KR20130090679A - Regenerative brake apparatus for vehicle and method thereof - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A regenerative breaking apparatus of a vehicle and a method thereof are provided to increase charged amount of a battery by the regenerative breaking through conducting regenerative breaking process in a vehicle by minimized use of a physical break of the vehicle. CONSTITUTION: A regenerative breaking apparatus of a vehicle (400) comprises a speed detecting unit (401) which detects speed of the vehicle; a regenerative breaking amount determining unit (403) which detects acceleration of the vehicle based on speed of the vehicle when an acceleration pedal (402) is turned off and which determines the regenerative breaking amount of a vehicle according to acceleration of vehicle; and a control unit which conducts regenerative breaking based on the regenerative breaking amount determined. The regenerative breaking method of a vehicle contains a detecting step which detects the speed of the vehicle; a step which detects acceleration of the vehicle based on the speed of a vehicle when the acceleration pedal of a vehicle is turned off; a step which determines the regenerative breaking amount of the vehicle according to the acceleration of the vehicle; and a step which conducts regenerative breaking on the vehicle by operating a generator of the vehicle based on the regenerative breaking amount determined. [Reference numerals] (401) Speed detecting unit; (402) Acceleration pedal; (403) Regenerative breaking amount determining unit; (405) Acceleration pedal mode determining unit

Description

차량의 회생 제동 장치 및 그 방법{REGENERATIVE BRAKE APPARATUS FOR VEHICLE AND METHOD THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a regenerative braking device for a vehicle,

본 명세서는 차량의 회생 제동 장치 및 그 방법에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a regenerative braking device for a vehicle and a method thereof.

일반적으로, 하이브리드 차량은 엔진뿐만 아니라 모터를 동력원으로 사용하여, 배기가스 저감 및 연비 향상을 도모할 수 있다. 상기 하이브리드 차량은 엔진, 모터, 변속기가 일렬로 배치될 수 있다. 상기 하이브리드 차량은 엔진과 모터 사이에 구동력 전달 및 차단을 위한 클러치가 장착될 수 있다. 상기 하이브리드 차량은 모터의 동력만을 이용하는 순수 전기자동차 모드인 EV(Electric Vehicle) 모드로 주행할 수 있다. 또한 하이브리드 차량은 엔진의 회전력과 모터의 회전력을 이용하는 HEV(Hybrid Electric Vehicle) 모드로 주행할 수 있다. 그리고 하이브리드 차량은 차량의 제동 혹은 관성에 의한 주행 시 차량의 제동 및 관성 에너지를 상기 모터에서 발전을 통하여 회수하여 배터리에 충전하는 회생 제동(RB: Regenerative Braking)모드로 주행할 수 있다. 즉, 이러한 하이브리드 차량은 별도의 보조 브레이크 없이 모터가 제동시 주 브레이크 패드에 의해 손실되는 에너지 중 일부를 회생 제동을 통해 배터리를 충전하는 보조 브레이크로 동작한다. 종래 기술에 따른 회생 제동 장치에 대한 설명은 한국 특허 출원번호 10-2010-0042471에 개시되어 있다. Generally, a hybrid vehicle can reduce exhaust gas and improve fuel economy by using not only an engine but also a motor as a power source. In the hybrid vehicle, an engine, a motor, and a transmission may be arranged in a line. The hybrid vehicle may be equipped with a clutch for transmitting and interrupting driving force between the engine and the motor. The hybrid vehicle may be driven in an EV (Electric Vehicle) mode, which is a pure electric vehicle mode using only the power of the motor. In addition, the hybrid vehicle can be driven in a hybrid electric vehicle (HEV) mode using the rotational force of the engine and the rotational force of the motor. The hybrid vehicle may be driven in a regenerative braking (RB) mode in which braking and inertia energy of the vehicle is recovered through power generation from the motor and charged to the battery when the vehicle is driven by braking or inertia. That is, the hybrid vehicle operates as an auxiliary brake for charging the battery through regenerative braking, with some of the energy lost by the main brake pad when the motor brakes without a separate auxiliary brake. A description of a regenerative braking device according to the prior art is disclosed in Korean Patent Application No. 10-2010-0042471.

본 명세서는 차량의 물리 브레이크 사용을 최소화하여 상기 차량을 회생 제동함으로써 그 회생 제동에 의해 배터리 충전 량을 증가시킬 수 있는 차량의 회생 제동 장치 및 그 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a regenerative braking device for a vehicle and a method for regenerating braking of the vehicle, which can minimize the use of a physical brake of the vehicle, thereby increasing a charged amount of the battery by regenerative braking.

본 명세서의 실시예에 따른 차량의 회생 제동 장치는, 차량의 속도를 검출하는 속도 검출부와; 상기 차량의 가속 페달이 오프될 때 상기 차량 속도를 근거로 상기 차량의 가속도를 검출하고, 상기 차량의 가속도에 따라 상기 차량의 회생 제동량을 결정하는 회생 제동량 결정부와; 상기 결정된 회생 제동량을 근거로 상기 차량을 회생 제동하는 제어부를 포함할 수 있다. A regenerative braking device for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a speed detecting portion for detecting a speed of a vehicle; A regenerative braking operation amount determining unit that detects the acceleration of the vehicle based on the vehicle speed when the accelerator pedal of the vehicle is turned off and determines the regenerative braking amount of the vehicle in accordance with the acceleration of the vehicle; And a controller for regenerating the vehicle based on the determined regenerative braking amount.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 회생 제동량 결정부는, 상기 차량의 가속도가 제로가 되도록 상기 제어부에 연결된 발전기의 전력 생산량을 제어하는 값을 상기 회생 제동량으로서 결정할 수 있다. As an example related to this specification, the regenerative braking amount determining unit may determine, as the regenerative braking amount, a value for controlling a power generation amount of the generator connected to the control unit such that the acceleration of the vehicle becomes zero.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제어부는, 상기 회생 제동량을 근거로 상기 발전기의 전력 생산량을 제어함으로써 상기 차량의 차축과 상기 발전기 사이에 연결된 감속기 또는 변속기에 의해 상기 발전기에 인가되는 회전 토크를 제어할 수 있다. As an example related to the present specification, the control unit may control the rotational torque applied to the generator by a speed reducer or a transmission connected between the axle of the vehicle and the generator by controlling the electric power production amount of the generator based on the regenerative braking amount Can be controlled.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 회생 제동량 결정부는, 상기 차량의 가속도가 증가함에 따라 상기 발전기의 전력 생산량을 증가시키기 위한 값을 상기 회생 제동량으로서 결정할 수 있다. As an example related to the present specification, the regenerative braking amount determining section may determine a value for increasing the power generation amount of the generator as the regenerative braking amount as the acceleration of the vehicle increases.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제어부는, 상기 결정된 회생 제동량을 근거로 상기 차량의 발전기를 구동함으로써 상기 차량을 회생 제동하고, 상기 발전기에 의해 발전된 전기 에너지는 배터리에 충전될 수 있다. As an example related to the present specification, the control unit regenerates the vehicle by driving the generator of the vehicle on the basis of the determined regenerative braking amount, and the electric energy generated by the generator can be charged into the battery.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 발전기와 상기 차량의 바퀴 사이에 연결된 변속기를 더 포함하며, 상기 회생 제동량 결정부는, 상기 차량의 브레이크 페달의 밟는 양에 대응되는 신호를 검출하고, 상기 검출된 신호 및 상기 검출된 차량 속도를 근거로 상기 회생 제동량을 결정하고, 상기 결정된 회생 제동량을 상기 변속기에 인가할 수 있다. As an example related to the present specification, the vehicle further includes a transmission connected between the generator and the wheels of the vehicle, wherein the regenerative braking operation amount determining unit detects a signal corresponding to a stepping amount of the brake pedal of the vehicle, The regenerative braking amount is determined based on the signal and the detected vehicle speed, and the determined regenerative braking amount is applied to the transmission.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 회생 제동량 결정부는, 상기 검출된 신호 및 상기 검출된 차량 속도가 감소하면 제1 미리설정된 회전수 및 토크를 상기 회생 제동량으로서 결정하고, 상기 검출된 신호 및 상기 검출된 차량 속도가 증가하면 제2 미리설정된 회전수 및 토크를 상기 회생 제동량으로서 결정하며, 여기서, 상기 제1 미리설정된 회전수 및 토크 및 상기 제2 미리설정된 회전수 및 토크는 서로 다를 수 있다. As an example related to the present specification, the regenerative braking amount determining section may determine the first predetermined speed and torque as the regenerative braking amount when the detected signal and the detected vehicle speed decrease, Determines the second predetermined speed and torque as the regenerative braking amount when the detected vehicle speed increases, wherein the first predetermined speed and torque and the second predetermined speed and torque may be different from each other have.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 회생 제동량 결정부는, 상기 제1 미리설정된 회전수 및 토크 또는 상기 제2 미리설정된 회전수 및 토크를 발전기의 효율 특성에 대응하는 회전수 및 토크로 변환하고, 상기 변환된 회전수 및 토크를 상기 제어부에 상기 회생 제동량으로서 인가할 수 있다. As an example related to the present specification, the regenerative braking operation amount determining section may convert the first predetermined rotational speed and torque or the second predetermined rotational speed and torque into rotational speed and torque corresponding to the efficiency characteristic of the generator, And the converted rotational speed and torque may be applied to the control unit as the regenerative braking amount.

본 명세서의 실시예에 따른 차량의 회생 제동 방법은, 차량의 속도를 검출하는 단계와; 상기 차량의 가속 페달이 오프될 때 상기 차량 속도를 근거로 상기 차량의 가속도를 검출하는 단계와; 상기 차량의 가속도에 따라 상기 차량의 회생 제동량을 결정하는 단계와; 상기 결정된 회생 제동량을 근거로 상기 차량의 발전기를 구동함으로써 상기 차량을 회생 제동하는 단계를 포함할 수 있다. A regenerative braking method for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes: detecting a speed of a vehicle; Detecting an acceleration of the vehicle based on the vehicle speed when the accelerator pedal of the vehicle is turned off; Determining a regenerative braking amount of the vehicle in accordance with an acceleration of the vehicle; And regenerative braking the vehicle by driving the generator of the vehicle based on the determined regenerative braking amount.

본 발명의 실시예들에 따른 차량의 회생 제동 장치 및 그 방법은, 차량의 물리 브레이크 사용을 최소화하여 상기 차량을 회생 제동함으로써 그 회생 제동에 의해 배터리 충전 량을 증가시킬 수 있는 효과가 있다. The regenerative braking device and method of the vehicle according to the embodiments of the present invention have the effect of minimizing the use of the physical brake of the vehicle and regenerating the vehicle, thereby increasing the amount of charge of the battery by the regenerative braking.

도 1은 본 발명의 실시예들을 설명하기 위한 전기 자동차를 개략적으로 나타낸 도이다.
도 2는 본 발명의 실시예들을 설명하기 위한 하이브리드 전기 자동차의 구성을 나타낸 도이다.
도 3은 본 발명의 실시예들을 설명하기 위한 텔레매틱스 단말기의 구성을 나타낸 블록도 이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(예를 들면, 전기 자동차)의 회생 제동 장치의 구성을 나타낸 구성도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(예를 들면, 전기 자동차)의 회생 제동 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량(예를 들면, 전기 자동차)의 회생 제동 장치의 구성을 나타낸 구성도이다.
도 7은 발전기의 토크 및 회전수(RPM)의 특성을 나타낸 예시도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량(예를 들면, 전기 자동차)의 회생 제동 방법을 나타낸 흐름도이다. BRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS FIG. 1 schematically shows an electric vehicle for explaining embodiments of the present invention. FIG.
2 is a diagram illustrating a configuration of a hybrid electric vehicle for explaining embodiments of the present invention.
3 is a block diagram showing the configuration of a telematics terminal for explaining embodiments of the present invention.
4 is a configuration diagram showing the configuration of a regenerative braking device of a vehicle (for example, an electric vehicle) according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart showing a regenerative braking method of a vehicle (for example, an electric vehicle) according to an embodiment of the present invention.
6 is a configuration diagram showing a configuration of a regenerative braking device of a vehicle (for example, an electric vehicle) according to another embodiment of the present invention.
7 is an exemplary view showing the characteristics of the torque and the revolution speed (RPM) of the generator.
8 is a flowchart showing a regenerative braking method of a vehicle (for example, an electric vehicle) according to another embodiment of the present invention.

