KR20140044443A - 스테레오 카메라의 광축 간격 조절 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 스테레오 카메라의 최적 광축 조절 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는 3차원 영상의 복원 오차를 최소화할 수 있는 스테레오 카메라의 최적 광축 간격 조절 방법에 관한 것이다. 본 발명에 의하면 스테레오 카메라를 구성하는 두 카메라에 의한 영상 획득 시 발생하는 노이즈에 따른 복원된 3차원 영상의 왜곡이 최소화될 수 있도록 두 카메라 간의 광축 간격을 조절할 수 있으므로 스테레오 카메라에 의한 3차원 영상의 복원 정확도를 향상시킬 수 있는 효과를 갖는다.

Description

스테레오 카메라의 최적 광축 간격 조절 방법{Method for adjusting optimum optical axis distance of stereo camera}

본 발명은 스테레오 카메라의 최적 광축 조절 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는 스테레오 카메라에 의해 획득되는 3차원 영상의 복원 오차를 최소화할 수 있는 스테레오 카메라의 최적 광축 간격 조절 방법에 관한 것이다.

일반적으로 스테레오 카메라의 경우 미리 결정된 간격을 갖는 두 개의 카메라에 의해 동시에 획득되는 2개의 2차원 영상을 이용하여 3차원 영상을 생성할 수 있으므로 다양한 분야에서 활용되고 있다.

특히, 모션 캡쳐 장비와 같이 스테레오 카메라를 구성하는 2대의 카메라에서 획득한 2차원 영상에 포함되는 주요 특징점의 좌표를 이용하여 주요 특징점의 3차원 좌표를 획득하게 되는 경우 2대의 카메라에 의한 영상 획득중에 발생하는 노이즈와 2대의 카메라의 렌즈 왜곡에 의해 발생하는 노이즈에 의해 2차원 영상에 노이즈가 포함되어 결과적으로 3차원 영상으로의 복원 과정에서 복원 오차가 발생하게 되는 문제점이 발생하므로 이러한 노이즈를 최소화할 수 있도록 2대의 카메라의 광축 간격을 조절하는 과정이 필수적으로 요구된다.

그러나, 종래 기술(미국 등록 특허 7,933,512호, 6,701,081호, 및 8,139,935호)의 경우 스테레오 이미지를 획득하기 위한 두 카메라의 광축 간격 또는 렌즈의 각도를 조절할 수 있는 기구적 구성만이 기재되어 있을 뿐이며, 상기와 같이 2차원 영상 획득 과정에서 발생하는 노이즈가 최소화될 수 있도록 두 카메라의 광축 간격을 조절하기 위한 방법을 제시하고 있지 못하므로 종래 기술만으로는 스테레오 카메라에 의해 획득되는 2차원 영상으로부터 3차원 영상을 복원 시 복원된 3차원 영상의 복원 정확성을 담보할 수 없는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로 스테레오 카메라를 구성하는 두 카메라에 의해 획득되는 영상에 포함되는 외부 환경에 의한 노이즈와 렌즈 왜곡에 의한 노이즈를 고려하여 두 카메라 간의 최적 광축 간격을 조절할 수 있는 스테레오 카메라의 최적 광축 간격 조절 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 스테레오 카메라의 최적 광축 간격 조절 방법은 (a) 스테레오 카메라를 구성하는 제1 카메라와 제2 카메라의 관측 시야(Field Of View : FOV)가 교차하는 영역 내에 임의의 3차원 좌표를 생성하는 단계; (b) 미리 계산된 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 카메라 행렬 중 상기 제2 카메라의 카메라 행렬의 값을 조절하여 상기 제2 카메라의 카메라 행렬을 복수 개 생성하는 단계; (c) 상기 임의의 3차원 좌표의 좌표값, 상기 제1 카메라의 카메라 행렬, 및 상기 복수 개 생성된 상기 제2 카메라의 카메라 행렬을 이용하여 복수 개의 2차원 좌표값을 생성하는 단계; (d) 상기 복수 개의 2차원 좌표값과 미리 계산된 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 노이즈 값을 이용하여 상기 노이즈 값이 포함된 복수 개의 2차원 좌표값을 생성하는 단계; (e) 상기 노이즈 값이 포함된 복수 개의 2차원 좌표값을 이용하여 상기 노이즈 값이 포함된 복수 개의 3차원 좌표값을 생성하는 단계; (f) 상기 노이즈 값이 포함된 복수 개의 3차원 좌표값과 상기 임의의 3차원 좌표의 좌표값의 오차를 비교하여 오차가 최소가 되는 노이즈 값이 포함된 3차원 좌표값에 대응하는 광축 간격을 결정하는 단계; 및 (g) 상기 결정된 광축 간격에 따라 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 광축 간격을 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 (a) 단계에 앞서서 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 렌즈 왜곡 계수를 계산하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 (c) 단계는 상기 임의의 3차원 좌표의 좌표값과 상기 제1 카메라의 카메라 행렬을 이용하여 상기 임의의 3차원 좌표의 좌표값에 따라 상기 제1 카메라에서 획득 가능한 가상의 2차원 좌표값을 생성하고, 상기 임의의 3차원 좌표값과 상기 복수 개가 생성된 상기 제2 카메라의 카메라 행렬을 이용하여 상기 임의의 3차원 좌표의 좌표값에 따라 상기 제2 카메라에서 획득 가능한 복수 개의 2차원 좌표값을 생성하는 단일 수 있다.

