KR20140005558A - Controlling method for output of motor steering apparatus - Google Patents

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KR20140005558A
KR20140005558A KR1020120073105A KR20120073105A KR20140005558A KR 20140005558 A KR20140005558 A KR 20140005558A KR 1020120073105 A KR1020120073105 A KR 1020120073105A KR 20120073105 A KR20120073105 A KR 20120073105A KR 20140005558 A KR20140005558 A KR 20140005558A
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김정구
황재호
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현대모비스 주식회사
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Abstract

The present invention comprises a step of determining control signal input from other steering devices into a motor while a control signal from a steering device are inputted into the motor using a motor output control part; a step of producing a motor driving signal by adjusting the proportion of the control signal input from the steering device to the control signal input from other steering devices to the motor; and a step of outputting the motor driving signal produced. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) No; (CC) Yes; (DD) End; (S10) Input a control signal of a steering device; (S20) Control signal of the other steering device is inputted?; (S30) Produce a motor driving signal according to the proportion of a control signal of the steering device to a control signal of the other steering device; (S40) Produce the motor driving signal according to the control signal of the steering device; (S50) Outputting the motor driving signal

Description

조향장치의 모터 출력 제어방법{CONTROLLING METHOD FOR OUTPUT OF MOTOR STEERING APPARATUS}CONTROLLING METHOD FOR OUTPUT OF MOTOR STEERING APPARATUS}

본 발명은 조향장치의 모터 출력 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 다수의 조향장치 구동시 MDPS 모터로 출력되는 모터 출력비율을 조정하여 모터에 인가되는 다수의 조향장치 제어 신호간에 충돌이 발생하지 않도록 하는 조향장치의 모터 출력 제어방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a motor output control method of a steering apparatus, and more particularly, a collision does not occur between a plurality of steering apparatus control signals applied to a motor by adjusting a motor output ratio output to an MDPS motor when a plurality of steering apparatuses are driven. The present invention relates to a motor output control method of a steering device.

최근에는 운전자의 편의를 도모하기 위하여 조향 휠 조작에 관련된 조향장치의 개발이 점차 증가하고 있는 추세이다.In recent years, the development of a steering device related to steering wheel operation has been gradually increasing for the convenience of the driver.

이러한 조향장치는, MDPS(Motor Driven Power Steering, 전동식 조향장치), LKAS(Lane Keeping Assist System, 차선 이탈 방지 시스템), VSM(Vehicle Stability Management, 차량 안정 관리 시스템), TCC(Torque Compensation Control, 토크 보상 제어 로직), Flexsteer(핸들 감도 조정 기능)와 같이 운전자가 조향 휠을 잡은 상태에서 조향을 보조하는 장치와, SPAS(Smart Parking Assist System, 주차 조향 보조 시스템), SAC(Smart Automatic Centering)와 같이 운전자가 조향 휠을 잡지 않은 상태에서 운전자의 조향 동작 없이 자동으로 조향 휠을 제어하는 장치로 구분된다.These steering devices include Motor Driven Power Steering (MDPS), Lane Keeping Assist System (LKAS), Vehicle Stability Management (VSM), Torque Compensation Control (TCC), and Torque Compensation. Control logic), a device that assists steering while the steering wheel is held, such as the Flexsteer (handle sensitivity adjustment), and a driver such as the Smart Parking Assist System (SPAS) and Smart Automatic Centering (SAC). Is divided into a device that automatically controls the steering wheel without the driver's steering action without holding the steering wheel.

조향을 보조하는 장치의 대표적인 예인 MDPS 시스템은 기존의 유압을 이용하지 않고 모터로 구동하는 한편, 인공지능역할을 하는 ECU를 통해 시스템 전체를 제어하는 기술이다. 운전자가 조향을 하기 위해 조향 휠을 좌우로 움직이면 센서는 운전자가 조향한 방향 및 각도, 각속도, 토크 등을 파악해 ECU(Electronic Control Unit)에 송부하며, ECU는 이를 수식으로 도식화하고 로직화해 저장하고 있다가 차량과 운전자의 의지가 신호로 전달되면 최적으로 세팅된 제어로직을 사용하여 모터를 구동하는 원리로 작동하게 된다.MDPS system, a representative example of a steering assist device, is a technology that drives a motor without using hydraulic pressure and controls the entire system through an ECU that plays an artificial role. When the driver moves the steering wheel from side to side to steer, the sensor grasps the direction, angle, angular velocity, and torque that the driver has steered and sends it to the ECU (Electronic Control Unit). When the vehicle and the driver's will are signaled, it operates on the principle of driving the motor using the optimally set control logic.

