KR20140014822A - Parking assist method and apparatus for vehicle - Google Patents
Parking assist method and apparatus for vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- KR20140014822A KR20140014822A KR1020120081878A KR20120081878A KR20140014822A KR 20140014822 A KR20140014822 A KR 20140014822A KR 1020120081878 A KR1020120081878 A KR 1020120081878A KR 20120081878 A KR20120081878 A KR 20120081878A KR 20140014822 A KR20140014822 A KR 20140014822A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- parking
- vehicle
- unit
- distance information
- distance
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 93
- 239000003086 colorant Substances 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/146—Display means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 차량 주차 보조 방법 및 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는 본 발명은 주차 형태 및 주차구획선 또는 다른 차량과의 거리 정보에 따라서 주차 방법을 달리하여 운전자가 용이하게 주차할 수 있도록 보조하는 차량 주차 보조 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle parking assistance method and apparatus. More particularly, the present invention relates to a vehicle parking assistance method and apparatus for assisting a driver in easily parking by varying the parking method according to the parking type and the distance information with the parking compartment or other vehicles.
최근 차량에는 운전자가 용이하게 주차할 수 있도록 차량의 주차를 보조하는 시스템을 구비한 경우가 증가하고 있다.Recently, the number of vehicles equipped with a system for assisting the parking of the vehicle so that the driver can park easily has increased.
이러한, 차량의 주차를 보조하는 시스템은 차량의 후진이나 주차시 후방 또는 측방 카메라로 후방이나 측방을 촬영하여 운전석 옆의 모니터에 디스플레이하는 후방 또는 측방 모니터링 장치를 이용하는 경우가 많다.Such a system for assisting the parking of a vehicle often uses a rear or side monitoring apparatus that displays a rear or side by a rear or side camera and displays it on a monitor next to the driver's seat when the vehicle is reversed or parked.
차량의 주차를 보조하는 시스템은 주차 공간과 주차 선택 온 스크린 디스플레이(OSD, On Screen Display)가 정확하게 일치되어야 적합한 주차 보조 정보를 제공하거나, 자동 주차를 수행할 수 있다.A system that assists the parking of a vehicle may provide appropriate parking assistance information or perform automatic parking only when the parking space and the parking selection on screen display (OSD) exactly match.
즉, 주차 공간과 주차 선택 온 스크린 디스플레이가 정확하게 일치되기 위해서는, 주차라인과 주차구획선이 일치되어야 하며, 주차위치를 나타내는 이미지와 주차위치가 정확하게 일치되어야 적합한 주차가 가능하다.That is, in order for the parking space and the parking selection on-screen display to match exactly, the parking line and the parking section line must match, and the image representing the parking position and the parking position must match exactly to allow proper parking.
다만, 이러 차량의 주차를 보조하는 시스템의 경우, 초보 운전자 또는 여성운전자는 주차위치를 나타내는 이미지와 주차위치를 정확하게 일치 시키는데 어려움이 있다.However, in the case of a system for assisting the parking of such a vehicle, a novice driver or a female driver has difficulty in accurately matching the parking position with the image representing the parking position.
또한, 일반적인 차량의 주차를 보조하는 시스템은 직각주차의 경우에 주차구획선과의 거리가 2m 이상 되어야 주차가 가능하기 때문에, 좁은 통로에서는 일반적인 차량의 주차를 보조하는 시스템을 이용하는 것이 어려운 문제점이 존재한다.In addition, since the parking assisting system of a general vehicle can be parked only when the distance to the parking compartment is 2 m or more in the case of a right-angle parking, it is difficult to use a system that assists parking of a general vehicle in a narrow passage. .
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 주차 형태 및 주차구획선 또는 다른 차량과의 거리 정보에 따라서 주차 방법을 달리하여 운전자가 용이하게 주차할 수 있도록 보조하는 차량 주차 보조 방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made to solve the above problems, a vehicle parking assistance method and apparatus for assisting the driver to park easily by varying the parking method according to the type of parking and distance information with the parking compartment or other vehicles. It aims to provide.
상기한 문제점을 해결하기 위한 차량 주차 보조 방법은 차량의 주차를 보조하는 방법에 있어서, 상기 차량의 주차 형태를 직각 주차 또는 평행 주차 중 어느 하나로 선택한 정보를 수신하는 선택수신단계; 주차구획선 또는 주차된 다른 차량과 상기 차량과의 거리 정보를 획득하는 거리획득단계; 상기 선택된 주차 형태 및 상기 획득된 거리 정보를 이용하여 주차 방법을 선택하는 방법선택단계; 및 상기 선택된 주차 방법에 따라서 상기 차량의 주차를 보조하는 주차보조단계를 포함할 수 있다.In a method for assisting parking of a vehicle, a vehicle parking assisting method for solving the above problem may include: a selective reception step of receiving information selected from one of a right angle parking and a parallel parking mode of the vehicle; A distance acquisition step of obtaining distance information between the parking compartment or another parked vehicle and the vehicle; A method for selecting a parking method using the selected parking type and the obtained distance information; And a parking assistance step of assisting the parking of the vehicle according to the selected parking method.
