KR20130025592A - 유지보수 로봇과 이를 구비한 풍력발전기 - Google Patents

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Abstract

유지보수 로봇과 이를 구비한 풍력발전기가 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 유지보수 로봇은 풍력발전기의 타워를 형성하는 각 타워 세그먼트를 상호 결합시키는 복수의 결합부재에 대한 유지보수작업을 수행하는 유지보수유닛과 유지보수유닛을 지지하는 다관절 형태의 관절부를 포함하는 로봇몸체; 로봇몸체를 타워 내에 설치된 레일을 따라 결합부재가 체결된 위치로 이동시키는 구동부; 및 작업스케쥴정보를 기초로 구동부 및 로봇몸체를 제어하여, 결합부재가 체결된 위치로 로봇몸체를 이동시키고 결합부재에 대한 유지보수작업이 수행되도록 하는 제어부;를 포함한다.

Description

유지보수 로봇과 이를 구비한 풍력발전기{MAINTENANCE ROBOT, AND WIND POWER GENERATOR HAVING THE SAME}
본 발명은 유지보수 로봇과 이를 구비한 풍력발전기에 관한 것이다.
풍력 터빈(이하, “풍력발전기”라고 함)의 타워는 블레이드의 회전력을 전기에너지로 변환하는 나셀(nacelle)을 지지하는 구조물이다. 타워 내부에는 작업자가 안전하게 나셀까지 올라갈 수 있는 사다리뿐만 아니라 작업자의 이동상 편의를 위해 전동운반장치가 설치되기도 한다. 또한, 타워 내부에는 나셀 내부의 발전기에서 생산된 전기를 지상의 전기계통으로 전달하기 위해 전력선을 지지하는 케이블트레이(cable tray)가 설치되어 있다.
이러한 타워는 통상적으로 해체가 가능한 여러 개의 타워 세그먼트가 조립 또는 결합되어 형성된다. 이때, 각각의 타워 세그먼트의 결합부위에는 다수의 체결 구멍을 갖는 원주 형태의 플랜지(flange)가 마련되어 있다. 각 타워 세그먼트의 플랜지는 볼트와 너트에 의해 결합되고, 각 타워 세그먼트의 결합으로 이루어진 타워는 나셀을 지지할 수 있게 된다.
또한, 타워는 외풍, 진동 등 다양한 내부 또는 외부 환경에 의해 영향을 받을 수 있다. 이때, 각각의 타워 세그먼트를 결합시키는 볼트와 너트의 체결상태가 외부의 힘에 영향을 받아 이완될 경우 타워의 내구성에 영향을 미치며 안전상 큰 위협이 될 수 있다.
이에, 종래에는 작업자가 정기적으로 타워 내에 설치된 사다리를 타고 직접 올라가서 시험장비를 이용하여 볼트와 너트의 체결상태를 점검하거나, 필요한 경우 조임수단을 이용하여 풀어진 일부 볼트 및 너트를 조이는 작업을 수행하였다. 이 경우, 전체 타워 세그먼트를 결합시키는 볼트와 너트의 체결상태를 일일이 점검하는 데에 많은 시간이 소요되며, 작업자의 실수에 의해 일부 풀어진 볼트 및 너트를 그냥 지나칠 수 있다. 또한, 사람이 직접 동원되어야 하므로 안전상의 문제가 발생할 수 있다.
또한, 한국공개특허 제2010-0085707호에서는 너트가 풀렸을 경우 너트에 감겨진 도전선이 단선되도록 하여, 볼트와 너트의 체결상태를 관리자가 신속하게 인식할 수 있도록 하고 있다. 그러나, 이미 너트가 일정 기준치 이상으로 풀려 도전선의 단선이 발생한 경우에만 관리자가 해당 사실을 인지할 수 있어서, 볼트와 너트의 체결상태가 일정 기준치 이상으로 이완되기 전에 이를 감지할 수 없는 문제점이 있다.
특허문헌1: 한국공개특허 제2010-0085707호(2010.07.29 공개)
본 발명의 실시 예는 풍력발전기의 타워 내에서 각 타워 세그먼트를 상호 결합시키는 결합부재가 체결된 위치로 로봇몸체를 이동시켜 각 결합부재에 대한 유지보수작업을 수행하는 유지보수 로봇과 이를 구비한 풍력발전기를 제공하고자 한다.
또한, 볼트와 너트의 체결상태를 지속적으로 모니터링하여 볼트와 너트의 체결상태가 일정 기준치 이상으로 이완되기 전에도 이를 감지하여 유지보수작업을 수행할 수 있는 유지보수 로봇과 이를 구비한 풍력발전기를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 풍력발전기의 타워를 형성하는 각 타워 세그먼트를 상호 결합시키는 결합부재에 대한 유지보수작업을 수행하는 유지보수유닛과 상기 유지보수유닛을 지지하는 다관절 형태의 관절부를 포함하는 로봇몸체; 상기 로봇몸체를 상기 결합부재가 체결된 위치로 이동시키는 구동부; 및 작업스케쥴정보를 기초로 상기 구동부 및 상기 로봇몸체를 제어하여, 상기 결합부재가 체결된 위치로 상기 로봇몸체를 이동시키고 상기 결합부재에 대한 유지보수작업이 수행되도록 하는 제어부;를 포함하는 유지보수 로봇이 제공될 수 있다.
상기 작업스케쥴정보는 상기 결합부재의 위치정보, 작업모드, 상기 작업모드에 기초하여 동작하는 상기 유지보수유닛의 동작제어정보, 상기 유지보수작업 수행방법 및 상기 결합부재의 유지보수작업 순서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 작업모드는 검사모드, 보수모드 및 대기모드 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
미리 설정된 작업모드전환정보 및 외부로부터 수신한 작업모드전환정보 중 하나 이상을 기초로 상기 작업모드를 전환시키는 모드전환부를 더 포함할 수 있다.
상기 유지보수유닛은 상기 검사모드에 대응되는 작업을 수행하는 검사부를 포함하고, 상기 검사부는 상기 결합부재의 체결상태가 이완된 여부를 검사하는 제1검사부와, 상기 결합부재 및 상기 결합부재가 체결된 부위 중 하나 이상의 결함여부를 검사하는 제2검사부와, 상기 결합부재, 상기 결합부재가 체결된 부위 및 상기 타워의 내부 벽면 중 하나 이상의 청결상태를 검사하는 제3검사부 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 제1검사부 내지 제3검사부 중 하나 이상은 레이저, 초음파, 카메라 및 적외선 검사장치 중 하나 이상을 이용하여 상기 결합부재 및 상기 결합부재가 체결된 부위 중 하나 이상에 대한 검사 작업을 수행할 수 있다.
상기 유지보수유닛은 상기 보수모드에 대응되는 작업을 수행하는 보수작업부를 포함하고, 상기 보수작업부는 상기 제1검사부에 의해 수행된 상기 결합부재의 체결상태에 대한 검사결과데이터를 기초로, 상기 결합부재의 체결상태가 기준치 범위에 포함되도록 상기 결합부재를 체결하는 체결부와, 상기 제2검사부에 의해 수행된 상기 결합부재 및 상기 결합부재가 체결된 부위 중 하나 이상의 결함여부에 대한 검사결과데이터를 기초로, 상기 검사결과데이터가 기준치 범위를 초과한 경우 해당 사실을 외부장치로 통지하는 통지부와, 상기 제3검사부에 의해 수행된 상기 결합부재, 상기 결합부재가 체결된 부위 및 상기 타워의 내부 벽면 중 하나 이상의 청결상태에 대한 검사결과데이터를 기초로, 상기 결합부재 및 상기 결합부재가 체결된 부위 중 하나 이상에 존재하는 이물질을 제거하는 청소부 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 체결부는 수나사가 안착되는 안착부와 상기 수나사에 암나사를 체결시키는 조임부 및 상기 조임부를 승강시키는 승강부를 포함할 수 있다.
