KR20130079877A - Device and method for sensing obstacle of vehicle - Google Patents

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KR20130079877A KR1020120000626A KR20120000626A KR20130079877A KR 20130079877 A KR20130079877 A KR 20130079877A KR 1020120000626 A KR1020120000626 A KR 1020120000626A KR 20120000626 A KR20120000626 A KR 20120000626A KR 20130079877 A KR20130079877 A KR 20130079877A
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Abstract

PURPOSE: An obstruction detection device of a vehicle and a method thereof are provided to improve the safe driving performance of a vehicle by transmitting the obstruction information of the vehicle to a driver. CONSTITUTION: An obstruction detection device (100) of a vehicle notifies a sensing result to a driver by sensing obstruction by using an object sensing sensor module (112) sensing the obstruction of the vehicle. The obstruction detection device senses noise with the object sensing sensor even if the obstruction is not existed. A noise sensing sensor module (114) simultaneously outputs a sensing signal wavelength including the noise. A noise elimination unit (120) eliminates the noise by calculating the sensing signal wavelength in the object sensing sensor module and the inverted sensing signal wavelength. A center processing unit (130) controls a process by determining malfunction for the noise according to the inputted output wavelength. [Reference numerals] (112A,114A) Object sensing sensor; (112B,114B) BPF circuit unit; (112C,114C) Variable amplification unit; (120) Noise elimination unit S (ø1)+S (ø2)=S (ø1+ø2); (130) Center processing unit; (140) Distance mark and an alarming device

Description

차량의 장애물 감지 장치 및 방법{DEVICE AND METHOD FOR SENSING OBSTACLE OF VEHICLE}DEVICE AND METHOD FOR SENSING OBSTACLE OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 장애물 감지 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 센서를 이용하여 차량 주면의 장애물을 감지하는 과정에서 상기 센서로 유입되는 노이즈를 필터링하여, 장애물의 감지 오류에 따른 오경보를 억제하는 차량의 장애물 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus and a method for detecting an obstacle of a vehicle, and more particularly, by filtering noise introduced into the sensor in a process of detecting an obstacle on a main surface of a vehicle by using a sensor, thereby suppressing an false alarm caused by an error in detecting an obstacle. It relates to an obstacle detecting apparatus and a method of a vehicle.

일반적으로, 차량은 주행시 또는 주차시, 후방이나 측방에 위치한 다른 차량이나 물체의 움직임을 운전자가 인지하기 위해서 차량의 후방이나 측면을 볼 수 있는 백미러를 설치하여 사용하고 있다. In general, a vehicle uses a rearview mirror that allows the driver to recognize the movement of another vehicle or an object located rearward or sideward while driving or parking.

그런데, 상기 백미러로는 차량의 사각지대에 속한 후방 상황을 운전자가 상세히 알 수 없으므로, 차량의 후방에 감지된 물체나 차량의 움직임을 초음파 센서를 사용한 후방경보장치가 장착되어 사용되고 있다.However, since the driver cannot know the rear situation belonging to the blind spot of the vehicle in detail with the rearview mirror, the rear alarm device using the ultrasonic sensor is used to detect the object or the movement of the vehicle behind the vehicle.

도 1은 종래의 후방 경보 장치의 구성을 보여주는 블록도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a conventional rear alarm device.

