KR20130088368A - 고 신뢰도의 속도 유지모드 자동 작동을 제공하는 비행체 제어 방법 및 그 방법을 구현하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체 - Google Patents

고 신뢰도의 속도 유지모드 자동 작동을 제공하는 비행체 제어 방법 및 그 방법을 구현하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체 Download PDF

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김종섭
이승덕
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한국항공우주산업 주식회사
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Abstract

본 발명은 조종사의 업무 부하를 최소화하기 위하여, 조종사가 속도 유지모드를 원하는 상황을 고도의 신뢰성을 가지고 감지할 수 있는 비행체 제어 방법에 관한 것이다. 이를 위해, 본 발명은 (a) 비행체의 동작 상태 정보를 수신하는 단계; (b) 상기 (a) 단계에서 수신된 상기 비행체의 동작 상태 정보를 기초로 상기 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; (c) 상기 (b) 단계에서 상기 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; (d) 상기 (c) 단계에서 상기 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 수직 방향 속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; (e) 상기 (d) 단계에서 상기 비행체의 수직 방향 속도가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 동체의 롤각이 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; 및 (f) 상기 (e) 단계에서 상기 비행체의 동체의 롤각이 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 자동 속도 유지 모드를 동작시키는 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행체 제어 방법을 제공한다.

Description

고 신뢰도의 속도 유지모드 자동 작동을 제공하는 비행체 제어 방법 및 그 방법을 구현하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체{AIR-VEHICLE CONTROL METHOD FOR PROVIDING SPEED MAINTAINING MODE WITH HIGH RELIABILITY AND COMPUTER READABLE RECORDING MEDIUM STORING PROGRAM THEREOF}
본 발명은 고 신뢰도의 속도 유지모드 자동 작동을 제공하는 비행체 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 조종사의 업무 부하를 최소화하기 위하여, 조종사가 속도 유지모드를 원하는 상황을 고도의 신뢰성을 가지고 감지할 수 있는 비행체 제어 방법 및 그 방법을 구현하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체에 관한 것이다.
일반적으로, 비행체 조종 방식은 가장 기초적인 항공기 조종 방식으로서 조종실의 움직임이나 힘을 조종대상에 직접 전달하는 기계식 (매뉴얼식) 과, 유압으로 작동하는 자동제어모터 (actuator) 및 서보밸브 (servo valve) 를 활용하는 유압식과, 조종간의 움직임을 전기신호로 변화하고 그 변화된 전기신호를 컴퓨터를 통해 전달하는 형태인 플라이 바이 와이어 (fly-by-wire) 식으로 분류할 수가 있다.
그 중에서, 플라이 바이 와이어식의 시스템 (이하, 플라이 바이 와이어 시스템으로 칭함) 은 항공기 설계시 조종시스템의 크기와 무게를 대폭 줄일 수 있기 때문에 가장 선호되고 있는 방식이며, 실제로 최근에 생산되는 비행체들의 조종 계통의 대부분에는 플라이 바이 와이어 시스템이 장착되어 있다.
플라이 바이 와이어 시스템은 조종사가 조종간을 이용하여 피칭, 요잉, 롤링에 관한 정보를 전송하는 경우, 컴퓨터가 현재 비행기의 각도와 조종사가 보낸 정보를 계산하여 피칭, 요잉, 롤링을 한다.
특히, 플라이 바이 와이어 시스템에는 고도 유지모드, 속도 유지모드 등의 기능이 탑재되어 있다.
예를 들어, 미국 특허공보 US7433765호에서는 비행기 동체의 각속도를 기준으로 속도 유지모드를 채택할지 여부를 자동으로 판정하는 기술이 개재되어 있다.
그러나, 종래와 같이 동체의 각속도만을 기준으로 속도 유지모드 채택여부를 판정할 경우에는 조종사의 조종의도가 정확하게 반영되지 않는다는 단점이 있다.