상기 승강부는 상기 안착부를 지지하는 지지대와, 상기 조임부가 승강하는 승강대와, 상기 조임부가 상기 승강대 상에서 이동할 수 있도록 상기 승강대에 마련된 가이드 홈과, 상기 가이드 홈에 상기 조임부를 고정시키는 고정부재를 포함할 수 있다.
상기 청소부는 상기 이물질 제거를 수행하는 청소브러시, 상기 청소브러시를 구동시키는 구동부 및 상기 로봇몸체 또는 상기 타워 내에 설치된 세정액탱크의 세정액을 상기 청소브러시로 공급하는 세정액공급부를 포함할 수 있다.
상기 제1검사부 내지 상기 제3검사부, 상기 체결부 및 상기 청소부 중 하나 이상은 상기 로봇몸체로부터 착탈 가능하게 마련될 수 있다.
상기 유지보수유닛은 상기 대기모드에 대응되는 작업을 수행하는 초기화부를 포함하고,
상기 초기화부는 상기 작업스케쥴정보를 기초로 상기 결합부재에 대한 유지보수작업이 완료되면, 해당 사실을 상기 제어부로 전달하여 상기 타워 내의 특정 위치로 상기 로봇몸체를 이동시키거나, 최초 이동 위치로 상기 로봇몸체를 복귀시킬 수 있다.
외부장치와 데이터 송수신을 수행하는 송수신부를 더 포함할 수 있다.
상기 외부장치는 상기 풍력발전기 내에 설치되어 상기 풍력발전기의 각 설비들을 감시하고 제어하는 로컬 제어 시스템을 포함할 수 있다.
상기 외부장치는 상기 풍력발전기의 외부에 설치되어 상기 로컬 제어 시스템 및 상기 송수신부 중 하나 이상과 통신을 수행하는 관제 시스템을 더 포함하고, 상기 송수신부는 상기 로컬 제어 시스템 및 상기 관제 시스템 중 하나 이상으로부터 수신한 상기 작업스케쥴정보를 상기 제어부로 전달하여 상기 결합부재에 대한 유지보수작업이 수행되도록 할 수 있다.
상기 송수신부에 의해 상기 외부장치와 통신을 수행하여 상기 작업스케쥴정보를 로딩하는 로딩부를 더 포함할 수 있다.
상기 로딩부는 미리 설정된 값을 기초로 주기적으로 상기 작업스케쥴정보를 로딩하거나, 상기 작업스케쥴정보에 대한 갱신정보를 기초로 상기 작업스케쥴정보를 로딩할 수 있다.
상기 구동부는 상기 레일을 따라 이동하는 구동휠과, 상기 구동휠에 회전력을 전달하는 모터 및 상기 구동휠의 위치를 측정하여 위치정보를 생성하는 위치센서부를 포함할 수 있다.
상기 레일은 래크 형태로 마련되고, 상기 구동휠은 상기 레일에 맞물려 회전하는 피니언 형태로 마련될 수 있다.
상기 구동부는 상기 레일을 감싸는 형태로 마련되어 상기 레일에 상기 로봇몸체를 고정시키는 고정프레임을 포함하고, 상기 고정프레임의 단부는 한번 이상 절곡 연장되어 상기 레일의 홈에 결합되고, 상기 로봇몸체가 특정 위치에 도착하면 자성을 갖는 전자석으로 이루어질 수 있다.
상기 관절부는 병진관절과 회전관절 중 하나 이상을 포함하는 관절과, 상기 관절에 하나 이상 설치되어, 상기 관절의 위치, 각도, 속도 및 상기 로봇몸체와 상기 결합부재간의 거리정보 중 하나 이상을 수집하는 감지센서부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 관절의 위치, 각도, 속도 및 상기 로봇몸체와 상기 결합부재간의 거리정보 중 하나 이상을 기초로, 상기 구동부 및 상기 로봇몸체를 제어하여 상기 결합부재에 대한 유지보수작업이 수행되도록 할 수 있다.
상기 작업스케쥴정보, 상기 작업스케쥴정보에 기초하여 수행된 유지보수작업에 대한 결과데이터, 상기 결합부재의 체결상태, 결함여부 및 청결상태를 판단하는 기준이 되는 기준데이터, 작업모드전환정보 및 상기 작업스케쥴정보에 대한 갱신정보 중 하나 이상을 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 풍력발전기의 타워 내에 마련된 레일; 및 상기 레일을 따라 이동하는 상술한 유지보수 로봇;을 포함하는 풍력발전기가 제공될 수 있다.
상기 로봇은 상기 작업스케쥴정보를 기초로 상기 결합부재에 대한 유지보수작업을 수행하고, 상기 작업스케쥴정보는 상기 결합부재의 위치정보, 작업모드, 상기 작업모드에 기초하여 동작하는 상기 유지보수유닛의 동작제어정보, 상기 유지보수작업 수행방법 및 상기 결합부재의 유지보수작업 순서 중 하나 이상을 포함하고, 상기 작업모드는 검사모드, 보수모드 및 대기모드 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 작업스케쥴정보는 상기 풍력발전기 내에 설치되어 상기 풍력발전기의 각 설비들을 감시하고 제어하는 로컬 제어 시스템과, 상기 풍력발전기의 외부에 설치되어 상기 로컬 제어 시스템 및 상기 로봇 중 하나 이상과 통신을 수행하는 관제 시스템 중 하나 이상으로부터 수신한 정보일 수 있다.
상기 로봇은 미리 설정된 값을 기초로 주기적으로 상기 로컬 제어 시스템 및 상기 관제 시스템 중 하나 이상과 통신을 수행하여 상기 작업스케쥴정보를 로딩하거나, 상기 작업스케쥴정보에 대한 갱신정보를 기초로 상기 로컬 제어 시스템 및 상기 관제 시스템 중 하나 이상과 통신을 수행하여 상기 작업스케쥴정보를 로딩할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 유지보수 로봇과 이를 구비한 풍력발전기는 풍력발전기의 타워 내에서 각 타워 세그먼트를 상호 결합시키는 결합부재가 체결된 위치로 로봇몸체를 이동시켜 각 결합부재에 대한 유지보수작업을 수행할 수 있다.
또한, 작업스케쥴정보를 기초로 각 결합부재에 대한 검사를 수행하여 사전에 결합부재의 체결상태, 결함여부, 청결상태 등을 파악하고, 해당 검사결과에 기초하여 그에 따른 즉각적인 보수작업을 수행할 수 있다.
또한, 외부장치로부터 작업스케쥴정보를 수신하여 각 결합부재에 대한 유지보수작업을 수행함으로써 현장에 사람이 직접 동원되지 않고도 원격조정에 의한 효율적인 작업이 이루어질 수 있다.
또한, 주기적으로 외부장치와 통신을 수행하여 작업스케쥴정보를 로딩하거나, 기존 작업스케쥴정보에 대한 갱신정보를 기초로 작업스케쥴정보를 로딩하여, 가장 최근에 반영된 작업스케쥴정보를 기초로 각 결합부재에 대한 유지보수작업을 수행할 수 있다.
도 1은 통상적인 풍력발전기 타워를 도시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 풍력발전기 타워 내에 수직방향으로 설치된 레일 상에 유지보수 로봇이 탑재된 형태를 도시한다.
도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 풍력발전기 타워 내에 원주방향으로 설치된 레일 상에 유지보수 로봇이 탑재된 형태를 도시한다.
도 4는 도 2와 도 3의 유지보수 로봇이 수행하는 기능을 블록도로 도시한 것이다.
도 5는 도 4에 도시한 유지보수유닛의 상세 블록도이다.
도 6은 도 2의 유지보수 로봇의 사시도이다.
