KR20130072542A - Safety device and method for driving narrow road of vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량용 협로주행 안전 제공 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 협로 주행 시 협로의 통과여부를 판정하여 안전하게 협로를 빠져나갈 수 있도록 한 차량용 협로주행 안전 제공 장치 및 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus and a method for providing a narrow-road running safety for a vehicle, and more particularly, to an apparatus and method for providing a narrow-road running safety in a vehicle that allows passage of a narrow-
현재 고급사양의 차량에는 협로 주행 시 충돌을 피하기 위해서 차량의 전방및 후방에 서라운드로 장착된 초음파 센서에 의해서 충돌 위험성을 경고음으로 알려주는 시스템이 적용되고 있으며, 단거리(1~2m 이내) 장애물 검출만 가능하기 때문에 저속주행 및 주차 시에만 사용 가능하고, 협로 지역의 고속 주행 시에는 안전 문제로 적용하기 어려운 점이 있다.Currently, high-end vehicles are equipped with a system that notifies the risk of collision by warning sound by ultrasonic sensor mounted in the front and rear of the vehicle in order to avoid collision during narrow-road driving, and only a short distance (within 1 ~ 2m) obstacle detection Therefore, it can be used only for low-speed driving and parking, and it is difficult to apply it as a safety problem when driving at a high speed in a narrow area.
또한, 레이더 센서를 이용한 적응형 순항 제어 시스템(Advanced Smart Cruise Control, ASCC)은 전방 장거리에 위치한 차량을 검출하는 것이 가능하지만 전방의 협로 지형을 분석하는데 적합하지 않은 단점이 있다.In addition, the adaptive cruise control system (ASCC) using the radar sensor is capable of detecting a vehicle located in front of a long distance, but has a disadvantage that it is not suitable for analyzing the frontal narrow terrain.
또한, 영상을 통한 안전 주행 보조 시스템으로서, 차선이탈경보시스템(LDWS: Lane Departure Warning System), 라인유지 시스템(LKS: Lane Keeping System)이 있지만, 이러한 시스템은 도로의 차선이 존재할 경우만 사용 가능하고 외부 환경 변화에 민감하기 때문에 안정성에 한계성이 존재하는 단점이 있다.In addition, there are a Lane Departure Warning System (LDWS) and a Lane Keeping System (LKS) as a safety navigation assistance system through video, but such a system can be used only when there is a lane on the road There is a limitation in stability because it is sensitive to changes in the external environment.
이와 같은 주행 안전 장치들이 적용되고 있으나, 협로 주행 시 충돌을 방지할 수 있는 정밀한 수단이 요구되고 있다.Although such traveling safety devices have been applied, precise means for preventing collision during narrow-road traveling are required.
즉, 도심지 아파트 단지 및 하이패스 톨게이트와 같은 협로 주행 지역이 늘어나고 있는 상황, 그리고 하이패스 주행 통과 속도는 법적으로 30kph 이하로 제한을 두었지만 통신 안정화가 높아지면서 대부분의 차량이 평균 50kph 이상으로 통과하고 이러한 통과 속도는 더 높아지고 있는 실정에 발맞추어 미숙한 운전자의 운전 미숙으로 인한 차량 충돌을 방지할 수 있는 수단이 요구되고 있다.
In other words, the increasing number of narrow-road areas such as urban apartment complexes and high-pass tollgates, and the passing speed of high pass are legally limited to 30kph or less, but as communication stabilization increases, most vehicles pass more than 50kph In order to keep pace with such a high passing speed, a means is required to prevent a vehicle collision due to inactivity of an inexperienced driver.
