KR20130087243A - Electric mobile rack controlled syntagmatically by sharing data and the controlling method threrof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 전동 모빌랙에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 모빌랙을 구성하는 복수의 랙들 간에 상호 실시간 데이터 공유를 통해 통합하여 제어할 수 있는 데이터 공유를 통해 통합 제어되는 전동 모빌랙 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an electric mobile rack, and more particularly, to an electric mobile rack integrated and controlled through data sharing that can be integrated and controlled through real-time data sharing between a plurality of racks constituting the mobile rack. It is about.
기업에서 필요한 다양한 정보의 수집과 체계적인 관리는 기업 생존에 필수적인 요소이다. 이에 따라 각 기업에서는 한정된 공간상에서 많은 양의 자료를 보관하여야 하므로, 공간의 효율적 운영이 요구된다.Collecting and systematically managing the various information required by a company is essential to the survival of the company. As a result, each company must store a large amount of data in a limited space, and therefore, efficient operation of the space is required.
한편, 통상적으로 각종 서적이나 서류 등을 보관하기 위한 가구로서 파일 박스, 이동서랍, 캐비닛 등이 사용되고 있고, 그 중 캐비닛은 본체 내부의 내면에 형성된 레일과 수납부 측면의 가이드가 맞물려 슬라이딩으로 이동되는 구조로 되어 있으며, 수납부 내부에는 고정판 등이 구비되어 파일이나 서류들을 흐트러짐 없이 보관할 수 있다. 그러나 이러한 캐비닛은 고정식이라는 단점과 캐비닛 도어를 수동으로 조작하여 열어야 하는 불편함이 있고 공간 활용면에서도 그다지 효율적이지 못하다는 등의 단점이 있었다.On the other hand, a file box, a moving drawer, a cabinet, etc. are commonly used as furniture for storing various books and documents, and among them, a cabinet is moved by sliding a rail formed on the inner surface of the main body and a guide on the side of the storage unit. It has a structure, and the inside of the storage unit is provided with a fixing plate can be stored without disturbing files or documents. However, these cabinets have the disadvantage of being fixed and the inconvenience of having to open the cabinet door by manual operation and the disadvantages of not so efficient in terms of space utilization.
따라서, 이러한 물건 수납 기구인 캐비닛의 단점을 보완하기 위해서 개발된 것이 이동이 가능한 모빌랙(mobile-rack)이다.Therefore, the mobile-rack which was developed in order to compensate for the drawback of the cabinet which is such a thing storage mechanism is movable.
모빌랙은 다수 개의 랙에 많은 양의 책이나 서류, 사무용품 및 각종 자료 등을 보관하고자 할 때 랙과 랙 사이의 공간을 최소화함으로써 보다 효율적으로 공간을 활용할 수 있도록 하기 위한 장치이다.The mobile rack is a device for efficiently utilizing the space by minimizing the space between the rack when storing a large amount of books, documents, office supplies and various materials in a plurality of racks.
상기 모빌랙은 그 이동수단에 따라 핸들식 모빌랙과 전동식 모빌랙으로 분리된다. 핸들식 모빌랙은 사람이 손으로 핸들을 회전시킴에 따라 그 회전력이 주행부재에 전달되어 랙이 한 쌍의 레일 위를 주행하면서 이동되도록 구성된다. 전동식 모빌랙은 스위치를 온(on)상태로 변화시킴에 따라 모터가 구동되면서 그 회전력이 스프로켓 및 체인, 회전축 등을 통하여 주행부재에 전달됨으로써, 해당 랙이 레일 위를 따라 주행하면서 이동되도록 구성된다.The mobile rack is divided into a handle mobile rack and an electric mobile rack according to the moving means. The handle-type mobile rack is configured to transmit the rotational force to the traveling member as a person rotates the handle by hand so that the rack moves while traveling on a pair of rails. The electric mobile rack is configured to move as the rack moves along the rail by transmitting the rotational force to the traveling member through the sprocket, the chain and the rotating shaft while the motor is driven as the switch is turned on. .
이러한 전동식 모빌랙은 랙 간에 사람이 들어가서 작업하여야 하므로, 랙의 이동을 제어할 수 있는 각종 안전장치가 필수적으로 구비되어야 한다. 이때, 상기 안전장치는 각각의 랙의 소정 위치에 구비된 다수개의 감지센서들로 구성되며, 각 감지센서를 통하여 랙이 이동되어 생긴 공간 내에 사람이나 사물 등이 위치하고 있음이 감지되면, 그 신호를 제어부로 전송하여 랙이 이동되는 것을 방지함으로써 안전사고를 방지할 수가 있게 된다.Since the electric mobile rack has to enter and work between the racks, various safety devices for controlling the movement of the rack must be provided. At this time, the safety device is composed of a plurality of detection sensors provided at a predetermined position of each rack, and if a person or an object is detected in the space created by the rack movement through each sensor, the signal By transmitting to the control unit to prevent the rack from moving it is possible to prevent a safety accident.
이러한 전동 모빌랙에 복수의 센서를 구비하여 제어하는 기술로서 대한민국등록특허공보 제10-0614436 전동랙의 자동화 시스템 및 그 제어방법(피아산업)(문헌 1)에는 각 슬레이브(즉, 이동랙) 사이에서의 낙하물 및 사용자 존재 여부를 확인하도록 하나 이상의 감지 센서가 구비되며, 상기 감지 센서에 의한 감지에 따라 슬레이브에 구비되는 각각의 구동모터를 감속 또는 정지시켜 안전사고를 미연에 방지하도록 한다.As a technology for controlling a plurality of sensors in such an electric mobile rack, the Republic of Korea Patent Publication No. 10-0614436 automation system of the electric rack and its control method (Pia Industry) (Document 1) between each slave (that is, mobile rack) One or more detection sensors are provided to check the presence of the falling object and the user, and to reduce or stop each driving motor provided in the slave according to the detection by the detection sensor to prevent safety accidents.
