KR20130068488A - Sealer spraying control systen and method thereof - Google Patents

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KR20130068488A KR1020110135705A KR20110135705A KR20130068488A KR 20130068488 A KR20130068488 A KR 20130068488A KR 1020110135705 A KR1020110135705 A KR 1020110135705A KR 20110135705 A KR20110135705 A KR 20110135705A KR 20130068488 A KR20130068488 A KR 20130068488A
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Abstract

PURPOSE: A sealer spread controlling apparatus is provided to apply uniformity on forming a sealer application film by feedback-compensating on temperatures and pressure of a sealer discharged to a steel plate member. CONSTITUTION: A sealer spread controlling apparatus comprises an operation unit(101), a sealer gun(108), a sub-motor(107), a temperature detecting unit(102), a pressure detecting unit(103), a heater(106), a display unit(104), and a control unit(105). The operation unit inputs a sealing working condition and an operational order of a sealing apparatus by the characteristic of a steel sheet. The sealer gun applies a sealer on the steel sheet. The sub-motor controls the nozzle size of the sealer gun. The temperature detecting unit detects the sealer temperature discharged on the steel sheet. The pressure detecting unit detects the sealer pressure discharged on the steel sheet. The heater maintains the sealer temperature. The display unit outputs the sealing working condition and sealing task progress information in a predetermined form. The control unit sets the sealing working condition, controls the pressure of the sealer pump, resets the sealer gun, and operates the sealer discharge in predetermined sealing speed. [Reference numerals] (101) Operation unit; (102) Temperature detecting unit; (103) Pressure detecting unit; (104) Display unit; (105) Control unit; (106) Heater; (107) Sub-motor; (108) Sealer gun

Description

실러 도포 제어장치 및 방법{SEALER SPRAYING CONTROL SYSTEN AND METHOD THEREOF}Sealer coating control device and method {SEALER SPRAYING CONTROL SYSTEN AND METHOD THEREOF}

본 발명은 실러 도포 제어장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 강판 부재에 토출되는 실러의 온도와 압력을 피드백 보상하여 안정되고 균일한 실링 작업을 제공하도록 하는 실러 도포 제어장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a sealer coating control apparatus, and more particularly, to a sealer coating control apparatus and method for providing a stable and uniform sealing operation by feedback compensation of the temperature and pressure of the sealer discharged to the steel sheet member.

일반적으로 차량의 설계는 연비 향상을 주 목적으로 하고 있으며 이에 따라 차량의 경량화와 성형 가공의 편리성을 위해 도어, 사이드 아웃터, 펜더, 루프, 트렁크 리드 등을 얇은 강판으로 제작하므로, 가벼운 충격만으로도 쉽게 변형이 발생할 수 있다.In general, the design of the vehicle is mainly aimed at improving fuel economy. Accordingly, the door, side outer, fender, roof, and trunk lid are made of thin steel sheets to reduce the weight and convenience of molding. Deformation may occur.

또한, 도어의 경우 윈도우가 하강했을 때 그 윈도우가 들어갈 공간을 확보하기 위해 인너패널과 아웃터 패널 사이에 빈 공간이 형성되므로, 도어의 아웃터 패널은 가벼운 충격만으로도 쉽게 변형되며 사람의 손이 많이 가는 손잡이 부분의 변형은 특히 심하게 발생하게 된다.In addition, when the window is lowered, a space is formed between the inner panel and the outer panel to secure a space for the window when the window is lowered, so the outer panel of the door is easily deformed even with a light impact, and the handle of the human hand is very large. The deformation of the part is particularly severe.

따라서, 패널부재가 가벼운 충격에도 쉽게 변형되는 것을 방지하기 위해 패널부재의 외부에 차체 보강용 실러(Body Panel Reinforcement Sealer)를 도포한 다음 열처리를 통해 도포된 차제 보강용 실러를 경화시켜 강성을 보강하고 있다.Therefore, in order to prevent the panel member from being easily deformed even under a light impact, a body panel reinforcement sealer is applied to the outside of the panel member, and then the vehicle reinforcement sealer applied through heat treatment is cured to reinforce rigidity. have.

종래에는 패널부재의 외부에 차제 보강용 실러를 도포하는 작업을 작업자의 수작업에 의존하고 있어 실러의 도포 두께가 일정하지 않아 품질유지가 어렵고, 인건비가 많이 들어 원가상승의 원인이 되는 문제점이 있었다.Conventionally, the application of the reinforcement sealer for the reinforcement to the outside of the panel member is dependent on the manual work of the operator, the coating thickness of the sealer is not constant, it is difficult to maintain the quality, there is a problem that the cost of the increase in labor costs.

이러한 종래의 문제점을 개선하기 위하여, 탱크에 저장된 실러를 실러 펌프로 펌핑한 다음 필터를 통해 이물질 등을 걸러내고, 유량제어밸브를 이용하여 실러의 토출량을 조절하여 작업하고자 하는 강판 위에 도포하는 실러 도포장치가 제공되고 있다.In order to improve this conventional problem, the sealer stored in the tank is pumped with a sealer pump, and then the foreign matter is filtered through a filter, and the sealer is applied on the steel sheet to be controlled by adjusting the discharge amount of the sealer using a flow control valve. An apparatus is provided.