또한, 자동으로 조향 휠을 제어하는 장치의 대표적인 예인 SPAS 시스템은 운전자가 주차 공간에 차량을 주차하기 어려워하는 문제를 해결하기 위한 시스템으로, 카메라를 이용하여 주차 영역을 탐색하고 주차 공간과 차량의 크기를 통해 주차 가능 여부를 파악하여 주차 차량의 방향과 현재 차량의 위치를 바탕으로 주차 궤도를 산출한 후 주차 궤도에 따라 차량을 자동 주차하는 기능을 수행하는 시스템이다.In addition, the SPAS system, which is a representative example of a device that automatically controls the steering wheel, is a system for solving a problem that a driver cannot park a vehicle in a parking space. Through the grasping the parking availability to calculate the parking track based on the direction of the parking vehicle and the current position of the vehicle, and performs a function to automatically park the vehicle according to the parking track.

이외에도 운전자의 편의에 맞춘 다양한 조향장치가 개발되어 있으며, 운전자의 요구가 증대함에 따라 조향장치는 추후에도 끊임없이 개발될 것으로 여겨진다.
In addition, a variety of steering devices have been developed for the driver's convenience, and as the driver's needs increase, the steering device is expected to be developed continuously in the future.

이와 관련된 선행기술로는 대한민국 공개특허 10-2010-0064229호 "엠디피에스 시스템의 모터제어방법"(2010.06.14)이 있다.
Prior art related to this is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-2010-0064229 "motor control method of the MDP system" (2010.06.14).

이와같은 조향장치들은 하나의 MDPS(Motor Driven Power Steering) 모터를 공유함에 따라 운전자에 의해 선택된 조향장치의 제어신호가 MDPS 모터에 인가될 때, 작동중이던 조향장치의 제어신호와 충돌됨에 따라 모터 충격이 발생하여 모터의 손상 및 소음이 발생되는 문제점이 있다.As these steering units share a single motor driven power steering (MDPS) motor, when the control signal of the steering device selected by the driver is applied to the MDPS motor, the motor shock is collided with the control signal of the steering device in operation. There is a problem that the damage and noise occurs in the motor.

또한, 동일한 모터 출력을 사용하는 조향장치들이 지속적으로 증가함에 따라 모터 출력간의 충돌로 인한 비정상적 동작이 유발되어 크레임이 발생되는 문제점이 있다.In addition, as steering devices using the same motor output continue to increase, abnormal operation due to a collision between the motor outputs is induced, thereby causing a problem in generating a frame.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창작된 것으로서, 서로 다른 다수개의 조향장치 제어신호가 하나의 모터에 인가될 때, 작동시키고자 하는 조향장치의 제어신호 출력에 가중치를 두되, 기존에 작동중이던 조향장치의 제어신호 출력을 감소시키고, 감소시키는 출력 비율만큼 작동시키고자 하는 조향장치의 제어신호 출력 비율을 증가시켜, 모터에 인가되는 다수의 제어신호의 출력이 원활하게 이루어지도록 하는 조향장치의 모터 출력 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention has been made to solve the above problems, and when a plurality of different steering device control signals are applied to a single motor, weighting the control signal output of the steering device to be operated, the existing operation Reduces the control signal output of the steering device being used, and increases the control signal output ratio of the steering device to operate by decreasing the output ratio, so that the output of a plurality of control signals applied to the motor can be made smoothly. Its purpose is to provide a motor output control method.

본 발명의 일 측면에 따른 조향장치의 모터 출력 제어방법은, 모터출력제어부가 조향장치의 제어신호가 입력되는 도중 다른 조향장치의 제어신호가 입력되는지 여부를 판단하는 단계; 상기 판단 결과에 따라 상기 조향장치의 제어신호와 상기 다른 조향장치의 제어신호가 상기 모터에 인가되는 비율을 조정하여 모터구동신호를 생성하는 단계; 및 상기 생성된 모터구동신호를 출력하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a motor output of a steering apparatus, the motor output controller including determining whether a control signal of another steering apparatus is input while a control signal of a steering apparatus is input; Generating a motor driving signal by adjusting a ratio of a control signal of the steering apparatus and a control signal of the other steering apparatus to the motor according to the determination result; And outputting the generated motor driving signal. And a control unit.

