KR20130025526A - Blade maintenance device for wind turbine - Google Patents

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KR20130025526A
KR20130025526A KR1020110088885A KR20110088885A KR20130025526A KR 20130025526 A KR20130025526 A KR 20130025526A KR 1020110088885 A KR1020110088885 A KR 1020110088885A KR 20110088885 A KR20110088885 A KR 20110088885A KR 20130025526 A KR20130025526 A KR 20130025526A
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

PURPOSE: A blade maintenance device for a wind turbine is provided to implement maintenance of a blade while stably moving along the blade by moving when a rotary traveling part of a traveling device having a magnet is attached to the blade. CONSTITUTION: A blade maintenance device for a wind turbine comprises a body(21), a traveling device(30), and one or more maintenance units. The body travels along a leading edge of a blade having a magnetic body. The traveling device is arranged under the body and has a rotary traveling part having a magnet to drive while attached to the leading edge of the blade. The maintenance units comprise one or more first maintenance units and one or more second maintenance units. The first maintenance units are arranged on the body to implement the maintenance of the leading edge of the blade. The second maintenance units are installed in both sides of the body to implement maintenance of the side of the blade and have robot arms(70).

Description

풍력터빈용 블레이드 유지관리장치{BLADE MAINTENANCE DEVICE FOR WIND TURBINE}Blade Maintenance for Wind Turbines {BLADE MAINTENANCE DEVICE FOR WIND TURBINE}

본 발명은 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 블레이드 외면을 따라 주행하면서 블레이드의 청소, 검사, 디아이싱(deicing) 등의 유지관리를 수행할 수 있는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치에 관한 것이다. The present invention relates to a blade maintenance device for a wind turbine, and more particularly, blade maintenance for a wind turbine capable of performing maintenance such as cleaning, inspection, deicing, etc. of the blade while traveling along the blade outer surface. Relates to a device.

풍력터빈은 풍력에너지를 기계적인 에너지로 변환해 전기를 생산하는 장치로, 온실가스 저감을 위한 청정에너지원으로 각광받고 있다. 통상적인 풍력터빈은 타워(tower)와, 타워의 상부에 장착된 나셀(nacelle)과, 나셀에 연결되며 복수의 블레이드를 갖춘 로터(rotor)를 구비한다.Wind turbine is a device that converts wind energy into mechanical energy to produce electricity. It is attracting attention as a clean energy source for greenhouse gas reduction. A typical wind turbine has a tower, a nacelle mounted on top of the tower, and a rotor connected to the nacelle and having a plurality of blades.

풍력터빈은 고장이나 사고를 예방하고 동작효율을 높이기 위해 설치 후에도 청소, 검사, 디아이싱(Deicing: 블레이드 등에 형성된 얼음을 제거하는 일) 등의 주기적인 유지관리가 필요하다. 그러나 풍력터빈은 타워의 높이가 대략 100미터에 이르고, 블레이드 길이도 40 ~ 70미터 또는 그 이상에 이르는 큰 구조물이기 때문에 유지관리에 많은 어려움이 있다. 특히 블레이드는 고공에 위치하기 때문에 유지관리를 위해 작업자가 공중에 매달려야 하는 등 작업환경이 열악하고 위험하다.Wind turbines require periodic maintenance such as cleaning, inspection, and deicing (deicing of ice formed on blades, etc.) even after installation to prevent breakdowns and accidents and to increase operational efficiency. However, wind turbines are difficult to maintain because they are large structures with tower heights of approximately 100 meters and blade lengths of 40 to 70 meters or more. In particular, because the blade is located at high altitude, the work environment is poor and dangerous, for example, the operator must be suspended in the air for maintenance.

블레이드의 유지관리 여건이 이처럼 열악한 관계로, 최근에는 작업자가 블레이드에 직접 접근하지 않고서도 유지관리를 수행할 수 있도록 하는 장치들이 제안되고 있다.Since the maintenance conditions of the blades are so poor, in recent years, devices have been proposed that allow the operator to perform maintenance without direct access to the blades.

일본 공개특허공보 2002-115646호는 블레이드의 리딩엣지를 따라 스스로 이동하면서 블레이드 리딩엣지의 청소를 수행하는 청소장치를 제시하고 있다. 이 장치는 블레이드의 리딩엣지를 따라 이동하는 브러시와, 브러시의 이동을 위해 블레이드의 내부에 설치되며 모터, 기어, 차륜 등을 포함하는 구동기구를 갖추고 있다. Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2002-115646 proposes a cleaning device that performs cleaning of the blade leading edge while moving itself along the leading edge of the blade. The device includes a brush moving along the leading edge of the blade, and a drive mechanism installed inside the blade for moving the brush and including a motor, a gear, a wheel, and the like.

그러나 이 장치는 구동기구를 블레이드 내부에 설치해야 하기 때문에 블레이드 내에 구동기구의 이동공간을 마련해야 하는 문제가 있다. 또한, 블레이드 내부의 구동기구와 블레이드 리딩엣지 외측의 브러시를 연결하기 위해 블레이드 리딩엣지에 슬릿을 형성해야 하기 때문에 블레이드 강성을 약화시키는 문제가 있다. 청소영역도 블레이드의 리딩엣지로 제한되는 문제가 있다. 또한, 이러한 청소장치만으로 블레이드 리딩엣지에 형성되는 얼음을 제거하기 어렵다.However, this device has a problem in that the drive mechanism must be installed inside the blade to provide a moving space of the drive mechanism in the blade. In addition, in order to connect the driving mechanism inside the blade and the brush outside the blade leading edge, a slit must be formed at the blade leading edge, thereby deteriorating blade rigidity. There is a problem that the cleaning area is also limited to the leading edge of the blade. In addition, it is difficult to remove the ice formed on the blade leading edge only with such a cleaning device.

