KR20130128162A - 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치 및 그 방법 - Google Patents

관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20130128162A
KR20130128162A KR1020120052001A KR20120052001A KR20130128162A KR 20130128162 A KR20130128162 A KR 20130128162A KR 1020120052001 A KR1020120052001 A KR 1020120052001A KR 20120052001 A KR20120052001 A KR 20120052001A KR 20130128162 A KR20130128162 A KR 20130128162A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
lane
divided
area
region
determined
Prior art date
Application number
KR1020120052001A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101366871B1 (ko
Inventor
신성효
Original Assignee
(주)베라시스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)베라시스 filed Critical (주)베라시스
Priority to KR1020120052001A priority Critical patent/KR101366871B1/ko
Publication of KR20130128162A publication Critical patent/KR20130128162A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101366871B1 publication Critical patent/KR101366871B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 촬영영상에서 차선을 포함하도록 설정된 관심영역을 좌측차선과 우측차선에 대하여 각각 다수의 영역으로 분할하고, 각 분할영역에서 차선의 진향방향을 근거로 차선을 검출하도록 함으로써, 곡선 차선인식 오류 확률을 최소화하여 차량의 안전운행을 유지할 수 있도록 해 주는 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치 및 그 방법은 차량에 설치된 카메라로부터 제공되는 곡선 차선을 포함하는 영상에서 탑햇 필터를 이용하여 차선 정보를 추출하는 차선정보 추출수단과, 상기 촬영영상에서 차선을 포함하는 관심영역을 설정하고, 이 관심영역에 대해 다수개의 분할영역을 생성하는 관심영역 처리수단 및, 상기 관심영역 처리수단으로부터 제공되는 각 분할영역에 대해 이전 분할영역에서 확정된 분할차선을 근거로 현재 분할영역에 대한 차선 탐색범위를 설정하고, 이 탐색범위내에서 허프변환을 통해 추출된 직선성분 중 하나를 분할차선으로 확정하며, 각 분할영역에서 확정된 분할차선을 연결하여 현재 프레임에 대한 차선을 확정하는 차선 확정수단을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

Description

관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치 및 그 방법{Apparatus and method for detecting curve traffic lane using RIO division}
본 발명은 촬영영상에서 차선을 포함하도록 설정된 관심영역을 좌측차선과 우측차선에 대하여 각각 다수의 영역으로 분할하고, 각 분할영역에서 차선의 진행방향정보를 근거로 차선을 검출하도록 함으로써, 곡선 차선인식 오류 확률을 최소화하여 차량의 안전운행을 유지할 수 있도록 해 주는 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차선은 직선과 곡선으로 이루어져 있으며, 종래 차선 검출 방법은 차선을 하나의 직선 형태로 검출하여 차선 이탈 여부를 판단하였다.
이는 차선 이탈 경보 시스템의 경우 먼 거리의 차선을 보는 것이 아니라 근접한 차선에서 차량의 바퀴가 차선을 넘느냐가 관건이므로 곡선 차로에서도 가까운 부분은 직선으로 근사하여도 문제가 없었기 때문이다.
그러나, 최근 차량에 대한 편의 사양들이 개발되면서 차선 유지 보조 시스템(LKAS:Lkne Keeoing Assistance System)이나 전방 충돌 경보 시스템(FCWS:Forward Collision Warning System)의 경우에는 먼 거리의 차선까지 고려해야 하기 때문에 차선의 곡선 여부가 시스템 성능에 큰 영향을 미치게 된다.
따라서, 직선 차선 뿐 아니라 곡선 차선도 검출해야 한다는 요구가 증가하고 있는 실정이다.
이에, 차선을 검출하는 후보영역을 도로전체영역으로 설정하고, 양쪽 차선의 교차점(Vanishing Point)을 이용하거나 도로영상을 탑-뷰(Top-View)영상으로 변환하여 곡선차선을 검출하는 방법이 제안되었다.
