KR20130071520A - Un-identified system modeling method and audio system for howling cancelation using it - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 주파수 영역을 이용하여 반향채널을 추정하되 추정한 필터를 타임영역에서 실행되게 하여 계산량을 줄이고 반향성분을 신속하게 생성하여 시간 지연 없이 제거하며, 주변 환경의 변화에 적응하여 반향채널을 추정하고, 마이크로 입력되는 신호의 레벨 조정으로 집음 성능을 향상시킨 미확인 시스템 모델링 방법 및 이를 이용한 하울링 제거 오디오 시스템에 관한 것이다.The present invention estimates the echo channel using the frequency domain, but the estimated filter is executed in the time domain to reduce the amount of calculation and to quickly generate the echo component to remove without time delay, and to estimate the echo channel by adapting to changes in the surrounding environment. In addition, the present invention relates to an unidentified system modeling method for improving sound collection performance by adjusting a level of a signal input to a microphone, and a howling cancellation audio system using the same.
마이크에 입력되는 소리를 증폭하여 스피커로 출력하는 오디오 시스템은 일반적으로 화자 또는 마이크의 집음 영역에서 나는 소리를 다수의 사람들 또는 화자인 자기 자신에게 들려주는 용도로 사용된다.An audio system that amplifies the sound input to the microphone and outputs it to the speaker is generally used to convey the sound coming from the speaker or the microphone's sound collection area to a large number of people or the speaker himself.
하지만, 이러한 오디오 시스템은 스피커로 출력된 소리가 마이크로 입력되는 반향(Echo) 현상에 의해서 정궤환 증폭에 따라 하울링(Howling)이 발생한다. 이러한 하울링을 제거하기 위해서는 스피커에서 마이크로 이어지는 반향채널(Echo Channel)을 추정하여서 마이크로 입력되는 신호 중에 반향성분을 제거해야만 반향을 억제할 수 있다.However, in such an audio system, howling occurs due to positive feedback amplification by an echo phenomenon in which sound output from a speaker is input into a microphone. In order to remove such howling, echo may be suppressed only by estimating an echo channel leading to a microphone from a speaker and removing an echo component from a signal input to the microphone.
반향채널을 추정하여 반향성분을 억제하는 기술로서, 신호를 주파수 영역에서 처리하여 반향성분을 제거하는 기술이 개시되었다. As a technique of suppressing echo components by estimating echo channels, a technique of removing echo components by processing a signal in a frequency domain has been disclosed.
도 8은 한국 등록특허 제10-0566452호에 개시된 반향 제거 시스템의 블록구성도이다. 상기한 종래기술은 원단과 근단 사이의 통신시스템에서 적용된 기술이지만, 오디오 시스템에도 적용할 수 있는 기술이다. 이에 따르면, 주파수 영역의 필터로 반향채널을 모델링함에 따라 스피커를 통해 출력할 신호(x)를 푸리에 변환하여 주파수 영역에서 반향성분을 계산한 후에 역푸리에 변환하여 타임영역에서 반향성분을 획득하고, 획득한 반향성분을 마이크에 입력되는 신호(y)에서 제거하는 방법을 개시하였다. 하지만, 상기한 종래기술은 반향성분을 제거하기 위해서, 푸리에변환(FFT)을 3번, 역푸리에변환(IFFT)를 2번 실행하게 구성되어서 계산량이 많고, 더욱이, 주파수 영역의 필터를 갱신하기 위한 과정을 제외하고 반향성분을 얻기 위한 계산과정만 살펴보면 스피커를 통해 출력할 신호(x)를 푸리에변환(FFT, 210)하고 필터링(215)한 후에 다시 역푸리에변환(IFFT, 225)하여야만 하여서 필터링하는데 타임영역의 필터보다 계산량이 많고 이에 따라 시간지연도 발생하였다. 8 is a block diagram of an echo cancellation system disclosed in Korean Patent No. 10-0566452. The above-described prior art is a technology applied in a communication system between far-end and near-end, but is also applicable to an audio system. According to this, as the echo channel is modeled using a filter in the frequency domain, the signal x to be output through the speaker is Fourier transformed to calculate the echo component in the frequency domain, and then the inverse Fourier transform is used to obtain the echo component in the time domain. A method of removing one echo component from a signal y input to a microphone is disclosed. However, the above-described prior art is configured to perform the Fourier transform (FFT) three times and the Inverse Fourier transform (IFFT) two times in order to remove the echo component, so that a large amount of calculation is required, and furthermore, to update the filter in the frequency domain. If you look at the calculation process to obtain the echo component except for the process, it is necessary to perform Fourier transform (FFT, 210) and filter (215) and then inverse Fourier transform (IFFT, 225) to output the signal through the speaker. The calculation amount is larger than that of the time domain filter, and accordingly, a time delay occurs.
이와 같은 계산량 및 시간지연에 따른 문제점, 즉, 마이크로 입력되는 신호에서 제때에 반향성분을 제거하지 못하는 문제점을 해결하기 위해서는 고속처리가 가능하게 구성해야만 하는 어려움을 갖게 된다.In order to solve such a problem due to the amount of computation and the time delay, that is, the problem of failing to remove the echo component in time from the micro-input signal, it is difficult to configure the high-speed processing.
한편, 마이크의 종류를 살펴보면, 다이나믹 마이크 및 구스-넥(Goose-Neck) 마이크와 같이 화자의 입에 근접하게 사용하는 마이크와, 콘덴서 마이크 및 블루투스 마이크와 같이 집음 특성이 우수하여 화자의 입에 근접하지 아니하여도 되는 마이크로 구분할 있다. 여기서, 근접하여 사용하는 마이크는 반향 잡음에는 강하지만 사용하기 불편하고, 집음 특성이 우수한 마이크는 먼 거리의 소리도 집음할 수 있어서 화자가 불편함 없이 사용 가능하지만 반향 잡음에 취약하다. 이에 따라, 반향을 줄이기 위해서는 화자가 불편함을 감수하면서 마이크를 잡거나 아니면 마이크를 입 근처에 고정하는 고정수단을 착용해야만 하였다. On the other hand, when looking at the types of microphones, microphones used close to the speaker's mouth, such as dynamic microphones and Goose-Neck microphones, and sound collection characteristics, such as condenser microphones and Bluetooth microphones, are close to the speaker's mouth. There is no need to distinguish between the microphones. Here, the microphone used in close proximity is strong in echo noise, but inconvenient to use, and the microphone having excellent sound collection characteristics can also collect sound from a long distance, so that the speaker can use without inconvenience, but is vulnerable to echo noise. Accordingly, in order to reduce the reverberation, the speaker had to wear a microphone while wearing the discomfort or wear a fixing means for fixing the microphone near the mouth.
일례로 체감형 모션게임 분야를 살펴보면, 자신의 목소리를 다시 들려주어야만 게임을 실감나게 즐길 수 있는데, 모션게임의 특성상 몸을 움직여야 하므로 마이크를 잡거나 고정수단을 착용한다는 것은 모션게임에서의 움직임에 제약을 가하고 게임을 즐기는 데에도 지장을 준다.For example, if you look at the field of tactile motion games, you can enjoy the game only if you listen to your voice again, but because of the nature of the motion game, you have to move your body, so holding a microphone or wearing a fixed means restricts the movement in the motion game. It also interferes with playing the game.
따라서, 마이크 자체만으로 집음 성능 및 반향 억제 성능 양자를 동시에 향상시키는 것은 한계가 있으므로, 손으로 잡지 않아도 되고 머리에 착용하지 아니하여도 되는 마이크를 사용하되 집음 성능도 우수하고 반향 잡음에도 강한 오디오 시스템이 요구된다.Therefore, there is a limit to improving both the sound collection performance and the echo suppression performance at the same time by the microphone itself. Therefore, an audio system that has excellent sound collection performance and strong echo noise is used by using a microphone that does not need to be held by hand or worn on the head. Required.
또한, 오디오 시스템의 실제 사용 상황을 살펴보면, 마이크 또는 스피커의 위치를 옮기는 경우, 주변에 새로운 물체가 놓이는 경우, 있던 물체를 다른 데로 옮기는 경우, 커텐을 치거나 걷는 경우, 등과 같이 주변 상황이 바뀌게 되면, 스피커에서 마이크로 이어지는 반향채널(Echo-Channel)이 조금씩 바뀌게 된다. 따라서, 주변 환경이 바뀌더라도 이에 적응하여 반향을 제거할 수 있는 오디오 시스템이 요구된다.In addition, if you look at the actual usage of the audio system, if the surrounding situation changes, such as moving the position of the microphone or speaker, placing a new object around, moving an object away, hanging a curtain, walking, etc. As a result, the echo channel from the speaker to the microphone changes little by little. Thus, there is a need for an audio system that can adapt to and remove echoes even when the surrounding environment changes.
따라서, 본 발명의 목적은 신호를 주파수 영역에서 처리하여 미확인채널을 추정하되, 종래기술에 비해 계산량을 줄이는 한편, 추정한 채널로 필터링할 시에 적은 계산량으로 신속하게 필터링하는 미확인 시스템 모델링 방법 및 이를 이용한 하울링 제거 오디오 시스템을 제공하는 것이다.Accordingly, an object of the present invention is to determine an unidentified channel by processing a signal in the frequency domain, while reducing the amount of computation compared to the prior art, while unfiltered system modeling method for quickly filtering with a small amount of computation when filtering with the estimated channel and It is to provide a howling elimination audio system.