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 초보 운전자가 높은 속도로 협로 영역을 통과할 경우, 충돌 위험이 높기 때문에 운전자의 주행제어 능력 향상을 위한 전방 인지 능력 향상 기능을 제공하고자, 충돌이 예상되는 전방 장애물(측면 가드레일, 측면 차량 등)을 거리측정센서로 파악하고, 헤드업 디스플레이(HUD)를 이용하여 충돌 예상 지역을 표시해서 운전자의 안전 운전을 높이고 운전의 편의성을 증대시킬 수 있도록 한 차량용 협로주행 안전 제공 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to provide a front cognitive capability improving function for improving a driving control ability of a driver because of a high risk of collision when a novice driver passes through a narrow- It is possible to identify the anticipated front obstacle (side guard rail, side car, etc.) as a distance measuring sensor and display the expected collision area by using head-up display (HUD) The present invention provides an apparatus and method for providing a narrow-band running safety for a vehicle.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 구현 예는: GPS 및 차량에 장착된 거리측정센서를 기반으로 협로지형의 길이 및 폭을 계산하는 협로지형 분석부와; 계산된 협로 지형을 기반으로 차량의 통과 여부를 판단하는 통과 가능 판단부와; 협로 통과 시, 차량의 중심위치를 비롯하여 주행속도 및 방향을 계산하여 주행 상황의 안전 여부를 판단하는 차량주행 상황 파악부와; 헤드업 디스플레이의 기준점과 계산된 협로 지형의 위치 간을 협로 표시라인으로 표시하는 헤드업 표시부; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량용 협로주행 안전 제공 장치를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an information processing apparatus comprising: a narrow terrain analysis unit for calculating a length and a width of a narrow terrain based on a GPS and a distance measurement sensor mounted on a vehicle; Determining whether a vehicle has passed or not based on the calculated narrowed terrain; A vehicle driving situation determination unit for determining whether the driving situation is safe by calculating a driving speed and a direction including a center position of the vehicle when the vehicle passes through a narrowing passage; A head-up display section for displaying the distance between the reference point of the head-up display and the calculated position of the narrowed landform as a narrowing display line; The present invention provides an apparatus for providing a narrow-road running safety for a vehicle.
바람직하게는, 계기판에 장착되어 차량의 치우침을 알려주는 한 쌍의 LED 열을 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the light emitting device includes a pair of LED strings mounted on the instrument panel to inform the driver of the deviation of the vehicle.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 구현 예는: GPS 및 차량에 장착된 거리측정센서를 기반으로 협로 지형의 길이 및 폭을 계산하는 단계와; 계산된 협로 지형을 기반으로 차량의 통과 여부를 판단하는 단계와; 차량의 협로 통과 시, 차량의 중심위치를 비롯하여 주행속도 및 방향을 계산하여 주행 상황의 안전 여부를 판단하는 단계와; 헤드업 디스플레이의 기준점과 계산된 협로 지형의 위치 간의 협로 표시라인을 헤드업 디스플레이에 표시하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 협로주행 안전 제공 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of measuring a distance to a vehicle, the method comprising: calculating a length and a width of a narrow terrain based on a GPS and a distance measurement sensor mounted on the vehicle; Determining whether the vehicle has passed or not based on the calculated narrowed terrain; Calculating a traveling speed and a direction, including a central position of the vehicle, when the vehicle passes through a narrow-angle path, to determine whether the traveling condition is safe; Displaying on the head-up display a narrowing display line between a reference point of the head-up display and a calculated position of the narrowing terrain; The present invention provides a method for providing a narrow-road running safety for a vehicle.
바람직하게는, 상기 계산된 협로 지형이 차량의 전폭보다 작으면, 차량이 통과할 수 없음을 헤드업 디스플레이를 통하여 경고하고, 계산된 협로 지형이 차량의 전폭보다 크면 차량의 중심이 협로의 중심으로부터 벗어난 치우침 정도를 헤드업 디스플레이에 표시하는 것을 특징으로 한다.Preferably, if the calculated narrowed terrain is less than the full width of the vehicle, a warning is given via the head-up display that the vehicle can not pass, and if the calculated narrowed terrain is greater than the full width of the vehicle, And the deviation degree is displayed on the head-up display.
또한, 상기 협로 지형의 길이 및 폭을 계산하는 단계에서, 평행 협로 및 비평행 협로가 복합된 협로 지형의 경우, 협로가 끝나는 지점까지 폭 변화를 반복적으로 계산하는 것을 특징으로 한다.Further, in the step of calculating the length and width of the narrowed terrain, in the case of the narrowed terrain including the parallel narrowing and the non-parallel narrowing, the width change is repeatedly calculated to the point where the narrowing ends.