또한, 상기 (d) 단계에서 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 노이즈 값은 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 렌즈 왜곡 계수에 의해 결정되는 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 방사 왜곡 노이즈 값일 수 있다.

또한, 상기 (b) 단계에서 상기 제2 카메라의 카메라 행렬의 값 조절 범위는 100mm 내지 900mm일 수 있다.

본 발명에 의하면 스테레오 카메라를 구성하는 두 카메라에 의한 영상 획득 시 발생하는 노이즈에 따른 복원된 3차원 영상의 왜곡이 최소화될 수 있도록 두 카메라 간의 광축 간격을 조절할 수 있으므로 스테레오 카메라에 의한 3차원 영상의 복원 정확도를 향상시킬 수 있는 효과를 갖는다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 스테레오 카메라의 최적 광축 간격 조절 방법에 대한 순서도, 및
도 2는 내지 도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 스테레오 카메라의 최적 광축 간격 조절 방법에 대한 참고도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 첨가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 실시될 수 있음은 물론이다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 스테레오 카메라의 최적 광축 간격 조절 방법에 대한 순서도 이다.

도 1에 도시된 바와 같이 S10에서 스테레오 카메라에 적용하기 위한 임의의 3차원 좌표를 생성한다.

이때, S10에서 상기 임의의 3차원 좌표는 상기 스테레오 카메라를 구성하는 제1 카메라와 제2 카메라의 관측 시야(Field Of View : FOV)가 교차하는 영역 내에 생성될 수 있고, 상기 임의의 3차원 좌표는 스테레오 카메라에 의해 획득되는 영상의 3차원 복원을 위해 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 스테레오 카메라의 최적 광축 간격 조절 방법이 적용되는 컴퓨터 프로그램에 의해 생성되는 좌표일 수 있다.

이때, S10에 앞서서 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 카메라 행렬과 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 렌즈 왜곡 계수를 계산하는 단계 및 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라 간의 광축 평행 여부를 확인하여 광축이 평행하지 않은 경우 광축을 평행하게 조정(stereo recification)하는 단계를 더 포함할 수 있는데, 여기에서 카메라 행렬(camera matrix)이란 카메라에 의해 획득되는 영상의 좌표 계산을 위한 카메라의 고유 특성값이며 아래의 수학식 1과 같이 나타낼 수 있다.

여기에서, P는 카메라 행렬, f_x와 f_y는 카메라의 초점 거리, s는 카메라의 스큐(skew) 값, u_o와 v_o는 카메라 주점의 좌표, R은 카메라의 x,y,z 방향의 회전, 및 t는 카메라의 x,y,z 방향에 대한 좌표를 의미한다.

또한, 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 카메라 행렬과 방사 왜곡 계수는 카메라 캘리브레이션(camera calibration)에 의해 계산될 수 있는데, 카메라 캘리브레이션의 경우 공지된 기술이므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하도록 하고, 광축을 평행하게 조정(stereo recification)하는 방법의 경우에도 공지된 기술이므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하도록 한다.

S20에서 상기 미리 계산된 제1 카메라와 제2 카메라의 카메라 행렬 중 상기 제2 카메라 카메라 행렬의 좌표값을 변화시켜 제2 카메라에 대한 복수 개의 카메라 행렬을 생성한다.

다시 말해서, 상기 수학식 1을 참조하여 상기 제1 카메라의 카메라 행렬을 P₁ 이라 하고, 상기 제2 카메라의 카메라 행렬을 P₂라고 하면 P₁=K₁[R₁ t₁], P₂=K₂[R₂ t₂]와 같이 나타낼 수 있고, 앞서 설명한 광축 평행 조정 단계에 의해 t₁=[0 0 0]^T, t₂=[0 t_y 0]^T이 될 수 있다.