도 7은 도 3의 유지보수 로봇의 사시도이다.
도 8과 도 9는 도 6과 도 7의 유지보수 로봇이 암수나사 및 암수나사가 체결된 부위 중 하나 이상을 검사하는 방법을 도시한다.
도 10과 도 11은 도 6과 도 7의 유지보수 로봇이 암수나사를 체결하는 방법을 도시한다.
도 12와 도 13은 도 6과 도 7의 유지보수 로봇이 암수나사 및 암수나사가 체결된 부위 중 하나 이상을 청소하는 방법을 도시한다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 각 타워 세그먼트에 레일을 설치하는 방법을 도시한다.
도 15는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 각 타워 세그먼트에 레일을 설치하는 방법을 도시한다.
이하에서는 본 발명의 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1을 참조하면, 풍력발전기(10)의 타워(40)는 블레이드(20)의 회전력을 전기에너지로 변환하는 나셀(30)을 지지하며, 다수의 타워 세그먼트(41,42,45)가 조립 또는 결합되어 형성된다. 타워 세그먼트는 설계에 따라 다양한 높이 및 개수로 마련될 수 있으며, 도 1과 같이 3개로 마련되는 것에 한정되지 않는다. 이하, 도 2와 도 3은 타워 세그먼트(41,42)의 결합부위(A)를 확대한 타워(40)의 내부를 나타낸다.
도 2와 도 3을 참조하면, 타워 세그먼트(41,42)의 플랜지(43,44)는 결합부재에 의해 결합될 수 있다. 예컨대, 타워 세그먼트(41,42)의 결합형태에 따라 결합부재는 볼트, 너트, 리벳, 키, 핀 등을 포함할 수 있다. 이하, 본 발명의 실시 예에서는 결합부재로서 볼트와 너트(이하, “암수나사”라 함)를 예로 들어 설명한다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 유지보수 로봇(100)(이하, “로봇”이라 함)은 작업스케쥴정보를 기초로 타워(40) 내에 설치된 레일(3,4)을 따라 이동하면서 각 타워 세그먼트(41,42)를 결합시키는 암수나사(1,2)에 대한 유지보수작업을 수행할 수 있다. 상술한 암수나사(1,2)에 대한 “유지보수작업”은 암수나사(1,2) 및 암수나사(1,2)가 체결된 부위 중 하나 이상에 대한 검사, 수리, 청소, 관리 등 암수나사(1,2) 및 암수나사(1,2)가 체결된 부위 중 하나 이상의 상태나 상황을 보존하거나 신뢰성을 유지시키기 위한 모든 작업을 포함하는 것으로 정의될 수 있다.
이때, 도 2에 도시한 레일(3)은 타워(40)가 설치된 이후, 타워(40)의 상부에서 하부까지 타워(40)의 내측에 길이방향으로 길게 하나로 설치되거나, 둘 이상이 연결되어 설치될 수 있다. 도 3에 도시한 레일(4)은 타워(40)가 설치된 이후, 타워(40)의 내측 벽면을 따라 원주방향으로 하나로 설치되거나, 둘 이상이 연결되어 설치될 수 있다. 예컨대, 도 2에 도시한 레일(3)은 지지부재(5)와 체결부재(볼트, 너트 등)(미도시)에 의해 타워(40)의 길이방향으로 설치될 수 있다. 또한, 도 3에 도시한 레일(4)은 체결부재 등에 의해 타워(40) 내측 벽면을 따라 원주방향으로 설치될 수 있다. 이러한 레일(3,4)은 타워(40)가 설치되기 이전에, 타워 세그먼트(41,42,45) 내에 미리 설치되어 차량 등의 이송수단에 의해 타워 세그먼트(41,42,45)와 함께 이송될 수 있다. 각 타워 세그먼트(41,42,45) 내에 레일(3,4)을 설치하는 방법에 대해서는 도 14와 도 15에서 설명하기로 한다.
또한, 통상적으로 타워(40) 내에는 나셀까지 올라갈 수 있는 사다리가 놓여져 있거나 작업자의 이동상 편의를 위해 전동운반장치가 설치되어 있다. 이때, 사다리 또는 전동운반장치가 이동하는 레일을 활용하여 로봇(100)을 설치할 수도 있다. 본 발명의 실시 예에서는 래크(rack) 형태의 레일(3,4)이 타워(40) 내에 구성되어 있는 것으로 가정한다.
한편, 상술한 바와 같이 본 발명의 실시 예에 따른 로봇(100)은 작업스케쥴정보를 기초로 타워(40) 내에 설치된 레일(3,4)을 따라 이동하면서 각 타워 세그먼트(41,42,45)를 결합시키는 암수나사(1,2)에 대한 유지보수작업을 수행한다. 여기서, 작업스케쥴정보는 암수나사(1,2)의 위치정보와, 검사모드, 보수모드 및 대기모드 중 하나 이상을 포함하는 작업모드와, 작업모드에 기초하여 동작하는 후술할 유지보수유닛(112)에 포함된 각 모듈에 대한 동작제어정보와, 유지보수작업 수행방법 및 암수나사의 유지보수작업 순서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
도 4를 참조하면, 상술한 로봇(100)은 관절부(111)와 유지보수유닛(112)을 포함하는 로봇몸체(110), 구동부(120), 제어부(130), 송수신부(140), 모드전환부(150), 로딩부(160) 및 저장부(170)를 포함한다. 로봇(100)에 포함된 각각의 구성요소들의 동작에 필요한 전원은 배터리(미도시)나 전선케이블(미도시) 등을 통해 공급될 수 있다. 또한, 로봇(100)은 레일로부터 착탈가능한 형태로 마련될 수 있다. 참고로, 후술할 도 4와 도 5에 도시한 구성요소 중 설치위치가 한정되지 않는 구성요소에 대해서는 설명의 편의상 다른 도면에는 도시하지 않았다.
관절부(111)는 유지보수유닛(112)을 지지하는 다관절 형태로 구성된다. 이러한 관절부(111)는 둘 이상의 관절(115,116)과, 각각의 관절에 하나 이상 설치된 감지센서부(117)를 포함한다. 이때, 관절은 직선(병진)운동하는 병진관절(115)과 회전운동하는 회전관절(116) 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 관절부(111)는 밸트, 래크와 피니언, 피스톤 크랭크, 액추에이터, 유압실린더, 모터승강장치 등 공지된 다양한 방식을 이용하여 병진관절(115) 및 회전관절(116)을 직선운동 또는 회전운동시킬 수 있다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇(100)의 관절은 검사부(50)를 지지하며 좌우방향으로 회전운동하는 회전관절(116)과 회전관절(116)에 연결되어 좌우방향 또는 상하방향으로 직선운동하는 병진관절(115)을 포함할 수 있다. 검사부(50)는 하우징 형상으로 마련될 수 있고, 검사부(50)의 좌우측에는 후술할 다관절 형상의 체결부(80) 및 청소부(90)가 설치될 수 있다.
도 2와 도 6을 참조하면, 이러한 형태의 로봇(100)은 수직방향으로 레일(3)이 설치된 타워(40) 내에서 각 암수나사(1,2)에 대한 신속하고 효과적인 유지보수작업을 수행하는 데에 편리하다. 즉, 로봇몸체(110)가 암수나사(1,2)가 체결된 타워 세그먼트(41,42)의 결합부위로 이동하면, 병진관절(115)에 의해 로봇몸체(110)의 검사부(50)가 타워 중심부(X’)로 이동된다. 이때, 검사부(50)의 좌우측에 연결된 체결부(80) 및 청소부(90)가 함께 이동된다.