미국 공개특허공보 2010/0132137호는 블레이드의 리딩엣지 외면을 따라 주행하면서 블레이드의 검사 및 청소를 수행할 수 있는 장치를 제시하고 있다. 이 장치는 블레이드 리딩엣지를 주행하기 위한 복수의 휠을 갖춘 주행체, 휠을 회전시키는 구동유닛, 청소 및 검사를 위한 장치, 블레이드 리딩엣지를 따라 균형을 유지하며 주행하도록 주행체의 양측방 하측으로 연장된 날개부 등을 갖추고 있다. U.S. Patent Application Publication No. 2010/0132137 proposes an apparatus that can inspect and clean the blade while traveling along the outer edge of the leading edge of the blade. This device is a traveling body with a plurality of wheels for driving the blade leading edge, a drive unit for rotating the wheel, a device for cleaning and inspection, and a lower side of the traveling body for traveling in a balanced manner along the blade leading edge. It has an extended wing and the like.

그러나 이 장치는 날개부가 단지 주행체의 양측으로 연장됨으로써 균형을 유지할 수 있도록 한 것이기 때문에 주행체가 블레이드 리딩엣지를 따라 안정적으로 주행하기 어려운 문제가 있으며, 바람 등이 강할 경우 장치가 낙하할 수 있다. 또 청소 및 검사영역이 블레이드의 리딩엣지로 제한된 결점도 있다.However, this device has a problem that it is difficult to travel stably along the blade leading edge because the wing is just to extend to both sides of the traveling body, and the device may fall if the wind is strong. There is also a drawback that the cleaning and inspection areas are limited to the leading edge of the blade.

특허문헌1: 일본 공개특허공보 2002-115646호(2002. 04. 19. 공개)Patent Document 1: Japanese Unexamined Patent Publication No. 2002-115646 (published Apr. 19, 2002) 특허문헌2: 미국 공개특허공보 2010/0132137호(2010. 06. 03. 공개)Patent Document 2: US Patent Application Publication No. 2010/0132137 (published Jun. 03, 2010)

본 발명의 목적은 블레이드를 따라 안정적으로 주행하면서 블레이드의 유지관리를 수행할 수 있는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치를 제공하는데 있다.An object of the present invention is to provide a blade maintenance apparatus for a wind turbine that can perform the maintenance of the blade while running stably along the blade.

본 발명의 다른 목적은 블레이드 외면 대부분 영역에 대하여 유지관리를 수행할 수 있는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a blade maintenance apparatus for a wind turbine capable of performing maintenance on most areas of the outer surface of the blade.

본 발명의 일 측면에 따르면, 자성체가 마련된 블레이드의 리딩엣지를 따라 주행하는 본체, 상기 본체의 하부에 마련되며 상기 블레이드의 리딩엣지에 부착된 상태에서 주행할 수 있도록 자석을 갖춘 회전주행부를 구비하는 주행장치, 상기 블레이드 외면의 유지관리를 위해 상기 본체에 설치되며 동작을 위한 로봇팔을 갖춘 하나 이상의 유지관리유닛을 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치가 제공될 수 있다. According to an aspect of the present invention, the magnetic body is provided along the leading edge of the blade traveling with a magnetic body, provided on the lower portion of the main body and provided with a rotary running portion having a magnet to travel in a state attached to the leading edge of the blade A blade maintenance apparatus for a wind turbine may be provided that includes one or more maintenance units installed on the main body for maintenance of the traveling device and the blade outer surface and having a robot arm for operation.

상기 회전주행부는 무한궤도를 포함할 수 있다. The rotational running part may include an endless track.

상기 회전주행부는 상기 무한궤도를 회전시키는 구동롤러와, 상기 무한궤도를 지지하는 복수의 지지롤러를 더 포함할 수 있다.The rotational driving unit may further include a driving roller for rotating the crawler, and a plurality of support rollers for supporting the crawler.

상기 회전주행부는 복수의 휠을 포함할 수 있다. The rotation driving unit may include a plurality of wheels.

상기 본체는 상기 주행장치 및 상기 유지관리유닛의 동작제어를 위한 제어부와, 전원공급을 위한 배터리유닛을 포함할 수 있다. The main body may include a controller for controlling the operation of the traveling device and the maintenance unit, and a battery unit for supplying power.

상기 유지관리유닛은 상기 본체의 양측에 각각 설치되는 상기 로봇팔과, 상기 로봇팔의 말단부분에 설치된 청소브러시를 포함할 수 있다. The maintenance unit may include the robot arm installed on both sides of the main body, and a cleaning brush installed at the distal end of the robot arm.

상기 로봇팔은 상기 본체의 측면에 결합된 어깨부와, 복수의 회전관절부를 통해 상호 회전 가능하게 연결된 복수의 팔부를 포함할 수 있다.The robot arm may include a shoulder coupled to the side of the body and a plurality of arms connected to each other rotatably through a plurality of rotational joints.

상기 로봇팔은 그 말단부분과 상기 블레이드 측면 사이의 이격거리를 감지하는 센서를 더 포함할 수 있다.The robot arm may further include a sensor for detecting a separation distance between the distal end portion and the side of the blade.

상기 유지관리장치는 상기 청소브러시의 구동을 위해 상기 로봇팔에 설치된 모터와, 상기 본체에 설치된 세정액탱크와, 상기 세정액탱크의 세정액을 상기 청소브러시로 공급하는 세정액공급장치를 포함할 수 있다. The maintenance apparatus may include a motor installed in the robot arm, a cleaning liquid tank installed in the main body, and a cleaning liquid supply device for supplying the cleaning liquid of the cleaning liquid tank to the cleaning brush to drive the cleaning brush.

