KR20130046129A - Method for detecting object of automobile - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A method for detecting an object of a vehicle is provided to detect the location of the object accurately using arrival time and amplitude of an ultrasonic receiving signal received in a number of ultrasonic sensors installed in the vehicle. CONSTITUTION: More than three ultrasonic sensors transmit a pulse of ultrasonic wave sequentially according to a predetermined time interval during one period and then transmit a pulse of ultrasonic wave according to the time interval reversely(S101,S103). The ultrasonic sensors are installed in the front and the rear of the vehicle in an equal interval. An ultrasonic wave transmitted from each ultrasonic sensor and then reflected from an object is received to output a receiving signal(S105). Transmitting time and receiving time at each ultrasonic sensor are set(S107). Distance from each ultrasonic sensor to the object is measured, by using time-integrated value of a difference value between the determined transmitting time and the receiving time and the received signal of the ultrasonic wave whenever the ultrasonic wave reflected from each ultrasonic sensor is received after a specific ultrasonic sensor transmits the ultrasonic wave(S109). Different alarm sounds are generated according to the measured distance to the object(S111). [Reference numerals] (AA) End; (S101) Transmit ultrasonic waves sequentially according to a predetermined time interval set in a plurality of ultrasonic sensors; (S103) Transmit the ultrasonic waves sequentially in reverse order; (S105) Each ultrasonic sensor respectively receives the ultrasonic waves reflected from an object; (S107) Set ultrasonic waves transmitting time and receiving time; (S109) Measure a distance to the object; (S111) Generate different alarm sounds according to the measured distance

Description

차량의 물체 감지방법{METHOD FOR DETECTING OBJECT OF AUTOMOBILE}Object detection method of vehicle {METHOD FOR DETECTING OBJECT OF AUTOMOBILE}

본 발명은 차량의 물체 감지방법에 관한 것으로서, 특히 차량에 설치된 다수의 센서에서 수신신호 도달시간 및 크기를 이용하여 차량으로부터 물체의 위치를 감지하도록 하는 차량의 물체 감지방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for detecting an object of a vehicle, and more particularly, to a method for detecting an object of a vehicle to detect a position of an object from the vehicle by using a reception signal arrival time and size in a plurality of sensors installed in the vehicle.

일반적으로 차량에는 운전자가 시야의 확보가 어려운 영역에 물체와의 충돌을 방지하기 위해 물체의 존재를 알려주는 물체 감지 장치가 널리 이용되고 있다. 이러한 물체 감지 장치는 차량 주차 시에 유용하게 이용되며 물체와의 거리가 미리 설정된 기준치 이상으로 가까워지면 경고음을 발생하여 운전자에게 이를 알려주게 된다.In general, an object detecting apparatus for informing the presence of an object is widely used in a vehicle to prevent a collision with an object in an area where a driver cannot secure a view. Such an object detecting device is usefully used when the vehicle is parked, and when the distance to the object is closer than a preset reference value, a warning sound is generated to inform the driver.

통상적으로 차량의 물체 감지장치에는 초음파 센서 또는 적외선 센서가 주로 사용되고 있다. 초음파 센서는 인간의 귀로는 들을 수 없는 20~30㎑의 고주파대 음을 이용하여 물체의 위치나 거리를 감지하는 센서로서 물체에 부딪혀 반사되어 되돌아오는 초음파를 이용하여 물체까지의 거리를 감지한다. 또한, 적외선 센서는 적외선을 발사한 후 빛의 강약으로 그 거리를 감지한다.In general, an ultrasonic sensor or an infrared sensor is mainly used for an object detecting apparatus of a vehicle. The ultrasonic sensor detects the position or distance of an object by using high frequency sound of 20-30㎑ which is inaudible to the human ear. The ultrasonic sensor detects the distance to the object by using ultrasonic waves reflected from the object. In addition, the infrared sensor detects the distance by the intensity of the light after firing the infrared.

그런데, 종래의 물체 감지장치에서는 초음파센서에서 초음파를 송신하고 물체에 반사되어 되돌아오는 초음파를 수신하여 물체의 감지 및 거리를 측정하는 방법을 반복적으로 행하기 때문에 거리측정의 정확도를 확인하기가 어렵고 차량이 후진하면서 좌회전 또는 우회전하거나 물체가 이동하는 경우에는 물체의 거리측정의 정확성이 떨어지는 문제점이 있다. However, in the conventional object detecting apparatus, it is difficult to check the accuracy of the distance measurement because the ultrasonic sensor repeatedly transmits ultrasonic waves and receives ultrasonic waves reflected from the object to detect the object and measure the distance. If the object is left or right while moving backwards or the object moves, there is a problem that the accuracy of distance measurement of the object is lowered.