예를 들어, 조종 입력이 대기 교란에 의해 상쇄되는 등의 상황에 있어서는 조종 의도가 있음에도 불구하고, 동체 각속도가 속도 유지모드 채택을 위한 범위 내에 포함되게 되어 속도 유지모드가 동작하게 되는 단점이 있다.
특히, 플라이 바이 와이어 시스템의 경우에는 기계식, 유압식에 비해 조종시스템에 문제가 발생하면 바로 항공기 제어가 어려워지는 치명적인 단점이 있으므로 이러한 동작 오류의 가능성은 반드시 개선되어야만 한다.
본 발명은 상술한 문제점을 감안하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 조종사가 속도 유지모드를 원하는 상황을 고도의 신뢰성을 가지고 감지할 수 있는 비행체 제어 방법 및 그 방법을 구현하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체를 제공하는 것이다.
상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시형태는 (a) 비행체의 동작 상태 정보를 수신하는 단계; (b) 상기 (a) 단계에서 수신된 상기 비행체의 동작 상태 정보를 기초로 상기 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; (c) 상기 (b) 단계에서 상기 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; (d) 상기 (c) 단계에서 상기 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 수직 방향 속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; (e) 상기 (d) 단계에서 상기 비행체의 수직 방향 속도가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 동체의 롤각이 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; 및 (f) 상기 (e) 단계에서 상기 비행체의 동체의 롤각이 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 자동 속도 유지 모드를 동작시키는 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행체 제어 방법을 제공한다.
바람직하게는, 상기 (b) 단계에서, 상기 비행체의 동체의 각속도는 롤 (Roll) 각속도, 피치 (Pitch) 각속도, 요 (Yaw) 각속도를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 (c) 단계에서, 상기 조종사의 조종 입력 정보는 피치 조종간력 (Pitch/Roll Stick Force), 롤 조종간력 (Roll Stick Force), 및 요 페달력 (Yaw Pedal Force) 을 통해 입력되는 정보일 수 있다.
또한, 바람직하게는, 상기 (b) 단계에서, 상기 비행체의 동체의 각속도의 상기 미리 지정된 수치 범위 내는 상기 롤 각속도, 상기 피치 각속도, 및 상기 요 각속도가 0.5 deg/sec 범위 내인 것일 수 있다.
또한, 바람직하게는, 상기 (c) 단계에서, 상기 조종 입력 정보의 상기 미리 지정된 수치 범위 내는 상기 피치 조종간력 및 상기 롤 조종간력이 0.1 lbs 범위 내이고, 상기 요 페달력이 1 lbs 범위 내인 것일 수 있다.
바람직하게는, 상기 (d) 단계에서, 상기 비행체의 수직 방향 속도의 상기 미리 지정된 수치 범위 내는 상기 수직 방향 속도가 10 ft/sec 범위 내일 수 있다.
바람직하게는, 상기 (e) 단계에서, 상기 비행체의 동체의 롤각의 상기 미리 지정된 수치 범위 내는 상기 롤각이 5 deg 범위 내인 것일 수 있다.
상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 다른 실시형태는, (a) 비행체의 동작 상태 정보를 수신하는 단계; (b) 상기 (a) 단계에서 수신된 상기 비행체의 동작 상태 정보를 기초로 상기 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; (c) 상기 (b) 단계에서 상기 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; (d) 상기 (c) 단계에서 상기 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 동체의 롤각이 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; (e) 상기 (d) 단계에서 상기 비행체의 동체의 롤각이 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 수직 방향 속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; 및 (f) 상기 (e) 단계에서 상기 비행체의 수직 방향 속도가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 자동 속도 유지 모드를 동작시키는 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행체 제어 방법을 제공한다.
상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 또 다른 실시형태는, 고 신뢰도의 속도 유지모드 자동 작동을 제공하는 비행체 제어 방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체로서, (a) 비행체의 동작 상태 정보를 수신하는 단계; (b) 상기 (a) 단계에서 수신된 상기 비행체의 동작 상태 정보를 기초로 상기 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; (c) 상기 (b) 단계에서 상기 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; (d) 상기 (c) 단계에서 상기 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 수직 방향 속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; (e) 상기 (d) 단계에서 상기 비행체의 수직 방향 속도가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 동체의 롤각이 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; 및 (f) 상기 (e) 단계에서 상기 비행체의 동체의 롤각이 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 자동 속도 유지 모드를 동작시키는 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행체 제어 방법을 구현하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체를 제공한다.
