KR20130106586A - Joint apparatus for assisting muscular strength - Google Patents

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KR20130106586A
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Abstract

PURPOSE: A muscular strength support joint driving device is provided to control precise motions of a wrist by driving a pulley mode of a stepping motor and a ball screw unit, thereby enabling precise works in an actual working environment even though a target object is heavy. CONSTITUTION: A muscular strength support joint driving device (100) includes a joint unit (130) and a joint rotating member. The joint rotating member includes a power transmission member (250) and a ball screw unit (230). The power transmission member is mounted on a supporting block (21) installed on a device frame (110) and formed into a pulley structure receiving the torque from a driving member capable of being rotated forward and back ward. The ball screw unit is operated by the torque of the power transmission unit and rotates the joint unit.

Description

근력지원 관절구동장치{Joint apparatus for assisting muscular strength}Joint apparatus for assisting muscular strength

본 발명은 근력지원 관절구동장치에 관한 것으로, 구체적으로 인간이 탑승하는 로봇에 장착되며 큰 하중의 물체를 움직일 때 인간의 손목근력을 지원하여 섬세한 작업을 수행할 수 있도록 구성된 근력지원 관절구동장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a muscle-powered joint drive device, specifically mounted on a robot on which a human boards, and to a muscle-powered joint drive device configured to perform delicate tasks by supporting human wrist muscle power when moving an object with a large load. It is about.

철강 및 중공업 분야에서, 인간의 힘으로 다루기 힘든 고부하의 하중을 다루거나, 프로그램화되어진 기계의 동작으로 수행하기 힘든 비정형화된 반복 작업을 처리할 때 근력지원 로봇이 사용된다. 근력지원 로봇은 3D 작업 기피화 현상과 생산인력 감소에 따른 작업 생산성 향상을 목적으로 하고, 아울러 위험한 작업환경으로부터 작업자를 보호하는 역할도 한다. In the steel and heavy industry, strength-assisted robots are used to handle heavy loads that are difficult to handle by human forces, or to deal with unstructured repetitive tasks that are difficult to perform with programmed machine movements. The strength-supporting robot aims to improve work productivity due to the avoidance of 3D work and the reduction of manpower, and also protects workers from dangerous work environments.

기본적으로, 근력증강 로봇은 상지로봇과 하지로봇으로 나누어진다. 상지로봇은 팔관절과 어깨관절이 연계되어 작업자의 직접적인 동작을 수행하고, 하지로봇은 상지 로봇과 무거운 하중을 지지하고, 로봇을 이동시키는 역할을 한다. Basically, strength-enhancing robots are divided into upper and lower extremity robots. The upper limb robot directly connects the arm joint and the shoulder joint to perform a direct operation of the operator. The lower limb robot supports the upper limb robot and heavy loads and moves the robot.

로봇의 상지는 크게 허리로부터 시작되는 관절과 어깨 관절 그리고 팔꿈치 관절로 이루어진다. 고부하의 하중을 들어올리기 위해서는 이 세 곳의 관절 동작이 중요하다. 팔꿈치, 어깨, 그리고 허리 관절은 고부하의 하중을 다루면서 비교적 빠르고 큰 범위를 움직이기 때문에 빠른 회전속도와 큰 토크를 발생시키는 동력장치가 필요하고 그에 따른 적절한 감속기도 요구된다. 그에 비하여 손목관절은 큰 범위를 움직이지는 않지만 고부하의 하중을 섬세하게 동작할 수 있는 장치가 필요하다. The upper limb of the robot consists of a joint starting from the waist, a shoulder joint and an elbow joint. The three joints are important for lifting high loads. Elbows, shoulders, and lumbar joints move relatively fast and over a large range, handling high loads, and therefore require a power plant that generates high rotational speeds and large torques, and therefore requires an appropriate reducer. On the other hand, the wrist joint does not move a large range, but requires a device capable of delicately operating a high load.

이와 관련된 종래 기술로는 특허 공개번호 2009-0128878호, 특허 공개번호 2010-0092225호가 있으며, 양 발명은 모두 로봇용 관절구동장치에 관한 것이다. 종래 기술의 내용을 살펴보면, 양 발명 모두 와이어 및 풀리 구조를 이용하여 로봇의 관절구동을 제어하고 있다. Related arts include Patent Publication No. 2009-0128878 and Patent Publication No. 2010-0092225, both of which relate to a joint drive device for a robot. Looking at the contents of the prior art, both inventions control the joint drive of the robot using a wire and pulley structure.

그런데, 상기와 같은 와이어를 사용하는 방식은 큰 힘을 제어할 수 없는 문제가 있다. 와이어의 경우 장력 제어의 어려움이 있으므로 고하중의 물체를 다루는 로봇에서는 부적절한 측면이 있다.However, there is a problem in that the method using the wire as described above cannot control a large force. In the case of wire, it is difficult to control tension, so there is an inadequate aspect in robots that handle heavy loads.

또한, 와이어를 이용하여 연결된 풀리 구조는 고하중의 물체를 다루는 경우 상기 풀리 구조에서 슬립현상이 발생되어 제대로 힘이 전달되지 않는 문제 또한 있다. 즉 이러한 구조는 휴머노이드 로봇 자체의 관절을 구동하는 경우에만 의미가 있으며, 사람이 탑승하여 3D 작업 등을 수행하게 될 로봇에는 적당하지 못한 측면이 있다. In addition, the pulley structure connected using a wire also has a problem in that a slip phenomenon occurs in the pulley structure when a high load object is handled so that a force is not properly transmitted. That is, such a structure is meaningful only when driving the joint of the humanoid robot itself, and it is not suitable for a robot that will perform 3D work by a person.

그리고, 양 발명은 기어 구동방식을 택하고 있기 때문에 백래쉬(back-lash) 현상을 피할 수 없다. 이러한 백래쉬 현상은 특히 손목 관절 등의 경우 정확인 위치 제어를 할 수 없는 문제가 있다.
In addition, since both inventions adopt the gear driving method, the backlash phenomenon cannot be avoided. Such a backlash phenomenon has a problem in that precise position control cannot be performed, particularly in the case of a wrist joint.

