steering angle and the vehicle speed, and reflect this when calculating the damping torque, thereby improving driving stability when the steering wheel is restored after steering.

또한, 댐핑토크 산출시 횡가속도 값을 적용함으로써, 차량자세제어장치가 장착되지 않은 차량에서도 댐핑토크를 산출하여 적용할 수 있도록 함에 따라 부품원가를 절감할 수 있다.
In addition, by applying the lateral acceleration value when the damping torque is calculated, it is possible to reduce the cost of parts by allowing the damping torque to be calculated and applied even in a vehicle that is not equipped with a vehicle attitude control device.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 모터 구동 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도로써, 이를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.3 is a flow chart illustrating an operation flow of a motor driving method of an electric steering apparatus according to an embodiment of the present invention, with reference to this will be described the specific operation of the present invention.

먼저, 조향각센서(11)를 통해 차량의 현재 조향방향을 판단한다(S10).First, the current steering direction of the vehicle is determined through the steering angle sensor 11 (S10).

일반적으로, 조향각센서(11)에 의하여 차량 전방을 기준으로 좌회전에 해당하는 조향휠의 조향각은 -θ로 표시하며, 우회전에 해당하는 조향각은 +θ로 표시한다.In general, the steering angle of the steering wheel corresponding to the left turn with respect to the front of the vehicle by the steering angle sensor 11 is represented by -θ, the steering angle corresponding to the right turn by + θ.

그 다음, 조향각센서(11) 및 차속센서(13)로부터 입력된 조향각과 차속을 통해 횡가속도 값을 계산하고, 차속별 횡가속도 값에 대한 댐핑토크 기울기를 통해 댐핑토크를 산출한다(S20).Next, the lateral acceleration value is calculated based on the steering angle and the vehicle speed input from the steering angle sensor 11 and the vehicle speed sensor 13, and the damping torque is calculated through the damping torque inclination for the lateral acceleration value for each vehicle speed (S20).

자세히는, 조향각센서(11)를 통해 센싱된 조향각과 MDPS의 오버올(over all) 기어비를 통해 계산된 휠각을 이용하여 선회 반지름이 계산되고, 이 선회 반지름과 차속센서(13)를 통해 센싱된 차속으로부터 횡가속도 값이 계산되고, 차속별 횡가속도 값에 대한 댐핑토크 기울기를 통해 댐핑토크를 산출한다.In detail, the turning radius is calculated using the steering angle sensed by the steering angle sensor 11 and the wheel angle calculated through the overall gear ratio of the MDPS, and the vehicle speed sensed by the turning radius and the vehicle speed sensor 13. The lateral acceleration value is calculated from, and the damping torque is calculated through the damping torque slope of the lateral acceleration value for each vehicle speed.

그 다음, 모터출력전류로부터 조향휠의 조향상태를 판단한다(S30).Then, the steering state of the steering wheel is determined from the motor output current (S30).

즉, 모터(60)로부터 모터출력전류가 전달되지 않으면 조향이 해제된 것으로 판단(운전자가 조향휠을 놓은 상태)하고, 모터출력전류가 전달되면 조향이 유지되고 있는 것으로 판단(운전자가 조향휠을 잡고 있는 상태)한다.That is, if the motor output current is not transmitted from the motor 60, it is determined that steering is released (the driver releases the steering wheel), and when the motor output current is transmitted, it is determined that the steering is maintained (the driver turns the steering wheel). Holding).

그 다음, 횡가속도 값을 통해 산출된 댐핑토크와 조향상태에 따른 이득상수로 연산하여 최종 댐핑토크를 모터구동부(40)로 출력한다.Next, the damping torque calculated by the lateral acceleration value and the gain constant according to the steering state are calculated to output the final damping torque to the motor driver 40.

자세히는, 댐핑토크와 조향상태에 따른 이득상수는 저역통과필터(30)를 통과한 값이 곱해져서 최종 댐핑토크가 산출된다.In detail, the damping torque and the gain constant according to the steering state are multiplied by the value passed through the low pass filter 30 to calculate the final damping torque.

여기서, 조향상태에 따른 이득상수는 조향상태의 정도에 따라 조향이 해제되는 경우에 이득상수를 최대로 결정하고, 조향이 유지되는 경우에 이득상수를 최소로 결정한다.Here, the gain constant according to the steering state determines the gain constant to the maximum when steering is released according to the degree of steering state, and determines the gain constant to the minimum when steering is maintained.

예를들어, 조향이 해제된 경우에는 이득상수가 1에 가까워지므로 횡가속도 값에 따라 산출된 댐핑토크를 최종 댐핑토크로 산출한다.For example, when the steering is released, since the gain constant approaches 1, the damping torque calculated according to the lateral acceleration value is calculated as the final damping torque.

그 다음, 최종 댐핑토크를 적용하여 모터(60)를 구동한다(S50).Then, the final damping torque is applied to drive the motor 60 (S50).

이때, 조향각센서(11)를 통해 판단된 차량의 조향 방향으로 최종 댐핑토크를 적용함으로써, 조향휠이 급 조향된 후 조향이 해제된 경우(운전자가 조향휠을 놓은 상태) 조향휠이 복원되는 과정에서 발생할 수 있는 차량의 흔들림 현상을 저감시킬 수 있다.At this time, by applying the final damping torque in the steering direction of the vehicle determined by the steering angle sensor 11, the steering wheel is restored when steering is released after the steering wheel is steered (the driver releases the steering wheel). It is possible to reduce the shaking of the vehicle that can occur in the car.