본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.It is to be noted that the technical terms used herein are merely used to describe particular embodiments, and are not intended to limit the present invention. It is also to be understood that the technical terms used herein are to be interpreted in a sense generally understood by a person skilled in the art to which the present invention belongs, Should not be construed to mean, or be interpreted in an excessively reduced sense. In addition, when the technical terms used herein are incorrect technical terms that do not accurately express the spirit of the present invention, they should be replaced with technical terms that can be understood correctly by those skilled in the art. In addition, the general terms used in the present invention should be interpreted according to a predefined or prior context, and should not be construed as being excessively reduced.

또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.Also, the singular forms "as used herein include plural referents unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the term "comprising" or "comprising" or the like should not be construed as necessarily including the various elements or steps described in the specification, Or may be further comprised of additional components or steps.

또한, 본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다. Furthermore, terms including ordinals such as first, second, etc. used in this specification can be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to like or similar elements throughout the several views, and redundant description thereof will be omitted.

또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. It is to be noted that the accompanying drawings are only for the purpose of facilitating understanding of the present invention, and should not be construed as limiting the scope of the present invention with reference to the accompanying drawings.

이하에서는, 차량의 물리 브레이크 사용을 최소화하여 상기 차량을 회생 제동함으로써 회생 에너지의 양을 증가시킬 수 있는 차량의 회생 제동 장치 및 그 방법의 실시예들을 도 1 내지 도 8을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, embodiments of a regenerative braking apparatus and method of a vehicle capable of increasing the amount of regenerative energy by regenerating braking of the vehicle by minimizing the use of the vehicle's physical brakes will be described in detail with reference to Figs. 1 to 8. Fig.

도 1은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 전기 자동차를 개략적으로 나타낸 도이다. 본 발명의 실시예들에 따른 차량의 회생 제동 장치 및 그 방법은 엔진을 사용하는 일반 자동차뿐만 아니라 순수 전기 자동차 및 하이브리드 전기 자동차에도 적용될 수 있다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a schematic view showing an electric vehicle for explaining an embodiment of the present invention. Fig. The regenerative braking device and method of a vehicle according to embodiments of the present invention can be applied not only to general automobiles using engines but also to pure electric vehicles and hybrid electric vehicles.

도 1에 도시한 바와 같이, 전기 자동차(1)는 모터에 전원을 공급하는 배터리(2)를 포함한다. 예를 들면, 하이브리드 자동차(HEV; Hybrid Electric Vehicles)는 필요 전력을 공급받기 위해 다수개의 배터리 셀로 구성된 배터리 팩을 탑재한다. 상기 배터리 팩에 포함되어 있는 다수개의 배터리 셀은 안전성과 수명 향상, 그리고 고출력을 얻기 위해 각 배터리 셀의 전압을 균일하게 해줄 필요가 있다. 배터리 제어 장치는 배터리 팩의 배터리들을 충전 또는 방전하면서 각 배터리가 적절한 전압을 가질 수 있게 한다. 반면, 다수개의 배터리 셀들은 내부 임피던스의 변화 등의 여러 요인에 의해 평형 상태를 안정적으로 유지하기가 어려워 배터리 관리 시스템에서는 다수의 배터리 셀들의 충전 상태를 평형화시키기 위한 밸런싱 기능을 가진다. 예를 들면, 배터리 팩 내의 배터리 셀들의 자기 방전률의 차이에 의해 시간이 지남에 따라 배터리 팩 내의 배터리 셀들간의 잔존용량(State Of Charge, 이하 SOC라 함)의 차이가 발생하게 된다. 이러한 배터리 셀들간의 용량 불균형(imbalance)을 극복하기 위해 배터리 셀들마다 충전(boost) 및/또는 방전(buck)을 해주기 위해 별도의 회로를 구성한다. As shown in Fig. 1, the electric vehicle 1 includes a battery 2 that supplies power to the motor. For example, a hybrid electric vehicle (HEV) is equipped with a battery pack composed of a plurality of battery cells in order to receive a necessary electric power. The plurality of battery cells included in the battery pack needs to equalize the voltage of each battery cell in order to improve safety, lifespan, and high power. The battery control device allows each battery to have an appropriate voltage while charging or discharging the batteries of the battery pack. On the other hand, in a battery management system, it is difficult to stably maintain the equilibrium state due to various factors such as a change in the internal impedance of the plurality of battery cells. Therefore, the battery management system has a balancing function for equilibrating the charged states of a plurality of battery cells. For example, a difference in the state of charge (hereinafter referred to as SOC) between battery cells in the battery pack occurs due to a difference in the self-discharge rate of the battery cells in the battery pack. In order to overcome the capacity imbalance between the battery cells, a separate circuit is configured to boost and / or buck the battery cells.

도 2는 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 하이브리드 전기 자동차의 구성을 나타낸 도이다. 2 is a diagram showing a configuration of a hybrid electric vehicle for explaining an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 하이브리드 전기자동차는, 동력원으로서 엔진(101)과 모터/발전기 유닛(motor/generator unit: 이하, "M/G 유닛"이라 약칭함)(102)을 포함한다. 동력원에 의하여 구동되는 구동륜(driven wheel)은 전륜구동 차량(front-wheel drive vehicle)에서는 전륜(front-wheel), 그리고 후륜구동 차량(rear-wheel drive vehicle)에서는 후륜(rear-wheel)이다. 다만, 이하에서는 전륜구동 차량에 관하여 설명한다. 후륜구동 차량에 관한 실시예는 전륜구동 차량에 관한 이하의 설명으로부터 자명하다.2, the hybrid electric vehicle includes an engine 101 and a motor / generator unit (hereinafter abbreviated as "M / G unit") 102 as a power source. Driven wheels driven by a power source are front-wheel in a front-wheel drive vehicle and rear-wheel in a rear-wheel drive vehicle. However, hereinafter, a front wheel drive vehicle will be described. Embodiments relating to the rear wheel drive vehicle are apparent from the following description of the front wheel drive vehicle.

상기 M/B 유닛(102)은 구동상태에 따라 모터로 또는 발전기로 선택적으로 기능하는 장치로서, 당업자에게 자명하다. 따라서, 이하의 설명에서는 이해의 편의상 M/G 유닛(102)을 모터 혹은 발전기와 같은 명칭으로 사용할 수있으나, 모두 동일한 구성요소를 지칭하는 것이다. 상기 전기자동차의 엔진(101)과 모터(102)는 직렬로 변속기(transmission)에 연결된다.The M / B unit 102 is a device that selectively functions as a motor or a generator depending on the driving state, which is apparent to those skilled in the art. Therefore, in the following description, the M / G unit 102 can be used as a motor or a generator for the sake of understanding, but all refer to the same components. The engine 101 and the motor 102 of the electric vehicle are connected to a transmission in series.

상기 M/G 유닛(102)은 모터 제어부(motor control unit: MCU)(103)의 제어에 따라 인버터(inverter)(104)의 신호에 의해 구동된다. The M / G unit 102 is driven by a signal of an inverter 104 under the control of a motor control unit (MCU) 103.

상기 인버터(104)는 MCU(103)의 제어에 의하여, 배터리(105)에 저장된 전기에너지를 이용하여 상기 M/G 유닛(102)을 동력원으로서 구동하고, 상기 M/G 유닛(102)을 발전기로 구동하는 경우에 M/G 유닛(102)에서 발전된 전기에너지를 배터리(105)에 충전한다.The inverter 104 drives the M / G unit 102 as a power source by using the electric energy stored in the battery 105 under the control of the MCU 103 and generates the M / G unit 102 by a generator. In the case of driving with the electric energy generated by the M / G unit 102 is charged to the battery 105.

상기 엔진(101)과 M/G 유닛(102)의 동력은 클러치(106)를 통해 변속기(T/M)(107)로 전달되며, 최종 감속 기어(final drive gear, F/R)(108)를 통해 전륜(109)으로 전달된다. 후륜(110)은 엔진(101)과 M/G 유닛(102)에 의해 구동되지 않는 비구동륜이다.The power of the engine 101 and the M / G unit 102 is transmitted to the transmission (T / M) 107 via the clutch 106 and the final drive gear (F / R) 108 It is transmitted to the front wheel 109 through. The rear wheel 110 is a non-drive wheel that is not driven by the engine 101 and the M / G unit 102.

상기 전륜(109)과 후륜(110) 각각에는 각 바퀴의 회전속도를 저감시키기 위한 휠 브레이크 장치(wheel brake apparatus)(물리 브레이크)(111)가 개재된다. 그리고 각 휠 브레이크 장치(물리 브레이크)(111)를 구동할 수 있도록, 브레이크 페달(112) 및 브레이크 페달(112)의 조작에 따라 생성된 유압을 기초로 각 휠 브레이크 장치(111)를 유압 제동하는 유압제어 시스템(hydraulic control system)(113)을 포함한다. 상기 전기 자동차는 상기 유압제어 시스템(113)을 제어하고 유압제어 시스템(113)으로부터 브레이크 제어 상태를 수신하는 브레이크 제어 유닛(brake control unit: BCU)(114)을 포함한다.A wheel brake apparatus (physical brake) 111 for reducing the rotational speed of each wheel is interposed between the front wheel 109 and the rear wheel 110, respectively. Each of the wheel brake units 111 is hydraulically braked on the basis of the hydraulic pressure generated in accordance with the operation of the brake pedal 112 and the brake pedal 112 so that each wheel brake unit (physical brake) 111 can be driven And a hydraulic control system (113). The electric vehicle includes a brake control unit (BCU) 114 that controls the hydraulic control system 113 and receives a brake control state from the hydraulic control system 113.

상기 BCU(114)는 운전자의 브레이크 페달(112) 조작 시에, 유압 제어 시스템(113)에서 발생되는 유압을 검출한다. 상기 BCU(114)는 이를 기초로 구동륜(예를 들면, 전륜(109))에 인가될 제동력과 이 중 유압에 의해 제동될 유압 제동력 및 회생제동에 의해 제동될 회생 제동량(제동력)을 산출할 수 있다. 이에 따라 상기 BCU(114)는 산출된 유압 제동력을 유압제어 시스템(113)의 제어를 통해 전륜(109)의 휠 브레이크 장치(111)에 공급한다.The BCU 114 detects the hydraulic pressure generated in the hydraulic control system 113 when the brake pedal 112 is operated by the driver. The BCU 114 calculates the braking force to be applied to the drive wheels (for example, the front wheel 109), the hydraulic pressure braking force to be braked by the hydraulic pressure therein, and the regenerative braking force (braking force) to be braked by the regenerative braking . Accordingly, the BCU 114 supplies the calculated hydraulic braking force to the wheel brake unit 111 of the front wheel 109 through the control of the hydraulic control system 113.

