KR20140010736A - Elastic device for torque support on wearable robot knee joint - Google Patents

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KR20140010736A
KR20140010736A KR1020120077426A KR20120077426A KR20140010736A KR 20140010736 A KR20140010736 A KR 20140010736A KR 1020120077426 A KR1020120077426 A KR 1020120077426A KR 20120077426 A KR20120077426 A KR 20120077426A KR 20140010736 A KR20140010736 A KR 20140010736A
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추정훈
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대우조선해양 주식회사
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Abstract

The present invention provides a wearable robot having an upper framework link (12) and a lower framework link (14). A buffering means (30) is connected between the upper framework link (12) and the lower framework link (14) through a cylinder (32) and a rod (34) and applies the elasticity of a spring (36) when the angle between the upper framework link (12) and the lower framework link (14) becomes less than a set value. Accordingly, there is an effect that an elastic force occurs to support an insufficient portion of the force that can be exerted by a driver at the moment that knee joint tilting close to squatting is reached, while not normally affecting the driver.

Description

착용로봇 무릎관절 토크지원용 탄성기구{Elastic device for torque support on wearable robot knee joint}Elastic device for torque support on wearable robot knee joint}

본 발명은 착용로봇 무릎관절 토크지원용 탄성기구에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 평상시에는 구동기에 영향을 주지 않으면서 쪼그려 앉기에 가까운 무릎관절 각도에 도달하는 순간 탄성력을 발생하여 구동기가 낼 수 있는 힘의 부족분을 지원하는 착용로봇 무릎관절 토크지원용 탄성기구에 관한 것이다.The present invention relates to an elastic mechanism for supporting the robot knee joint torque, and more specifically, the moment of reaching the knee joint angle close to squat without affecting the driver in general, generates the elastic force of the force that the driver can exert The present invention relates to an elastic mechanism for torque support of a worn robot knee joint that supports a shortage.

종래에 착용로봇을 입고 앉는 동작할 때, 쪼그려 앉기에 가까운 무릎관절 각도가 되면 무릎 구동기가 낼 수 있는 힘 보다 더 큰 힘(토크)이 필요하게 되며, 착용자가 불편함을 느끼게 된다. 이를 해결하기 위한 방안의 하나로 무릎 구동기의 용량을 키우게 되는데, 그에 따라 구동기의 크기와 무게도 함께 커지게 되는 단점이 있다. 이와 같이 착용로봇의 토크를 보상하기 위한 다른 방안으로 한국 공개특허공보 제2011-0133309호(선행특허 1), 한국 공개특허공보 제2011-0104781호(선행특허 2) 등의 문헌을 참조할 수 있다.Conventionally, when the robot wears a wearing robot, a knee joint angle close to squatting requires more force (torque) than the knee driver can produce, and the wearer feels uncomfortable. One of the measures to solve this problem is to increase the capacity of the knee drive, accordingly, the size and weight of the drive is also increased. As described above, other methods for compensating the torque of the wearable robot may be referred to documents such as Korean Patent Application Publication No. 2011-0133309 (prior patent 1), Korean Patent Application Publication No. 2011-0104781 (prior patent 2). .

선행특허 1은 회전축을 공유하는 제1관절부재와 제2관절부재를 포함하여 구성되는 관절부; 및 상기 회전축 상에 장착되어 일방향으로만 보상 토크를 발생시키는 로드 밸런서를 포함하고, 상기 로드 밸런서는 상기 제1관절부재에 고정 장착되는 고정부재; 상기 고정부재와 회전가능하게 결합되는 회전부재; 및 상기 고정부재와 회전부재 사이에 회전과 반대 방향으로 보상 토크를 발생시키는 탄성수단을 포함한다. 이에 따라, 다관절 로봇의 관절부에 가해지는 하중에 따라 필요한 토크를 보상 내지 조절할 수 있는 효과를 기대한다.Prior art 1 is a joint portion including a first joint member and a second joint member sharing a rotation axis; And a load balancer mounted on the rotating shaft to generate compensation torque in only one direction, wherein the load balancer is fixedly mounted to the first joint member; A rotating member rotatably coupled with the fixing member; And elastic means for generating a compensation torque in a direction opposite to rotation between the fixed member and the rotating member. Accordingly, the effect of compensating or adjusting the required torque according to the load applied to the joint part of the articulated robot is expected.