그러나 종래의 실러 도포장치는 주변장치가 복잡하고, 실러호스와 함께 온수호스가 복잡하게 구성되어 로봇장치에 의한 작업성(유연성)이 좋지 않아 기반 하중에 부담을 주거나 쉽게 파손되는 단점이 있다.However, the conventional sealer coating device has a disadvantage that the peripheral device is complicated, and the hot water hose together with the sealer hose is complex, and thus the workability (flexibility) due to the robot device is not good, thereby burdening the base load or being easily broken.

그리고, 주기적인 온수의 보충 및 교환이 이루어져야 하고, 히터나 온수펌프 등의 별도의 장치가 구비되어야 하므로, 유지 보수가 어려운 단점이 있다.In addition, periodic replacement and replacement of hot water must be made, and a separate device such as a heater or a hot water pump must be provided, and thus maintenance is difficult.

또한, 강판에 도포되는 실러의 압력이 균일하게 제어되지 못하여 실링막이 고르게 형성되지 못하여 작업의 품질성이 저하되고, 실러의 온도 관리가 정밀하게 이루어지지 못하여 배관 내에서 막힘을 발생시키는 문제점이 있다.In addition, since the pressure of the sealer applied to the steel sheet is not uniformly controlled, the sealing film is not evenly formed, and thus the quality of the work is deteriorated, and the temperature of the sealer is not precisely controlled, resulting in clogging in the pipe.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위한 것으로, 해결하고자 하는 과제는 강판 부재에 토출되는 실러의 온도와 압력을 피드백 보상하여 안정되고 균일한 실링 작업을 제공하고자 한다.The present invention is to improve the above-described problems, the problem to be solved is to provide a stable and uniform sealing operation by feedback compensation of the temperature and pressure of the sealer discharged to the steel sheet member.

본 발명의 일 실시예에 따르는 특징은 UI장치로, 강판의 특성에 따른 실링 작업조건 및 실링장치의 운전명령을 입력하는 조작부; 실러를 강판에 도포하는 실러건; 상기 실러건의 노즐 크기를 조정하는 서보모터; 강판에 토출되는 실러 온도를 검출하는 온도검출부; 강판에 토출되는 실러 압력을 검출하는 압력검출부; 실러의 점성 유지를 위해 실러 온도를 일정하게 유지시키는 히터; 상기 조작부로 설정되는 실링 작업조건과 실링작업 진행정보를 설정된 형식으로 출력하는 표시부; 조작부에서 입력되는 실링 작업조건을 셋팅하고, 실링 작업의 개시에 따라 실러펌프의 압력을 조정하고 로봇을 작동시켜 실러건을 초기위치로 셋팅한 다음 설정된 실링 속도로 설정된 실링 경로를 따라 실러 토출을 실행하는 제어부를 포함하는 실러 도포 제어장치가 제공된다.Features according to an embodiment of the present invention is a UI device, the operation unit for inputting the sealing operation conditions and operation commands of the sealing device according to the characteristics of the steel sheet; A sealer gun for applying the sealer to the steel sheet; A servo motor for adjusting the nozzle size of the sealer gun; A temperature detector detecting a sealer temperature discharged to the steel sheet; A pressure detector for detecting a sealer pressure discharged to the steel sheet; A heater to keep the sealer temperature constant to maintain the viscosity of the sealer; A display unit which outputs a sealing work condition and sealing work progress information set by the operation unit in a set format; Set the sealing work condition input from the control panel, adjust the pressure of the sealer pump according to the start of the sealing work, operate the robot, set the sealer gun to the initial position, and then execute the sealer discharge along the sealing path set at the set sealing speed. There is provided a sealer coating control device including a control unit.

상기 조작부는 조작패널이나 표시부에 일체형으로 구성되는 터치패널로 구성될 수 있다.The operation unit may be configured as a touch panel which is integrally formed with an operation panel or a display unit.

상기 조작부로 입력되는 실링 작업조건은 실러 펌프의 압력, 실러건의 초기위치, 실링경로, 실링속도, 실러 토출압력, 실러 온도 조건을 포함할 수 있다.Sealing operation conditions input to the operation unit may include the pressure of the sealer pump, the initial position of the sealer gun, the sealing path, the sealing speed, the sealer discharge pressure, the sealer temperature conditions.

상기 온도검출부 및 압력검출부는 실러건의 소정위치에 설치될 수 있다.The temperature detector and the pressure detector may be installed at a predetermined position of the sealer gun.

상기 제어부는 실링 작업에서 검출되는 실러 온도와 설정된 기준온도를 비교하여 온도차가 검출되면 히터를 통해 실러 온도를 보정하여 균일한 점도를 유지할 수 있다.The controller may maintain a uniform viscosity by comparing the sealer temperature detected in the sealing operation with a set reference temperature and correcting the sealer temperature through a heater when a temperature difference is detected.

