KR20130088014A - 굴착 및 유사 장비를 위한 위치결정 장치 - Google Patents

굴착 및 유사 장비를 위한 위치결정 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20130088014A
KR20130088014A KR1020127029819A KR20127029819A KR20130088014A KR 20130088014 A KR20130088014 A KR 20130088014A KR 1020127029819 A KR1020127029819 A KR 1020127029819A KR 20127029819 A KR20127029819 A KR 20127029819A KR 20130088014 A KR20130088014 A KR 20130088014A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
ultrasonic
receivers
bucket
transmitter
components
Prior art date
Application number
KR1020127029819A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101834300B1 (ko
Inventor
안데르스 린드스코브
Original Assignee
미크로핀 에이/에스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 미크로핀 에이/에스 filed Critical 미크로핀 에이/에스
Publication of KR20130088014A publication Critical patent/KR20130088014A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101834300B1 publication Critical patent/KR101834300B1/ko

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/72—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • G01S1/76—Systems for determining direction or position line
    • G01S1/80—Systems for determining direction or position line using a comparison of transit time of synchronised signals transmitted from non-directional transducers or transducer systems spaced apart, i.e. path-difference systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
    • G01S5/22—Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Earth Drilling (AREA)

Abstract

정지 작업을 수행하는 버킷(5)을 이동시키는 여러 구성요소들(1, 3, 3a)에 의해 수행되는 복잡한 운동들은 버킷 위치의 영상 표시 또는 땅파기 또는 다른 정지 동작의 자동 제어를 위한 신호들을 출력하기 위해 교정 단계 중 얻어지는 길이들 및 각도들 및 처리 유닛(P)에서의 순간 측정치들과 관련지어 초음파 장치들(7, 8, 9, 10, 11)에 의해 모니터링된다.