특히, 상기 주행 상황의 안전 여부를 판단하는 단계에서, 차량 속도(Vf) 및 주행 각도 변화량(Δθ), 협로 폭(R), 차량 폭(V), 차량중심위치를 기준으로 한 좌측협로폭(RL) 및 우측협로폭(RR), 차량과 협로 좌측벽 간의 폭(VL) 및 우측벽 간의 폭(VR)을 입력 요소로 하여, 차량의 협로 주행 시 좌우측 충돌 위험도 및 치우침 정도를 헤드업 디스플레이에 출력하는 것을 특징으로 한다.In particular, in the step of determining whether the driving situation is safe, the left narrowing width (based on the vehicle speed Vf and the driving angle change amount Δθ, the narrowing width R, the vehicle width V, and the vehicle center position) R L ) and right narrowing width (R R ), the width between the vehicle and the left side wall (V L ) and the width between the right side wall (V R ) as input elements, the risk of left and right collision and the degree of bias It outputs to the head-up display.
바람직하게는, 상기 협로 표시라인은 가까운 쪽과 먼 쪽을 쉽게 구별할 수 있도록 가까운 쪽은 붉은색으로 먼 쪽은 녹색으로 구별되어 표시되는 것을 특징으로 한다.Preferably, the narrowing display lines are distinguished from each other so that the near side and the far side can be easily distinguished from each other.
더욱 바람직하게는, 차량이 협로 폭을 기준으로 좌측 또는 우측으로 치우치면, 계기판에 장착된 한 쌍의 LED 열중 좌측 또는 우측 LED 열이 치우친 정도에 따라 붉은색으로 점등되도록 한 것을 특징으로 한다.
More preferably, when the vehicle is shifted leftward or rightward with respect to the narrowing width, the left or right LED string of the pair of LED strings mounted on the instrument panel is turned to red according to the degree of deviation.
상기한 과제 해결 수단을 통하여, 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.Through the above-mentioned means for solving the problems, the present invention provides the following effects.
본 발명에 따르면, 톨게이트의 하이패스 주행로와, 협소한 이면도로 등과 같은 협로 주행 시, 운전자의 가시 능력 향상을 통해 차량이 고속에서도 안전하게 통과할 수 있는 장점이 있다.According to the present invention, there is an advantage that a vehicle can safely pass through at high speeds by improving the visibility of the driver during a narrow-road running such as a highway running road of a toll gate and a narrow back road.
특히, 협로의 통과 가능 또는 통과 불가능을 미리 판단하여 운전자에게 알려줌으로써, 운전자의 판단 능력 향상을 통하여 안전 운전을 도모할 수 있다.
Particularly, by informing the driver in advance of whether or not passage of the narrowing passage is possible or impossible, it is possible to securely drive the vehicle by improving the judgment ability of the driver.
도 1은 본 발명에 따른 차량용 협로주행 안전 제공 장치를 나타내는 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 차량용 협로주행 안전 제공 방법을 설명하는 순서도,
도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 차량용 협로주행 안전 제공 방법 중, 협로 지형 분석 과정을 설명하는 개략도,
도 4는 본 발명에 따른 차량용 협로주행 안전 제공 방법 중, 차량 주행 상황 판단 과정을 설명하는 개략도,
도 5a 내지 도 5c는 본 발명에 따른 차량용 협로주행 안전 제공 방법 중, 헤드업 디스플레이 과정을 설명하는 개략도,
도 6 내지 8은 본 발명에 따른 차량용 협로주행 안전 제공 방법 중, 헤드업 디스플레이 방법을 나타낸 개략도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a configuration diagram showing a device for providing a narrow-
FIG. 2 is a flowchart illustrating a method for providing a narrow-road driving safety for a vehicle according to the present invention;
FIG. 3A and FIG. 3B are schematic views for explaining a narrow terrain analysis process in the method for providing a narrow road running safety for a vehicle according to the present invention;
FIG. 4 is a schematic view for explaining a process of determining a driving condition of a vehicle,
5A to 5C are schematic views for explaining a head-up display process, of a method for providing a narrow-road driving safety for a vehicle according to the present invention,
FIGS. 6 to 8 are schematic views showing a head-up display method among methods for providing narrow-road driving safety for a vehicle according to the present invention;
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명은 차량이 톨게이트의 하이패스 주행로와, 협소한 이면도로 등과 같은 협로 주행 시, 운전자에게 명확한 협로 가시 능력과 통과 유무 정보 등을 미리 제공하여 안전 운전을 도모할 수 있도록 한 점에 주안점이 있다.The present invention focuses on providing safe driving by providing the driver with a clear view visibility capability and pass / fail information in advance when the vehicle is traveling in narrow roads such as a highway running road of a toll gate and a narrow back road have.