선행특허 2에 의하면 좌우 한 쌍의 제1 조인트 풀리가 각각 외골격 허벅지 프레임과 직동되고 제1 와이어와 연결되며, 상기 제1 와이어에 장력이 주어지면 상기 제1 조인트 풀리와 상기 외골격 허벅지 프레임이 연동하면서 회전하고, 상기 제1 와이어의 장력이 풀리면 상기 제1 조인트 풀리에 설치된 복귀 스프링의 탄성에 의해 복귀운동을 수행한다. 이에 따라, 와이어에 의한 구동력이 한 방향으로만 가해지고 복귀 스프링에 의해 정역회전을 보조받으므로 메커니즘이 단순화되는 효과를 기대한다.According to the prior patent 2, a pair of left and right first joint pulleys are respectively directly connected to the exoskeleton thigh frame and connected to the first wire, and when the tension is given to the first wire, the first joint pulley and the exoskeleton thigh frame are interlocked. When the rotation of the first wire is released, the return movement is performed by the elasticity of the return spring installed on the first joint pulley. Accordingly, the driving force by the wire is applied in only one direction and the forward and reverse rotation is assisted by the return spring, so the effect of the mechanism is expected to be simplified.

그러나, 선행특허 1에 의하면 항시 보상 토크를 작용하므로 착용자의 특정한 모션에서 불편을 초래할 수 있고, 선행특허 2에 의하면 장치의 구성이 복잡화되어 착용로봇에 대한 적용성이 매우 제한적이다.However, according to the prior patent 1, the compensation torque is always applied, which may cause inconvenience in a specific motion of the wearer. According to the prior patent 2, the configuration of the device is complicated, so that the application to the wearing robot is very limited.

1. 한국 공개특허공보 제2011-0133309호 "토크 보상용 로드 밸런서를 구비한 다관절 로봇의 관절 구조"(공개일자 : 2011. 12. 12.)1. Korean Unexamined Patent Publication No. 2011-0133309 "Joint Structure of Articulated Robot with Torque Compensation Load Balancer" (Publication Date: Dec. 12, 2011) 2. 한국 공개특허공보 제2011-0104781호 "와이어 구동방식 외골격 로봇"(공개일자 : 2011. 9. 23.)2. Korean Laid-Open Patent Publication No. 2011-0104781 "Wire-driven exoskeleton robot" (published date: September 23, 2011)

상기와 같은 종래의 문제점들을 개선하기 위한 본 발명의 목적은, 평상시에는 구동기에 영향을 주지 않으면서 쪼그려 앉기에 가까운 무릎관절 각도에 도달하는 순간 탄성력을 발생하여 구동기가 낼 수 있는 힘의 부족분을 지원하는 착용로봇 무릎관절 토크지원용 탄성기구를 제공하는 데 있다.An object of the present invention for improving the conventional problems as described above, the lack of force that the driver can produce by generating an elastic force at the moment of reaching the knee joint angle close to squat without normally affecting the driver It is to provide an elastic mechanism for the support robot wear knee joint torque.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 상부골격링크와 하부골격링크를 지니는 착용로봇에 있어서: 상기 상부골격링크와 하부골격링크 사이에 완충수단이 실린더와 로드를 개재하여 연결되고, 상기 완충수단은 상부골격링크와 하부골격링크의 각도가 설정치 이하로 되면 스프링의 탄성을 작용하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a wearable robot having an upper skeletal link and a lower skeletal link: a cushioning means is connected between the upper skeletal link and the lower skeletal link via a cylinder and a rod, and the shock absorbing means is When the angle of the upper skeletal link and the lower skeletal link is less than the set value is characterized in that the spring acts elastic.

또, 본 발명에 따르면 상기 완충수단의 스프링은 일단을 자유단으로 하여 로드 상에 동심으로 수용되는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the present invention is characterized in that the spring of the buffer means is accommodated concentrically on the rod with one end free.

또, 본 발명에 따르면 상기 완충수단의 스프링은 자유단에 완충패드를 구비하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the present invention the spring of the buffer means is characterized in that it comprises a buffer pad at the free end.