그리고, 타워 중심부(X’)에 위치한 검사부(50)가 암수나사(1,2)에 대한 검사작업을 수행하게 된다. 이때, 검사결과데이터에 기초하여 체결부(80) 및 청소부(90) 중 하나 이상을 이용한 보수 작업이 수행된다. 또한, 암수나사(1,2) 및 암수나사(1,2)가 체결된 위치 중 하나 이상에 중대한 결함이 발생하였을 경우에는 외부장치(200,300)로 해당 사실이 통지될 수 있다.
여기서, 작업스케쥴정보에 포함된 각 암수나사(1,2)의 유지보수작업 순서에 기초하여 어느 하나의 암수나사에 대한 유지보수작업이 완료되면, 검사부(50)를 회전시켜 다른 암수나사에 대한 유지보수작업을 수행하게 된다. 이때, 검사부(50)의 좌우측에 연결된 체결부(80) 및 청소부(90)가 함께 회전될 수 있다.
이와 같이 타워 중심부(X’)에 검사부(50)를 위치시켜 로봇몸체(110)를 이동시키지 않고도 각 암수나사(1,2)에 대한 유지보수작업을 효과적으로 수행할 수 있게 된다. 이때, 레일(3)의 폭이 인접한 암수나사(1,2)간의 폭보다 좁게 설치되거나 플랜지(43,44)로부터 레일(3)이 적절한 간격으로 이격되게 설치되도록 하여 레일(3)에 인접한 암수나사(1,2)에 대한 유지보수작업이 원활하게 수행되도록 할 수 있다.
또한, 도7을 참조하면, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 로봇(100)의 관절은 검사부(50)를 지지하며 좌우방향으로 회전운동하는 회전관절(116a)과 회전관절(116a)에 연결되며 상하방향으로 회전운동하는 회전관절(116b)을 포함할 수 있다.
도 3과 도 7을 참조하면, 이러한 형태의 관절을 갖는 로봇(100)은 타워 세그먼트(41,42)의 결합부위에 인접한 타워(40)의 내면 둘레에 원주방향으로 레일(4)이 설치된 타워(40) 내에서 암수나사(1,2)를 면밀하게 검사하고, 그에 따른 보수작업을 수행하는 데에 유용하다. 이때, 타워(40)의 내면 둘레에 설치된 레일(4)은 타워(40)의 내측 벽면에 밀착되게 고정되도록 타워(40)의 곡면에 대응되는 형상으로 마련될 수 있다.
즉, 작업스케쥴정보를 기초로 로봇몸체(110)가 암수나사(1,2)가 체결된 위치로 이동하면, 회전관절(116b)에 의해 검사부(50)가 암수나사(1,2)에 근접하게 이동한다. 그리고, 회전관절(116a)에 의해 암수나사(1,2)에 대한 검사 작업이 수행된다. 이때, 검사결과데이터에 기초하여 체결부(80) 및 청소부(90) 중 하나 이상을 이용한 보수 작업이 수행될 수 있다.
여기서, 작업스케쥴정보에 포함된 각 암수나사(1,2)의 유지보수작업 순서에 기초하여 어느 하나의 암수나사에 대한 유지보수작업이 완료되면, 로봇몸체(110)는 레일(4)을 따라 다음 암수나사가 체결된 위치로 이동하여 유지보수작업을 수행하게 된다. 그러나, 도 2 및 도 6에서 도시한 로봇(100)의 관절을 이용한 유지보수 방법을 도 7에도 적용할 수 있음은 당연하다.
상술한 로봇(100)의 관절 형태는 다양한 머니퓰레이터 형태로 마련될 수 있다. 예컨대, 검사부(50)에 가까운 순서부터 회전관절, 병진관절(상하방향), 회전관절, 병진관절(좌우방향)이 서로 연결되는 형태로 구성될 수 있다. 또한, 검사부(50)에 가까운 순서부터 회전관절, 병진관절(좌우방향), 병진관절(상하방향), 회전관절이 서로 연결되는 형태로 구성될 수 있다. 이외에도 병진관절 또는 회전관절만으로 관절 형태가 구성될 수도 있다.
다시 도 4를 참조하면, 감지센서부(117)는 병진관절(115) 및 회전관절(116) 중 하나 이상에 설치되어, 각 관절(115,116)의 위치, 각도, 속도, 로봇몸체(110)와 암수나사간의 거리 등에 대한 정보를 수집한다. 예컨대, 감지센서부(117)는 엔코더 또는 초음파센서 등을 포함할 수 있다. 감지센서부(117)는 수집된 정보를 제어부(130)로 전달하여, 제어부(130)에 의해 관절부(111) 또는 유지보수유닛(112)을 제어하여 암수나사에 대한 유지보수작업이 수행되도록 한다.
유지보수유닛(112)은 풍력발전기의 타워를 형성하는 각 타워 세그먼트를 상호 결합시키는 복수의 암수나사에 대한 유지보수작업을 수행하는 하나 이상의 모듈을 포함한다. 유지보수유닛(112)에 대해서는 후술할 도 5에서 설명하기로 한다.
구동부(120)는 구동휠(122)과 구동휠(122)에 회전력을 전달하는 모터(124)를 포함한다. 또한, 구동부(120)는 구동휠(122)의 위치정보를 생성하고, 이를 제어부(130)로 전달하여 로봇몸체(110)의 이동방향이 제어되도록 하는 위치센서부(126)를 포함한다.
도 6과 도7을 참조하면, 구동휠(122)은 타워 내에 설치된 래크 형태의 레일(3,4)에 맞물려 이동할 수 있도록 피니언 형태로 마련될 수 있다. 그리고, 레일(3,4)에서 이동하는 로봇몸체(110)가 자중에 의해 타워에서 추락하지 않도록 레일(3,4)에 로봇몸체(110)를 고정시키는 고정프레임(125)이 마련될 수 있다. 여기서, 고정프레임(125)은 레일(3,4)을 감싸는 형태로 마련될 수 있다. 또한, 고정프레임(125)의 단부(125a)는 한번 이상 절곡 연장되어 레일(3,4)의 홈(3g, 4g)에 결합될 수 있다. 그리고, 레일(3,4)에 접촉되는 고정프레임(125)의 단부(125a)는 전자석으로 마련되어, 로봇몸체(110)가 해당 암수나사(1,2) 체결위치에 도착하면, 자성을 가져 로봇몸체(110)가 레일(3,4)에 단단히 고정되도록 할 수 있다. 예컨대, 구동휠(122)의 위치정보를 기초로 로봇몸체(110)가 특정 위치에 도착하면, 고정프레임(125)의 단부(125a)가 자성을 갖게 된다.
이때, 고정프레임(125) 내에는 전극과 전극으로부터 전류를 인가받는 코일이 포함될 수 있으며, 이를 통해 고정프레임(125)의 단부(125a)에 형성된 철심에 자성이 발생할 수 있다. 그리고 외부장치(200,300)로부터 전달된 제어정보 또는 미리 설정된 제어정보에 기초하여, 내부 스위치(미도시)에 의해 전류 인가가 온/오프될 수 있다. 이를 통해 보다 안정되게 해당 암수나사(1,2)에 대한 유지보수작업이 수행될 수 있다.
상술한 내용에서는 구동휠(122)과 레일(3,4)이 래크와 피니언 형태로 마련된 것을 예로 들어 설명하였으나, 반드시 이에 한정되지는 않는다.
구동축(123)은 고정프레임(125)으로부터 연장되어 로봇몸체(110)의 관절부(111)와 연결될 수 있다. 이때, 구동축(123)은 중공형태로 마련되어, 병진관절(115)이 중공 내부로 출입하면서 좌우방향으로 이동하도록 구성될 수 있다.