바람직하게는, 상기 정보획득단계는, 상기 주차구획선과 상기 차량과의 거리에 따라서 상기 주차구획선에 위치하는 색상을 달리 표현하여 상기 거리 정보를 획득할 수 있다.Preferably, in the information acquisition step, the distance information may be obtained by differently expressing a color located at the parking compartment line according to the distance between the parking compartment line and the vehicle.
바람직하게는, 상기 방법선택단계는, 상기 선택된 주차 형태가 상기 직각 주차이고 상기 획득된 거리 정보가 기 설정된 범위 내에 존재하는 경우, 상기 선택된 주차 형태가 상기 직각 주차이고 상기 획득된 거리 정보가 상기 기 설정된 범위 내에 존재하지 않는 경우, 상기 선택된 주차 형태가 상기 평행 주차이고 상기 획득된 거리 정보가 상기 기 설정된 범위 내에 존재하는 경우, 상기 선택된 주차 형태가 상기 평행 주차이고 상기 획득된 거리 정보가 상기 기 설정된 범위 내에 존재하지 않는 경우로 나누어 서로 다른 주차 방법을 선택할 수 있다.Preferably, in the method selecting step, when the selected parking type is the rectangular parking and the obtained distance information exists within a preset range, the selected parking type is the rectangular parking and the obtained distance information is the pre-set. When the selected parking type is the parallel parking and the acquired distance information exists within the preset range, when the selected parking type does not exist within the set range, the selected parking type is the parallel parking and the acquired distance information is set by the preset parking. Different parking methods can be selected by dividing them into cases that do not exist within the range.
상기한 문제점을 해결하기 위한 차량 주차 보조 장치는, 차량의 주차를 보조하는 장치에 있어서, 상기 차량의 주차 형태를 직각 주차 또는 평행 주차 중 어느 하나로 선택한 정보를 수신하는 선택수신부; 주차구획선 또는 주차된 다른 차량과 상기 차량과의 거리 정보를 획득하는 거리획득부; 상기 선택된 주차 형태 및 상기 획득된 거리 정보를 이용하여 주차 방법을 선택하는 방법선택부; 및 상기 선택된 주차 방법에 따라서 상기 차량의 주차를 보조하는 주차보조부를 포함할 수 있다.A vehicle parking assist device for solving the above problem comprises: a selective reception unit configured to receive information for selecting one of the parking mode of the vehicle as right angle parking or parallel parking; A distance acquisition unit for obtaining distance information between the parking compartment or another parked vehicle and the vehicle; A method selecting unit for selecting a parking method using the selected parking type and the obtained distance information; And a parking assistant configured to assist parking of the vehicle according to the selected parking method.
바람직하게는, 상기 정보획득부는, 상기 주차구획선과 상기 차량과의 거리에 따라서 상기 주차구획선에 위치하는 색상을 달리 표현하여 상기 거리 정보를 획득할 수 있다.Preferably, the information acquisition unit may obtain the distance information by differently expressing a color located at the parking compartment line according to the distance between the parking compartment line and the vehicle.
바람직하게는, 상기 방법선택부는, 상기 선택된 주차 형태가 상기 직각 주차이고 상기 획득된 거리 정보가 기 설정된 범위 내에 존재하는 경우, 상기 선택된 주차 형태가 상기 직각 주차이고 상기 획득된 거리 정보가 상기 기 설정된 범위 내에 존재하지 않는 경우, 상기 선택된 주차 형태가 상기 평행 주차이고 상기 획득된 거리 정보가 상기 기 설정된 범위 내에 존재하는 경우, 상기 선택된 주차 형태가 상기 평행 주차이고 상기 획득된 거리 정보가 상기 기 설정된 범위 내에 존재하지 않는 경우로 나누어 서로 다른 주차 방법을 선택할 수 있다.
Preferably, when the selected parking type is the right angle parking and the obtained distance information exists within a preset range, the selected parking type is the right angle parking and the obtained distance information is the preset value. If it is not within the range, when the selected parking type is the parallel parking and the obtained distance information exists within the preset range, the selected parking type is the parallel parking and the obtained distance information is the preset range. You can choose different parking methods by dividing them into cases that do not exist within.
본 발명은 편의성을 향상시켜 운전자가 용이하게 주차를 할 수 있도록 한다.The present invention improves the convenience to allow the driver to park easily.
본 발명은 주차구획선과 온 스크린 디스플레이를 정확하게 일치시키지 않고, 다른 차량과의 거리나 주차구획선과의 거리에 따라서 차량의 주차 방법을 지원할 수 있는 바 운전자가 보다 용이하게 주차를 할 수 있다.The present invention does not exactly match the parking compartment line with the on-screen display, and the driver can park the vehicle more easily according to the distance from the other vehicle or the distance from the parking compartment line.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주차 보조 장치에 관한 블록도이다.
도2는 본 발명에 따른 차량 주차 보조 장치의 방법선택부에서 제1선택부의 주차 방법을 설명하는 예시도이다.
도3은 본 발명에 따른 차량 주차 보조 장치의 방법선택부에서 제2선택부의 주차 방법을 설명하는 예시도이다.