바람직하게는, 상기 (b) 단계에서, 상기 비행체의 동체의 각속도는 롤 (Roll) 각속도, 피치 (Pitch) 각속도, 요 (Yaw) 각속도를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 (c) 단계에서, 상기 조종사의 조종 입력 정보는 피치 조종간력 (Pitch/Roll Stick Force), 롤 조종간력 (Roll Stick Force), 및 요 페달력 (Yaw Pedal Force) 을 통해 입력되는 것일 수 있다.
또한, 바람직하게는, 상기 (b) 단계에서, 상기 비행체의 동체의 각속도의 상기 미리 지정된 수치 범위 내는 상기 롤 각속도, 상기 피치 각속도, 및 상기 요 각속도가 0.5 deg/sec 범위 내인 것일 수 있다.
또한, 바람직하게는, 상기 (c) 단계에서, 상기 조종 입력 정보의 상기 미리 지정된 수치 범위 내는 상기 피치 조종간력 및 상기 롤 조종간력이 0.1 lbs 범위 내이고, 상기 요 페달력이 1 lbs 범위 내인 것일 수 있다.
바람직하게는, 상기 (d) 단계에서, 상기 비행체의 수직 방향 속도의 상기 미리 지정된 수치 범위 내는 상기 수직 방향 속도가 10 ft/sec 범위 내인 것일 수 있다.
바람직하게는, 상기 (e) 단계에서, 상기 비행체의 동체의 롤각의 상기 미리 지정된 수치 범위 내는 상기 롤각이 5 deg 범위 내인 것일 수 있다.
상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 또 다른 실시형태는, 고 신뢰도의 속도 유지모드 자동 작동을 제공하는 비행체 제어 방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체로서, (a) 비행체의 동작 상태 정보를 수신하는 단계; (b) 상기 (a) 단계에서 수신된 상기 비행체의 동작 상태 정보를 기초로 상기 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; (c) 상기 (b) 단계에서 상기 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; (d) 상기 (c) 단계에서 상기 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 동체의 롤각이 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; (e) 상기 (d) 단계에서 상기 비행체의 동체의 롤각이 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 수직 방향 속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; 및 (f) 상기 (e) 단계에서 상기 비행체의 수직 방향 속도가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 자동 속도 유지 모드를 동작시키는 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행체 제어 방법을 구현하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체를 제공한다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 고 신뢰도의 속도 유지모드 자동 작동을 제공하는 비행체 제어 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 2는 도 1의 상기 순서도에 관한 소프트웨어 구성도.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소 들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 고 신뢰도의 속도 유지모드 자동 작동을 제공하는 비행체 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이고, 도 2는 도 1의 순서도에 관한 소프트웨어 구성도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 고 신뢰도의 속도 유지모드 자동 작동을 제공하는 비행체 제어 방법은 비행체의 동작 상태 정보를 수신하는 제 1 단계 (S101); 상기 제 1 단계에서 수신된 비행체의 동작 상태 정보를 기초로 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 제 2 단계 (S102); 상기 제 2 단계에서 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 제 3 단계 (S103); 상기 제 3 단계에서 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 비행체의 수직 방향 속도 (Vz) 가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 제 4 단계 (S104); 상기 제 4 단계에서 비행체의 수직 방향 속도 (Vz) 가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 비행체의 동체의 롤각 (Phi) 이 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 제 5 단계 (S105); 및 상기 제 5 단계에서 비행체의 동체의 롤각 (Phi) 이 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 비행체의 자동 속도 유지 모드를 동작시키는 신호를 생성하는 제 6 단계 (S106) 를 포함하여 구성할 수 있다.