그러나, 상기 교차점을 이용하여 곡선차선을 검출하는 방법은 하단 차선의 곡률을 수학적으로 예측하여 차선을 검출하는 방법으로서 곡선 차선을 검출할 수는 있지만 곡률이 심한 경우 곡선 차선검출이 어려우며, 곡률에 따른 가중치를 통해 검출한다 하더라도 곡선차선을 검출하기 이전에 영상분석을 통한 가중치의 변화량을 분석해야 하므로 처리시간이 많이 소요되는 문제가 있게 된다.
또한, 상기 도로영상을 탑-뷰 영상으로 변환하여 곡선차선을 검출하는 방법은 차선의 인식률을 높일수는 있지만 탑-뷰 영상으로 변환하는데 처리시간이 많이 소요되는 문제가 있게 된다.
이에, 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 창출된 것으로 촬영영상에서 차선을 포함하도록 설정된 관심영역을 좌측차선과 우측차선에 대하여 각각 다수의 영역으로 분할하고, 각 분할영역에서 차선의 진행방향정보를 근거로 차선을 검출하도록 된 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치 및 그 방법을 제공함에 기술적 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제1 관점에 따른 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치는 차량에 설치된 카메라로부터 제공되는 곡선 차선을 포함하는 영상에서 탑햇 필터를 이용하여 차선 정보를 추출하는 차선정보 추출수단과, 상기 촬영영상에서 차선을 포함하는 관심영역을 설정하고, 이 관심영역에 대해 다수개의 분할영역을 생성하는 관심영역 처리수단 및, 상기 관심영역 처리수단으로부터 제공되는 각 분할영역에 대해 이전 분할영역에서 확정된 분할차선을 근거로 현재 분할영역에 대한 차선 탐색범위를 설정하고, 이 탐색범위 내에서 허프변환을 통해 추출된 직선성분 중 하나를 분할차선으로 확정하며, 각 분할영역에서 확정된 분할차선을 연결하여 현재 프레임에 대한 차선을 확정하는 차선 확정수단을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제2 관점에 따른 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출방법은 차량에 설치된 카메라로부터 제공되는 곡선 차선을 포함하는 영상에서 탑-햇 필터를 이용하여 차선 정보를 추출하는 제10 단계와, 상기 촬영영상에서 차선을 포함하는 관심영역을 설정하는 제20 단계, 상기 관심영역에 대해 다수개의 분할영역을 생성하는 제30 단계, 상기 각 분할영역에 대해 이전 분할영역에서 확정된 분할차선을 근거로 현재 분할영역에 대한 차선 탐색범위를 설정하는 제40 단계, 상기 해당 분할영역의 탐색범위내에서 허프변환을 통해 추출된 직선성분 중 하나를 분할차선으로 확정하는 제50 단계 및, 상기 각 분할영역에서 확정된 분할차선을 연결하여 현재 프레임에 대한 차선을 확정하는 제60 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면 촬영영상에서 관심영역을 설정하고, 관심영역에서 다수의 분할영역을 생성하여 차선의 진행방향을 근거로 차선을 검출하도록 함으로써, 곡선 차선에 대해서도 정확한 차선의 검출이 가능하게 됨은 물론 직진 차선, 좌회전 차선 및 우회전 촤선의 판단이 용이하여 보다 안전한 차량 운행서비스를 제공할 수 있게 된다.
도1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치의 개략적인 구성을 도시한 도면.
도2는 도1에 도시된 관심영역 처리수단(200)의 분할영역 설정화면을 예시한 도면.
도3은 도1에 도시된 차선 확정수단(300)의 내부구성을 기능적으로 분리하여 나타낸 블록구성도.
도4는 도3에 도시된 탐색범위 설정부(320)의 탐색범위 설정방법을 예시한 도면.
도5는 도3에 도시된 차선 확정부(340)의 차선검출결과 영상을 예시한 도면.
도6은 도1에 도시된 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치의 곡선차선 검출방법을 설명하기 위한 도면.
