KR20140020398A - High efficiency carriage for submerged arc welding - Google Patents

High efficiency carriage for submerged arc welding Download PDF

Info

Publication number
KR20140020398A
KR20140020398A KR1020120086615A KR20120086615A KR20140020398A KR 20140020398 A KR20140020398 A KR 20140020398A KR 1020120086615 A KR1020120086615 A KR 1020120086615A KR 20120086615 A KR20120086615 A KR 20120086615A KR 20140020398 A KR20140020398 A KR 20140020398A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
crank
weaving
shaped
rotary
Prior art date
Application number
KR1020120086615A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101377838B1 (en
Inventor
윤훈성
김정현
조진안
양종수
Original Assignee
에스티엑스조선해양 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 에스티엑스조선해양 주식회사 filed Critical 에스티엑스조선해양 주식회사
Priority to KR1020120086615A priority Critical patent/KR101377838B1/en
Publication of KR20140020398A publication Critical patent/KR20140020398A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101377838B1 publication Critical patent/KR101377838B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/18—Submerged-arc welding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/027—Carriages for supporting the welding or cutting element for making circular cuts or welds
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0282—Carriages forming part of a welding unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
    • B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Arc Welding In General (AREA)

Abstract

The purpose of the present invention is to provide a high efficiency SAW carriage having a weaving unit for forming a new weaving pattern, called as a U-shaped weaving pattern, to constantly maintain the distance between welded surfaces and a welding wire in a weaving process and an operation method thereof. To achieve the purpose, the present invention provides a high efficiency submerged arc welding carriage having a weaving unit for forming a U-shaped weaving pattern and an operation method thereof. The weaving unit comprises: a rotary crank unit for forming the U-shaped weaving pattern by interlocking with the forward rotation of a motor to perform a crank motion; a wire feeding unit coupled to the rotary crank unit to feed a welding wire to welded surfaces while performing a U-shaped weaving motion depending on the U-shaped weaving pattern formed by the rotary crank unit; and a Z-axis slide unit coupled to the rotary crank unit to control the weaved width of the wire feeding unit by controlling the crank motion holding point of the rotary crank unit using a holding unit. [Reference numerals] (AA,BB) Coupling

Description

고효율 서브머지드 아크 용접 캐리지 및 그 작동 방법{high efficiency carriage for submerged arc welding}High efficiency carriage for submerged arc welding

본 발명은 고효율 서브머지드 아크 용접 캐리지 및 그 작동 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, U 형상 위빙 패턴을 구현하기 위한 위빙 유닛을 구비한 고효율 서브머지드 아크 용접 캐리지 및 그 작동 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a high efficiency submerged arc welding carriage and a method of operating the same, and more particularly, to a high efficiency submerged arc welding carriage having a weaving unit for implementing a U-shaped weaving pattern and a method of operating the same. .

일반적으로 선박 건조용으로 사용되는 용접 방법 중의 하나인 SAW(submerged arc welding, 서브머지드 아크 용접)는 용접선상에 플럭스를 뿌리고 플럭스 속에서 모재와 용접봉 사이에 아크를 발생시켜 시행하는 자동 용접 방법이며, FCAW(flux cored arc welding, 플럭스 코어드 아크 용접)는 연속적으로 공급되는 플럭스가 내장된 와이어를 사용하고 이산화탄소 가스와 세경 와이어 속에 내장된 플럭스로 용착금속을 보호할 뿐만 아니라 효율이 높고 전자세 용접이 용이하며 넓은 용접조건 범위에서 안정된 아크를 얻을 수 있는 조선 공업의 대표적인 용접 방법이다.
Submerged arc welding (SAW), one of the welding methods generally used for shipbuilding, is an automatic welding method in which flux is sprayed on the welding line and arc is generated between the base metal and the welding rod in the flux. , FCAW (flux cored arc welding) uses continuous flux-incorporated wires and fluxes embedded in carbon dioxide gas and fine-grained wires to protect weld metals, as well as high efficiency and electric field welding. This is a typical welding method of the shipbuilding industry that can be obtained easily and stable arc over a wide range of welding conditions.

그런데, SAW의 경우 일반적인 FCAW에 비해 대입열 용접 방법으로 용착 효율이 높아 용접 생산성이 높은 것이 장점이며, 최근의 기술 현황에 따르면, SAW의 용착 효율을 보다 높이기 위해서 SAW 캐리지에 위빙(weaving) 유닛을 구비하여 위빙 SAW를 시행하고 있다.
However, in the case of SAW, the welding efficiency is high because the welding efficiency is higher due to the high heat input welding method than the general FCAW. According to the state of the art, a weaving unit is installed on the SAW carriage to increase the welding efficiency of the SAW. We carry out weaving SAW.

그리고 이와 관련한 종래 기술을 보면, 특허출원 제10-2007-0030716호의 ‘서브머지드 아크 용접 위빙 장치’(이하, ‘제 1 종래 기술‘이라 함)(도 1)와 특허출원 제10-2010-0018471호의 ‘아크 용접 장치’(이하, ‘제 2 종래 기술‘이라 함)(도 2)가 대표적이다. 여기서, 제 1 종래 기술은 도 4에서 보는 바와 같이 직선왕복 위빙을 구현한 것이고, 제 2 종래 기술은 도 5에서 보는 바와 같이 일정한 반경을 지닌 회전왕복 위빙을 구현한 것이다.
In addition, in the related art, the 'submerged arc welding weaving device' (hereinafter, referred to as 'first conventional technology') of Patent Application No. 10-2007-0030716 (FIG. 1) and Patent Application No. 10-2010- An arc welding device (hereinafter referred to as a 'second prior art') of FIG. 0018471 (Figure 2) is representative. Here, the first prior art is to implement a linear reciprocating weaving as shown in Figure 4, the second prior art is to implement a rotary reciprocating weaving having a constant radius as shown in FIG.