상기 유지관리유닛은 상기 청소브러시의 중심부로 세정액을 공급하기 위해 상기 청소브러시가 결합된 회전축에 마련된 세정액공급유로와, 회전하는 세정액공급유로로 세정액을 안내하기 위해 상기 세정액공급유로의 입구를 포위하는 형태로 상기 회전축 외면에 설치된 세정액 안내부재와, 상기 세정액탱크의 세정액을 상기 세정액 안내부재로 안내하는 세정액공급관을 더 포함할 수 있다. The maintenance unit surrounds the inlet of the cleaning liquid supply passage to guide the cleaning liquid to the cleaning liquid supply passage provided on the rotating shaft to which the cleaning brush is coupled to supply the cleaning liquid to the center of the cleaning brush. The cleaning liquid guide member provided on the outer surface of the rotating shaft and the cleaning liquid supply pipe for guiding the cleaning liquid of the cleaning liquid tank to the cleaning liquid guide member.

상기 유지관리유닛은 상기 본체의 양측에 각각 설치되는 상기 로봇팔과, 상기 블레이드 측면의 결함검사를 위해 상기 로봇팔의 말단부분에 설치되며 카메라 및 초음파검사장치 중 적어도 하나로 구현되는 검사부를 포함할 수 있다.The maintenance unit may include the robot arm installed on both sides of the main body, and an inspection unit installed at the distal end of the robot arm for defect inspection of the blade side and implemented by at least one of a camera and an ultrasonic inspection device. have.

상기 본체는 상기 블레이드의 자유단 위치를 감지하기 위한 제1센서와, 상기 블레이드의 허브 쪽 단부의 위치를 감지하기 위한 제2센서를 포함할 수 있다.The main body may include a first sensor for detecting a position of the free end of the blade, and a second sensor for detecting a position of the hub side end of the blade.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 자성체가 마련된 블레이드의 리딩엣지를 따라 주행하는 본체, 상기 본체의 하부에 마련되며 상기 블레이드의 리딩엣지에 부착된 상태에서 주행할 수 있도록 자석을 갖춘 회전주행부를 구비하는 주행장치, 상기 블레이드 리딩엣지의 유지관리를 위해 상기 본체에 마련된 하나 이상의 제1유지관리유닛, 상기 블레이드 측면의 유지관리를 위해 상기 본체의 양측에 각각 설치되며 동작을 위한 로봇팔을 갖춘 하나 이상의 제2유지관리유닛을 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치가 제공될 수 있다.According to another aspect of the invention, the main body for traveling along the leading edge of the blade is provided with a magnetic material, provided on the lower portion of the main body and provided with a rotary running portion having a magnet to travel in a state attached to the leading edge of the blade At least one first maintenance unit provided in the main body for maintenance of the traveling device, the blade leading edge, at least one agent each provided on both sides of the main body for maintenance of the blade side and having a robot arm for operation. A blade maintenance apparatus for a wind turbine including two maintenance units may be provided.

상기 제1유지관리유닛은 상기 블레이드 리딩엣지 부분의 청소를 위해 상기 본체의 하부에 회전하도록 설치된 청소브러시와, 상기 청소브러시를 구동하도록 상기 본체에 설치된 모터와, 상기 본체에 설치된 세정액탱크와, 상기 세정액탱크의 세정액을 상기 청소브러시로 공급하는 세정액공급장치를 포함할 수 있다.The first maintenance unit may include a cleaning brush installed to rotate below the main body for cleaning the blade leading edge portion, a motor installed in the main body to drive the cleaning brush, a cleaning liquid tank installed in the main body, and It may include a cleaning liquid supply device for supplying the cleaning liquid of the cleaning liquid tank to the cleaning brush.

상기 제1유지관리유닛은 상기 청소브러시의 중심부로 세정액을 공급하기 위해 상기 청소브러시가 결합된 회전축에 마련된 세정액공급유로와, 회전하는 상기 세정액공급유로로 상기 세정액을 안내하기 위해 상기 세정액공급유로의 입구를 포위하는 형태로 상기 회전축 외면에 설치된 세정액 안내부재와, 상기 세정액탱크의 세정액을 상기 세정액 안내부재로 안내하는 세정액공급관을 더 포함할 수 있다.The first maintenance unit may include a cleaning solution supply passage provided on a rotating shaft coupled with the cleaning brush to supply a cleaning solution to the center of the cleaning brush, and the cleaning solution supply passage to guide the cleaning solution to the rotating cleaning solution supply passage. The cleaning liquid guide member installed on the outer surface of the rotary shaft in the form surrounding the inlet, and the cleaning liquid supply pipe for guiding the cleaning liquid of the cleaning liquid tank to the cleaning liquid guide member.

상기 제1유지관리유닛은 상기 블레이드 리딩엣지의 얼음제거를 위한 디아이싱(deicing)장치를 포함하고, 상기 디아이싱장치는 상기 본체에 마련되며 출구가 상기 블레이드 리딩엣지를 향하는 송풍유로와, 상기 송풍유로의 출구로 공기를 송풍하도록 상기 송풍유로 내에 설치된 송풍팬과, 상기 송풍팬을 구동하는 모터와, 상기 송풍유로의 공기를 가열하기 위해 상기 송풍유로 내에 설치된 히터를 포함할 수 있다.The first maintenance unit includes a deicing device for removing ice from the blade leading edge, wherein the deicing device is provided in the main body, and an air flow passage is provided at the outlet toward the blade leading edge, It may include a blowing fan installed in the blowing passage to blow air to the outlet of the flow path, a motor for driving the blowing fan, and a heater installed in the blowing passage to heat the air in the blowing passage.

상기 제1유지관리유닛은 상기 블레이드 리딩엣지의 결함검사를 위해 카메라 및 초음파검사장치 중 적어도 하나로 구현되는 검사부를 포함할 수 있다. The first maintenance unit may include an inspection unit that is implemented by at least one of a camera and an ultrasonic inspection device for defect inspection of the blade leading edge.