Description

굴착 및 유사 장비를 위한 위치결정 장치{POSITIONING APPARATUS FOR EXCAVATING AND SIMILAR EQUIPMENT}
본 발명은 굴착 및 정지 장비(excavating and earth moving equipment)에 있는 구성요소들의 위치 및 이동을 제어하는 데 사용하기 위한 장치에 관한 것이다. 상기 구성요소들은 서로 및 그라운드(ground)에 관계를 갖고 이동 가능하고, 상기 장치는 상기 구성요소들 위에 장착되는 초음파 송신기들 및 수신기들을 포함한다.
본 출원서에서의 용어 "포함하는(comprising)"은 본 발명과 관련된 아이템들의 집합(collection)의 아이디어를 전달하도록 의도되지만, 추가의 아이템들이 존재하고 및/또는 관련될 수 있는 것을 배제하지 않는다. 용어 "포함하는(comprising)"은 표현 "구성되는(consisting of)"에 의해 더 양호하게 기술될 수 있는, 다른 아이템들의 배제에 대한 완성(completeness)의 아이디어를 전달하도록 의도되지 않는다.
백호(backhoe) 및 유사 장비에 있어서, 필수 구성요소는 스틱에 고정되는 쇼벨 또는 버킷이고, 스틱의 길이는 변경될 수 있고, 스틱의 다른 단부는 붐(boom)에 링크된다. 모든 움직임은 통상 유압 실린더들에 의해 생성된다. 버킷 및 그것의 전방 에지는 정지 장비(earth moving equipment)의 동작에 의해 변형될 수 있고 또는 일장소로부터 다른 장소로 이동될 지면(earth)을 포함하는 인터페이스(interface)이다. 버킷의 이동은 정밀하게 흔히 0.01 m의 정밀도로 제어되어야 한다. 기준 프레임은 흔히 예를 들어 회전하는 레이저 평면들(rotating laser planes)을 포함하는, 글로벌 그리드(global grid; GPS) 또는 로컬 그리드(local grid)이다. 버킷의 깊이는 흔히 가장 많이 요구되는 측정치이다. 그러나, 그것은 구성요소들간의 공간 관계들의 지식 및 이들 구성요소들 중 하나의 다른 구성요소의 적어도 하나의 포인트의 절대 위치의 지식으로부터 간접적으로 얻어져야 한다.
버킷의 전방 에지의 이동을 직접 모니터링하는 것은 불가능하고, 대신 간접 방법들이 필요로 된다. 굴착 및 정지 장비에서의 여러 구성요소들간의 관계들의 복잡성은 US 2,538,000, 도 2 및 도 9에 매우 잘 도시되어 있다. 가동 부분들(moving parts) 중 수개의 동시 이동을 입증하기 위해, 이들 부분들 상의 포인트들의 2개의 궤적들은 동수의 구획들(subdivisions)이 여러 포인트들의 동시 위치들에 대응하는 방식으로 추적되고 세분된다. 이동들은 매우 비선형적이다. 그러나, 모든 요소들간의 각도 관계가 알려져 있을 때 버킷 에지의 위치를 기하학적으로 및 삼각측량법으로 계산하는 것이 가능하고, 스틱 연장부의 길이가 고려되었다. 각도 관계들은 회전축 상의 각도 인코더들(angle encoders)에 의해 직접적으로 결정될 수 있고, 스틱의 길이는 또한 선형 인코더들(linear encoders)에 의해 직접 결정될 수 있다. 이와 같은 요소들은 제조 시에 장비에 내장되어야 하는 데, 그 이유는 이들이 개장(retrofit)하는 데 적합하지 않기 때문이다.
개장을 위한 모니터링 장비의 경우에서, 각도 관계들은 흔히 여러 구성요소들에 고정되는 경사 센서들에 의해 간접적으로 얻어진다. 수학적 관계들은 얻어진 경사 신호들 및 여러 거리들에 대한 지식의 처리에 사용된다. 몇몇 거리들은 연속 초음파장들에 의해 측정될 수 있고, 여기서 초음파 송신기는 연속파를 방출하고, 초음파 수신기에 의해 수신된 신호의 위상 측정들은 필요 데이터를 제공한다. 이러한 해법은 WO/03088136 A2에 일반 응용으로 기술된다. 이와 같은 정지 장비의 여러 구성요소들의 이동 안정성을 제공하기 위해, 초음파 송신기들 및 수신기들 형태의 근접 센서들(proximity sensors)은, JP2001064992 A에 기재된 것과 같이, 이들이 충돌하지 않도록 보장한다. 선형 래더(linear ladder)의 연장부의 측정은 WO2010/003636A1에 기재되어 있고, 여기서, 설정된 기준 거리는 래더의 연장부를 측정하는 동일한 초음파 요소들에 의해 측정되고, 그것에 의해 온도 및 압력 영향의 보상을 수행한다.
다른 방법들은 거리 측정들을 위한 마이크로파들 또는 레이저들에 의존한다. 특히 레이저 시스템들은 광학 표면들 및 윈도들 위의 먼지 고정(dirt settling)으로 인해 그리고 송신기와 수신기 사이의 시선(line-of-sight)의 차단으로 인해 고장을 일으키기 쉽다.
위에 기재한 해결방법들은 개장 및 교정을 단순화하는 데 적합하지 않으므로, 본 발명의 목적은 이것을 제공하는 데 있다.
이것은 상기 송신기들 및 수신기들이 상기 굴착 및 정지 장비의 상기 구성요소들 위에 배치되어 이들의 기하학적 관계들이 상기 구성요소들의 상대 위치들에 의존하여 변하고, 적어도 하나의 초음파 송신기는 초음파 에너지의 간헐적 버스트들(intermittent bursts)을 전송하고, 상기 초음파 수신기들은 초음파 에너지의 상기 버스트 후 수신의 타임 윈도(time window)를 가지며, 상기 수신된 신호들은 미리 정해진 구성요소의 상기 위치를 계산하기 위한 처리 유닛에 전송되는 데 특징이 있는 장치에서 얻어진다.
용어 "타임 윈도(time window)"는 초음파 신호들을 수신하기 위한 임의의 시간-제한 권한 부여(time-limited enablement)를 가리키고 예를 들어 초음파 신호가 예상되는 시간 기간에서의 권한 부여일 수 있다. 다른 예에 있어서, 수신기로서도 이용될 수 있는 초음파 장치와 관련하여, 타임 윈도는 펄스 전송에 바로 이어 개방(opening)될 수 있고 제 1 반사 펄스의 수신시까지 개방을 유지할 수 있다.
유리한 실시예는, 상기 구성요소들이 트랙터 본체(tractor body) 위에 고정되는 붐, 스틱 및 버킷을 포함하고, 광각 초음파 펄스 송신기는 상기 스틱-버킷 조인트 근방에 있는 상기 스틱 위에 배치되고, 상기 초음파 펄스 송신기는 상기 트랙터 본체 위에 2개의 초음파 수신기들 사이에서 미리 정해진 거리에 배치된 상기 2개의 초음파 수신기들에 의해 수신되는 펄스를 전송하고, 상기 수신기들에서의 도착 시간들은 상기 스틱-버킷 조인트의 상기 위치를 삼각측량법에 의해 결정하기 위해 처리 유닛에서 상기 수신기들 사이의 거리와 함께 사용되는 것에 특징이 있다.