따라서, 해당 기술분야에서는 간단한 프로세스로 차량에 접근한 물체를 정확하게 감지하는 기술의 개발이 요구되고 있다.Accordingly, there is a need in the art for the development of a technique for accurately detecting an object approaching a vehicle by a simple process.

이에, 본 발명은 차량에 설치된 다수의 초음파센서에 수신되는 초음파 수신신호의 도달시간 및 크기를 이용하여 차량으로부터 물체의 위치를 정확히 감지하도록 하는 차량의 물체 감지방법을 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a method for detecting an object of a vehicle to accurately detect the position of an object from the vehicle by using the arrival time and the size of the ultrasonic reception signal received by a plurality of ultrasonic sensors installed in the vehicle.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 물체 감지방법은,Object detection method of a vehicle according to the present invention for achieving the above object,

차량의 전방 및 후방 범퍼에 서로 동일한 간격으로 일렬로 설치된 적어도 3개 이상의 초음파센서에서 하나의 주기 동안 미리 설정된 시간간격에 따라 순차적으로 적어도 하나 이상의 펄스의 초음파를 각각 송신하고 다시 역순으로 상기 시간간격에 따라 적어도 하나 이상의 펄스의 초음파를 각각 송신하는 단계; 상기 각각의 초음파센서에서 송신되어 물체로부터 반사되어오는 초음파를 각각 수신하여 수신신호를 출력하는 단계; 상기 각각의 초음파센서에서 초음파를 송신한 시간 및 수신한 시간을 설정하는 단계; 상기 적어도 3개 이상의 초음파센서 중 특정 초음파센서에서 초음파를 송신한 후 상기 각각의 초음파센서에서 상기 반사된 초음파가 수신될 때마다 상기 설정된 송신시간 및 수신시간 간의 차이값과 상기 수신된 초음파의 수신신호를 시간적분한 적분값을 이용하여 상기 각각의 초음파센서로부터 상기 물체까지의 거리를 측정하는 단계; 및 상기 측정된 물체까지의 거리에 따라 서로 다른 경보음을 발생하는 단계를 포함한다.At least three or more ultrasonic sensors installed in a line at equal intervals on the front and rear bumpers of the vehicle sequentially transmit at least one ultrasonic wave of at least one pulse at a predetermined time interval for one cycle, and then in reverse order. Respectively transmitting ultrasonic waves of at least one pulse; Receiving each ultrasonic wave transmitted from each ultrasonic sensor and reflected from an object and outputting a received signal; Setting a time at which the ultrasonic waves are transmitted and the received time at each of the ultrasonic sensors; After transmitting ultrasonic waves from a specific ultrasonic sensor among the at least three ultrasonic sensors, each time the reflected ultrasonic waves are received from each ultrasonic sensor, the difference between the set transmission time and the reception time and the received signal of the received ultrasonic waves Measuring a distance from each of the ultrasonic sensors to the object using a time-integrated integral value; And generating different alarm sounds according to the distance to the measured object.

본 발명의 실시 예에서, 상기 물체까지의 거리를 측정하는 단계는, 상기 적어도 3개 이상의 초음파센서에서 각각 측정한 물체까지의 거리 측정값을 서로 비교하여 오차가 가장 큰 측정값을 제외한 나머지 측정값을 평균하여 최종 거리 측정값으로 계산한다.In an embodiment of the present disclosure, the measuring of the distance to the object may include comparing the distance measurement values of the objects measured by the at least three or more ultrasonic sensors to each other, except for the measurement value having the largest error. The mean is calculated as the final distance measurement.

본 발명의 실시 예에서, 상기 각 초음파센서에서는 2~4개의 펄스의 초음파를 송신한다.In an embodiment of the present invention, each ultrasonic sensor transmits two to four ultrasonic waves.