이에 따른 전동식 조향장치의 모터 구동 방법에 의하면 조향각과 차속을 이용하여 횡가속도 값을 산출하고, 이를 댐핑토크 산출시 반영함에 따라 조향휠이 조향된 후 복원될 때 주행 안정성을 향상시킬 수 있다.Accordingly, according to the motor driving method of the electric steering apparatus, the lateral acceleration value is calculated using the steering angle and the vehicle speed, and reflected in the damping torque calculation, thereby improving driving stability when the steering wheel is restored after steering.

또한, 댐핑토크 산출시 횡가속도 값을 적용함으로써, 차량자세제어장치가 장착되지 않은 차량에서도 댐핑토크를 산출하여 적용할 수 있도록 함에 따라 부품원가를 절감할 수 있다.
In addition, by applying the lateral acceleration value when the damping torque is calculated, it is possible to reduce the cost of parts by allowing the damping torque to be calculated and applied even in a vehicle that is not equipped with a vehicle attitude control device.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand. Accordingly, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.

10 : 댐핑토크 산출부 11 : 조향각센서
13 : 차속센서 20 : 조향판단부
30 : 저역통과필터 40 : 제어부
50 : 모터구동부 60 : 모터10: damping torque calculation unit 11: steering angle sensor
13: vehicle speed sensor 20: steering determination unit
30: low pass filter 40: control unit
50: motor drive unit 60: motor

Claims (5)

조향각 및 차속으로부터 횡가속도 값을 계산하고, 차속별 횡가속도 값에 대한 댐핑토크 기울기를 통해 댐핑토크를 산출하는 댐핑토크산출부;
모터출력전류를 통해 조향휠의 조향상태를 판단하는 조향판단부; 및
상기 댐핑토크와 상기 조향상태에 따른 이득상수로 최종 댐핑토크를 연산하여 모터구동부로 출력하는 제어부; 를 포함하는 전동식 조향장치의 모터 구동 장치.
A damping torque calculation unit that calculates a lateral acceleration value from a steering angle and a vehicle speed and calculates a damping torque through a damping torque slope of the lateral acceleration value for each vehicle speed;
A steering determination unit for determining a steering state of the steering wheel through the motor output current; And
A control unit for calculating a final damping torque with a gain constant according to the damping torque and the steering state and outputting the final damping torque to a motor driver; Motor driving device of the electric steering apparatus comprising a.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는
상기 조향상태의 정도에 따라 조향이 해제되는 경우에 상기 이득상수를 최대로 결정하고, 상기 조향이 유지되는 경우에 상기 이득상수를 최소로 결정하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 모터 구동 장치.
The apparatus of claim 1, wherein the control unit
And the gain constant is determined to be maximum when steering is released according to the degree of steering, and the gain constant is determined to be minimum when the steering is maintained.
제 1항에 있어서,
상기 댐핑토크와, 상기 조향상태에 따른 이득상수를 필터링하여 상기 제어부에 입력하는 저역통과필터;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 모터 구동 장치.
The method according to claim 1,
And a low pass filter for filtering the damping torque and the gain constant according to the steering state to be input to the control unit.
조향각센서를 통해 차량의 조향방향을 판단하는 단계;
상기 조향각센서 및 차속센서로부터 입력된 조향각과 차속을 통해 횡가속도 값을 계산하고, 차속별 횡가속도 값에 대한 댐핑토크 기울기를 통해 댐핑토크를 산출하는 단계;
모터출력전류로부터 조향휠의 조향상태를 판단하는 단계; 및
상기 댐핑토크와 상기 조향상태에 따른 이득상수로 최종 댐핑토크를 연산하여 모터구동부로 출력하는 단계; 를 포함하는 전동식 조향장치의 모터 구동 방법.
Determining a steering direction of the vehicle through a steering angle sensor;
Calculating a lateral acceleration value based on the steering angle and the vehicle speed input from the steering angle sensor and the vehicle speed sensor, and calculating a damping torque through a damping torque slope for the lateral acceleration value for each vehicle speed;
Determining a steering state of the steering wheel from the motor output current; And
Calculating a final damping torque with a gain constant according to the damping torque and the steering state and outputting the final damping torque to a motor driver; Motor driving method of the electric steering apparatus comprising a.
제 4항에 있어서, 상기 최종 댐핑토크를 출력하는 단계는
상기 조향상태의 정도에 따라 조향이 해제되는 경우에 상기 이득상수를 최대로 결정하고, 상기 조향이 유지되는 경우에 상기 이득상수를 최소로 결정하여 상기 댐핑토크와 상기 결정된 이득상수로 연산하여 최종 댐핑토크를 출력하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 모터 구동 방법.The method of claim 4, wherein outputting the final damping torque
The gain constant is determined to be maximum when steering is released according to the degree of the steering state, and the gain constant is determined to be minimum when the steering is maintained, and is calculated as the damping torque and the determined gain constant to be finally damped. A motor driving method of an electric steering apparatus, characterized by outputting torque.
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KR20180007062A (en) * 2016-07-11 2018-01-22 현대모비스 주식회사 Steering return control apparatus of motor driven power steering and method thereof

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