상기 제어부는 실링 작업에서 검출되는 실러 토출 압력과 설정된 기준압력을 비교하여 압력차가 검출되면 서보모터를 통해 노즐의 크기를 조절하여 토출 압력을 균일하게 유지할 수 있다.The controller may maintain the discharge pressure uniformly by adjusting the size of the nozzle through the servo motor when the pressure difference is detected by comparing the sealer discharge pressure detected in the sealing operation and the set reference pressure.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르는 특징은 조작부로 입력되는 실링 작업조건을 셋팅하는 과정; 실링 작업 명령이 검출되면 실러 펌프의 압력을 제어하고, 로봇을 작동시켜 실러건을 초기위치로 셋팅한 다음 설정된 실링 속도로 설정된 실링 경로를 따라 실러 토출을 실행하는 과정; 토출되는 실러 온도와 실러 토출 압력을 검출하여 설정된 기준온도 및 기준압력과 비교하고, 비교 결과에 따라 실러 온도 및 토출 압력을 기준범위로 유지하는 과정을 포함하는 실러 도포 제어방법이 제공된다.In addition, a feature according to another embodiment of the present invention is a process for setting a sealing working condition input to the operation unit; Controlling the pressure of the sealer pump when the sealing operation command is detected, operating the robot to set the sealer gun to an initial position, and then performing sealer discharge along the sealing path set at the set sealing speed; There is provided a sealer coating control method including detecting a discharged sealer temperature and a sealer discharge pressure, comparing the set sealant temperature with a reference temperature and a reference pressure, and maintaining the sealer temperature and the discharge pressure within a reference range according to the comparison result.

상기 실링 작업조건은 실러 펌프의 압력, 실러건의 초기위치, 실링경로, 실링속도, 실러 토출압력, 실러 온도 조건을 포함할 수 있다.The sealing working condition may include a pressure of the sealer pump, an initial position of the sealer gun, a sealing path, a sealing speed, a sealer discharge pressure, and a sealer temperature condition.

상기 토출되는 실러 온도가 설정된 기준온도 범위에 포함되지 않으면 균일한 점도 유지를 위해 실러 온도를 보정할 수 있다.When the discharged sealer temperature is not included in the set reference temperature range, the sealer temperature may be corrected to maintain a uniform viscosity.

상기 실러 토출압력이 설정된 기준압력 범위에 포함되지 않으면 서보모터를 통해 노즐의 크기를 조절하여 토출 압력을 균일하게 유지할 수 있다.When the sealer discharge pressure is not included in the set reference pressure range, the discharge pressure may be uniformly maintained by adjusting the size of the nozzle through the servomotor.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르는 특징은 강판의 특성에 따른 실링 작업조건, 운전명령을 입력하는 조작부; 실러를 강판에 도포하는 실러건; 조작부로 설정되는 실링 작업조건과 실링작업 진행정보를 설정된 형식으로 출력하는 표시부; 실러 점성유지를 위해 실러 온도를 일정하게 유지시키는 히터;를 포함하고, 상기 실러건의 노즐 크기를 조정하는 서보모터; 실러의 토출 온도를 검출하는 온도검출부; 실러의 토출 압력을 검출하는 압력검출부; 설정된 작업조건으로 로봇 및 실러건을 작동시켜 설정된 실링경로를 따라 실러를 토출시켜 실링 작업을 실행하고, 실링 작업과정에서 온도검출부로 검출되는 실러 온도가 설정된 기준온도범위에 포함되지 않으면 히터를 통해 실러 온도를 보정하고, 실링 작업과정에서 압력검출부로 검출되는 실러 토출 압력이 설정된 기준압력범위에 포함되지 않으면 서보모터를 통해 노즐의 크기를 조절하여 토출 압력을 균일하게 유지하는 제어부를 포함하는 실러 도포 제어장치가 제공된다.In addition, a feature according to another embodiment of the present invention is a sealing operation condition according to the characteristics of the steel plate, the operation unit for inputting an operation command; A sealer gun for applying the sealer to the steel sheet; A display unit for outputting the sealing work condition and the sealing work progress information set by the manipulation unit in a set format; A servo motor configured to maintain a constant sealer temperature to maintain a sealer viscosity, the servo motor adjusting a nozzle size of the sealer gun; A temperature detector detecting a discharge temperature of the sealer; A pressure detector detecting a discharge pressure of the sealer; Operate the robot and sealer gun under the set working condition to discharge the sealer along the set sealing path and execute the sealing work.If the sealer temperature detected by the temperature detector during the sealing operation is not included in the set reference temperature range, the sealer is heated. Sealer coating control including a control unit for correcting the temperature and controlling the size of the nozzle through the servo motor to maintain the discharge pressure uniformly if the sealer discharge pressure detected by the pressure detector during the sealing operation is not included in the set reference pressure range. An apparatus is provided.