또한, ty는 y축과 제2 카메라 간의 거리를 의미하므로 ty 값을 미리 결정된 간격 범위 내에서 조절하게 되면(예를 들어, ty값을 100mm 부터 900mm 까지 100mm 단위로 조절하게 되면) t₂의 경우 [0 100 0], [0 200 0], ... , [0 900 0]과 같이 복수 개의 값을 가질 수 있고, 복수 개가 생성된 t₂ 값을 P₂에 대입하여 복수 개의 P₂값 다시 말해서, 제2 카메라에 대한 복수 개의 카메라 행렬을 생성할 수 있게 된다.

또한, ty 값의 조절 범위로 제시되는 100mm 내지 900mm의 경우 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라에 의해 획득된 상기 물체에 대한 2차원 영상을 이용하여 상기 물체에 대한 3차원 영상을 획득하기 위한 최소한의 광축 간격으로 제시되는 값이며, ty 값이 조절 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.

S30에서 S10에 생성된 임의의 3차원 좌표의 좌표값, 제1 카메라의 카메라 행렬, 및 S20에서 복수 개가 생성된 제2 카메라에 대한 복수 개의 카메라 행렬을 이용하여 복수 개의 2차원 좌표값을 생성한다.

다시 말해서, 상기 임의의 3차원 좌표의 좌표값과 상기 제1 카메라의 카메라 행렬을 이용하여 상기 임의의 3차원 좌표의 좌표값에 따라 상기 제1 카메라에서 획득 가능한 가상의 2차원 좌표값을 생성할 수 있고, 상기 임의의 3차원 좌표값과 상기 복수 개가 생성된 상기 제2 카메라의 카메라 행렬을 이용하여 상기 임의의 3차원 좌표의 좌표값에 따라 상기 제2 카메라에서 획득 가능한 복수 개의 2차원 좌표값을 생성할 수 있게 되는데, 이를 아래의 수학식 2와 같이 나타낼 수 있다.

여기에서, x는 카메라에 의해 획득 가능한 2차원 좌표값, P는 카메라 행렬, 및 X는 상기 임의의 3차원 좌표의 좌표값을 의미한다.

S40에서 S30에서 획득되는 복수 개의 2차원 좌표값(다시 말해서, 상기 제1 카메라에서 획득 가능한 가상의 2차원 좌표값과 상기 제2 카메라에서 획득 가능한 가상의 복수 개의 2차원 좌표값)과 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 노이즈 값을 이용하여 노이즈 값이 포함된 복수 개의 2차원 좌표값을 생성한다.

이때, S40에서 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 노이즈 값은 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 렌즈 왜곡 계수에 의해 결정되는 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 방사 왜곡 노이즈 값일 수 있으며, 노이즈 값이 포함된 복수 개의 2차원 좌표값을 추가적으로 생성하는 이유는 다음과 같다.

일반적으로 스테레오 카메라의 경우 두 대의 카메라에 의해 각각 획득되는 영상에 포함되는 동일한 물체에 대한 2개의 2차원 좌표값이 존재하는 경우 이를 이용하여 물체의 3차원 좌표값을 계산한 후 이를 이용하여 해당 물체에 대한 3차원 영상을 생성하는 것이 가능해지는데, 각 카메라에 의한 영상 획득 과정에서 외부 환경에 의한 노이즈(조명 또는 카메라의 이미지 센서 민감도에 의한 노이즈)와 렌즈 왜곡에 의한 노이즈(방사 왜곡 노이즈)가 포함되는 경우 이에 의해 물체의 2차원 좌표값이 변화하게 되며 결과적으로 물체의 3차원 영상 생성 과정에 오차가 발생하게 된다.

예를 들어서, 이미지 센서의 경우 도 2에 도시된 바와 같이 영상이 이미지 센서의 중심에 위치하게 되면 영상이 이미지 센서의 가장자리에 위치하는 경우와 비교시에 이미지 센서 민감도에 의한 오차(다시 말해서, 노이즈)가 커지게 된다.