본 발명에서, 상기 모터구동신호를 생성하는 단계는 상기 판단 결과 상기 다른 조향장치의 제어신호가 입력되는 경우, 상기 모터출력제어부는 상기 조향장치의 제어신호를 감소시키고, 감소시키는 비율에 따라 상기 다른 조향장치의 제어신호를 증가시켜 모터구동신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the generating of the motor driving signal may include the motor output control unit reducing the control signal of the steering apparatus and reducing the control signal of the steering apparatus when the control signal of the other steering apparatus is input as a result of the determination. The motor drive signal is generated by increasing the control signal of the steering apparatus.

본 발명에서, 상기 모터구동신호를 생성하는 단계는 상기 판단 결과 상기 다른 조향장치의 제어신호가 입력되지 않는 경우, 상기 조향장치의 제어신호에 따라 모터구동신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the generating of the motor driving signal may include generating a motor driving signal according to the control signal of the steering apparatus when the control signal of the other steering apparatus is not input as a result of the determination.

본 발명에서, 상기 조향장치 및 상기 다른 조향장치의 제어신호는 운전자에 의해 입력된 작동부의 해당 조향장치제어부를 통해 생성되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control signal of the steering device and the other steering device is characterized in that it is generated through the steering device control unit corresponding to the operating unit input by the driver.

본 발명에서, 상기 모터는 MDPS(Motor Driven Power Steering) 구동 모터인 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the motor is characterized in that the motor driven power steering (MDPS) drive motor.

본 발명은 하나의 모터로 출력되는 서로 다른 다수개의 조향장치 제어신호들 중에 작동시키고자 하는 조향장치의 제어신호 출력에 가중치를 두되, 기존에 작동되던 조향장치의 제어신호를 즉시 차단시키는 것이 아닌 서서히 감소시키고, 감소시키는 출력 비율만큼 작동시키고자 하는 조향장치의 제어신호 출력을 점점 증가시킴에 따라 모터에 인가되는 제어신호 출력간의 충돌을 방지할 수 있어, 작동시키고자 하는 조향장치가 정상적으로 동작될 뿐만 아니라 모터에 가해지는 충격을 방지하여 모터 고장을 예방할 수 있으며 모터 소음이 저감됨에 따라 운전자의 신뢰도 및 만족도를 향상시킬 수 있다. The present invention weights a control signal output of a steering device to be operated among a plurality of different steering device control signals outputted by a single motor, but does not immediately block a control signal of a steering device that has been previously operated. By increasing the control signal output of the steering device to be operated by decreasing and decreasing the output ratio, it is possible to prevent a collision between the control signal outputs applied to the motor, so that the steering device to be operated is normally operated. In addition, it can prevent the motor failure by preventing the impact on the motor, and improve the driver's reliability and satisfaction as the motor noise is reduced.

또한, 본 발명은 동일한 모터 출력을 사용하는 조향장치들이 지속적으로 개발되더라도, 별도의 추가 부품이 필요하지 않기 때문에 차량의 원가절감에 크게 기여할 수 있다.
In addition, the present invention can greatly contribute to the cost savings of the vehicle, because even if the steering apparatus using the same motor output is continuously developed, no additional parts are required.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향장치의 모터 출력 제어구조를 나타낸 블록구성도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향장치의 모터 출력 제어방법을 설명하기 위한 흐름도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향장치의 모터 출력 제어방법에서 조향 제어 시스템 구동시 모터 출력을 나타낸 그래프이다.1 is a block diagram showing a motor output control structure of a steering apparatus according to an embodiment of the present invention;
2 is a flowchart illustrating a motor output control method of a steering apparatus according to an embodiment of the present invention;
3 is a graph showing the motor output when the steering control system is driven in the motor output control method of the steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 조향장치의 모터 출력 제어방법의 일 실시예를 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail an embodiment of the motor output control method of the steering apparatus according to the present invention. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향장치의 모터 출력 제어구조를 나타낸 블록구성도이다.1 is a block diagram showing a motor output control structure of a steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명은, 작동부(10), 조향장치제어부(20), 모터출력제어부(30), 모터구동부(40)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the present invention includes an operation unit 10, a steering apparatus control unit 20, a motor output control unit 30, and a motor driving unit 40.

작동부(10)는 조향장치를 선택하기 위해 운전자에 의해 입력되는 작동스위치 또는 버튼이 적용될 수 있으며 조향장치마다 각각 구비된다.The operation unit 10 may be applied to the operation switch or button input by the driver to select the steering device, each is provided for each steering device.