이와 같이 본 발명은 강판 부재에 토출되는 실러의 온도와 압력을 검출하여 작업 조건으로 설정한 온도와 압력조건을 추종하도록 피드백 제어함으로써, 실러 도포막의 형성에 균일성을 제공할 수 있고, 피드백 제어를 통해 능동적이고 안정적인 실링 작업이 제공될 수 있다.As described above, the present invention detects the temperature and pressure of the sealer discharged to the steel sheet member and feedback control to follow the temperature and pressure conditions set as the working conditions, thereby providing uniformity in the formation of the sealer coating film. Active and stable sealing work can be provided.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 실러 도포 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 실러 도포 제어장치를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 실러 도포 제어절차를 개략적으로 도시한 흐름도이다.1 is a view showing a sealer application system according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a sealer coating control apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a flow chart schematically showing a sealer coating control procedure according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로, 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않으며, 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였다.The present invention can be embodied in various different forms, and thus the present invention is not limited to the embodiments described herein.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 실러 도포 시스템을 도시한 도면이다.1 is a view showing a sealer application system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 실러 도포 시스템은 펌프유닛(10)과 필터유닛(20), 분사유닛(30) 및 제어기(40)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a sealer coating system according to an exemplary embodiment of the present invention includes a pump unit 10, a filter unit 20, an injection unit 30, and a controller 40.

상기 펌프유닛(10)은 드럼통(1)에 저장된 실러를 압송하기 위한 보조기구로 수평을 이루는 바닥에 장착되어지며 양측에 두개의 램 실린더(3,5)를 가지고 있고, 두개의 램 실린더(3,5) 사이에는 두개의 가이드(7,9)가 형성되어 있으며, 상기 램 실린더(3,5)와 가이드(7,9)의 상부에 상판부(11)가 연결된다.The pump unit 10 is an auxiliary mechanism for pumping the sealer stored in the drum (1) is mounted on the horizontal plane and has two ram cylinders (3, 5) on both sides, two ram cylinders (3, Two guides (7, 9) are formed between the 5, the upper cylinder portion 11 is connected to the upper portion of the ram cylinder (3, 5) and the guide (7, 9).

상기 상판부(11)의 하측에 위치하여 상기 가이드(7,9)사이에는 실러펌프(13)가 설치되고, 상기 실러펌프(13)의 동작에 따라 상하운동을 하도록 실러펌프(13)의 하측에는 실러펌프 샤프트(15)가 연결된다. A sealer pump 13 is disposed between the guides 7 and 9 and positioned below the upper plate part 11, and below the sealer pump 13 to move up and down according to the operation of the sealer pump 13. The sealer pump shaft 15 is connected.

상기 실러펌프 샤프트(15)의 하단에는 로우펌프유닛(17)이 설치되며, 높은 실러 공급압을 얻기 위하여 상기 로우펌프유닛(17)의 하단에는 인덕터 플레이트(19)가 설치되며, 상기 두개의 가이드 중, 좌측가이드(7)에는 압력강압 조절밸브(18)가 설치된다.The lower pump unit 17 is installed at the lower end of the sealer pump shaft 15, and the inductor plate 19 is installed at the lower end of the low pump unit 17 to obtain a high sealer supply pressure. The left guide 7 is provided with a pressure drop control valve 18.

상기 필터유닛(20)은 배관이나 호스를 통해 실러펌프(13)와 일측이 연결되고, 다른 일측은 호스(21)를 통해 분사유닛(30)의 실러건(37)을 연결한다.The filter unit 20 is connected to the sealer pump 13 and one side through a pipe or a hose, and the other side connects the sealer gun 37 of the injection unit 30 through the hose 21.

상기 필터유닛(20)은 실러펌프(13)의 압송으로 유입되는 실러 내의 이물질을 걸러낸 다음 실러건(37)에 공급한다.The filter unit 20 filters the foreign matter in the sealer introduced by the pressure feeding of the sealer pump 13 and then supplies it to the sealer gun 37.

상기 분사유닛(30)은 로봇(31)의 아암 선단에 실러를 뿌려주는 실러건(37)이 설치되고, 상기 실러건(37)은 제어기(40)에서 인가되는 온 오프 신호에 따라 강판에 실러를 도포하여 주게 된다.The injection unit 30 is provided with a sealer gun 37 for spraying a sealer on the arm tip of the robot 31, the sealer gun 37 is sealed on the steel sheet in accordance with the on-off signal applied from the controller 40 Will be applied.

상기 실러간(37)의 소정 위치에 토출되는 실러의 압력을 검출하는 압력센서(33)와 토출되는 실러의 온도를 검출하는 온도센서(35)가 설치되며, 상기 압력센서(33)와 온도센서(35)에서 검출되는 정보는 제어기(40)에 제공한다.A pressure sensor 33 for detecting the pressure of the sealer discharged at a predetermined position between the sealers 37 and a temperature sensor 35 for detecting the temperature of the discharged sealer are provided. The pressure sensor 33 and the temperature sensor are provided. The information detected at 35 is provided to the controller 40.

제어기(40)는 조작패널을 통해 작업자가 설정하는 실링 조건에 따라 실러펌프(13)의 펌핑 압력을 조절하고, 로봇(31)의 작동을 제어하여 실러건(37)의 초기 위치를 셋팅한 다음 설정된 실링 조건에 따라 실러건(37)을 통해 강판상에 실러를 설정된 압력으로 토출시켜 실링 작업을 실행한다.The controller 40 adjusts the pumping pressure of the sealer pump 13 according to the sealing condition set by the operator through the operation panel, and controls the operation of the robot 31 to set the initial position of the sealer gun 37. The sealing operation is performed by discharging the sealer at a set pressure on the steel sheet through the sealer gun 37 according to the set sealing condition.