이에 따라, 두 대의 카메라로 구성되는 스테레오 카메라의 경우 도 3에 도시된 바와 같이 두 카메라 간의 광축 간격이 가까울 때보다 두 카메라 간의 광축 간격이 멀어질수록 획득되는 영상이 이미지 센서의 가장 자리에 위치할 수 있게 되므로, 도 4에 도시된 바와 같이 이미지 센서에 의한 노이즈(도 4의 DepthRMSError)의 경우 두 카메라 간의 거리 다시 말해서 두 카메라 간의 광축 간격(도 4의 Camera distance)이 멀어질수록 감소하게 된다.

그러나, 일반적인 카메라 렌즈의 경우 대부분 볼록 렌즈의 형태를 갖게 되므로 도 5에 도시된 바와 같이 영상이 이미지 센서의 중심점에서 멀어질수록 영상이 볼록하게 보이는 방사왜곡이 발생하게 되는데, 이와 같이 스테레오 카메라를 구성하는 두 카메라에 의해 획득되는 영상에서 발생하는 방사왜곡이 커지게 되면(다시 말해서, 방사 왜곡에 의한 노이즈가 커지면) 결과적으로 물체에 대한 3차원 영상의 복원 정확도가 떨어지게 된다.

따라서, 이를 방지하기 위하여 상기와 같은 방사왜곡 노이즈를 고려할 수 있도록 S40에서와 같이 노이즈 값이 포함된 복수 개의 2차원 좌표값을 생성하게 되며, 이러한 노이즈 값(다시 말해서, 방사 왜곡 노이즈 값)은 아래의 수학식 3과 같이 계산될 수 있다.

여기에서, N_u와 N_v는 방사 왜곡 노이즈 값, u₁과 v₁은 물체의 2차원 좌표값, K_1, k₂는 카메라의 방사왜곡 계수, u₀와 v_O는 카메라 주점의 좌표를 의미한다.

또한, 상기 노이즈 값이 포함된 물체의 2차원 좌표값은 아래의 수학식 4와 같이 계산될 수 있다.

여기에서, (u^{1 *},v^{1 *}), (u^{2 *},v^{2 *})는 상기 노이즈 값이 포함된 물체의 2차원 좌표값, (N_u1,N_v1), (N_u2,N_v2)는 방사 왜곡 노이즈 값, 및 (u¹,v¹), (u²,v²)는 노이즈 값이 포함되지 않은 물체의 2차원 좌표값을 의미한다.

S50에서 S40에서 생성된 노이즈 값이 포함된 복수 개의 2차원 좌표값을 이용하여 노이즈 값이 포함된 복수 개의 3차원 좌표값을 계산한다.

이때, S50에서 상기 노이즈 값이 포함된 복수 개의 3차원 좌표값은 아래의 수학식 5와 같이 계산될 수 있다.

여기에서, (X_i Y_i Z_i)는 3차원 좌표값 P¹은 제1 카메라의 카메라 행렬, P²는 제2 카메라의 카메라 행렬, (u¹, v¹)은 제1 카메라에 의한 2차원 좌표값, 및 (u², v²)는 제2 카메라에 의한 2차원 좌표값을 의미한다.

다시 말해서, 상기 제1 카메라의 카메라 행렬, 복수 개가 생성되는 상기 제2 카메라의 카메라 행렬, 노이즈 값이 포함된 상기 제1 카메라에 의한 2차원 좌표값, 및 복수 개가 생성되는 노이즈 값이 포함된 상기 제2 카메라에 의한 2차원 좌표값을 이용하여 상기 복수 개의 노이즈 값이 포함된 3차원 좌표값을 생성할 수 있게 된다.

S60에서 S50에서 계산된 상기 노이즈 값이 포함된 복수 개의 3차원 좌표값과 상기 임의의 3차원 좌표의 좌표값과의 오차를 비교하여 상기 오차가 최소가 되는 상기 노이즈 값이 포함된 3차원 좌표값에 대응하는 광축 간격(다시 말해서, 상기 노이즈 값이 포함된 3차원 좌표값에 대응하는 제2 카메라 행렬의 ty값)을 결정한다.

그리고, S70에서 S60에서 결정된 광축 간격에 따라 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 광축 간격을 조절하면 종료가 이루어진다.

예를 들어서, 도 6에 도시된 바와 같이 S60에서의 노이즈 값이 포함된 복수 개의 3차원 좌표값과 상기 임의의 3차원 좌표의 좌표값의 오차 비교 결과 광축 간격(도 6의 camera distance)이 약 350mm인 경우 오차(도 6의 DepthRMSError)가 약 60mm 정도로 가장 작게 나타나는 것을 확인할 수 있으므로, S70에서 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 광축 간격을 350mm로 조절한 후 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라에 의해 획득되는 2차원 영상을 이용하여 3차원 영상을 복원하는 경우 복원 오차가 최소화된 상기 물체에 대한 최적의 3차원 영상을 획득하는 것이 가능해진다.