본 문맥에서 초음파 송신기 또는 수신기와 관련된 용어 "광각(wide-angle)"은 종종 구경(aperture)으로 불리는 송신기 또는 수신기의 방사 특징들/감도 특징들과 관련이 있다. 보통의 초음파 장치들은 일방향(협각)에서만 강한 로브(strong lobe)를 갖는 방사 패턴을 가진다. 전방향 초음파 장치(omni-directional ultrasound device)는 원형인 방사 패턴을 가질 수 있다. 본 발명에서 원형의 방사 패턴은 수신 신호에서의 방사 파워 또는 너무 많은 노이즈 성분의 손실을 의미할 수 있다. 이러한 이유 때문에, 방사 패턴은 원형의 광각 섹터로 감소된다. 협각 초음파 장치는 강한 방사 로브의 경로에 배치되는 적절히 정형된(shaped) 반사기들에 의해 광각 장치로 변환될 수 있다.
추가의 유리한 실시예는 경사 센서가 상기 트랙터 본체에 고정되고 초음파 펄스들을 위한 반사기가 상기 버킷에 고정되고, 상기 처리 유닛이 상기 버킷의 선단의 그라운드에 대해 상기 위치를 결정하는 것을 특징으로 한다.
추가의 유리한 실시예는, 경사 센서가 상기 트랙터 본체에 고정되고 초음파 펄스들을 위한 반사기가 상기 버킷의 상기 회전을 위해 링키지(linkage)에 고정되고, 상기 처리 유닛이 상기 버킷의 선단의 그라운드에 대해 상기 위치를 결정하는 것을 특징으로 한다.
추가의 유리한 실시예는 상기 반사기가 수신 모드로부터 전송 모드로 전환할 수 있는 액티브 광각 초음파 장치(active wide angle ultrasound device)인 것을 특징으로 한다.
추가의 유리한 실시예는 상기 초음파 송신기와 초음파 수신기 사이의 순간 거리(instant distance)를 나타내는 상기 초음파 수신기들로부터의 상기 신호가 상기 버킷의 상기 선단의 그라운드에 대한 상기 위치를 나타내는 보정된 신호를 얻기 위해, 상기 송신기로부터 반사기를 통해 수신기로서 작용하는 상기 송신기까지의 왕복 신호의 상기 송신 시간에 의해 결정되는 소리의 속도에 의해 보정되는 것을 특징으로 한다.
추가의 유리한 실시예는 상기 초음파 송신기와 초음파 수신기 사이의 순간 거리를 나타내는 상기 초음파 수신기들로부터의 상기 신호는 상기 처리 유닛에 제공되는 온도 및 압력 센서들로부터의 신호들에 의해 결정되는 소리의 속도에 의해 보정되고, 그것에 의해 상기 버킷 상기 선단의 그라운드에 대한 상기 위치를 나타내는 보정된 신호를 얻는 것을 특징으로 한다.
추가의 유리한 실시예는 상기 스틱에는 스틱 연장부(stick extension)가 제공되고, 상기 광각 초음파 송신기/수신기는 상기 스틱 연장부에 고정되고, 추가의 초음파 수신기는 상기 스틱에 고정되고, 상기 초음파 송신기/수신기로부터 상기 수신기로의 주행 시간(transit time)은 상기 버킷의 상기 선단의 그라운드에 대한 상기 위치를 결정하기 위한 상기 스택의 상기 순간 길이의 측정치(measure)인 것을 특징으로 한다.
추가의 유리한 실시예는 상기 수신기들에 의한 상기 송신기로부터의 초음파 신호의 상기 수신에 응답한 신호 및 상기 트랙터 본체 위의 경사계(inclinometer)로부터의 상기 신호의 상기 송신이 전자기 방사 수단(electromagnetic radiation means)에 의해 일어나고, 적절한 수신기들이 상기 처리 유닛과 함께 제공되는 것을 특징으로 한다.
추가의 유리한 실시예는 상기 초음파 수신기들에 의한 상기 초음파 송신기로부터의 초음파 신호의 상기 수신에 응답한 신호 및 상기 트랙터 본체 위의 경사계(inclinometer)로부터의 상기 신호의 상기 송신이 상기 수신기들 및 경사계로부터 전송된 초음파 신호들에 의해 일어나고, 상기 광각 초음파 수신기가 시간차를 둔 방식(time-staggered fashion)으로 이들 신호들 모두를 수신하는 것을 특징으로 한다.
초음파 송신기는 초음파의 펄스를 송신하고, 트랙터의 본체 상의 수신기들은 펄스를 수신하고, 수신된 펄스들간의 지연과 2개의 수신기들간의 알려진 거리는 모든 실제 목적들을 위해 스틱-버킷 조인트의 위치와 동일한 주로 초음파 송신기의 위치의 계산을 허용한다. 수신기들을 보유하는 구조체 위에 장착되는 경사계에 의해, 참 수평면(true horizontal)에 대한 XY 위치, 즉 그것의 고도(elevation)를 결정하는 것이 가능하다.
정밀도를 향상시키기 위해, 하나 이상의 송신기 및 3개 이상의 수신기들이 적절한 조합으로 사용될 수 있다. 이것은 정밀도가 큰 베이스라인들(baselines)에 연결되지 않지만 소형의 구성요소들을 이용하여 다수의 결정들에 의해 얻어질 수 있는 것을 의미한다.
초음파 구성요소들에 및 초음파 구성요소들로부터의 신호들은 케이블들에 의해 전송되지만, 초음파 송신기에는 또한 초음파의 펄스와 동시에 펄스를 송신하는 적외선 송신기가 제공될 수 있다. 초음파 수신기들에는 유사하게 적외선 수신기들이 제공된다. 이것은 수신기들에서 버스트 시작 시간을 생성하고, 클록은 시작되고 다시 초음파 펄스가 도달할 때 정지하여, 초음파 송신기와 순간 초음파 수신기 사이의 거리에 비례하는 주행 시간을 제공한다.
처리는 또한, 모든 초음파 구성요소들이 송신기 및 수신기 모두로서 수행할 다양한 장치들인 광각 초음파 송신기를 포함하는 조립체에 의해 수행될 수 있다. 신호들의 적절한 게이팅(gating)(여러 "타임 윈도들(time windows)"의 개폐)은 이러한 유형의 동작을 보장한다. 조립체는 모든 신호 처리를 포함하도록 만들어지고, 불필요한 케이블링(undue cabling) 없이 이것을 얻기 위한, 처리 시퀀스는 다음과 같다: 광각 초음파 장치는 펄스를 전송하고, 펄스와 만나기(encounter) 위해 제 1의 고정 초음파 장치에 의해 수신된다. 미리 정해진 그리고 정밀한 지연 후 이러한 초음파 장치는 수신기로서의 광각 초음파 장치에 의해 수신되는 응답 초음파 펄스를 전송하여 응답한다. 제 1 초음파 펄스는 펄스를 만나기 위해 제 2의 고정 초음파 장치에 의해 수신된다. 상이한 미리 정해진 그리고 정밀한 지연 후, 이러한 초음파 수신기는 수신기로의 광각 초음파 장치에 의해 수신되는 응답 초음파 펄스를 전송하여 응답한다. 그러므로, 조립체는 삼각측량을 수행하는 데 필요한 모든 정보를 가지며, 즉 제 1의 전송 펄스로부터의 경과 시간은 알려진 베이스라인을 갖는 2개의 고정 장치들에 도달한다. 조립체는 스틱-버킷 조인트 및 그것의 고도에 대한 필요 정보를 제공하기 위해 경사계와 조합될 수 있다.