한편, 종래의 전동 모빌랙은 고정랙과 이동랙간에 RS-232 또는 RS-485 통신을 통해 서로 데이터를 교환한다. 따라서, 각 이동랙의 상태 정보는 고정랙으로 수집되고, 고정랙에서의 각 이동랙에 대한 제어 정보는 해당 이동랙으로만 전달된다.On the other hand, the conventional electric mobile rack exchanges data with each other through the RS-232 or RS-485 communication between the fixed rack and the mobile rack. Therefore, the state information of each mobile rack is collected as a fixed rack, and control information for each mobile rack in the fixed rack is transmitted only to the corresponding mobile rack.
따라서, 이동랙을 동시에 여러 개 이동시켜야 할 상황에서는 이동랙들 간의 데이터 교환이 불가능하기 때문에 동시 처리가 불가능하며, 빠르고 효율적인 이동을 할 수가 없다는 문제가 있다. Therefore, in a situation in which multiple mobile racks must be moved at the same time, data cannot be exchanged between the mobile racks, and therefore, simultaneous processing is impossible, and there is a problem in that fast and efficient moving is not possible.
또한, 각 이동랙의 정보가 고정랙으로만 전송되기 때문에 각 이동랙에서 다른 이동랙을 직접 제어하는 것이 불가능하다는 단점이 있다.In addition, since information of each mobile rack is transmitted only to the fixed rack, it is impossible to directly control another mobile rack in each mobile rack.
본 발명의 목적은 고정랙과 복수의 이동랙들이 서로 N:N 통신을 함으로써 데이터를 실시간으로 공유하고, 이에 따라 전체 이동랙에 대한 실시간 동시 제어가 가능한 데이터 공유를 통해 통합 제어되는 전동 모빌랙 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.An object of the present invention is a fixed rack and a plurality of mobile racks by the N: N communication with each other to share the data in real time, according to the electric mobile rack integrated control through the data sharing capable of real-time simultaneous control of the entire mobile rack and It is to provide a control method.
또한, 본 발명의 목적은 고정랙과 복수의 이동랙들이 서로 N:N 통신을 하여 데이터를 실시간으로 공유함으로써, 특정 이동랙의 이동 요청 시, 나머지 이동랙들에 대해서도 동시에 실시간으로 이동 제어가 가능한 데이터 공유를 통해 통합 제어되는 전동 모빌랙 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.In addition, an object of the present invention is that the fixed rack and the plurality of mobile racks by N: N communication with each other to share data in real time, when the movement request of a specific mobile rack, it is possible to simultaneously control the movement of the remaining mobile racks in real time An object of the present invention is to provide an electric mobile rack which is integratedly controlled through data sharing and a control method thereof.
또한, 본 발명의 목적은 고정랙과 복수의 이동랙들이 서로 N:N 통신을 하여 데이터를 실시간으로 공유함으로써, 특정 이동랙에서 다른 이동랙에 대한 직접적인 제어가 가능한 데이터 공유를 통해 통합 제어되는 전동 모빌랙 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.In addition, an object of the present invention is a fixed rack and a plurality of mobile racks by N: N communication with each other to share data in real time, the integrated control through the data sharing that can directly control the other mobile rack in a specific mobile rack The present invention provides a mobile rack and a method of controlling the same.
상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 달성하고, 후술하는 본 발명의 특유의 효과를 달성하기 위한, 본 발명의 특징적인 구성은 하기와 같다.In order to achieve the above-described object of the present invention and to achieve the specific effects of the present invention described below, the characteristic structure of the present invention is as follows.
본 발명의 일 태양에 따르면, 고정랙과 적어도 하나의 이동랙으로 구성되고, 각각의 상기 이동랙이 구동 모터에 의해 이동하는 전동 모빌랙에 있어서, CAN 드라이버에 의해 전송 정보를 모든 이동랙들로 실시간으로 전송하는 상기 고정랙; 및 CAN 드라이버에 의해 전송 정보를 상기 고정랙 및 다른 모든 이동랙들로 실시간으로 전송하는 상기 적어도 하나의 이동랙을 포함하며, 외부로부터 입력된 특정 이동랙의 이동 명령에 따라, 이동 명령이 모든 랙들로 전송되고, 상기 특정 이동랙을 포함하여 다른 적어도 하나의 이동랙이 동시에 이동하도록 제어된다.According to an aspect of the present invention, in an electric mobile rack consisting of a fixed rack and at least one mobile rack, wherein each said mobile rack moves by a drive motor, transmission information is transmitted to all mobile racks by a CAN driver. The fixed rack for transmitting in real time; And the at least one moving rack which transmits transmission information to the fixed rack and all the other moving racks in real time by a CAN driver, wherein the moving command includes all racks according to a moving command of a specific moving rack input from the outside. And at least one other moving rack, including the particular moving rack, is controlled to move simultaneously.
바람직하게는, 상기 이동랙의 이동시, 랙 간에 설치된 감지 센서의 확인 결과 적어도 하나의 감지 센서에서 물체가 감지될 경우, 상기 감지 결과가 CAN 통신에 의해 나머지 모든 랙들로 실시간으로 전송되고, 전체 이동랙의 이동이 중단되도록 제어된다.Preferably, when the moving rack moves, when an object is detected by at least one detection sensor as a result of the detection sensor installed between the racks, the detection result is transmitted in real time to all the other racks by CAN communication, the entire mobile rack The movement of is controlled to be stopped.
바람직하게는, 상기 이동랙의 이동시, 랙 간에 설치된 근접 센서의 확인 결과 적어도 하나의 근접 센서에서 랙 간의 거리가 설정된 거리 이하로 감지될 경우, 상기 감지 결과가 CAN 통신에 의해 나머지 모든 랙들로 실시간으로 전송되고, 해당 이동랙의 이동이 중단되도록 제어된다.Preferably, when the mobile rack moves, if the distance between the racks is detected to be less than or equal to a set distance from the at least one proximity sensor as a result of the confirmation of the proximity sensors installed between the racks, the detection result is real-time to all the other racks by CAN communication. Is transmitted, and the movement of the movable rack is controlled to be stopped.