하지만, 제 1 종래 기술과 제 2 종래 기술에 적용된 위빙 방식은 모두 용접 개선면에 대한 일정한 용입 형상을 형성하는 것이 불가능하다는 큰 단점으로 인해 용착 효율을 극대화시키기에는 한계가 있다. 종래 기술의 이러한 문제점에 대하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.
However, the weaving methods applied to the first and second prior arts have limitations in maximizing the welding efficiency due to the large disadvantage that it is impossible to form a constant penetration shape on the welding improvement surface. This problem of the prior art will be described in more detail as follows.

제 1 종래 기술과 제 2 종래 기술에 적용된 위빙 방식에 따르면, 도 3의 바람직한 용입 형상과 비교하여 볼 때, 도 4 및 도 5에서 보는 바와 같이 위빙 시 용접 개선면과 용접 와이어 간의 거리가 달라져서 용입 형상이 정상적으로 형성되지 않는다. 즉, 도 4 및 도 5에서, 용접 개선면과 용접 와이어 간의 거리가 가까울수록 출력 전류가 상승(V=IR에서 거리가 가까울수록 R이 낮아져 I가 상승함)하여 용입이 깊어짐에 따라 필요치 않는 용착 면적이 형성되어 용착 효율을 떨어트리게 되는 것이다. 또한, 제 2 종래 기술(도 5)의 경우 위빙 양 끝단에서의 아크 지향점이 개선면 밖을 향하기 때문에 이로 인한 용접 비드 토우부에 언더컷(undercut)과 같은 용접 결함이 발생할 수 있다.
According to the weaving method applied to the first prior art and the second prior art, as compared with the preferred penetration shape of FIG. 3, as shown in FIGS. 4 and 5, the distance between the welding improvement surface and the welding wire during the weaving is changed, so that the penetration is performed. The shape does not form normally. That is, in FIGS. 4 and 5, the closer the distance between the welding improving surface and the welding wire is, the higher the output current is (the lower the distance, the lower R is, the higher I is). The area is formed to reduce the welding efficiency. In addition, in the case of the second prior art (FIG. 5), since the arc directing points at both ends of the weaving are directed out of the improvement plane, welding defects such as undercuts may occur due to the weld bead toe.

이상에서 설명한 종래 기술의 문제점을 정리하면 다음과 같다. 첫째, 위빙 시 용접 개선면의 표면과 용접 와이어 사이의 거리가 변하기 때문에 용접 개선면 끝단에서 과도한 용입이 발생하고 이로 인해 용착 효율이 떨어지는 문제가 발생한다. 둘째, 용접 개선면 끝단에서의 과도한 전류가 발생, 즉 아크 압력이 발생하여 언더컷과 같은 용접결함이 발생하기 쉽다.
The problems of the prior art described above are summarized as follows. First, since the distance between the surface of the welding improvement surface and the welding wire is changed during the weaving, excessive penetration occurs at the end of the welding improvement surface, which causes a problem of lowering the welding efficiency. Second, excessive current is generated at the end of the welding improvement surface, that is, arc pressure is generated, and welding defects such as undercut are likely to occur.

이러한 종래 기술의 문제점을 극복하기 위해서는 가급적 제 1 종래 기술(도 4)의 위빙 패턴을 추종하면서 위빙 시 용접 개선면과 용접 와이어 사이의 거리(a, b)가 일정하도록(a=b) 위빙 패턴을 가져가는 것이 중요하다.In order to overcome the problems of the prior art, weaving patterns such that the distances a and b between the welding improvement surface and the welding wire are constant during the weaving (a = b) while following the weaving pattern of the first conventional technology (FIG. 4). It is important to take it.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 위빙 시 용접 개선면과 용접 와이어 사이의 거리가 비교적 일정하게 유지될 수 있도록 하는 새로운 위빙 패턴, 일명 U 형상 위빙 패턴을 구현하기 위한 위빙 유닛을 구비한 고효율 SAW 캐리지 및 그 작동 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been proposed to solve the above problems, a weaving unit for implementing a new weaving pattern, also known as U-shaped weaving pattern to maintain a relatively constant distance between the welding improved surface and the welding wire during weaving. An object of the present invention is to provide a high-efficiency SAW carriage and its operation method.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은,According to an aspect of the present invention,

U 형상 위빙 패턴을 구현하기 위한 위빙 유닛을 구비한 고효율 서브머지드 아크 용접 캐리지로서,A high efficiency submerged arc welding carriage with a weaving unit for implementing a U-shaped weaving pattern,

상기 위빙 유닛은,The weaving unit,

모터의 정역 회전과 연동하여 크랭크 운동을 함으로써 U 형상 위빙 패턴을 구현하는 회전 크랭크 유닛;A rotary crank unit that implements a U-shaped weaving pattern by cranking in conjunction with forward and reverse rotation of the motor;

상기 회전 크랭크 유닛과 결합하며, 상기 회전 크랭크 유닛에 의해 구현된 U 형상 위빙 패턴에 따라 U 형상 위빙 운동을 하면서 용접 개선면에 대하여 용접 와이어를 공급하는 와이어 피딩 유닛 및;A wire feeding unit coupled to the rotary crank unit and supplying a welding wire to the welding improvement surface while performing a U-shaped weaving motion according to the U-shaped weaving pattern implemented by the rotary crank unit;

상기 회전 크랭크 유닛과 결합하며, 지지수단을 이용하여 상기 회전 크랭크 유닛의 크랭크 운동 지지점을 조절함으로써 상기 와이어 피딩 유닛의 위빙 폭을 조절하는 Z축 슬라이드 유닛;A Z-axis slide unit coupled to the rotary crank unit and adjusting a weaving width of the wire feeding unit by adjusting a crank motion support point of the rotary crank unit by using a support means;

을 포함하는 것을 특징으로 하는 고효율 서브머지드 아크 용접 캐리지를 제공한다.
It provides a high efficiency submerged arc welding carriage comprising a.