다시 도 4를 참조하면, 제어부(130)는 작업스케쥴정보를 기초로 로봇(100)에 포함된 각각의 모듈들(110,120,140~170)을 제어하여, 암수나사에 대한 유지보수작업이 수행되도록 한다. 예컨대, 제어부(130)는 후술할 저장부(170)에 저장된 작업스케쥴정보 또는 외부장치(200,300)로부터 수신한 작업스케쥴정보를 기초로 로봇(100)에 포함된 각각의 모듈들(110,120,140~170)을 제어할 수 있다. 이때, 외부장치(200,300)에 의한 원격제어가 이루어질 수 있다. 작업스케쥴정보는 상술한 바와 같이, 암수나사의 위치정보와, 검사모드, 보수모드 및 대기모드 중 하나 이상을 포함하는 작업모드와, 작업모드에 기초하여 동작하는 유지보수유닛(112)에 포함된 각 모듈에 대한 동작제어정보와, 유지보수작업 수행방법 및 암수나사의 유지보수작업 순서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
예컨대, 제어부(130)는 암수나사의 위치정보 및 구동휠(122)의 위치정보를 기초로, 로봇몸체(110)를 암수나사가 체결된 위치로 이동시킬 수 있다. 또한, 제어부(130)는 관절부(111)에 포함된 각 관절(115,116)의 위치, 각도, 속도 및 로봇몸체(110)와 암수나사간의 거리정보 중 하나 이상을 기초로, 구동부(120), 로봇몸체(110)를 제어하여 암수나사에 대한 유지보수작업이 수행되도록 할 수 있다.
또한, 제어부(130)는 작업모드 및 유지보수작업 수행방법에 대한 정보를 기초로 구동부(120), 로봇몸체(110)를 제어하여 암수나사에 대한 유지보수작업이 수행되도록 할 수 있다. 또한, 제어부(130)는 암수나사의 유지보수작업 순서를 기초로, 제1암수나사에 대한 유지보수작업이 완료되면 제2암수나사가 체결된 위치로 로봇몸체(110)를 이동시켜 제2암수나사에 대한 유지보수작업이 수행되도록 할 수 있다.
또한, 제어부(130)는 작업스케쥴정보를 기초로 각 암수나사에 대한 유지보수작업이 완료되면, 구동부(120)를 제어하여 로봇몸체(110)를 최초 이동위치로 복귀시키거나 미리 설정된 위치로 이동시킬 수 있다.
송수신부(140)는 외부장치(200,300)와 데이터 송수신을 수행한다. 예컨대, 로컬 제어 시스템(200)은 나셀 내에 설치되어 풍력발전기의 각 설비들을 감시하고 제어할 수 있다. 관제 시스템(300)은 로컬 제어 시스템(200)과 통신을 수행하며, 작업스케쥴정보를 로컬 제어 시스템(200)으로 전달하여, 로봇(100)이 원격제어될 수 있도록 한다.
즉, 관제 시스템(300)에 의해 로컬 제어 시스템(200)으로 전달된 작업스케쥴정보는 송수신부(140)에 의해 로봇(100)의 제어부(130)로 전달되어, 로봇(100)이 상술한 암수나사에 대한 유지보수작업을 수행할 수 있도록 한다. 그러나, 이에 한정하지는 않으며 로봇(100)이 송수신부(140)에 의해 직접 관제 시스템(300)으로부터 작업스케쥴정보를 수신할 수도 있다. 또한, 로봇(100)이 후술할 저장부(170)에 저장된 작업스케쥴정보를 기초로 암수나사에 대한 모니터링 동작을 수행할 수도 있음은 물론이다.
모드전환부(150)는 미리 설정된 작업모드전환정보 및 외부장치(200,300)로부터 수신한 작업모드전환정보 중 하나 이상을 기초로 작업모드를 전환시킨다. 작업모드는 상술한 바와 같이, 검사모드, 보수모드 및 대기모드 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 예컨대, 모드전환부(150)는 검사모드에 대응되는 작업이 완료되면, 검사모드를 보수모드로 전환시키고, 이후 작업스케쥴정보에 기초하여 유지보수작업이 모두 완료되면 보수모드를 대기모드로 전환시킬 수 있다. 또한, 로봇(100)이 검사모드에 대응되는 작업을 수행하던 중, 외부장치(200,300)로부터 작업모드전환정보를 제어정보로 수신하면, 모드전환부(150)는 해당 제어정보를 기초로 검사모드를 중단하고 보수모드로 작업모드를 전환시킨다. 이때, 검사모드에 대응되는 작업과 함께 보수모드에 대응되는 작업이 함께 수행되도록 구성될 수도 있다.
로딩부(160)는 송수신부(140)에 의해 외부장치(200,300)와 통신을 수행하여 작업스케쥴정보를 로딩한다. 로딩부는 미리 설정된 값을 기초로 주기적으로 외부장치(200,300)와 통신을 수행하여 작업스케쥴정보를 로딩할 수 있다. 또한, 로딩부(160)는 작업스케쥴정보에 대한 갱신정보를 기초로 외부장치(200,300)와 통신을 수행하여 작업스케쥴정보를 로딩할 수도 있다. 이를 통해, 가장 최근에 반영된 작업스케쥴정보를 기초로 각 암수나사에 대한 유지보수작업을 수행할 수 있다.
저장부(170)는 암수나사에 대한 유지보수작업을 수행하기 위한 각종 데이터 정보를 저장한다. 예컨대, 저장부(170)는 로봇(100)에 포함된 각각의 모듈들을 제어하기 위한 프로그램, 알고리즘 등을 저장할 수 있다. 또한, 저장부(170)는 작업스케쥴정보, 결합부재의 체결상태, 결함여부 및 청결상태를 판단하는 기준이 되는 기준데이터, 작업스케쥴정보에 기초하여 수행된 유지보수작업에 대한 결과데이터, 작업모드전환정보 및 작업스케쥴정보에 대한 갱신정보 중 하나 이상을 저장할 수 있다. 이러한 저장부(170)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
한편, 도 5는 도 4에 도시한 유지보수유닛(112)의 상세 블록도이다.
도 5를 참조하면, 유지보수유닛(112)은 풍력발전기의 타워를 형성하는 각 타워 세그먼트를 상호 결합시키는 복수의 암수나사에 대한 유지보수작업을 수행하며, 검사부(50), 보수작업부(60) 및 초기화부(70)를 포함할 수 있다.
검사부(50)는 검사모드에 대응되는 작업을 수행한다. 검사부(50)는 제1검사부(51), 제2검사부(52), 및 제3검사부(53)를 포함한다. 제1검사부(51), 제2검사부(52) 및 제3검사부(53) 중 하나 이상은 레이저, 초음파, 카메라 및 적외선 검사장치 중 하나 이상을 이용하여 암수나사(1,2) 및 암수나사(1,2)가 체결된 부위 중 하나 이상에 대한 검사 작업을 수행할 수 있다. 또, 제1검사부(51), 제2검사부(52) 및 제3검사부(53) 중 하나 이상은 로봇몸체(110)로부터 착탈 가능하게 마련될 수 있다.
도 8과 도 9를 참조하면, 검사부(50)에 마련된 제1검사부(51)는 암수나사(1,2)의 체결상태가 이완된 여부를 검사한다. 예컨대, 제1검사부(51)는 레이저와 카메라를 이용하여 암수나사(1,2)의 체결상태를 영상 촬영하고, 촬영한 영상을 기준데이터와 비교하여 암수나사(1,2)의 체결상태가 이완된 여부를 검사할 수 있다. 여기서 암수나사(1,2)에 레이저를 조사하고, 촬영한 영상에서 특징점을 추출하여 해당 특징점과 기준데이터를 비교하는 방식으로 암수나사(1,2)의 체결상태가 이완된 여부를 검사할 수 있다.