이를 위해, 본 발명의 협로주행 안전 제공 장치는 첨부한 도 1에 도시된 바와 같이, GPS 및 차량에 장착된 거리측정센서를 기반으로 협로지형의 길이 및 폭을 계산하는 협로지형 분석부(10)와, 계산된 협로 지형을 기반으로 차량의 통과 여부를 판단하는 통과 가능 판단부(12)와, 협로 통과 시, 차량의 중심위치를 비롯하여 주행속도 및 방향을 계산하여 주행 상황의 안전 여부를 판단하는 차량주행 상황 파악부(14)와, 헤드업 디스플레이의 기준점과 계산된 협로 지형의 위치 간을 협로 표시라인으로 표시하는 헤드업 표시부(16) 등을 포함하여 구성되고, 또한 도 8에서 보듯이 계기판(18)에 장착되어 차량의 치우침을 알려주는 한 쌍의 LED 열(20)을 포함한다.1, the narrow-road running safety providing apparatus of the present invention includes a narrow
여기서, 위와 같은 구성을 기반으로 이루어지는 본 발명의 협로주행 안전 제공 방법을 첨부한 도 2를 참조로 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the method for providing the narrow-road running safety of the present invention based on the above-described configuration will be described with reference to FIG.
먼저, 차량의 주행 중, 협로지형 분석부(10)에서 차량에 장착된 GPS 및 거리측정센서를 기반으로 전방의 협로 지형에 대한 길이 및 폭을 계산하는 단계가 선행되고, 이어서 통과 가능 판단부(12)는 위와 같이 계산된 협로 지형을 기반으로 차량의 통과 여부를 판단하여 헤드업 표시부(16)에 그 결과를 표시하게 된다.First, during running of the vehicle, a step of calculating the length and width of the narrowed terrain ahead of the user is performed based on the GPS and the distance measuring sensor mounted on the vehicle in the narrow
이때, 비 평행 협로의 경우 초기 협로 폭이 차량 주행 가능 범위일지라도 협로의 말단부 구간의 폭은 차량 주행이 불가능한 경우가 발생할 수 있으므로, 협로의 말단부 구간 폭을 기준으로 협로 중심 라인을 잡고 협로 길이를 측정하는 것이 바람직하다.In this case, even in the case of the non-parallel narrowing, even if the initial narrowing width is within the range of the vehicle running, the width of the ending portion of the narrowing portion may not be able to run on the vehicle. Therefore, .
즉, 비 평행 협로의 경우 협로 길이를 말단부 구간(내부 협로) 폭이 끝나는 지점을 기점으로 설정하여 평행 협로보다 협로 측정 주기를 높여서 폭 변화량을 계속적으로 업데이트하는 것이 바람직하다.That is, in the case of non-parallel narrowing, it is preferable to continuously update the width variation by setting the narrowing length as the starting point at the end of the terminal section (inner narrowing) width to increase the narrowing measuring period.
상기 협로 지형 분석부(10)의 지형 분석 예를 살펴보면, 첨부한 도 3a에서 보듯이 전방의 거리 측정 데이터 결과, 차량 중심에서 협로의 중심이 약 300mm 왼쪽으로 치우쳐 있고, 또한 협로 주행 길이는 2100mm, 협로 폭은 1200mm 으로 측정된 경우, 일반적인 차량의 전폭이 1800mm 임을 감안할 때 차량이 통과 할 수 없음을 헤드업 표시수단(16)을 통하여 운전자에게 알려주게 된다.As shown in FIG. 3A, the center of the narrowing of the center of the vehicle is shifted to the left by about 300 mm from the center of the vehicle as a result of the distance measurement data in the forward direction as shown in the attached FIG. 3A, When the narrowing width is measured to be 1200 mm, it is informed to the driver through the head-up display means 16 that the vehicle can not pass when the overall width of the vehicle is 1800 mm.
만약, 협로 폭이 1800mm 이상이라면 차량 중심과 협로 중심의 위치가 300mm 차이 난 만큼을 보정하기 위해 왼쪽으로 300mm 차량을 이동할 수 있도록 헤드업 표시수단(16)에 치우침 정도도 표시된다.If the narrowing width is greater than or equal to 1800 mm, the head-up display means 16 displays the degree of tilting so as to move the vehicle 300 mm to the left in order to correct the difference between the center of the vehicle and the center of the narrowing by 300 mm.