이 경우,in this case,

상기 회전 크랭크 유닛은,The rotary crank unit,

정역 회전을 하는 모터;Forward and reverse motors;

상기 모터와 결합하며, 상기 모터의 정역 회전과 연동하여 좌우 왕복 회전 운동을 하는 크랭크 및;A crank coupled to the motor and performing left and right reciprocating rotational motion in conjunction with forward and reverse rotation of the motor;

상단은 상기 크랭크와 결합하고, 하단에 형성된 슬라이딩 홈에는 상기 Z축 슬라이드 유닛의 상기 지지수단이 끼워지며, 상단이 상기 크랭크의 좌우 왕복 회전 운동과 연동하여 움직일 때 하단은 상기 지지수단을 지지점으로 하여 상기 슬라이딩 홈을 따라 상하로 이동하는 크랭크 운동을 함으로써 U 형상 위빙 패턴을 구현하는 크랭크 유닛 바;The upper end is engaged with the crank, and the support means of the Z-axis slide unit is fitted into the sliding groove formed at the lower end, and the lower end is the support means as the support point when the upper end moves in conjunction with the left and right reciprocating rotational motion of the crank. A crank unit bar for implementing a U-shaped weaving pattern by performing a crank motion to move up and down along the sliding groove;

를 포함하는 것을 특징으로 한다.
And a control unit.

또한,Also,

상기 와이어 피딩 유닛은 상기 Z축 슬라이드 유닛의 상기 지지수단에 의한 지지점의 높이에 따라 그 위빙 폭이 변화하는바, 지지점이 높으면 위빙 폭이 커지고 지지점이 낮으면 위빙 폭이 작아지는 것을 특징으로 한다.
The wire feeding unit is changed in the weaving width according to the height of the support point by the support means of the Z-axis slide unit, it is characterized in that the high weaving width is increased, the low weaving width is reduced if the support point is low.

한편 본 발명은,According to another aspect of the present invention,

상기 고효율 서브머지드 아크 용접 캐리지의 작동 방법으로서,A method of operating the high efficiency submerged arc welding carriage,

상기 회전 크랭크 유닛이 상기 모터의 정역 회전과 연동하여 크랭크 운동을 함으로써 U 형상 위빙 패턴을 구현하는 단계;Implementing a U-shaped weaving pattern by cranking the rotary crank unit in conjunction with forward and reverse rotation of the motor;

상기 Z축 슬라이드 유닛이 상기 지지수단을 이용하여 상기 회전 크랭크 유닛의 크랭크 운동 지지점을 조절함으로써 상기 와이어 피딩 유닛의 위빙 폭을 조절하는 단계 및;Adjusting, by the Z-axis slide unit, the weaving width of the wire feeding unit by adjusting a crank motion support point of the rotary crank unit using the support means;

상기 와이어 피딩 유닛이 상기 회전 크랭크 유닛에 의해 구현된 U 형상 위빙 패턴에 따라 U 형상 위빙 운동을 하면서 용접 개선면에 대하여 용접 와이어를 공급하는 단계;Supplying a welding wire to a welding improvement surface while the wire feeding unit performs a U shape weaving motion according to a U shape weaving pattern implemented by the rotary crank unit;

를 포함하는 것을 특징으로 하는 고효율 서브머지드 아크 용접 캐리지의 작동 방법을 또한 제공한다.
It also provides a method of operating a high efficiency submerged arc welding carriage comprising a.

이 경우 상기 회전 크랭크 유닛은,In this case, the rotary crank unit,

상기 모터가 정역 회전을 하는 단계;The motor rotating forward and reverse;

상기 크랭크가 상기 모터의 정역 회전과 연동하여 좌우 왕복 회전 운동을 하는 단계 및;The crank performing left and right reciprocating rotational motion in conjunction with forward and reverse rotation of the motor;

상기 크랭크 유닛 바의 상단이 상기 크랭크의 좌우 왕복 회전 운동과 연동하여 움직일 때 상기 크랭크 유닛 바의 하단은 상기 지지수단을 지지점으로 하여 상기 슬라이딩 홈을 따라 상하로 이동하는 크랭크 운동을 함으로써 U 형상 위빙 패턴을 구현하는 단계;When the upper end of the crank unit bar moves in conjunction with the left and right reciprocating rotational movement of the crank, the lower end of the crank unit bar is a U-shaped weaving pattern by the crank movement to move up and down along the sliding groove with the support means as a support point Implementing;

에 따라 U 형상 위빙 패턴을 구현하는 것을 특징으로 한다.According to the U-shaped weaving pattern is characterized in that to implement.