상기 제어기(40)는 실링 작업이 진행되는 과정에서 설정된 실링 조건에 따라 실러건(37)으로 토출되는 압력과 실링 경로 및 실링 속도를 제어한다.The controller 40 controls the pressure discharged to the sealer gun 37, the sealing path, and the sealing speed according to a sealing condition set during the sealing operation.

또한, 상기 제어기(40)는 실러건(37)을 통해 토출되는 실러 압력과 온도를 검출하여 실링 조건으로 설정된 토출 압력을 추종하도록 토출 압력을 보정하고, 실러의 온도를 보정하여 토출되는 실러의 점도를 일정하게 유지한다.In addition, the controller 40 detects the sealer pressure and temperature discharged through the sealer gun 37 and corrects the discharge pressure to follow the discharge pressure set as the sealing condition, and corrects the temperature of the sealer to correct the viscosity of the sealer discharged. Keep it constant.

따라서, 균일한 도포막을 형성시켜 안정된 작업성을 제공할 수 있다.Thus, a uniform coating film can be formed to provide stable workability.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 실러 도포 제어장치를 도시한 도면이다.2 is a view showing a sealer coating control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 실러 도포 제어장치는 조작부(101)와 온도검출부(102), 압력검출부(103), 표시부(104), 제어부(105), 히터(106), 서보모터(107) 및 실러건(108)을 포함한다.2, the sealer coating control apparatus according to an embodiment of the present invention, the operation unit 101, the temperature detection unit 102, the pressure detection unit 103, the display unit 104, the control unit 105, the heater 106, A servomotor 107 and a sealer gun 108.

조작부(101)는 UI(User Interface)장치로, 강판의 특성에 따라 실링 작업을 위한 조건을 설정할 수 있으며, 실링 작업의 운전 및 정지, 비상정지, 자동운전모드, 수동운전모드 등을 선택할 수 있다.The operation unit 101 is a UI (User Interface) device, and can set conditions for sealing work according to the characteristics of the steel plate, and can select operation and stop of the sealing work, emergency stop, automatic operation mode, manual operation mode, and the like. .

상기 조작부(101)는 조작패널이나 표시부(104)와 일체형으로 터치패널로 구성될 수 있다.The operation unit 101 may be configured as a touch panel integrally with the operation panel or the display unit 104.

상기 조작부(101)는 실링 작업의 조건으로 실러펌프의 압력, 실러건(108)의 초기위치, 실링경로, 실링속도, 실러 토출 압력, 실러 온도 등의 조건을 설정할 수 있다.The operation unit 101 may set conditions such as the pressure of the sealer pump, the initial position of the sealer gun 108, the sealing path, the sealing speed, the sealer discharge pressure, the sealer temperature, and the like as a condition of the sealing operation.

온도검출부(102)는 실러건(108)의 소정위치에 설치되어 실링 작업 과정에서 강판에 토출되는 실러 온도를 검출하여 그에 대한 정보를 제어부(105)에 제공한다.The temperature detector 102 is installed at a predetermined position of the sealer gun 108 to detect the sealer temperature discharged to the steel sheet in the sealing operation process and provide information about the sealer temperature to the controller 105.

압력검출부(103)는 실러건(108)의 소정위치에 설치되어 실링 작업 과정에서 실러 토출 압력을 검출하여 그에 대한 정보를 제어부(105)에 제공한다.The pressure detector 103 is installed at a predetermined position of the sealer gun 108 to detect the sealer discharge pressure during the sealing operation process and provide information about the sealer discharge pressure to the controller 105.

표시부(104)는 상기 조작부(101)로 설정되는 실링 작업조건과 실링 작업의 진행과정 및 진행결과, 피드백 검출되는 실러 압력과 실러 온도 정보, 보정 결과 등의 정보를 문자, 숫자, 그래프를 포함하는 설정된 소정의 형식으로 출력한다.The display unit 104 may include letters, numbers, and graphs for information on sealing operation conditions and the progress and progress of the sealing operation, the sealer pressure and the sealer temperature information, and the correction result detected by the operation unit 101. Output in the set predetermined format.

제어부(105)는 조작부(101)로 입력되는 실링 작업조건을 셋팅하여 실러펌프의 압력을 조정하고, 로봇을 작동시켜 실러건(108)의 초기위치를 셋팅하며, 실링 작업의 개시에 따라 설정된 실링 속도로 설정된 실링 경로를 따라 실러 토출을 실행한다.The control unit 105 adjusts the pressure of the sealer pump by setting the sealing work condition input to the operation unit 101, sets the initial position of the sealer gun 108 by operating the robot, and sets the sealing set according to the start of the sealing work. Sealer discharge is performed along the sealing path set at the speed.

상기 제어부(105)는 실링 작업이 진행되는 과정에서 실러건(108)의 소정위치에 설치되는 온도검출부(102)를 통해 토출되는 실러 온도를 검출하여 점도 유지를 위한 온도 보정을 실행한다.The controller 105 detects the sealer temperature discharged through the temperature detector 102 installed at the predetermined position of the sealer gun 108 during the sealing operation, and performs temperature correction for maintaining the viscosity.