도4는 본 발명에 따른 차량 주차 보조 장치의 방법선택부에서 제3선택부의 주차 방법을 설명하는 예시도이다.
도5는 본 발명에 따른 차량 주차 보조 장치의 방법선택부에서 제4선택부의 주차 방법을 설명하는 예시도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주차 보조 방법을 설명하는 흐름도이다.1 is a block diagram of a vehicle parking assisting apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is an exemplary view illustrating a parking method of the first selection unit in the method selection unit of the vehicle parking assisting apparatus according to the present invention.
3 is an exemplary view illustrating a parking method of the second selection unit in the method selection unit of the vehicle parking assisting apparatus according to the present invention.
4 is an exemplary view illustrating a parking method of the third selection unit in the method selection unit of the vehicle parking assisting apparatus according to the present invention.
5 is an exemplary view illustrating a parking method of the fourth selection unit in the method selection unit of the vehicle parking assisting apparatus according to the present invention.
6 is a flowchart illustrating a vehicle parking assisting method according to a preferred embodiment of the present invention.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이하의 설명 및 첨부된 도면들에서 실질적으로 동일한 구성요소들은 각각 동일한 부호들로 나타냄으로써 중복 설명을 생략하기로 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the following description and the accompanying drawings, substantially the same components are denoted by the same reference numerals, respectively, and redundant description will be omitted. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “연결되어”있다거나 “접속되어”있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “직접 연결되어”있다거나 “직접 접속되어”있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함될 수 있다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
In this specification, a singular form may include plural forms unless specifically stated in the phrase. It is noted that the terms "comprises" and / or "comprising" used in the specification are intended to be inclusive in a manner similar to the components, steps, operations, and / Or additions.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주차 보조 장치에 관한 블록도이다.1 is a block diagram of a vehicle parking assisting apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 차량 주차 보조 장치(100)는 선택수신부(110), 거리획득부(120), 방법선택부(130) 및/또는 주차보조부(140)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the vehicle parking assisting apparatus 100 may include a selective reception unit 110, a distance acquisition unit 120, a method selection unit 130, and / or a
선택수신부(110)는 차량 주차의 형태에 관한 정보를 수신한다.The selective reception unit 110 receives information regarding the type of vehicle parking.
구체적으로 선택수신부(110)는 직각주차 선택부(112) 및 평행주차 선택부(114)를 포함할 수 있다.In detail, the selective reception unit 110 may include a right angle parking selection unit 112 and a parallel
직각주차 선택부(112)는 운전자가 주차의 형태를 직각주차라고 선택한 경우, 운전자의 선택을 수신하여 차량의 주차 형태를 직각주차로 선택한다.The right angle parking selector 112 receives the driver's selection and selects the parking type of the vehicle as the right parking when the driver selects the parking mode as the right parking.
평행주차 선택부(114)는 운전자가 주차의 형태를 평행주차라고 선택한 경우, 운전자의 선택을 수신하여 차량의 주차 형태를 평행주차로 선택한다.When the driver selects the parking mode as parallel parking, the parallel
선택수신부(110)에서 수신된 차량 주차의 형태에 관한 정보는 차량의 주차를 보조하기 위한 정보 생성이나 자동 주차를 위한 차량 제어 등에 이용될 수 있다.The information regarding the type of vehicle parking received by the selective reception unit 110 may be used for generating information for assisting parking of the vehicle or controlling a vehicle for automatic parking.
거리획득부(120)는 주차하고자 하는 차량과 주차 공간을 형성하는 주차구획선 또는 주차 공간을 형성하는 다른 차량과의 거리 정보를 획득한다.The distance acquisition unit 120 acquires distance information between a vehicle to be parked and a parking compartment line forming a parking space or another vehicle forming a parking space.
구체적으로 거리획득부(120)는 차량의 후방 또는 측방 카메라, 적외선 센서, 초음파 센서 등 차량에 구비된 다양한 장치를 이용하여 거리 정보를 획득할 수 있다.In detail, the distance acquisition unit 120 may acquire distance information by using various devices provided in the vehicle, such as a rear or side camera, an infrared sensor, and an ultrasonic sensor of the vehicle.
보다 구체적으로 주차공간 좌측 또는 우측이나 양측에 다른 차량이 존재하고, 해당 차량이 해당 차량의 주차구획선 안쪽에 존재하는 경우, 거리획득부(120)는 해당 차량의 주차구획선과 주차하고자 하는 차량과의 거리를 측정한다. 반면, 주차공간 좌측 또는 우측이나 양측에 다른 차량이 존재하고, 해당 차량의 전부 또는 일부가 주차구획선 바깥쪽에 존재하는 경우, 거리획득부(120)는 바깥쪽에 존재하는 다른 차량과 주차하고자 하는 차량과의 거리를 측정한다.More specifically, when another vehicle is present on the left or right side or both sides of the parking space, and the vehicle exists inside the parking compartment of the vehicle, the distance acquisition unit 120 between the parking compartment of the vehicle and the vehicle to be parked. Measure the distance. On the other hand, if there are other vehicles on the left or right side or both sides of the parking space, and all or part of the vehicle is outside the parking compartment, the distance acquisition unit 120 may be different from other vehicles existing outside and the vehicle to be parked. Measure the distance.