조향장치제어부(20)는 작동부(10)에 의해 해당 조향장치가 선택되면 해당 조향장치를 제어하는 제어신호를 모터출력제어부(30)로 전달한다.The steering apparatus controller 20 transmits a control signal for controlling the steering apparatus to the motor output controller 30 when the steering apparatus is selected by the operation unit 10.

이때, 모터(50)는 MDPS(Motor Driven Power Steering) 구동 모터(50)가 적용된다.At this time, the motor 50 is a motor driven power steering (MDPS) driving motor 50 is applied.

또한, 조향장치는 MDPS 구동 모터(50)를 공유하는 MDPS, LKAS(Lane Keeping Assist System), VSM(Vehicle Stability Management), TCC(Torque Compensation Control) 및 Flexsteer(핸들 감도 조정 기능)와 같이 운전자가 조향 휠을 잡은 상태에서 조향을 보조하는 장치와, SPAS(Smart Parking Assist System) 및 SAC(Smart Automatic Centering)와 같이 운전자가 조향 휠을 잡지 않은 상태에서 운전자의 조향 동작 없이 자동으로 조향 휠을 제어하는 장치 등을 포함하며, 추후 개발되는 조향 휠 제어 장치가 포함된다.The steering system also allows the driver to steer such as MDPS, Lane Keeping Assist System (LKAS), Vehicle Stability Management (VSM), Torque Compensation Control (TCC), and Flexsteer (Handle Sensitivity Adjustment Function), which share the MDPS drive motor 50. A device that assists steering while holding the wheel, and a device that automatically controls the steering wheel without the driver's steering action, such as the Smart Parking Assist System (SPAS) and Smart Automatic Centering (SAC). And a steering wheel control device to be developed later.

모터출력제어부(30)는 조향장치의 제어신호가 입력되는 도중 다른 조향장치의 제어신호가 입력되는지 여부를 판단하여, 판단한 결과에 따라 조향장치의 제어신호와 다른 조향장치의 제어신호가 모터(50)에 인가되는 비율을 조정하여 모터(50)를 구동시키기 위한 모터구동신호를 생성한다.The motor output control unit 30 determines whether the control signal of the other steering device is input while the control signal of the steering device is input, and according to the result of the determination, the control signal of the steering device and the control signal of the other steering device include the motor 50. ) To generate a motor driving signal for driving the motor 50.

자세히는, 다른 조향장치의 제어신호가 입력된 것으로 판단한 경우, 모터출력제어부(30)는 조향장치의 제어신호를 감소시키고, 감소시키는 비율에 따라 다른 조향장치의 제어신호를 증가시켜 모터구동신호를 생성한다.In detail, when it is determined that the control signal of the other steering device is input, the motor output control unit 30 reduces the control signal of the steering device, and increases the control signal of the other steering device according to the ratio of reducing the motor driving signal. Create

예를들어, 조향이 쉽게 이루어지도록 조향을 보조해주는 MDPS 작동 중에 자동으로 조향 휠을 제어하는 SPAS가 입력되면, MDPS의 제어신호 비율을 감소시키고, 감소시키는 만큼 SPAS의 제어신호 비율을 증가시켜, MDPS의 제어신호 출력이 점점 감소되고 SPAS의 제어신호 출력이 점점 증가됨에 따라 MDPS와 SPAS의 제어신호 출력간의 충돌을 방지할 수 있어, SPAS가 정상 작동되고 모터(50) 손상이 방지된다. For example, if the SPAS is inputted to automatically control the steering wheel during MDPS operation to assist steering for easier steering, the control signal rate of the MDPS is increased and the control signal rate of the SPAS is increased by decreasing the MDPS. As the control signal output of the SPAS is gradually decreased and the control signal output of the SPAS is gradually increased, it is possible to prevent a collision between the MDPS and the control signal output of the SPAS, so that the SPAS is normally operated and the motor 50 is prevented from being damaged.

모터구동부(40)는 모터출력제어부(30)를 통해 생성된 모터구동신호를 출력한다.
The motor driving unit 40 outputs a motor driving signal generated through the motor output control unit 30.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향장치의 모터 출력 제어방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향장치의 모터 출력 제어방법에서 조향 제어 시스템 구동시 모터 출력을 나타낸 그래프로서, 이를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.2 is a flow chart illustrating an operation flow of a method of controlling a motor output of a steering apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a steering control system driving method of a motor output control method of a steering apparatus according to an embodiment of the present invention. This is a graph showing the output motor motor, and the specific operation of the present invention will be described with reference to the graph.

