KR20130072617A - 전동식 파워 스티어링 시스템 및 그의 페일세이프 처리 방법 - Google Patents

전동식 파워 스티어링 시스템 및 그의 페일세이프 처리 방법 Download PDF

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KR20130072617A
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조윤주
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Abstract

본 발명은 토크 센서의 고장시 일정시간 동안 경고등을 점멸시키면서 목표전류값을 감쇠시켜 모터에 출력함으로써 운전자가 빠르게 위기사항을 인식할 수 있도록 한 전동식 파워 스티어링 시스템 및 그의 페일세이프 처리 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 운전자에 의한 스티어링 휠의 작동에 따른 토크를 측정하는 토크 센서와, 조향각을 측정하는 조향각 센서와, 상기 토크 센서로부터 수신된 메인 토크 신호와 서브 토크 신호의 크기를 이용하여 상기 토크 센서의 고장 여부를 판정하고, 상기 토크 센서의 고장인 경우 상기 조향각 센서로부터 측정된 조향각이 기준치 이내에 있으면 일정시간 동안 경고등을 점멸시키면서 상기 조향각 센서의 회전정도에 따라 조향을 돕는 목표전류값을 감쇠시켜 출력하도록 제어하는 전자제어유닛과, 상기 전자제어유닛으로부터 출력된 목표전류값에 기초하여 조향 보조 동력을 발생시키는 모터를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템이 제공된다.

Description

전동식 파워 스티어링 시스템 및 그의 페일세이프 처리 방법{ELECTRIC POWER STEERING SYSTEM AND METHOD FOR PROCESSING FAILSAFE OF THE SAME}
본 발명은 전동식 파워 스티어링 시스템 및 그의 페일세이프 처리 방법에 관한 것으로, 특히 토크 센서의 고장시 일정시간 동안 경고등을 점멸시키면서 목표전류값을 감쇠시켜 모터에 출력함으로써 운전자가 빠르게 위기사항을 인식할 수 있도록 한 전동식 파워 스티어링 시스템 및 그의 페일세이프 처리 방법에 관한 것이다.
차량의 진행방향을 운전자가 의도하는 바에 따라 임의로 바꿀 수 있는 스티어링 시스템(Steering System)에 대한 많은 연구가 되어왔다.
이러한 스티어링 시스템으로는 유압 펌프의 유압을 사용한 유압식 파워 스티어링 시스템(Hydraulic Power Steering System: HPS)이 있으며, 1990년대 이후부터는 전기 모터를 이용한 전동식 파워 스티어링 시스템(Electric Power Steering: EPS)이 보편적으로 사용되고 있다.
전술된 유압식 파워 스티어링 시스템은 파워(POWER)를 보조해 주는 동력원인 유압 펌프가 엔진에 의해 구동되어 조향 휠의 회전 여부와 관계없이 항상 에너지를 소모하는데 비해서, 전동식 파워 스티어링 시스템은 조향 휠이 회전하여 토크가 발생하면 전기 에너지로 구동되는 모터가 조향 보조 동력을 제공한다. 따라서, 전동식 파워 스티어링 시스템은 유압식 파워 스티어링 시스템에 비해 에너지 효율을 향상시킬 수 있다.
또한, 전동식 파워 스티어링 시스템은 차량의 주행속도에 따라 핸들의 조타력을 전자 제어로 적절히 변화시켜, 주차 또는 저속시에는 조타력을 가볍게 해주고, 고속 시에는 조타력을 무겁게 하여 고속 주행 안정을 도모해주는 효과가 있다.
전술된 전동식 파워 스티어링 시스템에서 수행되는 대부분의 기능들은 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit: ECU)에서 제어된다.
전동식 파워 스티어링 시스템을 전체적으로 제어하는 종래의 전자 제어 유닛(10)은 토크 센서의 고장이 발생한 경우 제어를 금지하여 핸들 어시스트(assist)를 금지하는 조치를 수행하였다. 즉, 전자제어유닛은 릴레이 구동을 오프하여 핸들을 수동상태로 만든다. 이는 토크 신호 에러로 인한 비정상적인 제어를 금지함으로써 운전자의 안전을 보장하기 위함이다.