이하, 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 설명한다. 단, 이하에 설명하는 실시예는 본 발명의 하나의 바람직한 구현예를 나타낸 것으로, 이는 본 발명의 권리범위를 제한하기 위한 것이 아니다. 본 발명은 그 기술적 요지를 벗어나지 않는 범위내에서 다양하게 변형시켜 실시할 수 있다.
먼저, 본 발명은 차량에 차선 검출을 위한 카메라를 구비하여 구성되는 차선 감지 시스템에 적용되는 것으로, 일반적으로 차량에 구비된 카메라에서 얻어진 영상에서 차선은 카메라에 가까운 영역에서는 직선의 형태를 나타내고, 먼 영역에서는 곡선의 형태를 나타낸다. 이는 차선 감지 시스템의 카메라를 통해 얻어진 영상의 투사적(Perspective)인 특징 때문인 것으로, 카메라로부터 제공되는 영상은 곡선 형태의 차선을 포함하게 된다.
도1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치의 개략적인 구성을 나타낸 도면이다.
도1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치는 차선정보 추출수단(100)과, 관심영역 처리수단(200) 및 차선 확정수단(300)을 포함하여 구성된다.
상기 차선정보 추출수단(100)은 탑햇 필터(Top-Hat Filter)를 이용하여 차량에 설치된 카메라(미도시)로부터 제공되는 영상에서 차선 정보를 추출한다. 상기 탑햇 필터는 영상에서 일정한 두께의 선을 하나의 선으로 검출하게 된다.
상기 관심영역 처리수단(200)은 촬영영상에서 차선이 포함되도록 관심영역을 설정하고, 이 관심영역을 다수의 영역으로 분할한다. 즉, 관심영역 처리수단(200)은 도2에 도시된 바와 같이 촬영영상에서 지평선 이하의 도로영역에서 차선(L)이 포함되도록 관심영역(ROI)을 설정한다. 여기서, 상기 관심영역(ROI, Region Of Interest)은 차선(L)을 포함하는 사다리꼴 영역이 될 수 있다. 이후, 관심영역 처리수단(200)은 카메라 모델링을 통해 좌측 차선 및 우측 차선에 대하여 관심영역(ROI)을 도로상 거리단위로 각각의 다수개 분할영역, 즉, 해당 프레임의 최하단에서 상단 분할영역 순으로 제4 내지 제0 분할영역(R4,R3,R2,R1,R0)으로 분리한다. 이때, 도로상 거리단위로 관심영역을 분할하게 되면 차선의 굴곡 변화지점에 대해서도 제1 분할영역(R1)과 제0 분할영역(R0)으로 분리될 수 있다. 여기서, 상기 카메라 모델링을 통한 거리산출방법은 카메라의 렌즈 특성과 설치위치 및 설치각도 등에 의해 산출되는 일반적인 방식이므로 그 상세한 설명은 생략한다.
상기 차선 확정수단(300)은 상기 관심영역 처리수단(200)으로부터 제공되는 각 분할영역에 대해 이전 분할영역에서 확정된 분할차선을 근거로 현재 분할영역에 대한 차선 탐색범위를 설정하고, 이 탐색범위 내에서 허프변환을 통해 추출된 직선성분 중 하나를 분할차선으로 확정하며, 각 분할영역에서 확정된 분할차선을 연결하여 현재 프레임에 대한 차선을 확정한다.
도3은 도1에 도시된 차선 확정수단(300)의 내부구성을 기능적으로 분리하여 나타낸 블록구성도이다.
도3에 도시된 바와 같이 차선 확정수단(300)은 차선정보 추출부(310)와, 탐색범위 설정부(320), 분할차선 확정부(330) 및 차선 확정부(340)를 포함하여 구성된다.