그리고, 상기 제어부(105)는 실링 작업이 진행되는 과정에서 실러건(108)의 소정위치에 설치되는 압력검출부(103)를 통해 실러 토출 압력을 검출하여 설정된 토출 압력을 추종하도록 압력 보정을 실행한다.In addition, the controller 105 detects the sealer discharge pressure through the pressure detector 103 installed at a predetermined position of the sealer gun 108 during the sealing operation and performs pressure correction to follow the set discharge pressure. .

히터(106)는 실러가 저장되는 탱크나 실러 펌프, 실러펌프와 실러건을 연결하는 호스나 배관 등에 설치될 수 있으며, 상기 제어부(105)에서 인가되는 제어신호에 따라 발열되어 실러 온도를 일정하게 유지시켜 항상 일정한 점도가 유지될 수 있도록 한다.The heater 106 may be installed in a tank, a sealer pump, a hose or pipe connecting the sealer pump and the sealer gun, and the like, and generate heat according to a control signal applied from the controller 105 to maintain a constant sealer temperature. To maintain a constant viscosity at all times.

서보모터(107)는 상기 제어부(105)에서 인가되는 제어신호에 따라 동작되어 실러건(108)의 노즐을 조정함으로써, 토출 압력을 조정한다.The servomotor 107 is operated in accordance with a control signal applied from the controller 105 to adjust the discharge pressure by adjusting the nozzle of the sealer gun 108.

실러건(108)는 서보모터(107)로 조정되는 토출 압력으로 실러를 분사한다.The sealer gun 108 injects the sealer at the discharge pressure adjusted by the servomotor 107.

전술한 바와 같은 기능을 포함하는 본 발명의 동작은 다음과 같이 실행된다.The operation of the present invention including the functions as described above is executed as follows.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 실러 도포 제어절차를 개략적으로 도시한 흐름도이다.3 is a flow chart schematically showing a sealer coating control procedure according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명이 적용되는 실러 도포장치가 동작을 대기하는 상태에서 제어부(105)는 조작부(101)로부터 강판의 특성에 따른 실링 작업조건이 입력되는지 검출한다.Referring to FIG. 3, in a state where the sealer coating apparatus to which the present invention is applied is waiting for operation, the controller 105 detects whether a sealing working condition according to the characteristics of the steel sheet is input from the operation unit 101.

상기 제어부(105)는 조작부(101)로부터 실링 작업조건의 입력이 검출되면 입력되는 작업조건에 따라 실러펌프의 압력을 설정한다(S101).The controller 105 sets the pressure of the sealer pump according to the input working condition when the input of the sealing working condition is detected from the operation unit 101 (S101).

상기 실러펌프의 압력은 대략적으로, 1.8Bar 이하의 조건으로 설정된다.The pressure of the sealer pump is set to a condition of approximately 1.8 Bar or less.

또한, 상기 제어부(105)는 조작부(101)로부터 입력되는 실링 작업조건에 따라 실러건(108)을 통해 강판에 토출되는 토출압력을 설정하고(S102), 실러건(108)의 초기위치, 실링 작업의 경로, 실링 작업의 속도를 설정한다(S103).In addition, the control unit 105 sets the discharge pressure discharged to the steel sheet through the sealer gun 108 in accordance with the sealing operation conditions input from the operation unit 101 (S102), the initial position of the sealer gun 108, sealing The path of the job and the speed of the sealing job are set (S103).

상기한 절차에 따라 실링 작업조건이 설정된 상태에서 제어부(105)는 조작부(101)로부터 실링 작업의 개시가 검출되는지 판단한다(S104).In the state where the sealing work condition is set according to the above-described procedure, the control unit 105 determines whether the start of the sealing work is detected from the operation unit 101 (S104).

상기 S104에서 제어부(105)는 실링 작업의 개시가 검출되면 로봇을 작동시켜 실러건(108)을 설정된 초기위치로 이동시킨 다음 실러를 토출시켜 설정된 작업 경로와 실링 속도로 실링 작업을 실행한다(S105).When the start of the sealing operation is detected in S104, the control unit 105 operates the robot to move the sealer gun 108 to the set initial position, and then discharges the sealer to execute the sealing operation at the set working path and sealing speed (S105). ).

상술한 바와 같이 설정된 작업 경로를 따라 설정된 실링 속도로 실링 작업을 실행하는 과정에서 압력검출부(103)를 통해 실러 토출 압력을 검출하고(S106), 온도검출부(102)를 통해 토출되는 실러 온도를 검출한다(S107).As described above, the sealer discharge pressure is detected through the pressure detector 103 in the process of executing the sealing operation at the set sealing speed along the set work path (S106), and the sealer temperature discharged through the temperature detector 102 is detected. (S107).

이후, 제어부(105)는 실러 토출 압력과 설정된 기준압력을 비교하여 실러 토출 압력이 기준압력의 범위에 포함되는지 판단한다(S108).Thereafter, the controller 105 compares the sealer discharge pressure with the set reference pressure to determine whether the sealer discharge pressure is included in the range of the reference pressure (S108).