본 발명의 제1실시예로서, 상기 완충수단은 실린더에 슬라이딩 가능하게 장착되는 슬라이더와, 슬라이더의 절개부에 형성된 플랜지를 조이도록 장착되는 면압조임구를 구비하는 것을 특징으로 한다.As a first embodiment of the present invention, the shock absorbing means is characterized in that it comprises a slider which is slidably mounted to the cylinder, and a surface pressure fastener that is mounted to tighten the flange formed in the cutout of the slider.

본 발명의 제2실시예로서, 상기 완충수단은 실린더에 형성되는 암나사부와, 암나사부에 결합되고 스프링을 지지하는 슬라이더를 구비하는 것을 특징으로 한다.As a second embodiment of the present invention, the buffer means is characterized in that it comprises a female screw portion formed in the cylinder, and a slider coupled to the female screw portion to support the spring.

이때, 상기 슬라이더는 나선 결합의 풀림을 방지하도록 이중 너트 구조로 이루어지는 것을 특징으로 한다.At this time, the slider is characterized in that it consists of a double nut structure to prevent loosening of the spiral coupling.

이상과 같이 본 발명에 의하면, 평상시에는 구동기에 영향을 주지 않으면서 쪼그려 앉기에 가까운 무릎관절 각도에 도달하는 순간 탄성력을 발생하여 구동기가 낼 수 있는 힘의 부족분을 지원하는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to generate an elastic force at the moment of reaching the knee joint angle close to squatting without affecting the driver in general, thereby supporting a deficiency of the force that the driver can exert.

도 1은 본 발명에 따른 탄성기구의 작동전 상태를 나타내는 구성도
도 2는 본 발명에 따른 탄성기구의 작동후 상태를 나타내는 구성도
도 3은 본 발명에 따른 탄성기구의 조절수단에 대한 제1실시예를 나타내는 구성도
도 4는 본 발명에 따른 탄성기구의 조절수단에 대한 제2실시예를 나타내는 구성도1 is a configuration diagram showing a state before operation of the elastic mechanism according to the present invention
Figure 2 is a block diagram showing a state after the operation of the elastic mechanism according to the present invention
Figure 3 is a block diagram showing a first embodiment of the adjustment means of the elastic mechanism according to the present invention
Figure 4 is a block diagram showing a second embodiment of the adjustment means of the elastic mechanism according to the present invention

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 상부골격링크(12)와 하부골격링크(14)를 지니는 착용로봇에 관련된다. 착용로봇에서 상부골격링크(12)는 본체(10)의 하단에 상부관절(22)을 개재하여 연결되고, 하부골격링크(14)는 상부골격링크(12)의 하단에 하부관절(24)을 개재하여 연결된다. 본 발명은 착용로봇의 무릎 관절인 하부관절(24)에 대한 토크 지원용 탄성기구를 요지로 하지만 반드시 이에 국한되는 것은 아니며 다른 관절 부분에서 같은 원리로 응용이 가능하다.The present invention relates to a wearable robot having an upper skeletal link (12) and a lower skeletal link (14). In the wearable robot, the upper skeletal link 12 is connected to the lower end of the main body 10 via an upper joint 22, and the lower skeletal link 14 connects the lower joint 24 to the lower end of the upper skeletal link 12. Connected through. The present invention is the main body of the elastic support for torque support for the lower joint 24, which is the knee joint of the wearable robot, but is not necessarily limited thereto, and can be applied in the same principle in other joint parts.

본 발명에 따르면 상기 상부골격링크(12)와 하부골격링크(14) 사이에 완충수단(30)이 실린더(32)와 로드(34)를 개재하여 연결된다. 완충수단(30)은 인간이 착용로봇을 입고 운동할 때, 실린더(32)와 로드(34)에 의한 토크에 더하여 근력지원 또는 증강을 수행한다. 실린더(32)는 상측의 힌지대(28)를 개재하여 상부골격링크(12)에 회동 가능하게 결합되고, 로드(34)는 하측의 힌지대(28)를 개재하여 하부골격링크(14)에 회동 가능하게 결합된다.According to the present invention, the buffer means 30 is connected between the upper skeletal link 12 and the lower skeletal link 14 via a cylinder 32 and a rod 34. The shock absorbing means 30 performs muscle strength support or augmentation in addition to the torque by the cylinder 32 and the rod 34 when a human wears a wearable robot. The cylinder 32 is rotatably coupled to the upper skeletal link 12 via the upper hinge table 28, and the rod 34 is connected to the lower skeletal link 14 via the lower hinge table 28. It is rotatably combined.