상기 차선정보 추출부(310)는 상기 관심영역 처리수단(200)에서 설정된 각 분할영역에 대하여 탑햇 필터(Top-Hat Filter)를 이용하여 선 형태의 차선정보를 추출한다. 즉, 차선의 경우 일반적으로 국내는 약 15cm, 미국의 경우 약 10cm로 그려져 있는 바, 탑햇 필터를 통해 일정한 두께의 선을 하나의 선으로 검출함으로써 차선정보를 추출하게 된다. 또한, 차선을 통상 흰색 또는 노란색으로써 도로보다 밝은 색으로 되어 있으므로 그레이 레벨이 높은 부분을 검출함으로써 차선을 용이하게 추출할 수 있다. 이때, 상기 차선정보 추출부(310)는 해당 프레임의 최하단에서 상단 분할영역순으로, 즉 제4 분할영역(R4)에서 제0 분할영역(RO) 순서로 차선정보를 추출한다.
상기 탐색범위 설정부(320)는 이전 분할영역에서 확정된 분할차선정보를 근거로 해당 분할영역의 차선 탐색범위를 설정한다. 이때, 상기 탐색범위 설정부(320)는 현재 프레임에서 최하단의 제4 분할영역(R4)에 대해서는 차선 탐색범위를 설정하지 않고, 그 상단의 분할영역 즉, 제3 분할영역(R3)부터 차선 탐색범위를 설정한다. 즉, 제4 분할영역(R4)의 확정된 분할차선을 근거로 제3 분할영역(R3)의 차선 탐색범위를 설정하고, 제3 분할영역(R3)의 확정된 분할차선을 근거로 제2 분할영역(R2)의 차선 탐색범위를 설정하며, 제2 분할영역(R2)의 확정된 분할차선을 근거로 제1 분할영역(R1)의 차선 탐색범위를, 제1 분할영역(R1)의 확정된 분할차선을 근거로 제0 분할영역(R0)의 차선 탐색범위를 설정한다.
여기서, 상기 차선 탐색범위를 설정하는 방법은 도4에 도시된 바와 같다. 즉, 제0 분할영역(R0)의 탐색범위를 설정하는 경우, 도4 (A)에 도시된 바와 같이 제2 분할영역(R2)에서 확정된 제2 분할차선(X2)과 제1 분할영역(R1)에서 확정된 제1 분할차선(X1)사이의 변화각(A)을 판단하고, 이 변화각(A)이 탐색 기준각 이상인 경우에는 제2 분할차선(X2)과 제1 분할차선(X1)사이의 변화가 심하지 않는다고 판단하여 도4의 (B)에 도시된 바와 같이 제0 분할영역(R0)으로 연장된 제1 분할차선(X1)을 중심으로 좌우 양측 탐색 기준거리 이내 범위를 차선 탐색범위(Z)로 설정한다. 또한, 도4의 (A)에서 제2 분할차선(X2)과 제1 분할차선(X1)간의 변화각(A)이 기준 각도 미만인 경우에는 제2 분할차선(X2)과 제1 분할차선(X1)의 변화가 심하다고 판단하여 도4의 (C)와 같이 제0 분할영역(R0)으로 연장된 제1 분할차선(X1)을 기준으로 이전 제2 분할차선(X2)으로부터 제1 분할차선(X1)이 변화하는 방향의 탐색 기준거리 영역을 차선 탐색범위(Z)로 설정한다. 즉, 제1 분할차선(X1)이 제2 분할차선(X2)에 대해 오른쪽 방향으로 변화된 경우, 제0 분할영역(R0)에서 제1 분할차선(X1)의 오른쪽방향의 탐색 기준영역만을 차선 탐색범위(Z)로 설정한다.
한편, 도2에서 상기 분할차선 확정부(330)는 상기 직선성분 추출부(310)로부터 제공되는 차선정보를 근거로 2차원 허프 변환(Hough Transform)을 이용하여 직선성분을 추출하고, 이 직선성분 중 하나를 해당 분할영역의 분할차선으로 확정한다. 허프 변환의 개념은 어떤 데이터에 근사하는 함수를 구하기 위해 함수의 파라미터를 좌표계로 가지는 공간을 만들어 데이터를 누적하며, 최대값을 가지는 곳의 좌표를 구하여 원하는 파라미터를 찾는 것으로, 이는 공학에서 일반적으로 사용되는 공식이므로 자세한 설명은 생략한다.