그러나, 운전 중 핸들 어시스트를 갑작스럽게 금지하는 조치는 토크를 '0'으로 만들어져, 핸들의 무거워진다. 핸들의 무거움으로 인하여 조타력이 상실되어 사고로 이어질 위험이 높은 실정이다.
본 발명의 목적은, 토크 센서의 고장시 일정시간 동안 경고등을 점멸시키면서 목표전류값을 감쇠시켜 모터에 출력함으로써 운전자가 빠르게 위기사항을 인식할 수 있도록 한 전동식 파워 스티어링 시스템 및 그의 페일세이프 처리 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 운전자에 의한 스티어링 휠의 작동에 따른 토크를 측정하는 토크 센서와, 조향각을 측정하는 조향각 센서와, 상기 토크 센서로부터 수신된 메인 토크 신호와 서브 토크 신호의 크기를 이용하여 상기 토크 센서의 고장 여부를 판정하고, 상기 토크 센서의 고장인 경우 상기 조향각 센서로부터 측정된 조향각이 기준치 이내에 있으면 일정시간 동안 경고등을 점멸시키면서 상기 조향각 센서의 회전정도에 따라 조향을 돕는 목표전류값을 감쇠시켜 출력하도록 제어하는 전자제어유닛과, 상기 전자제어유닛으로부터 출력된 목표전류값에 기초하여 조향 보조 동력을 발생시키는 모터를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템이 제공된다.
상기 전자제어유닛은 상기 토크 센서 및 상기 조향각 센서로부터 측정된 토크 및 조향각을 수신하는 수신부; 상기 수신부에 의해 수신된 메인 토크 신호와 서브 토크 신호의 크기 차이와 미리 정해진 기준범위를 기반으로 상기 토크 센서의 고장 여부를 판단하고, 상기 수신부에 의해 수신된 조향각과 상기 기준치를 기반으로 상기 조향각 센서의 고장 여부를 판단하는 판단부; 상기 판단부의 판단결과, 상기 토크 센서의 고장이면서 상기 조향각 센서의 고장인 경우 상기 모터의 구동 여부를 단속하는 릴레이를 오프시키도록 제어하는 릴레이 제어부; 상기 판단부의 판단결과, 상기 토크 센서의 고장이고 상기 조향각 센서의 고장이 아닌 경우 상기 경고등을 일정주기별로 점멸시키는 점멸 처리부; 상기 점멸 처리부에 의해 상기 경고등을 점멸시키는 동안 상기 조향각에 상응하여 결정된 목표전류값을 절반으로 감쇠시켜 상기 모터에 출력하는 감쇠부를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 토크 센서의 고장으로 판단된 시점으로부터 시간을 카운트하는 카운터를 포함하여, 상기 릴레이 제어부는 상기 카운터에 의해 카운트된 시간이 상기 일정시간에 도달된 경우 상기 릴레이를 오프시키도록 제어하는 것이 바람직하다.
상기 메인 토크 신호와 상기 서브 토크 신호는 크기가 같고 방향이 반대인 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 운전자에 의한 스티어링 휠의 작동에 따른 토크를 측정하는 토크 센서와, 조향각을 측정하는 조향각 센서와, 상기 토크 센서와 조향각 센서로부터 수신된 신호에 기반하여 조향 보조 동력을 발생시키는 전자제어유닛을 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 페일세이프 처리 방법으로서, 상기 토크 센서로부터 메인 토크 신호와 서브 토크 신호를 수신하는 단계와, 상기 수신된 메인 토크 신호와 서브 토크 신호의 크기와 미리 정해진 기준범위를 기반으로 상기 토크 센서의 고장 여부를 판단하는 단계와, 상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 토크 센서의 고장인 경우 상기 조향각 센서로부터 수신된 조향각이 기준치 이내에 있으면 일정시간 동안 경고등을 점멸시키면서 상기 조향각 센서의 회전정도에 따라 조향을 돕는 목표전류값을 감쇠시켜 출력하도록 제어하는 단계를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 페일세이프 처리 방법이 제공된다.