본 발명의 실시 예에서, 상기 경보음의 발생주기는 상기 측정된 물체까지의 거리가 제1 기준치 이하이면 상대적으로 길고 제2 기준치 이하이면 상대적으로 짧으며, 제3 기준치 이하이면 연속적으로 경보음을 발생한다.In an embodiment of the present invention, the generation period of the alarm sound is relatively long if the distance to the measured object is less than the first reference value and relatively short if it is less than the second reference value, and if less than the third reference value, the alarm sound continuously Occurs.

본 발명의 실시 예에서, 상기 특정 초음파센서에서 초음파를 송신하는 중에는 다른 초음파센서에서는 초음파를 발생하지 않고 상기 송신된 초음파에 의해 상기 물체로부터 반사되어오는 초음파를 수신만 한다.In an embodiment of the present invention, while transmitting the ultrasonic waves from the specific ultrasonic sensor, other ultrasonic sensors do not generate ultrasonic waves but only receive ultrasonic waves reflected from the object by the transmitted ultrasonic waves.

상기와 같은 구성에 의한 본 발명의 차량 물체 감지방법에 의하면 다음과 같은 효과가 있다.According to the vehicle object detection method of the present invention by the above configuration has the following effects.

먼저, 본 발명에 의하면 비교적 간단한 프로세스를 통해 차량에 일정한 거리 이내로 근접한 물체를 정확히 감지할 수 있다.First, according to the present invention, it is possible to accurately detect an object that is close to a vehicle within a certain distance through a relatively simple process.

또한, 본 발명에 의하면 움직이는 물체에 대해서도 정확한 감지가 이루어질 수 있다.In addition, according to the present invention can be accurately detected even for the moving object.

나아가, 본 발명에 의하면 차량으로부터 떨어진 물체의 거리에 따라 경보음의 발생주기를 변경함으로써 물체가 위치한 영역을 쉽게 판단할 수 있다.Furthermore, according to the present invention, the area where the object is located can be easily determined by changing the generation period of the alarm sound according to the distance of the object away from the vehicle.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 초음파센서를 차량에 배치한 예시도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 초음파센서의 감지영역의 예시도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 물체 감지방법을 보이는 흐름도.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 다수의 초음파센서의 초음파 송신 및 수신에 대한 타임차트도.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 경보음 발생주기의 예시도.1 is an exemplary view of an ultrasonic sensor disposed in a vehicle according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is an illustration of the detection area of the ultrasonic sensor according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method of detecting an object of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
4 is a time chart diagram for the ultrasonic transmission and reception of a plurality of ultrasonic sensors according to an embodiment of the present invention.
5 is an exemplary view of an alarm sound generating period according to an embodiment of the present invention.

이하에서, 본 발명의 바람직한 실시 예가 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명을 구체적으로 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 초음파센서를 차량에 배치한 예시도이다.1 is an exemplary view in which an ultrasonic sensor according to an embodiment of the present invention is disposed in a vehicle.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에서는 차량(10)에 적어도 3개의 초음파센서(110)가 설치된다. 도면에는 설명의 편의상 전,후방에 각각 4개씩의 초음파센서(101~108)만 도시한다. 이러한 초음파센서(110)는 바람직하게는 차량(10)의 범퍼에 설치되지만, 이들이 설치되는 위치는 이에 한정되지 않음은 물론이다. 또한, 초음파센서(101~104)는 바람직하게는 동일한 높이에 일렬로 설치된다. 이로써, 초음파센서(110)는 도 2와 같이 전,후방으로 일정한 감지영역을 형성하게 된다. 이하에서는 후방에 설치된 4개의 초음파센서(101~104)에서의 물체 감지방법을 설명하기로 한다.
Referring to FIG. 1, in the exemplary embodiment of the present invention, at least three ultrasonic sensors 110 are installed in the vehicle 10. For convenience of description, only four ultrasonic sensors 101 to 108 are shown in front and rear, respectively, for convenience of description. The ultrasonic sensor 110 is preferably installed in the bumper of the vehicle 10, but the position where they are installed is not limited thereto. In addition, the ultrasonic sensors 101 to 104 are preferably installed in a row at the same height. As a result, the ultrasonic sensor 110 forms a constant sensing region forward and backward as shown in FIG. 2. Hereinafter, an object detection method in four ultrasonic sensors 101 to 104 installed at the rear will be described.