본 발명에 따르면, 위빙 시 용접 개선면과 용접 와이어 사이의 거리가 비교적 일정하게 유지되므로, 용접 개선면 끝단에서의 과도한 용입이 발생하지 않고 이로 인해 용착 효율이 상당히 증가하며, 용접 개선면 끝단에서의 아크 압력이 발생하지 않아 언더컷과 같은 용접결함이 발생하지 않는 등, SAW의 용착 효율을 극대화시킬 수 있다.According to the present invention, since the distance between the welding improving surface and the welding wire is kept relatively constant during weaving, excessive penetration at the tip of the welding improving surface does not occur, thereby increasing the welding efficiency significantly, It is possible to maximize the welding efficiency of SAW, such as no arc pressure is generated and no welding defects such as undercut are generated.

도 1은 특허출원 제10-2007-0030716호의 서브머지드 아크 용접 위빙 장치(제 1 종래 기술)
도 2는 특허출원 제10-2010-0018471호의 아크 용접 장치(제 2 종래 기술)
도 3은 바람직한 용입 형상.
도 4는 제 1 종래 기술의 위빙 패턴 및 이로 인한 바람직하지 못한 용입 형상.
도 5는 제 2 종래 기술의 위빙 패턴 및 이로 인한 바람직하지 못한 용입 형상.
도 6은 본 발명에 따른 U 형상 위빙 패턴과 제 1 종래 기술 및 제 2 종래 기술의 위빙 패턴 간의 비교.
도 7은 본 발명에 따른 U 형상 위빙 패턴의 형성원리.
도 8은 본 발명에 따른 U 형상 위빙 패턴을 구현하기 위한 위빙 유닛을 구비한 SAW 캐리지.
도 9는 본 발명에 따른 U 형상 위빙 패턴을 구현하기 위한 위빙 유닛의 구성 및 결합관계.
도 10은 본 발명에 있어서 크랭크 유닛 바 하단의 슬라이딩 홈에 Z축 슬라이드 유닛의 지지수단이 끼워진 모습.
도 11은 본 발명에 따른 U 형상 위빙 패턴이 구현된 상태를 보여주는 시뮬레이션 결과.1 is a submerged arc welding weaving device of Patent Application No. 10-2007-0030716 (first prior art)
Figure 2 is an arc welding apparatus (second prior art) of Patent Application No. 10-2010-0018471
3 is a preferred penetration shape.
4 shows a weaving pattern of the first prior art and the undesirable penetration shape thereby.
5 shows a second weaving pattern of the prior art and the undesirable penetration shape thereby.
6 is a comparison between the U-shaped weaving pattern according to the present invention and the weaving patterns of the first prior art and the second prior art.
7 is a formation principle of the U-shaped weaving pattern according to the present invention.
8 is a SAW carriage having a weaving unit for implementing a U-shaped weaving pattern according to the present invention.
9 is a configuration and coupling relationship of the weaving unit for implementing a U-shaped weaving pattern according to the present invention.
10 is a state in which the support means of the Z-axis slide unit is fitted in the sliding groove of the bottom of the crank unit bar in the present invention.
11 is a simulation result showing a state in which the U-shaped weaving pattern according to the present invention is implemented.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 대하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 8은 본 발명에 따른 U 형상 위빙 패턴을 구현하기 위한 위빙 유닛을 구비한 SAW 캐리지를, 도 9는 본 발명에 따른 U 형상 위빙 패턴을 구현하기 위한 위빙 유닛의 구성 및 결합관계를 보여준다.
8 is a SAW carriage having a weaving unit for implementing a U-shaped weaving pattern according to the present invention, Figure 9 shows the configuration and coupling relationship of the weaving unit for implementing a U-shaped weaving pattern according to the present invention.

본 발명은 U 형상 위빙 패턴을 구현하기 위한 위빙 유닛(100)을 구비한 고효율 SAW 캐리지에 관한 것으로, 본 발명에 따른 위빙 유닛(100)은, 회전 크랭크 유닛(110), 와이어 피딩 유닛(120) 및 Z축 슬라이드 유닛(130)을 포함하여 이루어진다.
The present invention relates to a high-efficiency SAW carriage having a weaving unit 100 for implementing a U-shaped weaving pattern, the weaving unit 100 according to the present invention, the rotary crank unit 110, the wire feeding unit 120 And a Z-axis slide unit 130.

회전 크랭크 유닛(110)은 모터(111)의 정역 회전과 연동하여 크랭크 운동을 함으로써 U 형상 위빙 패턴을 구현한다. 이러한 회전 크랭크 유닛(110)은 모터(111), 크랭크(112) 및 크랭크 유닛 바(113)를 포함하여 이루어진다.
The rotary crank unit 110 implements the U-shaped weaving pattern by cranking in conjunction with the forward and reverse rotation of the motor 111. The rotary crank unit 110 includes a motor 111, a crank 112, and a crank unit bar 113.

본 발명에서 모터(111)는 정역 회전을 한다. 크랭크(112)는 모터(111)와 결합하며, 모터(111)의 정역 회전과 연동하여 좌우 왕복 회전 운동을 하게 된다. 크랭크 유닛 바(113)는 크랭크(112)와 연동하여 크랭크 운동을 함으로써 U 형상 위빙 패턴을 구현한다. 이러한 크랭크 유닛 바(113)의 작동원리는 다음과 같이 설명될 수 있다.
In the present invention, the motor 111 rotates forward and backward. The crank 112 is coupled to the motor 111, the left and right reciprocating rotational movement in conjunction with the forward and reverse rotation of the motor 111. The crank unit bar 113 implements a U-shaped weaving pattern by cranking in conjunction with the crank 112. The operating principle of this crank unit bar 113 can be described as follows.