상기 제2유지관리유닛은 상기 로봇팔의 말단부분에 설치된 청소브러시와, 상기 청소브러시의 구동을 위해 상기 로봇팔에 설치된 모터와, 상기 본체에 설치된 세정액탱크와, 상기 세정액탱크의 세정액을 상기 청소브러시로 공급하는 세정액공급장치를 포함할 수 있다. The second maintenance unit is configured to clean the cleaning brush installed at the distal end of the robot arm, a motor installed at the robot arm for driving the cleaning brush, a cleaning liquid tank installed at the main body, and a cleaning liquid of the cleaning liquid tank. It may include a cleaning liquid supply device for supplying a brush.

상기 제2유지관리유닛은 상기 청소브러시의 중심부로 세정액을 공급하기 위해 상기 청소브러시가 결합된 회전축에 마련된 세정액공급유로와, 회전하는 상기 세정액공급유로로 상기 세정액을 안내하기 위해 상기 세정액공급유로의 입구를 포위하는 형태로 상기 회전축 외면에 설치된 세정액 안내부재와, 상기 세정액탱크의 세정액을 상기 세정액 안내부재로 안내하는 세정액공급관을 더 포함할 수 있다.The second maintenance unit may include a cleaning solution supply passage provided on a rotating shaft coupled with the cleaning brush to supply a cleaning solution to the center of the cleaning brush, and the cleaning solution supply passage to guide the cleaning solution to the rotating cleaning solution supply passage. The cleaning liquid guide member installed on the outer surface of the rotary shaft in the form surrounding the inlet, and the cleaning liquid supply pipe for guiding the cleaning liquid of the cleaning liquid tank to the cleaning liquid guide member.

상기 제2유지관리유닛은 상기 로봇팔의 말단부분과 상기 블레이드 측면 사이의 이격거리를 감지하는 센서를 더 포함할 수 있다.The second maintenance unit may further include a sensor for detecting a separation distance between the distal end of the robot arm and the side of the blade.

상기 제2유지관리유닛은 상기 블레이드 측면의 결함검사를 위해 상기 로봇팔의 말단부분에 설치되며 카메라 및 초음파검사장치 중 적어도 하나로 구현되는 검사부를 포함할 수 있다.The second maintenance unit may include an inspection unit installed at the distal end of the robot arm for defect inspection of the blade side and implemented by at least one of a camera and an ultrasonic inspection apparatus.

본 발명의 실시 예에 따른 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치는 자석을 갖춘 주행장치의 회전주행부가 블레이드에 부착된 상태에서 주행하기 때문에 블레이드를 따라 안정적으로 주행하면서 블레이드의 유지관리를 수행할 수 있다.Blade maintenance apparatus for a wind turbine according to an embodiment of the present invention can perform the maintenance of the blade while running stably along the blade because the driving section of the traveling device with a magnet traveling in the state attached to the blade.

본 발명의 실시 예에 따른 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치는 블레이드의 리딩엣지를 청소하는 청소장치와, 청소용 로봇팔에 의해 움직이면서 블레이드 측면을 청소하는 청소장치를 구비하기 때문에 블레이드 외면 전역에 대한 청소를 용이하게 수행할 수 있다.Blade maintenance device for a wind turbine according to an embodiment of the present invention because the cleaning device for cleaning the leading edge of the blade, and the cleaning device for cleaning the blade side while moving by the cleaning robot arm to clean the entire blade outer surface It can be done easily.

본 발명의 실시 예에 따른 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치는 블레이드의 리딩엣지를 따라 주행하는 가운데 디아이싱장치가 블레이드 리딩엣지로 열풍을 공급할 수 있기 때문에 블레이드 리딩엣지에 형성된 얼음을 용이하게 제거할 수 있다.Blade maintenance device for a wind turbine according to an embodiment of the present invention can easily remove the ice formed on the blade leading edge because the deicing device can supply hot air to the blade leading edge while driving along the leading edge of the blade. have.

본 발명의 실시 예에 따른 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치는 본체가 주행하는 가운데 본체에 설치된 결함검사장치가 블레이드 리딩엣지 부분의 결함을 검사하고, 검사용 로봇팔에 의해 상하로 이동하는 결함검사장치가 블레이드 양 측면의 결함을 검사할 수 있기 때문에 블레이드 전체 영역에 대한 결함을 쉽게 검사할 수 있다.Blade maintenance apparatus for a wind turbine according to an embodiment of the present invention is a defect inspection device installed in the main body while the main body is driving the defect inspection device for inspecting the defects of the blade leading edge portion, and moves up and down by the inspection robot arm Can inspect defects on both sides of the blade, making it easy to inspect the entire blade area.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 블레이드 유지관리장치가 탑재된 상태의 풍력터빈 정면도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 블레이드 유지관리장치의 사시도로, 풍력터빈 블레이드 위에 탑재된 상태를 나타낸 것이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 블레이드 유지관리장치 본체의 단면도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 블레이드 유지관리장치의 정면도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 블레이드 유지관리장치의 제2청소장치 요부 단면도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 블레이드 유지관리장치의 제1청소장치 요부 단면도이다.
도 7은 도 3의 Ⅶ부 상세도이다.1 is a front view of a wind turbine in a state where a blade maintenance apparatus according to an embodiment of the present invention is mounted.
Figure 2 is a perspective view of the blade maintenance apparatus according to an embodiment of the present invention, showing a state mounted on the wind turbine blade.
3 is a cross-sectional view of the blade maintenance apparatus main body according to an embodiment of the present invention.
4 is a front view of the blade maintenance apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is a cross-sectional view of main parts of the second cleaning device of the blade maintenance apparatus according to the embodiment of the present invention.
6 is a cross-sectional view of the main portion of the first cleaning device of the blade maintenance apparatus according to the embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a detailed view of the portion of FIG. 3; FIG.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 풍력에너지를 전기에너지로 변환하는 풍력터빈의 정면도이다. 풍력터빈(10)은 타워(11)와, 타워(11)의 상단에 설치된 나셀(12), 그리고 나셀(12)에 설치된 복수의 블레이드(13)를 포함한다. 복수의 블레이드(13)는 나셀(12)에 회전하도록 설치된 허브(14)에 방사형으로 설치된다. 블레이드(13)는 바람에 의해 회전함으로써 허브(14)를 회전시키고, 허브(14)는 나셀(12) 내부에 설치된 발전기(미도시)를 회전시켜 전기를 발생시킨다.1 is a front view of a wind turbine for converting wind energy into electrical energy. The wind turbine 10 includes a tower 11, a nacelle 12 installed on the top of the tower 11, and a plurality of blades 13 installed on the nacelle 12. The plurality of blades 13 are radially installed on the hub 14 installed to rotate on the nacelle 12. The blade 13 rotates by the wind to rotate the hub 14, the hub 14 rotates a generator (not shown) installed inside the nacelle 12 to generate electricity.