도 3은 본 발명에 따른 차량의 물체 감지방법을 보이는 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a method of detecting an object of a vehicle according to the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 차량의 물체 감지방법에서는 먼저, 차량(10)의 전방 및 후방에 서로 동일한 간격으로 일렬로 설치된 적어도 3개 이상의 초음파센서(101~104)에서 하나의 주기 동안 미리 설정된 시간간격에 따라 순차적으로 초음파를 각각 송신하고(S101), 다시 역순으로 동일한 시간간격에 따라 순차적으로 초음파를 각각 송신한다(S103). 예컨대, 제1 초음파센서(101)에서 먼저 초음파를 송신한 후 일정한 시간간격을 두고 제2 초음파센서(102)에서 초음파를 송신하고, 다시 일정한 시간간격을 두고 제3 초음파센서(103)에서, 이어 제4 초음파센서(104)에서 각각 초음파를 송신한다. 이후에도 계속해서, 일정한 시간간격으로 역순으로 제3 초음파센서(103), 제2 초음파센서(102), 제1 초음파센서(101)에서 각각 초음파를 송신한다. 이때, 각각 송신되는 초음파의 경우 적어도 하나 이상의 펄스로 송신함이 바람직하다. 이는 물체에 반사되어 수신되어 올 때 초음파 수신신호의 신뢰성을 보장하기 위한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에서는 2~4개의 펄스의 초음파를 각각 송신함이 바람직하다.Referring to FIG. 3, in the object detecting method of the vehicle of the present invention, first, at least three or more ultrasonic sensors 101 to 104 installed in a line at equal intervals in front and rear of the vehicle 10 in advance for one period. Ultrasonic waves are sequentially transmitted according to the set time interval (S101), and again, ultrasonic waves are sequentially transmitted according to the same time interval in reverse order (S103). For example, the first ultrasonic sensor 101 first transmits the ultrasonic waves, and then transmits the ultrasonic waves from the second ultrasonic sensor 102 at a predetermined time interval, and again from the third ultrasonic sensor 103 at the predetermined time interval. The fourth ultrasonic sensor 104 transmits ultrasonic waves, respectively. After that, the ultrasonic waves are transmitted from the third ultrasonic sensor 103, the second ultrasonic sensor 102, and the first ultrasonic sensor 101 in reverse order at regular time intervals. In this case, it is preferable to transmit at least one or more pulses for each of the ultrasonic waves. This is to ensure the reliability of the ultrasonic reception signal when the reflection is received by the object. In one embodiment of the present invention, it is preferable to transmit two to four ultrasonic waves, respectively.

이어, 초음파센서(101~104)에서 각각 송신되어 물체(20)로부터 반사되어오는 초음파를 각각 수신하여 수신신호를 출력한다(S105). 상기한 바와 같이 각각의 초음파센서(101~104)에서 일정한 시간간격으로 초음파를 송신하지만 반사된 초음파의 수신시에는 각각의 초음파센서(101~104)와 물체(20) 간의 거리가 다르므로 서로 다른 시간간격으로 초음파를 수신하게 된다. 이에, 각각의 초음파센서(101~104)는 초음파를 송신하는 시간(송신시간) 및 초음파를 수신하는 시간(수신시간)을 각각 설정한다(S107). 이러한 초음파 수신에서는 제1 초음파센서(101)가 초음파를 송신하면 일정한 시간지연 후 제1~4 초음파센서(101~104)는 물체(20)로부터 반사되어 온 초음파를 각각 수신한다. 또한, 일정한 시간간격 후 제2 초음파센서(102)가 초음파를 송신하고 역시 일정한 시간지연 후 제1~4 초음파센서(101~104)에서 물체(20)로부터 반사되어 온 초음파를 각각 수신한다. 물론, 제3 및 제4 초음파센서(103,104)의 경우에도 마찬가지로 제1~4 초음파센서(101~104)에서 초음파를 각각 수신한다.Subsequently, the ultrasonic sensors 101 to 104 respectively receive the ultrasonic waves reflected from the object 20 and output the received signals (S105). As described above, the ultrasonic sensors 101 to 104 transmit ultrasonic waves at regular time intervals, but when receiving the reflected ultrasonic waves, the distances between the ultrasonic sensors 101 to 104 and the object 20 are different. Ultrasonic waves are received at time intervals. Accordingly, each of the ultrasonic sensors 101 to 104 sets a time (transmission time) for transmitting an ultrasonic wave and a time (reception time) for receiving an ultrasonic wave (S107). In the ultrasonic reception, when the first ultrasonic sensor 101 transmits ultrasonic waves, the first to fourth ultrasonic sensors 101 to 104 receive ultrasonic waves reflected from the object 20 after a predetermined time delay. In addition, the second ultrasonic sensor 102 transmits the ultrasonic waves after a predetermined time interval, and receives the ultrasonic waves reflected from the object 20 in the first to fourth ultrasonic sensors 101 to 104 after the predetermined time delay. Of course, in the case of the third and fourth ultrasonic sensors 103 and 104, the first to fourth ultrasonic sensors 101 to 104 respectively receive ultrasonic waves.