본 발명의 다른 목적은, 집음 성능과 반향 제거 성능을 동시에 만족하는 하울링 제거 오디오 시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a howling cancellation audio system that satisfies the sound collection performance and the echo cancellation performance simultaneously.
본 발명의 또 다른 목적은, 주변 환경의 변화에 적응하여 능동적으로 반향을 제거하는 하울링 제거 오디오 시스템을 제공하는 것이다.It is still another object of the present invention to provide a howling cancellation audio system that actively adapts to changes in the surrounding environment to eliminate echoes.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 마이크의 음향신호를 스피커로 출력하는 오디오 시스템에 있어서, 스피커와 마이크 사이의 반향채널을 추정한 필터(21)로 스피커에 입력되는 출력신호를 필터링한 후에, 필터링한 신호를 마이크의 음향신호에서 감산하여 얻는 오차신호를 스피커에서 출력되게 하는 하울링 제거수단(20); 오차신호를 푸리에변환(Fourier Transform)한 신호와 스피커 출력신호를 푸리에변환(Fourier Transform) 및 공액연산(conjugate)한 신호를 신호의 샘풀 순서에 따라 샘플 단위로 승산하여 주파수 영역에서의 필터 계수 갱신성분를 획득한 후에 역푸리에변환(Invers Fourier Transform)하여 타임 영역의 필터 계수 갱신성분으로 획득하고, 미리 정의된 갱신 이득을 타임 영역의 필터 계수 갱신성분에 승산하여 얻는 값을 상기 필터의 계수에서 가감함으로써 상기 필터의 계수를 갱신하는 필터계수 추정수단(30); 을 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.In the present invention for achieving the above object, in the audio system for outputting the sound signal of the microphone to the speaker, after filtering the output signal input to the speaker with a
상기 필터계수 추정수단(30)에서, 푸리에변환(Fourier Transform)은 고속푸리에변환(FFT : Fast Fourier Transform)이고, 역푸리에변환(Invers Fourier Transform)은 역고속푸리에변환(IFFT : Invers Fast Fourier Transform)임을 특징으로 한다.In the filter coefficient estimating means 30, a Fourier transform is a Fast Fourier Transform (FFT), and an Invers Fourier Transform is an Inverse Fast Fourier Transform (IFFT). It is characterized by that.
상기 하울링 제거수단(20)은, 스피커의 출력신호가 마이크로 반향되는 데 소요되는 시간만큼 스피커의 출력신호를 지연시켜 상기 필터에 입력하는 지연부(22)를 구비하며, 상기 필터계수 추정수단(30)은, 상기 지연부(22)에 의해 지연된 신호를 스피커 출력신호로 사용함을 특징으로 한다.The howling
상기 필터계수 추정수단(30)은, 오차신호의 주파수 성분을 분석하는 스펙트럼 분석부(35)를 구비하여서, 주파수별 파워가 미리 설정된 균일도로 분산되었을 시에 상기 필터의 계수를 업데이트함을 특징으로 한다.The filter coefficient estimating means 30 has a
하울링 제거 오디오 시스템을 파워 온(ON)한 초기에 미리 설정된 시간 동안 상기 필터의 계수를 업데이트함을 특징으로 한다.It is characterized in that the coefficients of the filter are updated for a predetermined time initially at power-on of the howling cancellation audio system.
상기 스펙트럼 분석부(35)는, 미리 정의된 상위 파워 범위를 차지하는 주파수 내에서 파워의 분산 정도를 산출하여 상기 균일도를 만족할 시에 상기 필터의 계수를 갱신하게 함을 특징으로 한다.The
상기 균일도는, 비율값으로 정의되고, 상기 스펙트럼 분석부(35)는, 미리 정의된 제1 상위 파워 범위를 차지하는 주파수에서의 파워 평균과, 상기 미리 정의된 제1 상위 파워 범위에 대해 차순위 파워 범위로 정의되는 제2 상위 파워 범위를 차지하는 주파수에서의 파워 평균을 산출한 후에, 산출한 양 파워 평균이 상기 균일도 이하로 차이가 날 경우에 상기 필터의 계수를 갱신하게 함을 특징으로 한다.The uniformity is defined as a ratio value, and the
스피커를 통해 입력받는 음향신호의 파워를 조정하는 파워 조정수단(40)을 더욱 구비하며, 상기 파워 조정수단(40)은, 입력신호와 출력신호의 맵핑 특성이 감마커브를 이루어서 낮은 파워의 신호를 더욱 낮게 하고 높은 파워의 신호를 더욱 높게 하는 파워레벨 조정필터와, 입력신호에서의 피크를 완화하여 출력하는 피크 윈도우필터, 를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.Further comprising a power adjusting means 40 for adjusting the power of the sound signal received through the speaker, the power adjusting means 40, the mapping characteristics of the input signal and the output signal to form a gamma curve to provide a low power signal And a power level adjustment filter for lowering the signal of a high power, and a peak window filter for alleviating and outputting peaks in the input signal.
또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 미확인 시스템의 입력단 및 출력단에 연결되어 미확인 시스템을 모델링할 필터의 계수를 추정하는 모델링 방법에 있어서, 미확인 시스템의 입력단 신호를 상기 필터로 필터링하여 얻는 신호를 미확인 시스템의 출력단 신호에서 감산하여 오차신호를 획득하는 오차신호 획득단계; 상기 오차신호를 푸리에변환하는 주파수 영역 오차신호 획득단계; 입력단을 통해 미확인 시스템에 입력되는 입력신호를 푸리에변환하는 주파수 영역 입력신호 획득단계; 주파수 영역 입력신호와 주파수 영역 오차신호에 근거하여 주파수 영역 필터 계수 갱신성분을 획득하는 주파수 영역 계수 갱신성분 획득단계; 상기 주파수 영역 필터 계수 갱신성분을 역푸리에변환하여 타임 영역 필터 계수 갱신성분을 획득하는 타임 영역 계수 갱신성분 획득단계; 미리 정의된 갱신 이득을 타임 영역 필터 계수 갱신성분에 승산하여 얻는 값을 상기 필터의 계수에서 가감하는 필터 계수 업데이트 단계; 미리 설정된 조건을 충족하기 전까지 상기 오차신호 획득단계로 돌아가 필터 계수를 반복하여 업데이트하게 하는 업데이트 지속여부 판단단계; 를 포함하여 이루어짐을 특징으로 한다.In addition, the present invention for achieving the above object, in the modeling method for estimating the coefficient of the filter to be connected to the input terminal and the output terminal of the unidentified system, the signal obtained by filtering the input terminal signal of the unidentified system with the filter An error signal obtaining step of obtaining an error signal by subtracting from the output terminal signal of the unidentified system; A frequency domain error signal obtaining step of Fourier transforming the error signal; A frequency domain input signal obtaining step of Fourier transforming an input signal input to an unidentified system through an input terminal; A frequency domain coefficient update component obtaining step of obtaining a frequency domain filter coefficient update component based on the frequency domain input signal and the frequency domain error signal; A time domain coefficient update component obtaining step of obtaining a time domain filter coefficient update component by inverse Fourier transforming the frequency domain filter coefficient update component; A filter coefficient updating step of adding or subtracting a value obtained by multiplying a predefined update gain by a time domain filter coefficient update component from coefficients of the filter; An update persistence determining step of returning to the error signal obtaining step and repeatedly updating a filter coefficient until the preset condition is satisfied; And a control unit.
상기 주파수 영역 계수 갱신성분 획득단계는, 주파수 영역 입력신호를 공액연산한 신호와 주파수 영역 오차신호를 신호의 샘플 순서에 따라 샘플 단위로 승산하여 주파수 영역 필터 계수 갱신성분을 획득함을 특징으로 한다.The frequency domain coefficient update component acquiring step may include obtaining a frequency domain filter coefficient update component by multiplying a signal obtained by a conjugate operation on a frequency domain input signal and a frequency domain error signal in a sample unit according to the sample order of the signal.
상기 오차신호 획득단계 및 계수 갱신성분 획득단계에서의 입력신호는, 미확인 시스템의 지연시간만큼 입력단 입력신호를 지연시킨 신호임을 특징으로 한다.The input signal in the error signal acquiring step and the coefficient update component acquiring step may be a signal obtained by delaying an input terminal input signal by a delay time of an unidentified system.
상기와 같이 이루어지는 본 발명은 타임 영역의 필터를 사용하되, 주파수 영역에서 필터 계수의 갱신성분을 얻어서, 푸리에변환 및 역푸리에변환의 회수를 줄여 종래 주파수 영역에서 반향을 제거하는 방식에 비해 적은 계산량으로 동작하고, 더욱이, 신호의 필터링 과정에서 푸리에변환 및 역푸리에변환 과정이 없어서 신속한 필터링이 가능하다.The present invention as described above uses a filter in the time domain, but obtains an update component of the filter coefficient in the frequency domain, thereby reducing the number of Fourier transforms and inverse Fourier transforms, thereby reducing the amount of computation compared to the method of eliminating echo in the conventional frequency domain. In addition, since there is no Fourier transform and an Inverse Fourier transform in the filtering process of the signal, fast filtering is possible.