풍력터빈(10)이 동작할 때 블레이드(13)의 표면은 먼지나 벌레와 같은 이물질이 부착되어 오염될 수 있다. 동절기에는 블레이드(13)의 리딩엣지(13a, Leading edge)에 결빙이 생길 수 있다. 또 사용 중 블레이드(13) 표면에 크랙이나 흠집이 생길 수 있다. 블레이드(13) 표면의 이물질이나 얼음은 풍력터빈(10)의 효율저하를 초래하고, 블레이드(13) 표면의 결함은 방치할 경우 블레이드(13) 파손의 원인이 될 수 있다. 따라서 블레이드(13)는 주기적인 관리를 통해 표면의 이물질을 제거하거나 결함을 검사할 필요가 있다.When the wind turbine 10 operates, the surface of the blade 13 may be contaminated by attaching foreign matter such as dust or insects. In winter, freezing may occur at the leading edge 13a of the blade 13. In addition, cracks or scratches may occur on the surface of the blade 13 during use. Foreign matter or ice on the surface of the blade 13 causes the efficiency of the wind turbine 10 to deteriorate, and defects on the surface of the blade 13 may cause damage to the blade 13 when left unattended. Therefore, the blade 13 needs to remove foreign substances on the surface or inspect defects through periodic management.

본 실시 예의 블레이드 유지관리장치(20)는 도 1에 도시한 바와 같이, 블레이드(13)의 외면에 탑재된 상태에서 블레이드(13)를 따라 스스로 주행하며 블레이드(13) 외면의 청소, 검사, 디아이싱(deicing)과 같은 유지관리를 수행하는 장치다. 블레이드(13)의 유지관리를 수행할 때는 도 1의 예처럼 블레이드(13)를 대략 수평으로 유지하고, 블레이드(13)의 리딩엣지(13a)가 상부를 향하도록 블레이드(13) 피치를 조절한 후, 블레이드(13) 위에 블레이드 유지관리장치(20)를 탑재한다.As shown in FIG. 1, the blade maintenance apparatus 20 according to the present embodiment travels along the blade 13 by itself while being mounted on the outer surface of the blade 13. It is a device that performs maintenance such as deicing. When performing the maintenance of the blade 13, the blade 13 is maintained approximately horizontal as in the example of FIG. 1, and the pitch of the blade 13 is adjusted so that the leading edge 13a of the blade 13 faces upward. After that, the blade maintenance apparatus 20 is mounted on the blade 13.

블레이드 유지관리장치(20)는 도 2와 도 3에 도시한 바와 같이, 블레이드(13)의 리딩엣지(13a)를 따라 주행하는 주행장치(30)를 갖춘 본체(21)와, 블레이드 리딩엣지(13a) 부분의 유지관리를 위한 하나 이상의 제1유지관리유닛과, 블레이드(13) 양쪽 측면의 유지관리를 위한 하나 이상의 제2유지관리유닛을 구비한다. 2 and 3, the blade maintenance device 20 includes a main body 21 having a traveling device 30 that travels along the leading edge 13a of the blade 13, and the blade leading edge ( 13a) one or more first maintenance units for maintenance of the part, and one or more second maintenance units for maintenance of both sides of the blade (13).

주행장치(30)는 도 3과 도 4에 도시한 바와 같이, 본체(21)가 블레이드(13)의 리딩엣지(13a)를 따라 주행할 수 있도록 본체(21)의 하부에 설치된다. 주행장치(30)는 본체(21)의 하부에 결합된 구동유닛(31)과, 구동유닛(31)의 양측에 각각 설치되는 회전주행부(32)를 포함한다. 각 회전주행부(32)는 블레이드 리딩엣지(13a)에 일정 면적이 접하도록 형성된 무한궤도(33)와, 무한궤도(33)를 회전시키는 구동롤러들(34a,34b)과, 무한궤도(33)를 지지하는 복수의 지지롤러(34c)를 포함할 수 있다. 구동유닛(31)은 구동롤러들(34a,34b)을 회전시키기 위한 모터(미도시)와, 모터의 회전을 구동롤러들(34a,34b)로 전달하는 동력전달수단(미도시) 등을 포함할 수 있다. 구동유닛(31)이 양측의 회전주행부(32)를 구동함으로써 본체(21)가 블레이드(13)의 리딩엣지(13a)를 따라 주행할 수 있도록 한 것이다.3 and 4, the traveling device 30 is installed below the main body 21 so that the main body 21 can travel along the leading edge 13a of the blade 13. The traveling device 30 includes a driving unit 31 coupled to a lower portion of the main body 21, and rotation driving units 32 installed at both sides of the driving unit 31, respectively. Each of the rotational running portions 32 has an endless track 33 formed so that a predetermined area is in contact with the blade leading edge 13a, drive rollers 34a and 34b for rotating the endless track 33, and the endless track 33 ) May include a plurality of support rollers 34c. The drive unit 31 includes a motor (not shown) for rotating the drive rollers 34a and 34b, and a power transmission means (not shown) for transmitting the rotation of the motor to the drive rollers 34a and 34b. can do. The driving unit 31 drives the rotational running portions 32 on both sides so that the main body 21 can travel along the leading edge 13a of the blade 13.