본 발명은 상기와 같은 종래 문제점을 해소하기 위해서 제안된 것으로서, 인간이 로봇에 탑승하여 큰 하중의 물체를 움직일 때 인간의 손목근력을 지원하여 섬세한 작업을 용이하게 수행할 수 있는 장치를 제공하는데 있다.
The present invention has been proposed to solve the above conventional problems, to provide a device that can easily perform a delicate operation by supporting the wrist muscles of the human when the human body is moving a large load of objects on the robot. .

상기와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 일 실시예는 다음과 같은 근력지원 관절구동장치를 제공한다. In order to achieve the above object, an embodiment of the present invention provides a muscle strength joint drive device as follows.

본 발명인 근력지원 관절구동장치는 로봇암에 장착되는 장치프레임의 일측 단부에 일정 각도로 회동 가능하게 설치되는 관절부 및 상기 장치프레임에 장착되고 상기 관절부와 연계되며, 상기 관절부를 회동케 하는 관절회동수단이 제공되되, 상기 관절회동수단은, 상기 장치프레임에 설치된 지지블럭에 장착되고 정,역회전 가능토록 제공된 구동부재로부터 회전력을 전달받는 풀리구조의 동력전달부재 및 상기 관절부와 동력전달부재간에 연결되고, 상기 동력전달부재의 회전력에 의해 작동되며 상기 관절부를 회동케 하는 볼스크류유닛를 포함하여 구성될 수 있다. The present inventors muscle strength joint drive device is a joint portion that is rotatably installed at a predetermined angle on one side end of the device frame mounted on the robot arm and the joint portion is mounted to the device frame and associated with the joint portion, and rotates the joint portion Is provided, the articulation means is connected to the power transmission member of the pulley structure and the joint and the power transmission member of the pulley structure which is mounted to the support block installed in the device frame and receives the rotational force from the driving member provided to enable forward and reverse rotation, It may be configured to include a ball screw unit which is operated by the rotational force of the power transmission member to rotate the joint portion.

여기서, 상기 볼스크류유닛은 상기 지지블럭에 설치된 볼하우징 및 일측은 상기 관절부와 연결되고 타측은 스크류부로 형성되어 상기 볼하우징 내부를 관통하여 배치되고, 상기 볼하우징이 회전함에 따라 상기 관절부 방향으로 전,후진토록 제공된 스크류바를 포함하여 구성될 수 있다. Here, the ball screw unit is installed in the support block and the ball housing and one side is connected to the joint portion and the other side is formed by the screw portion is disposed through the inside of the ball housing, the ball housing is rotated in the direction of the joint portion It may be configured to include a screw bar provided to reverse.

그리고, 상기 동력전달부재는 상기 지지블럭의 중앙부에 설치되고 상기 구동부재의 회전축에 연결된 중심하우징의 외측에 배치된 제1 풀리부와 상기 볼하우징의 외측 둘레에 따라 설치된 제2 풀리부 및 상기 제1,2 풀리부간에 연계되어 배치되고, 상기 제1 풀리부의 회전을 상기 제2 풀리부로 전달토록 제공된 구동벨트를 포함하여 구성될 수 있다. In addition, the power transmission member is installed in the center of the support block and the first pulley disposed on the outer side of the central housing connected to the rotating shaft of the drive member and the second pulley installed along the outer circumference of the ball housing and the first The first and second pulleys may be disposed in association with each other, and may include a driving belt provided to transmit the rotation of the first pulley to the second pulley.

또한, 상기 관절부와 연결되고, 상기 관절부의 구동에 따라 일정 각도를 회동하는 그립부가 더 포함되되, 상기 그립부는 힘감지센서를 구비하며, 상기 힘감지센서에 의해 감지된 힘의 방향, 크기에 따라 상기 구동부재의 회전방향, 회전속도가 결정되도록 구성될 수 있다. The grip part may further include a grip part connected to the joint part and rotating a predetermined angle according to the driving of the joint part, wherein the grip part includes a force sensing sensor, and according to the direction and magnitude of the force detected by the force sensing sensor. Rotation direction, the rotational speed of the drive member may be configured to be determined.

여기서, 상기 관절부는 상기 장치프레임의 일측 단부에 장착된 회동암 및 상기 회동암과 상기 그립부간에 연결되고, 상기 회동암의 움직임을 상기 그립부로 전달하는 연결암를 포함하되, 상기 회동암은 단부가 상기 스크류바와 연결되며 상기 스크류바가 전,후진하는 정도에 비례하여 일정각도로 회동되도록 구성될 수 있다. Here, the joint part includes a pivot arm mounted at one end of the device frame and a connection arm connected between the pivot arm and the grip part and transferring a movement of the pivot arm to the grip part, wherein the pivot arm has an end portion of the pivot arm. The screw bar is connected to the screw bar and may be configured to rotate at a predetermined angle in proportion to the degree of forward and backward movement.

그리고, 상기 볼스크류유닛은 상기 지지블럭 양측에 한 쌍으로 배치되고, 상기 힘감지센서에 의해 회전 방향이 결정된 상기 구동부재의 동력을 상기 동력전달부재로부터 전달받아, 일측의 스크류바가 전진하면 타측의 스크류바는 후진토록 구성되어, 상기 한 쌍의 스크류바와 연결된 상기 관절부가 일정 범위를 회동하도록 구성될 수 있다. And, the ball screw unit is disposed in pairs on both sides of the support block, receives the power of the drive member is determined by the force sensor to rotate the rotation direction from the power transmission member, when the screw bar on one side is advanced to the other side The screw bar may be configured to reverse, and the joint portion connected to the pair of screw bars may be configured to rotate a predetermined range.

더하여, 상기 근력지원 관절구동장치와 상기 근력지원 관절구동장치가 장착된 로봇암 및 상기 로봇암이 설치되는 로봇몸체를 포함하는 로봇이 제공될 수 있다.
In addition, the robot may include a robot arm on which the muscle support joint driving device and the muscle support joint driving device are mounted, and a robot body on which the robot arm is installed.

본 발명인 근력지원 관절구동장치의 일 실시예는 위와 같은 구성을 통하여, 인간이 로봇에 탑승하여 무거운 물체를 움직일 때 인간의 손목근력을 지원하여 원활히 수행할 수 있도록 하는 효과가 있다. One embodiment of the present invention muscle strength support joint drive device has the effect that can be performed smoothly by supporting the wrist power of the human wrist when a human moves on a robot to move a heavy object.