또한, 본 발명은 파워조정수단(40)으로 음향신호의 레벨을 조정함으로써 마이크의 집음 성능 및 반향 제거 성능을 향상시키며, 이에 따라, 콘덴서 마이크처럼 착용하지 않는 집음형 마이크를 이용하는 강단 오디오 시스템, 회의실 오디오 시스템 등에도 성능 저하 없이 적용할 수 있으며, 나아가, 사람이 움직이며 즐기는 체감형 모션게임 분야의 오디오 시스템에 적용하더라도 자신의 목소리를 잡음 없이 들으며 실감나게 즐길 수 있다.In addition, the present invention improves the sound collection performance and echo cancellation performance of the microphone by adjusting the level of the sound signal with the power adjusting means 40, and thus, the pulpit audio system, conference room using a sound collecting microphone that is not worn like a condenser microphone It can be applied to an audio system without any performance deterioration. Furthermore, even if it is applied to an audio system in the field of haptic motion games that a person moves and enjoys, he can listen to his voice without noise and enjoy it realistically.
또한, 본 발명은 주변 환경 변화에 따른 반향채널의 변동에 적응하여 추정하므로, 반향성분을 정확하게 제거하며, 더욱이, 필터계수 추정수단의 스펙트럼 분석부(35)를 이용하여 선별적으로 반향채널을 추정하므로 추정 오류의 우려도 없고 발산할 염려도 없다.In addition, the present invention adapts and estimates the fluctuation of the echo channel according to the change of the surrounding environment, thereby accurately removing the echo component, and further, selectively estimates the echo channel using the
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하울링 제거 오디오 시스템의 블록구성도.
도 2는 본 발명의 실시예에서 환경 적응을 설명하기 위해 예시한 음향신호의 스펙트럼 그래프.
도 3은 본 발명의 실시예에서 음향신호의 파워 조정을 설명하기 위해 첨부한 감마곡선 그래프.
도 4는 본 발명의 실시예에서 피크 억제를 설명하기 위해 첨부한 신호 그래프.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 하울링 제거 오디오 시스템에 의해 이루어지는 하울링 제거 방법의 순서도.
도 6은 도 5의 순서도에서 초기화 적응 단계의 상세한 순서도로서, 본 발명의 실시예에 따른 미확인 시스템 모델링 방법을 보여주는 순서도.
도 7은 도 5의 순서도에서 정상가동중 환경 적응 단계의 상세한 순서도.
도 8은 종래기술에 따른 반향제거장치의 블록구성도.1 is a block diagram of a howling cancellation audio system according to an embodiment of the present invention.
2 is a spectral graph of an acoustic signal illustrated to illustrate environmental adaptation in an embodiment of the present invention.
3 is a graph of a gamma curve attached to illustrate power adjustment of an acoustic signal in an embodiment of the present invention.
4 is a signal graph attached to illustrate peak suppression in an embodiment of the present invention.
5 is a flow chart of a howling removal method made by a howling cancellation audio system according to an embodiment of the invention.
FIG. 6 is a detailed flowchart of an initialization adaptation step in the flowchart of FIG. 5, illustrating a method of modeling an unidentified system according to an embodiment of the present disclosure. FIG.
7 is a detailed flowchart of the environmental adaptation step during normal operation in the flowchart of FIG.
8 is a block diagram of an echo canceller according to the prior art.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 당해 분야에 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 설명한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지의 기능 또는 공지의 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In the following description of the present invention, detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하울링 제거 오디오 시스템의 블록구성도이다. 1 is a block diagram of a howling cancellation audio system according to an embodiment of the present invention.
상기 도 1에 도시된 본 발명의 실시예에 따른 하울링 제거 오디오 시스템은, 마이크(11)를 통해 입력받는 음향신호를 스피커(12)를 통해 출력하는 음향 처리수단(10); 음향신호에서 반향성분을 제거하는 하울링 제거수단(20); 반향신호의 제거를 위해 반향채널을 추정하는 필터계수 추정수단(30);을 포함하여 구성된다.The howling cancellation audio system according to the embodiment of the present invention shown in FIG. 1 includes: sound processing means (10) for outputting a sound signal received through the microphone (11) through the speaker (12); Howling removal means 20 for removing the echo component from the sound signal; And a filter coefficient estimating means 30 for estimating an echo channel for removing an echo signal.
상기 음향 처리수단(10)은 일반적인 오디오 시스템에서 채용되는 구성이므로 간략하게 기본적인 구성요소들만 설명하면, 음향을 전기신호로 변환하는 마이크(11), 마이크(11)에서 변환된 아날로그 음향신호를 디지털 음향신호로 변환하는 디지털화부(13), 디지털 음향신호의 증폭이나 기타 입체음향 등의 신호처리를 하는 신호처리기(15), 신호처리기(15)로부터 전달되는 디지털 음향신호를 아날로그 신호로 변환하는 아날로그화부(14), 및 아날로그 신호를 소리로 출력하는 스피커(12)를 포함하여 구성된다. 이와 같은 음향 처리수단(10)은 오디오 시스템의 종류에 따라 다양하게 구성될 수 있음은 공지된 사항이므로 상세한 설명을 생략한다.Since the sound processing means 10 is a configuration employed in a general audio system, briefly explaining only basic components, the
상기와 같이 구성된 음향 처리수단(10)에 의해서 마이크를 통해 음향을 입력받아 스피커를 통해 확성할 시에 하울링(howling)이 발생한다. 하울링은, 스피커와 마이크 사이의 반향채널(16, Echo Channel)을 통해서 스피커로부터 출력된 소리가 마이크에게 반향신호로서 입력되어 다시 스피커를 통해 증폭되어 출력되는 반복적인 정궤환 루프에 의해 공진 또는 발진하는 것을 말한다.Howling is generated when the sound is input through the microphone by the sound processing means 10 configured as described above and expanded through the speaker. In the howling, the sound output from the speaker through the
상기 도 1을 참조하면, 스피커에서 출력되는 신호가 반향채널(16)을 통해 반향되어서 화자의 음성과 함께 마이크를 통해 입력된다. 그리고, 스피커로 출력되는 신호를 필터(21)로 필터링하여 얻는 신호를 마이크에 입력되는 신호에서 감산한다. 이에 따라, 마이크를 통해 입력되는 음향신호는 반향채널(16)을 통해 반향되는 신호가 제거되어 스피커를 통해 출력되므로 하울링을 억제할 수 있다. 또한, 본 발명에서는 반향채널(16)을 타임 영역의 필터(21)로 모델링할 시에, 필터(21)의 계수(또는 탭)를 주파수 영역에서 획득한 갱신성분으로 업데이트한다. 이를 위한 하울링 제거수단(20) 및 필터계수 추정수단(30)에 대해서 설명한다.Referring to FIG. 1, a signal output from a speaker is reflected through an
상기 하울링 제거수단(20)은 스피커(12)의 출력신호(정확하게는 아날로그화부에 입력되는 디지털 신호, u')를 지연시키는 지연부(22), 반향채널(16)을 추정한 모델로서 지연부(22)에 의해 지연된 신호(u)를 필터링하는 필터(21), 필터(21)로 필터링한 신호를 마이크(11)의 음향신호(정확하게는 디지털화부에서 출력되는 신호, d)에서 감산하는 감산부(23)를 포함하여 구성된다. The howling removal means 20 is a