도 1을 참조하면, 종래의 후방 경보 장치는 차량의 후방에 물체가 있는지 여부를 감지하기 위한 초음파센서(S2)와, 상기 초음파센서로부터 전달된 신호를 증폭하기 위한 증폭기(10)와, 상기 증폭기(10)로부터 전달된 신호중 원하는 성분의 신호만으로 필터링하기 위한 필터(12)와, 상기 필터(12)로부터 전달된 신호를 포락선 검파하기 위한 포락선검출기(14)가 각각 구비되어 있다. 그리고, 상기 포락선검출기(14)로부터 전달된 신호가 소정의 기준치를 비교하여, 기준치를 초과하면 '1'을 출력하고, 기준치를 초과하지 않으면 '0'을 출력하는 비교기(16)와, 상기 포락선검출기(14)로부터 전달된 아나로그신호를 디지털신호로 변환하기 위한 A/D 컨버터(20)가 각각 구비되어 있다. 이때, 상기 포락선검출기(14)는 내부 다이오드 검파 회로(도시하지 않음)를 통해 상기 필터(12)를 통과한 신호, 즉 피변조파를 포락선 검파하여 상기 피변조파의 포락선에 비례하는 신호파를 발생시켜 그 해당 출력 전압을 비교기(16)와 A/D 컨버터(20)에 각각 출력시킨다. Referring to FIG. 1, a conventional rear alarm device includes an ultrasonic sensor S2 for detecting whether an object is present in the rear of a vehicle, an amplifier 10 for amplifying a signal transmitted from the ultrasonic sensor, and the amplifier. A filter 12 for filtering only a signal of a desired component among the signals transmitted from (10) and an envelope detector 14 for envelope detection of the signal transmitted from the filter 12 are provided, respectively. The comparator 16 outputs '1' when the signal transmitted from the envelope detector 14 compares a predetermined reference value and outputs '1' when the reference value is exceeded, and when the signal is not exceeded, the envelope An A / D converter 20 for converting the analog signal transmitted from the detector 14 into a digital signal is provided. In this case, the envelope detector 14 detects an envelope of a signal passing through the filter 12 through an internal diode detection circuit (not shown), that is, a modulated wave, and generates a signal wave proportional to an envelope of the modulated wave. The corresponding output voltage is output to the comparator 16 and the A / D converter 20, respectively.

이러한 종래의 후방 경보 장치는 상기 초음파센서를 통해서 차량의 후방 쪽으로 복수개의 초음파를 방사하여, 수신된 신호를 분석해서 차량 후방에 물체가 근접했음을 인지한다.The conventional rear warning device emits a plurality of ultrasonic waves toward the rear of the vehicle through the ultrasonic sensor, analyzes the received signal, and recognizes that an object is near the rear of the vehicle.

그런데, 초음파 센서는 특정 대역의 초음파신호를 수신할 수 있다. 따라서 물체가 없는 상황에서도 초음파 센서의 센서 셀이 특정 주파수 대역의 초음파를 발생시키는 소음성 노이즈(에어건 노이즈, 버스 에어 토출음, 오토바이 소음)를 감지하여, 장애물로 인식하고, 장애물 인식에 따라 경보를 발생하게 된다. However, the ultrasonic sensor may receive an ultrasonic signal of a specific band. Therefore, even in the absence of an object, the sensor cell of the ultrasonic sensor detects noise noise (air gun noise, bus air discharge sound, motorcycle noise) that generates ultrasonic waves in a specific frequency band, recognizes it as an obstacle, and alerts according to the obstacle recognition. Will occur.

즉, 초음파 센서를 이용한 종래의 후방 경보 장치는 상기와 같은 소음성 노이즈에 의한 오경보가 발생할 수 있으며, 이는 운전자에게 잘못된 정보를 알려줌으로서 안전운전을 방해한다.
That is, the conventional rear alarm device using the ultrasonic sensor may generate a false alarm due to the noise noise as described above, which hinders safe driving by informing the driver of wrong information.

따라서, 본 발명의 목적은 소음성 노이즈에 의한 오경보를 억제하는 차량의 장애물 감지 장치를 제공하는 데 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide an obstacle detecting apparatus for a vehicle that suppresses false alarm caused by noise noise.

본 발명의 다른 목적은 소음성 노이즈에 의한 오경보를 억제하는 차량의 장애물 감지 방법을 제공하는 데 있다.
Another object of the present invention is to provide a method for detecting an obstacle of a vehicle which suppresses a false alarm caused by noise noise.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한, 본 발명의 차량의 장애물 감지 장치는, 차량 주변의 장애물을 감지하는 물체 감지 센서 모듈을 이용하여 상기 장애물을 감지하고, 감지한 결과를 운전자에게 알리는 차량의 장애물 감지 장치로서, 상기 차량 주변에 장애물이 존재하지 않는 상황에서, 소음성 노이즈를 상기 물체 감지 센서와 함께 감지하여, 상기 소음성 노이즈를 포함한 감지 신호 파형을 상기 물제 감지 센서 모듈과 함께 동시에 출력하는 노이즈 감지 센서 모듈과, 상기 노이즈 감지 센서 모듈로부터의 감지 신호 파형의 위상을 반전시키고, 상기 반전된 감지 신호 파형과 상기 물제 감지 센서 모듈에서 감지한 감지 신호 파형을 합산하여 상기 소음성 노이즈를 제거하는 노이즈 제거부 및 상기 노이즈 제거부에 의해 상기 소음성 노이즈가 제거된 출력 파형을 입력받고, 상기 입력된 출력 파형에 따라 상기 소음성 노이즈에 의한 상기 장애물 오감지를 판단하여, 장애물 정보를 운전자에게 알리는 처리과정을 중지시키는 중앙 처리부를 포함한다. In order to achieve the above object, the obstacle detection apparatus of a vehicle of the present invention detects the obstacle using an object detection sensor module that detects an obstacle around the vehicle, and detects the obstacle of the vehicle informing the driver of the detected result. An apparatus, comprising: a noise detection for detecting noise noise together with the object detection sensor in a situation where there is no obstacle around the vehicle, and simultaneously outputting a detection signal waveform including the noise noise together with the object detection sensor module A noise agent for inverting a phase of a sensing signal waveform from the noise sensing sensor module and adding the inverted sensing signal waveform and a sensing signal waveform detected by the object sensing sensor module to remove the noise noise Rejection and removal of the noise noise by the noise removing unit Receiving a waveform, in accordance with the input to the output waveform determining whether the obstacle senses by the small sound noise, a central processing unit to stop the process to inform the obstacle information to the driver.