먼저, 모터출력제어부(30)가 조향장치의 제어신호가 입력되는 도중 다른 조향장치의 제어신호가 입력되는지 여부를 판단한다(S10, S20).First, the motor output controller 30 determines whether a control signal of another steering device is input while the control signal of the steering device is input (S10 and S20).

이때, 조향장치 및 다른 조향장치 제어신호는 운전자에 의해 입력된 작동부(10)의 해당 조향장치제어부(20)로부터 생성된다.At this time, the steering device and other steering device control signals are generated from the steering device control unit 20 of the operating unit 10 input by the driver.

여기서, 모터(50)는 MDPS(Motor Driven Power Steering) 구동 모터(50)가 적용된다.Here, the motor 50 is a motor driven power steering (MDPS) drive motor 50 is applied.

따라서, 본 발명에서의 조향장치는, MDPS 구동 모터(50)를 공유하는 MDPS, LKAS(Lane Keeping Assist System), VSM(Vehicle Stability Management), TCC(Torque Compensation Control) 및 Flexsteer(핸들 감도 조정 기능)와 같이 운전자가 조향 휠을 잡은 상태에서 조향을 보조하는 장치와, SPAS(Smart Parking Assist System) 및 SAC(Smart Automatic Centering)와 같이 운전자가 조향 휠을 잡지 않은 상태에서 운전자의 조향 동작 없이 자동으로 조향 휠을 제어하는 장치 등을 포함하며, 추후 개발되는 조향 휠 제어 장치가 포함된다. Accordingly, the steering apparatus according to the present invention includes MDPS, Lane Keeping Assist System (LKAS), Vehicle Stability Management (VSM), Torque Compensation Control (TCC), and Flexsteer (Handle Sensitivity Adjustment Function), which share the MDPS drive motor 50. A device that assists steering with the driver holding the steering wheel, such as the Smart Parking Assist System (SPAS) and Smart Automatic Centering (SAC), and automatically steers without the driver's steering action. It includes a device for controlling the wheel, etc., and includes a steering wheel control device to be developed later.

모터출력제어부(30)가 조향장치의 제어신호가 입력되는 도중 다른 조향장치의 제어신호가 입력되는지 여부를 판단한 결과에 따라 조향장치의 제어신호와 다른 조향장치의 제어신호가 모터(50)에 인가되는 비율을 조정하는데, 다른 조향장치의 제어신호가 입력된 것으로 판단된 경우, 모터출력제어부(30)는 조향장치의 제어신호를 감소시키고, 감소시키는 비율에 따라 다른 조향장치의 제어신호를 증가시켜 모터구동신호를 생성한다(S30).The control signal of the steering apparatus and the control signal of the other steering apparatus are applied to the motor 50 according to the result of the motor output controller 30 determining whether the control signal of the other steering apparatus is input while the control signal of the steering apparatus is input. If it is determined that the control signal of the other steering device is input, the motor output control unit 30 reduces the control signal of the steering device and increases the control signal of the other steering device according to the decreasing rate. Generate a motor drive signal (S30).

또한, 다른 조향장치의 제어신호가 입력되지 않는 것으로 판단된 경우, 모터출력제어부(30)는 조향장치의 제어신호에 따라 모터구동신호를 생성한다(S40).In addition, when it is determined that the control signal of the other steering device is not input, the motor output control unit 30 generates a motor driving signal according to the control signal of the steering device (S40).

그리고, 생성된 모터구동신호에 따라 조향장치의 제어신호와 다른 조향장치의 제어신호를 출력한다(S50).Then, the control signal of the steering device and the control signal of the other steering device is output according to the generated motor driving signal (S50).

다시말해, 도 3에서와 같이 작동부(10) 입력에 의해 선택된 조향장치의 제어신호 출력이 증가하는 비율만큼 이전에 작동중이던 조향장치의 제어신호 출력은 감소됨으로써 모터(50)에 인가되는 출력은 항상 일정한 값이 유지된다.In other words, as shown in FIG. 3, the control signal output of the steering device which was previously operated is decreased by the rate at which the control signal output of the steering device selected by the operating unit 10 is increased, so that the output applied to the motor 50 is reduced. Constant value is always maintained.