즉, 분할차선 확정부(330)는 추출된 직선 방정식에 의한 하나 이상의 직선들 중 상기 탐색범위 설정부(320)에서 설정된 영역에 존재하는 직선을 해당 분할영역의 분할차선으로 확정한다. 이때, 탐색범위에 포함되는 직선성분이 다수개인 경우에는 이전 분할영역에서 확정된 분할차선과 비교하여 기울기의 차이가 가장 작은 것을 해당 분할영역의 분할차선으로 확정한다. 또한, 상기 분할차선 확정부(330)는 해당 프레임의 최하단의 분할영역인 제4 분할영역(R4)에 대해서는 차선 탐색범위가 설정되지 않기 때문에, 허프 변환에서 보팅 수가 가장 큰 직선을 분할차선으로 확정한다.
또한, 차선 확정부(340)는 상기 분할차선 확정부(330)부터 제공되는 각 영역별 확정된 분할차선을 연결하여 해당 프레임에 대해 하나의 차선을 확정한다. 즉, 제4 내지 제0 분할영역(R4~R0)에서 확정된 제4 내지 제0 분할차선을 순차연결하여 하나의 차선을 확정한다. 도5는 영역별 차선 검출과정에 의한 차선검출 결과영상과 최종 결과 영상을 예시한 도면이다.
이어, 상기한 구성으로 된 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치의 차선 검출방법을 도6에 도시된 플로우챠트를 참조하여 설명한다.
먼저, 사용자는 촬영영상에서 관심영역을 분할하기 위한 기준 분할정보 및 탐색범위설정을 위한 탐색 기준각 및 탐색 기준거리정보를 설정한다. 이때, 상기 기준분할정보는 도로에서의 거리정보가 될 수 있으며, 이는 차선 검출장치의 제조시에 설정될 수도 있다.
상기한 상태에서 차선정보 추출수단(100)은 차량에 설치된 카메라(미도시)로부터 제공되는 촬영영상에서 탑햇 필터를 이용하여 차선정보를 추출한다(ST10).
차선정보 추출수단(100)에서 추출된 차선정보는 관심영역 처리수단(200)으로 제공되고, 관심영역 처리수단(200)은 카메라(미도시)로부터 제공되는 촬영영상에서 지평선을 기준으로 도로영역에서 사다리꼴 형상의 관심영역(ROI)을 설정한다(ST20).
이어, 관심영역 처리수단(200)은 사다리꼴 형상의 관심영역(ROI)을 좌측 및 우측 차선을 기준으로 분할하여 해당 프레임에 대하여 최하단으로부터 상단까지 다수개 예컨대 제4 내지 제0 분할영역(R4~R0)을 생성한다(ST30). 여기서, 상기 제4 내지 제0 분할영역(R4~R0)은 좌측 차선 및 우측 차선에 대해 각각 생성된다. 즉, 좌측 차선에 대하여 제4 내지 제0 분할영역(R4~R0)이 설정되고, 우측 차선에 대하여 제4 내지 제0 분할영역(R4~R0)이 설정된다.
이후, 차선 확정수단(300)은 상기 관심영역 처리수단(200)으로부터 생성되는 각각의 분할영역에 대해 차선 진행방향에 따른 탐색범위를 설정한다(ST40). 이때, 차선 확정수단(300)은 이전 분할영역에서 확정된 이전 분할차선을 현재 분할영역까지 연장하고, 현재 분할영역에서 이전 분할차선을 기준으로 좌우 양측 탐색 기준거리영역을 차선 탐색범위로 설정한다. 이때, 이전 분할영역에서 확정된 제1 분할차선과 그 이전 분할영역에서 확정된 제2 분할차선과의 변화각이 탐색 기준각 미만인 경우 차선의 변화가 심하다고 판단하여 현재 분할영역으로 연장된 제1 분할차선을 기준으로 탐색기준 영역 준 변화방향측의 탐색 기준거리영역만을 차선 탐색범위로 설정한다.