본 발명의 차량의 장애물 감지 방법은, 차량 주변에서 물체가 존재하지 않는 상황에서, 물체 감지 센서에 의한 소음성 노이즈를 감지한 감지 신호 파형을 획득하는 단계와, 상기 상황에서, 노이즈 감지 센서에 의한 상기 소음성 노이즈를 감지한 감지 신호 파형을 획득하는 단계와, 상기 노이즈 감지 센서에 의해 획득된 상기 감지 신호 파형의 위상을 반전시키는 단계 및 상기 반전된 감지 신호 파형과 물체 감지 센서에 의해 획득된 상기 감지 신호 파형을 합산하여, 상기 소음성 노이즈가 제거하는 단계를 포함한다.
Obstacle detection method of the vehicle of the present invention, in the situation where there is no object around the vehicle, acquiring the detection signal waveform for detecting the noise noise by the object detection sensor, in the above situation, by the noise detection sensor Acquiring a sensing signal waveform sensing the noise noise, inverting a phase of the sensing signal waveform acquired by the noise sensing sensor, and acquiring the inverted sensing signal waveform and the object sensing sensor Summing the sense signal waveforms to remove the noise noise.

본 발명에 의하면, 소음성 노이즈에 의한 오경보를 억제하고, 이로서 운전자에게 보다 정확한 차량 주변의 장애물 정보를 전달할 수 있으므로, 차량의 안전 주행 성능을 더욱 향상시킬 수 있게 된다.
According to the present invention, the false alarm caused by the noise noise can be suppressed, and thus, more accurate obstacle information around the vehicle can be transmitted to the driver, thereby further improving the safety driving performance of the vehicle.

도 1은 종래의 후방 경보 장치의 구성을 보여주는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 장애물 감지 장치의 전체 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 3은 도 2에 도시된 노이즈 측정 센서의 차량 장착 위치를 보여주는 도면이다.
도 4는 도 2에 도시된 노이즈 제거부의 내부 구성을 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 장애물 감지 방법을 나타내는 순서도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a conventional rear alarm device.
2 is a block diagram schematically showing the overall configuration of an obstacle detecting apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a view illustrating a vehicle mounting position of the noise measurement sensor illustrated in FIG. 2.
4 is a block diagram illustrating an internal configuration of the noise removing unit illustrated in FIG. 2.
5 is a flowchart illustrating a method for detecting an obstacle of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명에서는 초음파 센서를 사용하는 시스템에서 발생할 수 있는 소음성 노이즈에 의한 오경보를 억제하는 방안이 아래에서 기술된다. 초음파센서는 특정 대역의 초음파 신호를 수신한다. 물체가 없는 상황에서 해당 대역의 노이즈가 수신된다면 이를 물체로 잘못 판단하고 오경보 할 수 있다. 본 발명에서는 물체를 감지하기 위한 센서와 노이즈 측정하기 위한 센서를 이용해서 측정된 노이즈의 오프셋을 물체감지 파형에서 제거함으로써 소음성 노이즈에 의한 오경보를 억제한다.In the present invention, a method for suppressing false alarms due to noise noise that may occur in a system using an ultrasonic sensor is described below. The ultrasonic sensor receives an ultrasonic signal of a specific band. If the noise of the corresponding band is received in the absence of an object, it may be wrongly determined as an object and falsely alarmed. In the present invention, by using the sensor for detecting the object and the sensor for measuring the noise to remove the offset of the noise measured in the object detection waveform to suppress the false alarm caused by noise noise.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 대해 상세히 설명하기로 한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are assigned to the same components as much as possible even though they are shown in different drawings. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 장애물 감지 장치의 전체 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이고, 도 3은 도 2에 도시된 노이즈 측정 센서가 차량에 장착된 위치를 보여주는 도면이다.FIG. 2 is a block diagram schematically showing the overall configuration of an obstacle detecting apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a view showing a position in which the noise measuring sensor shown in FIG. 2 is mounted in a vehicle.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 장애물 감지 장치(100)는 차량 주변의 장애물을 감지하는 물체 감지 센서 모듈을 이용하여 상기 장애물을 감지하고, 감지한 결과를 운전자에게 알리는 차량의 장애물 감지 장치로서, 특히, 차량 주변에 장애물이 존재하지 않는 상황에서, 상기 물체 감지 센서가 차량 주변에서 발생한 소음성 노이즈를 감지하고, 이를 장애물로 인식하여 운전자에게 잘못된 장애물 정보를 제공하는 종래의 문제점을 해결하는데 목적이 있다. Referring to FIG. 2, the obstacle detecting apparatus 100 of a vehicle according to an embodiment of the present invention detects the obstacle by using an object detecting sensor module that detects an obstacle around the vehicle, and notifies the driver of the detected result. As an obstacle detection device of a vehicle, in particular, in a situation where an obstacle does not exist around a vehicle, the object detection sensor detects noise noise generated around the vehicle, and recognizes this as an obstacle to provide false obstacle information to a driver. The purpose is to solve the problem.