또한 본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 페일세이프 처리 방법은 상기 판단하는 단계 이후에, 상기 토크 센서의 고장으로 판단된 시점으로부터 시간을 카운트하는 단계를 더 포함하여, 상기 제어하는 단계는 상기 카운트된 시간이 상기 일정시간에 도달되지 않은 경우 상기 경고등을 점멸시키는 동안 상기 운전자의 조향각에 상응하여 결정된 목표전류값을 절반으로 감쇠시켜 상기 모터에 출력하도록 제어하고, 상기 카운트된 시간이 상기 일정시간에 도달한 경우 상기 모터의 구동 여부를 단속하는 릴레이를 오프시키도록 제어하는 것이 바람직하다.
상기 제어하는 단계는 상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 토크 센서의 고장이면서 상기 조향각이 상기 기준치 이상이면 상기 모터의 구동 여부를 단속하는 릴레이를 오프시키도록 제어하는 것이 바람직하다.
본 발명에 따르면 토크 센서의 고장시 일정시간 동안 경고등을 점멸시키면서 목표전류값을 감쇠시켜 모터에 출력함으로써 운전자가 빠르게 위기사항을 인식할 수 있는 효과가 있다. 즉, 운전자가 경고등을 보면서 토크 센서의 고장을 쉽게 인식할 수 있고, 핸들의 조타정도를 운전자가 희망하는 조타정도의 절반으로 조향되어 운전자가 차량의 문제를 쉽게 인식할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템을 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 페일세이프 처리 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템(1)은 토크 센서(11), 조향각 센서(12), 전자제어유닛(13) 및 모터(14)를 포함하여 구성될 수 있다.
스티어링 휠(Steering Wheel)은 스티어링 축(Steering shaft)에 연결되고, 스티어링 축에 토크 센서(11)가 연결된다.
토크 센서(11)는 레귤레이터(미도시)로부터 조절된 전압을 공급받는다. 토크 센서(11)는 차량의 운전자가 스티어링 휠을 작동시킴에 따른 토크를 측정한다. 토크 센서(11)는 일반적인 토션바(torsion bar)를 사용할 수 있다.
토크 센서(11)는 2개의 신호, 즉 메인 토크 신호와 서브 토크 신호를 측정한다. 메인 토크 신호와 서브 토크 신호는 그 크기는 같으나 방향이 반대로 출력되는 신호이다.
조향각 센서(12)는 차량의 조향각을 측정할 수 있다.
전자제어유닛(13)은 토크 센서(11)로부터 전달되는 전기적인 신호, 즉 메인 토크 신호를 분석하여 운전자의 스티어링 의도와 자동차의 주행 상황 등을 파악하고, 탑재된 각종 로직을 이용하여 모터(14)의 동작을 제어한다. 모터(14)는 전자제어유닛(13)의 제어에 따라 조향 보조 동력을 발생시킨다. 여기서 모터(14)는 3상 모터일 수 있다.
전자제어유닛(13)은 토크 센서(11)로부터 수신된 메인 토크 신호와 서브 토크 신호, 그리고 미리 정해진 기준범위를 이용하여 토크 센서(11)의 고장 여부를 판단하고, 조향각 센서(12)로부터 수신된 조향각과 기준치를 이용하여 조향각(12)의 고장 여부를 판단하여 토크 센서(11) 및 조향각 센서(12)의 고장인 경우 릴레이를 오프시키도록 하고, 토크 센서(11)의 고장이고 조향각 센서(12)의 고장이 아닌 경우 일정시간 동안 토크 센서(11)의 고장을 클러스터에 경고등을 점멸시키면서 조향각 센서(12)로부터 수신된 조향각의 회전정도에 따라 조향을 돕는 목표전류값을 감쇠시켜 모터(14)에 인가되도록 제어한다. 이에 따라 토크 센서(11)의 고장에 대처할 수 있는 일정시간, 즉 임시제어시간을 확보할 수 있으며, 토크 센서(11)의 고장을 운전자가 인식하여 차량을 안전한 곳으로 이동시켜 사고로 이어질 위험을 감소시킬 수 있다.
도 2를 참조하면 전자제어유닛(13)은 수신부(131), 판단부(132), 점멸 처리부(133), 릴레이 제어부(134) 및 감쇠부(135)를 포함할 수 있다.