즉, 제1검사부(51)는 수나사(1)에 체결된 암나사(2)의 체결위치변화, 수나사(1)와 암나사(2)의 형태변화 등을 기준데이터와 비교하여 검사하고 이를 통해 암수나사(1,2)의 체결상태를 판단할 수 있다. 예컨대, 암나사(2) 및 수나사(1) 중 하나 이상의 측면부위로부터 암수나사(1,2)가 체결된 플랜지(43,44) 부위로 이어지는 지시선 형태의 기준선이 마킹되어 있을 경우, 해당 기준선을 기준으로 암수나사(1,2)의 체결상태가 판단될 수 있다.
즉, 수나사(1)에 체결된 암나사(2)가 이완되면 암나사(2)는 이완된 정도에 따라 수나사(1)의 처음 체결위치로부터 일정 거리가 더 이격된다. 그리고, 수나사(1)와 암나사(2)는 처음 체결형태로부터 이동변위가 발생하여 체결형태가 변화된다. 이때, 암수나사(1,2)의 체결상태가 기준선을 기준으로 기준치 범위를 초과하면 비정상으로 판단된다. 이를 위해 로봇(100)은 암수나사(1,2)의 체결상태를 판단하는 기준선을 암수나사(1,2)가 체결된 부위에 기록하는 기록수단(미도시)을 구비할 수 있다. 기록수단은 예컨대 잉크 등을 이용하여 기준선을 해당 부위에 마킹할 수 있다.
또한, 제1검사부(51)는 암수나사(1,2)의 체결상태에 대한 누적된 영상정보와 현재의 암수나사(1,2)의 체결상태에 대한 영상정보를 비교하여 암수나사(1,2)의 체결상태가 이완된 여부, 날짜, 시간, 이완된 정도 및 과정 등을 보다 자세하게 검사할 수 있다.
또한, 제1검사부(51)는 고유정보로서 바코드, QR(Quick Response) 코드 등이 암수나사(1,2)가 체결된 부위에 부착되어 있을 경우, 해당 코드를 판독하여 기존 암수나사(1,2)의 체결상태에 대한 정보를 추출하고 이를 현재의 암수나사(1,2)의 체결상태에 대한 영상정보와 비교할 수도 있다. 이때, 로봇(100)은 암수나사(1,2)가 체결된 부위에 코드를 마킹하는 코드마킹수단(미도시)을 구비할 수 있다. 예컨대, 코드마킹수단은 공지된 다양한 인쇄기법으로 암수나사(1,2)가 체결된 부위에 코드를 마킹하거나, 기 마킹된 코드를 접착제 등을 이용하여 부착할 수 있다.
제2검사부(52)는 암수나사(1,2)가 체결된 부위 중 하나 이상의 결함여부를 검사한다. 예컨대, 제2검사부(52)는 초음파와 (적외선 열화상) 카메라 검사장치를 이용하여 암수나사(1,2) 또는 암수나사(1,2)가 체결된 플랜지(43,44)의 결함여부(균열, 변형, 파손, 손상, 부식 등)를 검사할 수 있다.
제3검사부(53)는 암수나사(1,2) 및 암수나사(1,2)가 체결된 부위 중 하나 이상의 청결상태를 검사한다. 예컨대, 제3검사부(53)는 카메라를 이용하여 암수나사(1,2) 또는 암수나사(1,2)가 체결된 플랜지(43,44)의 누유 등의 존재 여부를 검사할 수 있다.
다시 도 5를 참조하면, 보수작업부(60)는 보수모드에 대응되는 작업을 수행한다. 보수작업부(60)는 체결부(80), 청소부(90) 및 통지부(62)를 포함한다. 여기서, 체결부(80), 청소부(90) 중 하나 이상은 로봇몸체(110)로부터 착탈 가능하게 마련될 수 있다.
체결부(80)는 암수나사(1,2)의 체결상태를 검사한 결과데이터를 기초로, 암수나사(1,2)의 체결상태가 기준치 범위에 포함되도록 암수나사(1,2)를 체결한다. 이때, 체결부(80)는 설정된 적정 토크값을 기준으로 이완된 암수나사(1,2)를 체결할 수 있다. 즉, 체결부(80)는 암수나사(1,2)가 과도한 토크값으로 조이지 않도록 적정 토크값을 기준으로 이완된 암수나사(1,2)를 체결할 수 있다. 이러한 체결부(80)는 다관절 형태의 관절부(111)의 회전관절 및 병진관절 중 하나 이상에 의해 지지될 수 있다.
도 6과 도 7을 참조하면, 체결부(80)는 수나사가 안착되는 안착부(81)와 수나사에 암나사를 체결시키는 조임부(82) 및 조임부(82)를 승강시키는 승강부(85)를 포함한다.
안착부(81)는 승강부(85)의 지지대(85a)에 의해 지지되고, 상면에 수나사의 헤더 모양에 대응되는 홈(81a)이 형성되어 있다. 안착부(81)는 지지대(85a)에 체결부재(미도시), 용접 등에 의해 고정되거나 일체형으로 마련될 수 있다. 안착부(81)는 좌우방향으로 회전 가능하게 구성되어, 수나사의 헤더 모양에 따라 안착부(81)를 좌우방향으로 조절하여 수나사가 안착부(81)에 삽입되도록 할 수 있다. 또한, 체결부(80)의 관절을 적절히 이동시켜 수나사가 안착부(81)에 삽입되도록 할 수도 있다. 이러한 방법은 암나사를 조임부(82)의 홈(82a)에 삽입시킬 때에도 적용될 수 있다.
조임부(82)는 고정부재(84)에 의해 승강부(85)의 승강대(85b)에 고정되고, 안착부(81)와 대면하는 부위에 암나사의 형상과 대응되는 홈(82a)이 형성되어 있다. 이때, 조임부(82)는 해당 홈(82a)에 암나사가 삽입된 후, 암수나사가 체결되는 방향으로 회전하여 암수나사를 체결할 수 있다. 조임부(82)는 적정 토크값을 기준으로 이완된 암수나사를 체결할 수 있다.
승강부(85)는 상술한 바와 같이 안착부(81)를 지지하는 지지대(85a)와 조임부(82)가 승강하는 승강대(85b)를 포함한다. 그리고, 조임부(82)가 승강대(85b) 상에서 이동할 수 있도록 승강대(85b)의 가이드 홈(85c)에 조임부(82)를 고정시키는 고정부재(84)가 마련될 수 있다.
도 10과 도 11을 참조하면, 승강부(85)는 플랜지(43,44)에 체결된 암수나사(1,2)의 크기를 고려하여 조임부(82)를 승강시켜 조임부(82)와 안착부(81) 사이가 일정 거리 이격되도록 하여 조임부(82)와 안착부(81) 사이에 암수나사(1,2)가 위치할 수 있도록 한다. 승강부(85)는 안착부(81)에 수나사(1)가 삽입되어 안착되면 조임부(82)를 하강시켜 조임부(82)에 암나사(2)가 삽입되도록 한다. 이후, 조임부(82)는 암수나사(1,2)가 체결되는 방향으로 회전하여 암수나사(1,2)를 체결할 수 있다. 이와 같이, 암수나사(1,2)를 하나 하나씩 체결해가면서, 자연스럽게 암수나사(1,2)의 체결상태가 검사될 수도 있음은 당연하다.
다시 도 5를 참조하면, 청소부(90)는 암수나사(1,2) 및 암수나사(1,2)가 체결된 부위 중 하나 이상의 청결상태에 대한 검사결과데이터를 기초로, 암수나사(1,2) 및 암수나사(1,2)가 체결된 부위 중 하나 이상의 이물질을 청소한다. 이러한 청소부(90)는 다관절 형태의 관절부(111)의 회전관절 및 병진관절 중 하나 이상에 의해 지지될 수 있다.
도 6과 도 7을 참조하면, 청소부(90)는 이물질을 제거하는 청소브러시(91)와 청소브러시(91)를 구동시키는 구동부(93)(예컨대, 모터, 기어 등) 및 타워 내 또는 로봇몸체(110)에 설치된 세정액탱크(미도시)에 연결관(92a)에 의해 연결되어 세정액탱크의 세정액을 청소브러시(91)에 공급하는 세정액공급부(92)를 포함할 수 있다.