비행체의 동작 상태 정보를 수신하는 제 1 단계 (S101) 는 예를 들어 동작 감지 센서 (미도시) 등을 통하여 비행체의 동작 상태 (예컨대, 비행체의 속도, 방향 등) 에 관한 정보를 수집하는 과정이다.
상기 제 1 단계에서 수신된 상기 비행체의 동작 상태 정보를 기초로 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 제 2 단계 (S102) 는, 비행체의 동체의 각속도를 비행 유지모드 채택 여부 인자에 포함시키는 과정이다. 여기서, 비행체의 동체의 각속도는 조종사의 의도를 판단하는 가장 기본적인 파라미터로서, 조종간의 조작없이 일정 시간이 흐른 후에는 동체의 각속도가 0 근처의 수치를 갖게 된다. 일 예에서, 비행체의 동체의 각속도는 롤 (Roll) 각속도, 피치 (Pitch) 각속도, 요 (Yaw) 각속도를 포함할 수 있다.
바람직한 실시형태에서, 상기 제 2 단계에서의, 비행체의 동체의 각속도의 상기 미리 지정된 수치 범위 내는 롤 각속도, 피치 각속도, 및 요 각속도가 각각 0.5 deg/sec 범위 내인 것일 수 있다.
상기 제 2 단계에서 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 제 3 단계 (S103) 는, 상기 제 2 단계에서 비행체의 동체의 각속도가 상기 미리 지정된 수치 범위 내인 경우라도 조종사의 조종 입력 정보를 확인하여 조종사의 조종 의도를 고도의 신뢰성을 가지고 판정하기 위한 과정이다. 일 예에서, 조종사의 조종 입력 정보는 피치 조종간력 (Pitch Stick Force), 롤 조종간력 (Roll Stick Force), 및 요 페달력 (Yaw Pedal Force) 을 통해 입력되는 정보일 수 있다.
바람직한 실시형태에서, 상기 제 3 단계에서의, 조종 입력 정보의 상기 미리 지정된 수치 범위 내는 피치 조종간력 및 롤 조종간력이 0.1 lbs 범위 내이고, 요 페달력이 1 lbs 범위 내인 것일 수 있다.
상기 제 3 단계에서 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 비행체의 수직 방향 속도 (Vz) 가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 제 4 단계 (S104) 는, 수직 방향 속도 (Vz) 가 존재하는 상태에서 속도 유지모드를 채택할 경우, 고도의 상승 혹은 하강을 유발하여 실속에 빠지거나 지면에 충돌할 위험이 있으므로 이를 방지하기 위한 과정이다. 즉, 제 4 단계의 과정에 의해서 비행체는 등속 수평 상태에서만 속도 유지모드가 채택될 수 있다.
바람직한 실시형태에서, 상기 제 4 단계에서의, 비행체의 수직 방향 속도 (Vz) 의 상기 미리 지정된 수치 범위 내는 수직 방향 속도 (Vz) 가 10 ft/sec 범위 내인 것일 수 있다.
상기 제 4 단계에서 비행체의 수직 방향 속도 (Vz) 가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 비행체의 동체의 롤각 (Phi) 이 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 제 5 단계 (S105) 는, 롤각 (Phi) 이 존재하는 상태에서 속도 유지모드를 채택할 경우, 선회 비행을 하게 되어 경로를 이탈할 위험이 있으므로 이를 방지하기 위한 과정이다. 즉, 또한 제 5 단계의 과정에 의해서 비행체는 등속 수평 상태에서만 속도 유지모드가 채택될 수 있다.
바람직한 실시형태에서, 상기 제 5 단계에서의, 비행체의 동체의 롤각 (Phi) 의 상기 미리 지정된 수치 범위 내는 롤각 (Phi) 이 5 deg 범위 내인 것일 수 있다.
마지막으로, 본 발명의 일 실시형태에 따른 고 신뢰도의 속도 유지모드 자동 작동을 제공하는 비행체 제어 방법은 상기 제 1 단계 내지 제 5 단계의 조건을 모두 만족하는 경우에 한하여, 상기 제 6 단계 (S106) 에서 비행체의 자동 속도 유지 모드를 동작시키는 신호를 생성시킨다.