상기 전기자동차는 BCU(114) 및 MCU(103)와 통신(communication)하여 이들을 제어함으로써 최대 속도 제한방법을 수행하는 전기자동차를 구현하는 전기자동차 전자 제어 유닛(hybrid electric vehicle electronic control unit: HEV-ECU)(115)을 포함한다.The electric vehicle is a hybrid electric vehicle electronic control unit (HEV-ECU) that implements an electric vehicle that performs the maximum speed limiting method by communicating with and controlling the BCU 114 and the MCU 103. (115).

상기 BCU(114)에서 산출된 회생 제동량(제동력)은 상기 HEV-ECU(115)로 전달될 수 있고, 이에 따라 HEV-ECU(115)는 수신한 회생 제동량(제동력)을 기초로 MCU(103)를 제어한다. 따라서 MCU(103)는 HEV-ECU(115)로부터 지정된 회생 제동량(제동력)이 구현되도록 M/G 유닛(102)을 발전기로서 구동한다. 이때, 상기 M/G 유닛(102)에 의해 발전된 전기에너지는 배터리(105)에 저장된다.The regenerative braking force (braking force) calculated by the BCU 114 may be transmitted to the HEV-ECU 115, and the HEV-ECU 115 may control the braking force based on the received regenerative braking force (braking force) 103). Therefore, the MCU 103 drives the M / G unit 102 as a generator so that the regenerative braking force (braking force) specified by the HEV-ECU 115 is realized. In this case, electrical energy generated by the M / G unit 102 is stored in the battery 105.

상기 전기 자동차는 차량 속도를 검출하는 차속 검출기(116)를 더 구성한다.The electric vehicle further comprises a vehicle speed detector 116 for detecting vehicle speed.

상기 HEV-ECU(115)는 차속 검출기(116)에서 검출된 차량 속도를 BCU(114) 및 MCU(103)의 제어를 위한 데이터로 활용한다.The HEV-ECU 115 utilizes the vehicle speed detected by the vehicle speed detector 116 as data for controlling the BCU 114 and the MCU 103.

또한, 상기 전기 자동차는 상기 배터리(105)의 전압(또는 전압 및 전류)을 검출하는 배터리 전압(또는 전압 및 전류) 검출부(117)를 포함한다. 상기 배터리 전압 검출부(117)는 배터리(105)의 현재 전압을 검출하고, 검출된 현재 전압과 미리 설정된 기준 전압의 편차에 따라 상기 HEV-ECU(115)가 전기자동차의 최대 속도를 제한할 수 있도록 결과 데이터를 제공할 수 있다. The electric vehicle also includes a battery voltage (or voltage and current) detector 117 for detecting the voltage (or voltage and current) of the battery 105. The battery voltage detector 117 detects the current voltage of the battery 105 and controls the HEV-ECU 115 to limit the maximum speed of the electric vehicle according to a deviation between the detected current voltage and a preset reference voltage. The result data can be provided.

이하에서는, 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 텔레매틱스 단말기(200)의 구성을 도 3을 참조하여 설명한다.Hereinafter, the configuration of the telematics terminal 200 for explaining the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 3.

도 3은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 텔레매틱스 단말기(200)의 구성을 나타낸 블록도 이다.3 is a block diagram showing a configuration of a telematics terminal 200 for explaining an embodiment of the present invention.

도 3에 도시한 바와 같이, 텔레매틱스 단말기(200)는 텔레매틱스 단말기(200)를 전체적으로 제어하는 제어부(예를 들면, 중앙 처리 장치, CPU)(212)와, 각종 정보를 저장하는 메모리(213)와, 각종 키 신호를 제어하는 키 제어부(211)와, LCD(liquid crystal display)를 제어하는 LCD 제어부(214)를 내장한 메인 보드(210)로 구성된다.3, the telematics terminal 200 includes a control unit (e.g., a central processing unit, CPU) 212 for controlling the telematics terminal 200 as a whole, a memory 213 for storing various types of information, A key controller 211 for controlling various key signals, and an LCD controller 214 for controlling a liquid crystal display (LCD).

상기 메모리(213)는 길 안내 정보를 디지털 지도상에 표시하기 위한 지도 정보(지도 데이터)를 저장한다. 또한, 상기 메모리(213)는 차량이 현재 주행하는 도로 상황에 따른 교통 정보를 입력할 수 있도록 하는 교통 정보 수집 제어 알고리즘 및 상기 알고리즘의 제어를 위한 정보를 저장한다.The memory 213 stores map information (map data) for displaying the route guidance information on the digital map. In addition, the memory 213 stores traffic information collection control algorithms for allowing the vehicle to input traffic information according to the current road conditions, and information for controlling the algorithms.

상기 메인 보드(210)는 고유의 기기번호가 부여되어 차량에 내장된 이동 통신 단말기인 CDMA(code division multiple access) 모듈(206), 차량의 위치 안내, 출발지부터 목적지까지의 주행 경로 추적 등을 위한 GPS 신호를 수신하거나 사용자에 의해서 수집된 교통정보를 GPS(Global Positioning System) 신호로 송신하는 GPS 모듈(207), CD(compact disk)에 기록된 신호를 재생하기 위한 CD 데크(CD Deck)(208), 자이로 센서(gyro sensor)(209) 등으로 구성된다. 상기 CDMA 모듈(206), GPS 모듈(207)은 안테나(204, 205)를 통해서 신호를 송신/수신한다. The main board 210 is assigned with a unique device number for a code division multiple access (CDMA) module 206, which is a mobile communication terminal embedded in a vehicle, for locating a vehicle, tracking a driving route from a starting point to a destination, and the like. GPS module 207 for receiving a GPS signal or transmitting traffic information collected by a user as a GPS (Global Positioning System) signal, a CD deck (CD Deck) 208 for reproducing a signal recorded on a compact disk (CD) ), A gyro sensor 209 and the like. The CDMA module 206 and the GPS module 207 transmit / receive signals through the antennas 204 and 205.

또한, 방송 수신 모듈(222)은 상기 메인 보드(210)에 연결되고, 안테나(223)를 통해서 방송 신호를 수신한다. 상기 메인보드(210)에는 인터페이스 보드(203)를 통해서 상기 LCD 제어부(214)의 제어를 받는 표시부(LCD)(201)와, 키 제어부(211)의 제어를 받는 프론트 보드(202)와 차량의 내부 및/또는 외부를 촬영하는 카메라(227)가 연결된다. 상기 표시부(201)는, 각종 비디오 신호, 문자 신호를 표시하고, 상기 프론트 보드(202)는 각종 키 신호 입력을 위한 버튼을 구비하고, 사용자 선택이 이루어진 버튼에 해당하는 키 신호를 메인 보드(210)에 제공한다. 또한, 상기 표시부(201)는 도2의 근접 센서 및 터치 센서(터치 스크린)을 포함한다.The broadcast receiving module 222 is connected to the main board 210 and receives a broadcast signal through the antenna 223. The main board 210 includes a display unit (LCD) 201 under the control of the LCD control unit 214 through an interface board 203, a front board 202 under the control of the key control unit 211, A camera 227 for photographing the inside and / or the outside is connected. The display unit 201 displays various video signals and character signals. The front board 202 includes buttons for inputting various key signals, and a key signal corresponding to a user-selected button is transmitted to the main board 210 ). In addition, the display unit 201 includes the proximity sensor and the touch sensor (touch screen) of FIG.

상기 프론트 보드(202)는 교통정보를 직접 입력하기 위한 메뉴 키를 구비하며, 상기 메뉴 키는 키 제어부(211)의 제어를 받도록 구성될 수 있다.The front board 202 may have a menu key for directly inputting traffic information, and the menu key may be controlled by the key controller 211.

상기 오디오 보드(217)는 상기 메인 보드(210)와 연결되고, 각종 오디오 신호를 처리한다. 상기 오디오 보드(217)는 오디오 보드(217)의 제어를 위한 마이크로컴퓨터(219), 라디오 신호를 수신하는 튜너(218), 상기 마이크로컴퓨터(219)에 전원을 공급하는 전원부(216), 각종 음성 신호를 처리하는 신호 처리부(215)로 구성된다.The audio board 217 is connected to the main board 210 and processes various audio signals. The audio board 217 includes a microcomputer 219 for controlling the audio board 217, a tuner 218 for receiving a radio signal, a power source 216 for supplying power to the microcomputer 219, And a signal processing unit 215 for processing a signal.

또한, 상기 오디오 보드(217)는 라디오 신호를 수신하기 위한 라디오 안테나(220)와, 오디오 테이프를 재생하기 위한 테이프 데크(221)로 구성된다. 상기 오디오 보드(217)는 상기 오디오 보드(217)에서 신호 처리된 음성 신호를 출력하기 위한 음성 출력부(예를 들면, 앰프)(226)를 더 구성할 수도 있다. The audio board 217 includes a radio antenna 220 for receiving radio signals and a tape deck 221 for reproducing audio tapes. The audio board 217 may further comprise a voice output unit (for example, an amplifier) 226 for outputting a voice signal processed by the audio board 217.

상기 음성 출력부(앰프)(226)는 차량 인터페이스(224)에 연결된다. 즉, 상기 오디오 보드(217)와 메인 보드(210)는 상기 차량 인터페이스(224)에 연결된다. 상기 차량 인터페이스(224)는 음성 신호를 입력하는 핸즈프리(225a), 탑승자 안전을 위한 에어백(225b), 차량의 속도를 검출하기 위한 속도 센서(225c) 등이 연결될 수도 있다. 상기 속도 센서(225c)는 차량 속도를 산출하고, 그 산출된 차량 속도 정보를 상기 중앙 처리 장치(212)에 제공한다. The audio output unit (amplifier) 226 is connected to the vehicle interface 224. That is, the audio board 217 and the main board 210 are connected to the vehicle interface 224. The vehicle interface 224 may be connected to a handsfree 225a for inputting a voice signal, an air bag 225b for occupant safety, a speed sensor 225c for detecting the speed of the vehicle, and the like. The speed sensor 225c calculates the vehicle speed and provides the calculated vehicle speed information to the central processing unit 212. [

상기 텔레매틱스 단말기(200)에 적용된 내비게이션 세션(300)은, 지도 데이터 및 차량 현재 위치 정보를 근거로 길 안내 정보를 발생하고, 그 발생된 길 안내 정보를 사용자에게 통지한다. The navigation session 300 applied to the telematics terminal 200 generates road guide information based on map data and vehicle current location information, and notifies the user of the generated road guide information.

상기 표시부(201)는 근접 센서를 통해 표시창 내에서 근접 터치를 감지한다. 예를 들면, 상기 표시부(201)는 포인터(예를 들면, 손가락 또는 스타일러스 팬(stylus pen))가 근접 터치될 때 그 근접 터치의 위치를 검출하고, 그 검출된 위치에 대응하는 위치 정보를 상기 제어부(212)에 출력한다.The display unit 201 senses the proximity touch in the display window through the proximity sensor. For example, the display unit 201 may detect the position of the proximity touch when a pointer (e.g., a finger or a stylus pen) is touched in proximity, and transmit position information corresponding to the detected position And outputs it to the control unit 212.

음성 인식 장치(또는 음성 인식 모듈)(301)는 사용자에 의해 발성된 음성을 인식하고, 그 인식된 음성 신호에 따라 해당 기능을 수행한다.The voice recognition device (or voice recognition module) 301 recognizes a voice spoken by the user and performs a corresponding function according to the recognized voice signal.