이어, 차선 확정수단(300)은 해당 분할영역의 탐색범위에서 허프변환을 통해 다수의 직선성분을 추출하고, 추출된 직선성분 중 하나를 분할차선으로 확정한다(ST50). 이때, 상기 차선 확정수단(300)은 이전 분할영역에 대한 확정된 분할차선이 없는 분할영역, 즉 해당 프레임에서 차량으로부터 가장 근거리 분할영역인 제4 분할영역(R4)에 대해서는 허프 변환에서 보팅 수가 가장 큰 직선정보를 해당 분할영역의 분할차선으로 확정한다.
이후, 차선 확정수단(300)은 각 분할영역에서 확정된 분할차선을 순차적으로 연결하여 현재 프레임에 대한 차선을 확정한다(ST60). 이때, 상기 차선 확정수단(300)은 좌측 차선 및 우측 차선에 대한 분할차선을 각각 연결하여 확정한다.
즉, 상기 실시예에 의하면 좌측 및 우측 차선에 대해 해당 차선을 검출하기 위한 탐색범위를 각 분할영역별로 설정하여 그 탐색범위에서 차선을 확정하도록 함으로써, 보다 정확한 차선검출이 가능하게 됨은 물론, 처리소요시간을 단축시킬 수 있게 된다.
또한, 본 발명에 있어서는 하나의 프레임에 대해 다수의 영역을 분할하고 각 분할된 영역에서 좌측차선 및 우측차선에 대한 분할차선을 각각 확정하도록 함으로써, 근거리 영역의 차선변화를 통해 직진 차선, 좌회전 차선, 우회전 차선을 판단하는 것이 용이하게 된다.
100 : 차선정보 추출수단, 200 : 관심영역 처리수단,
300 : 차선 확정수단, 310 : 직선성분추출부,
320 : 탐색범위 설정부, 330 : 분할차선 확정부,
340 : 차선 확정부,
ROI : 관심영역, R0~R4 : 제0 내지 제4 분할영역,
L : 차선, X1,X2 : 제1 및 제2 분할차선,
A : 변화각.

Claims (10)

  1. 차량에 설치된 카메라로부터 제공되는 곡선 차선을 포함하는 영상에서 탑햇 필터를 이용하여 차선 정보를 추출하는 차선정보 추출수단과,
    상기 촬영영상에서 차선을 포함하는 관심영역을 설정하고, 이 관심영역에 대해 다수개의 분할영역을 생성하는 관심영역 처리수단 및,
    상기 관심영역 처리수단으로부터 제공되는 각 분할영역에 대해 이전 분할영역에서 확정된 분할차선을 근거로 현재 분할영역에 대한 차선 탐색범위를 설정하고, 이 탐색범위내에서 허프변환을 통해 추출된 직선성분 중 하나를 분할차선으로 확정하며, 각 분할영역에서 확정된 분할차선을 연결하여 현재 프레임에 대한 차선을 확정하는 차선 확정수단을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 관심영역 처리수단은 좌측 차선 및 우측 차선에 대하여 도로상 거리단위로 각각의 분할영역을 생성하는 것을 특징으로 하는 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 차선 확정수단은 이전 분할영역에서 확정된 분할차선을 현재 분할영역까지 연장하고, 현재 분할영역에서의 이전 분할차선을 기준으로 양측의 탐색 기준거리 영역을 탐색범위로 설정하는 것을 특징으로 하는 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 차선 확정수단은 이전 분할영역에서 확정된 제1 분할차선과 그 이전 분할영역에서 확정된 제2 분할차선과의 변화각이 탐색 기준각 이하인 경우 차선의 변화가 심하다고 판단하여, 현재 분할영역으로 연장된 제1 분할차선을 기준으로 탐색 기준거리 영역중 변화방향측의 탐색 기준거리 영역만을 탐색범위로 설정하는 것을 특징으로 하는 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 차선 확정수단은 해당 프레임의 최하단에서 상단 분할영역 순으로 분할차선을 확정하고, 이전 분할영역이 존재하지 않는 최하단 분할영역에 대해서는 허프 변환에서 보팅수가 가장 높은 직선을 분할차선으로 확정하는 것을 특징으로 하는 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치.