그리고, 스텝핑모터와 볼스크류유닛간의 풀리방식을 구동됨에 따라 정밀한 손목움직임을 통제할 수 있어, 실제 작업환경에서 큰 하중의 물체라도 섬세한 작업을 가능하게 하는 효과가 있다. And, by driving the pulley method between the stepping motor and the ball screw unit can control the precise movement of the wrist, there is an effect that enables the delicate work even with a large load of objects in the actual working environment.

또한, 기어방식으로 동력이 전달되는 경우 정,역회전 과정에서 백래쉬(back-lash)문제가 발생되나, 본 발명은 풀리방식으로 동력이 전달되므로 상기 백래쉬의 문제도 해결할 수 있는 효과가 있다.
In addition, when the power is transmitted in the gear system, a backlash occurs in the forward and reverse rotation processes, but the present invention has the effect of solving the problem of the backlash since the power is transmitted in the pulley manner.

도 1은 본 발명인 근력지원 관절구동장치의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 발명에서 그립부의 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 발명에서 관절회동수단의 사시도이다.
도 4는 손목힘의 방향에 따라 스텝핑모터의 회전방향이 결정되어 그립부가 상측으로 이동한 상태를 도시한 상태도이다.
도 5는 손목힘의 방향에 따라 스텝핑모터의 회전방향이 결정되어 그립부가 하측으로 이동한 상태를 도시한 상태도이다. 1 is a perspective view of the present inventors muscle strength joint drive device.
2 is a perspective view of the grip portion in the invention shown in FIG.
3 is a perspective view of the joint pivot means in the invention shown in FIG.
4 is a state diagram illustrating a state in which the rotation direction of the stepping motor is determined according to the direction of the wrist force, and the grip part is moved upward.
5 is a state diagram illustrating a state in which the rotational direction of the stepping motor is determined according to the direction of the wrist force and the grip part is moved downward.

상기와 같은 본 발명의 특징들에 대한 이해를 돕기 위하여, 이하 본 발명의 실시예와 관련된 근력지원 관절구동장치에 대하여 보다 상세하게 설명하도록 하겠다. In order to help the understanding of the features of the present invention as described above, it will be described in more detail with respect to the muscle strength joint drive device associated with an embodiment of the present invention.

이하 설명되는 실시예의 이해를 돕기 위하여 첨부된 도면에 기재된 부호에 있어서, 각 실시예에서 동일한 작용을 하게 되는 구성요소 중 관련된 구성요소는 동일 또는 연장 선상의 숫자로 표기하였다. In order to help the understanding of the embodiments described below, in the reference numerals described in the accompanying drawings, among the components that will perform the same function in each embodiment, the related components are denoted by the same or extension numerals.

본 발명과 관련된 실시예들은 기본적으로, 인간이 로봇에 탑승하여 큰 하중의 물체를 움직일 때 인간의 손목근력을 지원하여 섬세한 작업을 용이하게 수행토록 하는 것을 기초로 한다. Embodiments related to the present invention are basically based on supporting a human wrist muscle power when a human moves on a robot to easily carry out delicate work.

이하에서는 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 구체적인 실시예에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a specific embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명인 근력지원 관절구동장치의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 발명에서 그립부의 사시도이며, 도 3은 도 1에 도시된 발명에서 관절회동수단의 사시도이다. 1 is a perspective view of the present invention muscle support joint driving device, Figure 2 is a perspective view of the grip portion in the invention shown in Figure 1, Figure 3 is a perspective view of the joint rotation means in the invention shown in FIG.

도 1 내지 도 3를 참고하면, 본 발명인 근력지원 관절구동장치의 구성은 장치프레임(110)과 상기 장치프레임(110)의 일측 단부에 장착되고 일정각도로 회동 가능하게 설치된 관절부(130)와 상기 관절부(130)와 연결되고 사람이 손으로 움켜질 수 있도록 제공된 그립부(150) 및 상기 장치프레임(110)에 장착되고 상기 관절부(130)와 연계되며, 상기 관절부(130)가 일정각도로 회동 가능토록 동력을 발생시키는 관절회동수단(200)을 포함하여 구성될 수 있다. Referring to Figures 1 to 3, the structure of the present invention muscle support joint drive device is mounted on one side end of the device frame 110 and the device frame 110 and the joint portion 130 is installed to be rotated at a predetermined angle and the It is connected to the joint part 130 and mounted to the grip part 150 and the apparatus frame 110 provided to be grasped by a hand by a person, and connected to the joint part 130, and the joint part 130 can be rotated at a predetermined angle. It can be configured to include a joint rotation means 200 for generating power.

상기 장치프레임(110), 관절부(130), 그립부(150) 및 관절회동수단(200)의 재질은 스틸 재료로 구성될 수 있으며, 또는 강도유지 및 무게 경량을 위해 알루미늄, 티탄늄 등의 다른 재료로도 구성될 수 있다. The material of the apparatus frame 110, the joint portion 130, the grip portion 150 and the joint rotation means 200 may be made of a steel material, or other materials such as aluminum, titanium, etc. for strength maintenance and light weight It can also be configured as.

상기 장치프레임(110)은 로봇에 장착될 수 있으며, 특히 본 발명의 취지상 로봇암의 손목관절 부분에 장착될 수 있다. 도시되지는 않았으나, 로봇 장착시에는 용접에 의하거나 또는 볼트, 너트 등의 체결구에 의해 장착될 것이며, 이 경우 상기 장치프레임(110)은 상기 체결구 관련 구성이 추가될 수 있다. The device frame 110 may be mounted on the robot, and in particular, the device frame 110 may be mounted on the wrist joint portion of the robot arm. Although not shown, the robot may be mounted by welding or by fasteners such as bolts and nuts, and in this case, the device frame 110 may include the fastener-related configuration.

상기 장치프레임(110)은 로봇암에 장착되므로, 로봇의 동작시 무게로 인한 간섭을 최소화하기 위해 다수의 관통홀(113)이 형성될 수 있다. 상기 관통홀(113)은 무게경량을 위함이며, 다만 상기 장치프레임(110)의 강도에 영향을 주지 않는 범위내에서만 허용될 것이다. 본 발명의 실시예에서는 상기 장치프레임(110)의 길이방향으로 6개의 관통홀(113)이 형성되어 상기 장치프레임(110)의 무게를 감소시키나, 상기 관통홀(113)의 개수는 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. Since the device frame 110 is mounted on the robot arm, a plurality of through holes 113 may be formed to minimize interference due to weight when the robot is operated. The through hole 113 is for weight and light weight, but may be allowed only within a range that does not affect the strength of the apparatus frame 110. In the embodiment of the present invention, six through holes 113 are formed in the longitudinal direction of the device frame 110 to reduce the weight of the device frame 110, but the number of the through holes 113 is limited thereto. It doesn't happen.