이러한 목적을 달성을 하기 위해, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 장애물 감지 장치(100)는 도 2에 도시된 바와 같이, 물체 감지 센서 모듈(112), 노이즈 감지 센서 모듈(114), 노이즈 제거부(120), 중앙 처리부(130) 및 거리 표시 및 경보 장치(140)를 포함할 수 있다.In order to achieve this object, the obstacle detection apparatus 100 of a vehicle according to an embodiment of the present invention, as shown in Figure 2, the object detection sensor module 112, noise detection sensor module 114, noise The removing unit 120, the central processing unit 130, and the distance display and alarm device 140 may be included.

물체 감지 센서 모듈(112)은 차량 주변의 장애물 감지하는 용도로 사용되는 구성으로서, 장애물 감지를 위해 지면과 인접한 차량의 전방 범퍼 또는 후방 범퍼에 장착된다. 구체적으로, 물체 감지 센서 모듈(112)은 물체 감지 센서(112A), 필터부(112B), 증폭부(112C)를 포함한다. 물체 감지 센서(112A)는 차량 주변의 물체를 감지하기 위하여, 일례로서, 초음파를 송출하고, 수신하는 초음파 센서로 구현될 수 있다. 전술한 종래의 기술에서 언급하였듯이, 초음파 센서는 물체가 존재하지 않는 상황에서, 에어건 노이즈, 버스 에어 토출음, 오토바이 소음 등과 같은 소음성 노이즈를 특정 대역의 초음파 신호를 수신할 수 있다. 이 경우, 초음파 센서는 상기 특정 대역의 초음파 신호를 장애물을 인식한 감지 신호 파형을 출력하고, 결과적으로 장애물 오감지를 유발하게 된다. 필터부(112B)는 대역 통과 필터로서 특정 대역의 신호를 선택적으로 통과시키는 구성으로서, 차량 주변에 물체가 없는 상황에서 소음성 노이즈가 발생하고, 상기 소음성 노이즈가 특정 대역을 갖는 경우, 필터부(112B)는 상기 소음성 노이즈를 선택적으로 통과시킨다. 증폭부(112C)는 필터부(112B)에 의해 통과된 상기 소음성 노이즈를 증폭한 감지 신호 파형을 출력하고, 이를 노이즈 제거부(120)로 전달한다.The object detection sensor module 112 is used to detect obstacles around a vehicle, and is mounted on a front bumper or a rear bumper of a vehicle adjacent to the ground for obstacle detection. Specifically, the object detection sensor module 112 includes an object detection sensor 112A, a filter unit 112B, and an amplifier 112C. The object detection sensor 112A may be implemented as, for example, an ultrasonic sensor that transmits and receives an ultrasonic wave to detect an object around the vehicle. As mentioned in the above-mentioned prior art, the ultrasonic sensor may receive ultrasonic signals of a specific band from noise noise such as air gun noise, bus air discharge sound, motorcycle noise, etc. in the absence of an object. In this case, the ultrasonic sensor outputs a sensing signal waveform in which the obstacle is recognized by the ultrasonic signal of the specific band, and consequently causes the erroneous detection of the obstacle. The filter unit 112B is a band pass filter configured to selectively pass a signal of a specific band. When the noise noise occurs in the absence of an object around the vehicle, and the noise noise has a specific band, the filter unit 112B selectively passes the noise noise. The amplifier 112C outputs a sense signal waveform obtained by amplifying the noise noise passed by the filter unit 112B, and transmits the detected signal waveform to the noise remover 120.