본 발명은 도면들을 참조하여 다음에 더 상세히 기재될 것이다.
도 1은 쇼벨(shovel)을 포함하는 백호형 장비를 위한 장비의 개략 측면도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 신호 처리 경로의 블록도.
도 3은 장치의 다른 실시예의 상세의 개략 측면도.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 신호 처리 경로의 블록도.
도 1에는 트랙터형 차량의 본체의 부분(T)이 도시된다. 본 실시예에 있어서, 경사계(I)는 본체에 고정된다. 본체(T) 위에는 조인트 또는 피봇(2)을 중심으로 수직 평면에서 피봇 가능한 붐(boom; 1)이 장착된다. 이러한 평면은 트랙터(T)에 대한 붐의 고정(fitting)과 함께 추가의 수직 피봇을 제공하여 수직축을 중심으로 회전될 수 있다. 붐(1)의 다른 단부는 조인트 또는 피봇(4)에 의해 스틱(3)으로 불리는 비임(beam)에 연결된다. 스틱(3)은 연장 가능하다. 스틱(3)의 다른 단부에서 버킷(5)은 피봇 또는 조인트(6)에 의해 연결된다. 붐(1) 및 스틱(3)은 도시하지 않은 유압 실린더들에 의해 조작 가능하다. 버킷은 유압 수단에 의해 유사하게 동작할 수 있고, 유압 실린더의 피스톤 로드(30)는 도 3에 도시되어 있다.
(수신 모드로 전자적으로 전환할 수 있는) 광각 초음파 펄스 송신기(7)는 조인트(6)로부터 잘 규정된 거리에서 스틱(또는 이와 같은 것이 이용 가능할 때는 스틱 연장부)에 고정된다. 본 발명을 수행하는 데 유용한 송신기/수신기는 분광 하프-콘(dispersing half-cone)이 고정되는 페펄 앤드 푹스(Pepperl+Fuchs) 초음파 센서 타입 UC4000으로서 알려져 있다. 초음파 수신기들(8, 9)은 이들 사이에 잘 규정된 거리를 갖는 트랙터의 본체(T) 위에 고정되고, 초음파 수신기들(8, 9)로부터의 조인트(2)의 거리는 또한 알려져 있다. 위에서 언급한 센서와 동일한 종류를 사용하는 것이 상당히 적절하지만 분광 콘(dispersing cone)이 없는 것이 적절하다. 그러므로, 거리들(7-9) 및 (7-2)이 알려져 있을 때 본체(T)로부터의 조인트(6)의 거리를 결정하는 것이 삼각측량법의 내용(matter)이다. 초음파에 대해 반사성이 있는 요소는 버킷(5) 위의 잘 규정된 위치(10)에 배치된다. 초음파(11)를 위한 센서 또는 수신기는 스틱 연장부를 측정하기 위해 스틱에 고정된다. 다음과 같은 원 데이터(raw data)가 시간("0")을 기준으로 하여 광각 송신기(7)로부터의 초음파 펄스의 방출을 이용하여(taking) 발생된다. 데이터는 만약 다양한 요소들의 기하학적 관계들이 도 1에 도시된 것과 같으면 발생되는 순서로 언급된다. 요소들이 서로 및 그라운드에 대해 이동할 때 수개의 데이터가 변한다는 사실은 쇼벨 위치의 정밀한 결정들을 가능하게 하는 계산들을 위한 기초가 된다.
본 발명에 따라 얻어질 수 있는 데이터는 다음과 같다:
- 수신 모드에서 송신기(7)로부터 버킷 반사기(10)까지 다시 송신기(7)까지의 주행 시간(transit time)
- 송신기(7)로부터 스틱 센서(11)까지의 주행 시간
- 송신기(7)로부터 차량의 본체(T) 상의 센서(8)까지의 주행 시간
- 송신기(7)로부터 차량의 본체(T) 상의 센서(9)까지의 주행 시간
주행 시간 데이터는 음속 의존 온도 및 압력이 이용될 때 거리 데이터로 변환된다. 온도 및 압력은 직접 측정되거나 기준 거리는 "시한 조절(timed)"되어, 전환 계수(conversion factor)를 얻을 수 있다. 온도 및 압력을 위한 센서들은 프로세서 가까이에 있는 송신기/수신기(7)에 고정될 수 있다.
변형 실시예에 있어서, 경사 센서는 중력에 대해 버킷(5)에 관한 데이터를 제공하기 위해 버킷(5)에 고정될 수 있다. 현대의 경사계들은 매우 견고하고 단지 일평면에서의 감도를 디스플레이한다. 전력을 제공하고 데이터를 전송하기 위해 단지 짧은 케이블이 그것을 광각 송신기(7)에 연결하는 데 요구된다.
2개의 센서들(8, 9)간의 고정 거리들 및 버킷(5)의 선단(5a)과 버킷 반사기(10) 사이의 거리 및 각도 관계에 기초하여, 차량(T) 본체에 대한 버킷 선단(5a)의 정확한 관계를 계산하는 것이 가능하다. 유사하게 버킷의 경사가 고정된 경사 센서를 사용하여 얻어진다. 만약 경사 센서(I)로부터의 경사 데이터가 독립 수단에 의해 얻어지는 높이의 정확한 결정과 함께 이용되면, 버킷 위치의 절대 측정치(absolute measure)가 얻어진다.
2개의 수신기들(예컨대 8 및 9)에 의해, 스틱-버킷 조인트의 위치의 2차원 결정이 이루어질 수 있다. 송신기 및 수신기들(8, 9)에 의해 정의된 평면에 제 3 수신기를 단순히 부가함으로써, 3차원 결정이 복합 삼각측량(compound triangulation)에 의해 이루어질 수 있다. 만약 붐(l) 및 스틱(3)의 평면이 트랙터의 본체(T)에 대해 회전되면 이것은 일반적인 경우일 수 있다.
모든 이들 계산들은 도 1에 도시되지 않는 처리 유닛(P)에서 수행된다. 장치들과 처리 유닛간의 통신을 위한 데이터 버스들 및 전원 케이블들(power supply cable)이 알려져 있고 본 발명에 이용될 수 있다.
본 발명의 변형 실시예에 있어서, 장치들과 처리 유닛간의 통신은 무선 수단에 의해 일어나고, 처리 유닛은 초음파 송신기/수신기(7)와 함께 배치된다. 이것은 전원 케이블들만이 설치되어야 하는 이점을 가진다. 2개의 변형들이 이러한 점에서 바람직할 수 있다:
a) 송신기/수신기(7)와 다른 센서들(8, 9, 11) 간의 데이터 통신이, 레이저보다 더 양호한 먼지 및 태양광의 존재를 허용하는 적외선 광(infrared light; LED) 또는 다른 전자기 방사(무선 신호들)에 의해 일어난다.
b) 데이터 통신은 거리 측정들을 위해 사용되는 동일한 유형의 초음파 펄스들에 의해 일어나지만 송신기들로서 센서들(8, 9, 11) 및 적절히 코딩된 초음파 신호들을 이용하여 일어난다. 경사 센서(I) 및 버킷(5)(도시하지 않음)에 직접적으로 그리고 선택적으로 고정되는 센서에는 이 실시예에서 유사한 송신기/수신기가 제공된다.