이때, 상기와 같이 다수의 초음파센서(101~104) 중 특정 초음파센서에서 초음파를 송신한 후 각각의 초음파센서(101~104)에서 초음파를 수신할 때마다 미리 설정된 송신시간 및 수신시간 간의 차이값과, 그 수신된 초음파의 수신신호를 시간에 대한 적분값을 이용하여 각각의 초음파센서(101~104)로부터 물체(20)까지의 거리를 측정한다(S109). 이러한 거리의 측정은 마이크로프로세서(microprocessor) 또는 CPU 등을 포함한 컴퓨터(미도시)에 의해 실행된다. 이러한 컴퓨터는 예컨대 수신된 초음파를 이용하여 물체(20)까지의 거리를 계산할 수 있는 특정 소프트웨어 또는 프로그램을 탑재할 수도 있다.At this time, each time after receiving the ultrasonic wave from each of the ultrasonic sensors 101 to 104 after transmitting the ultrasonic wave from a specific ultrasonic sensor among the plurality of ultrasonic sensors 101 to 104, the difference between the preset transmission time and the receiving time And, the distance from the respective ultrasonic sensors 101 to 104 to the object 20 is measured by using the received signal of the received ultrasonic waves by the integral value with respect to time (S109). Such distance measurement is performed by a computer (not shown) including a microprocessor or a CPU. Such computers may also be equipped with specific software or programs that can calculate the distance to the object 20 using, for example, the received ultrasound.

이러한 물체(20)까지의 거리측정을 상세하게 설명하면, 3개 이상의 초음파센서에서 초음파의 진행속도 및 초음파의 송신시간 및 수신시간 간의 차이(송신부터 수신까지의 소요시간)를 이용하면 공지의 삼각측량법 등을 이용하여 물체(20)까지의 거리를 계산할 수 있고, 초음파 수신신호는 물체(20)까지의 거리가 가까울수록 그 크기가 커지므로 초음파 수신신호를 시간에 대하여 적분한 값 역시 물체(20)까지의 거리가 가까울수록 그 크기가 커진다. 이러한 원리를 이용하여 미리 설정된 적분값과 거리와의 관계를 통해 물체(20)까지의 거리를 측정할 수 있게 된다. 이러한 물체(20)까지의 처리측정은 미리 설정된 일정한 시간간격에 따라 계속해서 이루어진다. 즉, 일정한 시간간격으로 제2,3,4 초음파센서(102,103,104)에서 송신하는 초음파에 대해서도 각각 거리측정이 이루어진다. 이때, 바람직하게는 각 초음파센서(101~104)에서 각각 측정한 물체(20)까지의 거리 측정값을 서로 비교하여 오차가 가장 큰 측정값을 제외한 나머지 측정값을 평균하여 최종 거리 측정값으로 계산한다. 이는 다수의 초음파센서 중 일시적인 장애, 신호의 노이즈, 특정 원인에 의한 측정오류 등으로 인해 측정 오차가 발생한 경우에 이를 배제함으로써 더 정확한 거리측정이 이루어질 수 있도록 하기 위함이다.The distance measurement to the object 20 will be described in detail. If three or more ultrasonic sensors use a difference between the traveling speed of the ultrasonic wave and the transmission time and the reception time of the ultrasonic wave (transmission time to reception), a known triangle The distance to the object 20 can be calculated using a survey method, and since the ultrasonic signal is larger in size as the distance to the object 20 is closer, the value obtained by integrating the ultrasonic signal with respect to time is also the object (20). The closer the distance to) is, the larger the size becomes. Using this principle, the distance to the object 20 can be measured through a relationship between a predetermined integral value and a distance. Process measurements up to this object 20 are continuously made at predetermined time intervals. That is, distance measurement is also performed on the ultrasonic waves transmitted from the second, third and fourth ultrasonic sensors 102, 103 and 104 at regular time intervals. In this case, preferably, the distance measurement values to the objects 20 measured by the respective ultrasonic sensors 101 to 104 are compared with each other, and the remaining measurement values except the measurement value with the largest error are averaged to calculate the final distance measurement value. do. This is to allow more accurate distance measurement by excluding when a measurement error occurs due to a temporary failure, a noise of a signal, or a measurement error due to a specific cause among a plurality of ultrasonic sensors.