여기서, 상기 지연부(22)는 아날로그화부(14)의 입력단에서 반향채널(16)을 경유하여 상기 감산부(23)에 이르는 궤환경로의 신호 지연시간만큼 지연시키는 것이 바람직하며, 이는 반향채널(16)에서만 신호의 지연시간이 발생하는 것이 아니라 디지털화부(13) 및 아날로그화부(14)에 의해서도 신호처리에 따른 지연지간이 발생하기 때문이다. 그리고, 상기 지연부(22)는 상기 필터(21)의 탭수를 줄이기도 하며, 아울러, 원신호(스피커로 출력되는 신호, u') 및 오차신호(e) 간의 상관관계로 필터계수 추정수단(30)에서 정확하게 추정하게 한다.In this case, the
상기 필터(21)는 타임영역의 필터로서 신호처리를 디지털 데이터로 하므로, 유한 길이의 탭수를 갖는 필터가 되며, 후술하는 필터계수 추정수단(30)에 의해서 필터 계수가 업데이트되어 반향채널(16)를 모델링하게 된다.Since the
상기 감산부(23)는 마이크의 음향신호(d)에서 상기 필터(21)의 출력신호(y)를 감산하여 얻는 에러신호(또는 잔여신호, e)를 발생시켜서 마이크의 음향신호(d)가 아닌 에러신호(e)를 스피커(12)에서 소리로 출력되게 한다. 다시 말해서, 상기 감산부(23)는 반향에 의한 소리와 함께 외부 환경의 소리를 입력받더라도 필터(21)로 추정된 반향성분(y)을 제거하는 것이다.The
상기 필터계수 추정수단(30)은 상기 타임영역의 필터(21) 계수를 반향채널(16)에 적응하도록 갱신하는 수단으로서, 상기 감산부(23)의 출력신호인 에러신호(e)를 이산푸리에변환(Discrete Fourier Transform)하는 제1 푸리에변환부(34); 상기 제1 푸리에변환부(34)에서 출력되는 주파수 영역의 에러신호에 대한 스펙트럼을 분석하여 필터 계수의 업데이트 여부를 결정하는 스펙트럼 분석부(35); 상기 지연부(22)에서 출력되는 스피커(2) 출력신호(u)를 이산푸리에변환(Discrete Fourier Transform)하는 제2 푸리에변환부(36); 제2 푸리에변환부(36)에서 출력되는 주파수 영역의 스피커 출력신호를 정규화(normalize)하는 파워정규화부(37); 주파수 영역의 에러신호와 정규화된 주파수 영역의 스피커 출력신호에 근거하여 주파수 영역의 필터 계수 갱신성분을 추출하는 승산부(33); 상기 승산부(33)에 의한 주파수 영역의 필터 계수 갱신성분을 이산역푸리에변환(Discrete Inverse Fourier Transform)하여 타임 영역의 필터 계수 갱신성분을 획득하는 역푸리에변환부(32); 및 타임 영역의 필터 계수 갱신성분을 반영하여 필터(21)의 계수를 갱신하는 필터계수 갱신부(31); 를 포함하여 구성된다.The filter coefficient estimating means 30 is a means for updating the coefficient of the
상기 제1 푸리에변환부(34) 및 제2 푸리에변환부(36)는 이산신호(discrete signal) 처리에서 타임 영역의 신호를 주파수 영역의 신호로 변환하는 것으로서, 연산횟수를 줄인 고속푸리에변환(FFT : Fast Fourier Transform)으로 이루어지는 것이 바람직하다. 또한, 상기 역푸리에변환부(32)는 이산신호 처리에서 주파수 영역의 신호를 타임 영역의 신호로 변환하는 것으로서, 역고속푸리에변환(IFFT : Invers Fast Fourier Transform)으로 이루어지는 것이 바람직하다. The first
여기서, 고속푸리에변환은 k를 정수로 하는 2k개의 신호 샘플을 변환처리하고, 역고속푸리에변환도 고속푸리에변환과 동일한 길이의 신호 샘플을 변환처리한다. 그리고, 상기 필터(21)의 탭 수(필터의 길이 또는 계수의 개수)는 크게 하면 할수록 더욱더 긴 반향채널(16)을 모델링 할 수 있지만, 사용 환경과 구현 복잡도를 고려하여 적절한 길이를 가지게 한다. 일반적으로 필터의 탭 수는 고속푸리에변환의 탭 수의 절반 길이를 갖게 한다.Here, the fast Fourier transform converts 2 k signal samples whose k is an integer, and the inverse fast Fourier transform converts signal samples having the same length as the fast Fourier transform. The larger the number of taps (the length of the filter or the number of coefficients) of the
본 발명의 구체적인 실시예에서 제1 푸리에변환부(34)는 에러신호(e)를 필터(21) 탭수만큼 취하고 푸리에변환의 탭수와의 차이만큼 "0"을 입력하는 제로삽입(Zero Insertion) 과정을 수행한 후에 푸리에변환한다. 그리고, 상기 제2 푸리에변환부(36)는 스피커 출력신호를 푸리에변환의 탭수만큼 취해서 그대로 푸리에변환한다. 다음으로, 상기 역푸리에변환부(32)에 의해 변환된 타임 영역의 신호는 역푸리에변환의 탭수만큼 생성되므로 변환된 타임 영역의 신호에서 필터(21)의 탭수만 취하여 타임 영역의 필터 계수 갱신성분을 얻는다. 여기서 취하는 샘플의 위치는 제1 푸리에변환부(34)에서 제로삽입(Zero Insertion)에 근거하여 선정된다.In a specific embodiment of the present invention, the first
상기 파워정규화부(37)는 푸리에변환의 탭수에 해당되는 신호의 파워(Power)를 정규화(normalize)하는 공지된 기술로서 예를 들면 필터 계수를 반복적으로 갱신하는 과정에서 새로 입력되는 신호 파워의 반영비율을 조정하는 것이며, 이는 공지된 기술로서 구현 가능하므로 상세 설명을 생략한다.The
상기 승산부(33)는 주파수영역의 오차신호(E) 샘플들과, 주파수영역의 스피커 출력신호 샘플들을 각각 공액연산(conjugate)한 샘플들,을 샘플 순서에 맞게 일대일로 매칭시켜 샘플 단위로 승산하여서 푸리에변환의 탭수에 해당되는 길이의 신호를 생성한다. The
상기 승산부(33)에서의 승산에 의한 결과 신호는 필터 계수 갱신성분의 주파수 영역 신호이며, 이에 대해 설명하면 다음과 같다.The resultant signal by multiplication in the
어떤 미지의 시스템을 타임영역의 필터로 모델함에 있어서, 미지의 시스템에 입력하는 입력신호를 u, 미지의 시스템에서 출력되는 출력신호를 d, 입력신호 u를 필터에 입력하였을 때에 필터에서 출력되는 신호를 y, 미지의 시스템의 출력신호 d에서 필터의 출력신호 y를 감산한 에러신호를 e, 필터 계수의 벡터(vector)를 W라고 하였을 때에, 블록 LMS 알고리즘(Block Least-Mean-Square Algorithm)을 이용한 필터 계수의 업데이트식은 다음과 같이 표현된다. In modeling an unknown system as a filter in a time domain, an input signal input to an unknown system is u, an output signal output from an unknown system d, and a signal output from the filter when the input signal u is input to the filter. If y is the error signal obtained by subtracting the output signal y of the filter from the output signal d of the unknown system, e and the vector of the filter coefficients is W, the block LMS algorithm (Block Least-Mean-Square Algorithm) The update expression of the used filter coefficients is expressed as follows.
여기서, L은 블록 LMS 알고리즘에서의 블록 크기이고, 는 갱신 이득이고, n은 알고리즘의 반복 스텝이고, W-1 는 이전의 반복 스텝에서 얻은 필터 계수의 벡터이고, W는 현재의 반복 스텝에서 얻게 되는 필터 계수의 벡터이며, 상기 업데이트식에서 대문자(capital)로 표기한 것은 벡터(vector)이다.Where L is the block size in the block LMS algorithm, Is the update gain, n is the iteration step of the algorithm, W -1 is the vector of filter coefficients obtained from the previous iteration step, W is the vector of filter coefficients obtained from the current iteration step, Indicated as) is a vector.
상기한 업데이트식을 살펴보면, 타임영역에서의 필터 계수의 갱신성분인 Looking at the above update expression, which is the update component of the filter coefficient in the time domain
는 에러신호 e와 입력신호 u 를 컨벌루션(convolution) 연산한 것이 되고, 타임영역에서의 컨벌루션은 주파수영역에서의 곱셈에 해당되는 특성에 의해서, 주파수영역의 에러신호와 주파수영역의 입력신호의 곱으로 얻을 수 있다. 또한, 컨벌루션이란 타임영역에서 계산할 때에 양 신호 중에 어느 하나를 타임축(time-axis) 축 상에서 반전시켜 계산하는 것이지만, 타임영역의 신호를 반전하더라도 주파수 성분이 동일하게 얻어지므로, 필터 계수의 갱신성분을 주파수영역에서의 곱셈으로 얻을 수 있음을 확인할 수 있다.Is the convolution operation of the error signal e and the input signal u, and the convolution in the time domain is multiplied by the error signal in the frequency domain and the input signal in the frequency domain by the characteristic corresponding to the multiplication in the frequency domain. You can get it. The convolution is calculated by inverting any one of the signals on the time-axis when calculating in the time domain. However, since the frequency components are equally obtained even if the signals in the time domain are inverted, the update component of the filter coefficients is calculated. It can be seen that can be obtained by multiplication in the frequency domain.