시스템이 새로운 버킷으로 교정되도록 하기 위해, 버킷의 선단(5a)과 조인트(6) 사이의 라인이 수직인 위치에 단지 버킷을 배치하고 조인트(6)와 선단(5a) 사이의 거리 또는 송신기/수신기(7)와 선단(5a) 사이의 거리를 측정할 필요가 있다. 이들 2개의 측정치들 중 어느 하나는 처음에 이 버킷이 사용되는 시스템에 입력되고 계산들은 상이한 상수들로 계속된다.
도 2에는 센서들에 의해 생성된 데이터를 사용하고 실시간 작동 환경에 대응하는 적절한 출력을 제공하는 처리 유닛(P)의 구조가 도시된다. 처리 유닛은 버킷(5)에 대한 교정을 포함해서, 계산들에 요구되는 요소 길이들에 관한 교정 데이터를 입력하기 위한 입력부(20)를 가진다. 이들 데이터는 상수들로서 내부 메모리에 저장된다. 게다가, 경사계(I)로부터 입력부(12)로 그리고 온도 센서로부터 입력부(13)로 그리고 압력 센서로부터 입력부(14)로의 입력들이 있다.
처리 유닛(P)은 또한 광각 송신기/수신기(7)(7X, 7R)를 위한 제어기이고 출력부(17x)를 통해 초음파 펄스 신호로 인에이블로 하여, 이러한 일련의 측정들에 대한 시간 제로(time zero)를 정의한다. 버킷(5) 상의 반사기(10)로부터의 펄스의 반사는 수신 모드(7R)로 전환되는 송신기/수신기(7)에 의해 수신되고 대응하는 전기 신호는 입력부(17r)에서 수신된다. 유사하게, 전자 신호들은 초음파 펄스가 센서들(11, 8, 9)에서 각각 수신될 때 입력부들(111, 18, 19)에서 수신된다.
만약 센서들로부터의 신호들의 전송이 IR에 의해 일어나면 프로세서의 구조는 본질적으로 변경되지 않고, 단지 신호들을 입력부들(12, 111, 18, 19)에 적합한 전기 신호들로 변환하기 위해 IR 수신기들을 제공할 필요가 있다.
처리 유닛(P)은 필수적으로 자체가 잘 알려져 있는 삼각측량 수단에 의해 버킷(5a)의 선단의 알려지지 않은 위치를 계산하고, 출력은 조작자의 동작의 장면을 참조하는 그리드(grid)에 위치의 디스플레이로서 시각적으로 제공될 수 있다. 이것은 조작자가 차량 및 그것에 고정된 굴착 구성요소들의 제어장치들을 조작하여 수동으로 원하는 프로파일을 추종하고 얻는 것을 가능하게 할 것이다. 그러나, 출력은 또한 특별한 프로파일이 계산에 의해 얻어지는 버킷 선단으로부터 위치 피드백을 통해 얻어지는 것을 보장하는 정지 장비의 자동 동작에 유용한 데이터의 스트림 형태일 수 있다.
도 3에는 버킷 위에 초음파 반사 요소(10)를 제공하는 것이 유리하지 않은 경우들에 사용하기 위한 본 발명의 다른 실시예가 도시된다. 만약 버킷이 현장(field)에서 상이한 버킷에 대해 변경되면 이와 같은 것은 일반적인 경우일 수 있다. 이 경우에, 반사기(33)는 고정된 버킷을 회전시키는 데 사용되는 레버(31)에 고정된다. 회전은 피스톤 로드(30)가 도시되어 있는 유압 실린더를 통해 일어난다. 또, 이 경우에, 기하학(geometry)은 새로운 교정이 위에 기재한 것과 같이 수행되고 데이터가 새로운 상수들로서 저장하기 위한 입력부(20)를 통해 입력되는 한, 삼각측량 계산들에 의해 처리하는 것은 어렵지 않다. 반사 요소(33)는 위에 기재한 것과 같은 액티브 광각 초음파 장치일 수 있고, 또한 버킷 경사의 간접 표시를 위한 경사 센서와 조합될 수 있다.
도 4에는 만약 모든 센서들이 송신기/수신기 타입이면 일어나는 신호/데이터 처리의 구조가 도시되어 있다. 송신기/수신기(7)가 모든 측정 데이터를 전달(channel)하도록 허용하기 위해, 이들은 순서화(sequencing) 또는 다중화(multiplexing)되어야 한다. 이것은 송신기(7X)로부터의 초음파 펄스의 수신으로부터 그 특별한 유닛이 그것의 응답을 다시 전송할 때까지 센서들(11; 8; 9; 1) 각각에 고정 및 개개의 지연 시간을 제공하여 얻어진다. 수동 반사기들(passive reflectors; 10)(버킷 각도 측정을 위한) 및 ref(동일한 온도 및 압력 조건들 하에서의 기준 길이를 얻기 위함)는 명백히 지연을 가지지 않으며 수신기(7R)로 복귀시키기 위해 제 1 신호들을 제공할 것이다. 처리 유닛(P)이 수신된 신호들을 정확한 측정에 할당할 수 있도록 하기 위해, 역다중화기(demultiplexer; D)는 수신기(7R)로부터의 신호 경로에 고정된다. 역다중화기의 임무는 라벨(label)을 얻어진 각각의 판독에 할당하고 데이터를 처리 유닛에 유용한 형태로 재구성하는 것이다. 출력들은 케이블로 연결된 경우에 대해 위에서 기재한 것과 정확히 같다.
요약하면, 본 발명은 땅파기 또는 다른 정지 동작을 출력하기 위해 처리 유닛(P)에서의 교정 단계 및 순간 측정들 중 얻어지는 길이들 및 각도들과 관련하여 초음파 장치들(7, 8, 9, 10, 11)에 의해 정지 작업을 수행하는 버킷(5)을 보유하는 여러 구성요소들(1, 3, 3a)에 의해 수행되는 복잡한 움직임들의 모니터링에 관한 것이다.
특정 실시예들의 상기 설명은, 이 기술분야에서 숙련된 사람들이 현재의 지식을 적용하여, 불필요한 실험 없이 그리고 일반적인 개념으로부터 벗어나지 않고 이와 같은 특정 실시예들을 다양한 응용들을 위해 용이하게 변경 또는 개조할 수 있다고 하는 본 발명의 일반적인 특성을 아주 완전히 드러낼 것이고, 그러므로 이와 같은 개조들 및 변경은 개시된 실시예들의 등가물들의 범위 및 의미 내에서 이해되도록 의도된다. 본원에 채택된 전문용어(phraseology) 또는 술어(terminology)는 설명을 위한 것이고 제한하고자 하는 것이 아니라는 것이 이해될 것이다. 여러 가지 개시된 기능들을 실행하기 위한 수단, 재료들 및 단계들은 본 발명을 벗어나지 않고 다양한 형태들을 취할 수 있다.
따라서, 기능 설명이 따르는, 위의 명세서에서 및/또는 이하의 청구항들에서 발견될 수 있는 표현들 "... 하는 수단(means to ... )" 및 "... 하기 위한 수단(means for ...)" 또는 임의의 방법 단계 언어는, 위의 명세서에 개시된 실시예들 또는 실시예에 정확히 등가물이든 아니든간에, 어떠한 구조적, 물리적, 화학적, 또는 전기적 요소 또는 구조 또는 기재된 기능들을 실행하는 지금 또는 미래에 존재할 수 있는 어떠한 방법 단계를 정의하고 포함하도록 의도되고, 즉 동일한 기능을 실행하기 위한 다른 수단 또는 단계들이 이용될 수 있고, 이와 같은 표현들은 이들의 가장 넓은 해석을 부여하도록 의도된다.