계속해서, 이와 같이 측정된 물체(20)까지의 거리 측정값에 따라 서로 다른 형태의 경보음을 발생한다(S111). 이는 차량(10)과 물체(20) 간의 거리에 따라 경보음을 달리함으로써 운전자에게 더 확실하게 이를 알리기 위한 것으로서 바람직하게는 차량(10)과 물체(20) 간의 거리가 가까울수록 더 강한 경보음을 발생하도록 한다.
Subsequently, different types of alarm sounds are generated according to the distance measurement value to the object 20 measured as described above (S111). This is to inform the driver more clearly by changing the alarm sound according to the distance between the vehicle 10 and the object 20. Preferably, the closer the distance between the vehicle 10 and the object 20 is, the stronger the alarm sound is. To occur.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 다수의 초음파센서의 초음파 송신 및 수신에 대한 타임차트도이다.4 is a time chart diagram for the ultrasonic transmission and reception of a plurality of ultrasonic sensors according to an embodiment of the present invention.

도 4에는 일례로서 4개의 초음파센서(101~104)에 대한 타임차트를 도시한다. 먼저, 제1 초음파센서(101)에서 초음파(A11)를 송신하고, 각각 일정한 시간간격을 두고 순차적으로 제2,3,4 초음파센서(102,103,104)에서 각각 초음파(A21,A31,A41)를 송신한다. 계속해서 역순으로 제3,2 초음파센서(103,102)에서 초음파(A32,A22)를 각각 송신한다. 이러한 초음파 송신이 이루어지는 도중에 초음파 수신도 이루어진다.4 shows time charts for four ultrasonic sensors 101 to 104 as an example. First, the ultrasonic waves A11 are transmitted from the first ultrasonic sensor 101, and the ultrasonic waves A21, A31, and A41 are sequentially transmitted from the second, third, and fourth ultrasonic sensors 102, 103, and 104, respectively, with a predetermined time interval. . Subsequently, the third and second ultrasonic sensors 103 and 102 transmit ultrasonic waves A32 and A22, respectively. Ultrasonic reception is also performed during such ultrasonic transmission.

즉, 제1 초음파센서(101)에서 송신한 초음파(A11)가 물체(20)에 반사되어 올 때 제1~4 초음파센서(101~104)에서 각각 그 반사된 초음파(B11,B21,B31,B41)를 수신한다. 또한, 제2 초음파센서(102)에서 송신한 초음파(A21)에 대해서도 제1~4 초음파센서(101~104)에서 각각 초음파(B12,B22,B32,B42)를 수신한다. 이러한 초음파 수신은 물론 제3,4 초음파센서(103,104)에서 송신한 초음파(A31,A41)에 대해서도 동일하게 적용된다.That is, when the ultrasonic wave A11 transmitted from the first ultrasonic sensor 101 is reflected on the object 20, the reflected ultrasonic waves B11, B21, B31, respectively, of the first to fourth ultrasonic sensors 101 to 104, respectively. B41). In addition, the ultrasonic waves B12, B22, B32, and B42 are also received by the first to fourth ultrasonic sensors 101 to 104 with respect to the ultrasonic waves A21 transmitted by the second ultrasonic sensors 102, respectively. The same applies to the ultrasonic wave reception as well as the ultrasonic waves A31 and A41 transmitted by the third and fourth ultrasonic sensors 103 and 104.