바람직하게는, 상기 고정랙은 복수의 이동랙들로 무접전 전자 릴레이(SSR)에 의해 전원을 공급한다Preferably, the fixed rack is powered by a non-contact electronic relay (SSR) to a plurality of mobile racks.
바람직하게는, 상기 각 이동랙의 이동 속도는 모터 드라이버에서 모터로 제공되는 펄스폭 변조(pulse width modulation; PWM) 제어 신호에 의해 미세한 조정이 가능하다.Preferably, the movement speed of each of the moving racks may be finely adjusted by a pulse width modulation (PWM) control signal provided from the motor driver to the motor.
본 발명의 다른 태양에 따르면, 고정랙과 적어도 하나의 이동랙으로 구성되고, 각각의 상기 이동랙이 구동 모터에 의해 이동하는 전동 모빌랙의 제어 방법에 있어서, 상기 고정랙 또는 이동랙에서 특정 이동랙에 대한 이동 명령을 입력받는 단계; CAN 드라이버에 의해 상기 이동 명령이 모든 랙들로 전송되는 단계; 및 상기 특정 이동랙을 포함하여 다른 적어도 하나의 이동랙이 동시에 이동하도록 제어되는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a fixed rack and at least one movable rack, wherein each of the movable racks is moved by a drive motor. Receiving a movement command for a rack; Transmitting, by the CAN driver, the move command to all racks; And controlling the other at least one moving rack to move simultaneously, including the specific moving rack.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 고정랙과 복수의 이동랙들이 서로 N:N 통신에 의해 데이터를 실시간으로 공유함으로써 전체 이동랙에 대한 실시간 동시 제어가 가능하게 되는 장점이 있다.As described above, according to the present invention, the fixed rack and the plurality of mobile racks share data with each other by N: N communication in real time, thereby enabling real-time simultaneous control of the entire mobile rack.
또한, 본 발명에 따르면, 고정랙과 복수의 이동랙들이 서로 N:N 통신을 하여 데이터를 실시간으로 공유함으로써, 특정 이동랙의 이동 요청 시, 나머지 이동랙들에 대해서도 동시에 실시간으로 이동 제어가 가능하게 되어, 복수의 이동랙들을 원하는 위치로 최단 시간 내에 이동시킬 수 있는 장점이 있다.According to the present invention, the fixed rack and the plurality of mobile racks share data in real time by performing N: N communication with each other, so that when the movement of a specific mobile rack is requested, the movement of the remaining mobile racks can be simultaneously controlled in real time. As a result, there is an advantage in that a plurality of moving racks can be moved to a desired position in the shortest time.
또한, 본 발명에 따르면, 고정랙과 복수의 이동랙들이 서로 N:N 통신을 하여 데이터를 실시간으로 공유함으로써, 특정 이동랙에서 다른 이동랙에 대한 직접적인 제어를 할 수 있는 장점이 있다.In addition, according to the present invention, the fixed rack and the plurality of mobile racks by N: N communication with each other to share the data in real time, there is an advantage that can directly control the other mobile rack in a specific mobile rack.
도 1은 본 발명에 따른 전동 모빌랙의 사시도이다.
도 2는 본 발명이 적용되는 통신 프로토콜의 개념을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동랙의 세부 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 고정랙의 세부 구성을 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 데이터 공유를 통한 모빌랙의 통합 제어 절차를 나타내는 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이동랙에 구비되는 조작부를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 고정랙에 구비되는 모니터를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따라 하나의 이동랙을 통해 전체 이동랙을 제어하는 예를 나타내는 도면이다.1 is a perspective view of an electric mobile rack according to the present invention.
2 is a diagram illustrating the concept of a communication protocol to which the present invention is applied.
3 is a block diagram showing a detailed configuration of a moving rack according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram showing a detailed configuration of a fixed rack according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating an integrated control procedure of a mobile rack through data sharing according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing an operation unit provided in the moving rack according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing a monitor provided in the fixed rack according to an embodiment of the present invention.
8 is a view showing an example of controlling the entire moving rack through one moving rack according to an embodiment of the present invention.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 적절하게 설명된다면 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The following detailed description of the invention refers to the accompanying drawings that show, by way of illustration, specific embodiments in which the invention may be practiced. These embodiments are described in sufficient detail to enable those skilled in the art to practice the invention. It should be understood that the various embodiments of the present invention are different, but need not be mutually exclusive. For example, certain features, structures, and characteristics described herein may be implemented in other embodiments without departing from the spirit and scope of the invention in connection with an embodiment. It is also to be understood that the position or arrangement of the individual components within each disclosed embodiment may be varied without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, the following detailed description is not to be taken in a limiting sense, and the scope of the present invention is defined only by the appended claims, along with the full range of equivalents to which such claims are entitled. In the drawings, like reference numerals refer to the same or similar functions throughout the several views.
본 발명은 전동 모빌랙에서 고정랙과 복수의 이동랙들이 서로 N:N 통신을 함으로써 데이터를 실시간으로 공유하고, 이에 따라 전체 이동랙에 대한 실시간 동시 제어가 가능한 데이터 공유를 통해 통합 제어되는 전동 모빌랙 및 그 제어 방법을 제안한다. 특히, 본 발명의 실시예에 따라 각 랙들 간에는 계측 제어기 통신망(Control Area Network; 이하, 'CAN'이라 한다.) 프로토콜을 채용하여 N:N 통신을 구현한다. 따라서, 이동랙 또는 고정랙의 각 랙에서 생성되는 제어 신호 및/또는 상태 신호는 나머지 전체 랙들로 동시에 전송된다.The present invention is a fixed rack and a plurality of mobile racks in the electric mobile rack by N: N communication with each other in real time, and accordingly according to the electric mobile mobile data integrated control through real-time simultaneous data control for the entire mobile rack We propose a rack and its control method. In particular, N: N communication is implemented by employing a Control Area Network (CAN) protocol between each rack according to an embodiment of the present invention. Therefore, control signals and / or status signals generated in each rack of the mobile rack or fixed rack are simultaneously transmitted to the remaining entire racks.