  6. 차량에 설치된 카메라로부터 제공되는 곡선 차선을 포함하는 영상에서 탑-햇 필터를 이용하여 차선 정보를 추출하는 제10 단계와,
    상기 촬영영상에서 차선을 포함하는 관심영역을 설정하는 제20 단계,
    상기 관심영역에 대해 다수개의 분할영역을 생성하는 제30 단계,
    상기 각 분할영역에 대해 이전 분할영역에서 확정된 분할차선을 근거로 현재 분할영역에 대한 차선 탐색범위를 설정하는 제40 단계,
    상기 해당 분할영역의 탐색범위내에서 허프변환을 통해 추출된 직선성분 중 하나를 분할차선으로 확정하는 제50 단계 및,
    상기 각 분할영역에서 확정된 분할차선을 연결하여 현재 프레임에 대한 차선을 확정하는 제60 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제30 단계는 좌측 차선 및 우측 차선에 대하여 도로상 거리단위로 각각의 분할영역을 생성하는 것을 특징으로 하는 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 제40 단계는 이전 분할영역에서 확정된 분할차선을 현재 분할영역까지 연장하고, 현재 분할영역에서의 이전 분할차선을 기준으로 양측의 탐색 기준거리 영역을 탐색범위로 설정하는 것을 특징으로 하는 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제40 단계는 이전 분할영역에서 확정된 제1 분할차선과 그 이전 분할영역에서 확정된 제2 분할차선과의 변화각이 탐색 기준각 이하인 경우 차선의 변화가 심하다고 판단하여, 현재 분할영역으로 연장된 제1 분할차선을 기준으로 탐색 기준거리 영역 중 변화방향측의 탐색 기준거리 영역만을 탐색범위로 설정하는 것을 특징으로 하는 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 제50 단계는 해당 프레임의 최하단에서 상단 분할영역 순으로 분할차선을 확정하되, 이전 분할영역이 존재하지 않는 최하단 분할영역에 대해서는 허프 변환에서 보팅수가 가장 높은 직선을 분할차선으로 확정하는 것을 특징으로 하는 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출방법.
KR1020120052001A 2012-05-16 2012-05-16 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치 및 그 방법 KR101366871B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120052001A KR101366871B1 (ko) 2012-05-16 2012-05-16 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120052001A KR101366871B1 (ko) 2012-05-16 2012-05-16 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치 및 그 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130128162A true KR20130128162A (ko) 2013-11-26
KR101366871B1 KR101366871B1 (ko) 2014-02-24

Family

ID=49855413

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120052001A KR101366871B1 (ko) 2012-05-16 2012-05-16 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치 및 그 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101366871B1 (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101580594B1 (ko) * 2015-07-06 2015-12-28 국방과학연구소 정규격자 기반 허프변환을 이용한 고해상도 위성영상의 선형 추출 방법
KR101583797B1 (ko) 2015-03-04 2016-01-08 군산대학교산학협력단 탑뷰 이미지 변환을 적용한 차선 인식 장치 및 방법
DE102015207896A1 (de) 2015-04-29 2016-11-03 Mando Corporation System und Verfahren zum Erfassen eines interessierenden Bereichs um eine geneigte Linie herum
CN111797701A (zh) * 2020-06-10 2020-10-20 东莞正扬电子机械有限公司 用于车辆多传感器融合系统的道路障碍物感知方法及系统

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102499398B1 (ko) 2017-08-09 2023-02-13 삼성전자 주식회사 차선 검출 방법 및 장치
KR101999354B1 (ko) * 2017-12-26 2019-07-11 (주)베라시스 곡선차선 곡률정보를 이용한 객체검출 영역생성 방법
KR102296520B1 (ko) 2020-12-18 2021-09-01 주식회사 카비 단안 카메라를 이용한 경로추정에 의한 곡선차선 검출 방법

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007241606A (ja) * 2006-03-08 2007-09-20 Niles Co Ltd 白線検出装置
KR101018033B1 (ko) * 2009-01-20 2011-03-02 (주)아이머큐리 차선 이탈 경보 방법 및 시스템

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101583797B1 (ko) 2015-03-04 2016-01-08 군산대학교산학협력단 탑뷰 이미지 변환을 적용한 차선 인식 장치 및 방법