또, 본 발명에 따르면 상기 완충수단(30)은 상부골격링크(12)와 하부골격링크(14)의 각도가 설정치 이하로 되면 스프링(36)의 탄성을 작용한다. 착용자의 모션 중에서 쪼그려 앉기에 가까운 무릎관절 각도가 되면 무릎 구동기가 낼 수 있는 힘 보다 더 큰 토크를 요구하게 된다. 완충수단(30)은 이러한 조건에서 스프링(36)에 의한 탄성력을 제공하여 무릎 관절 토크의 부족분을 보상할 수 있다. 구동기는 실린더(32)를 의미하지만 반드시 이에 국한되지 않는다.In addition, according to the present invention, the buffer means 30 is to act the elasticity of the spring 36 when the angle of the upper skeletal link 12 and the lower skeletal link 14 is less than the set value. If the knee joint angle is close to squat during the wearer's motion, it requires more torque than the knee drive can. The shock absorbing means 30 can provide the elastic force by the spring 36 in such a condition to compensate for the lack of knee joint torque. Driver means cylinder 32 but is not necessarily limited thereto.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 완충수단(30)의 스프링(36)은 일단을 자유단으로 하여 로드(34) 상에 동심으로 수용되는 것을 특징으로 한다. 스프링(36)의 상단은 실린더(32)와 상대적인 운동을 구속하도록 고정하지만 하단은 자유로운 상태로 둔다. 스프링(36)은 로드(34) 상에 동심으로 수용되어 로드(34)가 일정 길이 이하로 축소되면 자유단이 접촉되면서 탄성에너지를 저장한다. As a detailed configuration of the present invention, the spring 36 of the shock absorbing means 30 is characterized in that it is received concentrically on the rod 34 with one end free. The upper end of the spring 36 is fixed to restrain movement relative to the cylinder 32 but the lower end is left free. The spring 36 is concentrically received on the rod 34 and when the rod 34 is shortened to a predetermined length or less, the free end is contacted to store elastic energy.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 완충수단(30)의 스프링(36)은 자유단에 완충패드(38)를 구비하는 것을 특징으로 한다. 완충패드(38)는 스프링(36)의 자유단에 일체로 고정되어 로드(34)의 길이가 일정 길이 이하로 되면 하측의 힌지대(28)에 접촉한다. 내마모성의 지닌 완충패드(38)가 개재됨에 따라 힌지대(28)에 접촉시 마모와 소음을 방지할 수 있다. 힌지대(28)는 완충패드(38)가 넓은 면적으로 접촉할 수 있는 형태로 형성한다.As a detailed configuration of the present invention, the spring 36 of the buffer means 30 is characterized in that it comprises a buffer pad 38 at the free end. The shock absorbing pad 38 is integrally fixed to the free end of the spring 36 so that when the length of the rod 34 is equal to or less than a predetermined length, the shock absorbing pad 38 contacts the lower hinge table 28. As the cushioning pad 38 having abrasion resistance is interposed, wear and noise can be prevented when the hinge 28 is in contact with the hinge pad 28. Hinge 28 is formed in a shape that the buffer pad 38 can be contacted with a large area.

본 발명은 완충수단(30)에 조임수단(40)을 구비하며, 조절수단(40)은 2가지 실시예로 구현될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 조절수단(40)은 착용자의 신체 조건(체중)이나 스프링(36)의 종류에 따라 완충패드(38)와 힌지대(28)의 거리를 변동하여 스프링(36)에 의한 탄성력과 더불어 탄성보상위치를 조절하는 용도이다. The present invention includes a tightening means 40 in the buffer means 30, the adjusting means 40 may be implemented in two embodiments, but is not necessarily limited thereto. The adjusting means 40 varies the distance between the shock absorbing pad 38 and the hinge table 28 according to the physical condition (weight) of the wearer or the type of the spring 36, and the elastic compensation position along with the elastic force by the spring 36. It is used to control.