또한, 고정랙과 복수의 이동랙들이 서로 N:N 통신을 하여 데이터를 실시간으로 공유함으로써, 본 발명의 실시예에 따라 특정 이동랙의 이동 요청 시, 나머지 이동랙들에 대해서도 동시에 실시간으로 이동 제어가 가능하게 된다.In addition, the fixed rack and the plurality of mobile racks by N: N communication with each other to share data in real time, when the movement request of a specific mobile rack according to an embodiment of the present invention, the movement control for the remaining mobile racks in real time at the same time Becomes possible.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시예들에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.
본 발명의 실시예에 따른 랙들의 제어 방법을 설명하기에 앞서 전동 모빌랙의 개념을 설명하기로 한다.Before describing a method of controlling racks according to an embodiment of the present invention, the concept of an electric mobile rack will be described.
도 1은 본 발명에 따른 전동 모빌랙의 사시도이다. 도 1을 참조하면, 전동 모빌랙은, 바닥에 서로 평행하게 설치된 다수개의 가이드 레일상에 고정 설치되는 고정랙(100)과, 상기 가이드 레일상에 롤러 캐스터를 개재해서 상기 고정랙(100)에 대해 좌측 또는 우측으로 이동 가능하게 설치되는 다수개의 이동랙(110a ~ 110n)으로 구성된다.1 is a perspective view of an electric mobile rack according to the present invention. Referring to Figure 1, the electric mobile rack is fixed to the fixed
한편, 본 발명의 실시예에 따라 상기 고정랙(100)에는 각 이동랙에 대한 이동을 제어할 수 있는 모니터(101)(예컨대, 터치 스크린 식 모니터)가 구비될 수 있다. 또한, 각 이동랙(110)에도 해당 랙의 위치를 이동 또는 정지시키거나, 에러 모드를 해제할 수 있는 조작부(111)가 구비될 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 도 6 및 도 7의 설명에서 후술하기로 한다.On the other hand, according to an embodiment of the present invention, the
따라서, 본 발명의 실시예에 따라 상기 고정랙(100) 또는 이동랙(110)에서는 자신을 제외한 나머지 모든 랙들과의 실시간 통신을 통해 정보를 교환하고, 실시간으로 다른 랙들을 제어할 수가 있게 된다.Therefore, according to the embodiment of the present invention, the fixed
도 2는 본 발명이 적용되는 고정랙과 복수의 이동랙들 간의 CAN 통신을 나타내는 도면이다. 도 2를 참조하면, 고정랙(100)에서는 각 이동랙(110)으로 CAN 통신 버스(120)를 통해 해당 이동랙(110)의 내부 변수 정보를 요청 및 수신하게 된다. 한편, 도 2에는 고정랙(100)에서 복수의 이동랙(110)들로 내부 변수를 요청 및 수신하는 것으로 도시되어 있으나, 하나의 이동랙(110)과 연결되어 통신하는 것도 가능하다.2 is a view showing CAN communication between a fixed rack and a plurality of mobile racks to which the present invention is applied. Referring to FIG. 2, in the fixed
따라서, 만약 고정랙(100)이 복수의 이동랙(110)들과 통신하여 각 이동랙(110)에 내부 변수를 요청하여 수신하게 될 경우, 고정랙(100)이 송신하는 패킷에는 각 이동랙(110)를 식별할 수 있는 고유 정보가 더 포함되는 것이 바람직하다.Accordingly, if the fixed
이와 같이, 고정랙(100)과 복수의 이동랙들(110) 간에 CAN 통신 프로토콜에 의해 N:N 통신을 수행함으로써, 각 랙에서 생성된 정보가 나머지 전체 랙들로 동시에 실시간에 전송된다. 이에 따라, 고정랙(100) 또는 하나의 이동랙(110)에서 다른 나머지 전체 랙들을 동시에 제어하는 것도 가능하며, 전체 랙이 유기적으로 연동하여 동시에 실시간으로 이동 처리되는 것이 가능하다.As such, by performing N: N communication between the fixed
이하, 도 3 및 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 이동랙 및 고정랙의 세부 구성을 상세히 설명한다.Hereinafter, detailed configurations of the moving rack and the fixed rack according to the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 3 and 4.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동랙의 세부 구성을 나타내는 블록도이다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 이동랙(110)은 터치 패널(310), MCU(311), 디지털 입력부(312), 모터 드라이버(313), CAN 드라이버(314), 디지털 출력부(315), 감지 센서들(321, 322, 323, 324), 진입 센서(325), 근접 센서(326, 327), 모터(330), 형광등(340), 형광등 제어부(350) 등을 포함하여 구성될 수 있다.3 is a block diagram showing a detailed configuration of a moving rack according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, the
도시된 바와 같이 상기 각 이동랙(110)은 고정랙(100) 또는 다른 이동랙들(110)과 CAN 드라이버(314)를 통해 CAN 통신을 수행한다. 상기 CAN 드라이버(314)를 통해 다른 랙들로 전송되는 데이터는 상기 해당 이동랙(110)의 상태 정보가 될 수도 있으며, 다른 랙들을 제어하기 위한 제어 신호가 될 수도 있다.As illustrated, each