수신부(131)는 토크 센서(11)와 조향각 센서(12)로부터 각각 측정된 신호를 수신할 수 있다. 즉 수신부(131)는 토크 센서(11)로부터 측정된 메인 토크 신호와 서브 토크 신호를 수신한다. 여기서 메인 토크 신호는 모터(14)에 조향 보조 동력을 발생시키는 기초 데이터로 사용되고, 서브 토크 신호는 페일 세이프(failsafe)를 위한 여유(redundancy)용 신호로 사용된다. 메인 토크 신호와 서브 토크 신호는 크기는 같지만 방향이 반대로 출력되는 신호이다.
또한 수신부(131)는 조향각 센서(12)로부터 측정된 조향각을 수신한다.
판단부(132)는 수신부(131)에 의해 수신된 메인 토크 신호와 서브 토크 신호의 크기 차이가 미리 정해진 기준범위를 벗어나는지 여부를 판단하여 기준범위를 벗어나는 경우 토크 센서(11)의 고장으로 판단한다.
또한 판단부(132)는 수신부(131)에 의해 수신된 조향각이 기준치 이상인지 여부를 판단하여 기준치 이상인 경우 조향각 센서(12)의 고장으로 판단한다.
상술된 판단부(132)의 판단결과에 따라, 즉 토크 센서(11)만 고장인 경우, 점멸 처리부(133)는 차량내의 클러스터에 일정주기별로 경고등을 점멸시키도록 한다. 이에 따라, 운전자가 임시 제어를 정상제어로 인식하여 차량을 계속 운행할 위험을 줄일 수 있다.
감쇠부(135)는 점멸 처리부(133)에 의해 경고등이 점멸되는 동안, 즉 토크 센서(11)의 고장 이후에 수신되는 조향각의 회전정도에 따라 결정되는 목표전류값을 절반으로 감쇠시켜 모터(14)에 인가되도록 한다.
더 자세하게는, 조향각 센서(12)가 정상이면 전자제어유닛(13)은 핸들의 중점에서의 조향각값을 초기에 저장하고 있으므로, 좌/우로 핸들 조타시 발생하는 조향각값과 핸들 중점값과의 차이를 조향토크로 인식한다. 이후 감쇠부(135)는 인식된 조향토크에 따라 결정된 목표전류값을 절반으로 감쇠시켜 모터(14)에 인가되도록 한다. 이에 따라 토크 센서(11)의 고장시 핸들은 가능하지만 운전자에게 차량 문제를 인지시킬 수 있다.
릴레이 제어부(134)는 판단부(132)의 판단결과, 토크 센서(11)의 고장과 조향각 센서(12)의 고장으로 판단된 경우, 모터(14)의 구동을 단속하는 릴레이(미도시)를 오프시키도록 제어한다. 토크 센서(11)와 조향각 센서(12)의 고장은 심각한 상태로, 릴레이 제어부(134)는 모터(14)의 구동을 중지시키기 위해 릴레이를 오프시키도록 제어한다.
또한 릴레이 제어부(134)는 조향각 센서(12)의 고장이 아닌 경우, 토크 센서(11)의 고장으로 판단된 후 일정시간이 경과되면 릴레이를 오프시키도록 제어한다. 이때 전자제어유닛(13)은 토크 센서(11)의 고장으로 판단된 시점으로부터 시간을 카운트하는 카운터(미도시)를 포함하여, 카운터에 의해 카운트된 시간이 일정시간에 도달했는지 여부를 판단한다. 이에 따라, 토크 센서(11)의 고장이더라도 일정시간동안 운전자에게 토크 센서의 고장을 알리면서 차량을 안전한 곳으로 이동할 수 있도록 임시제어시간을 확보할 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 전동식 파워 스티어링 시스템의 페일세이프 처리 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 페일세이프 처리 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.
도 3을 참조하면 전자제어유닛(13)은 토크 센서(11)로부터 메인 토크 신호와 서브 토크 신호를 수신한다(S11). 메인 토크 신호와 서브 토크 신호는 그 크기는 같지만 방향이 서로 반대되게 출력되는 신호이다.
전자제어유닛(13)은 수신된 메인 토크 신호와 서브 토크 신호를 이용하여 토크 센서(11)의 고장인지 여부를 판단한다(S13). 즉 전자제어유닛(13)은 메인 토크 신호와 서브 토크 신호의 크기 차이가 미리 정해진 기준범위를 벗어나는지 여부를 판단하여 차이가 미리 정해진 기준범위를 벗어난 경우 토크 센서(11)의 고장으로 판단하고 기준범위내에 있으면 토크 센서(11)가 정상인 것으로 판단한다.