상기 장치프레임(110)은 직사각 형태의 플레이트로 제공될 수 있다. 그리고 상기 관통홀(113)은 상기와 같이 직사각형의 큰 길이방향으로 일렬로 균일간격으로 배치될 수 있다. 이 경우 상기 관통홀(113)이 형성되더라도 상기 장치프레임(110)의 무게는 경감되더라도, 강도는 전반적으로 유지될 수 있다.The device frame 110 may be provided in a plate of a rectangular shape. In addition, the through holes 113 may be arranged at uniform intervals in a line in a large longitudinal direction as described above. In this case, even though the through hole 113 is formed, the strength of the device frame 110 may be reduced, but the overall strength may be maintained.

다음으로, 상기 장치프레임(110)의 일측 단부(117)에는 상기 관절부(130)가 설치된다. 상기 관절부(130)는 ㄴ 자형 회동암(131)과 연결암(137)으로 구성된다. 우선 ㄴ 자형 회동암(131)의 중심은 상기 장치프레임(110)의 일측 단부의 중앙부(117)에 핀조인트에 의해 연결된다. 상기 핀조인트을 회전축으로 하여 상기 ㄴ 자형 회동암(131)은 상기 장치프레임(110)에 대해 일정 각도를 회동하게 된다. Next, the joint 130 is installed at one end 117 of the device frame 110. The joint portion 130 is composed of the b-shaped rotational arm 131 and the connecting arm 137. First, the center of the b-shaped pivot arm 131 is connected to the central portion 117 of one end of the device frame 110 by a pin joint. The b-shaped pivot arm 131 rotates a predetermined angle with respect to the device frame 110 by using the pin joint as the rotation axis.

그리고, 상기 ㄴ 자형 회동암(131)의 돌출부에는 상기 연결암(137)이 역시 핀조인트에 의해 연결된다. 상기 연결암(137)은 일자형 바 형태로 되어 있으며, 상기 그립부(150)와 핀조인트에 의해 연결된다. 상기 연결암(137)은 상기 ㄴ 자형 회동암(131)의 움직임에 따라 일정 각도를 움직이며, 상기 그립부(150)에 동작을 전달하게 된다. In addition, the connection arm 137 is also connected to the protrusion of the B-shaped pivotal arm 131 by a pin joint. The connecting arm 137 has a straight bar shape and is connected to the grip part 150 by a pin joint. The connection arm 137 moves an angle according to the movement of the B-shaped pivotal arm 131, and transmits an operation to the grip part 150.

상기 ㄴ 자형 회동암(131)의 양측단은 연결홀(132,133)이 형성되어 있으며, 상기 연결홀(132,133)에 상기 관절회동수단(200)이 연계되어 상기 ㄴ 자형 회동암(131)의 동작을 제어하게 된다. Both ends of the b-shaped pivotal arm 131 are formed with connection holes 132 and 133, and the joint rotation means 200 is connected to the connection holes 132 and 133 to operate the b-shaped pivotal arm 131. Control.

여기서, 상기 관절회동수단(200)은 상기 장치프레임(110)에 장착된 지지블럭(210)의 중앙부에 배치되고 정,역회전 가능토록 제공된 구동부재(220)와 상기 지지블럭(210)의 양측부에 배치되고 상기 관절부(130)와 연계된 볼스크류유닛(230) 및 상기 구동부재(220)와 볼스크류유닛(230)간에 연계되고, 상기 구동부재(220)에 의해 발생된 회전력을 상기 볼스크류유닛(230)에 전달토록 제공되는 동력전달부재(250)를 포함하여 구성될 수 있다. Here, the articulation means 200 is disposed at the center of the support block 210 mounted on the device frame 110 and both sides of the drive member 220 and the support block 210 provided to enable forward and reverse rotation. The ball screw unit 230 and the drive member 220 and the ball screw unit 230 is disposed on the joint and associated with the joint 130, the rotational force generated by the drive member 220 It may be configured to include a power transmission member 250 provided to be delivered to the screw unit 230.

상기 지지블럭(210)은 상기 장치프레임(110)의 일측단에 장착된다. 엄밀하게는 로봇에 탑승한 사람의 손이 위치하는 부분의 반대측의 상기 장치프레임(110)상에 장착될 수 있으며, 이때 용접 또는 볼트,너트 등의 체결구에 의해 구현될 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 용접에 의해 상기 지지블럭(210)이 상기 장치프레임(110)의 일측(115)에 설치된다. The support block 210 is mounted at one end of the device frame 110. Strictly it can be mounted on the device frame 110 on the opposite side of the position of the hand of the person on board the robot, this time can be implemented by a fastener such as welding or bolts, nuts. In the embodiment of the present invention, the support block 210 is installed on one side 115 of the device frame 110 by welding.

본 발명의 실시예에서는 상기 지지블럭(210)은 3개의 부분으로 되어 있다. 먼저 상기 관절부(130)측을 기준으로 첫번째 지지블럭과 두번째 지지블럭 사이에는 상기 구동부재(220)가 배치될 수 있다. 상기 구동부재(220)는 스텝핑모터(220)로 제공될 수 있으며, 이 경우 회전속도를 정밀하게 제어할 수 있다. 또한, 상기 스텝핑모터(220)는 전류 제어를 통해 정,역회전이 모두 가능하도록 제공될 수 있다. 이는 상기 ㄴ 자형 회동암(131)을 일정 각도로 자유롭게 움직이게 하기 위함이다. In the embodiment of the present invention, the support block 210 has three parts. First, the driving member 220 may be disposed between the first support block and the second support block with respect to the joint part 130 side. The driving member 220 may be provided as a stepping motor 220, in this case it can precisely control the rotation speed. In addition, the stepping motor 220 may be provided to enable both forward and reverse rotation through current control. This is to freely move the B-shaped rotating arm 131 at a predetermined angle.