이렇게 협로 지형을 기반으로 차량의 통과 여부를 판단한 결과, 계산된 협로 지형이 차량의 전폭보다 작으면, 차량이 통과할 수 없음을 헤드업 표시수단(16)에 표시하여 운전자에게 경고하고, 반면에 계산된 협로 지형이 차량의 전폭보다 크면 차량의 중심이 협로의 중심으로부터 벗어난 치우침 정도를 헤드업 표시수단(16)에 표시하여 운전자가 차량의 중심과 협로의 중심을 맞추면서 주행할 수 있도록 한다.If it is determined that the vehicle has passed or not on the basis of the narrowed terrain, if the calculated narrowed terrain is smaller than the full width of the vehicle, it is indicated on the head up display means 16 that the vehicle can not pass, If the calculated narrowed terrain is larger than the full width of the vehicle, the degree of deviation of the center of the vehicle from the center of the narrowing is displayed on the head-up display means 16 so that the driver can travel with the center of the vehicle aligned with the center of the vehicle.
차량이 협로를 통과할 수 있는 것으로 판정되어 차량의 협로 통과 시, 차량의 중심위치를 비롯하여 주행속도 및 방향을 계산하여 주행 상황의 안전 여부를 판단하는 단계가 진행된다.It is determined that the vehicle can pass through the narrowing passage, and when the vehicle passes through the narrowing passage, the traveling speed and the direction including the center position of the vehicle are calculated to judge whether the traveling condition is safe or not.
상기 주행 상황의 안전 여부를 판단하는 단계는 차량주행 상황 파악부(14)에 현재 차량 속도(Vf) 및 주행 각도 변화량(Δθ), 협로 폭(R), 차량 폭(V), 차량중심위치를 기준으로 한 좌측협로폭(RL) 및 우측협로폭(RR), 차량과 협로 좌측벽 간의 폭(VL) 및 우측벽 간의 폭(VR)이 입력되면, 차량주행 상황 파악부(14)의 연산에 따른 출력요소로서 차량의 협로 주행 시 좌우측 충돌 위험도 및 치우침 정도가 헤드업 표시수단(16)에 출력되며 표시된다.The step of determining whether the driving situation is safe may include determining the current vehicle speed Vf and the driving angle change amount Δθ, the narrowing width R, the vehicle width V, and the vehicle center position by using the vehicle driving
이때, 차량의 좌측 충돌 위험도는 아래의 수학식 1에 의하여 구해지고, 우측 충돌 위험도는 아래의 수학식 2에 의하여 구해지며, 치우침 정도가 아래의 수학식 3에 의하여 구해진다.At this time, the risk of collision on the left side of the vehicle is obtained by Equation 1 below, and the risk of collision on the right side is obtained by Equation 2 below, and the degree of deflection is obtained by Equation 3 below.
위와 같이, 수학식 1 내지 3에 의하여 구해진 좌우측 충돌 위험도 및 치우침 정도가 헤드업 표시수단(16)에 출력되며 표시되는데, 아래의 표 1은 표시 예를 나타낸다.As described above, the left-hand collision risk degree and the degree of deviation calculated by Equations 1 to 3 are outputted to the head-up display means 16 and displayed.
위의 표 1에서, 좌측 위험도와 우측 위험도는 양수 또는 음수 값으로 변동되는 값이며, 두 값 중 하나라도 음수가 나오면 차량 폭이 협로 폭보다 외부에 치우쳐 있기 때문에 통과가 불가능한 것을 나타낸다.In Table 1, the left-hand and right-hand risks vary by a positive or negative value. If any one of the two values is negative, the vehicle width is outside the narrowing width.
또한, 좌측 및 우측 위험도 값은 수치가 높을수록 안전하고 "0" 값은 차량이 협로 폭의 한쪽 벽면에 붙는 값이며, 특히 음수 값은 차량이 협로 폭을 벗어났을 때 발생되는 값을 나타낸다.In addition, the left and right risk values are higher as the numerical value is higher, and the value of "0" is the value that the vehicle strikes on one wall of the narrowing width, and particularly, the negative value represents a value generated when the vehicle is out of the narrowing width.