이에 본 발명에서 상기 승산부(33)는 에러신호(e)의 주파수 신호와 스피커 출력신호의 주파수 신호(정확하게는 정규화한 후에 공액연산한 신호)를 샘플 단위로 승산하여서 주파수영역에서의 필터 계수 갱신성분을 획득한다. 여기서 "샘플 단위로 승산"한다는 것은 양측 열벡터에서 동일 행에 있는 요소끼리 서로 곱셈하여서 양측 열벡터와 동일한 길이의 열벡터를 얻는 것을 의미하며, 주파수영역에서 에러신호(e)의 열벡터를 E라고 하고 스피커 출력신호의 열벡터를 U라고 하였을 때에 EUH의 행렬에서 대각선상의 성분으로 얻어진다. 여기서, 첨자 H는 허미션(Hermitian) 연산자로서 전치 연산(transpose) 및 공액연산(conjugate)을 포함하는 연산이다. In the present invention, the
다음으로 상기 역푸리에변환부(32)는 상기한 EUH의 행렬에서 대각선상의 성분만 추출한 열벨터를 역푸리에변환하여 타임영역의 신호로 변환하며, 이때 상술한 바와 같이 필터(21)의 탭수에 맞는 길이의 샘플요소만 추출하여서 타임영역의 필터 계수 갱신성분을 얻는다. 여기서, 필터 계수와의 상관관계상 공액연산(conjugate)도 실행될 수 있다.Next, the inverse
상기 필터계수 갱신부(31)는 상기 역푸리에변환부(32)에서 얻은 타임영역의 필터 계수 갱신성분을 상기 필터(21)에 반영하여 필터 계수를 갱신한다. 이때의 필터 계수의 갱신은 미리 정의된 갱신이득을 필터 계수 갱신성분에 승산한 값으로 필터 계수를 가감하며, 갱신이득은 필터를 모델링할 시에 수렴속도에 관여되므로 오디오 시스템의 특성에 맞게 적절한 값으로 선정한다.The filter
상기 스펙트럼 분석부(35)는, 상기한 오차신호(e)의 주파수 성분을 분석하여 주파수별 파워가 미리 설정된 균일도 이상으로 분산되었을 때에 필터의 계수를 갱신하게 한다. 이는 주파수 분포가 균일한 랜덤(random)한 훈련신호로 필터의 계수를 갱신하면 반향채널(16)를 정확하게 추정할 수 있으나, 하기에서 구체적으로 설명하는 바와 같이 환경에 적응하여 필터 계수를 갱신할 때에 마이크(11)를 통해 입력되는 주변 환경의 소리가 특정 주파수에 편중된 신호이면 반향채널(16)를 정확하게 추정할 수 없기 때문이다.The
도 2에 예시된 서로 다른 음향신호의 파워 스펙트럼을 살펴보면, 도 2의 a는 파워가 특정 주파수에서 크게 나타나는 음향신호이고 도 2의 b는 주파수 전역에서 주파수별 파워가 대체로 고른 값을 갖는 음향신호이다. 여기서, 상기 도 2의 b와 같이 주파수의 성분이 어느 정도 균일한 음향신호를 입력받을 때에 필터 계수를 갱신하면 반향채널(16)을 정확하게 추정할 수 있으나, 상기 도 2의 a와 같이 특정 주파수의 파워가 크게 나타나는 음향신호를 입력받을 때에 필터 계수를 갱신하면 파워가 큰 주파수 성분에 편중되어 필터 계수가 갱신되므로 반향채널(16)을 정확하게 추정할 수 없게 되며, 심할 경우에는 필터 계수가 수렴되지 아니하고 발산하게 된다.Referring to the power spectrum of the different acoustic signals illustrated in FIG. 2, a in FIG. 2 is an acoustic signal in which power is large at a specific frequency, and b in FIG. 2 is an acoustic signal having a generally uniform value of power for each frequency across frequencies. . Here, as shown in b of FIG. 2, when the filter coefficient is updated when an acoustic signal having a uniform frequency component is input, the
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 스펙트럼 분석부(35)는 파워의 분산 정도를 미리 정의된 상위 파워 범위에 대응되는 주파수에서 산출하여 상기 균일도를 만족하는지 비교한 후에 상기 균일도를 만족할 경우에만 상기 필터계수 갱신부(31)에서 필터의 계수를 갱신하게 한다. According to an exemplary embodiment of the present invention, the
또한, 본 발명의 구체적인 실시예에 따르면, 파워의 분산 정도를 간편하게 계산하기 위해서, 상기 균일도를 비율값으로 설정하고, 상기 스펙트럼 분석부(35)는 미리 정의된 제1 상위 파워 범위를 차지하는 주파수에서의 파워 평균과, 상기 미리 정의된 제1 상위 파워 범위에 대해 차순위 파워 범위로 정의되는 제2 상위 파워 범위를 차지하는 주파수에서의 파워 평균을 산출한 후에, 산출한 양 파워 평균의 비율로 분산 정도를 획득하고, 획득한 분산 정도를 상기 균일도와 비교하여 양 파워 평균이 상기 균일도 이하로 차이가 날 경우에 상기 필터계수 갱신부(31)에서 필터의 계수를 갱신하게 한다.
In addition, according to a specific embodiment of the present invention, in order to easily calculate the degree of dispersion of the power, the uniformity is set as a ratio value, and the
한편, 상기 음향 처리수단(10)은 마이크(11)로 입력되는 음향신호에서 상기 하울링 제거수단(20)에 의해 추정한 반향성분을 제거한 후에 음향신호의 파워를 조정하여 스피커(2)에 전송하는 파워 조정수단(40)을 더욱 구비한다.On the other hand, the sound processing means 10 is to remove the echo component estimated by the howling removal means 20 from the sound signal input to the
상기 파워 조정수단(40)은 작은 소리를 억제하는 파워레벨 조정필터(41)와, 피크를 억제하는 피크 윈도우필터(42)를 포함하여 구성된다. The power adjusting means 40 includes a power
구체적으로 설명하면, 상기 파워레벨 조정필터(41)는 입력신호와 출력신호의 맵핑 특성이 감마커브를 이루어서 낮은 파워의 신호를 더욱 낮게 하고 높은 파워의 신호를 더욱 높게 한다. 도 3에 예시된 감마 곡선을 참조하여 설명하면, 의 조건하에 의 특성으로 입력신호의 파워를 변형하여 출력하여서, 작은 소리를 더욱 낮게 하고 큰 소리를 더욱 크게 한다. 이에 따라, 마이크가 향하는 방향의 집음 공간에서 나는 소리를 크게 하는 대신에 집음 공간에서 벗어난 주변의 잡음을 더욱 낮게 하여서 집음(集音) 성능을 높일 수 있다. 또한, 상기 필터계수 추정수단(30)으로 반향채널(16)을 추정한다 해도 반향채널(16)과 동일할 정도로 추정할 수는 없어서 하울링 제거수단(20)으로 제거하지 못한 미약한 반향성분이 스피커(12)를 통해 출력될 수 있으나, 상기 파워레벨 조정필터(41)에 의해서 미약한 반향성분을 더욱 억제하므로 하울링 억제 성능을 높인다.Specifically, the power
상기 피크 윈도우필터(42)는, 음향신호(정확하게는 상기 파워레벨 조정필터를 통과한 에러신호)에서의 피크를 완화하여 출력하는 필터이다. 도 4를 참조하여 설명하면, 원신호(source)에서 피크(peak)가 발생하면 피크가 발생한 샘플을 중심으로 하는 윈도우를 씌어서 미리 설정된 레벨이하의 신호(output)로 출력한다. 여기서, 윈도우는 피크를 정점으로 하여 전후 샘플로 갈수록 점차 낮은 값을 갖는 것으로, 피크가 발생한 샘플을 미리 설정된 레벨에 맞추고 피크 전후의 샘플들은 피크의 레벨조정량보다는 점차 작게 한다.The
이와 같이 피크를 완화하는 상기 피크 윈도우필터(42)는 예를 들면 마이크의 집음 범위에서 순간적으로 크게 입력되는 소리 또는 집음 범위에 있되 한곳에 있지 아니하고 이동하며 말하는 화자가 마이크에 매우 근접하게 되었을 때에 입력되는 소리 등을 완화하여 스피커로 출력되게 한다.Thus, the
상기한 파워레벨 조정필터(41) 및 피크 윈도우필터(42)로 구성되는 파워 조정수단(40)는 설치 위치를 도 1에 도시된 바와 같이 감산부(23)와 신호처리기(15)의 사이에 한정하는 것은 아니며, 신호처리기(15)의 후단이나 감산부(23)의 전단에 설치하여도 된다.
The power adjusting means 40 composed of the above-described power
한편, 상기 도 1에 도시된 오디오 시스템은 훈련신호(r)를 입력하는 랜덤신호 입력기(50)를 구비한다. 상기 랜덤신호 입력기(50)는 오디오 시스템이 설치된 이후 초기에 또는 오디오 시스템을 켰을 때의 초기에 필터(21)의 계수를 갱신하는 데 사용되며, 본 발명의 실시예에 따르면 감산부(23)의 전단에 입력되어서 마이크(1)로 입력되는 음향신호에 합성된다. 여기서 입력되는 훈련신호(r)는 전 주파수 성분이 고르게 분포된 의사 난수(pseudo-random) 신호로 이루어지는 것이 바람직하다.Meanwhile, the audio system illustrated in FIG. 1 includes a random
본 발명의 실시예에서 상기 랜덤신호 입력기(50)는 음향 처리수단(10)에 포함되는 구성요소로 하였으나, 오디오 시스템의 설치 초기에 필터(21) 계수를 갱신하여 반향채널(16)을 모델링할 때에만 사용하고 이후에는 마이크에 입력되는 음향신호를 이용하여 반향채널(16)을 갱신할 경우에는 상기 랜덤신호 입력기(50)를 분리되게 하는 것도 가능하다. 또한, 상기 랜덤신호 입력기(50)는 감산부(23)의 전단에 연결하는 것이 아니라 신호처리기(15)의 전단이나 신호처리기(15)의 후단에 연결하는 것도 가능하지만, 훈련신호(r)를 마이크에 입력하는 음향신호에 대응시키려면 상기 도 1에 도시된 바와 같이 감산부(23)의 전단에 연결하는 것이 바람직하다.