상기 텔레매틱스 단말기(200)에 적용된 내비게이션 세션(session)(300)은, 지도 데이터 상에 주행 경로를 표시하고, 상기 이동 통신 단말기(100)의 위치가 상기 주행 경로에 포함된 사각지대로부터 미리설정된 거리 이내일 때 무선 통신(예를 들면,근거리 무선 통신망)을 통해 주변 차량에 장착된 단말기(예를 들면, 차량 내비게이션 장치) 및/또는 주변 보행자가 휴대하고 있는 이동 통신 단말기와 자동으로 무선 네트워크를 형성함으로써 상기 주변 차량에 장착된 단말기로부터 그 주변 차량의 위치 정보를 수신하고, 주변 보행자가 휴대하고 있는 이동 통신 단말기로부터 상기 주변 보행자의 위치 정보를 수신한다. The navigation session 300 applied to the telematics terminal 200 displays a driving route on map data, and a predetermined distance from a blind spot where the position of the mobile communication terminal 100 is included in the driving route. Automatically establishes a wireless network with a terminal (e.g., a vehicle navigation device) mounted on a nearby vehicle and / or a mobile communication terminal carried by a nearby pedestrian through wireless communication (e.g., a short range wireless communication network). As a result, position information of the surrounding vehicle is received from the terminal mounted on the surrounding vehicle, and position information of the surrounding pedestrian is received from the mobile communication terminal carried by the surrounding pedestrian.

이하에서는, 차량의 물리 브레이크 사용을 최소화하여 상기 차량을 회생 제동함으로써 그 회생 제동으로 배터리 충전 량을 증가시킬 수 있는 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량의 회생 제동 장치 및 그 방법을 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명한다. 여기서, 본 발명의 실시예들에 따른 회생 제동 장치는 순수 전기 자동차, 하이브리드 전기자동차, 텔레매틱스 단말기 등에도 적용될 수 있다. Hereinafter, a regenerative braking apparatus and method for a vehicle according to a first embodiment of the present invention capable of increasing the charged amount of the battery by regenerative braking by regenerating the vehicle by minimizing the use of the physical brake of the vehicle, Will be described with reference to FIG. Here, the regenerative braking device according to the embodiments of the present invention can be applied to a pure electric vehicle, a hybrid electric vehicle, a telematics terminal, and the like.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(예를 들면, 전기 자동차)의 회생 제동 장치의 구성을 나타낸 구성도이다. 4 is a configuration diagram showing the configuration of a regenerative braking device of a vehicle (for example, an electric vehicle) according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(예를 들면, 전기 자동차)의 회생 제동 장치(400)는, 차량의 속도를 실시간 검출하는 속도 검출부(401)와; 상기 차량의 가속 페달(402)이 오프(Off)되었는지를 판단하고, 상기 차량의 가속 페달(402)이 오프(Off)될 때 상기 검출된 차량 속도를 근거로 상기 차량의 가속도(가속량)을 검출하고, 상기 차량의 가속도에 따라 상기 차량의 회생 제동량을 결정하는 회생 제동량 결정부(403)와; 상기 결정된 회생 제동량을 근거로 상기 차량을 회생 제동하는 제어부(예를 들면, Motor Control Unit, MCU)(404)를 포함한다. 상기 제어부(예를 들면, Motor Control Unit, MCU)(404)는 상기 결정된 회생 제동량을 근거로 상기 M/G 유닛(102)을 발전기로서 구동함으로써 상기 차량을 회생 제동한다. 이때, 상기 M/G 유닛(102)에 의해 발전된 전기 에너지는 배터리(105)에 충전된다.4, the regenerative braking device 400 of a vehicle (for example, an electric vehicle) according to an embodiment of the present invention includes a speed detecting portion 401 for detecting the speed of the vehicle in real time; (Acceleration amount) of the vehicle based on the detected vehicle speed when the accelerator pedal 402 of the vehicle is turned off and when the accelerator pedal 402 of the vehicle is turned off And determines a regenerative braking amount of the vehicle in accordance with the acceleration of the vehicle; And a control unit (for example, a motor control unit (MCU)) 404 for regenerating the vehicle based on the determined regenerative braking amount. The control unit (for example, a motor control unit (MCU)) 404 regeneratively brakes the vehicle by driving the M / G unit 102 as a generator based on the determined regenerative braking amount. At this time, the electric energy generated by the M / G unit 102 is charged in the battery 105.

상기 회생 제동량 결정부(403)는 상기 차량의 가속 페달(402)이 오프(Off)될 때 상기 검출된 차량 속도의 변화량을 근거로 상기 차량의 가속도(가속량)를 검출할 수 있다. The regenerative braking operation amount determining unit 403 can detect the acceleration (amount of acceleration) of the vehicle based on the detected amount of change in the vehicle speed when the accelerator pedal 402 of the vehicle is turned off.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량(예를 들면, 전기 자동차)의 회생 제동 장치(400)는, 차량이 내리막 길을 주행할 때 가속 페달을 밟지 않아도(가속 페달이 오프 상태일 때) 상기 차량이 가속될 경우 상기 차량이 가속이 되지 않도록 회생 제동량을 적응적으로 결정함으로써, 차량이 정속(미리 정해진 속도)을 유지하면서 상기 차량을 회생 제동한다. 예를 들면, 기존의 차량은 내리막 길을 주행하는 경우, 위치에너지의 변화로 인하여 차량의 속도가 증가하므로 운전자가 안전을 위해 물리 브레이크로 차량의 속도를 줄이게 된다. 전기 차량의 경우, 물리 브레이크를 밟는 경우 일부는 회생 제동으로 운동 에너지가 전기 에너지로 전환이 되지만, 경사가 심한 경우나 물리 브레이크 밟는 양에 따라 물리 브레이크도 같이 동작하게 된다. 이 경우, 물리 브레이크에 따른 에너지 낭비가 발생하여 에너지 효율이 저하되고, 내리막 길에서 사용자가 물리 브레이크를 조작해야 하는 불편함도 발생한다. 따라서, 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량(예를 들면, 전기 자동차)의 회생 제동 장치(400)는, 운전자가 가속 페달을 밝고 있지 않은데도 차량이 가속이 되는 경우 자동으로 회생 제동량을 결정(조절)하여 차량이 정속을 유지하도록 한다. The regenerative braking device 400 of a vehicle (e.g., an electric vehicle) according to an embodiment of the present invention is configured such that when the vehicle travels downhill, the accelerator pedal is not depressed The regenerative braking amount is adaptively determined so that the vehicle is not accelerated when the vehicle is accelerated, thereby regenerating the vehicle while maintaining the constant speed (predetermined speed). For example, when a conventional vehicle travels downhill, the speed of the vehicle increases due to the change of the position energy, so that the driver reduces the speed of the vehicle with the physical brake for safety. In the case of an electric vehicle, when a physical brake is stepped on, the kinetic energy is converted into electric energy by regenerative braking in some cases, but the physical brake acts in accordance with the degree of inclination or the amount of physical brake depression. In this case, energy waste due to physical braking occurs and energy efficiency is lowered, and there is inconvenience that the user has to operate the physical brakes on the downward path. Therefore, the regenerative braking apparatus 400 of the vehicle (for example, the electric vehicle) according to the first embodiment of the present invention automatically determines the regenerative braking amount when the vehicle is accelerated even when the driver is not brightening the accelerator pedal. (Adjust) to keep the vehicle at constant speed.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량(예를 들면, 전기 자동차)의 회생 제동 장치(400)는, 크루즈 모드(Cruise mode)가 설정될 때 차량이 정속(미리 정해진 속도)을 유지하도록 하거나 현재 차량과 앞차와의 간격을 미리설정된 거리만큼 유지하도록 회생 제동량을 적응적으로 결정(조절)함으로써, 차량이 정속(미리 정해진 속도)을 유지하면서 상기 차량을 회생 제동한다. 예를 들면, 크루즈 모드 사용시 내리막 길에서 차량이 가속이 되는 경우 자동으로 차량을 회생 제동함으로써 차량이 정속을 유지하면서 위치 에너지 변화에 따른 잉여 에너지를 전기에너지로 변환하여 높은 회생 에너지 효율로 차량을 운행할 수도 있다. 또한, 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량(예를 들면, 전기 자동차)의 회생 제동 장치(400)는, 크루즈 모드일 때 도로 상황 또는 위험 감지에 따라 차량의 속도를 감속하는 경우 자동으로 회생 제동을 사용함으로써 회생 에너지 효율을 높일 수도 있다. The regenerative braking device 400 of a vehicle (e.g., an electric vehicle) according to an embodiment of the present invention is configured to allow the vehicle to maintain a constant speed (a predetermined speed) when a cruise mode is set, The regenerative braking amount is adaptively determined (adjusted) so as to maintain the interval between the vehicle and the preceding vehicle at a predetermined distance, thereby regenerating the vehicle while maintaining the constant speed (predetermined speed). For example, when cruise mode is used, when the vehicle accelerates on a downhill road, the vehicle is automatically regenerated and braked, thereby converting the surplus energy resulting from the change in position energy into electric energy while maintaining the constant speed of the vehicle. You may. The regenerative braking device 400 of the vehicle (for example, an electric vehicle) according to the first embodiment of the present invention automatically regenerates when the speed of the vehicle is decelerated in accordance with the road condition or the danger detection when the vehicle is in the cruise mode By using braking, the efficiency of regenerative energy can be increased.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량(예를 들면, 전기 자동차)의 회생 제동 장치(400)는 사용자의 선택에 따라 회생 제동 모드를 선택하는 회생 제동 모드 결정부(405)를 더 포함할 수도 있다. 예를 들면, 상기 회생 제동량 결정부(403)는 상기 회생 제동 모드 결정부(405)에 의해 상기 회생 제동 모드가 선택될 때만 상기 회생 제동량을 결정할 수도 있다. 상기 회생 제동 모드는 도로상황(예를 들면, 교통량, 구간 속도, 경사도, 전방 위험감지 및 주변 차량 속도)에 따라 자동으로 설정될 수도 있다. The regenerative braking device 400 of a vehicle (e.g., an electric vehicle) according to an embodiment of the present invention may further include a regenerative braking mode determining unit 405 that selects a regenerative braking mode according to a user's selection . For example, the regenerative braking amount determining section 403 may determine the regenerative braking amount only when the regenerative braking mode determining section 405 selects the regenerative braking mode. The regenerative braking mode may be automatically set according to road conditions (e.g., traffic volume, section speed, tilt, forward danger detection, and surrounding vehicle speed).

이하에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(예를 들면, 전기 자동차)의 회생 제동 방법을 도 4 내지 도 5를 참조하여 설명한다.Hereinafter, a regenerative braking method of a vehicle (for example, an electric vehicle) according to an embodiment of the present invention will be described with reference to Figs.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(예를 들면, 전기 자동차)의 회생 제동 방법을 나타낸 흐름도이다. 5 is a flowchart showing a regenerative braking method of a vehicle (for example, an electric vehicle) according to an embodiment of the present invention.

먼저, 상기 속도 검출부(401)는 차량의 속도를 실시간 검출하고, 상기 검출한 차량 속도 값을 회생 제동량 결정부(403)에 출력한다(S11). First, the speed detecting section 401 detects the speed of the vehicle in real time, and outputs the detected vehicle speed value to the regenerative braking amount determining section 403 (S11).

상기 회생 제동량 결정부(403)는 상기 차량의 가속 페달(402)이 오프(Off)(운전자가 차량의 가속 페달을 밟지 않은 상태)되었는지를 판단한다(S12). The regenerative braking operation amount determining unit 403 determines whether the accelerator pedal 402 of the vehicle has been turned off (a state in which the driver has not pressed the accelerator pedal) (S12).