다음으로 두번째 지지블럭과 세번째 지지블럭간에는 상기 동력전달부재(250)가 배치될 수 있다. 상기 두번째 지지블럭과 세번째 지지블럭의 중앙부에는 중심하우징(260)이 배치될 수 있으며, 상기 중심하우징(260) 내부에는 감속부가 설치될 수 있다. Next, the power transmission member 250 may be disposed between the second support block and the third support block. A center housing 260 may be disposed at the center of the second support block and the third support block, and a reduction unit may be installed in the center housing 260.

상기 감속부는 상기 스텝핑모터(220)의 회전축에 결합되는 썬기어와 상기 썬기어와 상기 중심하우징의 내측 둘레에 따라 배치된 링기어부간에 맞물려 배치되고, 상기 썬기어의 회전속도를 감속하여 상기 중심하우징에 전달토록 상기 썬기어와 서로 다른 기어개수로 이뤄진 하나 이상의 유성기어를 포함하여 구성될 수 있다. The reduction unit is disposed in engagement with a sun gear coupled to the rotating shaft of the stepping motor 220 and a ring gear portion disposed along the inner circumference of the sun gear and the center housing, and decelerates the rotation speed of the sun gear to reduce the center housing. It may be configured to include one or more planetary gears made of a different number of gears and the sun gear to be transmitted to.

도시되지는 않았으나, 본 발명의 실시예에서는 상기 스텝핑모터(220)의 회전축과 연결된 하나의 썬기어와 상기 썬기어와 맞물려 있는 세 개의 유성기어로 구성될 수 있다. 그리고 상기 유성기어는 상기 중심하우징(260) 내측 둘레에 따라 형성된 링기어부에 맞물려 있을 수 있다. 다만, 상기 유성기어의 개수는 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. Although not shown, in the exemplary embodiment of the present invention, one sun gear connected to the rotating shaft of the stepping motor 220 and three planetary gears meshed with the sun gear may be configured. The planetary gear may be engaged with a ring gear formed along an inner circumference of the center housing 260. However, the number of the planetary gears is not necessarily limited thereto.

상기 스텝핑모터(220)가 회전하게 되면, 상기 스텝핑모터(220)의 회전축에 연결된 상기 썬기어가 회전하게 되며, 이때 상기 썬기어와 다른 기어개수를 가진 유성기어가 상기 썬기어의 주위를 회전하며 상기 링기어부에 회전력을 전달하게 된다. 이때 기어개수의 차이로 인해 상기 스텝핑모터(220)의 회전수보다 더 적은 회전이 상기 링기어부에 전달되게 되고, 이에 따라 감속이 이뤄지게 된다. When the stepping motor 220 is rotated, the sun gear connected to the rotating shaft of the stepping motor 220 is rotated, the planetary gear having a different number of gears and the sun gear rotates around the sun gear The rotational force is transmitted to the ring gear part. At this time, due to the difference in the number of gears, less rotations than the number of revolutions of the stepping motor 220 is transmitted to the ring gear portion, thereby decelerating.

상기 회전수의 감속 정도는 전류 제어를 통한 상기 스텝핑모터(220)의 회전속도 조절 또는 상기 유성기어와 썬기어의 기어개수를 변경함으로써, 조절이 가능할 것이다. The deceleration degree of the rotation speed may be adjusted by adjusting the rotation speed of the stepping motor 220 or changing the number of gears of the planetary gear and the sun gear through current control.

다음으로, 상기 중심하우징(260)의 외측 둘레에는 제1 풀리부(251)가 배치된다. 상기 중심하우징(260)은 내측에는 상기 감속부가 구성될 수 있으며, 외측에는 상기 제1 풀리부(251)가 구성되어, 상기 중심하우징(260) 내측에서의 회전력이 외측으로 전달되며 상기 제1 풀리부(251)를 회전토록 한다. Next, a first pulley part 251 is disposed around the outer circumference of the center housing 260. The center housing 260 may be configured with the deceleration portion on the inside, the first pulley portion 251 is configured on the outside, the rotational force is transmitted to the outside in the center housing 260 and the first pulley The part 251 is rotated.

상기 중심하우징(260)의 외측 둘레에는 구동벨트(257)가 장착된다. 물론 상기 중심하우징(260)은 상기 구동벨트(257)의 구동이 좀 더 안정적으로 이뤄지도록 구동벨트(257)용 홈이 구비될 수 있으며, 상기 구동벨트(257)는 강화 고무 또는 체인 형태의 스틸 등의 금속 재질로 타이밍 벨트로 제공될 수 있다. The drive belt 257 is mounted on the outer circumference of the center housing 260. Of course, the center housing 260 may be provided with a groove for the drive belt 257 so that the drive of the drive belt 257 is more stable, the drive belt 257 is a steel of reinforced rubber or chain form The metal may be provided as a timing belt.

상기 중심하우징(260) 외측에는 두 개의 구동벨트(257)가 배치되며, 상기 두 개의 구동벨트(257)는 각각 상기 지지블럭 양측에 배치된 제2 풀리부(255)와 연결된다. 상기 제2 풀리부(255)는 볼스크류유닛(230)의 볼하우징(231)의 외측 둘레에 따라 설치된다. Two driving belts 257 are disposed outside the center housing 260, and the two driving belts 257 are connected to second pulleys 255 disposed on both sides of the support block, respectively. The second pulley part 255 is installed along the outer circumference of the ball housing 231 of the ball screw unit 230.

여기서, 상기 볼스크류유닛(230)은 도 1에 도시된 바와 같이 상기 지지블럭(210)에 설치된 볼하우징(231) 및 일측은 상기 관절부(130)와 연결되고 타측은 스크류부(235a)로 형성되어 상기 볼하우징(231) 내부를 관통하여 배치되고, 상기 볼하우징(231)이 회전함에 따라 상기 관절부(130) 방향으로 전,후진토록 제공된 스크류바(235)를 포함하여 구성될 수 있다. Here, the ball screw unit 230 is a ball housing 231 installed on the support block 210 and one side is connected to the joint portion 130 and the other side is formed of a screw portion 235a as shown in FIG. The ball housing 231 may be disposed to penetrate the inside of the ball housing 231, and may include a screw bar 235 provided forward and backward in the direction of the joint part 130 as the ball housing 231 rotates.