도 4에 도시한 바와 같이, 양측의 무한궤도(33)는 곡면상태인 블레이드 리딩엣지(13a)에 안정적으로 탑재될 수 있도록 그 중심선(X)이 본체(21)의 하면에 대하여 상반된 방향으로 소정각도(α) 경사를 유지할 수 있다. 이는 양측 무한궤도(33)의 하면이 블레이드 리딩엣지(13a) 양측에 넓게 접하여 지지되도록 함과 동시에 양측의 무한궤도(33)가 블레이드 리딩엣지(13a) 양측의 상반된 경사면에 걸려 지지됨으로써 본체(21)가 블레이드 리딩엣지(13a)로부터 낙하하지 않고 안정되게 주행할 수 있도록 한 것이다.As shown in FIG. 4, the endless track 33 on both sides thereof has a center line X predetermined in a direction opposite to the bottom surface of the main body 21 so that it can be stably mounted on the curved blade leading edge 13a. The inclination of the angle α can be maintained. This allows the lower surfaces of the two endless tracks 33 to be in wide contact with both sides of the blade leading edge 13a, and at the same time, the endless tracks 33 of both sides are supported by the opposite inclined surfaces of both sides of the blade leading edges 13a. ) Is to stably run without falling from the blade leading edge (13a).

또 양측 무한궤도(33)에는 도 7에 도시한 바와 같이, 다수의 자석(35)이 설치된다. 자석(35)을 갖춘 무한궤도(33)가 블레이드 리딩엣지(13a)에 부착된 상태에서 주행할 수 있도록 한 것이다. 이를 위해 블레이드 리딩엣지(13a) 부분에는 자석(35)이 블레이드 리딩엣지(13a)에 부착될 수 있도록 얇은 철판이나 철망 등으로 된 자성체(15)가 설치될 수 있다. 통상적인 블레이드(13)는 강성을 유지면서도 무게를 줄이기 위해 섬유강화플라스틱과 같은 경량복합소재의 적층에 의해 마련되는데, 블레이드 리딩엣지(13a) 부분에 길이방향으로 박판형 자성체(15)가 매설되는 것이다.  Moreover, as shown in FIG. 7, a plurality of magnets 35 are provided on both side tracks 33. The caterpillar 33 with the magnet 35 is allowed to travel in the state attached to the blade leading edge (13a). To this end, a magnetic body 15 made of a thin iron plate or a wire mesh may be installed at the blade leading edge 13a so that the magnet 35 may be attached to the blade leading edge 13a. The conventional blade 13 is provided by lamination of a lightweight composite material such as fiber-reinforced plastics in order to reduce weight while maintaining rigidity. The thin magnetic plate 15 is embedded in the blade leading edge portion 13a in the longitudinal direction. .

이러한 구성은 무한궤도(33)가 주행할 때 무한궤도(33)의 자석(35)과 블레이드 리딩엣지(13a)에 매설된 자성체(15) 사이에 작용하는 인력에 의해 무한궤도(33)가 블레이드 리딩엣지(13a)에 부착된 상태를 유지함으로써 본체(21)가 블레이드(13)로부터 이탈하지 않고 안정적으로 주행할 수 있도록 한 것이다. 구동롤러들(34a,34b)을 회전시키기 위한 모터(미도시)의 동력은 무한궤도(33)의 자석(35)과 블레이드 리딩엣지(13a)에 매설된 자성체(15) 사이에 작용하는 인력보다 크게 설정함으로써 무한궤도(33)가 멈추지 않고 주행하도록 할 수 있다.In this configuration, the caterpillar 33 is bladed by the attraction force acting between the magnet 35 of the caterpillar 33 and the magnetic body 15 embedded in the blade leading edge 13a when the caterpillar 33 travels. By maintaining the state attached to the leading edge (13a) is to allow the main body 21 to run stably without departing from the blade (13). The power of a motor (not shown) for rotating the drive rollers 34a and 34b is greater than the attraction force acting between the magnet 35 of the crawler 33 and the magnetic body 15 embedded in the blade leading edge 13a. By setting large, the caterpillar 33 can travel without stopping.

여기서는 주행장치(30)의 회전주행부(32)가 무한궤도 형태인 경우를 예시하였으나, 회전주행부(32)의 형태가 이에 한정되는 것은 아니다. 회전주행부(32)는 무한궤도 대신 자석을 갖춘 복수의 휠을 포함하는 형태일 수도 있다. 즉 자석을 갖춘 복수의 휠이 블레이드 리딩엣지(13a)에 부착된 상태에서 주행할 수 있도록 하고, 주행장치(30)의 구동유닛(31)이 이러한 회전주행부(32)를 구동하는 형태일 수 있다. 또 본 실시 예는 주행장치(30)의 회전주행부(32)가 블레이드 리딩엣지(13a)를 따라 주행하는 경우를 제시하였으나, 블레이드(13)의 측면 등 다른 곳에도 자성체가 매설되어 회전주행부(32)의 부착이 가능할 경우에는 블레이드 유지관리장치(20)가 블레이드 측면 등의 외면을 따라 주행할 수 있을 것이다. 회전주행부(32)가 자력에 의해 블레이드(13)에 부착되어 블레이드 유지관리장치(20)의 낙하를 방지할 수 있기 때문이다. Here, the case where the rotational running part 32 of the traveling device 30 is in the form of a caterpillar, but the shape of the rotational running part 32 is not limited thereto. Rotational running part 32 may be in the form of a plurality of wheels with a magnet instead of the caterpillar. That is, a plurality of wheels equipped with magnets may travel in a state where they are attached to the blade leading edge 13a, and the driving unit 31 of the traveling device 30 may drive the rotary driving unit 32. have. In addition, the present embodiment shows a case in which the rotational running part 32 of the traveling device 30 travels along the blade leading edge 13a, but a magnetic material is also embedded in other parts such as the side surface of the blade 13 and the rotational running part. When attachment of the 32 is possible, the blade maintenance device 20 may travel along the outer surface of the blade side or the like. This is because the rotation driving unit 32 is attached to the blade 13 by magnetic force, thereby preventing the blade maintenance apparatus 20 from falling.