이때, 초음파센서(101~104)에서 수신한 초음파(B11,B21,B31,B41)의 세트를 이용하여 물체(10)까지의 거리를 측정한다. 즉, 제1 초음파센서(101)에서 송신한 초음파(A11)에 대해 수신한 초음파 세트(B11,B21,B31,B41), 제2 초음파센서(102)에서 송신한 초음파(A21)에 대해 수신한 초음파 세트(B12,B22,B32,B42), 제3 초음파센서(102)에서 송신한 초음파(A31)에 대해 수신한 초음파 세트(B13,B23,B33,B43), 그리고 제4 초음파센서(104)에서 송신한 초음파(A41)에 대해 수신한 초음파 세트(B14,B24,B34,B44) 등 각각의 수신 초음파 세트별로 거리를 측정한다. 예컨대, 하나의 수신 초음파 세트 중 선택된 3개의 초음파를 이용하면 공지의 삼각측량법을 이용하여 거리를 계산할 수 있다. 이러한 초음파 송신 및 수신은 미리 설정된 주기(T)에 따라 이루어진다.
At this time, the distance to the object 10 is measured using the set of ultrasonic waves B11, B21, B31, and B41 received by the ultrasonic sensors 101 to 104. That is, the ultrasound sets B11, B21, B31, and B41 received for the ultrasound A11 transmitted by the first ultrasound sensor 101 and the ultrasound A21 transmitted by the second ultrasound sensor 102 are received. Ultrasonic sets B12, B22, B32, B42, ultrasonic sets B13, B23, B33, B43 received for the ultrasonic waves A31 transmitted by the third ultrasonic sensors 102, and fourth ultrasonic sensors 104 The distance is measured for each of the received ultrasound sets, such as the received ultrasound sets B14, B24, B34, and B44, with respect to the ultrasound waves A41 transmitted from FIG. For example, when three ultrasounds selected from one reception ultrasound set are used, distances can be calculated using a known triangulation method. Such ultrasonic transmission and reception are performed according to a preset period T.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 경보음 발생주기의 예시도이다.5 is an exemplary diagram of an alarm sound generating period according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에서는 차량(10)과 물체(20) 간의 거리에 따라 서로 다른 형태의 경보음을 발생한다. 바람직하게는 경보음의 발생주기를 서로 다르게 한다. 도 5의 (a) 내지 (c)에 각각 도시된 바와 같이, 차량(10)으로부터 물체(20)까지의 거리가 미리 설정된 제1 기준치 이내로 가까워지면 경보음의 발생주기(T1)를 상대적으로 길게 한다. 또한, 차량(10)으로부터 물체(20)까지의 거리가 더 가까워져 미리 설정된 제2 기준치 이내로 더 가까워지면 경보음의 발생주기(T2)를 상대적으로 짧게 한다. 만약, 더 가까워져 미리 설정된 제3 기준치 이내가 되면 경보음을 연속적으로 발생하도록 한다. 이는 차량(10)이 물체(20)와 가까워질수록 운전자에게 더 주의를 주기 위한 것이다.
Referring to FIG. 5, according to an embodiment of the present invention, different types of alarm sounds are generated according to the distance between the vehicle 10 and the object 20. Preferably, the generation period of the alarm sound is different. As shown in FIGS. 5A to 5C, when the distance from the vehicle 10 to the object 20 approaches within a preset first reference value, the generation period T1 of the alarm sound is relatively long. do. In addition, when the distance from the vehicle 10 to the object 20 becomes closer and closer to within the preset second reference value, the generation period T2 of the alarm sound is relatively shortened. If the distance is closer and within the third preset value, the alarm sound is continuously generated. This is to give more attention to the driver as the vehicle 10 gets closer to the object 20.

이상에서 설명한 본 발명은 바람직한 실시 예들을 통하여 상세하게 설명되었지만, 본 발명은 이러한 실시 예들의 내용에 한정되는 것이 아님을 밝혀둔다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 비록 실시 예에 제시되지 않았지만 첨부된 청구항의 기재 범위 내에서 다양한 본 발명에 대한 모조나 개량이 가능하며, 이들 모두 본 발명의 기술적 범위에 속함은 너무나 자명하다 할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.While the invention has been shown and described with reference to certain preferred embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. Those skilled in the art will appreciate that various modifications, additions and substitutions are possible, without departing from the scope of the appended claims, The genius will be so self-evident. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

차량의 운전석에서 시야 확보가 어려운 영역에 대해 장애물을 감지할 수 있는 센서는 일반화되어 있다. 따라서, 본 발명은 개인용 차량뿐만 아니라 대형차량, 특수차량 등 모든 차량에 적용하여 이용할 수 있다.Sensors that can detect obstacles in areas where visibility is difficult from the driver's seat of the vehicle are common. Therefore, the present invention can be applied to all vehicles such as large vehicles, special vehicles, as well as personal vehicles.