상기 S108에서 제어부(105)는 실러 토출 압력이 설정된 기준압력의 범위에 포함되지 않으면 실링 작업에서 균일한 도포막을 형성할 수 없는 조건으로 판정하여 서보모터(107)를 작동시켜 노즐의 크기를 조정함으로써, 실러 토출 압력을 조정한다(S109).In step S108, the control unit 105 determines that the condition that the uniform coating film cannot be formed in the sealing operation unless the sealer discharge pressure is not within the range of the set reference pressure, and operates the servomotor 107 to adjust the size of the nozzle. The sealer discharge pressure is adjusted (S109).

상기 S108에서 제어부(105)는 실러 토출 압력이 설정된 기준압력의 범위에 포함되면 실러 온도가 설정된 기준온도의 범위에 포함되는지 판단한다(S110).In step S108, the control unit 105 determines whether the sealer temperature is in the range of the set reference temperature when the sealer discharge pressure is included in the range of the set reference pressure (S110).

상기 S110에서 제어부(105)는 토출되는 실러 온도가 설정된 기준온도의 범위에 포함되지 않으면 히터(106)를 제어하여 실러 온도를 보정함으로써(S111) 토출되는 실러의 점도를 상시 일정하게 유지한다(S112).If the discharged sealer temperature is not within the set reference temperature in S110, the controller 105 controls the heater 106 to correct the sealer temperature (S111) to constantly maintain the viscosity of the discharged sealer (S112). ).

상기 S110에서 제어부(105)는 토출되는 실러 온도가 설정된 기준온도의 범위에 포함되면 현재의 조건으로 실링 작업을 유지한다(S113).In S110, the controller 105 maintains the sealing operation under the current condition when the discharged sealer temperature is included in the set reference temperature range (S113).

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It will be understood that various modifications and changes may be made without departing from the scope of the appended claims.

101 : 조작부 102 : 온도검출부
103 : 압력검출부 104 : 표시부
105 : 제어부 106 : 히터
107 : 서보모터 108 : 실리건101: operation unit 102: temperature detection unit
103: pressure detection unit 104: display unit
105: control unit 106: heater
107: servo motor 108: silgun

Claims (11)