바람직한 실시형태에서, 상기 제 1 단계 내지 제 6 단계를 포함하는 비행체 제어 방법은 속도 유지모드 또는 이와 유사한 오토파일럿 기능을 사용하는 회전익, 고정익 및 기타 모든 비행체에 사용될 수 있다.
또한, 상기 제 1 단계 내지 제 6 단계를 포함하는 비행체 제어 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현되는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 하드 디스크, 플로피 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이타 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브 (예를 들면, 인터넷을 통한 전송) 의 형태로 구현되는 것도 포함된다.
또한, 상기 제 1 단계 내지 제 6 단계를 포함하는 비행체 제어 방법에 있어서, 상기 2 단계 내지 제 5 단계의 판단 단계들의 순서는 동시 또는 임의적일 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 고 신뢰도의 속도 유지모드 자동 작동을 제공하는 비행체 제어 방법은 비행체의 동작 상태 정보를 수신하는 제 1 단계; 상기 제 1 단계에서 수신된 비행체의 동작 상태 정보를 기초로 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 제 2 단계; 상기 제 2 단계에서 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 제 3 단계; 상기 제 3 단계에서 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 비행체의 동체의 롤각이 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 제 4 단계; 상기 4 단계에서 비행체의 동체의 롤각이 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 비행체의 수직 방향 속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 제 5 단계; 및 상기 제 5 단계에서 비행체의 수직 방향 속도가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 비행체의 자동 속도 유지 모드를 동작시키는 신호를 생성하는 제 6 단계를 포함하는 단계들로 구성될 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (16)

  1. (a) 비행체의 동작 상태 정보를 수신하는 단계;
    (b) 상기 (a) 단계에서 수신된 상기 비행체의 동작 상태 정보를 기초로 상기 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계;
    (c) 상기 (b) 단계에서 상기 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계;
    (d) 상기 (c) 단계에서 상기 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 수직 방향 속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계;
    (e) 상기 (d) 단계에서 상기 비행체의 수직 방향 속도가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 동체의 롤각이 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; 및
    (f) 상기 (e) 단계에서 상기 비행체의 동체의 롤각이 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 자동 속도 유지 모드를 동작시키는 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행체 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 (b) 단계에서, 상기 비행체의 동체의 각속도는 롤 (Roll) 각속도, 피치 (Pitch) 각속도, 요 (Yaw) 각속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행체 제어 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 (c) 단계에서, 상기 조종사의 조종 입력 정보는 피치 조종간력 (Pitch Stick Force), 롤 조종간력 (Roll Stick Force), 및 요 페달력 (Yaw Pedal Force) 을 통해 입력되는 정보인 것을 특징으로 하는 비행체 제어 방법.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 (b) 단계에서, 상기 비행체의 동체의 각속도의 상기 미리 지정된 수치 범위 내는 상기 롤 각속도, 상기 피치 각속도, 및 상기 요 각속도가 0.5 deg/sec 범위 내인 것을 특징으로 하는 비행체 제어 방법.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 (c) 단계에서, 상기 조종 입력 정보의 상기 미리 지정된 수치 범위 내는 상기 피치 조종간력 및 상기 롤 조종간력이 0.1 lbs 범위 내이고, 상기 요 페달력이 1 lbs 범위 내인 것을 특징으로 하는 비행체 제어 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 (d) 단계에서, 상기 비행체의 수직 방향 속도의 상기 미리 지정된 수치 범위 내는 상기 수직 방향 속도가 10 ft/sec 범위 내인 것을 특징으로 하는 비행체 제어 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 (e) 단계에서, 상기 비행체의 동체의 롤각의 상기 미리 지정된 수치 범위 내는 상기 롤각이 5 deg 범위 내인 것을 특징으로 하는 비행체 제어 방법.