거리획득부(120)는 색구분부(122), 제1범위부(124) 및 제2범위부(126)를 포함할 수 있다.The distance acquisition unit 120 may include a color separation unit 122, a first range unit 124, and a second range unit 126.
색구분부(122)는 획득된 거리 정보를 이용하여 거리에 따라서 색으로 구분할 수 있다.The color classification unit 122 may classify the color according to the distance using the obtained distance information.
예를 들어, 색구분부(122)는 거리획득부(120)가 획득한 거리가 0.5m 내지 1m 사이인 경우, 주황색으로 표현하고, 거리획득부(120)가 획득한 거리가 1m 내지 2m인 경우, 하늘색으로 표현할 수 있다. 거리 범위와 색은 사용자의 설정에 따라서 변할 수 있다. 다만, 색구분부(122)가 색으로 구분하는 거리 범위는 동일한 색의 거리 범위에서는 동일한 주차 보조 방법이 적용되고, 다른 색의 거리 범위에서는 다른 주차 보조 방법이 적용될 수 있는바, 차량의 성능, 조향각 성능, 시스템 환경, 운전자 성향 등에 따라서 거리 범위를 변경함이 바람직할 것이다.For example, if the distance obtained by the distance acquisition unit 120 is between 0.5m to 1m, the color classification unit 122 is expressed in orange, and the distance obtained by the distance acquisition unit 120 is 1m to 2m. In this case, it can be expressed in light blue. Distance range and color may change according to user's setting. However, in the distance range of the color classification unit 122, the same parking assistance method may be applied in the distance range of the same color, and different parking assistance method may be applied in the distance range of the different colors. It would be desirable to vary the distance range according to steering angle performance, system environment, driver disposition, and the like.
거리획득부(120)가 획득한 거리는 일반적으로 약 0.5m이상이 될 것이다. 운전자가 차량을 제어하여 주차하기 위해서는 주차공간을 형성하는 차량 등의 장애물과 적어도 0.5m 정도는 거리가 있어야 하기 때문이다.The distance obtained by the distance acquisition unit 120 will generally be about 0.5m or more. This is because, in order for the driver to control and park the vehicle, there must be a distance of at least 0.5m from an obstacle such as a vehicle forming the parking space.
따라서, 거리획득부(120)는 거리의 정도에 따라서 제1범위, 제2범위 등으로 구분할 수 있다.Accordingly, the distance acquisition unit 120 may be classified into a first range, a second range, and the like according to the degree of distance.
예를 들면, 거리획득부(120)에서 획득한 거리 정보가 기 설정된 거리 범위 내에 존재하는 경우 제1범위부(124)가 해당 거리 범위를 제1범위로 표현할 수 있다. 기 설정된 거리 범위는 거리가 가까워서 주차가 다소 어려울 수 있는 0.5m 내지 1m의 거리범위일 수 있다. 제2범위부(126)는 1m 내지 2m의 제2범위로 표현할 수 있다. 주차 공간의 넓이, 운전자의 운전실력, 자동차 성능, 자동차의 크기 등에 따라서, 0.5m, 1m, 2m 등의 수치는 변경될 수 있다.For example, when the distance information acquired by the distance acquirer 120 exists within a preset distance range, the first ranger 124 may express the distance range as the first range. The preset distance range may be a distance range of 0.5m to 1m, in which parking may be somewhat difficult because the distance is close. The second range part 126 may be represented by a second range of 1m to 2m. According to the size of the parking space, the driver's driving ability, the performance of the vehicle, the size of the vehicle, and the like, the numerical values of 0.5m, 1m, 2m, etc. may be changed.
이러한 구분 범위는 셋 이상이 될 수도 있으며, 거리획득부(120)에서 획득한 거리가 0.5m이내인 경우에는 주차불가라는 경고를 운전자에게 소리, 화면 등으로 제공할 수도 있다.
Such a division range may be three or more, and when the distance obtained by the distance acquisition unit 120 is within 0.5m, a warning that parking is impossible may be provided to the driver as a sound or a screen.
방법선택부(130)는 선택수신부(110)에서 수신된 차량 주차 형태의 정보 및 거리획득부(120)에서 획득한 거리 정보를 이용하여 차량의 주차를 보조하는 방법을 선택한다.The method selecting unit 130 selects a method of assisting the parking of the vehicle by using the information of the vehicle parking type received by the selection receiving unit 110 and the distance information obtained by the distance obtaining unit 120.
구체적으로, 방법선택부(130)는 차량 주차 형태가 직각 주차인지 평행 주차인지 여부와 거리획득부(120)에서 획득한 거리가 제1범위인지 제2범위인지 여부에 따라서 각기 다른 주차 방법을 선택한다.In detail, the method selecting unit 130 selects different parking methods according to whether the vehicle parking type is perpendicular parking or parallel parking and whether the distance acquired by the distance obtaining unit 120 is the first range or the second range. do.
방법선택부(130)는 제1선택부(132), 제2선택부(134), 제3선택부(136) 및 제4선택부(138)를 포함할 수 있다.