In the exemplary embodiment of the present invention, the random
이상에서 본 발명의 실시예에 따른 하울링 제거 오디오 시스템에 대해 설명하였고, 다음으로 하울링 제거 오디오 시스템으로 이루어지는 하울링 제거방법에 대해서 설명한다. 또한, 본 발명이 실시예에 따른 미확인 시스템 모델링 방법은 도 6,7을 참조하여 설명하는 초기화 적응 단계(S2), 초기 환경 적응 단계(S4) 또는 정상가동중 환경 적응 단계(S5)에 기술된 사항으로 설명할 수 있으므로, 별도의 도면을 첨부하여 설명하는 것을 생략한다. 또한, 상기에서 하울링 제거 오디오 시스템에 대해 상세하기 설명하였으므로, 하기의 하울링 제거방법에 대해서는 간략하게 설명한다.The howling cancellation audio system according to the embodiment of the present invention has been described above, and a howling removal method including the howling removal audio system will be described. In addition, the unconfirmed system modeling method according to the embodiment of the present invention is described in the initialization adaptation step (S2), the initial environment adaptation step (S4) or the normal operation environment adaptation step (S5) described with reference to FIGS. Since it can be described as a matter, it is omitted to describe the accompanying drawings. In addition, since the howling removal audio system has been described in detail above, the following howling removal method will be briefly described.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 하울링 제거 방법의 순서도이고, 도 6은 도 5의 순서도에서 초기화 적응 단계(S2)의 상세한 순서도이고, 도 7은 도 5의 순서도에서 정상가동중 환경 적응 단계(S5)의 상세한 순서도이다.5 is a flowchart of a howling removal method according to an embodiment of the present invention, FIG. 6 is a detailed flowchart of the initialization adaptation step S2 in the flowchart of FIG. 5, and FIG. 7 is an environment adaptation step during normal operation in the flowchart of FIG. 5. It is a detailed flowchart of (S5).
먼저, 도 5를 참조하면 하우링 제거 방법은, 상술한 오디오 시스템을 설치(S1)한 이후에, 초기화 적응 단계(S2)에 의해서 필터(21)로 반향채널(16)을 추정하며, 다음으로 오디오 시스템을 사용하기 위해 오디오 시스템을 실행하면(S3) 실행 초기에 초기 환경 적응 단계(S4)를 수행하여 오디오 시스템이 설치된 주변 환경의 변화에 따른 반향채널(16)의 변경을 필터(21)에 반영한 이후에 오디오 시스템을 정상적으로 실행한다. 아울러, 오디오 시스템을 정상가동하는 중에도 마이크로 입력되는 음향신호의 품질이 본 발명에서 정한 조건에 만족하면 그 음향신호를 이용하여 필터(21)를 갱신함으로써, 주변 환경의 변화에 지속적으로 적응한다.First, referring to FIG. 5, in the howling removal method, after installing the above-described audio system (S1), the
이하, 초기화 적응 단계(S2), 초기 환경 적응 단계(S4) 및 정상가동중 환경 적응 단계(S5)에 대해서 도면을 참조하여 설명한다.
Hereinafter, the initialization adaptation step S2, the initial environment adaptation step S4 and the environmental adaptation step S5 during normal operation will be described with reference to the drawings.
상기 초기화 적응 단계(S2)는, 도 6에 도시된 바와 같이 반향채널 지연시간의 셋팅 단계(S10)를 수행한 이후에 훈련신호(r)를 입력하면서(S11) 필터(21)를 반향채널(16)에 적응시켜 반향채널(16)을 필터(21)로 모델링한다. In the initialization adaptation step (S2), as shown in FIG. 6, after the setting of the echo channel delay time (S10), the training signal r is input (S11) and the
여기서, 상기 반향채널 지연시간의 셋팅 단계(S10)는 스피커(12), 반향채널(16) 및 마이크(11)로 이어지는 반향 경로의 지연시간을 하울링 제거수단(20)의 지연부(22)에 설정하는 단계이다. 여기서 설정되는 지연시간은 예를 들면 반향채널(16)의 추정을 위해 랜덤신호 입력기(50)의 훈련신호를 입력하기에 앞서서, 별도의 작업으로 랜덤신호 입력기(50)의 훈련신호(r)를 입력하고 스피커(12)의 출력신호와 마이크(11)의 입력 음향신호 간의 시간차를 검출하여 설정할 수 있다.Here, in the setting of the echo channel delay time (S10), the delay time of the echo path leading to the
상기한 훈련신호의 입력은(S11) 랜덤신호 입력기(50)를 이용한 훈련신호를 입력하여 스피커(12)를 통해 소리로 출력시키고 그 소리가 반향채널(16)을 경유하여 마이크(11)로 입력되게 함으로써 스피커(12)의 출력신호를 입력으로 하고 마이크(11)의 입력신호를 출력으로 하는 반향채널(16)을 필터(21)로 모델링하게 한다.The training signal is input (S11) by inputting a training signal using the random
필터(21)의 모델링은, 스피커(12)에서 출력신호가 입력되는 단자를 입력단으로 하고, 마이크(11)에서 감지되는 소리의 음향신호가 출력되는 마이크(11)의 단자를 출력단으로 하여 반향채널(16)을 포함하는 미확인 시스템을 필터(21)로 모델링하는 것으로서, 오차신호 획득단계(S20), 주파수 영역 오차신호 획득단계(S21), 주파수 영역 입력신호 획득단계(S30, S31), 주파수 영역 계수 갱신성분 획득단계(S40), 타임 영역 계수 갱신성분 획득단계(S50), 필터 계수 업데이트 단계(S60), 업데이트 지속여부 판단단계(S70)를 포함하여 이루어진다.The modeling of the
상기 오차신호 획득단계(S20)는, 입력단 신호를 필터(21)로 필터링한 신호를 출력단 신호에서 감산하여 오차신호를 획득하는 단계이며, 본 발명의 실시예에서는 지연부(22)에 의해서 입력단 신호를 미확인 시스템의 지연시간만큼 지연시킨 후에 상기 필터(21)로 필터링한다. 여기서, 상기 오차신호 획득단계는 동일한 입력에 대해 미확인 시스템의 출력과 필터의 출력 사이의 오차를 얻는 것이다.The error signal acquiring step (S20) is a step of obtaining an error signal by subtracting a signal filtered by the input terminal signal with the
상기 주파수 영역 오차신호 획득단계(S21)는, 오차신호를 제1 푸리에변환부(34)로 푸리에변환하여 주파수 영역의 신호로 변환하는 단계이다. 여기서, 오차신호의 샘플 수와 제1 푸리에변환부(34)의 탭수 사이에는 차이가 나므로, 그 차이만큼 제로삽입(Zero Insertion)이 이루어진다.The frequency domain error signal acquisition step S21 is a step of converting the error signal into a signal in the frequency domain by Fourier transforming the error signal by the first
상기 주파수 영역 입력신호 획득단계(S30, S31)는, 입력단 신호를 제2 푸리에변환부(36)로 푸리에변환하여 입력단 신호의 주파수 영역 신호를 얻는 단계이다. 본 발명의 실시예에서는 지연부(22)로 지연된 입력단 신호를 푸리에변환하며, 아울러, 푸리에변환하여 얻는 주파수 영역의 신호를 파워정규화부(37)로 정규화한다.The frequency domain input signal acquiring step (S30, S31) is a step of obtaining a frequency domain signal of the input terminal signal by Fourier transforming the input terminal signal to the second
상기 주파수 영역 계수 갱신성분 획득단계(S40)는, 푸리에변환에 의한 주파수 영역의 신호로 얻은 오차신호 및 입력단 신호 중에서 입력단 신호를 허미션연산(전치연산 및 공액연산을 포함한 연산)한 이후에 오차신호와 허미션 연산한 입력단 신호를 승산하여서, 오차신호와 입력단 신호(입력단 신호의 공액연산한 신호)를 샘플 단위로 승산한 계수 갱신성분을 획득한다. 여기서 얻는 계수 갱신성분은 주파수 영역의 성분이다.The frequency domain coefficient update component acquiring step (S40) comprises performing an error signal (operation including pre- and conjugation operations) after inputting a signal from an error signal and an input signal obtained from a signal of a frequency domain by Fourier transform. Multiplying the input stage signal obtained by the helical operation, and obtaining the coefficient update component obtained by multiplying the error signal and the input terminal signal (a signal obtained by the conjugate operation of the input terminal signal) in units of samples. The coefficient update component obtained here is a component in the frequency domain.
상기 타임 영역 계수 갱신성분 획득단계(S50)는, 상기에서 획득한 주파수 영역의 계수 갱신성분을 역푸리에변환하는 단계이며, 이에 따라 타임영역의 계수 갱신성분을 얻을 수 있다. 여기서, 역푸리에변환 및 푸리에변환의 탭수와 필터의 탭수에 차이가 있으며, 역푸리에변환한 성분들 중에서 필터의 탭수에 대응되는 성분만 취하여 계수 갱신성분을 얻는다.The time domain coefficient update component obtaining step (S50) is a step of inverse Fourier transforming the coefficient update component of the frequency domain obtained above, thereby obtaining the coefficient update component of the time domain. Here, there is a difference in the number of taps of the inverse Fourier transform and the Fourier transform and the number of taps of the filter, and among the components of the inverse Fourier transform, only the component corresponding to the number of taps of the filter is taken to obtain a coefficient update component.