우선 크랭크 유닛 바(113)의 결합상태에 대하여 살펴보면, 크랭크 유닛 바(113)의 상단은 크랭크(112)와 결합하며, 크랭크 유닛 바(113)의 하단에는 슬라이딩 홈(114)이 형성되어 있는데 이러한 슬라이딩 홈(114)에는 후술할 Z축 슬라이드 유닛(130)의 지지수단(131)이 끼워지게 된다(도 10 참조). 도 7은 이러한 크랭크 유닛 바(113)의 작동원리를 도식적으로 알기 쉽게 표현한 것인데, 도 7을 참조하여 계속 설명하면, 상기 결합상태에서 크랭크 유닛 바(113)의 상단이 크랭크(112)의 좌우 왕복 회전 운동(B)과 연동하여 움직이게 되면, 하단은 상기 지지수단(131)을 지지점(A)으로 하여 슬라이딩 홈(114)을 따라 상하로 이동하는 크랭크 운동을 하게 되며, 이 과정에서 크랭크 유닛 바(113)의 하단은 U 형상 위빙 패턴(C)을 구현하게 된다.
First, the coupling state of the crank unit bar 113 will be described. The upper end of the crank unit bar 113 is coupled with the crank 112, and the lower end of the crank unit bar 113 has a sliding groove 114 formed therein. The support means 131 of the Z-axis slide unit 130 to be described later is fitted into the sliding groove 114 (see FIG. 10). 7 is a schematic representation of the operation principle of the crank unit bar 113, and will continue to be described with reference to Figure 7, in the engagement state, the upper end of the crank unit bar 113 is the left and right reciprocating of the crank 112 When moved in conjunction with the rotary motion (B), the lower end is a crank movement to move up and down along the sliding groove 114 using the support means 131 as a support point (A), in this process crank unit bar ( The bottom of the 113 is to implement the U-shaped weaving pattern (C).

한편, 도 7에서 지지점(A)의 높이는 Z축 슬라이드 유닛(130)의 지지수단(131)이 크랭크 유닛 바(113)의 슬라이딩 홈(114)에 끼워지는 위치에 따라 다각적으로 변할 수 있는데(A(a1), A(a2), A(a3), …), 이처럼 지지점(A)의 높이가 변하게 되면 이에 따라 크랭크 유닛 바(113)가 구현해 내는 위빙 폭(D)도 함께 변하게 된다. 즉, 도 7에서 보는 바와 같이 지지점(A)이 높으면(예를 들면 A(a1)의 경우) 위빙 폭(D)이 커지고 지지점(A)이 낮으면(예를 들면 A(a3)의 경우) 위빙 폭(D)이 작아지는 것이다. 그리고 이처럼 위빙 폭을 조절함으로써 용접 개선면의 다양한 크기에 적절히 대처할 수 있게 된다.
Meanwhile, in FIG. 7, the height of the support point A may vary depending on the position at which the support means 131 of the Z-axis slide unit 130 is fitted into the sliding groove 114 of the crank unit bar 113 (A (a1), A (a2), A (a3), ...), if the height of the support point (A) changes in this way, the weaving width (D) implemented by the crank unit bar 113 also changes. That is, as shown in FIG. 7, when the support point A is high (for example, A (a1)), when the weaving width D is large and the support point A is low (for example, A (a3)) The weaving width D becomes small. And by adjusting the weaving width in this way it is possible to appropriately cope with various sizes of the welding improvement surface.

와이어 피딩 유닛(120)은 용접 개선면에 대하여 용접 와이어(121)를 공급한다. 이러한 와이어 피딩 유닛(120)은 회전 크랭크 유닛(110)과 결합하며(보다 구체적으로는 회전 크랭크 유닛(110)의 크랭크 유닛 바(113)와 결합함), 상기 회전 크랭크 유닛(110)에 의해 구현된 U 형상 위빙 패턴에 따라 U 형상 위빙 운동을 하면서 용접 개선면에 대하여 용접 와이어(121)를 공급하게 된다.
The wire feeding unit 120 supplies the welding wire 121 to the welding improving surface. The wire feeding unit 120 is coupled with the rotary crank unit 110 (more specifically, coupled with the crank unit bar 113 of the rotary crank unit 110), and implemented by the rotary crank unit 110 The welding wire 121 is supplied to the welding improvement surface while performing the U-shaped weaving motion according to the U-shaped weaving pattern.

도 11은 본 발명에 따른 U 형상 위빙 패턴이 구현된 상태를 보여주는 시뮬레이션 결과인데, 도 11에서 보면 용접 개선면(140) 상에서 와이어 피딩 유닛(120)의 끝단, 즉 용접 와이어(121)가 U 형상의 위빙을 하고 있음을 확인할 수 있다. 즉, 용접 개선면(140) 표면과 용접 와이어(121) 사이의 거리가 종래 기술과는 달리 비교적 일정하게 유지되고 있는 것이다.
11 is a simulation result showing a state in which the U-shaped weaving pattern according to the present invention is implemented. Referring to FIG. 11, the end of the wire feeding unit 120, that is, the welding wire 121 is U-shaped, on the welding improvement surface 140. We can see that we are doing. That is, the distance between the welding improvement surface 140 surface and the welding wire 121 is kept relatively constant unlike the prior art.

이처럼 본 발명에 따르면 위빙 시 용접 개선면(140)과 용접 와이어(121) 사이의 거리가 비교적 일정하게 유지되므로, 용접 개선면(140) 끝단에서의 과도한 용입이 발생하지 않고 이로 인해 용착 효율이 상당히 증가하며, 용접 개선면(140) 끝단에서의 아크 압력이 발생하지 않아 언더컷과 같은 용접결함이 발생하지 않는 등, SAW의 용착 효율을 극대화시킬 수 있다.
As such, according to the present invention, since the distance between the welding improving surface 140 and the welding wire 121 is kept relatively constant during the weaving, excessive penetration at the end of the welding improving surface 140 does not occur, and thus the welding efficiency is considerably increased. Increasing the welding pressure such as the undercut does not occur because the arc pressure is not generated at the end of the welding improvement surface 140, it is possible to maximize the welding efficiency of the SAW.