10 : 차량 20 : 물체
110,101,102,103,104 : 초음파센서10: vehicle 20: object
110,101,102,103,104: Ultrasonic Sensor

Claims (5)

차량의 전방 및 후방 범퍼에 서로 동일한 간격으로 일렬로 설치된 적어도 3개 이상의 초음파센서에서 하나의 주기 동안 미리 설정된 시간간격에 따라 순차적으로 적어도 하나 이상의 펄스의 초음파를 각각 송신하고 다시 역순으로 상기 시간간격에 따라 적어도 하나 이상의 펄스의 초음파를 각각 송신하는 단계;
상기 각각의 초음파센서에서 송신되어 물체로부터 반사되어오는 초음파를 각각 수신하여 수신신호를 출력하는 단계;
상기 각각의 초음파센서에서 초음파를 송신한 시간 및 수신한 시간을 설정하는 단계;
상기 적어도 3개 이상의 초음파센서 중 특정 초음파센서에서 초음파를 송신한 후 상기 각각의 초음파센서에서 상기 반사된 초음파가 수신될 때마다 상기 설정된 송신시간 및 수신시간 간의 차이값과 상기 수신된 초음파의 수신신호를 시간적분한 적분값을 이용하여 상기 각각의 초음파센서로부터 상기 물체까지의 거리를 측정하는 단계; 및
상기 측정된 물체까지의 거리에 따라 서로 다른 경보음을 발생하는 단계; 를 포함하는 차량의 물체 감지방법.At least three or more ultrasonic sensors installed in a line at equal intervals on the front and rear bumpers of the vehicle sequentially transmit at least one ultrasonic wave of at least one pulse at a predetermined time interval for one cycle, and then in reverse order. Respectively transmitting ultrasonic waves of at least one pulse;
Receiving each ultrasonic wave transmitted from each ultrasonic sensor and reflected from an object and outputting a received signal;
Setting a time at which the ultrasonic waves are transmitted and the received time at each of the ultrasonic sensors;
After transmitting ultrasonic waves from a specific ultrasonic sensor among the at least three ultrasonic sensors, each time the reflected ultrasonic waves are received from each ultrasonic sensor, the difference between the set transmission time and the reception time and the received signal of the received ultrasonic waves Measuring a distance from each of the ultrasonic sensors to the object using a time-integrated integral value; And
Generating different alarm sounds according to the distance to the measured object; Object detection method of a vehicle comprising a. 제1항 있어서,
상기 물체까지의 거리를 측정하는 단계는, 상기 적어도 3개 이상의 초음파센서에서 각각 측정한 물체까지의 거리 측정값을 서로 비교하여 오차가 가장 큰 측정값을 제외한 나머지 측정값을 평균하여 최종 거리 측정값으로 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 물체 감지방법.The method of claim 1,
The measuring of the distance to the object may include comparing the distance measurement values of the objects measured by the at least three ultrasonic sensors to each other and averaging the remaining measurement values except for the measurement value having the largest error. Object detection method of a vehicle, characterized in that calculated by. 제1항에 있어서,
상기 각 초음파센서에서는 2~4개의 펄스의 초음파를 송신하는 것을 특징으로 하는 차량의 물체 감지방법.The method of claim 1,
Each ultrasonic sensor transmits an ultrasonic wave of 2 to 4 pulses. 제1항에 있어서,
상기 경보음의 발생주기는 상기 측정된 물체까지의 거리가 제1 기준치 이하이면 상대적으로 길고 제2 기준치 이하이면 상대적으로 짧으며, 제3 기준치 이하이면 연속적으로 경보음을 발생하는 것을 특징으로 하는 차량의 물체 감지방법.The method of claim 1,
The generation period of the alarm sound is relatively long if the distance to the measured object is less than the first reference value, relatively short if less than the second reference value, and less than the third reference value, characterized in that the vehicle continuously generates an alarm sound Object detection method. 제1항에 있어서,
상기 특정 초음파센서에서 초음파를 송신하는 중에는 다른 초음파센서에서는 초음파를 발생하지 않고 상기 송신된 초음파에 의해 상기 물체로부터 반사되어오는 초음파를 수신만 하는 것을 특징으로 하는 차량의 물체 감지방법.The method of claim 1,
While the ultrasonic wave is transmitted from the specific ultrasonic sensor, the other ultrasonic sensor does not generate ultrasonic waves but receives only ultrasonic waves reflected from the object by the transmitted ultrasonic waves.
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