상기 필터 계수 업데이트 단계(S60)는, 미리 정의된 갱신 이득을 타임영역의 계수 갱신성분에 승산하여 얻는 값을 필터(21)의 계수에 가감하는 단계이다.The filter coefficient updating step (S60) is a step of adding or subtracting a value obtained by multiplying a predefined update gain by the coefficient update component of the time domain to the coefficient of the
상기 업데이트 지속여부 판단단계(S70)는 미리 설정된 조건을 충족하기 전까지 상기 오차신호 획득단계(S20)로 돌아가 필터 계수를 반복하여 갱신하게 하는 단계이다. 그리고, 상기한 미리 설정된 조건은, 예를 들면, 오차신호의 파워가 미리 설정된 값 이하로 되었을 때, 랜덤신호 입력기(50)에서 훈련신호의 입력을 종료하는 때 등으로 이루어질 수 있다.The determination of whether to continue the update (S70) is a step of returning to the error signal obtaining step (S20) and repeatedly updating the filter coefficients until the preset condition is satisfied. The predetermined condition may be, for example, when the input of the training signal is terminated by the random
이상에서와 같이 상기 초기화 적응 단계(S2)에 의해 필터(21)로 반향채널를 포함하는 미확인 시스템을 모델링함으로써, 이후에 오디오 시스템을 사용할 시에 마이크로 입력되는 음향신호에서 반향성분을 제거하여 스피커로 출력함으로써 하울링을 억제할 수 있다.
As described above, by modeling the unidentified system including the echo channel to the
하지만, 오디오 시스템을 설치하고 상술한 바와 같이 초기화 적응된 이후에도 사용하는 과정에서 주변 환경의 변화에 의해 반향채널이 조금씩 변동될 수 있다. 예를 들면, 마이크 또는 스피커 위치의 변동, 오디오 시스템이 설치된 공간에서 탁자나 책상 등과 같은 물건의 이동, 새로운 물건의 출현, 커텐을 치거나 걷는 것에 의한 변화 등에 의해서 반향채널이 조금씩 변동될 수 있는 것이다.However, even after the audio system is installed and initialized and adapted as described above, the echo channel may change little by little due to changes in the surrounding environment. For example, the reflection channel may change little by little due to a change in the position of a microphone or a speaker, a movement of an object such as a table or a desk in a space where an audio system is installed, the appearance of a new object, a change by a curtain or a walk.
이에 본 발명에서는 상기한 초기화 적응 단계(S2)로 반향채널에 적응한 오디오 시스템을 켤 때에 초기 환경 적응 단계(S4)를 수행하고 이후에 오디오 시스템을 정상가동하는 한편, 정상가동중에도 환경 적응 단계(S5)를 수행한다.Accordingly, in the present invention, when the audio system adapted to the echo channel is turned on in the initialization adaptation step (S2), the initial environmental adaptation step (S4) is performed, and after the normal operation of the audio system, the environmental adaptation step ( S5) is performed.
상기 초기 환경 적응 단계(S4)는 오디오 시스템을 온(ON)한 초기에 몇 초(sec) 동안 랜덤신호 입력기(50)를 가동하여 훈련신호(r)로 반향채널(16)에 적응하는 단계로서, 상기 도 6을 참조하여 설명한 초기화 적응 단계(S)와 비교하면 반향채널 지연시간 셋팅 단계(S10)를 포함하지 않는 점만 차이 나고 상기 초기화 적응 단계(2S)에서 반향채널 지연시간 셋팅 단계(S10) 이후에 실행되는 순서와 동일하다. 다시 말해서, 오디오 시스템을 온(ON)한 초기에 지연시간 셋팅 없이 미리 설정된 시간 동안 상기 초기 환경 적응 단계(S4)를 실행하여서, 초기화 적응 단계(S2) 이후에 환경변화에 따라 달라지는 반향채널(16)에 필터(21)를 적응시키는 것이다.The initial environment adaptation step (S4) is a step of adapting the
상기 정상가동중 환경 적응 단계(S5)는 상기 초기 환경 적응 단계(S4) 이후에 정상가동(즉, 마이크로 입력되는 음향을 증폭하여 스피커로 출력하는 동작 가동)하는 동안 마이크로 입력되는 음향신호가 미리 정한 품질을 만족할 때에 반향채널(16)에 필터(21)를 적응시키면서 반향을 제거하는 단계로서, 도 7에 도시된 바와 같이, 반향채널 지연시간의 셋팅 단계(S10) 및 훈련신호 입력 단계(S11)를 수행하지 아니한다는 점에서 상기 초기화 적응 단계(S2)와 차이 난다. 이는, 반향채널 지연시간은 크게 변동하지 아니하고, 별도의 훈련신호를 사용하는 것이 아니라 마이크로 집음되는 소리로 필터 계수를 갱신하기 때문이다.The environmental adaptation step (S5) during the normal operation is a predetermined sound signal input to the microphone during the normal operation (that is, the operation of amplifying the microphone input sound and output to the speaker) after the initial environment adaptation step (S4) A step of removing echoes while adapting the
아울러, 상기 정상가동중 환경 적응 단계(S5)는 필터 계수를 갱신할 때에 음향신호의 품질에 따라 선별적으로 갱신한다는 점에서도 상기 도 6의 초기화 적응 단계(S2)와 차이 나며, 필터 계수를 갱신하는 과정은 상기 초기화 적응 단계(S2)에서의 오차신호 획득단계(S20), 주파수 영역 오차신호 획득단계(S21), 주파수 영역 입력신호 획득단계(S30, S31), 주파수 영역 계수 갱신성분 획득단계(S40), 타임 영역 계수 갱신성분 획득단계(S50), 필터 계수 업데이트 단계(S60)와 동일하게 이루어진다.In addition, the environmental adaptation step (S5) during the normal operation is different from the initialization adaptation step (S2) of FIG. 6 in that it is selectively updated according to the quality of the sound signal when the filter coefficients are updated, and the filter coefficients are updated. The process may include the error signal acquisition step S20, the frequency domain error signal acquisition step S21, the frequency domain input signal acquisition steps S30 and S31, and the frequency domain coefficient update component acquisition step in the initialization adaptation step S2. S40), time domain coefficient update component acquisition step S50, and filter coefficient update step S60.
이와 같은 차이에 대해서 설명하면, 마이크로 입력받는 음향신호에서 상기 초기 환경 적응 단계(S4)로 적응한 필터(21)로 반향성분을 제거한 후에 증폭하여 스피커로 출력하는 동작을 수행하는 중에, 에러신호(마이크의 음향신호에서 반향성분을 제거한 신호)와 스피커의 출력신호를 연속적으로 취득하여 상기 주파수 영역 오차신호 획득단계(S21), 마이크 출력신호에 대한 주파수 영역 입력신호 획득단계(S30, S31)를 수행하고 상술한 스펙트럼 분석부(35)에 의해 스펙트럼 분석 단계(S22, S23)를 수행한다. 이때, 마이크(11)로 입력되는 음향신호의 스펙트럼 품질이 만족하면(즉, 음향신호가 상술한 바와 같이 스펙트럼 상에서 주파수별 파워의 균일도가 미리 설정된 균일도 이상이면), 필터 계수의 갱신성분을 산출하여 필터 계수를 업데이트 하는 과정(S40, S50, S60)을 수행하고, 만약 마이크(11)로 입력되는 음향신호의 스펙트럼 품질이 만족하지 않으면(즉, 음향신호의 주파수별 파워의 균일도가 미리 설정된 균일도 미만이면) 상기한 필터 계수의 갱신성분을 산출하여 필터 계수를 업데이트 하는 과정(S40, S50, S60)을 수행하지 아니하는 것이다.Referring to such a difference, while the echo signal is removed from the micro-input acoustic signal by the
이와 같은 정상가동중 환경 적응 단계(S5)는, 오디오 시스템의 정상가동 중에 마이크로 입력되는 음향신호로 반향채널(16)에 적응하되, 음향신호의 품질이 만족스러울 때만 반향채널(16)에 적응하여서, 오디오 시스템을 사용하는 중에 변경되는 반향채널(16)에 순응하여 반향성분을 정확하게 제거하므로, 하우링 제거 성능을 더욱 높일 수 있다.
In the normal operation environment adaptation step (S5), while adapting to the
이상에서 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위해 구체적인 실시 예로 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상기와 같이 구체적인 실시 예와 동일한 구성 및 작용에만 국한되지 않고, 여러가지 변형이 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 실시될 수 있다. 따라서, 그와 같은 변형도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주해야 하며, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의해 결정되어야 한다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, . ≪ / RTI > Accordingly, such modifications are deemed to be within the scope of the present invention, and the scope of the present invention should be determined by the following claims.