Z축 슬라이드 유닛(130)은 회전 크랭크 유닛(110)과 결합하는데, 이 경우 Z축 슬라이드 유닛(130)의 지지수단(131)은 크랭크 유닛 바(113) 하단의 슬라이딩 홈(114)에 끼워지게 된다. Z축 슬라이드 유닛(130)은 상술한 바와 같이 지지수단(131)을 이용하여 회전 크랭크 유닛(110)의 크랭크 운동 지지점을 조절함으로써 와이어 피딩 유닛(120)의 위빙 폭을 조절하는 작용을 한다.
The Z-axis slide unit 130 is coupled to the rotary crank unit 110, in which case the support means 131 of the Z-axis slide unit 130 is fitted into the sliding groove 114 at the bottom of the crank unit bar 113. do. The Z-axis slide unit 130 serves to adjust the weaving width of the wire feeding unit 120 by adjusting the crank movement support point of the rotary crank unit 110 using the support means 131 as described above.

이하, 본 발명에 따른 고효율 서브머지드 아크 용접 캐리지의 단계별 작동 방법에 대하여 설명한다.
Hereinafter, a step-by-step operation method of the high efficiency submerged arc welding carriage according to the present invention.

상술한 바와 같이 위빙 유닛(100)은 회전 크랭크 유닛(110), 와이어 피딩 유닛(120) 및 Z축 슬라이드 유닛(130)을 포함하여 이루어지며, 본 발명에 따른 고효율 서브머지드 아크 용접 캐리지는 상기 위빙 유닛(100)을 이용하여 U 형상 위빙 패턴을 구현하는바, 보다 구체적으로는, 다음의 각 단계별로 작동하게 된다.
As described above, the weaving unit 100 includes a rotary crank unit 110, a wire feeding unit 120, and a Z-axis slide unit 130. The high-efficiency submerged arc welding carriage according to the present invention is By using the weaving unit 100 to implement a U-shaped weaving pattern, more specifically, to operate in each of the following steps.

제 1 단계: 회전 크랭크 유닛(110)이 모터(111)의 정역 회전과 연동하여 크랭크 운동을 함으로써 U 형상 위빙 패턴을 구현한다. → 제 2 단계: Z축 슬라이드 유닛(130)이 지지수단(131)을 이용하여 회전 크랭크 유닛(110)의 크랭크 운동 지지점을 조절함으로써 와이어 피딩 유닛(120)의 위빙 폭을 조절한다. → 제 3 단계: 와이어 피딩 유닛(120)이 회전 크랭크 유닛(110)에 의해 구현된 U 형상 위빙 패턴에 따라 U 형상 위빙 운동을 하면서 용접 개선면(140)에 대하여 용접 와이어(121)를 공급한다.
 First step: The rotary crank unit 110 implements a U-shaped weaving pattern by cranking in conjunction with the forward and reverse rotation of the motor 111. → second step: The Z-axis slide unit 130 adjusts the weaving width of the wire feeding unit 120 by adjusting the crank movement support point of the rotary crank unit 110 by using the support means 131. ¡Æ a third step: the wire feeding unit 120 supplies the welding wire 121 to the welding improvement surface 140 while performing the U-shaped weaving motion according to the U-shaped weaving pattern implemented by the rotary crank unit 110. .

이 경우, 제 1 단계에서 상기 회전 크랭크 유닛(110)은 U 형상 위빙 패턴을 구현하기 위하여 다음의 각 단계별로 작동하게 된다.
In this case, in the first step, the rotary crank unit 110 operates in each of the following steps to implement a U-shaped weaving pattern.

제 1a 단계: 모터(111)가 정역 회전을 한다. → 제 1b 단계: 크랭크(112)가 모터(111)의 정역 회전과 연동하여 좌우 왕복 회전 운동을 한다. → 제 1c 단계: 크랭크 유닛 바(113)의 상단이 크랭크(112)의 좌우 왕복 회전 운동과 연동하여 움직일 때 크랭크 유닛 바(113)의 하단은 지지수단(131)을 지지점으로 하여 슬라이딩 홈(114)을 따라 상하로 이동하는 크랭크 운동을 함으로써 U 형상 위빙 패턴을 구현한다.
 Step 1a: The motor 111 rotates forward and backward. ¡ Æ step 1b: the crank 112 performs a left and right reciprocating rotational motion in conjunction with the forward and reverse rotation of the motor 111. → Step 1c: When the upper end of the crank unit bar 113 moves in conjunction with the left and right reciprocating rotational motion of the crank 112, the lower end of the crank unit bar 113 has a sliding groove 114 with the support means 131 as a supporting point. U-shaped weaving pattern is realized by moving the crank up and down along).