상기 S13 단계의 판단결과, 토크 센서(11)의 정상인 경우 전자제어유닛(13)은 토크 센서(11)로부터 수신된 메인 토크 신호에 맞춰 모터(14)에 조향 보조 동력을 인가하도록 제어한다(S14).
상기 S13 단계의 판단결과, 토크 센서(11)의 고장인 경우 전자제어유닛(13)은 조향각 센서(12)로부터 측정된 조향각을 수신한다(S15).
본 실시예에서는 조향각을 수신하는 단계를 S13 단계 이후에 수신하는 것으로 설명하고 있으나, 조향각 센서(12)의 고장인지를 판단하는 단계 이전에만 수신하기만 하면 가능하다. 즉, 상술된 S11 단계 또는 상술된 S13 단계 이전에 조향각 센서(12)로부터 측정된 조향각을 수신할 수 있음은 물론이다.
다음 전자제어유닛(13)은 수신된 조향각을 근거로 조향각 센서(12)의 고장이지 여부를 판단한다(S17). 즉, 전자제어유닛(13)은 조향각 센서(12)로부터 수신된 조향각이 기준치 이상인지 여부를 판단하여 기준치 이상인 경우 조향각 센서(12)의 고장으로 판단하고 기준치 이내에 있으면 조향각 센서(12)가 정상인 것으로 판단한다.
상기 S17 단계의 판단결과, 조향각 센서(12)의 고장인 경우 전자제어유닛(13)은 모터(14)의 구동을 단속하는 릴레이를 오프시키도록 제어하다(S18).
상기 S17 단계의 판단결과, 조향각 센서(12)의 고장이 아닌 경우 전자제어유닛(13)은 차량내의 클러스터(cluster)에 일정주기별로 경고등을 점멸시키도록 제어한다(S19).
또한 전자제어유닛(13)은 조향각 센서(12)로부터 수신된 조향각의 회전정도에 따라 조향을 돕는 목표전류값을 절반으로 감쇠시키도록 한다(S21). 이와 같이 감쇠된 목표전류값은 모터(14)에 인가되어, 운전자의 희망조향정도에 절반정도의 조타력을 제공하여, 운전자가 핸들을 통하여 차량의 문제를 인식할 수 있게 한다.
토크 센서(11)의 고장이 발생하더라도 조향각 센서(12)가 정상인 경우 일정 시간 예를 들면 10분동안 절반으로 감쇠된 목표전류값에 기반하여 전동식 파워 스티어링(EPS) 제어를 가능하게 한다.
다음 전자제어유닛(13)은 토크 센서(11)의 고장으로 판단된 시점부터 시간을 카운트하여 카운트된 시간이 일정시간에 도달했는지 여부를 판단한다(S23).
상기 S23 단계의 판단결과, 카운트된 시간이 일정시간에 도달하지 않은 경우 전자제어유닛(13)은 상술된 S19 단계로 프로세스를 이동하여 차량내 클러스터에 경고등을 점멸시킨다. 이에 따라, 운전자가 클러스터에 경고등의 점멸상태를 보고 차량의 이상, 특히 토크 센서(11)의 고장을 쉽게 인식할 수 있고, 차량을 안전한 곳으로 이동하여 정차할 수 있는 임시제어시간을 확보할 수 있다.
또한, 전자제어유닛(13)은 운전자가 임시제어를 정상제어로 인식하여 차량을 계속 운행할 위험이 있으므로, 임시제어시간동안 경고등을 예를 들면, 0.5초 주기로 빠르게 점멸시키도록 제어할 수 있다. 이에 따라, 운전자가 고장상황임을 인식하게 할 수 있다.
상기 S23 단계의 판단결과, 카운트된 시간이 일정시간에 도달한 경우 전자제어유닛(13)은 릴레이를 오프시키도록 한다(S25).