도 12와 도 13을 참조하면 예컨대, 청소부(90)는 암수나사(1,2)가 체결된 플랜지(43,44)에 존재하는 누유를 제거하거나 암수나사(1,2)에 존재하는 다양한 이물질 등을 제거할 수 있다. 이때, 세정액이 청소브러시(91)에 분사되어 암수나사(1,2) 및 암수나사(1,2)가 체결된 부위의 청결상태를 높일 수 있다.
다시 도 5를 참조하면, 통지부(62)는 암수나사(1,2) 및 암수나사(1,2)가 체결된 부위 중 하나 이상의 결함여부에 대한 검사결과데이터를 기초로, 검사결과데이터가 기준치 범위를 초과한 경우 외부장치(200,300)로 해당 사실을 통지한다. 이를 통해 결합된 암수나사(1,2) 또는 암수나사(1,2)가 체결된 부위에 대한 신속한 대응이 이루어질 수 있다. 예컨대 외부장치(200,300)는 풍력발전기에 설치된 로컬 제어 시스템(200) 또는 풍력발전기 외부에 설치된 관제 시스템(300)을 포함한다.
초기화부(70)는 대기모드에 대응되는 작업을 수행한다. 초기화부(70)는 작업스케쥴정보를 기초로 암수나사(1,2)에 대한 유지보수작업이 완료되면, 해당 사실을 제어부(130)로 전달하여 타워 내의 미리 설정된 위치로 로봇몸체(110)를 이동시키거나, 최초 이동 위치로 로봇몸체(110)를 복귀시킨다. 이를 통해, 로봇(100) 및 관련된 설비 등에 대한 유지보수가 이루어질 수 있어 추후 수행될 작업에 대비할 수 있다.
상술한 도 4 및 도 5에서 도시된 각 구성요소는 일종의 '모듈'로 구성될 수 있다. 상기 '모듈'은 소프트웨어 또는 FPGA(Field Programmable Gate Array) 또는 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, 모듈은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 모듈은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. 모듈은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 실행시키도록 구성될 수도 있다. 구성요소들과 모듈들에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 모듈들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 모듈들로 더 분리될 수 있다.
한편, 풍력발전기(10)의 각 타워 세그먼트(41,42,45)는 차량 등의 이송수단에 의해 이송된 후, 각각 결합되어 타워(40)로 형성된다. 이때, 도 1의 풍력발전기(10)의 타워(40)를 형성하는 타워 세그먼트(41,42,45)를 예로 들어 타워 세그먼트(41,42,45)에 레일을 설치하는 방법을 설명하기로 한다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 각 타워 세그먼트에 레일을 설치하는 방법을 도시한다. 도 15는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 각 타워 세그먼트에 레일을 설치하는 방법을 도시한다.
도 14를 참조하면, 레일(3a,3b,3c)은 각 타워 세그먼트(41,42,45)에 각각 하나씩 설치될 수 있다. 여기서 레일(3a,3b,3c)은 각 타워 세그먼트(41,42,45)의 상부에서 하부까지 길이방향으로 설치될 수 있다. 그리고, 지지부재(5), 체결부재(미도시) 등에 의해 레일(3a,3b,3c)이 각 타워 세그먼트(41,42,45)의 내측 부위에 고정될 수 있다.
또한, 순차적으로 각 타워 세그먼트(41,42,45)의 플랜지(43,44,44a,45a)가 상호 결합되었을 경우에, 각 타워 세그먼트(41,42,45)의 내측에 설치된 레일(3a,3b,3c)은 그 단부가 서로 접촉되거나, 로봇(100)이 상호 결합된 각 타워 세그먼트(41,42,45)를 이동할 수 있는 범위 안에서 일정거리 이격되도록 마련될 수 있다. 참고로, 타워 세그먼트(45)의 하단부(45b)는 지면에 설치되므로 플랜지가 마련되어 있지 않다.
도 15를 참조하면, 레일(4a,4b)은 체결부재 등에 의해 타워 세그먼트(41,42)의 내측 벽면을 따라 원주방향으로 설치될 수 있다. 여기서, 레일(4a)은 타워 세그먼트(42)의 플랜지(44)와 결합되는 타워 세그먼트(41)의 플랜지(43)에 인접하게 설치된다. 그리고, 레일(4b)은 타워 세그먼트(45)의 플랜지(45a)와 결합되는 타워 세그먼트(42)의 플랜지(44a)에 인접하게 설치된다. 타워 세그먼트(45)의 하단부(45b)는 지면에 설치되므로 타워 세그먼트(45)에는 레일이 설치되지 않는다.
이상에서는 특정의 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 상기한 실시 예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 수행할 수 있을 것이다.
1,2: 암수나사 3,4: 레일
10: 풍력발전기 41,42,45: 타워 세그먼트
50: 검사부 60: 보수작업부
62: 통지부 70: 초기화부
80: 체결부 90: 청소부
100: 로봇
110: 로봇몸체 111: 관절부
112: 유지보수유닛 120: 구동부
130: 제어부 140: 송수신부
150: 모드전환부 160: 로딩부
170: 저장부
200: 로컬 제어 시스템
300: 관제 시스템

Claims (26)

  1. 풍력발전기의 타워를 형성하는 각 타워 세그먼트를 상호 결합시키는 결합부재에 대한 유지보수작업을 수행하는 유지보수유닛과 상기 유지보수유닛을 지지하는 관절부를 포함하는 로봇몸체;
    상기 로봇몸체를 상기 결합부재가 체결된 위치로 이동시키는 구동부; 및
    작업스케쥴정보를 기초로 상기 구동부 및 상기 로봇몸체를 제어하여, 상기 결합부재가 체결된 위치로 상기 로봇몸체를 이동시키고 상기 결합부재에 대한 유지보수작업이 수행되도록 하는 제어부;를 포함하는 유지보수 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 작업스케쥴정보는 상기 결합부재의 위치정보, 작업모드, 상기 작업모드에 기초하여 동작하는 상기 유지보수유닛의 동작제어정보, 상기 유지보수작업 수행방법 및 상기 결합부재의 유지보수작업 순서정보 중 하나 이상을 포함하는 유지보수 로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 작업모드는 검사모드, 보수모드 및 대기모드 중 하나 이상을 포함하는 유지보수 로봇.