즉, 다른 이동랙(110)에 대한 제어 신호가 상기 CAN 드라이버(314)를 통해 다른 이동랙(110)들로 전송될 경우, 해당 이동랙(110)에서는 CAN 드라이버(314)를 통해 상기 제어 신호를 수신하고, MCU(311)의 제어에 따라 모터 드라이버(313)를 구동시켜 모터를 구동할 수 있는 전류를 생성시킴으로써 모터(330)를 구동하게 된다. 상기 모터(330)의 구동에 따라 해당 이동랙(110)은 설정된 방향으로 이동하게 된다. 이때, 상기 모터 드라이버(313)에서 모터(330)로 제공되는 제어 신호는 펄스폭 변조(pulse width modulation; PWM) 신호로서, 모터(330) 속도의 미세한 조정이 가능하게 된다.That is, when a control signal for another
한편, 이동랙(110)은 이동이 가능하며 랙 중앙에 장착된 터치 패널(도 1 및 도 6에 도시됨)을 이용해 랙 이동 및 정지, 에러 소거 등의 동작을 수행할 수 있다. 이때, 랙의 이동은 상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따라 CAN 통신을 통해 다른 랙과 연동하며, 고정랙(100)의 동작 제어 신호 또한 CAN 통신을 통해 전달된다.On the other hand, the
이동랙은 복수개(예컨대, 최대 31대까지)로 설치가 가능하며, 이동 속도는 예컨대 4~5cm/s 로 이동하며, 속도는 상술한 바와 같이 사용자 요구에 따라 변경이 가능하도록 적용할 수 있다. 또한, 랙 이동은 사용자가 직접 해당 랙 위치로 이동하여 이동 조작을 할 수 있는 조작 패널을 가지고 있습니다. 사용자는 이동랙(110)에 부착되어 있는 좌/우 이동 버튼을 이용하여 랙을 왼쪽, 또는 오른쪽으로 이동 및 정지할 수 있고, 위급상황 발생 후 상황이 해제되었을 때 에러 상태를 리셋(RESET)할 수 있습니다.A plurality of moving racks may be installed (for example, up to 31 units), the moving speed may be moved at, for example, 4 to 5 cm / s, and the speed may be adapted to be changed according to user requirements as described above. The rack mover also has an operator panel that allows the user to move directly to the rack position for the move operation. The user can move and stop the rack to the left or right by using the left / right moving buttons attached to the
만약, 이동랙(110)이 이동 중일 경우 좌상/하단 센서(321, 322), 우상/하단 센서(323, 324) 또는 진입 센서(325) 감지 시 이동을 멈추고 에러를 표시합니다. 또한, 이동랙(110)이 정지 상태일 경우 좌상/하단 센서(321, 322), 우상/하단 센서(323, 324) 감지 시 에러를 표시합니다. 이동랙(110)이 정지 상태일 경우 진입 센서(325) 감지 시 에러를 표시하고 형광등 제어부(350)에 의해 형광등(340)을 점등한다. 형광등(340)이 점등된 상태에서 랙 이동이 시작되면 형광등(340)이 소등되도록 구현하는 것이 바람직하다.If the moving rack (110) is moving, it stops moving and displays an error when detecting the upper left / lower sensors (321, 322), the upper right / lower sensors (323, 324) or the entry sensor (325). In addition, when the moving rack (110) is stopped, an error is displayed when the upper left / lower sensors (321, 322) and the upper right / lower sensors (323, 324) are detected. When the moving
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 고정랙의 세부 구성을 나타내는 블록도이다. 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 고정랙(100)은 터치 스크린(410), LCD(420), 백라이트(421), LCD 제어부(422), 디지털 입력부(431), MCU(432), 터치 제어부(433), CAN 드라이버(434), 디지털 출력부(435), 감지 센서들(441, 442, 443, 444), 진입 센서(445), 이동랙 전원 제어부(450) 등을 포함하여 구성될 수 있다.4 is a block diagram showing a detailed configuration of a fixed rack according to an embodiment of the present invention. 4, the fixed
도시된 바와 같이 상기 고정랙(100)은 이동랙들(110)과 CAN 드라이버(434)를 통해 CAN 통신을 수행한다. 상기 CAN 드라이버(434)를 통해 다른 랙들(즉, 이동랙)로 전송되는 데이터는 상기 해당 고정랙(100)의 상태 정보가 될 수도 있으며, 다른 이동랙들을 제어하기 위한 제어 신호가 될 수도 있다.As shown, the fixed
즉, 이동랙(110)에 대한 제어 신호가 상기 CAN 드라이버(434)를 통해 각 이동랙(110)들로 전송될 경우, 해당 이동랙(110)에서는 CAN 드라이버(314)를 통해 상기 제어 신호를 수신하고, MCU(311)의 제어에 따라 모터 드라이버(313)를 구동시켜 모터를 구동할 수 있는 전류를 생성시킴으로써 모터(330)를 구동하게 된다. 상기 모터(330)의 구동에 따라 해당 이동랙(110)은 상술한 바와 같이 설정된 방향으로 이동하게 된다.That is, when a control signal for the
한편, 고정랙(100)은 이동이 불가능한 고정형 랙이며, 상술한 바와 같이 CAN 통신을 통해 전체 이동랙(110)의 동작을 관리 및 통제합니다. 고정랙(100)의 설치 위치는 랙 열의 가장 오른쪽 끝 또는 가장 왼쪽 끝에 설치하는 것이 바람직하다.Meanwhile, the fixed
또한, 상기 고정랙(100)에는 도 7에 도시된 바와 같이 예컨대, 5.7”터치 스크린 모노 엘씨디(MONO LCD)를 장착하고 GUI(GRAPHIC USER INTERFACE)를 바탕으로 한 직관적인 사용자 조작법(USER INTERFACE)을 사용하여 사용자가 손쉽게 조작할 수 있도록 하는 것이 가능하며, 각종 위급 상황 발생 시 명확한 정보를 사용자에게 제공할 수 있다. 아울러, 좌상/하단 센서(441, 442), 우상/하단 센서(443, 444), 진입 센서(445)의 동작은 상술한 이동랙(110)에서의 센서들과 동일한 동작을 수행할 수 있다.In addition, as shown in FIG. 7, the fixed
한편, 본 발명의 실시예에 따라 각 이동랙(110)은 고정랙(100)으로부터 전원을 공급받으며, 각 이동랙(110)을 이동시키기 위한 구동 모터(330)로 공급되는 구동 전력은 상술한 바와 같이 PWM 신호로서 전압의 세기를 조절함으로써 구동 모터의 속도를 미세하게 조절하는 것이 가능하다. 이에 따라, 각 이동랙(110)의 이동 속도의 조절이 가능하게 된다.On the other hand, according to an embodiment of the present invention, each