따라서, 좌측 위험도(DL)과 우측 위험도(DR)의 값이 모두 양수이어야만 차량의 통과가 가능하다.Therefore, if both the left risk (D L ) and right risk (D R ) values are positive, the vehicle can pass through.
한편, 상기 치우침 정도를 나타내는 데이터는 가운데 주행일 경우 "0" 값을 갖고, 차량이 오른쪽으로 치우치면 양수 값을, 왼쪽으로 치우치면 음수 값을 갖도록 설정되며, 치우침 정도는 협로 중심에 대한 상대 값이기 때문에 치우침 정도 값으로 통과여부를 확인할 수 없고, 운전자가 차량의 중심과 협로의 중심을 잘 맞추는데 도움을 주기 위한 값이다.On the other hand, the data indicating the degree of deviation has a value of "0" in the case of the middle running, and is set to have a positive value when the vehicle is shifted to the right and a negative value when shifted to the left. It is a value to help the driver to align the center of the vehicle with the center of the pinch, which can not be verified by the degree of slip.
이렇게 헤드업 표시수단(16)에 좌우측 충돌 위험도 및 치우침 정도가 표시됨에 따라, 이를 보고 운전자는 협로 통과 가능 여부를 인지하는 동시에 협로를 치우침 없이 안전하게 통과할 수 있다.As the head-up display means 16 displays the degree of risk of collision between left and right sides and the degree of deviation, the driver can recognize whether or not he / she is able to pass through the narrow passages and can safely pass through the narrow passages without shifting.
한편, 협로의 폭 및 길이를 측정한 데이터 값은 첨부한 도 6의 좌측 상단의 그래프에서 보는 바와 같이, X,Y 값으로 표현되므로, 헤드업 표시수단(16)에 그대로 표시할 수 없고, 또한 원근감을 형성하기 위한 기준점과 사람이 보고 있는 시선 방향 등이 헤드업 표시수단에 측면 장애물 표시 투영에 영향을 미치게 된다.On the other hand, the data value measuring the width and length of the narrowing is represented by the X and Y values as shown in the upper left graph of Fig. 6, so that it can not be displayed on the head up display means 16 as it is The reference point for forming the perspective and the gaze direction in which the person is looking, etc., affect the projection of the lateral obstacle display on the head-up display means.
따라서, 헤드업 디스플레이의 기준점을 설정하고, 상기와 같이 계산된 협로 지형의 위치와 기준점 간을 마치 도로라인과 같은 표시라인으로 표시하여 헤드업 표시수단에 디스플레이 되도록 한다.Therefore, the reference point of the head-up display is set, and the calculated position of the narrowed terrain and the reference point are displayed on a display line such as a road line and displayed on the head-up display means.
이를 위해, 첨부한 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이 전방 카메라(24)를 통하여 전방의 협로에 대한 수평라인(Horizontal Line)을 획득하고, 운전자의 눈동자 위치를 눈감지 카메라(22)를 통하여 얻게 되며, 이렇게 2개의 위치를 알게 되면 헤드업 표시수단(HUD) 상에 수평센터 점(Horizontal Center Point)의 Y 포인트를 설정할 수 있고, 이때 전방에 차량이 존재해서 수평선을 잡을 수 없을 경우에는 정해진 디폴트 라인(Default Line)을 이용하도록 한다.To this end, as shown in FIG. 5A and FIG. 5B, a horizontal line for the narrow road ahead is obtained through the
또한, 수평라인(Horizontal Line)의 X 포인트 위치는 거리측정센서로부터 측정된 데이터의 협로 중심선의 끝점과 눈감지 카메라(22)로부터 검출된 운전자의 눈동자 위치를 기반으로 두 점의 연결선이 헤드업 표시수단(HUD)상에 표시되어 설정된다.The X-point position of the horizontal line is determined based on the end point of the narrowing center line of the measured data from the distance measuring sensor and the pupil position of the driver detected from the
이렇게 수평라인(Horizontal Line)의 Y 포인트 및 X 포인트를 이용하여 수평라인의 센터 포인트(Horizontal Center Point)를 잡을 수 있고, 이 센터 포인트를 기반으로 마치 도로라인과 같이 협로의 좌측 및 우측쪽을 나타내는 표시라인(Warning Line)이 헤드업 표시수단에 디스플레이 되도록 함으로써, 운전자는 협로의 폭을 정확하게 인지하여 안전 운전을 도모할 수 있게 된다.Using the Y and X points of the horizontal line, the horizontal center point can be grasped. Based on the center point, the left and right sides of the narrow road, like a road line, are represented. By having a warning line displayed on the head-up display means, the driver can accurately recognize the width of the narrow track and drive safe driving.