Claims (10)

  1. 굴착 및 정지 장비에 있는 구성요소들(1, 3, 5)의 위치 및 이동을 제어하는데 사용하기 위한 장치로서, 상기 구성요소들은 서로 및 그라운드와 관계를 갖고 이동 가능하고, 상기 장치는 상기 구성요소들 위에 장착되는 초음파 송신기들 및 수신기들(7; 8; 9)을 포함하는 장치에 있어서,
    상기 송신기들 및 수신기들이 상기 굴착 및 정지 장비의 상기 구성요소들 위에 배치되어 이들의 기하학적 관계들이 상기 구성요소들의 상대 위치들에 의존하여 변하고, 적어도 하나의 초음파 송신기(7)는 초음파 에너지의 간헐적 버스트들을 전송하고, 상기 초음파 수신기들은 초음파 에너지의 상기 버스트 후 수신의 타임 윈도를 가지며, 상기 수신된 신호들은 미리 정해진 구성요소의 상기 위치를 계산하기 위한 처리 유닛(P)에 전송되는 것을 특징으로 하는 굴착 및 정지 장비에 있는 구성요소들의 위치 및 이동을 제어하는 데 사용하기 위한 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 구성요소들은 트랙터 본체(T) 위에 고정되는 붐(1), 스틱(3) 및 버킷(5)을 포함하고, 광각 초음파 펄스 송신기(7)는 상기 스틱-버킷 조인트(6) 근방에 있는 상기 스틱(3) 위에 배치되고, 상기 초음파 펄스 송신기는 상기 트랙터 본체(T) 위에 있는 2개의 초음파 수신기들(8, 9) 사이에서 미리 정해진 거리에 배치된 상기 2개의 초음파 수신기들(8, 9)에 의해 수신되는 펄스를 전송하고, 상기 수신기들(8, 9)에서의 도착 시간들은 상기 스틱-버킷 조인트(6)의 상기 위치를 삼각측량법에 의해 결정하기 위해 처리 유닛(P)에서 상기 수신기들 사이의 거리와 함께 사용되는 것을 특징으로 하는 굴착 및 정지 장비에 있는 구성요소들의 위치 및 이동을 제어하는데 사용하기 위한 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    경사 센서(I)는 상기 트랙터 본체(T)에 고정되고 초음파 펄스들을 위한 반사기(10)는 상기 버킷(5)에 고정되고, 상기 처리 유닛(P)은 상기 버킷(5)의 선단(5a)의 그라운드에 대한 상기 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 굴착 및 정지 장비에 있는 구성요소들의 위치 및 이동을 제어하는데 사용하기 위한 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    경사 센서(I)는 상기 트랙터 본체(T)에 고정되고 초음파 펄스들을 위한 반사기(33)는 상기 버킷(5)의 상기 회전을 위해 링키지(31, 32)에 고정되고, 상기 처리 유닛(P)은 상기 버킷(5)의 선단(5a)의 그라운드에 대해 상기 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 굴착 및 정지 장비에 있는 구성요소들의 위치 및 이동을 제어하는데 사용하기 위한 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 반사기(33)는 수신 모드로부터 전송 모드로 전환할 수 있는 액티브 광각 초음파 장치인 것을 특징으로 하는 굴착 및 정지 장비에 있는 구성요소들의 위치 및 이동을 제어하는데 사용하기 위한 장치.
  6. 제3항 또는 제4항에 있어서,
    상기 초음파 송신기(7X)와 초음파 수신기(8; 9) 사이의 순간 거리를 나타내는 상기 초음파 수신기들(8, 9)로부터의 상기 신호는 상기 버킷(5)의 상기 선단(5a)의 그라운드에 대한 상기 위치를 나타내는 보정된 신호를 얻기 위해, 상기 송신기(7X)로부터 반사기(ref)를 통해 수신기(7R)로서 작용하는 상기 송신기까지의 왕복 신호의 상기 송신 시간에 의해 결정되는 소리의 속도에 의해 보정되는 것을 특징으로 하는 굴착 및 정지 장비에 있는 구성요소들의 위치 및 이동을 제어하는데 사용하기 위한 장치.
  7. 제3항 또는 제4항에 있어서,
    상기 초음파 송신기(7X)와 초음파 수신기(8; 9) 사이의 순간 거리를 나타내는 상기 초음파 수신기들(8, 9)로부터의 상기 신호는 상기 처리 유닛(P)에 제공되는 온도 및 압력 센서들로부터의 신호들에 의해 결정되는 소리의 속도에 의해 보정되고, 그것에 의해 상기 버킷(5)의 상기 선단(5a)의 그라운드에 대한 상기 위치를 나타내는 보정된 신호를 얻는 것을 특징으로 하는 굴착 및 정지 장비에 있는 구성요소들의 위치 및 이동을 제어하는데 사용하기 위한 장치.
  8. 제3항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 스틱(3)에는 스틱 연장부(3a)가 제공되고, 상기 광각 초음파 송신기/수신기(7)는 상기 스틱 연장부(3a)에 고정되고, 추가의 초음파 수신기(11)는 상기 스틱(3)에 고정되고, 상기 초음파 송신기/수신기(7)로부터 상기 수신기(11)로의 주행 시간은 상기 버킷(5)의 상기 선단(5a)의 그라운드에 대한 상기 위치를 결정하기 위한 상기 스택의 상기 순간 길이의 측정치인 것을 특징으로 하는 굴착 및 정지 장비에 있는 구성요소들의 위치 및 이동을 제어하는데 사용하기 위한 장치.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 수신기들(8, 9, 11)에 의한 상기 송신기(7X)로부터의 초음파 신호의 상기 수신에 응답한 신호 및 상기 트랙터 본체(T) 위의 경사계(I)로부터의 상기 신호의 상기 송신은 전자기 방사 수단에 의해 일어나고, 적절한 수신기들이 상기 처리 유닛(P)과 함께 제공되는 것을 특징으로 하는 굴착 및 정지 장비에 있는 구성요소들의 위치 및 이동을 제어하는데 사용하기 위한 장치.
  10. 제2항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 초음파 수신기들(8, 9, 11)에 의한 상기 초음파 송신기(7X)로부터의 초음파 신호의 상기 수신에 응답한 신호 및 상기 트랙터 본체(T) 위의 경사계(I)로부터의 상기 신호의 상기 송신은 상기 수신기들(8, 9, 11) 및 경사계(I)로부터 전송된 초음파 신호들에 의해 일어나고, 상기 광각 초음파 수신기(7R)는 시간차를 둔 방식으로 이들 신호들 모두를 수신하는 것을 특징으로 하는 굴착 및 정지 장비에 있는 구성요소들의 위치 및 이동을 제어하는데 사용하기 위한 장치.
KR1020127029819A 2010-04-18 2011-04-18 굴착 및 유사 장비를 위한 위치결정 장치 KR101834300B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DKPA201000317 2010-04-18
DKPA201000317 2010-04-18
PCT/DK2011/000034 WO2011131196A1 (en) 2010-04-18 2011-04-18 Positioning apparatus for excavating and similar equipment