상기 회생 제동량 결정부(403)는 상기 차량의 가속 페달(402)이 오프(Off)될 때 상기 검출된 차량 속도를 근거로 상기 차량의 가속도를 검출한다(S13). 예를 들면, 상기 회생 제동량 결정부(403)는 상기 차량의 가속 페달(402)이 오프(Off)되는 시점부터 검출된 차량 속도의 변화량을 근거로 상기 차량의 가속도(가속량)를 검출한다. 즉, 상기 회생 제동량 결정부(403)는, 상기 차량의 가속 페달(402)이 오프(Off)되는 시점에서 검출된 차량 속도가 60 Km/h이고, 상기 차량의 가속 페달(402)이 오프(Off)된 시점부터 1초가 경과한 후의 차량 속도가 61 Km/h라면, 상기 차량의 가속도는 0.278m/s2 가 된다. 여기서, 상기 가속도 자체를 검출하는 방법은 이미 공지된 기술이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다. The regenerative braking amount determining unit 403 detects the acceleration of the vehicle based on the detected vehicle speed when the accelerator pedal 402 of the vehicle is turned off (S13). For example, the regenerative braking amount determining unit 403 detects the acceleration (amount of acceleration) of the vehicle based on the amount of change in the detected vehicle speed from the time when the accelerator pedal 402 of the vehicle is turned off . That is, the regenerative braking amount determining unit 403 determines that the vehicle speed detected at the time when the accelerator pedal 402 of the vehicle is turned off is 60 Km / h, the accelerator pedal 402 of the vehicle is off The acceleration of the vehicle is 0.278 m / s 2 when the vehicle speed after one second elapses from the time when the vehicle is turned off is 61 Km / . Here, the method of detecting the acceleration itself is a well-known technique, and a detailed description thereof will be omitted.

상기 회생 제동량 결정부(403)는 상기 차량의 가속도가 제로가 되도록 상기 제어부(404)에 연결된 발전기의 전력 생산량을 제어하는 값을 상기 회생 제동량으로서 결정하고, 그 결정된 회생 제동량을 상기 제어부(MCU)(404)에 출력한다(S14). 상기 회생 제동량 결정부(403)는 상기 차량의 가속도가 증가함에 따라 상기 발전기의 전력 생산량을 증가시키기 위한 값을 상기 회생 제동량으로서 결정한다. 예를 들면, 상기 회생 제동량 결정부(403)는, 상기 가속도가 0 m/s2(제로)되도록 상기 발전기(M/G 유닛(102)이 발전기로서 구동되는 경우)에 인가되는 회전 토크를 조절하기 위해 상기 발전기의 전력 생산량을 제어한다. 즉, 상기 발전기에서 생산되는 전력의 양을 조절하면 상기 차량의 차축과 모터/발전기(M/G)(102) 사이에 연결된 감속기(또는 변속기)(도시되지 않음)에 의해 상기 모터/발전기(102)에 인가되는 회전 토크가 조절됨으로써, 상기 발전기의 전력 생산량을 증가 또는 감소시킴으로써 상기 가속도를 제어할 수 있다. 따라서, 상기 회생 제동량 결정부(403)는 상기 차량의 가속도가 증가함에 따라 상기 발전기의 전력 생산량을 증가시키기 위한 값을 상기 회생 제동량으로서 결정한다.The regenerative braking amount determining unit 403 determines a value for controlling a power generation amount of the generator connected to the control unit 404 as the regenerative braking amount so that the acceleration of the vehicle becomes zero, (MCU) 404 (S14). The regenerative braking amount determining unit 403 determines a value for increasing the power generation amount of the generator as the regenerative braking amount as the acceleration of the vehicle increases. For example, the regenerative braking operation amount determining section 403 determines the rotational torque applied to the generator (when the M / G unit 102 is driven as a generator) so that the acceleration is 0 m / s 2 (zero) Controls the power output of the generator to regulate. That is, by controlling the amount of electric power generated by the generator, the motor / generator 102 (not shown) is connected by a speed reducer (or transmission) (not shown) connected between the axle of the vehicle and the motor / generator ) Is controlled so that the acceleration can be controlled by increasing or decreasing the power production amount of the generator. Therefore, the regenerative braking amount determining unit 403 determines a value for increasing the power generation amount of the generator as the regenerative braking amount as the acceleration of the vehicle increases.

상기 제어부(MCU)(404)는 상기 결정된 회생 제동량을 근거로 상기 발전기의 전력 생산량을 증가시킴으로써 상기 차량을 회생 제동한다(S15). 예를 들면, 상기 제어부(404)는, 상기 회생 제동량을 근거로 상기 발전기의 전력 생산량을 제어함으로써 상기 차량의 차축과 상기 발전기 사이에 연결된 감속기 또는 변속기에 의해 상기 발전기에 인가되는 회전 토크를 제어한다. 즉, 상기 제어부(MCU)(404)는 상기 결정된 회생 제동량을 근거로 상기 M/G 유닛(102)을 발전기로서 구동함으로써 상기 차량을 회생 제동한다. 이때, 상기 M/G 유닛(102)에 의해 발전된 전기 에너지는 배터리(105)에 충전된다. The control unit (MCU) 404 regenerates the vehicle by increasing the power generation amount of the generator based on the determined regenerative braking amount (S15). For example, the control unit 404 controls the rotational torque applied to the generator by a speed reducer or a transmission connected between the axle of the vehicle and the generator by controlling the electric power production amount of the generator based on the regenerative braking amount do. That is, the control unit (MCU) 404 regeneratively brakes the vehicle by driving the M / G unit 102 as a generator based on the determined regenerative braking amount. At this time, the electric energy generated by the M / G unit 102 is charged in the battery 105.

한편, 상기 발전기의 최대 출력이 10Kw이고, 상기 가속도를 제로로 하기 위한 회생 제동량(발전기의 전력 생산량)이 10kW을 초과한 경우 물리 브레이크가 작동될 수도 있다. On the other hand, when the maximum output of the generator is 10 Kw and the regenerative braking amount (power generation amount of the generator) for reducing the acceleration to zero is more than 10 kW, the physical brake may be operated.

한편, 순수 전기 자동차(EV)나 하이브리드 전기 자동차(HEV)가 브레이킹시 저속에서는 바퀴의 회전수(revolution per minute, RPM)가 높지 않아, 회생 제동 부하와 회생 에너지가 적고, 차량이 고속 주행하거나 급제동시에는 회생 제동 부하만으로는 차량을 감속시킬 수 없기 때문에 물리 브레이크를 같이 사용하게 된다. 또한, 전기적으로 회생 제동량을 제어하기에는 한계가 있으므로 회생 제동 에너지의 양과 부하는 바퀴의 회전수(RPM)에 의존적일 수밖에 없다. 따라서, 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 회생 제동 장치 및 그 방법은 바퀴와 발전기(Regenerator) 사이에 무단 변속으로 토크와 회전수를 자유롭게 변환할 수 있는 CVT(Continuously Variable Transmission)와 같은 무단 변속기를 설치하여 회생 제동량을 조절함으로써 회생 제동에 의한 배터리 충전 량을 증가시킬 수 있다. On the other hand, when a pure electric vehicle (EV) or a hybrid electric vehicle (HEV) is braked, the revolutions per minute (RPM) of the wheel is not high at low speeds, and the regenerative braking load and the regenerative energy are small. At the same time, the vehicle can not be decelerated only by the regenerative braking load, so the physical brakes are used together. Also, since there is a limit in controlling the regenerative braking amount electrically, the amount of regenerative braking energy and the load must be dependent on the number of revolutions of the wheel (RPM). Therefore, the regenerative braking apparatus and method of a vehicle according to the second embodiment of the present invention is a regenerative braking apparatus and method for a vehicle, which is capable of freely changing the torque and the rotational speed by a continuously variable transmission between a wheel and a regenerator, such as CVT (Continuously Variable Transmission) The amount of charge of the battery due to the regenerative braking can be increased by adjusting the regenerative braking amount by providing a transmission.

이하에서는, 차량의 물리 브레이크 사용을 최소화하여 상기 차량을 회생 제동함으로써 회생 제동에 의한 배터리 충전 량을 증가시킬 수 있는 본 발명의 다른실시예에 따른 차량의 회생 제동 장치 및 그 방법을 도 1 내지 도 8을 참조하여 설명한다. Hereinafter, a regenerative braking device and method of a vehicle according to another embodiment of the present invention, which can increase the amount of battery charge by regenerative braking by regenerating the vehicle by minimizing the use of the physical brake of the vehicle, 8.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량(예를 들면, 전기 자동차)의 회생 제동 장치의 구성을 나타낸 구성도이다. 6 is a configuration diagram showing a configuration of a regenerative braking device of a vehicle (for example, an electric vehicle) according to another embodiment of the present invention.

도 6에 도시한 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량(예를 들면, 전기 자동차)의 회생 제동 장치(500)는, 상기 차량의 바퀴(예를 들면, 바퀴 회전축)와 발전기(Regenerator)(501) 사이에 연결된 무단 변속기(예를 들면, Continuously Variable Transmission, CVT)(502)와; 상기 차량의 속도를 검출하는 속도 검출부(504)와; 상기 차량의 브레이크 페달(505)의 밟는 양에 대응되는 신호를 검출하고, 상기 검출된 신호 및 상기 검출된 차량 속도를 근거로 회생 제동량을 결정하는 회생 제동량 결정부(506)와; 상기 결정된 회생 제동량을 근거로 상기 무단 변속기(502)를 변속하는 제어부(또는 변속기 제어부)(503)를 포함한다. 상기 회생 제동량 결정부(506)는 상기 제어부(또는 변속기 제어부)(503)의 기능을 포함할 수도 있다. 6, a regenerative braking device 500 of a vehicle (for example, an electric vehicle) according to another embodiment of the present invention includes a wheel (for example, a wheel rotating shaft) and a regenerator A continuously variable transmission (CVT) 502 connected between the CVTs 501 and 501; A speed detecting section (504) for detecting the speed of the vehicle; A regenerative braking operation amount determining unit (506) for detecting a signal corresponding to a stepping amount of the brake pedal (505) of the vehicle, and determining a regenerative braking amount based on the detected signal and the detected vehicle speed; And a control unit (or a transmission control unit) 503 for shifting the continuously variable transmission 502 based on the determined regenerative braking amount. The regenerative braking amount determining unit 506 may include the function of the control unit (or the transmission control unit) 503.