상기 볼하우징(231)은 상기 지지블럭(210)의 양측단에 설치되며, 외측에는 상기 제2 풀리부(255)가 배치되고, 내측으로는 복수의 볼을 구비하고 상기 스크류바(235)와 맞물려 있다. 그리고 상기 볼하우징(231)의 내부를 관통하여 상기 스크류바(235)가 제공되는데, 상기 스크류바(235)는 상기 ㄴ 자형 회동암(131)의 연결홀(132,133)에 일측이 장착되어 있다. 상기 스크류바(235)는 상기 볼하우징(231)과의 상호작용을 통해 전,후진하며 상기 관절부(130)의 회동을 이끌게 된다. The ball housing 231 is installed at both side ends of the support block 210, the second pulley portion 255 is disposed outside, the ball housing 231 is provided with a plurality of balls and the screw bar 235 and Interlocked. The screw bar 235 is provided through the inside of the ball housing 231, and the screw bar 235 is mounted at one side of the connection holes 132 and 133 of the B-shaped pivot arm 131. The screw bar 235 is moved forwards and backwards through interaction with the ball housing 231 and leads to rotation of the joint part 130.

상기 제2 풀리부(255)는 각각 상기 중심하우징(260)의 외측에 배치된 상기 제1 풀리부(251)와 상기 구동벨트(257)에 의해 연결되어 상기 제1 풀리부(251)에 의한 회전력을 전달받아 회전하게 된다. 이에 따라 상기 볼스크류유닛(230)을 구동하여 상기 관절부(130)를 회동토록 하는 것이다. The second pulley part 255 is connected to the first pulley part 251 and the driving belt 257 which are disposed outside the center housing 260, respectively, by the first pulley part 251. It is rotated by receiving the rotation force. Accordingly, the ball screw unit 230 is driven to rotate the joint 130.

이 때, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 제1 풀리부(251)의 회전방향에 따라 상하단에 각각 위치하는 상기 제2 풀리부(255)도 상기 제1 풀리부(251)와 같은 방향으로 회전하게 된다. 따라서, 상단에 위치하는 제2 풀리부(255)의 볼하우징(231)과 하단에 위치하는 제2 풀리부(255)의 볼하우징(231) 내부의 스크류방향이 반대로 형성되어야 한다. 상하단의 볼하우징(231) 스크류 방향이 반대로 형성되어야 상기 제1 풀리부(251)의 회전방향에 따라 일측의 스크류바(235)가 전진함에 따라 타측의 스크류바(235)는 후진할 수 있기 때문이다. In this case, as shown in FIG. 3, the second pulley part 255 located at the upper and lower ends according to the rotation direction of the first pulley part 251 also rotates in the same direction as the first pulley part 251. Done. Accordingly, the direction of the screw inside the ball housing 231 of the second pulley 255 positioned at the upper end and the ball housing 231 of the second pulley 255 positioned at the lower end should be reversed. Since the screw direction of the upper and lower ends of the ball housing 231 is formed to be reversed, the screw bar 235 of the other side may move backward according to the rotation direction of the first pulley part 251. to be.

다음으로 상기 그립부(150)는 로봇에 탑승한 사람이 편하게 잡을 수 있도록 일측으로 돌출된 손잡이(155)를 포함한다. 상기 손잡이(155)는 상기 관절부(130)의 연결암(137)과 핀조인트에 의해 연결되어 상기 연결암(137)의 움직임에 따라 움직임이 결정된다. Next, the grip part 150 includes a handle 155 that protrudes to one side so that a person who rides on the robot can comfortably hold it. The handle 155 is connected by the connection arm 137 and the pin joint of the joint 130, the movement is determined according to the movement of the connection arm 137.

그리고, 상기 그립부(150)는 상기 손잡이(155)에 장착되는 힘감지센서(157)를 더 포함할 수 있다. 상기 힘감지센서(157)는 사람의 손의 힘의 방향, 크기 등을 측정하여 이를 제어부(C)에 전달하게 되고 상기 제어부(C)를 상기 정보를 바탕으로 상기 스텝핑모터(220)에 신호를 주어 회전방향을 결정하고 상기 관절부(130)의 움직임 방향을 결정하게 된다. In addition, the grip unit 150 may further include a force sensor 157 mounted to the handle 155. The force sensor 157 measures the direction, magnitude, etc. of the force of the hand of the person and transmits it to the control unit C, and transmits a signal to the stepping motor 220 based on the information. The rotation direction of the subject is determined and the movement direction of the joint 130 is determined.

이상에서는 본 발명의 구성을 살펴보았고, 이하에서는 본 발명에 의한 작동과정을 살펴보기로 한다. The configuration of the present invention has been described above. Hereinafter, the operation process according to the present invention will be described.

도 4는 손목힘의 방향에 따라 스텝핑모터(220)의 회전방향이 결정되어 그립부(150)가 상측으로 이동한 상태를 도시한 상태도이며, 도 5는 손목힘의 방향에 따라 스텝핑모터(220)의 회전방향이 결정되어 그립부(150)가 하측으로 이동한 상태를 도시한 상태도이다. 4 is a state diagram illustrating a state in which the rotational direction of the stepping motor 220 is determined according to the direction of the wrist force and the grip unit 150 moves upward. FIG. 5 is a stepping motor 220 according to the direction of the wrist force. Is a state diagram showing a state in which the rotation direction of the grip unit 150 is moved downward.

우선, 도 4를 참고하면 사람이 로봇에 탑승하고 로봇암을 구동하기 위해 상기 그립부(150)의 손잡이(155)를 손으로 잡는다. 이후 큰 하중의 물체를 움직이게 위해 사람이 손목을 상측으로 구부리면 사람의 손의 검지부분 내측에 힘이 들어가게 되고, 이를 상기 힘감지센서(157)에서 인식하게 된다. First, referring to FIG. 4, a person holds a handle 155 of the grip part 150 by hand to ride on a robot and drive a robot arm. Afterwards, when a person bends the wrist upward to move an object of a large load, a force enters the inside of the detection part of the human hand, and the force detection sensor 157 recognizes this.