본 발명의 제1실시예에 의한 조절수단(40)으로서, 상기 완충수단(30)은 실린더(32)에 슬라이딩 가능하게 장착되는 슬라이더(41)와, 슬라이더(41)의 절개부에 형성된 플랜지(43)를 조이도록 장착되는 면압조임구(45)를 구비한다. 슬라이더(41)를 실린더(32) 상에서 상하로 이동한 후에 면압조임구(45)를 누르면 절개부 양단의 플랜지(43)가 조여지면서 위치가 고정된다.As the adjusting means 40 according to the first embodiment of the present invention, the buffer means 30 is a slider 41 which is slidably mounted to the cylinder 32, and a flange formed in the cutout of the slider 41 ( 43 is provided with a surface pressure clamp 45 that is mounted to tighten 43). After the slider 41 is moved up and down on the cylinder 32, pressing the surface pressure tightening hole 45 tightens the flange 43 at both ends of the cutout, thereby fixing the position.

본 발명의 제2실시예에 의한 조절수단(40)으로서, 상기 완충수단(30)은 실린더(32)에 형성되는 암나사부(46)와, 암나사부(46)에 결합되고 스프링(36)을 지지하는 슬라이더(48)를 구비할 수도 있다. 슬라이더(48)를 회전시키면 실린더(32) 상에서암나사부(46)를 따라 상하로 이동되면서 위치가 고정된다.As the adjusting means 40 according to the second embodiment of the present invention, the buffer means 30 is coupled to the female screw portion 46 and the female screw portion 46 formed in the cylinder 32 and the spring 36 It may be provided with a slider 48 for supporting. When the slider 48 is rotated, the position is fixed while moving up and down along the female screw portion 46 on the cylinder 32.

어느 경우에나, 슬라이더(41)(48)를 실린더(32)의 상측으로 보낼수록 스프링(36)에 의한 탄성력은 감소되고, 반대로 슬라이더(41)(48)를 실린더(32)의 하측으로 보낼수록 스프링(36)에 의한 탄성력이 증가된다.In any case, as the sliders 41 and 48 are sent to the upper side of the cylinder 32, the elastic force by the spring 36 is reduced, and conversely, as the sliders 41 and 48 are sent to the lower side of the cylinder 32, The elastic force by the spring 36 is increased.

이때, 상기 슬라이더(48)는 나선 결합의 풀림을 방지하도록 이중 너트 구조로 이루어지는 것을 특징으로 한다. 도시에서 슬라이더(48)는 하나의 너트 구조로 표현하였으나 2개의 너트 구조로 하면 풀림 방지에 유리하다. 이에 따라, 스프링(36)이 신축되는 과정에서 발생되는 충격에 의하여 슬라이더(48)의 나선이 임의로 풀리고 보상 토크가 변동되는 것을 방지할 수 있다.At this time, the slider 48 is characterized in that it consists of a double nut structure to prevent loosening of the spiral coupling. Although the slider 48 is represented by one nut structure in the drawing, it is advantageous to prevent loosening by using two nut structures. Accordingly, it is possible to prevent the spiral of the slider 48 from being arbitrarily loosened and the compensation torque fluctuate due to the shock generated during the expansion and contraction of the spring 36.

작동에 있어서, 도 1처럼 착용자가 기립한 상태로 이동하는 동안에는 완충수단(30)의 스프링(36)이 힌지대(28)에 접촉되지 않으므로 아무런 영향을 미치지 않는다. 도 2처럼 착용자가 앉는 과정에서 상부골격링크(12)와 하부골격링크(14)의 각도가 설정치 이하로 되면 스프링(36)이 압축되면서 탄성 에너지를 저장한다. 이후 착용자가 다시 도 1처럼 기립하는 순간 스프링(36)에서 탄성 에너지를 발생하여 구동기의 구동력을 보상한다.In operation, the spring 36 of the shock absorbing means 30 is not in contact with the hinge 28 during the movement of the wearer in the standing position as shown in Figure 1 has no effect. When the angle of the upper skeletal link 12 and the lower skeletal link 14 is less than the set value in the process of the wearer sitting as shown in FIG. 2, the spring 36 is compressed and stores elastic energy. Thereafter, the wearer generates elastic energy in the spring 36 at the moment of standing up again to compensate for the driving force of the driver.

이와 같이 본 발명의 완충수단(30)은 스프링(36)을 기반으로 하는 간단한 구성으로 설치되므로 무릎 구동기의 용량을 축소함과 더불어 전체적으로 경량화 구조를 구현할 수 있다.As described above, the shock absorbing means 30 of the present invention is installed in a simple configuration based on the spring 36, thereby reducing the capacity of the knee drive and realizing a lightweight structure as a whole.