상기 회생 제동량 결정부(506)는, 상기 브레이크 페달(505)이 밟히는 양과 상기 차량의 현재 속도가 증가하면 상기 회생 제동량에 해당하는 토크를 증가시키고(토크가 증가함에 따라 회전수는 감소됨), 상기 브레이크 페달(505)이 밟히는 양과 상기 차량의 현재 속도가 감소하면 상기 회생 제동량에 해당하는 토크를 감소시킨다(토크가 감소함에 따라 회전수는 증가됨). 예를 들면, 상기 회생 제동량 결정부(506)는, 상기 검출된 신호가 브레이크 페달(505)의 최대 이동 거리의 1/3이 밟히는 양에 대응하는 신호이고, 상기 차량의 현재 속도(예를 들면, 현재 속도에 대응하는 바퀴 회전수가 1000 RPM일 때)가 기준 속도(예를 들면, 60 Km/h) 이하일 때, 회생 제동량에 대응하는 회전수(RPM) 및 토크를 제1 미리설정된 회전수 및 토크(예를 들면, 500RPM, 100N)로 결정한다. 상기 회생 제동량 결정부(506)는, 상기 검출된 신호가 브레이크 페달(505)의 최대 이동 거리의 2/3가 밟히는 양에 대응하는 신호이고, 상기 차량의 현재 속도(예를 들면, 현재 속도에 대응하는 바퀴 회전수가 2000 RPM일 때)가 기준 속도(예를 들면, 60 Km/h) 이상일 때, 회생 제동량에 대응하는 회전수(RPM) 및 토크를 제2 미리설정된 회전수 및 토크(예를 들면, 1000RPM, 200N)로 결정한다. The regenerative braking amount determining unit 506 increases the torque corresponding to the regenerative braking amount when the amount of stepping on the brake pedal 505 and the current speed of the vehicle increases (the rotational speed decreases as the torque increases) , And decreases the torque corresponding to the regenerative braking amount when the amount of stepping on the brake pedal 505 and the current speed of the vehicle decreases (the rotational speed increases as the torque decreases). For example, the regenerative braking operation amount determining unit 506 determines that the detected signal is a signal corresponding to an amount of stepping on 1/3 of the maximum travel distance of the brake pedal 505, (RPM) and torque corresponding to the regenerative braking amount are set to a first preset rotation (for example, when the wheel speed corresponding to the current speed is 1000 RPM) is less than or equal to the reference speed Number and torque (for example, 500 RPM, 100 N). The regenerative braking operation amount determining unit 506 is a signal corresponding to an amount that the detected signal is stepped on by 2/3 of the maximum movement distance of the brake pedal 505 and is the current speed of the vehicle The rotational speed RPM and the torque corresponding to the regenerative braking amount are set to a second preset rotational speed and torque (for example, 60 Km / h) For example, 1000RPM, 200N).

상기 회생 제동량 결정부(506)는, 상기 제1 미리설정된 회전수 및 토크(예를 들면, 100RPM, 500N)를 상기 발전기(501)의 효율 특성에 대응하는 회전수 및 토크로 변환하고, 그 변환된 회전수 및 토크를 상기 변속기 제어부(503)에 인가할 수도 있다. 예를 들면, 상기 제1 미리설정된 회전수 및 토크가 100 RPM 및 500N일 때, 100 RPM에 500N인 부하의 양(회생 제동량)과 500 RPM에 100N인 부하의 양(회생 제동량)은 서로 같다. 그러나, 상기 발전기(501)가 100 RPM에 500N인 부하보다 500 RPM에 100N에서 전력을 더 많이 발생(생성)한다고 가정할 때, 상기 회생 제동량 결정부(506)는 상기 제1 미리설정된 회전수 및 토크(예를 들면, 100RPM, 500N)를 상기 발전기(501)의 효율 특성에 대응하는 회전수(예를 들면, 500 RPM) 및 토크(예를 들면, 100N)로 변환한다.The regenerative braking operation amount determining unit 506 converts the first predetermined rotational speed and torque (for example, 100RPM, 500N) into the rotational speed and torque corresponding to the efficiency characteristic of the generator 501, And the converted rotation speed and torque may be applied to the transmission control unit 503. For example, when the first predetermined rotational speed and torque are 100 RPM and 500 N, the amount of the load (regenerative braking amount) of 500 N at 100 RPM and the amount of the load of 100 N at 500 RPM (regenerative braking amount) same. However, assuming that the generator 501 generates (generates) more power at 100 N at 500 RPM than a load at 500 RPN at 100 RPM, the regenerative braking operation amount determining unit 506 determines the regenerative braking operation amount (For example, 500 RPM) and a torque (for example, 100 N) corresponding to the efficiency characteristics of the generator 501. The torque (for example, 100 RPM, 500 N)

상기 회생 제동량 결정부(506)는, 상기 제2 미리설정된 회전수 및 토크(예를 들면, 200RPM, 1000N)를 상기 발전기(501)의 효율 특성에 대응하는 회전수 및 토크로 변환하고, 그 변환된 회전수 및 토크를 상기 변속기 제어부(503)에 인가할 수도 있다. 예를 들면, 상기 제2 미리설정된 회전수 및 토크가 200 RPM 및 1000N일 때, 200 RPM에 1000N인 부하의 양(회생 제동량)과 1000 RPM에 200N인 부하의 양(회생 제동량)은 서로 같다. 그러나, 상기 발전기(501)가 200 RPM에 1000N인 부하보다 1000 RPM에 200N에서 전력을 더 많이 발생(생성)한다고 가정할 때, 상기 회생 제동량 결정부(506)는 상기 제2 미리설정된 회전수 및 토크(예를 들면, 200RPM, 1000N)를 상기 발전기(501)의 효율 특성에 대응하는 회전수(예를 들면, 1000 RPM) 및 토크(예를 들면, 200N)로 변환한다.The regenerative braking operation amount determining unit 506 converts the second predetermined rotational speed and torque (for example, 200RPM, 1000N) into the rotational speed and torque corresponding to the efficiency characteristic of the generator 501, And the converted rotation speed and torque may be applied to the transmission control unit 503. For example, when the second predetermined rotational speed and torque are 200 RPM and 1000 N, the amount of the load (regenerative braking amount) of 1000 N at 200 RPM and the amount of the load of 200 N at 1000 RPM same. However, assuming that the generator 501 generates (generates) more power at 200 N at 1000 RPM than a load of 1000 N at 200 RPM, the regenerative braking operation amount determining unit 506 determines the regenerative braking operation amount (For example, 1000 RPM) and a torque (for example, 200 N) corresponding to the efficiency characteristics of the generator 501. The torque (for example, 200 RPM, 1000 N)

따라서, 상기 회생 제동량 결정부(506)는, 발전기의 특성상 회전수(revolution per minute, RPM)에 따라 최대 발전 가능한 에너지의 양 및 토크가 다르므로 무단 변속기(502)를 사용하여 발전기 효율이 높은 회전수(RPM) 및 토크로 발전기를 발전시킬 수 있다. Therefore, the regenerative braking amount determining unit 506 determines the amount of energy that can be generated at a maximum according to the revolutions per minute (RPM) due to the characteristics of the generator, so that the generator efficiency is high using the continuously variable transmission 502 The generator can be developed with RPM and torque.

상기 회생 제동량 결정부(506)는, 상기 브레이크 페달(505)이 밟히는 양과 상기 차량의 현재 속도가 점차 증가하면 상기 회생 제동량에 해당하는 토크를 점차 증가시키고(토크가 증가함에 따라 회전수는 낮아짐), 상기 브레이크 페달(505)이 밟히는 양과 상기 차량의 현재 속도가 점차 감소하면 상기 회생 제동량에 해당하는 토크를 점차 감소시킨다(토크가 감소함에 따라 회전수는 증가함). The regenerative braking amount determining unit 506 gradually increases the torque corresponding to the regenerative braking amount when the amount of stepping on the brake pedal 505 and the current speed of the vehicle gradually increase If the amount of stepping on the brake pedal 505 and the current speed of the vehicle gradually decrease, the torque corresponding to the regenerative braking amount is gradually reduced (the torque increases as the torque decreases).

상기 변속기 제어부(503)는 상기 회생 제동량 결정부(506)에 의해 결정된 회전수 및 토크에 따라 상기 무단변속기(502)를 변속시킨다. The transmission control unit 503 shifts the continuously variable transmission 502 in accordance with the revolution speed and the torque determined by the regenerative braking amount determination unit 506. [

도 7은 발전기의 토크 및 회전수(RPM)의 특성을 나타낸 예시도이다. 7 is an exemplary view showing the characteristics of the torque and the revolution speed (RPM) of the generator.

도 7에 도시한 바와 같이, 토크와 RPM의 특성은 약 5500 RPM까지는 선형으로 증가한다(7-1). 즉, 낮은 RPM에서는 최대 토크가 낮으므로, 차량이 저속일 때에는 회생 제동시 발전기가 낼 수 있는 부하가 낮다. 높은 RPM에서도 토크(7-2)의 크기가 낮아진다. 또한, 각 RPM 및 토크에 따라 발전기의 발전 효율이 다르기 때문에 회생 제동량에 따라 발전기의 효율 특성에 맞는 효율적인 RPM 및 토크의 크기로 차량을 회생 제동을 하게 되면 회생 에너지 효율을 높일 수 있다. 예를 들면, 발전기의 입력 RPM이 약 1000인 경우(저속인 경우) 최대 토크는 약 50N이다. 즉, 최대 회생 제동 부하(최대 회생 제동량)는 50N(newton)이다. 이 부하의 크기로 운전자가 원하는 대로 차량을 급제동 하기에는 토크가 작다. As shown in FIG. 7, the characteristics of torque and RPM increase linearly up to about 5500 RPM (7-1). That is, since the maximum torque is low at low RPM, when the vehicle is at a low speed, the load that the generator can generate during regenerative braking is low. The torque 7-2 decreases in size even at a high RPM. Also, since the power generation efficiency of the generator varies depending on each RPM and torque, it is possible to increase the regenerative energy efficiency by regenerating the vehicle with an effective RPM and torque according to the efficiency characteristics of the generator according to the regenerative braking amount. For example, when the input RPM of the generator is about 1000 (low speed), the maximum torque is about 50N. That is, the maximum regenerative braking load (maximum regenerative braking amount) is 50N (newton). The torque is small enough to rapidly braking the vehicle as the driver wants to with the size of this load.

따라서, 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량(예를 들면, 전기 자동차)의 회생 제동 장치 및 그 방법은, 차량이 저속일 때에 운전자가 브레이크 페달을 밟은 만큼, 즉, 제동하기 원하는 만큼의 부하를 회생 제동량 결정부(506)에서 회생 제동량을 결정하고, 무단 변속기(CVT)(502)를 사용하여 차량을 회생 제동한다. 이때, 상기 회생 제동량 결정부(506)는 무단 변속기(502)에 인가할 RPM 및 토크를 상기 발전기(501)의 효율 특성이 좋은(전력 발생량이 큰) RPM 및 토크로 변화한다. 예를 들면, 5000 RPM에 100N인 부하의 양과 1000 RPM에 500N인 부하의 양은 서로 같다. 그러나, 상기 발전기(501)가 5000 RPM에 100N인 경우보다 1000 RPM에 500N에서 전력을 더 많이 발생(생성)한다고 가정할 때, 상기 회생 제동 부하 결정부(506)는 상기 5000 RPM에 100N인 회생 제동량을 1000 RPM에 500N인 회생 제동량으로 변경한다. 즉, 상기 회생 제동량 결정부(506)는 상기 발전기(501)의 효율 특성(전력 발생량)이 높은 회생 제동량을 결정한다. Therefore, the regenerative braking device and method of a vehicle (for example, an electric vehicle) according to the second embodiment of the present invention can control the regenerative braking device and the method of the vehicle according to the second embodiment of the present invention in such a manner that the driver depresses the brake pedal when the vehicle is at low speed, The regenerative braking amount determining unit 506 determines the regenerative braking amount and regeneratively brakes the vehicle using the continuously variable transmission (CVT) At this time, the regenerative braking amount determining unit 506 changes the RPM and torque to be applied to the continuously variable transmission 502 to RPM and torque having a good efficiency characteristic (power generation amount is large) of the generator 501. For example, the amount of a load of 100 N at 5000 RPM and the amount of 500 N load at 1000 RPM are equal to each other. However, assuming that the generator 501 generates (generates) more power at 500N at 1000 RPM than at 5000 RPM, the regenerative braking load determining unit 506 determines that the regenerative braking load determining unit 506 has regenerated The braking amount is changed to 1000 rpm and regenerative braking force of 500N. That is, the regenerative braking amount determining unit 506 determines the regenerative braking amount of the generator 501 having a high efficiency characteristic (power generation amount).

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량(예를 들면, 전기 자동차)의 회생 제동 방법을 나타낸 흐름도이다. 8 is a flowchart showing a regenerative braking method of a vehicle (for example, an electric vehicle) according to another embodiment of the present invention.