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 데이터 공유를 통한 모빌랙의 통합 제어 절차를 나타내는 흐름도이다. 도 5를 참조하면, 먼저 고정랙에 전원이 공급(S501)되면, SSR(Solid Static Relay)을 통해 각 이동랙에 전원이 공급(S502)된다 상기 SSR은 접점에 의해 회로를 개폐하지 않고 반도체 소자(photo coupler)에 의해 회로를 개폐하는 릴레이이다. 보다 구체적으로 설명하면, 입력 스위치가 온(ON) 되면 포토 커플러(photo coupler) 내의 발광 다이오드가 발광하게 되며, 그 광을 받아서 포토 트랜지스터가 온(ON) 되어진다. 따라서, 제로 크로싱(zero cross) 회로에 의해 교류 전원 전압이 거의 '0V'가 되는 시점에서 출력 회로의 트라이액(TRIAC)이 온(ON) 되어 각 이동랙(110)에 전류가 흐르게 된다. 다음에 입력 스위치가 온(ON) 되면 트라이액(TRIAC)의 동작 특성에 따라 부하 전류가 거의 '0A'가 되는 시점에서 출력회로가 온(ON)이 되어 진다. SSR을 통해 고정랙(100)과 이동랙(110) 간의 전원 공급을 구현함으로써 입력과 출력이 전기적으로 절연되어 있어서 외부로부터의 영향을 받지 않는다. 또한, 코일(coil)을 사용하지 않고 있기 때문에 노이즈(Noise)의 발생이 적다. 아울러, 반도체소자를 사용하고 있으므로, 작은 전력에서 동작한다는 장점이 있다.5 is a flowchart illustrating an integrated control procedure of a mobile rack through data sharing according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 5, when power is first supplied to a fixed rack (S501), power is supplied to each mobile rack through a solid static relay (SSR). The SSR is a semiconductor device without opening or closing a circuit by a contact. A relay that opens and closes a circuit by a photo coupler. In more detail, when the input switch is turned on, the light emitting diode in the photo coupler emits light, and the photo transistor is turned on upon receiving the light. Therefore, when the AC power supply voltage is substantially '0V' by the zero crossing circuit, the triac TRIAC of the output circuit is turned on and current flows in each of the
이와 같이, 고정랙으로부터 각 이동랙에 전원이 공급되고, 제i 번째 이동랙에 대한 이동 명령이 입력(S503)되면, 본 발명의 실시예에 따라 상기 이동 명령을 고정랙 및 다른 모든 이동랙들로 CAN 통신에 의해 전송(S504)한다.As such, when power is supplied to each mobile rack from the fixed rack, and a moving command for the i-th moving rack is input (S503), the moving command is fixed to the fixed rack and all other moving racks according to an embodiment of the present invention. It transmits by CAN communication (S504).
그런 다음, 상기 각 랙들간의 통신을 통해 상기 각 랙들의 위치를 확인하고, 랙들 간의 거리를 근접 센서에 의해 확인(S505)한다. 다음으로, 각 랙들의 위치가 파악되고 랙 간의 거리가 확인되면, 동시에 이동시킬 랙을 결정(S506)한다. 이때, 각 랙간의 감지 센서를 실시간으로 확인(S507)하고, 상기 감지 결과 랙 사이에 물체가 존재하지 않을 경우(S508), 상기에서 이동하기로 결정한 모든 이동랙을 동시에 이동(S509)시키게 된다. 이때, 각 랙간에 설치된 근접 센서를 통해 랙간의 거리를 실시간으로 확인(S510)하고, 적어도 하나의 근접 센서에 의해 센싱된 랙이 존재할 경우(즉, 랙간의 거리가 설정된 거리 미만으로 근접할 경우), 해당 센싱된 랙과 관련된 이동랙을 정지(S512)시킨다.Then, the positions of the racks are confirmed through communication between the racks, and the distance between the racks is confirmed by the proximity sensor (S505). Next, when the positions of the racks are identified and the distance between the racks is determined, a rack to be moved at the same time is determined (S506). At this time, the detection sensor between each rack is checked in real time (S507), and if there is no object between the racks as a result of the detection (S508), all the moving racks decided to move in the movement (S509) at the same time. At this time, the distance between the racks in real time through the proximity sensor installed between each rack (S510), if there is a rack sensed by at least one proximity sensor (that is, when the distance between the racks is less than the set distance). In operation S512, the mobile rack associated with the sensed rack is stopped.
상기 절차에 따라, 모든 이동랙의 이동이 완료(S513)되면, 이동랙에 대한 이동이 종료(S514)된다.According to the above procedure, when the movement of all the moving racks is completed (S513), the movement for the moving rack is terminated (S514).