따라서, 운전자 전방의 헤 업 표시수단(16)에 첨부한 도 7에서 보는 바와 같이, 차량 기본정보와 함께 협로 지역의 왼쪽 라인과 오른쪽 라인 그리고 양쪽의 위험도와 치우침 정도가 표시된다.Therefore, as shown in Fig. 7 attached to the head-up display means 16 in front of the driver, the left and right lines of the narrowed area and the degree of risk and degree of deviation are displayed together with the vehicle basic information.
이때, 협로 표시라인은 가까운 쪽과 먼 쪽을 쉽게 구별할 수 있도록 가까운 쪽은 붉은색으로, 그리고 먼 쪽은 녹색으로 구별하여 표시함으로써, 운전자의 시인성을 보다 향상시킬 수 있다.At this time, the narrowing display line is distinguished from the near side and the far side so that the near side is distinguished from the red color, and the far side is indicated by green, whereby the visibility of the driver can be further improved.
본 발명의 다른 구현 예로서, 헤드업 표시수단 대신에 계기판에 협로 정보를 표시할 수 있다.As another embodiment of the present invention, narrowing information can be displayed on the instrument panel instead of the head-up display means.
즉, 첨부한 도 8에 도시된 바와 같이 계기판 상단부위에 차량의 치우침 정도를 나타내기 위하여 한 쌍의 LED 열(20)을 장착하여, 위험도가 높은 쪽의 LED를 붉은색으로 표현하게 되며, 만약 차량이 왼쪽에 치우쳐 있다면 왼쪽 LED 열(20)의 붉은색으로 점등이 더 많이 이루어지게 된다.That is, as shown in FIG. 8, a pair of
이렇게 차량이 협로 폭을 기준으로 좌측 또는 우측으로 치우치면, 계기판에 장착된 한 쌍의 LED 열(20)중 좌측 또는 우측 LED 열이 치우친 정도에 따라 붉은색으로 점등되도록 함으로써, 운전자는 차량을 협로에 맞추어 안전 운전을 도모할 수 있게 된다.
When the vehicle is shifted to the left or the right with respect to the narrowing width, the left or right LED string of the pair of
10 : 협로지형 분석부
12 : 통과 가능 판단부
14 : 차량주행 상황 파악부
16 : 헤드업 표시부
18 : 계기판
20 : LED 열
22 : 눈감지 카메라
24 : 전방 카메라10: Narrow terrain analysis unit
12: Passability judgment unit
14: Vehicle driving situation determination unit
16: Head-up display
18: Instrument cluster
20: LED column
22: Eye-detection camera
24: Front camera
Claims (8)
계산된 협로 지형을 기반으로 차량의 통과 여부를 판단하는 통과 가능 판단부(12)와;
협로 통과 시, 차량의 중심위치를 비롯하여 주행속도 및 방향을 계산하여 주행 상황의 안전 여부를 판단하는 차량주행 상황 파악부(14)와;
헤드업 디스플레이의 기준점과 계산된 협로 지형의 위치 간을 협로 표시라인으로 표시하는 헤드업 표시부(16);
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량용 협로주행 안전 제공 장치.
A narrow terrain analysis unit 10 for calculating the length and width of the narrow terrain based on GPS and a distance measurement sensor mounted on the vehicle;
A passability determination unit (12) for determining whether a vehicle has passed or not based on the calculated narrowed terrain;
A vehicle driving situation determination unit (14) for calculating the driving speed and direction, including the center position of the vehicle, to determine whether the driving situation is safe or not when the vehicle passes through the narrowing passage;
A head-up display unit (16) for displaying, as a narrowing display line, between the reference point of the head-up display and the calculated position of the narrowing terrain;
And a control unit for controlling the operation of the vehicle.
계기판(18)에 장착되어 차량의 치우침을 알려주는 한 쌍의 LED 열(20)을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 협로주행 안전 제공 장치.
The method according to claim 1,
And a pair of LED strings (20) mounted on the instrument panel (18) and indicating the deviation of the vehicle.