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130088014A true KR20130088014A (ko) 2013-08-07
KR101834300B1 KR101834300B1 (ko) 2018-03-06

Family

ID=44833736

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020127029819A KR101834300B1 (ko) 2010-04-18 2011-04-18 굴착 및 유사 장비를 위한 위치결정 장치

Country Status (8)

Country Link
US (1) US8843266B2 (ko)
EP (1) EP2563978B1 (ko)
KR (1) KR101834300B1 (ko)
CN (1) CN102918210B (ko)
AU (1) AU2011242170B2 (ko)
BR (1) BR112012026696B1 (ko)
CA (1) CA2794591C (ko)
WO (1) WO2011131196A1 (ko)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2563977B1 (en) * 2010-04-18 2018-01-10 Leica Geosystems Technology A/S Measuring apparatus for excavating and similar equipment
US11219927B2 (en) 2011-06-29 2022-01-11 Minesense Technologies Ltd. Sorting materials using pattern recognition, such as upgrading nickel laterite ores through electromagnetic sensor-based methods
EP3698889A1 (en) 2011-06-29 2020-08-26 Minesense Technologies Ltd. Extracting mined ore, minerals or other materials using sensor-based sorting
US20130167410A1 (en) * 2011-12-31 2013-07-04 Brian Bernard Langdon Clam-link apparatus and methods
DK2844403T3 (en) 2012-05-01 2018-09-17 Minesense Tech Ltd High capacity cascade mineral sorting machine
GB2529996A (en) * 2014-04-28 2016-03-16 Rds Technology Ltd Payload weighing apparatus and method
CN107002388B (zh) * 2014-07-21 2020-12-08 感矿科技有限公司 来自废物矿物的粗矿石矿物的高容量分离
EP3171989B1 (en) 2014-07-21 2023-10-11 Minesense Technologies Ltd. High capacity separation of coarse ore minerals from waste minerals
US9714923B2 (en) * 2015-05-08 2017-07-25 Caterpillar Inc. Topographic wear monitoring system for ground engaging tool
US10407879B2 (en) 2017-02-08 2019-09-10 Deere & Company System and method for remote work implement angular position display
CN110374162A (zh) * 2019-06-28 2019-10-25 三一重机有限公司 灯光追踪系统及挖掘机
CN112257249B (zh) * 2020-10-19 2021-06-25 上海现代建筑设计集团工程建设咨询有限公司 基坑工程中基于归并的布置路径方法、装置和电子设备