노이즈 감지 센서 모듈(114)는 상기 물제 감지 센서 모듈(112)에 의해 오감지된 소음성 노이즈를 제거하기 위한 구성으로서, 상기 물체 감지 센서 모듈(112)과 유사하게, 노이즈 측정 센서(114A), 필터부(114B), 중폭부(114C)를 포함한다. 이들 각 구성들(114A, 114B, 114C)은 상기 물제 감지 센서 모듈(112)을 구성하는 각 구성들(112A, 112B, 112C)과 동일한 구성 및 기능을 갖는다. 따라서, 각 구성들(114A, 114B, 114C)에 대한 설명은 구성들(112A, 112B, 112C)에 대한 설명으로 대신한다. 다만, 차량의 장착 위치에서 그 차이가 있다. 즉, 노이즈 감지 센서 모듈(114)의 노이즈 측정 센서(114A)는 초음파 센서로 구현되고, 또한소음성 노이즈만을 측정해야한다. 즉, 노이즈 감시 센서 모듈(113)의 노이즈 측정 센서(114A)가 물체 감지 센서(112A)가 차량에 장착된 위치와 유산한 위치에 장착하게 되면, 물체를 노이즈로 인식할 수 있다. 따라서, 본 실시예에서는 도 3에 도시된 바와 같이, 노이즈 측정 센서(114A)를 물체의 파형이 수신되지 않는 차량의 특정 위치에 장착하고, 물체의 파형을 수신되지 않는 방향으로 수신기의 설치 방향을 조정한다. 즉, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 물체를 감지한 수신파형을 회피하기 위해, 물체 감지 센서(112A)가 장착된 차량 범퍼보다 높은 차량의 특정 위치 예컨대, 차량의 뒤쪽 트렁크 윗 쪽에 장착될 수 있다. 또한 상기 물체 감지를 회피하고, 오직 상기 소음성 노이즈만을 감지하기 위해, 상기 수신기의 설치 방향을 상기 지면과 일정 각도(θ)를 형성하게 상기 뒤쪽 트렁크 윗 쪽에 장착될 수 있다. 이렇게 함으로써, 노이즈 감지 센서 모듈(114)은 차량 주변에 물체가 존재하는 상황에서도 물체의 수신 파형을 감지하지 않고, 오직 소음성 노이즈만을 감지하게 된다.The noise detecting sensor module 114 is a component for removing noise noise detected by the object detecting sensor module 112, and similarly to the object detecting sensor module 112, the noise measuring sensor 114A, The filter part 114B and the medium width part 114C are included. Each of these components 114A, 114B, and 114C has the same configuration and function as those of the components 112A, 112B, and 112C constituting the object sensor module 112. Thus, the description of each of the components 114A, 114B, 114C is replaced by the description of the components 112A, 112B, 112C. However, there is a difference in the mounting position of the vehicle. That is, the noise measuring sensor 114A of the noise detecting sensor module 114 is implemented as an ultrasonic sensor, and should only measure noise noise. That is, when the noise measuring sensor 114A of the noise monitoring sensor module 113 is mounted at a position in which the object detecting sensor 112A is mounted on the vehicle, the object may be recognized as noise. Therefore, in the present embodiment, as shown in Fig. 3, the noise measuring sensor 114A is mounted at a specific position of the vehicle where the waveform of the object is not received, and the installation direction of the receiver is set in a direction in which the waveform of the object is not received. Adjust That is, as shown in FIG. 3, in order to avoid the reception waveform detecting the object, the object detection sensor 112A may be mounted at a specific position of the vehicle higher than the vehicle bumper, for example, above the rear trunk of the vehicle. have. In addition, in order to avoid the object detection and detect only the noise noise, the installation direction of the receiver may be mounted above the rear trunk to form a certain angle θ with the ground. By doing so, the noise sensor module 114 does not detect the reception waveform of the object even in the presence of an object around the vehicle, and detects only noise noise.