상기 힘감지센서(157)에서는 힘의 크기, 힘의 방향, 등을 측정하게 되고, 이 정보를 상기 제어부(C)로 전달하게 된다. 상기 제어부(C)에서는 상기 힘감지센서(157)에서 전달된 정보를 바탕으로 상기 스텝핑모터(220)의 정 또는 역회전 여부, 전류제어를 통한 회전수 또는 회전속도, 등을 결정하고 상기 스텝핑모터(220)를 구동하게 된다. The force sensor 157 measures the magnitude of the force, the direction of the force, and the like, and transmits this information to the controller C. The controller C determines whether the stepping motor 220 is forward or reverse based on the information transmitted from the force sensor 157, whether the rotation speed or rotation speed is controlled through current control, and the stepping motor. Drive 220.

상기 스템핑모터가 구동됨에 따라 기 설정된 감속비에 의해 상기 감속부에서는 상기 스텝핑모터(220)의 회전속도를 감속하게 된다. 이러한 상기 중심하우징(260) 내측에서의 감속은 그대로 외측으로 전달되고, 그에 의해 상기 제1 풀리부(251)가 회전하게 된다. As the stamping motor is driven, the reduction unit reduces the rotation speed of the stepping motor 220 by a predetermined reduction ratio. The deceleration inside the center housing 260 is transmitted to the outside as it is, thereby causing the first pulley part 251 to rotate.

상기 제1 풀리부(251)가 회전하면, 상기 제1 풀리부(251)와 상기 구동벨트(257)에 의해 연결된 상기 제2 풀리부(255)가 함께 회전하게 된다. 이때 상하단에 위치한 상기 제2 풀리부(255)의 볼하우징(231) 내부의 스크류바(235)는 서로 반대방향으로 스크류가 형성되어 있어, 동일방향 회전이라도 하나는 상기 관절부(130) 방향으로 전진하게 되고 다른 하나는 후진하게 된다. When the first pulley part 251 rotates, the first pulley part 251 and the second pulley part 255 connected by the driving belt 257 rotate together. At this time, the screw bar 235 inside the ball housing 231 of the second pulley portion 255 located in the upper and lower ends are formed with screws in opposite directions, so that one of them moves forward in the direction of the joint portion 130. The other is reversed.

상기 상하단의 스크류바(235)는 각각 상기 ㄴ 자형 회동암(131)의 양측 연결홀(132,133)에 장착되어 있어, 일측의 스크류바(235)가 전진하고 타측의 스크류바(235)가 후진함에 따라 상기 ㄴ자형 회동암(131)이 일정 각도를 회전하게 된다. 이에 따라 상기 관절부(130)와 연결된 상기 그립부(150)도 함께 회전하게 된다. 반대로 도 5와 같이 사람이 손을 하측으로 구부리면 엄지 내측 부분에 힘이 들어가게 되고, 이때는 상기 스텝핑모터(220)가 상기와는 다른 회전방향으로 결정되고, 상하단의 스크류바(235) 움직임도 반대로 결정될 것이다. The upper and lower screw bars 235 are mounted to both connection holes 132 and 133 of the B-shaped pivot arm 131, so that one screw bar 235 moves forward and the other screw bar 235 moves backward. Accordingly, the N-shaped pivotal arm 131 rotates at an angle. Accordingly, the grip part 150 connected to the joint part 130 also rotates together. On the contrary, when a person bends his hand downward as shown in FIG. 5, the force enters the inner part of the thumb. In this case, the stepping motor 220 is determined in a different rotation direction than the above, and the movement of the screw bar 235 in the upper and lower ends is also determined in the opposite direction. will be.

여기서, 큰 하중의 물체를 움직이는 로봇암의 손목부분의 세밀한 움직임은 상기 스텝핑모터(220)의 회전속도, 상기 감속부의 감속비, 상기 볼스크류유닛(230)의 스크류간 간격 등을 조절하여 달성할 수 있다. Here, the fine movement of the wrist portion of the robot arm moving a large load can be achieved by adjusting the rotational speed of the stepping motor 220, the reduction ratio of the reduction unit, the space between the screws of the ball screw unit 230, and the like. have.

즉 상기 스텝핑모터(220)의 회전속도를 더 낮추거나, 상기 감속부의 감속비를 더 높이거나, 상기 볼스크류유닛(230)의 스크류 간격을 더 좁힌다면, 실제 상기 스크류바(235)의 움직임이 더 천천히 이뤄지게 되므로 로봇암의 손목 움직임도 더 세밀한 조작이 가능하게 된다. That is, if the rotation speed of the stepping motor 220 is further lowered, the reduction ratio of the reduction unit is further increased, or the screw interval of the ball screw unit 230 is further narrowed, the movement of the screw bar 235 is further increased. As it is done slowly, the wrist movements of the robot arm can be further manipulated.

상기와 같은 구성과 작동과정을 통해 인간이 로봇에 탑승하여 큰 하중의 물체를 움직일 때 인간의 손목근력을 지원하여 섬세한 작업을 용이하게 수행할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.Through the configuration and operation process as described above can be expected to support the human wrist muscles when the human body is moving a large load of the robot to easily perform a delicate operation.

이상의 사항은 근력지원 관절구동장치의 특정한 실시예를 나타낸 것에 불과하다.The above is only a specific embodiment of the muscle support joint drive device.

따라서 이하의 청구범위에 기재된 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 한도내에서 본 발명이 다양한 형태로 치환, 변형될 수 있음을 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 파악할 수 있다는 점을 밝혀 두고자 한다.
Therefore, it should be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the following claims. do.

110...장치프레임 113...관통홀
130...관절부 131...회동암
137...연결암 150...그립부
157...힘감지센서 200...관절회동수단
210...지지블럭 220...구동부재
230...볼스크류유닛 231...볼하우징
235...스크류바 250...동력전달부재
251...제1 풀리부 255...제2 풀리부
257...구동벨트 260...중심하우징110 ... Device frame 113 ... Through hole
130 ... Joint 131 ... Rotary Rock
137 Connection arm 150 Grip
157 Force detection sensor 200 Joint rotation means
210.Support block 220 ... Drive member
230 ... ball screw unit 231 ... ball housing
235 screw bar 250 power transmission member
251 ... 1st pulley part 255 ... 2nd pulley part
257 Drive belt 260 Central housing

Claims (7)