먼저, 상기 속도 검출부(504)는 상기 차량의 속도를 실시간 검출하고, 상기 검출된 차량 속도를 상기 회생 제동량 결정부(506)에 출력한다(S21).First, the speed detecting unit 504 detects the speed of the vehicle in real time, and outputs the detected vehicle speed to the regenerative braking amount determining unit 506 (S21).

상기 회생 제동량 결정부(506)는, 상기 브레이크 페달(505)이 밟히는 양과 상기 차량의 현재 속도가 감소했는지를 판단하고(S22), 상기 브레이크 페달(505)이 밟히는 양과 상기 차량의 현재 속도가 감소하면 상기 차량의 회생 제동량에 대응하는 회전수(RPM) 및 토크를 제1 미리설정된 회전수 및 토크(예를 들면, 500RPM, 100N)로 결정한다(S23). 예를 들면, 상기 회생 제동량 결정부(506)는, 상기 검출된 신호가 브레이크 페달(505)의 최대 이동 거리의 1/3이 밟히는 양에 대응하는 신호이고, 상기 차량의 현재 속도(예를 들면, 현재 속도에 대응하는 바퀴 회전수가 1000 RPM일 때)가 기준 속도(예를 들면, 60 Km/h) 이하일 때, 회생 제동량에 대응하는 회전수(RPM) 및 토크를 제1 미리설정된 회전수 및 토크(예를 들면, 500RPM, 100N)로 결정한다. The regenerative braking amount determining unit 506 determines whether the brake pedal 505 is depressed and the current speed of the vehicle is decreased (S22). If the brake pedal 505 is depressed, (Step S23). In step S23, the controller determines a rotational speed (RPM) and a torque corresponding to the regenerative braking amount of the vehicle as a first preset rotational speed and torque (e.g., 500RPM, 100N). For example, the regenerative braking operation amount determining unit 506 determines that the detected signal is a signal corresponding to an amount of stepping on 1/3 of the maximum travel distance of the brake pedal 505, (RPM) and torque corresponding to the regenerative braking amount are set to a first preset rotation (for example, when the wheel speed corresponding to the current speed is 1000 RPM) is less than or equal to the reference speed Number and torque (for example, 500 RPM, 100 N).

상기 회생 제동량 결정부(506)는, 상기 제1 미리설정된 회전수 및 토크(예를 들면, 100RPM, 500N)를 상기 발전기(501)의 효율 특성에 대응하는 회전수 및 토크로 변경하고, 그 변경된 회전수 및 토크를 상기 회생 제동량으로서 상기 변속기 제어부(503)에 인가한다(S24). 예를 들면, 상기 제1 미리설정된 회전수 및 토크가 100 RPM 및 500N일 때, 100 RPM에 500N인 부하의 양(회생 제동량)과 500 RPM에 100N인 부하의 양(회생 제동량)은 서로 같다. 그러나, 상기 발전기(501)가 100 RPM에 500N인 부하보다 500 RPM에 100N에서 전력을 더 많이 발생(생성)한다고 가정할 때, 상기 회생 제동량 결정부(506)는 상기 제1 미리설정된 회전수 및 토크(예를 들면, 100RPM, 500N)를 상기 발전기(501)의 효율 특성에 대응하는 회전수(예를 들면, 500 RPM) 및 토크(예를 들면, 100N)로 변경한다.The regenerative braking operation amount determining unit 506 changes the first predetermined rotational speed and torque (for example, 100RPM, 500N) to the rotational speed and torque corresponding to the efficiency characteristic of the generator 501, The changed rotation speed and torque are applied to the transmission control unit 503 as the regenerative braking amount (S24). For example, when the first predetermined rotational speed and torque are 100 RPM and 500 N, the amount of the load (regenerative braking amount) of 500 N at 100 RPM and the amount of the load of 100 N at 500 RPM (regenerative braking amount) same. However, assuming that the generator 501 generates (generates) more power at 100 N at 500 RPM than a load at 500 RPN at 100 RPM, the regenerative braking operation amount determining unit 506 determines the regenerative braking operation amount (For example, 100 RPM, 500 N) and the torque (for example, 100 N) corresponding to the efficiency characteristics of the generator 501 are changed.

상기 변속기 제어부(503)는 상기 회생 제동량(예를 들면, 500 RPM, 100N)을 근거로 상기 무단 변속기(502)를 변속하여 상기 발전기(501)를 구동시킴으로써 상기 차량을 회생 제동한다(S25).The transmission control unit 503 regenerates the vehicle by driving the generator 501 by shifting the continuously variable transmission 502 based on the regenerative braking amount (for example, 500 RPM, 100N) (S25) .

반면, 상기 회생 제동량 결정부(506)는, 상기 검출된 신호가 브레이크 페달(505)의 최대 이동 거리의 2/3가 밟히는 양에 대응하는 신호이고, 상기 차량의 현재 속도(예를 들면, 현재 속도에 대응하는 바퀴 회전수가 2000 RPM일 때)가 기준 속도(예를 들면, 60 Km/h) 이상일 때, 회생 제동량에 대응하는 회전수(RPM) 및 토크를 제2 미리설정된 회전수 및 토크(예를 들면, 1000RPM, 200N)로 결정한다(S26). On the other hand, the regenerative braking amount determining unit 506 is a signal corresponding to an amount that the detected signal is stepped on by 2/3 of the maximum travel distance of the brake pedal 505, and the current speed of the vehicle (for example, (RPM) and torque corresponding to the regenerative braking amount to a second preset rotational speed and a second preset rotational speed when the wheel speed corresponding to the present speed is 2000 RPM or more is greater than or equal to a reference speed (e.g., 60 Km / h) Torque (for example, 1000RPM, 200N) (S26).

상기 회생 제동량 결정부(506)는, 상기 제2 미리설정된 회전수 및 토크(예를 들면, 200RPM, 1000N)를 상기 발전기(501)의 효율 특성에 대응하는 회전수 및 토크로 변경하고, 그 변경된 회전수 및 토크를 상기 회생 제동량으로서 상기 변속기 제어부(503)에 인가한다(S27). 예를 들면, 상기 제2 미리설정된 회전수 및 토크가 200 RPM 및 1000N일 때, 200 RPM에 1000N인 부하의 양(회생 제동량)과 1000 RPM에 200N인 부하의 양(회생 제동량)은 서로 같다. 그러나, 상기 발전기(501)가 200 RPM에 1000N인 부하보다 1000 RPM에 200N에서 전력을 더 많이 발생(생성)한다고 가정할 때, 상기 회생 제동량 결정부(506)는 상기 제2 미리설정된 회전수 및 토크(예를 들면, 200RPM, 1000N)를 상기 발전기(501)의 효율 특성에 대응하는 회전수(예를 들면, 1000 RPM) 및 토크(예를 들면, 200N)로 변경한다. The regenerative braking amount determining section 506 changes the second predetermined rotational speed and torque (for example, 200RPM, 1000N) to the rotational speed and torque corresponding to the efficiency characteristic of the generator 501, And the changed rotation speed and torque are applied to the transmission control unit 503 as the regenerative braking amount (S27). For example, when the second predetermined rotational speed and torque are 200 RPM and 1000 N, the amount of the load (regenerative braking amount) of 1000 N at 200 RPM and the amount of the load of 200 N at 1000 RPM same. However, assuming that the generator 501 generates (generates) more power at 200 N at 1000 RPM than a load of 1000 N at 200 RPM, the regenerative braking operation amount determining unit 506 determines the regenerative braking operation amount (For example, 1000 RPM) and torque (for example, 200 N) corresponding to the efficiency characteristics of the generator 501. In this case,

상기 변속기 제어부(503)는 상기 회생 제동량(예를 들면, 1000 RPM, 200N)을 근거로 상기 무단 변속기(502)를 변속하여 상기 발전기(501)를 구동시킴으로써 상기 차량을 회생 제동한다(S28). The transmission control unit 503 regenerates the vehicle by driving the generator 501 by shifting the continuously variable transmission 502 based on the regenerative braking amount (for example, 1000 RPM, 200N) (S28) .

따라서, 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 회생 제동 장치 및 그 방법은, 발전기의 특성상 회전수(revolution per minute, RPM)에 따라 최대 발전 가능한 에너지의 양 및 토크가 다르므로, 무단 변속기(502)를 사용하여 발전기 효율이 높은 회전수(RPM) 및 토크로 발전기를 구동시킨다. Therefore, the regenerative braking device and method of a vehicle according to the second embodiment of the present invention are characterized in that the amount and energy of the maximum energy generable according to the revolution per minute (RPM) 502) to drive the generator at high RPM and torque.

한편, 본 발명의 실시예들에 따른 차량의 회생 제동 장치 및 그 방법이 하이브리드 전기 자동차에 적용되는 경우, 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 회생 제동 장치에 적용된 회생 제동량 결정부는, 하이브리드 전기 자동차가 감속할 때 바퀴의 운동에너지를 상기 무단 변속기(502)를 통하여 브레이크 페달(505)이 밟히는 양에 따라 회생 제동에 가장 효율적인 토크 및 RPM을 결정한 후, 상기 무단 변속기(502)를 변속시켜 회생 제동량을 조절할 수 있다. 또한, 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 회생 제동 장치는, 하이브리드 전기 자동차를 모터로 가속할 때 상기 무단 변속기(502)를 사용하여 하이브리드 전기 자동차를 가속하고, 하이브리드 전기 자동차를 감속시킬 때 무단 변속기(502)를 사용하여 회생 제동을 효율적으로 할 수도 있다. When the regenerative braking device and the method of the vehicle according to the embodiments of the present invention are applied to a hybrid electric vehicle, the regenerative braking force determiner applied to the regenerative braking device of the vehicle according to the second embodiment of the present invention includes: After determining the most efficient torque and RPM for the regenerative braking according to the amount of brake pedal 505 depressed by the kinetic energy of the wheel through the CVT 502 when the electric vehicle decelerates, the CVT 502 is shifted The amount of regenerative braking can be controlled. Further, the regenerative braking device for a vehicle according to the second embodiment of the present invention accelerates the hybrid electric vehicle using the continuously variable transmission 502 when the hybrid electric vehicle is accelerated by the motor, and decelerates the hybrid electric vehicle The regenerative braking can be efficiently performed by using the continuously variable transmission 502. [

본 발명의 실시예들에 따른 차량의 회생 제동 장치 및 그 방법이 순수 전기 자동차에 적용되는 경우, 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 회생 제동 장치에 적용된 회생 제동량 결정부는, 순수 전기 자동차가 감속할 때 바퀴의 운동에너지를 무단 변속기(502)를 통하여 브레이크 페달(505)이 밟히는 양에 따라 발전기에 인가되는 토크나 RPM을 변화시켜 회생 제동량을 조절한다. 또한, 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 회생 제동 장치는, 순수 전기 자동차가 가속하는 경우 무단 변속기(502)를 사용하여 가속을 하고, 순수 전기 자동차가 제동을 하는 경우도 무단 변속기(502)를 사용하여 제동한다. 또한, 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 회생 제동 장치는, 무단 변속기(502)를 사용하여 순수 전기 자동차를 회생 제동할 때 상기 발전기의 효율 특성에 맞는 RPM과 토크를 발전기에 인가한다. When the regenerative braking device and the method of the vehicle according to the embodiments of the present invention are applied to a pure electric vehicle, the regenerative braking force determining part applied to the regenerative braking device of the vehicle according to the second embodiment of the present invention is a pure- The regenerative braking amount is adjusted by changing the torque or RPM applied to the generator according to the amount of brake pedal 505 depressing the kinetic energy of the wheel through the continuously variable transmission 502 when the brake pedal 505 is depressed. In the regenerative braking device for a vehicle according to the second embodiment of the present invention, when the pure electric vehicle accelerates, the vehicle is accelerated using the continuously variable transmission 502, and when the pure electric vehicle brakes, the continuously variable transmission 502 ). The regenerative braking device of the vehicle according to the second embodiment of the present invention applies the RPM and the torque to the generator in accordance with the efficiency characteristics of the generator when regenerative braking of the pure electric vehicle is performed using the continuously variable transmission 502. [

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따른 차량의 회생 제동 장치 및 그 방법은, 차량의 물리 브레이크 사용을 최소화하여 상기 차량을 회생 제동함으로써 그 회생 제동에 의해 배터리 충전 량을 증가시킬 수 있다. As described above, the regenerative braking device and the method of the vehicle according to the embodiments of the present invention can minimize the use of the physical brakes of the vehicle and regenerate the vehicle so that the amount of charge of the battery can be increased by the regenerative braking have.