노이즈 제거부(120)는 차량 주변에 장애물로 인식되는 물체가 존재하지 않는 상황에서 소음성 노이즈가 발생한 경우, 상기 노이즈 감지 센서 모듈(114)로부터 상기 소음성 노이즈를 포함하는 감지 신호 파형과, 동시에 상기 물체 감지 센서 모듈로부터 상기 소음성 노이즈를 포함하는 감지 신호 파형을 각각 입력받고, 각 모듈들(114)로부터 받은 감지 신호 파형들을 합산하여, 상기 소음성 노이즈를 제거한다. 이에 대한 구체적인 설명은 아래의 도 4를 참조하여 상세히 설명하기로 한다. When noise noise occurs in a situation where an object recognized as an obstacle does not exist around the vehicle, the noise remover 120 simultaneously detects a waveform of the detection signal including the noise noise from the noise sensor module 114. The sensing signal waveform including the noise noise is input from the object sensing sensor module, and the sensing signal waveforms received from the respective modules 114 are summed to remove the noise noise. A detailed description thereof will be described in detail with reference to FIG. 4 below.

중앙 처리부(130)는 차량의 장애물 감지 장치(100)를 구성하는 전체 구성들의 전반적 동작을 제어 및 관리하는 구성으로서, 특히 상기 노이즈 제거부(120)에 의해 상기 소음성 노이즈가 제거된 출력 파형을 입력받아서, 상기 입력된 출력 파형에 따라 상기 소음성 노이즈에 의한 상기 장애물 오감지를 판단하여, 물체 감지 센서 모듈에 의해 오감지된 신호가 거리 표시 및 경보 장치(140)로 전달되는 것을 차단한다. The central processing unit 130 is a configuration for controlling and managing the overall operation of the overall components constituting the obstacle detecting apparatus 100 of the vehicle, and in particular, the output waveform from which the noise noise is removed by the noise removing unit 120. In response to the input, the erroneous detection of the obstacle due to the noise noise is determined according to the input output waveform, and the signal detected by the object sensor module is blocked from being transmitted to the distance display and alarm device 140.

이에, 거리 표시 및 경보 장치(140)는 물체 감지 센서 모듈(112)이 차량 주변에 물체가 없는 상황에서 소음성 노이즈를 물체로 감지해도, 이를 장애물로 인식하여, 장애물까지의 거리 정보나 경보를 운전자에게 알리지 않게 된다. Thus, even if the object detection sensor module 112 detects noise noise as an object in a situation where there is no object around the vehicle, the distance display and alarm device 140 recognizes this as an obstacle and provides distance information or an alarm to the obstacle. The driver will not be notified.

도 4는 도 3에 도시된 노이즈 제거부의 내부 구성을 나타낸 블록도이다.4 is a block diagram illustrating an internal configuration of the noise removing unit illustrated in FIG. 3.

도 4를 참조하면, 노이즈 제거부(120)는 물체 감지 센서 모듈(112)에 의해 감지된 소음성 노이즈를 제거하기 위해, 위상 반전부(122) 및 합산부(124)를 포함한다. Referring to FIG. 4, the noise removing unit 120 includes a phase inversion unit 122 and a summation unit 124 to remove noise noise detected by the object detection sensor module 112.