로봇암에 장착되는 장치프레임(110)의 일측 단부에 일정 각도로 회동 가능하게 설치되는 관절부(130); 및
상기 장치프레임(110)에 장착되고 상기 관절부(130)와 연계되며, 상기 관절부(130)를 회동케 하는 관절회동수단(200);이 제공되되,
상기 관절회동수단(200)은, 상기 장치프레임(110)에 설치된 지지블럭(210)에 장착되고 정,역회전 가능토록 제공된 구동부재(220)로부터 회전력을 전달받는 풀리구조의 동력전달부재(250); 및 상기 관절부(130)와 동력전달부재(250)간에 연결되고, 상기 동력전달부재(250)의 회전력에 의해 작동되며 상기 관절부(130)를 회동케 하는 볼스크류유닛(230);를 포함하는 근력지원 관절구동장치.
A joint part 130 rotatably installed at an angle at one end of the apparatus frame 110 mounted to the robot arm; And
It is provided on the device frame 110 and associated with the joint portion 130, the joint rotation means 200 for rotating the joint portion 130; is provided,
The articulation means (200) is a power transmission member (250) of a pulley structure that receives a rotational force from a driving member (220) mounted on a support block (210) installed in the apparatus frame (110) and provided to enable forward and reverse rotation. ); And a ball screw unit (230) connected between the joint part (130) and the power transmission member (250) and operated by the rotational force of the power transmission member (250) to rotate the joint part (130). Support joint drive.
제1항에 있어서,
상기 볼스크류유닛(230)은,
상기 지지블럭(210)에 설치된 볼하우징(231); 및
일측은 상기 관절부(130)와 연결되고 타측은 스크류부(235a)로 형성되어 상기 볼하우징(231) 내부를 관통하여 배치되고, 상기 볼하우징(231)이 회전함에 따라 상기 관절부(130) 방향으로 전,후진토록 제공된 스크류바(235);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력지원 관절구동장치.
The method of claim 1,
The ball screw unit 230,
A ball housing 231 installed on the support block 210; And
One side is connected to the joint part 130 and the other side is formed by a screw part 235a and is disposed to penetrate the inside of the ball housing 231, and as the ball housing 231 rotates, in the direction of the joint part 130. Screw bars 235 provided before and after;
Muscle support joint drive device comprising a.
제2항에 있어서,
상기 동력전달부재(250)는,
상기 지지블럭(210)의 중앙부에 설치되고 상기 구동부재(220)의 회전축에 연결된 중심하우징(260)의 외측에 배치된 제1 풀리부(251);
상기 볼하우징(231)의 외측 둘레에 따라 설치된 제2 풀리부(255); 및
상기 제1,2 풀리부(251,255)간에 연계되어 배치되고, 상기 제1 풀리부(251)의 회전을 상기 제2 풀리부(255)로 전달토록 제공된 구동벨트(257);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력지원 관절구동장치.
3. The method of claim 2,
The power transmission member 250,
A first pulley part 251 installed at the center of the support block 210 and disposed outside the center housing 260 connected to the rotation shaft of the driving member 220;
A second pulley part 255 disposed along an outer circumference of the ball housing 231; And
A driving belt 257 disposed in linkage with the first and second pulley parts 251 and 255, and configured to transmit rotation of the first pulley part 251 to the second pulley part 255;
Muscle support joint drive device comprising a.
제3항에 있어서,
상기 관절부(130)와 연결되고, 상기 관절부(130)의 구동에 따라 일정 각도를 회동하는 그립부(150)가 더 포함되되,
상기 그립부(150)는 힘감지센서(157)를 구비하며, 상기 힘감지센서(157)에 의해 감지된 힘의 방향, 크기에 따라 상기 구동부재(220)의 회전방향, 회전속도가 결정되는 것을 특징으로 하는 근력지원 관절구동장치.
The method of claim 3,
The grip part 150 is connected to the joint part 130 and rotates a predetermined angle according to the driving of the joint part 130.
The grip unit 150 is provided with a force sensor 157, the rotational direction, the rotational speed of the drive member 220 is determined according to the direction, magnitude of the force detected by the force sensor 157. Muscle strength joint drive device characterized in that.
제4항에 있어서,
상기 관절부(130)는,
상기 장치프레임(110)의 일측 단부에 장착된 회동암(131); 및
상기 회동암(131)과 상기 그립부(150)간에 연결되고, 상기 회동암(131)의 움직임을 상기 그립부(150)로 전달하는 연결암(137);를 포함하되,
상기 회동암(131)은 단부가 상기 스크류바(235)와 연결되며 상기 스크류바(235)가 전,후진하는 정도에 비례하여 일정각도로 회동되는 것을 특징으로 하는 근력지원 관절구동장치.
5. The method of claim 4,
The joint portion 130,
A pivot arm 131 mounted at one end of the apparatus frame 110; And
A connection arm 137 connected between the pivot arm 131 and the grip part 150 and transferring a movement of the pivot arm 131 to the grip part 150.
The pivot arm 131 is connected to the end of the screw bar 235 and the strength support joint drive device, characterized in that the screw bar 235 is rotated at a predetermined angle in proportion to the degree of forward and backward.
제5항에 있어서,
상기 볼스크류유닛(230)은 상기 지지블럭(210) 양측에 한 쌍으로 배치되고, 상기 힘감지센서(157)에 의해 회전 방향, 속도이 결정된 상기 구동부재(220)의 동력을 상기 동력전달부재(250)로부터 전달받아, 일측의 스크류바가 전진하면 타측의 스크류바는 후진토록 구성되어, 상기 한 쌍의 스크류바(235)와 연결된 상기 관절부(130)가 일정 범위를 회동하는 것을 특징으로 하는 근력지원 관절구동장치.
The method of claim 5,
The ball screw unit 230 is disposed in pairs on both sides of the support block 210, and the power transmission member (2) transmits the power of the driving member 220 whose rotation direction and speed are determined by the force sensor 157. Received from 250, if one side of the screw bar is advanced, the other side of the screw bar is configured to reverse, the strength support, characterized in that the joint portion 130 connected to the pair of screw bar 235 rotates a predetermined range Joint drive system.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 근력지원 관절구동장치;
상기 근력지원 관절구동장치가 장착된 로봇암; 및
상기 로봇암이 설치되는 로봇몸체;
를 포함하는 로봇.A muscle strength joint driving device according to any one of claims 1 to 6;
A robot arm equipped with the muscle support joint driving device; And
A robot body in which the robot arm is installed;
Robot comprising a.
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