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and accompanying drawings. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

100 : 위빙 유닛 110 : 회전 크랭크 유닛
111 : 모터 112 : 크랭크
113 : 크랭크 유닛 바 114 : 슬라이딩 홈
120 : 와이어 피딩 유닛 121 : 용접 와이어
130 : Z축 슬라이드 유닛 131 : 지지수단
140 : 용접 개선면100: weaving unit 110: rotary crank unit
111: motor 112: crank
113: crank unit bar 114: sliding groove
120: wire feeding unit 121: welding wire
130: Z-axis slide unit 131: support means
140: welding improved surface

Claims (6)

U 형상 위빙 패턴을 구현하기 위한 위빙 유닛을 구비한 고효율 서브머지드 아크 용접 캐리지로서,
상기 위빙 유닛은,
모터의 정역 회전과 연동하여 크랭크 운동을 함으로써 U 형상 위빙 패턴을 구현하는 회전 크랭크 유닛;
상기 회전 크랭크 유닛과 결합하며, 상기 회전 크랭크 유닛에 의해 구현된 U 형상 위빙 패턴에 따라 U 형상 위빙 운동을 하면서 용접 개선면에 대하여 용접 와이어를 공급하는 와이어 피딩 유닛 및;
상기 회전 크랭크 유닛과 결합하며, 지지수단을 이용하여 상기 회전 크랭크 유닛의 크랭크 운동 지지점을 조절함으로써 상기 와이어 피딩 유닛의 위빙 폭을 조절하는 Z축 슬라이드 유닛;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 고효율 서브머지드 아크 용접 캐리지.A high efficiency submerged arc welding carriage with a weaving unit for implementing a U-shaped weaving pattern,
The weaving unit,
A rotary crank unit that implements a U-shaped weaving pattern by cranking in conjunction with forward and reverse rotation of the motor;
A wire feeding unit coupled to the rotary crank unit and supplying a welding wire to the welding improvement surface while performing a U-shaped weaving motion according to the U-shaped weaving pattern implemented by the rotary crank unit;
A Z-axis slide unit coupled to the rotary crank unit and adjusting a weaving width of the wire feeding unit by adjusting a crank motion support point of the rotary crank unit by using a support means;
High efficiency submerged arc welding carriage comprising a. 제 1 항에 있어서,
상기 회전 크랭크 유닛은,
정역 회전을 하는 모터;
상기 모터와 결합하며, 상기 모터의 정역 회전과 연동하여 좌우 왕복 회전 운동을 하는 크랭크 및;
상단은 상기 크랭크와 결합하고, 하단에 형성된 슬라이딩 홈에는 상기 Z축 슬라이드 유닛의 상기 지지수단이 끼워지며, 상단이 상기 크랭크의 좌우 왕복 회전 운동과 연동하여 움직일 때 하단은 상기 지지수단을 지지점으로 하여 상기 슬라이딩 홈을 따라 상하로 이동하는 크랭크 운동을 함으로써 U 형상 위빙 패턴을 구현하는 크랭크 유닛 바;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 고효율 서브머지드 아크 용접 캐리지.The method of claim 1,
The rotary crank unit,
Forward and reverse motors;
A crank coupled to the motor and performing left and right reciprocating rotational motion in conjunction with forward and reverse rotation of the motor;
The upper end is engaged with the crank, and the support means of the Z-axis slide unit is fitted into the sliding groove formed at the lower end, and the lower end is the support means as the support point when the upper end moves in conjunction with the left and right reciprocating rotational motion of the crank. A crank unit bar for implementing a U-shaped weaving pattern by performing a crank motion to move up and down along the sliding groove;
High efficiency submerged arc welding carriage comprising a. 제 1 항에 있어서,
상기 와이어 피딩 유닛은 상기 Z축 슬라이드 유닛의 상기 지지수단에 의한 지지점의 높이에 따라 그 위빙 폭이 변화하는바, 지지점이 높으면 위빙 폭이 커지고 지지점이 낮으면 위빙 폭이 작아지는 것을 특징으로 하는 고효율 서브머지드 아크 용접 캐리지.The method of claim 1,
The wire feeding unit is changed in the weaving width according to the height of the support point by the support means of the Z-axis slide unit, the higher the support point is characterized in that the weaving width is increased, if the support point is low weaving width is reduced Submerged arc welding carriage. 회전 크랭크 유닛, 와이어 피딩 유닛 및 Z축 슬라이드 유닛을 포함하여 이루어지는 위빙 유닛을 구비하며, 상기 위빙 유닛을 이용하여 U 형상 위빙 패턴을 구현하는 고효율 서브머지드 아크 용접 캐리지의 작동 방법으로서,
상기 회전 크랭크 유닛이 모터의 정역 회전과 연동하여 크랭크 운동을 함으로써 U 형상 위빙 패턴을 구현하는 단계;
상기 Z축 슬라이드 유닛이 지지수단을 이용하여 상기 회전 크랭크 유닛의 크랭크 운동 지지점을 조절함으로써 상기 와이어 피딩 유닛의 위빙 폭을 조절하는 단계 및;
상기 와이어 피딩 유닛이 상기 회전 크랭크 유닛에 의해 구현된 U 형상 위빙 패턴에 따라 U 형상 위빙 운동을 하면서 용접 개선면에 대하여 용접 와이어를 공급하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 고효율 서브머지드 아크 용접 캐리지의 작동 방법.A method of operating a high efficiency submerged arc welding carriage having a weaving unit comprising a rotating crank unit, a wire feeding unit, and a Z-axis slide unit, and implementing a U-shaped weaving pattern using the weaving unit,
Implementing a U-shaped weaving pattern by the crank movement of the rotary crank unit in conjunction with the forward and reverse rotation of the motor;
Adjusting, by the Z-axis slide unit, the weaving width of the wire feeding unit by adjusting a crank motion support point of the rotary crank unit by using a support means;
Supplying a welding wire to a welding improvement surface while the wire feeding unit performs a U shape weaving motion according to a U shape weaving pattern implemented by the rotary crank unit;
Method of operation of a high efficiency submerged arc welding carriage comprising a. 제 4 항에 있어서,
상기 회전 크랭크 유닛은,
모터;
상기 모터와 결합하는 크랭크 및;
상단은 상기 크랭크와 결합하고, 하단에 형성된 슬라이딩 홈에는 상기 Z축 슬라이드 유닛의 상기 지지수단이 끼워지는 크랭크 유닛 바;
를 포함하여 이루어지며,
이 경우 상기 회전 크랭크 유닛은,
상기 모터가 정역 회전을 하는 단계;
상기 크랭크가 상기 모터의 정역 회전과 연동하여 좌우 왕복 회전 운동을 하는 단계 및;
상기 크랭크 유닛 바의 상단이 상기 크랭크의 좌우 왕복 회전 운동과 연동하여 움직일 때 상기 크랭크 유닛 바의 하단은 상기 지지수단을 지지점으로 하여 상기 슬라이딩 홈을 따라 상하로 이동하는 크랭크 운동을 함으로써 U 형상 위빙 패턴을 구현하는 단계;
에 따라 U 형상 위빙 패턴을 구현하는 것을 특징으로 하는 고효율 서브머지드 아크 용접 캐리지의 작동 방법.5. The method of claim 4,
The rotary crank unit,
motor;
A crank coupled with the motor;
A crank unit bar having an upper end coupled with the crank and having a sliding groove formed at a lower end thereof to which the supporting means of the Z-axis slide unit is fitted;
And,
In this case, the rotary crank unit,
The motor rotating forward and reverse;
The crank performing left and right reciprocating rotational motion in conjunction with forward and reverse rotation of the motor;
When the upper end of the crank unit bar moves in conjunction with the left and right reciprocating rotational movement of the crank, the lower end of the crank unit bar is a U-shaped weaving pattern by the crank movement to move up and down along the sliding groove with the support means as a support point Implementing;
A method of operating a high efficiency submerged arc welding carriage, characterized in that it implements a U-shaped weaving pattern according to. 제 4 항에 있어서,
상기 와이어 피딩 유닛은 상기 Z축 슬라이드 유닛의 상기 지지수단에 의한 지지점의 높이에 따라 그 위빙 폭이 변화하는바, 지지점이 높으면 위빙 폭이 커지고 지지점이 낮으면 위빙 폭이 작아지는 것을 특징으로 하는 고효율 서브머지드 아크 용접 캐리지의 작동 방법.5. The method of claim 4,
The wire feeding unit is changed in the weaving width according to the height of the support point by the support means of the Z-axis slide unit, the higher the support point is characterized in that the weaving width is increased, if the support point is low weaving width is reduced How to operate a submerged arc welding carriage.
KR1020120086615A 2012-08-08 2012-08-08 high efficiency carriage for submerged arc welding KR101377838B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120086615A KR101377838B1 (en) 2012-08-08 2012-08-08 high efficiency carriage for submerged arc welding