계산된 협로 지형을 기반으로 차량의 통과 여부를 판단하는 단계와;
차량의 협로 통과 시, 차량의 중심위치를 비롯하여 주행속도 및 방향을 계산하여 주행 상황의 안전 여부를 판단하는 단계와;
헤드업 디스플레이의 기준점과 계산된 협로 지형의 위치 간의 협로 표시라인을 헤드업 디스플레이에 표시하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 협로주행 안전 제공 방법.
Calculating a length and a width of the narrowed terrain based on the GPS and the vehicle-mounted distance measurement sensor;
Determining whether the vehicle has passed or not based on the calculated narrowed terrain;
Calculating a traveling speed and a direction, including a central position of the vehicle, when the vehicle passes through a narrow-angle path, to determine whether the traveling condition is safe;
Displaying on the head-up display a narrowing display line between a reference point of the head-up display and a calculated position of the narrowing terrain;
Wherein the vehicle is provided with at least one of the following:
상기 계산된 협로 지형이 차량의 전폭보다 작으면, 차량이 통과할 수 없음을 헤드업 디스플레이를 통하여 경고하고, 계산된 협로 지형이 차량의 전폭보다 크면 차량의 중심이 협로의 중심으로부터 벗어난 치우침 정도를 헤드업 디스플레이에 표시하는 것을 특징으로 하는 차량용 협로주행 안전 제공 방법.
The method according to claim 3,
If the calculated narrowed terrain is less than the full width of the vehicle, warns through the head-up display that the vehicle can not pass, and if the calculated narrowed terrain is greater than the full width of the vehicle, then the center of the vehicle is offset from the center of the narrowing Up display is displayed on the head-up display.
상기 협로 지형의 길이 및 폭을 계산하는 단계에서, 평행 협로 및 비평행 협로가 복합된 협로 지형의 경우, 협로가 끝나는 지점까지 폭 변화를 반복적으로 계산하는 것을 특징으로 하는 차량용 협로주행 안전 제공 방법.
The method according to claim 3,
Wherein, in the step of calculating the length and width of the narrowed terrain, in the case of the narrowed terrain having a combination of the parallel narrowing and the non-parallel narrowing, the width change is repeatedly calculated to the point where the narrowing ends.
상기 주행 상황의 안전 여부를 판단하는 단계에서,
차량 속도(Vf) 및 주행 각도 변화량(Δθ), 협로 폭(R), 차량 폭(V), 차량중심위치를 기준으로 한 좌측협로폭(RL) 및 우측협로폭(RR), 차량과 협로 좌측벽 간의 폭(VL) 및 우측벽 간의 폭(VR)을 입력 요소로 하여, 차량의 협로 주행시 좌우측 충돌 위험도 및 치우침 정도를 헤드업 디스플레이에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량용 협로주행 안전 제공 방법.
The method according to claim 3,
In the step of determining whether the running situation is safe or not,
Vehicle speed (Vf) and driving angle change amount (Δθ), narrowing width (R), width of vehicle (V), left narrowing width (R L ) and right narrowing width (R R ) based on vehicle center position Narrow aisle width between the left side wall (V L) and a width (V R) between the right side wall as the input element, provides narrow aisle vehicle narrow aisle, characterized in that for outputting a degree when driving the left and right collision risk, and uneven distribution in the head-up display of the vehicle driving safety Way.
상기 협로 표시라인은 가까운 쪽과 먼 쪽을 쉽게 구별할 수 있도록 가까운 쪽은 붉은색으로 먼 쪽은 녹색으로 구별되어 표시되는 것을 특징으로 하는 차량용 협로주행 안전 제공 방법.
The method according to claim 3,
Wherein the narrowing display line is displayed in a red color and a green color so that the near side and the far side can be easily distinguished from each other.
차량이 협로 폭을 기준으로 좌측 또는 우측으로 치우치면, 계기판에 장착된 한 쌍의 LED 열중 좌측 또는 우측 LED 열이 치우친 정도에 따라 붉은색으로 점등되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 협로주행 안전 제공 방법.The method according to claim 3,
Further comprising the step of illuminating the left or right LED string of the pair of LED strings mounted on the instrument panel in a red color according to the degree of deviation when the vehicle is shifted to the left or right side based on the narrowing width, Delivery method.
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