도 3에 도시한 바와 같이, 본체(21)의 앞쪽에는 블레이드(13)의 자유단 위치를 감지하는 제1센서(25)가 설치되고, 본체(21)의 뒤쪽에는 블레이드(13)의 허브 쪽 단부의 위치를 감지하는 제2센서(26)가 설치된다. 본체(21)가 블레이드(13) 리딩엣지(13a)를 따라 주행할 때 이들 제1,2센서(25,26)를 통해 블레이드(13) 양단의 위치를 인식할 수 있도록 한 것이다. As shown in FIG. 3, a first sensor 25 for detecting a free end position of the blade 13 is installed in front of the main body 21, and a hub side of the blade 13 is provided at the rear of the main body 21. The second sensor 26 for detecting the position of the end is installed. When the main body 21 travels along the leading edge 13a of the blade 13, the first and second sensors 25 and 26 may recognize the positions of both ends of the blade 13.

블레이드(13) 리딩엣지(13a) 부분의 유지관리를 위한 제1유지관리유닛은 도 3에 도시한 바와 같이, 블레이드 리딩엣지(13a)의 청소를 위한 제1청소장치(50)와, 블레이드 리딩엣지(13a)의 결함검사를 위한 제1결함검사장치(80)와, 블레이드 리딩엣지(13a)에 형성된 얼음을 제거하기 위한 디아이싱장치(100)를 포함할 수 있다. 그리고 블레이드(13)의 양쪽 측면의 유지관리를 위한 제2유지관리유닛은 도 2에 도시한 바와 같이, 블레이드(13) 양 측면의 청소를 위한 제2청소장치(60)와, 블레이드(13) 측면의 결함검사를 위한 제2결함검사장치(130)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 3, the first maintenance unit for maintaining the leading edge portion 13a of the blade 13 includes a first cleaning device 50 for cleaning the blade leading edge 13a, and a blade leading edge. The first defect inspection apparatus 80 for defect inspection of the edge 13a and the deicing apparatus 100 for removing ice formed on the blade leading edge 13a may be included. And the second maintenance unit for maintenance of both sides of the blade 13, as shown in Figure 2, the second cleaning device 60 for cleaning both sides of the blade 13, and the blade 13 It may include a second defect inspection device 130 for defect inspection of the side.

그 밖에도 블레이드 유지관리장치(20)는 도 3에 도시한 바와 같이, 블레이드 유지관리장치(20)의 주행 및 동작제어를 위해 본체(21) 내에 설치된 제어부(110)와, 동작을 위한 전원을 공급하기 위해 본체(21) 내에 설치된 배터리유닛(120)을 포함한다. 또 도면에 나타내지는 않았지만, 본체(21)에는 블레이드 유지관리장치(20)를 원격 제어할 수 있도록 원격제어시스템과 교신할 수 있는 무선통신부 및 기기의 동작정보를 사용자가 직접 입력할 수 있는 조작부가 마련될 수 있다.In addition, as shown in FIG. 3, the blade maintenance apparatus 20 supplies a control unit 110 installed in the main body 21 to control driving and operation of the blade maintenance apparatus 20 and power for operation. It includes a battery unit 120 installed in the main body 21 to. Although not shown in the drawing, the main body 21 has a wireless communication unit capable of communicating with the remote control system so as to remotely control the blade maintenance apparatus 20 and an operation unit for directly inputting operation information of the device by the user. Can be prepared.

제1청소장치(50)는 도 3과 도 6에 도시한 바와 같이, 본체(21)의 하부에 회전하도록 설치된 제1청소브러시(51), 제1청소브러시(51)를 구동하도록 본체(21) 내부에 설치된 모터(52), 본체(21)의 상부에 설치된 세정액탱크(53), 세정액탱크(53)의 세정액을 제1청소브러시(51)로 공급하기 위해 세정액탱크(53) 내에 설치된 세정액공급장치(54)를 구비한다. 3 and 6, the first cleaning device 50, the main body 21 to drive the first cleaning brush 51, the first cleaning brush 51 installed so as to rotate below the main body 21; Cleaning liquid installed in the cleaning liquid tank 53 for supplying the cleaning liquid of the motor 52, the cleaning liquid tank 53 installed on the upper part of the main body 21, and the cleaning liquid tank 53 to the first cleaning brush 51, And a feeder 54.

도 6에 도시한 바와 같이, 제1청소브러시(51)가 결합된 모터(52)의 회전축(55)에는 제1청소브러시(51)의 중심부로 세정액을 공급하기 위한 세정액 공급유로(56)가 형성된다. 그리고 본체(21) 내부의 회전축(55) 외면에는 회전하는 세정액 공급유로(56)로 세정액을 안내하기 위해 세정액 공급유로(56)의 입구를 포위하는 링형태의 세정액 안내부재(57)가 설치된다. 세정액 안내부재(57)에는 세정액탱크(53)와 연결된 세정액공급관(58)이 연결된다. 세정액공급탱크(53) 내부의 세정액 공급장치(54)는 통상의 유체압송펌프로 구성될 수 있다. As shown in FIG. 6, the cleaning liquid supply passage 56 for supplying the cleaning liquid to the center of the first cleaning brush 51 is provided on the rotation shaft 55 of the motor 52 to which the first cleaning brush 51 is coupled. Is formed. In addition, a ring-shaped cleaning liquid guide member 57 surrounding the inlet of the cleaning liquid supply passage 56 is installed on the outer surface of the rotating shaft 55 inside the main body 21 to guide the cleaning liquid to the rotating cleaning liquid supply passage 56. . The cleaning solution supply member 57 is connected to the cleaning solution supply pipe 58 connected to the cleaning solution tank 53. The cleaning solution supply device 54 inside the cleaning solution supply tank 53 may be constituted by a conventional fluid pressure pump.