위상 반전부(122)는 노이즈 감지 센서 모듈(114)에 의해 감지된 소음성 노이즈가 포함된 감지 신호 파형을 입력받고, 입력받은 감지 신호 파형의 위상을 반전시킨다. 합산부(124)는 상기 위상 반전부(122)에 의해 반전된 상기 반전된 감지 신호 파형과 상기 물체 감지 센서 모듈(112)로부터의 감지 신호 파형을 입력받고, 이들 두 파형을 합산하는 구성으로서, 이로 인해, 상기 물체 감지 센서 모듈(112)에 의해 감지된 상기 소음성 노이즈가 제거된다. 그러면, 중앙 처리부(130)는 소음성 노이즈가 제거된 출력 파형으로부터 어떠한 신호의 이득을 감지하지 못하므로, 결과적으로, 거리 표시 및 경보 장치(140)는 차량 주변에 물체가 없는 상황에서도 물체가 있는 것으로 감지된 물체 오감지 정보를 운전자에게 제공하지 않게 된다.The phase inversion unit 122 receives a sensing signal waveform including noise noise detected by the noise sensing sensor module 114 and inverts the phase of the received sensing signal waveform. The adder 124 is configured to receive the inverted sensing signal waveform inverted by the phase inverting unit 122 and the sensing signal waveform from the object sensing sensor module 112 and sum these two waveforms. As a result, the noise noise detected by the object detection sensor module 112 is removed. Then, the central processing unit 130 does not detect the gain of any signal from the output waveform from which the noise noise is removed, and as a result, the distance display and alarm device 140 has an object even when there is no object around the vehicle. It does not provide the driver with the object false detection information detected as being.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 장애물 감지 방법을 나타내는 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a method for detecting an obstacle of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 차량 주변에서 물체가 존재하지 않는 상황에서, 물체 감지 센서에 의한 소음성 노이즈를 감지한 감지 신호 파형을 획득하는 과정이 수행된다(S510). 동시에, 상기 상황에서, 노이즈 감지 센서에 의한 상기 소음성 노이즈를 감지한 감지 신호 파형을 획득하는 과정이 수행된다(S520).Referring to FIG. 5, in a situation where an object does not exist around a vehicle, a process of acquiring a detection signal waveform detecting noise noise by an object detection sensor is performed (S510). At the same time, in the above situation, a process of acquiring a detection signal waveform detecting the noise noise by the noise detection sensor is performed (S520).

이어, 상기 노이즈 감지 센서에 의해 획득된 상기 감지 신호 파형의 위상을 반전시키는 과정이 수행된다(S530).Subsequently, a process of inverting the phase of the sensing signal waveform acquired by the noise sensing sensor is performed (S530).

이어, 상기 반전된 감지 신호 파형과 물체 감지 센서에 의해 획득된 상기 감지 신호 파형을 합산하는 과정이 수행되고(S540), 이렇게 함으로써, 차량 주변에 장애물이 없는 상황에서도 장애물이 있는 것으로 감지되는 장애물 오감지를 원천적으로 방지할 있게 된다. Subsequently, a process of summing the inverted sensing signal waveform and the sensing signal waveform acquired by the object sensing sensor is performed (S540), and thereby, the five senses of obstacles detected as being an obstacle even when there is no obstacle around the vehicle. Will be prevented at the source.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas falling within the scope of the same shall be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (6)