10 : 음향 처리수단 11 : 마이크 12 : 스피커
13 : 디지털화부 14 : 아날로그화부 15 : 증폭부
16 : 반향채널
20 : 하울링 제거수단 21 : 필터 22 : 지연부
23 : 감산부
30 : 필터계수 추정수단 31 : 필터계수 갱신부
32 : 역푸리에변환부 33 : 승산부 34 : 제1 푸리에변환부
35 : 스펙트럼 분석부 36 : 제2 푸리에변환부
37 : 파워정규화부 40 : 파워 조정수단10: sound processing means 11: microphone 12: speaker
13
16: echo channel
20: howling removal means 21: filter 22: delay unit
23: subtraction part
30: filter coefficient estimation means 31: filter coefficient updating unit
32: inverse Fourier transform unit 33: multiplier 34: first Fourier transform unit
35
37: power normalization unit 40: power adjusting means
Claims (11)
스피커와 마이크 사이의 반향채널을 추정한 필터(21)로 스피커에 입력되는 출력신호를 필터링한 후에, 필터링한 신호를 마이크의 음향신호에서 감산하여 얻는 오차신호를 스피커에서 출력되게 하는 하울링 제거수단(20);
오차신호를 푸리에변환(Fourier Transform)한 신호와 스피커 출력신호를 푸리에변환(Fourier Transform) 및 공액연산(conjugate)한 신호를 신호의 샘풀 순서에 따라 샘플 단위로 승산하여 주파수 영역에서의 필터 계수 갱신성분를 획득한 후에 역푸리에변환(Invers Fourier Transform)하여 타임 영역의 필터 계수 갱신성분으로 획득하고, 미리 정의된 갱신 이득을 타임 영역의 필터 계수 갱신성분에 승산하여 얻는 값을 상기 필터의 계수에서 가감함으로써 상기 필터의 계수를 갱신하는 필터계수 추정수단(30);
을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 하울링 제거 오디오 시스템.In an audio system for outputting a sound signal of the microphone to the speaker,
Howling elimination means for outputting the error signal obtained by subtracting the filtered signal from the acoustic signal of the microphone after filtering the output signal input to the speaker with a filter 21 estimated the reflection channel between the speaker and the microphone ( 20);
Fourier transform signal and Fourier transform signal and Fourier transform (conjugate) signal of the speaker output signal are multiplied by the sample unit according to the sample order of the signal coefficient in the frequency domain After obtaining, the inverse Fourier transform is performed to obtain the filter coefficient update component of the time domain, and a value obtained by multiplying a predefined update gain by the filter coefficient update component of the time domain is added to or subtracted from the coefficient of the filter. Filter coefficient estimation means (30) for updating the coefficient of the filter;
Howling removal audio system, characterized in that configured to include a.
상기 필터계수 추정수단(30)에서, 푸리에변환(Fourier Transform)은 고속푸리에변환(FFT : Fast Fourier Transform)이고, 역푸리에변환(Invers Fourier Transform)은 역고속푸리에변환(IFFT : Invers Fast Fourier Transform)임을 특징으로 하는 하울링 제거 오디오 시스템.The method of claim 1,
In the filter coefficient estimating means 30, a Fourier transform is a Fast Fourier Transform (FFT), and an Invers Fourier Transform is an Inverse Fast Fourier Transform (IFFT). Howling removal audio system characterized in that.
상기 하울링 제거수단(20)은, 스피커의 출력신호가 마이크로 반향되는 데 소요되는 시간만큼 스피커의 출력신호를 지연시켜 상기 필터에 입력하는 지연부(22)를 구비하며,
상기 필터계수 추정수단(30)은, 상기 지연부(22)에 의해 지연된 신호를 스피커 출력신호로 사용함을 특징으로 하는 하울링 제거 오디오 시스템.The method of claim 1,
The howling removal means 20 includes a delay unit 22 for delaying the output signal of the speaker and inputting it to the filter by the time required for the output signal of the speaker to be echoed to the microphone.
The filter coefficient estimating means (30) uses the signal delayed by the delay unit (22) as a speaker output signal.
상기 필터계수 추정수단(30)은, 오차신호의 주파수 성분을 분석하는 스펙트럼 분석부(35)를 구비하여서, 주파수별 파워가 미리 설정된 균일도로 분산되었을 시에 상기 필터의 계수를 업데이트함을 특징으로 하는 하울링 제거 오디오 시스템.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The filter coefficient estimating means 30 has a spectrum analyzer 35 for analyzing the frequency component of the error signal, and updates the coefficient of the filter when power for each frequency is dispersed to a predetermined uniformity. Howling elimination audio system.
하울링 제거 오디오 시스템을 파워 온(ON)한 초기에 미리 설정된 시간 동안 상기 필터의 계수를 업데이트함을 특징으로 하는 하울링 제거 오디오 시스템.5. The method of claim 4,
Howling canceling audio system, characterized in that for updating the coefficient of the filter for a predetermined time initially at the power on (ON).
상기 스펙트럼 분석부(35)는, 미리 정의된 상위 파워 범위를 차지하는 주파수 내에서 파워의 분산 정도를 산출하여 상기 균일도를 만족할 시에 상기 필터의 계수를 갱신하게 함을 특징으로 하는 하울링 제거 오디오 시스템.5. The method of claim 4,
The spectral analyzer 35 calculates a degree of power dispersion within a frequency occupying a predetermined upper power range and updates the coefficient of the filter when the uniformity is satisfied.
상기 균일도는, 비율값으로 정의되고,
상기 스펙트럼 분석부(35)는, 미리 정의된 제1 상위 파워 범위를 차지하는 주파수에서의 파워 평균과, 상기 미리 정의된 제1 상위 파워 범위에 대해 차순위 파워 범위로 정의되는 제2 상위 파워 범위를 차지하는 주파수에서의 파워 평균을 산출한 후에, 산출한 양 파워 평균이 상기 균일도 이하로 차이가 날 경우에 상기 필터의 계수를 갱신하게 함을 특징으로 하는 하울링 제거 오디오 시스템.The method according to claim 6,
The uniformity is defined by the ratio value,
The spectrum analyzer 35 may occupy a power average at a frequency occupying a first predefined upper power range, and occupy a second upper power range defined as a next-order power range with respect to the predefined first upper power range. And calculating a coefficient of the filter when the calculated power average differs below the uniformity after calculating the power average at the frequency.
스피커를 통해 입력받는 음향신호의 파워를 조정하는 파워 조정수단(40)을 더욱 구비하며,
상기 파워 조정수단(40)은,
입력신호와 출력신호의 맵핑 특성이 감마커브를 이루어서 낮은 파워의 신호를 더욱 낮게 하고 높은 파워의 신호를 더욱 높게 하는 파워레벨 조정필터와,
입력신호에서의 피크를 완화하여 출력하는 피크 윈도우필터,
를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 하울링 제거 오디오 시스템.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
It is further provided with a power adjusting means 40 for adjusting the power of the sound signal received through the speaker,
The power adjusting means 40,
A power level adjustment filter that gamma curves the input signal and the output signal to make a lower power signal higher and a higher power signal higher;
A peak window filter that smoothes and outputs peaks in an input signal,
Howling removal audio system, characterized in that configured to include a.
미확인 시스템의 입력단 신호를 상기 필터로 필터링하여 얻는 신호를 미확인 시스템의 출력단 신호에서 감산하여 오차신호를 획득하는 오차신호 획득단계;
상기 오차신호를 푸리에변환하는 주파수 영역 오차신호 획득단계;
입력단을 통해 미확인 시스템에 입력되는 입력신호를 푸리에변환하는 주파수 영역 입력신호 획득단계;
주파수 영역 입력신호와 주파수 영역 오차신호에 근거하여 주파수 영역 필터 계수 갱신성분을 획득하는 주파수 영역 계수 갱신성분 획득단계;
상기 주파수 영역 필터 계수 갱신성분을 역푸리에변환하여 타임 영역 필터 계수 갱신성분을 획득하는 타임 영역 계수 갱신성분 획득단계;
미리 정의된 갱신 이득을 타임 영역 필터 계수 갱신성분에 승산하여 얻는 값을 상기 필터의 계수에서 가감하는 필터 계수 업데이트 단계;
미리 설정된 조건을 충족하기 전까지 상기 오차신호 획득단계로 돌아가 필터 계수를 반복하여 업데이트하게 하는 업데이트 지속여부 판단단계;
를 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 미확인 시스템 모델링 방법.A modeling method connected to an input and an output of an unidentified system and estimating coefficients of a filter to model an unidentified system,
An error signal obtaining step of obtaining an error signal by subtracting a signal obtained by filtering an input terminal signal of an unidentified system from the output terminal signal of the unidentified system;
A frequency domain error signal obtaining step of Fourier transforming the error signal;
A frequency domain input signal obtaining step of Fourier transforming an input signal input to an unidentified system through an input terminal;
A frequency domain coefficient update component obtaining step of obtaining a frequency domain filter coefficient update component based on the frequency domain input signal and the frequency domain error signal;
A time domain coefficient update component obtaining step of obtaining a time domain filter coefficient update component by inverse Fourier transforming the frequency domain filter coefficient update component;
A filter coefficient updating step of adding or subtracting a value obtained by multiplying a predefined update gain by a time domain filter coefficient update component from coefficients of the filter;
An update persistence determining step of returning to the error signal obtaining step and repeatedly updating a filter coefficient until the preset condition is satisfied;
Unidentified system modeling method characterized in that it comprises a.
상기 주파수 영역 계수 갱신성분 획득단계는,
주파수 영역 입력신호를 공액연산한 신호와 주파수 영역 오차신호를 신호의 샘플 순서에 따라 샘플 단위로 승산하여 주파수 영역 필터 계수 갱신성분을 획득함을 특징으로 하는 미확인 시스템 모델링 방법.The method of claim 9,
The frequency domain coefficient update component obtaining step includes:
And a frequency domain filter coefficient update component is obtained by multiplying a frequency domain input signal by a conjugate conjugate signal and a frequency domain error signal in a sample unit according to the sample order of the signal.
상기 오차신호 획득단계 및 계수 갱신성분 획득단계에서의 입력신호는, 미확인 시스템의 지연시간만큼 입력단 입력신호를 지연시킨 신호임을 특징으로 하는 미확인 시스템 모델링 방법.11. The method according to claim 9 or 10,
And the input signal in the error signal obtaining step and the coefficient update component obtaining step is a signal obtained by delaying the input terminal input signal by a delay time of the unidentified system.
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