이와 같이, 고정랙과 전체 이동랙이 CAN 프로토콜에 의해 상호 N:N으로 실시간 통신함으로써 전체 이동랙에 대한 실시간 이동 제어가 가능하게 된다. 따라서, 이동랙의 이동을 효율적으로 제어할 수 있으며, 동시 이동에 따라 이동 속도가 현저히 빨라지게 된다.As such, the fixed rack and the entire mobile rack communicate with each other by N: N in real time by the CAN protocol, thereby enabling real-time movement control of the entire mobile rack. Therefore, the movement of the moving rack can be efficiently controlled, and the movement speed becomes significantly faster according to the simultaneous movement.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이동랙에 구비되는 조작부를 나타내는 도면이다. 도 6을 참조하면, 이동랙(110)의 전면부에는 조작부(600)를 구비하며, 해당 이동랙(110)을 좌측으로 이동시킬 수 있는 좌측 이동 버튼(610), 우측으로 이동시킬 수 있는 우측 이동 버튼(640)을 포함할 수 있다. 또한, 이동랙의 이동을 멈추게 할 수 있는 정지 버튼(630)을 더 포함할 수 있으며, 에러 상태에서 정상 모드로 전환할 수 있는 에러 리셋 버튼(620)을 더 포함할 수 있다. 이때, 에러 상태에서 상기 에러 리셋 버튼(620)을 누르더라도, 바로 정상 모드로 전환되는 것이 아니라, 전체 감지 센서의 감지 결과 모든 랙들 사이에 물체가 존재하지 않을 경우 에러 상태가 리셋되어 정상 모드로 전환된다.6 is a view showing an operation unit provided in the moving rack according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 6, the front part of the moving
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 고정랙에 구비되는 모니터를 나타내는 도면이다. 도 7을 참조하면, 고정랙(100)에는 이동랙(110)과는 달리 전면부에 터치 스크린 형태의 모니터(700)를 설치할 수 있다. 예컨대, 도시된 바와 같이 이동랙 및 고정랙을 시각적으로 표시하고, 각 랙의 위치를 표시할 수 있다. 따라서, 해당랙을 터치 스크린 방식에 의해 선택하고 이동 및 제어하는 것이 가능하다.7 is a view showing a monitor provided in the fixed rack according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 7, unlike the
도 8은 본 발명의 실시예에 따라 하나의 이동랙을 통해 전체 이동랙을 제어하는 예를 나타내는 도면이다. 도 8을 참조하면, 예컨대, 최우측에 있는 고정랙(100)의 바로 옆 제1 이동랙(110a)을 좌측으로 이동시켜 상기 고정랙(100)과 제1 이동랙(110a) 사이로 진입하고자 할 경우, 본 발명의 실시예에 따라 CAN 통신에 의해 전체 이동랙(110)들을 동시에 이동시킴으로써 빠른 이동 제어가 가능하게 된다.8 is a view showing an example of controlling the entire moving rack through one moving rack according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 8, for example, the first
즉, 상기 고정랙(100) 또는 제1 이동랙(110a)에 구비된 모니터(101) 또는 조작부(111)를 통해 제1 이동랙(110a)에 대한 이동 명령을 입력하면, 상기 입력된 이동 명령은 나머지 모든 랙들로 동시에 실시간 전송된다.That is, when a moving command for the first moving
이때, 상기 각 랙들은 근접 센서에 의해 랙들 상호간의 거리를 확인하고, 자신의 위치를 확인하여 CAN 프로토콜에 의해 나머지 랙들과 정보를 실시간으로 공유한다. 이후, 각 이동랙(110)의 이동시에도 자신의 위치 정보 및 근접 정보를 나머지 랙들과 실시간으로 동시에 공유하게 된다.At this time, each of the racks to check the distance between the racks by the proximity sensor, and check their position to share the information with the remaining racks in real time by the CAN protocol. Thereafter, even when the
상기와 같이 N:N 통신에 의해 정보의 전체 공유가 완료되면, 상기 제1 이동랙(110a)뿐만 아니라, 상기 제1 이동랙(110a)과 인접한 제2 이동랙(110b), 제3 이동랙(110c),....등이 동시에 이동하게 된다.When the entire sharing of information is completed by N: N communication as described above, not only the first
이때, 상술한 바와 같이 각 랙들간에 설치된 근접 센서에 의해 근접 거리를 실시간으로 확인하고, 랙 간에 거리가 설정된 거리 이하로 근접할 때에는 해당 이동랙의 이동을 멈추게 된다.In this case, as described above, the proximity distances are checked in real time by proximity sensors provided between the racks, and when the distances between the racks are close to the set distance or less, the movement of the corresponding rack is stopped.
이와 같이, 하나의 이동랙에 대한 이동 명령을 나머지 모든 랙들이 공유하고, 모든 이동랙들이 유기적으로 동시에 이동함으로써 빠른 이동랙의 이동이 가능하게 된다.In this way, the movement command for one mobile rack is shared by all the other racks, and all the mobile racks are moved at the same time, so that the fast moving rack can be moved.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. As described above, the present invention has been described by specific embodiments such as specific components and the like. For those skilled in the art, various modifications and variations are possible from these descriptions.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Accordingly, the spirit of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described, and all of the equivalents or equivalents of the claims, as well as the following claims, belong to the scope of the present invention .
100 : 고정랙 101 : 모니터
110 : 이동랙 111 : 조작부
200 : CAN 통신 버스 310 : 터치 패널
311 : MCU 312 : 디지털 입력부
313 : 모터 드라이버 314 : CAN 드라이버
315 : 디지털 출력부 321, 322, 323, 324 : 감지 센서
325 : 진입 센서 326, 327 : 근접 센서
330 : 모터 340 : 형광등
350 : 형광등 제어부 410 : 터치 스크린
420 : LCD 421 : 백 라이트
422 : LCD 제어부 431 : 디지털 입력부
432 : MCU 433 : 터치 제어부
434 : CAN 드라이버 435 : 디지털 출력부
441, 442, 443, 444 : 감지 센서 445 : 진입 센서
450 : 이동랙 전원 제어부
600 : 이동랙 조작부 610 : 좌측 이동 버튼
620 : 에러 리셋 버튼 630 : 정지 버튼
640 : 우측 이동 버튼 700 : 고정랙 모니터100: fixed rack 101: monitor
110: moving rack 111: control panel
200: CAN communication bus 310: touch panel
311: MCU 312: digital input unit
313: Motor Driver 314: CAN Driver
315:
325:
330
350: fluorescent light control unit 410: touch screen
420: LCD 421: Back light
422
432: MCU 433: touch control
434: CAN driver 435: digital output
441, 442, 443, 444: detection sensor 445: ingress sensor
450: mobile rack power control unit
600: moving rack operation unit 610: left moving button
620: error reset button 630: stop button
640: Right Move Button 700: Fixed Rack Monitor
Claims (10)
CAN 드라이버에 의해 전송 정보를 모든 이동랙들로 실시간으로 전송하는 상기 고정랙; 및
CAN 드라이버에 의해 전송 정보를 상기 고정랙 및 다른 모든 이동랙들로 실시간으로 전송하는 상기 적어도 하나의 이동랙을 포함하며,
외부로부터 입력된 특정 이동랙의 이동 명령에 따라, 이동 명령이 모든 랙들로 전송되고, 상기 특정 이동랙을 포함하여 다른 적어도 하나의 이동랙이 동시에 이동하도록 제어되는, 데이터 공유를 통해 통합 제어되는 전동 모빌랙.