본 발명의 스테레오 카메라의 최적 광축 간격 설정 방법은 스테레오 카메라를 구성하는 두 카메라로부터 획득되는 물체에 대한 2차원 영상에 포함되는 노이즈(예를 들어, 외부 환경에 의한 노이즈 및 방사 왜곡 노이즈)에 따라 3차원 영상복원 시 발생하는 복원 에러를 최소화하기 위하여, 노이즈를 반영한 복수 개의 2차원 좌표값을 생성한 후 이에 따라 계산되는 노이즈를 반영한 복수 개의 3차원 좌표값과 미리 결정되는 임의의 3차원 좌표의 좌표값의 오차 비교를 통해 오차가 최소가 되는 노이즈를 반영한 3차원 좌표값에 대응하는 광축 거리를 결정하는 방식으로 스테레오 카메라를 구성하는 두 카메라 간의 최적 광축 거리를 산출할 수 있게 된다.

따라서, 스테레오 카메라를 구성하는 두 카메라로부터 획득되는 영상에 따른 3차원 영상 복원 시 발생하는 오차를 최소화하는 방향으로 상기 두 카메라 간의 광축 간격을 조절할 수 있게 되며, 결과적으로 스테레오 카메라에 의해 획득된 영상으로부터 생성되는 3차원 영상의 복원 정확도를 크게 향상시킬 수 있게 된다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경, 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면들에 의해서 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의해서 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (5)

1. (a) 스테레오 카메라를 구성하는 제1 카메라와 제2 카메라의 관측 시야(Field Of View : FOV)가 교차하는 영역 내에 임의의 3차원 좌표를 생성하는 단계;
   (b) 미리 계산된 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 카메라 행렬 중 상기 제2 카메라의 카메라 행렬의 값을 조절하여 상기 제2 카메라의 카메라 행렬을 복수 개 생성하는 단계;
   (c) 상기 임의의 3차원 좌표의 좌표값, 상기 제1 카메라의 카메라 행렬, 및 상기 복수 개 생성된 상기 제2 카메라의 카메라 행렬을 이용하여 복수 개의 2차원 좌표값을 생성하는 단계;
   (d) 상기 복수 개의 2차원 좌표값과 미리 계산된 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 노이즈 값을 이용하여 상기 노이즈 값이 포함된 복수 개의 2차원 좌표값을 생성하는 단계;
   (e) 상기 노이즈 값이 포함된 복수 개의 2차원 좌표값을 이용하여 상기 노이즈 값이 포함된 복수 개의 3차원 좌표값을 생성하는 단계;
   (f) 상기 노이즈 값이 포함된 복수 개의 3차원 좌표값과 상기 임의의 3차원 좌표의 좌표값의 오차를 비교하여 오차가 최소가 되는 노이즈 값이 포함된 3차원 좌표값에 대응하는 광축 간격을 결정하는 단계; 및
   (g) 상기 결정된 광축 간격에 따라 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 광축 간격을 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라의 최적 광축 간격 결정 방법.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 (a) 단계에 앞서서,
   상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 렌즈 왜곡 계수를 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라의 최적 광축 간격 결정 방법.
3. 제 2항에 있어서,
   상기 (c) 단계는,
   상기 임의의 3차원 좌표의 좌표값과 상기 제1 카메라의 카메라 행렬을 이용하여 상기 임의의 3차원 좌표의 좌표값에 따라 상기 제1 카메라에서 획득 가능한 가상의 2차원 좌표값을 생성하고, 상기 임의의 3차원 좌표값과 상기 복수 개가 생성된 상기 제2 카메라의 카메라 행렬을 이용하여 상기 임의의 3차원 좌표의 좌표값에 따라 상기 제2 카메라에서 획득 가능한 복수 개의 2차원 좌표값을 생성하는 단계인 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라의 최적 광축 간격 결정 방법.
4. 제 2항에 있어서,
   상기 (d) 단계에서,
   상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 노이즈 값은 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 렌즈 왜곡 계수에 의해 결정되는 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라의 방사 왜곡 노이즈 값인 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라의 최적 광축 간격 결정 방법.
5. 제 1항에 있어서,
   상기 (b) 단계에서,
   상기 제2 카메라의 카메라 행렬의 값 조절 범위는 100mm 내지 900mm인 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라의 최적 광축 간격 결정 방법.

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