  8. (a) 비행체의 동작 상태 정보를 수신하는 단계;
    (b) 상기 (a) 단계에서 수신된 상기 비행체의 동작 상태 정보를 기초로 상기 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계;
    (c) 상기 (b) 단계에서 상기 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계;
    (d) 상기 (c) 단계에서 상기 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 동체의 롤각이 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계;
    (e) 상기 (d) 단계에서 상기 비행체의 동체의 롤각이 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 수직 방향 속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; 및
    (f) 상기 (e) 단계에서 상기 비행체의 수직 방향 속도가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 자동 속도 유지 모드를 동작시키는 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행체 제어 방법.
  9. 고 신뢰도의 속도 유지모드 자동 작동을 제공하는 비행체 제어 방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체로서,
    (a) 비행체의 동작 상태 정보를 수신하는 단계;
    (b) 상기 (a) 단계에서 수신된 상기 비행체의 동작 상태 정보를 기초로 상기 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계;
    (c) 상기 (b) 단계에서 상기 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계;
    (d) 상기 (c) 단계에서 상기 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 수직 방향 속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계;
    (e) 상기 (d) 단계에서 상기 비행체의 수직 방향 속도가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 동체의 롤각이 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; 및
    (f) 상기 (e) 단계에서 상기 비행체의 동체의 롤각이 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 자동 속도 유지 모드를 동작시키는 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행체 제어 방법을 구현하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 (b) 단계에서, 상기 비행체의 동체의 각속도는 롤 (Roll) 각속도, 피치 (Pitch) 각속도, 요 (Yaw) 각속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행체 제어 방법을 구현하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 (c) 단계에서, 상기 조종사의 조종 입력 정보는 피치 조종간력 (Pitch/Roll Stick Force), 롤 조종간력 (Roll Stick Force), 및 요 페달력 (Yaw Pedal Force) 을 통해 입력되는 것을 특징으로 하는 비행체 제어 방법을 구현하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 (b) 단계에서, 상기 비행체의 동체의 각속도의 상기 미리 지정된 수치 범위 내는 상기 롤 각속도, 상기 피치 각속도, 및 상기 요 각속도가 0.5 deg/sec 범위 내인 것을 특징으로 하는 비행체 제어 방법을 구현하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 (c) 단계에서, 상기 조종 입력 정보의 상기 미리 지정된 수치 범위 내는 상기 피치 조종간력 및 상기 롤 조종간력이 0.1 lbs 범위 내이고, 상기 요 페달력이 1 lbs 범위 내인 것을 특징으로 하는 비행체 제어 방법을 구현하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체.
  14. 제 9 항에 있어서,
    상기 (d) 단계에서, 상기 비행체의 수직 방향 속도의 상기 미리 지정된 수치 범위 내는 상기 수직 방향 속도가 10 ft/sec 범위 내인 것을 특징으로 하는 비행체 제어 방법을 구현하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체.
  15. 제 9 항에 있어서,
    상기 (e) 단계에서, 상기 비행체의 동체의 롤각의 상기 미리 지정된 수치 범위 내는 상기 롤각이 5 deg 범위 내인 것을 특징으로 하는 비행체 제어 방법을 구현하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록매체.
  16. 고 신뢰도의 속도 유지모드 자동 작동을 제공하는 비행체 제어 방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체로서,
    (a) 비행체의 동작 상태 정보를 수신하는 단계;
    (b) 상기 (a) 단계에서 수신된 상기 비행체의 동작 상태 정보를 기초로 상기 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계;
    (c) 상기 (b) 단계에서 상기 비행체의 동체의 각속도가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계;
    (d) 상기 (c) 단계에서 상기 조종사의 조종 입력 정보가 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 동체의 롤각이 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계;
    (e) 상기 (d) 단계에서 상기 비행체의 동체의 롤각이 미리 지정된 수치 범위 내인 경우에, 상기 비행체의 수직 방향 속도가 미리 지정된 수치 범위 내인지 여부를 판정하는 단계; 및
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WO2019227464A1 (zh) * 2018-06-01 2019-12-05 深圳市大疆创新科技有限公司 旋转角度控制方法、云台以及计算机可读的记录介质

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