The method selector 130 may include a first selector 132, a
도2는 본 발명에 따른 차량 주차 보조 장치의 방법선택부에서 제1선택부의 주차 방법을 설명하는 예시도이고, 도3은 본 발명에 따른 차량 주차 보조 장치의 방법선택부에서 제2선택부의 주차 방법을 설명하는 예시도이고, 도4는 본 발명에 따른 차량 주차 보조 장치의 방법선택부에서 제3선택부의 주차 방법을 설명하는 예시도이며, 도5는 본 발명에 따른 차량 주차 보조 장치의 방법선택부에서 제4선택부의 주차 방법을 설명하는 예시도이다.2 is an exemplary view illustrating a parking method of the first selection unit in the method selection unit of the vehicle parking assisting apparatus according to the present invention, and FIG. 3 is a parking of the second selection unit in the method selecting unit of the vehicle parking assistance apparatus according to the present invention. 4 is an exemplary view illustrating a method, and FIG. 4 is an exemplary view illustrating a parking method of a third selection unit in the method selection unit of the vehicle parking assisting apparatus according to the present invention, and FIG. 5 is a method of the vehicle parking assisting apparatus according to the present invention. It is an exemplary figure explaining the parking method of a 4th selection part by a selection part.
도 2내지 도5를 참조하여 제1선택부(132), 제2선택부(134), 제3선택부(136) 및 제4선택부(138)를 설명하면, 2 to 5, the first selector 132, the
제1선택부(132)는 선택된 주차 형태가 직각 주차이고 획득된 거리 정보가 기 설정된 범위 내(제1범위)에 존재하는 경우에 이용되는 방법을 선택한다.The first selector 132 selects a method to be used when the selected parking type is orthogonal parking and the obtained distance information exists within a preset range (first range).
방법선택부(130)에서 선택된 방법은 주차보조부(140)에서 수행도어 차량의 주차를 보조할 수 있다.The method selected by the method selector 130 may assist the parking of the vehicle performed by the
주차보조부(140)는 방법선택부(130)에서 선택된 방법으로 차량의 주차를 보조하기 위하여 디스플레이 상으로 운전자에게 선택을 유도하고, 정보를 전달할 수 있으며, 소리 등으로 차량 제어의 방법에 관하여 정보를 전달할 수 도 있다. 또는, 주차보조부(140)는 차량을 직접 제어하여 자동 또는 반자동으로 주차되도록 차량을 제어할 수도 있다.The
제1선택부(132)가 차량 주차를 보조하는 방법을 설명하면, 먼저 주차할 위치에 차량을 정지한다. 모니터 등을 통하여 주차방법 선택라인을 A지점 위치에 일치시킨다.When the first selector 132 describes a method of assisting the vehicle parking, the vehicle is first stopped at the position to be parked. Use the monitor to match the parking method selection line to the A location.
그 후, 스티어링 휠을 왼쪽으로 완전히 회전시킨다. 스티어링 휠의 방향은 운전석 위치에 따라 상이할 수 있다. 그 후, 기어 D단 전진한다. 그 후, 주차 가능 온 스크린 디스플레이(OSD, On Screen Display)가 주차공간과 일치되는지 확인하고 일치되면 정지한다. 그 후, 스티어링 휠을 오른쪽으로 끝까지 회전시킨다. 스티어링 휠의 회전 방향은 운전석 위치에 따라 상이할 수 있다. 그 후, 후방 주행을 통하여 직각 주차를 완료한다.After that, turn the steering wheel all the way to the left. The direction of the steering wheel may differ depending on the driver's seat position. Thereafter, the gear D stage is advanced. After that, it checks whether the On Screen Display (OSD) matches the parking space and stops if it matches. Then rotate the steering wheel all the way to the right. The direction of rotation of the steering wheel may differ depending on the driver's seat position. Thereafter, right angle parking is completed through the rear travel.