DE102015207896A1 (de) 2015-04-29 2016-11-03 Mando Corporation System und Verfahren zum Erfassen eines interessierenden Bereichs um eine geneigte Linie herum
KR20160128931A (ko) 2015-04-29 2016-11-08 주식회사 만도 경사선 관심영역 검출 방법 및 시스템
US9886635B2 (en) 2015-04-29 2018-02-06 Mando Corporation System and method for detecting a region of interest about tilted line
KR101580594B1 (ko) * 2015-07-06 2015-12-28 국방과학연구소 정규격자 기반 허프변환을 이용한 고해상도 위성영상의 선형 추출 방법
CN111797701A (zh) * 2020-06-10 2020-10-20 东莞正扬电子机械有限公司 用于车辆多传感器融合系统的道路障碍物感知方法及系统
CN111797701B (zh) * 2020-06-10 2024-05-24 广东正扬传感科技股份有限公司 用于车辆多传感器融合系统的道路障碍物感知方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
KR101366871B1 (ko) 2014-02-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10984509B2 (en) Image processing apparatus, imaging device, moving body device control system, image information processing method, and program product
KR101366871B1 (ko) 관심영역 분할을 통한 곡선차선 검출장치 및 그 방법
CN109034047B (zh) 一种车道线检测方法及装置
US9846812B2 (en) Image recognition system for a vehicle and corresponding method
US10580155B2 (en) Image processing apparatus, imaging device, device control system, frequency distribution image generation method, and recording medium
US9659497B2 (en) Lane departure warning system and lane departure warning method
EP3382639B1 (en) Image processing device, image pickup device, apparatus control system, distribution data generation method, and program
JP6274557B2 (ja) 移動面情報検出装置、及びこれを用いた移動体機器制御システム並びに移動面情報検出用プログラム
US11004215B2 (en) Image processing apparatus, imaging device, moving body device control system, image information processing method, and program product
US9042639B2 (en) Method for representing surroundings
JP2018037053A (ja) 車線境界線を検出する方法、装置、およびデバイス
KR101968349B1 (ko) 영상 정보를 이용한 차선 경계 검출 방법
Nguyen et al. Compensating background for noise due to camera vibration in uncalibrated-camera-based vehicle speed measurement system
EP2720193A2 (en) Method and system for detecting uneven road surface
US10803605B2 (en) Vehicle exterior environment recognition apparatus
US10013618B2 (en) Method and apparatus for detecting side of object using ground boundary information of obstacle
US20140002655A1 (en) Lane departure warning system and lane departure warning method
WO2017094300A1 (ja) 画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、画像処理方法およびプログラム
JPWO2017145605A1 (ja) 画像処理装置、撮像装置、移動体機器制御システム、画像処理方法、及びプログラム
EP3282389A1 (en) Image processing apparatus, image capturing apparatus, moving body apparatus control system, image processing method, and program
JP2017207874A (ja) 画像処理装置、撮像装置、移動体機器制御システム、画像処理方法、及びプログラム
KR102074209B1 (ko) 운전 주의 정보 안내 장치 및 방법
KR101310680B1 (ko) 곡선 차선 검출장치 및 그 방법
KR20160088986A (ko) 소실점 기반의 양안시차를 이용한 차선 검출 방법
US20230245323A1 (en) Object tracking device, object tracking method, and storage medium

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190214

Year of fee payment: 6