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2538000A (en) 1946-03-13 1951-01-16 Bucyrus Erie Co Tractor-propelled implement
WO1983003478A1 (en) 1982-03-30 1983-10-13 Martin Reuter Method and installation for determining a relative distance in a cylinder and piston device
US4543649A (en) * 1983-10-17 1985-09-24 Teknar, Inc. System for ultrasonically detecting the relative position of a moveable device
US4600356A (en) * 1984-01-27 1986-07-15 Gas Research Institute Underground pipeline and cable detector and process
DE3812875C1 (en) * 1988-04-18 1989-04-20 Deggendorfer Werft Und Eisenbau Gmbh, 8360 Deggendorf, De Position-data recording system for hydraulic excavators
SE469136B (sv) * 1992-06-10 1993-05-17 Transtronic Ab Foerfarande och anordning foer att hos en graevmaskin maeta skopans vinkel
US10573093B2 (en) * 1995-06-07 2020-02-25 Automotive Technologies International, Inc. Vehicle computer design and use techniques for receiving navigation software
US5553407A (en) * 1995-06-19 1996-09-10 Vermeer Manufacturing Company Excavator data acquisition and control system and method of use
US5682311A (en) * 1995-11-17 1997-10-28 Clark; George J. Apparatus and method for controlling a hydraulic excavator
US6142059A (en) 1996-11-27 2000-11-07 Case Corporation Method and apparatus for sensing the orientation of a mechanical actuator
US6119579A (en) * 1998-03-20 2000-09-19 Caterpillar Inc. Apparatus and method for detecting piston location within a fluid cylinder of a work machine
JP2001064992A (ja) 1999-08-31 2001-03-13 Sumitomo Constr Mach Co Ltd 油圧掘削機等の建設機械における干渉防止装置
CA2388279A1 (en) * 2001-05-30 2002-11-30 General Electric Company System and method for conditioned based monitoring using acoustic diagnosis
JP4901027B2 (ja) * 2001-07-12 2012-03-21 日立建機株式会社 建設機械の位置確認方法および位置表示システム並びに建設機械
US7061381B2 (en) * 2002-04-05 2006-06-13 Beezerbug Incorporated Ultrasonic transmitter and receiver systems and products using the same
ES2272965T3 (es) * 2002-04-15 2007-05-01 Epos Technologies Limited Metodo y sistema para obtener datos de posicion.
US20040178002A1 (en) * 2003-03-11 2004-09-16 Billy Kay Method and apparatus for drill position management
US20060124323A1 (en) * 2004-11-30 2006-06-15 Caterpillar Inc. Work linkage position determining system
US7953559B2 (en) * 2005-04-28 2011-05-31 Caterpillar Inc. Systems and methods for maintaining load histories
EP2137547B1 (en) * 2007-03-27 2013-03-27 Epos Development Ltd. System and method for positioning
US7984574B2 (en) * 2008-03-11 2011-07-26 Deere & Company Construction vehicle with rear object detection
DE102008048307A1 (de) * 2008-07-09 2010-01-21 Moba-Mobile Automation Ag Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung einer Ausfahrlänge von einem ausfahrbaren Maschinenteil
JP2011063346A (ja) * 2009-09-15 2011-03-31 Tadano Ltd クレーン装置における位置検出装置
EP2563977B1 (en) * 2010-04-18 2018-01-10 Leica Geosystems Technology A/S Measuring apparatus for excavating and similar equipment

Also Published As

Publication number Publication date
EP2563978A1 (en) 2013-03-06
BR112012026696B1 (pt) 2020-03-17
US8843266B2 (en) 2014-09-23
EP2563978B1 (en) 2018-10-24
AU2011242170B2 (en) 2015-12-03
CA2794591C (en) 2019-03-26
CN102918210A (zh) 2013-02-06
KR101834300B1 (ko) 2018-03-06
US20130197743A1 (en) 2013-08-01
EP2563978A4 (en) 2017-03-01
BR112012026696A2 (pt) 2016-07-12
CN102918210B (zh) 2015-04-29
WO2011131196A1 (en) 2011-10-27
CA2794591A1 (en) 2011-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101834300B1 (ko) 굴착 및 유사 장비를 위한 위치결정 장치
AU2011242170A1 (en) Positioning apparatus for excavating and similar equipment
CN102918209B (zh) 挖掘测量装置及其使用方法
US7168174B2 (en) Method and apparatus for machine element control
AU2011242169A1 (en) Measuring apparatus for excavating and similar equipment
AU2008315635B2 (en) Distance-measuring method for a device projecting a reference line, and such a device
CA2791064C (en) An apparatus and a method for height control for a dozer blade
RU2723429C2 (ru) Сверхширокополосное радиочастотное отслеживание орудия на рабочем транспортном средстве
JPH1047961A (ja) 制御システム及び制御方法
AU2014276493B2 (en) Ground-based geo-referenced interferometric radar
EP3351963A1 (en) Earth moving machine, range finder arrangement and method for 3d scanning
JPH07113640A (ja) レーザ測距による掘削機の姿勢測定方法及びその装置

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right