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120086615A KR101377838B1 (en) 2012-08-08 2012-08-08 high efficiency carriage for submerged arc welding

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140020398A true KR20140020398A (en) 2014-02-19
KR101377838B1 KR101377838B1 (en) 2014-03-24

Family

ID=50267382

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120086615A KR101377838B1 (en) 2012-08-08 2012-08-08 high efficiency carriage for submerged arc welding

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101377838B1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103962763A (en) * 2014-05-09 2014-08-06 陈婷 Bonding wire feeder of welder
CN105290660A (en) * 2015-11-11 2016-02-03 项大清 Diamond saw blade welding machine

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101607975B1 (en) * 2014-06-23 2016-03-31 삼성중공업 주식회사 Weaving submerged welding apparatus

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103962763A (en) * 2014-05-09 2014-08-06 陈婷 Bonding wire feeder of welder
CN105290660A (en) * 2015-11-11 2016-02-03 项大清 Diamond saw blade welding machine

Also Published As

Publication number Publication date
KR101377838B1 (en) 2014-03-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2015501727A (en) DC electrode minus rotary arc welding method and system
CN103273169B (en) Multi-wire bead welding system
JP2015523217A (en) Adjustable rotary arc welding method and system
KR101377838B1 (en) high efficiency carriage for submerged arc welding
KR101991607B1 (en) Horizontal Fillet Welding Method, Horizontal Fillet Welding System and Program
JP5595139B2 (en) Welding method and welding system
KR20140064764A (en) Metal cored welding method and system using rotating electrode
EP3342523B1 (en) Welding methods and arc welding device
JP2010131616A (en) Tandem rock welding method
JP2013525117A (en) TIG welding equipment
CA2485671A1 (en) Tig welding apparatus and tig welding method
JP6748555B2 (en) Arc welding method and arc welding apparatus
KR102044965B1 (en) Orbital TIG welding apparatus with two torches including a separated AVC axis
JP2012179614A (en) Gas shield arc welding method and welding apparatus
JP2016043357A (en) Arc-welding device, arc-welding system, arc-welding method and method for manufacturing work-piece
JP5126178B2 (en) Tandem welding apparatus and tandem first layer welding method
JP6741547B2 (en) Welding method
JP6748556B2 (en) Arc welding method and arc welding apparatus
KR200476514Y1 (en) Torch for automatic welding robot of pipe
KR20130031964A (en) Welding equipment and method for narrow gap
KR102396193B1 (en) electro gas welding method
JP6137476B2 (en) Groove profiling apparatus and groove profiling welding method
CN210878030U (en) Full-automatic CO2Gas shielded welding device
CN216802038U (en) Rapid welding equipment
JP2013075303A (en) Method for controlling crater of two-wire welding

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170629

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180725

Year of fee payment: 5