In the electric mobile rack consisting of a fixed rack and at least one moving rack, each moving rack is moved by a drive motor,
The fixed rack for transmitting transmission information to all mobile racks in real time by a CAN driver; And
At least one mobile rack for transmitting transmission information to the fixed rack and all other mobile racks in real time by a CAN driver,
In accordance with the movement command of a specific mobile rack input from the outside, the movement command is transmitted to all the racks, and the integrated control via data sharing, which is controlled to move at least one other mobile rack simultaneously, including the specific mobile rack. Mobile rack.
상기 이동랙의 이동시, 랙 간에 설치된 감지 센서의 확인 결과 적어도 하나의 감지 센서에서 물체가 감지될 경우, 상기 감지 결과가 CAN 통신에 의해 나머지 모든 랙들로 실시간으로 전송되고, 전체 이동랙의 이동이 중단되도록 제어되는, 데이터 공유를 통해 통합 제어되는 전동 모빌랙.
The method according to claim 1,
When the moving rack moves, when an object is detected by at least one detection sensor as a result of the detection sensor installed between the racks, the detection result is transmitted in real time to all the other racks by CAN communication, and the movement of the entire moving rack is stopped. Motorized mobile rack integrated with controlled data sharing, preferably controlled.
상기 이동랙의 이동시, 랙 간에 설치된 근접 센서의 확인 결과 적어도 하나의 근접 센서에서 랙 간의 거리가 설정된 거리 이하로 감지될 경우, 상기 감지 결과가 CAN 통신에 의해 나머지 모든 랙들로 실시간으로 전송되고, 해당 이동랙의 이동이 중단되도록 제어되는, 데이터 공유를 통해 통합 제어되는 전동 모빌랙.
The method according to claim 1,
When the moving rack moves, when the distance between the racks is detected in the at least one proximity sensor to be less than or equal to the set distance, the detection result is transmitted to all the other racks in real time by CAN communication. Electric mobile rack integrated control through data sharing, controlled to stop the movement of the moving rack.
상기 고정랙은 복수의 이동랙들로 무접전 전자 릴레이(SSR)에 의해 전원을 공급하는, 데이터 공유를 통해 통합 제어되는 전동 모빌랙.
The method according to claim 1,
The fixed rack is an electric mobile rack integrated control through data sharing, the power supply by a contactless electronic relay (SSR) to a plurality of mobile racks.
상기 각 이동랙의 이동 속도는 모터 드라이버에서 모터로 제공되는 펄스폭 변조(pulse width modulation; PWM) 제어 신호에 의해 미세한 조정이 가능한, 데이터 공유를 통해 통합 제어되는 전동 모빌랙.
The method according to claim 1,
The moving speed of each of the mobile rack is an electric mobile rack integrated through the data sharing, fine adjustment is possible by the pulse width modulation (PWM) control signal provided from the motor driver to the motor.
상기 고정랙 또는 이동랙에서 특정 이동랙에 대한 이동 명령을 입력받는 단계;
CAN 드라이버에 의해 상기 이동 명령이 모든 랙들로 전송되는 단계; 및
상기 특정 이동랙을 포함하여 다른 적어도 하나의 이동랙이 동시에 이동하도록 제어되는 단계를 포함하는, 데이터 공유를 통해 통합 제어되는 전동 모빌랙의 제어 방법.
In the control method of the electric mobile rack consisting of a fixed rack and at least one moving rack, each moving rack moves by a drive motor,
Receiving a movement command for a specific moving rack from the fixed rack or moving rack;
Transmitting, by the CAN driver, the move command to all racks; And
And controlling the other at least one moving rack to move simultaneously, including the specific moving rack.
상기 이동랙의 이동시, 랙 간에 설치된 감지 센서의 확인 결과 적어도 하나의 감지 센서에서 물체가 감지될 경우, 상기 감지 결과가 CAN 통신에 의해 나머지 모든 랙들로 실시간으로 전송되고, 전체 이동랙의 이동이 중단되도록 제어되는, 데이터 공유를 통해 통합 제어되는 전동 모빌랙의 제어 방법.
The method of claim 6,
When the moving rack moves, when an object is detected by at least one detection sensor as a result of the detection sensor installed between the racks, the detection result is transmitted in real time to all the other racks by CAN communication, and the movement of the entire moving rack is stopped. Control method of the electric mobile rack integrated control through data sharing, which is controlled as possible.
상기 이동랙의 이동시, 랙 간에 설치된 근접 센서의 확인 결과 적어도 하나의 근접 센서에서 랙 간의 거리가 설정된 거리 이하로 감지될 경우, 상기 감지 결과가 CAN 통신에 의해 나머지 모든 랙들로 실시간으로 전송되고, 해당 이동랙의 이동이 중단되도록 제어되는, 데이터 공유를 통해 통합 제어되는 전동 모빌랙의 제어 방법.
The method of claim 6,
When the moving rack moves, when the distance between the racks is detected in the at least one proximity sensor to be less than or equal to the set distance, the detection result is transmitted to all the other racks in real time by CAN communication. A method of controlling an electric mobile rack that is integratedly controlled through data sharing, where the movement of the moving rack is controlled to stop.
상기 고정랙은 복수의 이동랙들로 무접전 전자 릴레이(SSR)에 의해 전원을 공급하는, 데이터 공유를 통해 통합 제어되는 전동 모빌랙의 제어 방법.
The method of claim 6,
The fixed rack is a control method of the electric mobile rack is integrated control through data sharing, the power supply by a contactless electronic relay (SSR) to a plurality of mobile racks.
상기 각 이동랙의 이동 속도는 모터 드라이버에서 모터로 제공되는 펄스폭 변조(pulse width modulation; PWM) 제어 신호에 의해 미세한 조정이 가능한, 데이터 공유를 통해 통합 제어되는 전동 모빌랙의 제어 방법.The method of claim 6,
The moving speed of each of the mobile rack is finely adjustable by a pulse width modulation (PWM) control signal provided from the motor driver to the motor, the control method of the electric mobile rack integrated through the data sharing.
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