본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 해야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It is therefore intended that such variations and modifications fall within the scope of the appended claims.

10: 본체 12: 상부골격링크
14: 하부골격링크 22: 상부관절
24: 하부관절 28: 힌지대
30: 완충수단 32: 실린더
34: 로드 36: 스프링
38: 완충패드 40: 조절수단
41: 슬라이더 43: 플랜지
45: 면압조임구 46: 암나사부
48: 슬라이더10: main body 12: upper skeleton link
14: lower skeletal link 22: upper joint
24: Lower joint 28: Hinge
30: buffer means 32: cylinder
34: Rod 36: Spring
38: buffer pad 40: adjusting means
41: Slider 43: Flange
45: pressure clamp 46: female thread
48: slider

Claims (6)

상부골격링크(12)와 하부골격링크(14)를 지니는 착용로봇에 있어서:
상기 상부골격링크(12)와 하부골격링크(14) 사이에 완충수단(30)이 실린더(32)와 로드(34)를 개재하여 연결되고,
상기 완충수단(30)은 상부골격링크(12)와 하부골격링크(14)의 각도가 설정치 이하로 되면 스프링(36)의 탄성을 작용하는 것을 특징으로 하는 착용로봇 무릎관절 토크지원용 탄성기구.In a wearable robot having an upper skeletal link (12) and a lower skeletal link (14):
A buffer means 30 is connected between the upper skeletal link 12 and the lower skeletal link 14 via a cylinder 32 and a rod 34,
The shock absorbing means 30 is a wearable robot knee joint torque support elastic mechanism, characterized in that when the angle of the upper skeletal link 12 and the lower skeletal link 14 is below the set value to act the elasticity of the spring (36). 청구항 1에 있어서,
상기 완충수단(30)의 스프링(36)은 일단을 자유단으로 하여 로드(34) 상에 동심으로 수용되는 것을 특징으로 하는 착용로봇 무릎관절 토크지원용 탄성기구.The method according to claim 1,
The spring (36) of the buffer means 30 is one end of the free end of the elastic robot for supporting the knee joint torque support, characterized in that it is received concentrically on the rod (34). 청구항 1에 있어서,
상기 완충수단(30)의 스프링(36)은 자유단에 완충패드(38)를 구비하는 것을 특징으로 하는 착용로봇 무릎관절 토크지원용 탄성기구.The method according to claim 1,
The spring 36 of the shock absorbing means 30 has a shock absorbing pad 38 at the free end, characterized in that the wear robot knee joint torque support elastic mechanism. 청구항 1에 있어서,
상기 완충수단(30)은 실린더(32)에 슬라이딩 가능하게 장착되는 슬라이더(41)와, 슬라이더(41)의 절개부에 형성된 플랜지(43)를 조이도록 장착되는 면압조임구(45)를 구비하는 것을 특징으로 하는 착용로봇 무릎관절 토크지원용 탄성기구.The method according to claim 1,
The shock absorbing means 30 includes a slider 41 slidably mounted to the cylinder 32 and a surface pressure fastener 45 mounted to tighten the flange 43 formed at the cutout of the slider 41. Wearing robot knee joint torque support, characterized in that. 청구항 1에 있어서,
상기 완충수단(30)은 실린더(32)에 형성되는 암나사부(46)와, 암나사부(46)에 결합되고 스프링(36)을 지지하는 슬라이더(48)를 구비하는 것을 특징으로 하는 착용로봇 무릎관절 토크지원용 탄성기구.The method according to claim 1,
The shock absorbing means 30 is a wearable robot knee, characterized in that it comprises a female threaded portion 46 formed in the cylinder 32 and a slider 48 coupled to the female threaded portion 46 and supporting the spring 36. Elastic mechanism for joint torque support. 청구항 5에 있어서,
상기 슬라이더(48)는 나선 결합의 풀림을 방지하도록 이중 너트 구조로 이루어지는 것을 특징으로 하는 착용로봇 무릎관절 토크지원용 탄성기구.The method according to claim 5,
The slider 48 is a wearable robot joint torque support elastic mechanism, characterized in that made of a double nut structure to prevent loosening of the spiral coupling.
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