제1선택부(132)에가 차량 주차를 보조하는 방법은 차량보조부로 전송되어, 앞서 설명한 바와 같이, 제1선택부(132)의 방법을 운전자에게 시각적, 청각적으로 전달할 수도 있으며, 차량을 자동으로 제어하여 주차할 수도 있다. 이는 제2선택부(134) 내지 제4선택부(138)도 동일하다. 따라서, 방법선택부(130)에서 선택된 방법의 동작은 주차보조부(140)가 수행할 수 있으며, 운전자가 직접 수행할 수도 있다.The method of assisting the vehicle parking in the first selector 132 may be transmitted to the vehicle assisting unit, and as described above, the method of the first selector 132 may be visually and audibly transmitted to the driver. You can park it automatically. The same applies to the
제2선택부(134)는 선택된 주차 형태가 직각 주차이고 획득된 거리 정보가 기 설정된 범위 내에 존재하지 않는 경우(제2범위)에 이용되는 방법을 선택한다.The
제2선택부(134)가 차량 주차를 보조하는 방법을 설명하면, 먼저, 주차할 위치에 차량을 정지한다. 그 후, 주차방법 선택라인을 A지점 위치에 일치시킨다.Referring to the method of assisting the vehicle parking by the
주차 가능 온 스크린 디스플레이가 주차 공간과 일치되지 확인하고, 운전자 또는 주차보조부(140)가 스티어링 휠을 오른쪽으로 끝까지 회전시킨다. 스티어링 휠의 방향은 운전석 위치에 따라 상이할 수 있다. 그 후, 운전자 또는 주차보조부(140)가 후방 주행을 통해 직각주차를 완료한다.The parking available on-screen display is checked to match the parking space, and the driver or
제3선택부(136)는 선택된 주차 형태가 평행 주차이고 획득된 거리 정보가 기 설정된 범위 내에 존재하는 경우(제1범위)에 이용되는 방법을 선택한다.The
제3선택부(136)가 차량 주차를 보조하는 방법을 설명하면, 먼저, 주차할 위치에 차량을 정지한다. 그 후, 주차방법 선택라인을 A지점 위치에 일치시킨다.Referring to the method of assisting the vehicle parking by the
주차 가능 온 스크린 디스플레이가 주차 공간과 일치되지 확인하고, 운전자 또는 주차보조부(140)가 스티어링 휠을 오른쪽으로 끝까지 회전시킨다. 스티어링 휠의 방향은 운전석 위치에 따라 상이할 수 있다. 그 후, 기어를 R단에 위치시키고, 운전자 또는 주차보조부(140)가 온 스크린 디스플레이에 맞추어 후방 주행을 통해 후진하고 온 스크린 디스플레이에 일치되면 차량을 정지한다.The parking available on-screen display is checked to match the parking space, and the driver or
제4선택부(138)는 선택된 주차 형태가 평행 주차이고 획득된 거리 정보가 기 설정된 범위 내에 존재하지 않는 경우(제2범위)에 이용되는 방법을 선택한다.The
제4선택부(138)가 차량 주차를 보조하는 방법을 설명하면, 먼저, 주차할 위치에 차량을 정지한다. 그 후, 주차방법 선택라인을 A지점 위치에 일치시킨다. 그 후, 기어를 R단에 위치시키고, 운전자 또는 주차보조부(140)가 온 스크린 디스플레이에 맞추어 후방 주행을 통해 후진하고 온 스크린 디스플레이에 일치되면 차량을 정지한다.Referring to the method of assisting the vehicle parking by the
본 발명에 따른 차량 주차 보조 장치(100)는 운전자가 색구분부(122)에서 거리에 따라 구분된 색상을 보고 주차방법을 선택하여 주차지원을 받도록 다르게 구성될 수도 있다.The vehicle parking assistance apparatus 100 according to the present invention may be configured differently so that the driver receives the parking support by selecting a parking method based on the color separated by the distance from the color classification unit 122.
본 발명은 편의성을 향상시켜 운전자가 용이하게 주차를 할 수 있도록 한다.The present invention improves the convenience to allow the driver to park easily.
본 발명은 주차구획선과 온 스크린 디스플레이를 정확하게 일치시키지 않고, 다른 차량과의 거리나 주차구획선과의 거리에 따라서 차량의 주차 방법을 지원할 수 있는 바 운전자가 보다 용이하게 주차를 할 수 있다.
The present invention does not exactly match the parking compartment line with the on-screen display, and the driver can park the vehicle more easily according to the distance from the other vehicle or the distance from the parking compartment line.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주차 보조 방법을 설명하는 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a vehicle parking assisting method according to a preferred embodiment of the present invention.
도 6을 참조하여 차량 주차 보조 방법을 설명하면, 선택수신부(110)가 주차 형태 선택을 수신한다(S610 단계).Referring to FIG. 6, the method for assisting vehicle parking, the selection receiving unit 110 receives the parking type selection (S610).
거리획득부(120)가 주차된 다른 차량과의 거리 정보 또는 주차구획선과의 거리 정보를 획득한다(S620 단계).The distance acquisition unit 120 obtains the distance information with respect to other parked vehicles or the distance information with the parking section line (step S620).
방법선택부(130)가 수신된 주차 형태 및 획득된 거리 정보를 이용하여 주차 방법을 선택한다(S630 단계).The method selector 130 selects the parking method using the received parking type and the acquired distance information (S630).
주차보조부(140)가 선택된 주차 방법에 따라서 차량 주차를 보조한다(S640 단계).
The
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주차 보조 장치(100)의 블록도는 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 개념적 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도는 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.It is to be understood that the block diagram of the vehicle parking assisting apparatus 100 according to the preferred embodiment of the present invention represents an exemplary conceptual aspect embodying the principles of the invention. Similarly, all of the flowcharts should be understood to represent various processes that may be substantially represented on a computer-readable medium and executed by a computer or processor, whether the computer or processor is explicitly shown.
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블록을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다. The functionality of the various elements shown in the figures, including functional blocks represented by a processor or similar concept, can be provided by the use of dedicated hardware as well as hardware capable of executing software in association with appropriate software. When provided by a processor, the functions may be provided by a single dedicated processor, a single shared processor, or a plurality of individual processors, some of which may be shared.
또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.Also, the explicit use of terms such as processor, control, or similar concepts should not be interpreted exclusively as hardware capable of running software, and may be used without limitation as a digital signal processor (DSP) (ROM), random access memory (RAM), and non-volatile memory. Other hardware may also be included.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by the embodiments and the accompanying drawings. . The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.