이와같이, 하나의 모터(50)로 출력되는 서로 다른 다수개의 조향장치 제어신호들 중에 작동시키고자 하는 조향장치의 제어신호 출력에 가중치를 두되, 기존에 작동되던 조향장치의 제어신호를 즉시 차단시키는 것이 아닌 서서히 감소시키고, 감소시키는 출력 비율만큼 작동시키고자 하는 조향장치의 제어신호 출력을 점점 증가시킴에 따라 모터(50)에 인가되는 제어신호 출력간의 충돌을 방지할 수 있어, 작동시키고자 하는 조향장치가 정상적으로 동작될 뿐만 아니라 모터(50)에 가해지는 충격을 방지하여 모터(50) 고장을 예방할 수 있으며 모터(50) 소음이 저감됨에 따라 운전자의 신뢰도 및 만족도를 향상시킬 수 있다.
As such, weighting the control signal output of the steering device to be operated among a plurality of different steering device control signals output to one motor 50 is to immediately block the control signal of the previously operated steering device. By gradually increasing the control signal output of the steering device which is to be gradually reduced and decreasing the output ratio, the collision between the control signal output applied to the motor 50 can be prevented, and the steering device to be operated is prevented. In addition to the normal operation, it is possible to prevent the impact of the motor 50 by preventing the shock applied to the motor 50, and as the noise of the motor 50 is reduced, the driver's reliability and satisfaction can be improved.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand. Accordingly, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.

10 : 작동부 20 : 조향장치 제어부
30 : 모터출력제어부 40 : 모터구동부
50 : 모터10: operating unit 20: steering device control unit
30: motor output control unit 40: motor driving unit
50: Motor

Claims (5)

모터출력제어부가 조향장치의 제어신호가 입력되는 도중 다른 조향장치의 제어신호가 입력되는지 여부를 판단하는 단계;
상기 판단 결과에 따라 상기 조향장치의 제어신호와 상기 다른 조향장치의 제어신호가 상기 모터에 인가되는 비율을 조정하여 모터구동신호를 생성하는 단계; 및
상기 생성된 모터구동신호를 출력하는 단계; 를 포함하는 조향장치의 모터 출력 제어방법.
Determining, by the motor output controller, whether a control signal of another steering device is input while the control signal of the steering device is input;
Generating a motor driving signal by adjusting a ratio of a control signal of the steering apparatus and a control signal of the other steering apparatus to the motor according to the determination result; And
Outputting the generated motor driving signal; Motor output control method of the steering device comprising a.
제 1항에 있어서, 상기 모터구동신호를 생성하는 단계는
상기 판단 결과 상기 다른 조향장치의 제어신호가 입력되는 경우, 상기 모터출력제어부는 상기 조향장치의 제어신호를 감소시키고, 감소시키는 비율에 따라 상기 다른 조향장치의 제어신호를 증가시켜 모터구동신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 조향장치의 모터 출력 제어방법.
The method of claim 1, wherein generating the motor drive signal
When the control signal of the other steering device is input as a result of the determination, the motor output control unit decreases the control signal of the steering device and increases the control signal of the other steering device according to the decreasing rate to generate a motor driving signal. Motor output control method of the steering apparatus, characterized in that.
제 1항에 있어서, 상기 모터구동신호를 생성하는 단계는
상기 판단 결과 상기 다른 조향장치의 제어신호가 입력되지 않는 경우, 상기 조향장치의 제어신호에 따라 모터구동신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 조향장치의 모터 출력 제어방법.
The method of claim 1, wherein generating the motor drive signal
And when the control signal of the other steering device is not input as a result of the determination, generating a motor driving signal according to the control signal of the steering device.
제 1항에 있어서,
상기 조향장치 및 상기 다른 조향장치의 제어신호는
운전자에 의해 입력된 작동부의 해당 조향장치제어부를 통해 생성되는 것을 특징으로 하는 조향장치의 모터 출력 제어방법.
The method of claim 1,
The control signal of the steering device and the other steering device is
The motor output control method of the steering apparatus, characterized in that it is generated through the steering apparatus control unit of the operating unit input by the driver.
제 1항에 있어서, 상기 모터는
MDPS(Motor Driven Power Steering) 구동 모터인 것을 특징으로 하는 조향장치의 모터 출력 제어방법.
The motor drive apparatus according to claim 1, wherein the motor
Motor output control method of the steering device, characterized in that the MDPS (Motor Driven Power Steering) drive motor.
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일본 특허공보 특허 제 4058362호(2008.03.05.) 1부. *

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