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
1 : 전동식 파워 스티어링 시스템 11 : 토크 센서
12 : 조향각 센서 13 : 전자제어유닛
131 : 수신부 132 : 판단부
133 : 점멸 처리부 134 : 릴레이 제어부
135 : 감쇠부

Claims (7)

  1. 운전자에 의한 스티어링 휠의 작동에 따른 토크를 측정하는 토크 센서와,
    조향각을 측정하는 조향각 센서와,
    상기 토크 센서로부터 수신된 메인 토크 신호와 서브 토크 신호의 크기를 이용하여 상기 토크 센서의 고장 여부를 판정하고, 상기 토크 센서의 고장인 경우 상기 조향각 센서로부터 측정된 조향각이 기준치 이내에 있으면 일정시간 동안 경고등을 점멸시키면서 상기 조향각 센서의 회전정도에 따라 조향을 돕는 목표전류값을 감쇠시켜 출력하도록 제어하는 전자제어유닛과,
    상기 전자제어유닛으로부터 출력된 목표전류값에 기초하여 조향 보조 동력을 발생시키는 모터를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은
    상기 토크 센서 및 상기 조향각 센서로부터 측정된 토크 및 조향각을 수신하는 수신부;
    상기 수신부에 의해 수신된 메인 토크 신호와 서브 토크 신호의 크기 차이와 미리 정해진 기준범위를 기반으로 상기 토크 센서의 고장 여부를 판단하고, 상기 수신부에 의해 수신된 조향각과 상기 기준치를 기반으로 상기 조향각 센서의 고장 여부를 판단하는 판단부;
    상기 판단부의 판단결과, 상기 토크 센서의 고장이면서 상기 조향각 센서의 고장인 경우 상기 모터의 구동 여부를 단속하는 릴레이를 오프시키도록 제어하는 릴레이 제어부;
    상기 판단부의 판단결과, 상기 토크 센서의 고장이고 상기 조향각 센서의 고장이 아닌 경우 상기 경고등을 일정주기별로 점멸시키는 점멸 처리부;
    상기 점멸 처리부에 의해 상기 경고등을 점멸시키는 동안 상기 조향각에 상응하여 결정된 목표전류값을 절반으로 감쇠시켜 상기 모터에 출력하는 감쇠부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 전자제어유닛은
    상기 토크 센서의 고장으로 판단된 시점으로부터 시간을 카운트하는 카운터를 포함하여,
    상기 릴레이 제어부는 상기 카운터에 의해 카운트된 시간이 상기 일정시간에 도달된 경우 상기 릴레이를 오프시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 메인 토크 신호와 상기 서브 토크 신호는 크기가 같고 방향이 반대인 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  5. 운전자에 의한 스티어링 휠의 작동에 따른 토크를 측정하는 토크 센서와, 조향각을 측정하는 조향각 센서와, 상기 토크 센서와 조향각 센서로부터 수신된 신호에 기반하여 조향 보조 동력을 발생시키는 전자제어유닛을 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 페일세이프 처리 방법으로,
    상기 토크 센서로부터 메인 토크 신호와 서브 토크 신호를 수신하는 단계와,
    상기 수신된 메인 토크 신호와 서브 토크 신호의 크기와 미리 정해진 기준범위를 기반으로 상기 토크 센서의 고장 여부를 판단하는 단계와,
    상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 토크 센서의 고장인 경우 상기 조향각 센서로부터 수신된 조향각이 기준치 이내에 있으면 일정시간 동안 경고등을 점멸시키면서 상기 조향각 센서의 회전정도에 따라 조향을 돕는 목표전류값을 감쇠시켜 출력하도록 제어하는 단계를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 페일세이프 처리 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 판단하는 단계 이후에,
    상기 토크 센서의 고장으로 판단된 시점으로부터 시간을 카운트하는 단계를 더 포함하여,
    상기 제어하는 단계는
    상기 카운트된 시간이 상기 일정시간에 도달되지 않은 경우 상기 경고등을 점멸시키는 동안 상기 운전자의 조향각에 상응하여 결정된 목표전류값을 절반으로 감쇠시켜 상기 모터에 출력하도록 제어하고, 상기 카운트된 시간이 상기 일정시간에 도달한 경우 상기 모터의 구동 여부를 단속하는 릴레이를 오프시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 페일세이프 처리 방법.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 제어하는 단계는
    상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 토크 센서의 고장이면서 상기 조향각이 상기 기준치 이상이면 상기 모터의 구동 여부를 단속하는 릴레이를 오프시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 페일세이프 처리 방법.
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