Claims (6)
상기 차량의 주차 형태를 직각 주차 또는 평행 주차 중 어느 하나로 선택한 정보를 수신하는 선택수신단계;
주차구획선 또는 주차된 다른 차량과 상기 차량과의 거리 정보를 획득하는 거리획득단계;
상기 선택된 주차 형태 및 상기 획득된 거리 정보를 이용하여 주차 방법을 선택하는 방법선택단계; 및
상기 선택된 주차 방법에 따라서 상기 차량의 주차를 보조하는 주차보조단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 보조 방법.
In the method of assisting the parking of the vehicle,
A selective receiving step of receiving information on which the parking mode of the vehicle is selected as right angle parking or parallel parking;
A distance acquisition step of obtaining distance information between the parking compartment or another parked vehicle and the vehicle;
A method for selecting a parking method using the selected parking type and the obtained distance information; And
And a parking assistance step of assisting the parking of the vehicle according to the selected parking method.
상기 정보획득단계는,
상기 주차구획선과 상기 차량과의 거리에 따라서 상기 주차구획선에 위치하는 색상을 달리 표현하여 상기 거리 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 보조 방법.
The method of claim 1,
The information acquisition step,
The vehicle parking assisting method, wherein the distance information is obtained by differently expressing a color located at the parking compartment line according to the distance between the parking compartment line and the vehicle.
상기 방법선택단계는,
상기 선택된 주차 형태가 상기 직각 주차이고 상기 획득된 거리 정보가 기 설정된 범위 내에 존재하는 경우, 상기 선택된 주차 형태가 상기 직각 주차이고 상기 획득된 거리 정보가 상기 기 설정된 범위 내에 존재하지 않는 경우, 상기 선택된 주차 형태가 상기 평행 주차이고 상기 획득된 거리 정보가 상기 기 설정된 범위 내에 존재하는 경우, 상기 선택된 주차 형태가 상기 평행 주차이고 상기 획득된 거리 정보가 상기 기 설정된 범위 내에 존재하지 않는 경우로 나누어 서로 다른 주차 방법을 선택하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 보조 방법.
The method of claim 1,
The method selection step,
When the selected parking type is the right angle parking and the obtained distance information exists within a preset range, when the selected parking type is the right angle parking and the obtained distance information does not exist within the preset range, the selected When the parking type is the parallel parking and the obtained distance information exists within the preset range, the selected parking type is the parallel parking and the obtained distance information does not exist within the preset range, and is different from each other. Vehicle parking assistance method, characterized in that for selecting a parking method.
상기 차량의 주차 형태를 직각 주차 또는 평행 주차 중 어느 하나로 선택한 정보를 수신하는 선택수신부;
주차구획선 또는 주차된 다른 차량과 상기 차량과의 거리 정보를 획득하는 거리획득부;
상기 선택된 주차 형태 및 상기 획득된 거리 정보를 이용하여 주차 방법을 선택하는 방법선택부; 및
상기 선택된 주차 방법에 따라서 상기 차량의 주차를 보조하는 주차보조부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 보조 장치.
In the device for assisting the parking of the vehicle,
A selective reception unit configured to receive information on selecting a parking mode of the vehicle as right angle parking or parallel parking;
A distance acquisition unit for obtaining distance information between the parking compartment or another parked vehicle and the vehicle;
A method selecting unit for selecting a parking method using the selected parking type and the obtained distance information; And
And a parking assistant configured to assist parking of the vehicle according to the selected parking method.
상기 정보획득부는,
상기 주차구획선과 상기 차량과의 거리에 따라서 상기 주차구획선에 위치하는 색상을 달리 표현하여 상기 거리 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 보조 장치.
5. The method of claim 4,
The information obtaining unit obtains,
Vehicle parking assist device, characterized in that to obtain the distance information by expressing different colors located in the parking compartment according to the distance between the parking compartment and the vehicle.