차량 주변의 장애물을 감지하는 물체 감지 센서 모듈을 이용하여 상기 장애물을 감지하고, 감지한 결과를 운전자에게 알리는 차량의 장애물 감지 장치에 있어서,
상기 차량 주변에 장애물이 존재하지 않는 상황에서, 소음성 노이즈를 상기 물체 감지 센서와 함께 감지하여, 상기 소음성 노이즈를 포함한 감지 신호 파형을 상기 물제 감지 센서 모듈과 함께 동시에 출력하는 노이즈 감지 센서 모듈;
상기 노이즈 감지 센서 모듈로부터의 감지 신호 파형의 위상을 반전시키고, 상기 반전된 감지 신호 파형과 상기 물제 감지 센서 모듈에서 감지한 감지 신호 파형을 합산하여 상기 소음성 노이즈를 제거하는 노이즈 제거부; 및
상기 노이즈 제거부에 의해 상기 소음성 노이즈가 제거된 출력 파형을 입력받고, 상기 입력된 출력 파형에 따라 상기 소음성 노이즈에 의한 상기 장애물 오감지를 판단하여, 장애물 정보를 운전자에게 알리는 처리과정을 중지시키는 중앙 처리부
를 포함하는 차량의 장애물 감지 장치.
In the obstacle detection apparatus of the vehicle for detecting the obstacle by using an object detection sensor module for detecting an obstacle around the vehicle, and informs the driver of the detection result,
A noise detection sensor module that detects noise noise together with the object detection sensor in a situation where no obstacle exists around the vehicle, and simultaneously outputs a detection signal waveform including the noise noise together with the object detection sensor module;
A noise removing unit for inverting a phase of a sensing signal waveform from the noise sensing sensor module and removing the noise noise by adding the inverted sensing signal waveform and the sensing signal waveform detected by the physical sensing sensor module; And
Receiving an output waveform from which the noise noise is removed by the noise removing unit, determining the obstacle misdetection caused by the noise noise according to the input output waveform, and stopping the process of notifying the driver of the obstacle information; Central processing unit
Obstacle detection device of a vehicle comprising a.
제2항에 있어서, 상기 노이즈 제거부는,
노이즈 감지 센서 모듈에 의해 감지된 감지 신호 파형의 위상을 반전하여, 반전된 감지 신호 파형을 출력하는 위상 반전부; 및
상기 반전된 감지 신호 파형과 상기 물체 감지 센서 모듈로부터의 감지 신호 파형을 합산하여, 상기 물체 감지 센서 모듈에 의해 감지된 상기 소음성 노이즈를 제거하는 합산부
를 포함하는 차량의 장애물 감지 장치.
The noise canceling unit of claim 2,
A phase inversion unit for inverting the phase of the detection signal waveform detected by the noise detection sensor module and outputting an inverted detection signal waveform; And
An adder configured to add the inverted detection signal waveform and the detection signal waveform from the object detection sensor module to remove the noise noise detected by the object detection sensor module.
Obstacle detection device of a vehicle comprising a.
제1항에 있어서, 상기 물체 감지 센서 모듈과 상기 노이즈 감지 센서 모듈은 초음파 센서를 포함하는 것인 차량의 장애물 감지 장치.
The obstacle detecting apparatus of claim 1, wherein the object detecting sensor module and the noise detecting sensor module include an ultrasonic sensor.
제3항에 있어서, 상기 물체 감지 센서 모듈은,
지면에 인접한 장애물을 감지하기 위해 차량 범퍼에 장착되고,
상기 노이즈 감지 센서 모듈은,
상기 장애물 감지를 회피하고, 상기 차량 범퍼보다 높은 차량의 특정 위치에 장착되는 것인 차량의 장애물 감지 장치.
The method of claim 3, wherein the object detection sensor module,
Mounted on the vehicle bumper to detect obstacles adjacent to the ground,
The noise detection sensor module,
The obstacle detection apparatus of the vehicle to avoid the obstacle detection, and is mounted at a specific position of the vehicle higher than the vehicle bumper.
제4항에 있어서, 상기 물체 감지 센서 모듈는,
초음파의 수신 방향을 결정하는 수신기의 수신 방향을 지면과 수평을 이루도록 상기 차량 범퍼에 장착되고,
상기 노이즈 감지 센서 모듈은,
상기 장애물 감지를 회피하고, 오직 상기 소음성 노이즈만을 감지하기 위해, 수신기의 수신 방향을 상기 지면과 일정 각도를 이루도록 상기 차량의 특정 위치에 장착되는 것인 차량의 장애물 감지 장치.
The method of claim 4, wherein the object detection sensor module,
It is mounted to the vehicle bumper so that the receiving direction of the receiver for determining the receiving direction of the ultrasonic wave is horizontal with the ground,
The noise detection sensor module,
The obstacle detecting apparatus of the vehicle is installed at a specific position of the vehicle so that the receiving direction of the receiver is at an angle with the ground in order to avoid the obstacle detection and detect only the noise noise.
차량 주변의 장애물을 감지하는 물체 감지 센서 모듈이 소음성 노이즈에 의한 장애물 오감지를 방지하는 차량의 장애물 감지 방법에 있어서,
차량 주변에서 물체가 존재하지 않는 상황에서, 물체 감지 센서에 의한 소음성 노이즈를 감지한 감지 신호 파형을 획득하는 단계;
상기 상황에서, 노이즈 감지 센서에 의한 상기 소음성 노이즈를 감지한 감지 신호 파형을 획득하는 단계;
상기 노이즈 감지 센서에 의해 획득된 상기 감지 신호 파형의 위상을 반전시키는 단계; 및
상기 반전된 감지 신호 파형과 물체 감지 센서에 의해 획득된 상기 감지 신호 파형을 합산하여, 상기 소음성 노이즈가 제거하는 단계
를 포함하는 차량의 장애물 감지 방법.
In the obstacle detection method of the vehicle to the object detection sensor module for detecting an obstacle around the vehicle to prevent the detection of the obstacle by noise noise,
Acquiring a detection signal waveform that detects noise noise by an object detection sensor in a situation where an object does not exist around a vehicle;
In the above situation, acquiring a sensing signal waveform sensing the noise noise by a noise sensing sensor;
Inverting the phase of the sensed signal waveform obtained by the noise sensing sensor; And
Summing the inverted sensing signal waveform and the sensing signal waveform acquired by the object sensing sensor to remove the noise noise.
Obstacle detection method of a vehicle comprising a.
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