본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

401: 속도 검출부 402: 가속 페달
403: 회생 제동량 결정부 404: MCU401: speed detecting section 402: accelerator pedal
403: Regenerative braking force determining unit 404: MCU

Claims (16)

차량의 속도를 검출하는 속도 검출부와;
상기 차량의 가속 페달이 오프될 때 상기 차량 속도를 근거로 상기 차량의 가속도를 검출하고, 상기 차량의 가속도에 따라 상기 차량의 회생 제동량을 결정하는 회생 제동량 결정부와;
상기 결정된 회생 제동량을 근거로 상기 차량을 회생 제동하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 장치.A speed detector for detecting a speed of the vehicle;
A regenerative braking amount determining unit configured to detect an acceleration of the vehicle based on the vehicle speed when the accelerator pedal of the vehicle is turned off, and determine a regenerative braking amount of the vehicle according to the acceleration of the vehicle;
And a control unit for regeneratively braking the vehicle based on the determined regenerative braking amount. 제1항에 있어서, 상기 회생 제동량 결정부는,
상기 차량의 가속도가 제로가 되도록 상기 제어부에 연결된 발전기의 전력 생산량을 제어하는 값을 상기 회생 제동량으로서 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 장치.The control apparatus for an internal combustion engine according to claim 1,
A regenerative braking apparatus for a vehicle, wherein the regenerative braking amount is determined as a value for controlling the amount of power produced by the generator connected to the controller so that the acceleration of the vehicle becomes zero. 제2항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 회생 제동량을 근거로 상기 발전기의 전력 생산량을 제어함으로써 상기 차량의 차축과 상기 발전기 사이에 연결된 감속기 또는 변속기에 의해 상기 발전기에 인가되는 회전 토크를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 장치.3. The apparatus of claim 2,
And regulating a rotational torque applied to the generator by a reducer or a transmission connected between the axle of the vehicle and the generator based on the regenerative braking amount. 제2항에 있어서, 상기 회생 제동량 결정부는,
상기 차량의 가속도가 증가함에 따라 상기 발전기의 전력 생산량을 증가시키기 위한 값을 상기 회생 제동량으로서 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 장치.The method of claim 2, wherein the regenerative braking amount determining unit,
The regenerative braking apparatus for a vehicle, characterized in that the value for increasing the power output of the generator is determined as the regenerative braking amount as the acceleration of the vehicle increases. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 결정된 회생 제동량을 근거로 상기 차량의 발전기를 구동함으로써 상기 차량을 회생 제동하고, 상기 발전기에 의해 발전된 전기 에너지는 배터리에 충전되는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 장치.The apparatus of claim 1,
Regenerative braking of the vehicle by driving the generator of the vehicle on the basis of the determined regenerative braking amount, wherein the electrical energy generated by the generator is charged in the battery. 제1항에 있어서,
상기 발전기와 상기 차량의 바퀴 사이에 연결된 변속기를 더 포함하며, 상기 회생 제동량 결정부는, 상기 차량의 브레이크 페달의 밟는 양에 대응되는 신호를 검출하고, 상기 검출된 신호 및 상기 검출된 차량 속도를 근거로 상기 회생 제동량을 결정하고, 상기 결정된 회생 제동량을 상기 변속기에 인가하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 장치. The method of claim 1,
And a transmission connected between the generator and the wheel of the vehicle, wherein the regenerative braking amount determining unit detects a signal corresponding to a stepped amount of the brake pedal of the vehicle, and detects the detected signal and the detected vehicle speed. The regenerative braking amount on the basis of the basis, and applying the determined regenerative braking amount to the transmission. 제6항에 있어서, 상기 회생 제동량 결정부는,
상기 검출된 신호 및 상기 검출된 차량 속도가 감소하면 제1 미리설정된 회전수 및 토크를 상기 회생 제동량으로서 결정하고, 상기 검출된 신호 및 상기 검출된 차량 속도가 증가하면 제2 미리설정된 회전수 및 토크를 상기 회생 제동량으로서 결정하며, 여기서, 상기 제1 미리설정된 회전수 및 토크 및 상기 제2 미리설정된 회전수 및 토크는 서로 다른 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 장치.The method of claim 6, wherein the regenerative braking amount determining unit,
If the detected signal and the detected vehicle speed decrease, the first preset rotational speed and torque are determined as the regenerative braking amount, and if the detected signal and the detected vehicle speed increase, the second preset rotational speed and Determine a torque as the regenerative braking amount, wherein the first preset rotation speed and torque and the second preset rotation speed and torque are different from each other. 제7항에 있어서, 상기 회생 제동량 결정부는,
상기 제1 미리설정된 회전수 및 토크 또는 상기 제2 미리설정된 회전수 및 토크를 발전기의 효율 특성에 대응하는 회전수 및 토크로 변환하고, 상기 변환된 회전수 및 토크를 상기 제어부에 상기 회생 제동량으로서 인가하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 장치.The method of claim 7, wherein the regenerative braking amount determining unit,
Converting the first preset rotational speed and torque or the second preset rotational speed and torque into a rotational speed and torque corresponding to an efficiency characteristic of a generator, and converting the converted rotational speed and torque to the controller in the regenerative braking amount Applied as a regenerative braking device for a vehicle. 차량의 속도를 검출하는 단계와;
상기 차량의 가속 페달이 오프될 때 상기 차량 속도를 근거로 상기 차량의 가속도를 검출하는 단계와;
상기 차량의 가속도에 따라 상기 차량의 회생 제동량을 결정하는 단계와;
상기 결정된 회생 제동량을 근거로 상기 차량의 발전기를 구동함으로써 상기 차량을 회생 제동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 방법.Detecting a speed of the vehicle;
Detecting an acceleration of the vehicle based on the vehicle speed when the accelerator pedal of the vehicle is turned off;
Determining a regenerative braking amount of the vehicle according to the acceleration of the vehicle;
Regenerative braking of the vehicle by driving the generator of the vehicle based on the determined regenerative braking amount. 제9항에 있어서, 상기 차량의 회생 제동량을 결정하는 단계는,
상기 차량의 가속도가 제로가 되도록 상기 발전기의 전력 생산량을 제어하는 값을 상기 회생 제동량으로서 결정하는 단계인 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 방법.The method of claim 9, wherein the determining of the regenerative braking amount of the vehicle comprises:
And determining the regenerative braking amount as a value for controlling the power production amount of the generator such that the acceleration of the vehicle becomes zero. 제10항에 있어서, 상기 차량의 회생 제동량을 결정하는 단계는,
상기 회생 제동량을 근거로 상기 발전기의 전력 생산량을 제어함으로써 상기 차량의 차축과 상기 발전기 사이에 연결된 감속기 또는 변속기에 의해 상기 발전기에 인가되는 회전 토크를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 방법.The method of claim 10, wherein the determining of the regenerative braking amount of the vehicle comprises:
Controlling the rotational torque applied to the generator by a reduction gear or a transmission connected between the axle of the vehicle and the generator by controlling the power output of the generator based on the regenerative braking amount. Regenerative braking method. 제10항에 있어서, 상기 차량의 회생 제동량을 결정하는 단계는,
상기 차량의 가속도가 증가함에 따라 상기 발전기의 전력 생산량을 증가시키기 위한 값을 상기 회생 제동량으로서 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 방법.The method of claim 10, wherein the determining of the regenerative braking amount of the vehicle comprises:
And determining, as the regenerative braking amount, a value for increasing the power output of the generator as the acceleration of the vehicle increases. 제9항에 있어서, 상기 차량을 회생 제동하는 단계는,
상기 결정된 회생 제동량을 근거로 상기 차량의 발전기를 구동함으로써 상기 차량을 회생 제동하고, 상기 회생 제동에 의해 상기 발전기에서 발전된 전기 에너지를 배터리에 충전하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 방법.10. The method according to claim 9, wherein the regenerative braking of the vehicle comprises:
Regenerative braking of the vehicle by driving the generator of the vehicle based on the determined regenerative braking amount, and charging the battery with electrical energy generated by the generator by the regenerative braking. Way. 제9항에 있어서, 상기 차량의 회생 제동량을 결정하는 단계는,
상기 차량의 브레이크 페달의 밟는 양에 대응되는 신호를 검출하는 단계와;
상기 검출된 신호 및 상기 검출된 차량 속도를 근거로 상기 회생 제동량을 결정하는 단계와;
상기 결정된 회생 제동량을 상기 차량의 발전기와 바퀴 사이에 연결된 변속기에 인가하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 방법.The method of claim 9, wherein the determining of the regenerative braking amount of the vehicle comprises:
Detecting a signal corresponding to an amount of depression of the brake pedal of the vehicle;
Determining the regenerative braking amount based on the detected signal and the detected vehicle speed;
And applying the determined regenerative braking amount to a transmission connected between the generator and the wheel of the vehicle. 제14항에 있어서, 상기 차량의 회생 제동량을 결정하는 단계는,
상기 검출된 신호 및 상기 검출된 차량 속도가 감소하면 제1 미리설정된 회전수 및 토크를 상기 회생 제동량으로서 결정하는 단계와;
상기 검출된 신호 및 상기 검출된 차량 속도가 증가하면 제2 미리설정된 회전수 및 토크를 상기 회생 제동량으로서 결정하는 단계를 포함하며, 여기서, 상기 제1 미리설정된 회전수 및 토크 및 상기 제2 미리설정된 회전수 및 토크는 서로 다른 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 방법. The method of claim 14, wherein the determining of the regenerative braking amount of the vehicle comprises:
Determining a first preset rotational speed and torque as the regenerative braking amount if the detected signal and the detected vehicle speed decrease;
Determining a second preset rotational speed and torque as the regenerative braking amount if the detected signal and the detected vehicle speed increase, wherein the first preset rotational speed and torque and the second preset Regenerative braking method of a vehicle, characterized in that the set number of revolutions and torque is different. 제15항에 있어서, 상기 차량의 회생 제동량을 결정하는 단계는,
상기 제1 미리설정된 회전수 및 토크 또는 상기 제2 미리설정된 회전수 및 토크를 발전기의 효율 특성에 대응하는 회전수 및 토크로 변환하는 단계와;
상기 변환된 회전수 및 토크를 상기 회생 제동량으로서 상기 발전기에 인가하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 방법. The method of claim 15, wherein the determining of the regenerative braking amount of the vehicle comprises:
Converting the first preset rotational speed and torque or the second preset rotational speed and torque into a rotational speed and torque corresponding to an efficiency characteristic of a generator;
And applying the converted rotational speed and torque as the regenerative braking amount to the generator.
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