UI장치로, 강판의 특성에 따른 실링 작업조건 및 실링장치의 운전명령을 입력하는 조작부;
실러를 강판에 도포하는 실러건;
상기 실러건의 노즐 크기를 조정하는 서보모터;
강판에 토출되는 실러 온도를 검출하는 온도검출부;
강판에 토출되는 실러 압력을 검출하는 압력검출부;
실러의 점성 유지를 위해 실러 온도를 일정하게 유지시키는 히터;
상기 조작부로 설정되는 실링 작업조건과 실링작업 진행정보를 설정된 형식으로 출력하는 표시부;
조작부에서 입력되는 실링 작업조건을 셋팅하고, 실링 작업의 개시에 따라 실러펌프의 압력을 조정하고 로봇을 작동시켜 실러건을 초기위치로 셋팅한 다음 설정된 실링 속도로 설정된 실링 경로를 따라 실러 토출을 실행하는 제어부;
를 포함하는 실러 도포 제어장치.A UI unit, an operation unit for inputting a sealing working condition and an operation command of the sealing apparatus according to characteristics of the steel sheet;
A sealer gun for applying the sealer to the steel sheet;
A servo motor for adjusting the nozzle size of the sealer gun;
A temperature detector detecting a sealer temperature discharged to the steel sheet;
A pressure detector for detecting a sealer pressure discharged to the steel sheet;
A heater to keep the sealer temperature constant to maintain the viscosity of the sealer;
A display unit which outputs a sealing work condition and sealing work progress information set by the operation unit in a set format;
Set the sealing work condition input from the control panel, adjust the pressure of the sealer pump according to the start of the sealing work, operate the robot, set the sealer gun to the initial position, and then execute the sealer discharge along the sealing path set at the set sealing speed. A control unit;
Sealer coating control device comprising a. 제1항에 있어서,
상기 조작부는 조작패널이나 표시부에 일체형으로 구성되는 터치패널로 구성되는 것을 특징으로 하는 실러 도포 제어장치.The method of claim 1,
And said operation portion comprises a touch panel that is integrally formed with an operation panel or a display portion. 제1항에 있어서,
상기 조작부로 입력되는 실링 작업조건은 실러 펌프의 압력, 실러건의 초기위치, 실링경로, 실링속도, 실러 토출압력, 실러 온도 조건을 포함하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 제어장치.The method of claim 1,
Sealing operation conditions input to the operation unit is a sealer coating control device comprising a pressure of the sealer pump, the initial position of the sealer gun, the sealing path, the sealing speed, the sealer discharge pressure, the sealer temperature conditions. 제1항에 있어서,
상기 온도검출부 및 압력검출부는 실러건의 소정위치에 설치되는 것을 특징으로 하는 실러 도포 제어장치.The method of claim 1,
And the temperature detector and the pressure detector are installed at a predetermined position of the sealer gun. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 실링 작업에서 검출되는 실러 온도와 설정된 기준온도를 비교하여 온도차가 검출되면 히터를 통해 실러 온도를 보정하여 균일한 점도를 유지하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 제어장치.The method of claim 1,
And the control unit compares the sealer temperature detected in the sealing operation with a set reference temperature, and when the temperature difference is detected, corrects the sealer temperature through a heater to maintain a uniform viscosity. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 실링 작업에서 검출되는 실러 토출 압력과 설정된 기준압력을 비교하여 압력차가 검출되면 서보모터를 통해 노즐의 크기를 조절하여 토출 압력을 균일하게 유지하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 제어장치.The method of claim 1,
And the control unit compares the sealer discharge pressure detected in the sealing operation with a set reference pressure, and when the pressure difference is detected, adjusts the size of the nozzle through the servomotor to maintain the discharge pressure uniformly. 조작부로 입력되는 실링 작업조건을 셋팅하는 과정;
실링 작업 명령이 검출되면 실러 펌프의 압력을 제어하고, 로봇을 작동시켜 실러건을 초기위치로 셋팅한 다음 설정된 실링 속도로 설정된 실링 경로를 따라 실러 토출을 실행하는 과정;
토출되는 실러 온도와 실러 토출 압력을 검출하여 설정된 기준온도 및 기준압력과 비교하고, 비교 결과에 따라 실러 온도 및 토출 압력을 기준범위로 유지하는 과정;
을 포함하는 실러 도포 제어방법.Setting a sealing working condition inputted to the operation unit;
Controlling the pressure of the sealer pump when the sealing operation command is detected, operating the robot to set the sealer gun to an initial position, and then performing sealer discharge along the sealing path set at the set sealing speed;
Detecting the discharged sealer temperature and the sealer discharge pressure and comparing the discharged sealer temperature with the set reference temperature and the reference pressure, and maintaining the sealer temperature and the discharge pressure in the reference range according to the comparison result;
Sealer coating control method comprising a. 제7항에 있어서,
상기 실링 작업조건은 실러 펌프의 압력, 실러건의 초기위치, 실링경로, 실링속도, 실러 토출압력, 실러 온도 조건을 포함하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 제어방법.The method of claim 7, wherein
And the sealing operation conditions include a pressure of the sealer pump, an initial position of the sealer gun, a sealing path, a sealing speed, a sealer discharge pressure, and a sealer temperature condition. 제7항에 있어서,
상기 토출되는 실러 온도가 설정된 기준온도 범위에 포함되지 않으면 균일한 점도 유지를 위해 실러 온도를 보정하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 제어방법.The method of claim 7, wherein
And the sealer temperature is corrected to maintain a uniform viscosity when the discharged sealer temperature is not within a set reference temperature range. 제7항에 있어서,
상기 실러 토출압력이 설정된 기준압력 범위에 포함되지 않으면 서보모터를 통해 노즐의 크기를 조절하여 토출 압력을 균일하게 유지하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 제어방법.The method of claim 7, wherein
If the sealer discharge pressure is not included in the set reference pressure range sealer coating control method characterized in that to maintain a uniform discharge pressure by adjusting the size of the nozzle through a servo motor. 강판의 특성에 따른 실링 작업조건, 운전명령을 입력하는 조작부;
실러를 강판에 도포하는 실러건;
조작부로 설정되는 실링 작업조건과 실링작업 진행정보를 설정된 형식으로 출력하는 표시부;
실러 점성유지를 위해 실러 온도를 일정하게 유지시키는 히터;를 포함하고,
상기 실러건의 노즐 크기를 조정하는 서보모터;
실러의 토출 온도를 검출하는 온도검출부;
실러의 토출 압력을 검출하는 압력검출부;
설정된 작업조건으로 로봇 및 실러건을 작동시켜 설정된 실링경로를 따라 실러를 토출시켜 실링 작업을 실행하고, 실링 작업과정에서 온도검출부로 검출되는 실러 온도가 설정된 기준온도범위에 포함되지 않으면 히터를 통해 실러 온도를 보정하고, 실링 작업과정에서 압력검출부로 검출되는 실러 토출 압력이 설정된 기준압력범위에 포함되지 않으면 서보모터를 통해 노즐의 크기를 조절하여 토출 압력을 균일하게 유지하는 제어부;
를 포함하는 실러 도포 제어장치.An operation unit for inputting a sealing working condition and an operation command according to the characteristics of the steel sheet;
A sealer gun for applying the sealer to the steel sheet;
A display unit for outputting the sealing work condition and the sealing work progress information set by the manipulation unit in a set format;
It includes; a heater for maintaining a constant sealer temperature for maintaining the sealer viscosity,
A servo motor for adjusting the nozzle size of the sealer gun;
A temperature detector detecting a discharge temperature of the sealer;
A pressure detector detecting a discharge pressure of the sealer;
Operate the robot and sealer gun under the set working condition to discharge the sealer along the set sealing path and execute the sealing work.If the sealer temperature detected by the temperature detector is not included in the set standard temperature range, A controller which corrects the temperature and adjusts the size of the nozzle through the servo motor to maintain the discharge pressure uniformly if the sealer discharge pressure detected by the pressure detector during the sealing operation is not included in the set reference pressure range;
Sealer coating control device comprising a.
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