  4. 제3항에 있어서,
    미리 설정된 작업모드전환정보 및 외부로부터 수신된 작업모드전환정보 중 하나 이상을 기초로 상기 작업모드를 전환시키는 모드전환부를 더 포함하는 유지보수 로봇.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 유지보수유닛은 상기 검사모드에 대응되는 작업을 수행하는 검사부를 포함하고,
    상기 검사부는
    상기 결합부재의 체결상태가 이완된 여부를 검사하는 제1검사부와,
    상기 결합부재 및 상기 결합부재가 체결된 부위 중 하나 이상의 결함여부를 검사하는 제2검사부와,
    상기 결합부재 및 상기 결합부재가 체결된 부위 중 하나 이상의 청결상태를 검사하는 제3검사부 중 하나 이상을 포함하는 유지보수 로봇.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1검사부 내지 제3검사부 중 하나 이상은 레이저, 초음파, 카메라 및 적외선 검사장치 중 하나 이상을 이용하여 상기 결합부재 및 상기 결합부재가 체결된 부위 중 하나 이상에 대한 검사 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 유지보수 로봇.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 유지보수유닛은 상기 보수모드에 대응되는 작업을 수행하는 보수작업부를 포함하고,
    상기 보수작업부는
    상기 제1검사부에 의해 수행된 상기 결합부재의 체결상태에 대한 검사결과데이터를 기초로, 상기 결합부재의 체결상태가 기준치 범위에 포함되도록 상기 결합부재를 체결하는 체결부와,
    상기 제2검사부에 의해 수행된 상기 결합부재 및 상기 결합부재가 체결된 부위 중 하나 이상의 결함여부에 대한 검사결과데이터를 기초로, 상기 검사결과데이터가 기준치 범위를 초과한 경우 해당 사실을 외부장치로 통지하는 통지부와,
    상기 제3검사부에 의해 수행된 상기 결합부재 및 상기 결합부재가 체결된 부위 중 하나 이상의 청결상태에 대한 검사결과데이터를 기초로, 상기 결합부재 및 상기 결합부재가 체결된 부위 중 하나 이상에 존재하는 이물질을 제거하는 청소부를 포함하는 유지보수 로봇.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 체결부는 수나사가 안착되는 안착부와
    상기 수나사에 암나사를 체결시키는 조임부 및
    상기 조임부를 승강시키는 승강부를 포함하는 유지보수 로봇.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 승강부는 상기 안착부를 지지하는 지지대와,
    상기 조임부가 승강하는 승강대와,
    상기 조임부가 상기 승강대 상에서 이동할 수 있도록 상기 승강대에 마련된 가이드 홈과,
    상기 가이드 홈에 상기 조임부를 고정시키는 고정부재를 포함하는 유지보수 로봇.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 청소부는 상기 이물질 제거를 수행하는 청소브러시,
    상기 청소브러시를 구동시키는 구동부 및
    상기 로봇몸체 또는 상기 타워 내에 설치된 세정액탱크의 세정액을 상기 청소브러시로 공급하는 세정액공급부를 포함하는 유지보수 로봇.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 제1검사부 내지 상기 제3검사부, 상기 체결부 및 상기 청소부 중 하나 이상은 상기 로봇몸체로부터 착탈 가능하게 마련된 것을 특징으로 하는 유지보수 로봇.
  12. 제3항에 있어서,
    상기 유지보수유닛은 상기 대기모드에 대응되는 작업을 수행하는 초기화부를 포함하고,
    상기 초기화부는 상기 작업스케쥴정보를 기초로 상기 결합부재에 대한 유지보수작업이 완료되면, 해당 사실을 상기 제어부로 전달하여 상기 타워 내의 특정 위치로 상기 로봇몸체를 이동시키거나, 최초 이동 위치로 상기 로봇몸체를 복귀시키는 것을 특징으로 하는 유지보수 로봇.
  13. 제1항에 있어서,
    외부장치와 데이터 송수신을 수행하는 송수신부를 더 포함하는 유지보수 로봇.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 외부장치는 상기 풍력발전기 내에 설치되어 상기 풍력발전기의 각 설비들을 감시하고 제어하는 로컬 제어 시스템을 포함하는 유지보수 로봇.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 외부장치는 상기 풍력발전기의 외부에 설치되어 상기 로컬 제어 시스템 및 상기 송수신부 중 하나 이상과 통신을 수행하는 관제 시스템을 더 포함하고,
    상기 송수신부는 상기 로컬 제어 시스템 및 상기 관제 시스템 중 하나 이상으로부터 수신한 상기 작업스케쥴정보를 상기 제어부로 전달하여 상기 결합부재에 대한 유지보수작업이 수행되도록 하는 것을 특징으로 하는 모니터링 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 송수신부에 의해 상기 외부장치와 통신을 수행하여 상기 작업스케쥴정보를 로딩하는 로딩부를 더 포함하는 유지보수 로봇.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 로딩부는 미리 설정된 값을 기초로 주기적으로 상기 작업스케쥴정보를 로딩하거나, 상기 작업스케쥴정보에 대한 갱신정보를 기초로 상기 작업스케쥴정보를 로딩하는 것을 특징으로 하는 유지보수 로봇.
  18. 제1항에 있어서,
    상기 구동부는 상기 타워 내에 설치된 레일을 따라 이동하는 구동휠과,
    상기 구동휠에 회전력을 전달하는 모터 및
    상기 구동휠의 위치를 측정하여 위치정보를 생성하는 위치센서부를 포함하는 유지보수 로봇.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 레일은 래크 형태로 마련되고,
    상기 구동휠은 상기 레일에 맞물려 회전하는 피니언 형태로 마련된 것을 특징으로 하는 유지보수 로봇.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 구동부는 상기 레일을 감싸는 형태로 마련되어 상기 레일에 상기 로봇몸체를 고정시키는 고정프레임을 포함하고,
    상기 고정프레임의 단부는 한번 이상 절곡 연장되어 상기 레일의 홈에 결합되고, 상기 로봇몸체가 특정 위치에 도착하면 자성을 갖는 전자석으로 이루어진 것을 특징으로 하는 유지보수 로봇.
  21. 제1항에 있어서,
    상기 관절부는 병진관절과 회전관절 중 하나 이상을 포함하는 관절과,
    상기 관절에 하나 이상 설치되어, 상기 관절의 위치, 각도, 속도 및 상기 로봇몸체와 상기 결합부재간의 거리정보 중 하나 이상을 수집하는 감지센서부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 관절의 위치, 각도, 속도 및 상기 로봇몸체와 상기 결합부재간의 거리정보 중 하나 이상을 기초로, 상기 구동부 및 상기 로봇몸체를 제어하여 상기 결합부재에 대한 유지보수작업이 수행되도록 하는 것을 특징으로 하는 유지보수 로봇.
  22. 제1항에 있어서,
    상기 작업스케쥴정보, 상기 작업스케쥴정보에 기초하여 수행된 유지보수작업에 대한 결과데이터, 상기 결합부재의 체결상태, 결함여부 및 청결상태를 판단하는 기준이 되는 기준데이터, 작업모드전환정보 및 상기 작업스케쥴정보에 대한 갱신정보 중 하나 이상을 저장하는 저장부를 더 포함하는 유지보수 로봇.
  23. 풍력발전기의 타워 내에 마련된 레일; 및
    상기 레일을 따라 이동하는 제1항 내지 제22항 중 어느 한 항에 따른 유지보수 로봇;을 포함하는 풍력발전기.
  24. 제23항에 있어서,
    상기 로봇은 상기 작업스케쥴정보를 기초로 상기 결합부재에 대한 유지보수작업을 수행하고,
    상기 작업스케쥴정보는 상기 결합부재의 위치정보, 작업모드, 상기 작업모드에 기초하여 동작하는 상기 유지보수유닛의 동작제어정보, 상기 유지보수작업 수행방법 및 상기 결합부재의 유지보수작업 순서 중 하나 이상을 포함하고,
    상기 작업모드는 검사모드, 보수모드 및 대기모드 중 하나 이상을 포함하는 풍력발전기.
  25. 제24항에 있어서,
    상기 작업스케쥴정보는 상기 풍력발전기 내에 설치되어 상기 풍력발전기의 각 설비들을 감시하고 제어하는 로컬 제어 시스템과, 상기 풍력발전기의 외부에 설치되어 상기 로컬 제어 시스템 및 상기 로봇 중 하나 이상과 통신을 수행하는 관제 시스템 중 하나 이상으로부터 수신한 정보인 것을 특징으로 하는 풍력발전기.
  26. 제25항에 있어서,
    상기 로봇은 미리 설정된 값을 기초로 주기적으로 상기 로컬 제어 시스템 및 상기 관제 시스템 중 하나 이상과 통신을 수행하여 상기 작업스케쥴정보를 로딩하거나, 상기 작업스케쥴정보에 대한 갱신정보를 기초로 상기 로컬 제어 시스템 및 상기 관제 시스템 중 하나 이상과 통신을 수행하여 상기 작업스케쥴정보를 로딩하는 것을 특징으로 하는 풍력발전기.
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