상기 방법선택부는,
상기 선택된 주차 형태가 상기 직각 주차이고 상기 획득된 거리 정보가 기 설정된 범위 내에 존재하는 경우, 상기 선택된 주차 형태가 상기 직각 주차이고 상기 획득된 거리 정보가 상기 기 설정된 범위 내에 존재하지 않는 경우, 상기 선택된 주차 형태가 상기 평행 주차이고 상기 획득된 거리 정보가 상기 기 설정된 범위 내에 존재하는 경우, 상기 선택된 주차 형태가 상기 평행 주차이고 상기 획득된 거리 정보가 상기 기 설정된 범위 내에 존재하지 않는 경우로 나누어 서로 다른 주차 방법을 선택하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 보조 장치.5. The method of claim 4,
The method selection unit,
When the selected parking type is the right angle parking and the obtained distance information exists within a preset range, when the selected parking type is the right angle parking and the obtained distance information does not exist within the preset range, the selected When the parking type is the parallel parking and the obtained distance information exists within the preset range, the selected parking type is the parallel parking and the obtained distance information does not exist within the preset range, and is different from each other. Vehicle parking assist device, characterized in that for selecting the parking method.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020120081878A KR20140014822A (en) | 2012-07-26 | 2012-07-26 | Parking assist method and apparatus for vehicle |
CN201310309017.0A CN103569108A (en) | 2012-07-26 | 2013-07-22 | Parking assisting method and apparatus for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020120081878A KR20140014822A (en) | 2012-07-26 | 2012-07-26 | Parking assist method and apparatus for vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20140014822A true KR20140014822A (en) | 2014-02-06 |
Family
ID=50042053
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020120081878A KR20140014822A (en) | 2012-07-26 | 2012-07-26 | Parking assist method and apparatus for vehicle |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR20140014822A (en) |
CN (1) | CN103569108A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015138533A1 (en) * | 2014-03-11 | 2015-09-17 | Continental Automotive Systems, Inc | Method and system for displaying probability of a collision |
US20190295790A1 (en) * | 2016-10-27 | 2019-09-26 | Ls Automotive Technologies Co., Ltd. | Switch knob and operating module having the same |
CN110827569A (en) * | 2018-08-10 | 2020-02-21 | 上海擎感智能科技有限公司 | Parking space reservation method, vehicle machine and back-end server |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9773417B2 (en) * | 2016-01-08 | 2017-09-26 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced park assist system |
KR101916519B1 (en) * | 2016-09-09 | 2018-11-07 | 현대자동차주식회사 | Apparatus and method for controlling parking |
JP7192724B2 (en) * | 2019-09-20 | 2022-12-20 | 株式会社デンソー | parking assist device |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4427953B2 (en) * | 2003-01-29 | 2010-03-10 | 株式会社豊田自動織機 | Parking assistance device |
JP4380655B2 (en) * | 2006-04-25 | 2009-12-09 | トヨタ自動車株式会社 | Parking assistance device and parking assistance method |
DE102006052575A1 (en) * | 2006-11-08 | 2008-05-21 | Volkswagen Ag | Park steering assistant with improved cross-park function |
CN101727754B (en) * | 2008-10-28 | 2013-12-18 | 财团法人车辆研究测试中心 | Parking guiding system and guiding method thereof |
DE102010022716A1 (en) * | 2010-06-04 | 2011-12-08 | Volkswagen Ag | Method for selecting e.g. function for assisting forward parking of motor car into transverse parking space, involves selecting one group of assistance functions based on ignition switching state and reverse travel distance of car |
JP5418673B2 (en) * | 2010-06-09 | 2014-02-19 | 日産自動車株式会社 | Parking mode selection device and method |
CN102431551B (en) * | 2011-11-18 | 2014-06-11 | 奇瑞汽车股份有限公司 | Parking space detecting method and parking space detecting system |
CN102602391A (en) * | 2012-03-16 | 2012-07-25 | 深圳市豪恩汽车电子装备有限公司 | Parking assisting system and method |
-
2012
- 2012-07-26 KR KR1020120081878A patent/KR20140014822A/en not_active Application Discontinuation
-
2013
- 2013-07-22 CN CN201310309017.0A patent/CN103569108A/en active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015138533A1 (en) * | 2014-03-11 | 2015-09-17 | Continental Automotive Systems, Inc | Method and system for displaying probability of a collision |
US9845092B2 (en) | 2014-03-11 | 2017-12-19 | Continental Automotive Systems, Inc. | Method and system for displaying probability of a collision |
US20190295790A1 (en) * | 2016-10-27 | 2019-09-26 | Ls Automotive Technologies Co., Ltd. | Switch knob and operating module having the same |
CN110827569A (en) * | 2018-08-10 | 2020-02-21 | 上海擎感智能科技有限公司 | Parking space reservation method, vehicle machine and back-end server |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103569108A (en) | 2014-02-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9751562B2 (en) | Park exit assist system | |
EP2786917B1 (en) | Birds-eye view parking assist system and method | |
KR20140014822A (en) | Parking assist method and apparatus for vehicle | |
EP2981077B1 (en) | Periphery monitoring device and program | |
KR101553459B1 (en) | Method and device for parking a vehicle | |
US8599043B2 (en) | Parking assist apparatus | |
CN104773113B (en) | Periphery monitoring apparatus | |
EP2990265A1 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP5380926B2 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
JP2011151479A (en) | Vehicle surrounding monitoring device | |
US20140200769A1 (en) | Unparking control system and unparking control method using the same | |
JP2011151479A5 (en) | ||
JP2008120293A (en) | Vehicle periphery display device | |
JP5549235B2 (en) | Driving assistance device | |
JP2009292457A (en) | Vehicle periphery display device | |
JP2009292339A (en) | Parking assistant device | |
JP5906999B2 (en) | Parking assistance device | |
JP2005045602A (en) | Field of view monitor system for vehicle | |
KR20160117988A (en) | System for supporting parking out | |
KR20130037968A (en) | An apparatus and method for assisting parking | |
JP2017094922A (en) | Periphery monitoring device | |
KR101928876B1 (en) | System and Method for Reducing Problem of Double Parking | |
JP4957589B2 (en) | Obstacle warning device, obstacle warning method, and computer program | |
JP2009073450A (en) | Parallel parking support device | |
JP6044429B2 (en) | Parking assistance device and parking assistance method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
WITN | Withdrawal due to no request for examination |