제1청소장치(50)는 모터(52)의 동작에 의해 제1청소브러시(51)가 회전하는 가운데 제1청소브러시(51) 중심부로 세정액이 공급됨으로써 블레이드 리딩엣지(13a)의 청소를 수행할 수 있다. 물론 이러한 동작은 본체(21)가 블레이드(13)를 따라 주행하는 가운데 이루어지므로 블레이드 리딩엣지(13a) 전역에 걸쳐 청소를 수행할 수 있다.The first cleaning device 50 cleans the blade leading edge 13a by supplying a cleaning liquid to the center of the first cleaning brush 51 while the first cleaning brush 51 is rotated by the operation of the motor 52. can do. Of course, such an operation may be performed while the main body 21 travels along the blade 13, so that cleaning may be performed over the entire blade leading edge 13a.

제2청소장치(60)는 도 2, 도 4, 도 5에 도시한 바와 같이, 본체(21)의 양측에 각각 설치된 청소용 로봇팔(70)과, 청소용 로봇팔(70)의 말단부분에 설치된 제2청소브러시(61)와, 제2청소브러시(61)를 구동하도록 청소용 로봇팔(70)에 설치된 모터(62)와, 세정액탱크(53)의 세정액을 제2청소브러시(61)로 공급하기 위해 세정액탱크(53) 내부에 설치된 세정액 공급장치(64)를 포함한다. As shown in Figs. 2, 4 and 5, the second cleaning device 60 is provided on the cleaning robot arm 70 provided on both sides of the main body 21 and the distal end of the cleaning robot arm 70, respectively. Supplying the cleaning liquid of the cleaning liquid tank 53 and the motor 62 provided in the cleaning robot arm 70 to drive the second cleaning brush 61, the second cleaning brush 61 to the second cleaning brush 61. In order to include a cleaning liquid supply device 64 installed in the cleaning liquid tank 53.

본 실시 예에서 제2청소장치(60)는 세정액탱크(53)를 제1청소장치(50)와 공유하는 형태다. 하지만, 세정액탱크는 제1청소장치(50)용과 제2청소장치(60)용이 각각 별도로 마련될 수도 있다. 또 제2청소장치(60)는 제1청소장치(50)와 마찬가지로 회전축(65)에 마련된 세정액 공급유로(66), 회전축(65) 외측에 설치된 세정액 안내부재(67), 세정액탱크(53)와 세정액안내부재(67)를 연결하는 세정액공급관(68)을 구비하여, 세정액탱크(53)의 세정액이 제2청소브러시(61) 중심부로 공급되도록 할 수 있다. 세정액공급관(68)은 세정액탱크(53)로부터 연장된 후 양측의 청소용 로봇팔(70) 쪽으로 분기되고, 각 세정액공급관(68)이 세정액안내부재(67)에 연결될 수 있다.In the present embodiment, the second cleaning device 60 is in the form of sharing the cleaning liquid tank 53 with the first cleaning device 50. However, the cleaning liquid tank may be provided separately for the first cleaning device 50 and the second cleaning device 60, respectively. In addition, the second cleaning device 60, like the first cleaning device 50, the cleaning liquid supply passage 66 provided on the rotating shaft 65, the cleaning liquid guide member 67 provided outside the rotating shaft 65, the cleaning liquid tank 53 And a cleaning liquid supply pipe 68 connecting the cleaning liquid guide member 67 to the cleaning liquid of the cleaning liquid tank 53 to the center of the second cleaning brush 61. After the cleaning solution supply pipe 68 extends from the cleaning solution tank 53, the cleaning solution supply pipe 68 is branched toward both sides of the cleaning robot arm 70, and each cleaning solution supply pipe 68 may be connected to the cleaning solution guide member 67.

청소용 로봇팔(70)은 본체(21)의 측면에 결합된 어깨부(71)와, 복수의 회전관절부(73)를 통해 상호 회전 가능하게 연결된 복수의 팔부(72)와, 동작 제어를 위해 그 말단부분과 블레이드(13) 측면 사이의 이격거리를 감지하는 센서(74)를 구비할 수 있다. 또 도면에 나타내지는 않았지만, 어깨부(71)와 팔부(72) 또는 각 팔부를 연결하는 회전관절부(73)에는 통상적인 로봇팔과 마찬가지로 회전동작을 위해 서보모터 등의 구동수단이 설치될 수 있다. The cleaning robot arm 70 includes a shoulder portion 71 coupled to the side of the main body 21, a plurality of arm portions 72 rotatably connected to each other through a plurality of rotational joint portions 73, and for operation control. It may be provided with a sensor 74 for detecting the separation distance between the distal portion and the side of the blade (13). In addition, although not shown in the drawings, the shoulder portion 71 and the arm portion 72 or the rotational joint portion 73 connecting the respective arm portions may be provided with a driving means such as a servo motor for a rotational operation like a conventional robot arm. .

이러한 제2청소장치(60)는 청소용 로봇팔(70)의 동작에 의해 제2청소브러시(61)가 블레이드(13) 측면에 접한 상태에서 블레이드(13)의 상측이나 하측으로 이동할 수 있다. 동시에 모터(62)에 의해 제2청소브러시(61)가 회전하고, 제2청소브러시(61)로 세정액이 공급됨으로써 블레이드(13) 측면의 청소를 수행할 수 있다. 또 이러한 청소동작은 블레이드(13)의 길이방향으로 주행하는 본체(21)의 동작과 함께 이루어지므로 블레이드(13) 측면 전역에 걸쳐 청소를 수행할 수 있다. 본체(21)가 주행하는 가운데 제1청소장치(50)와 제2청소장치(60)가 함께 동작하면 블레이드(13) 외면 전역에 대하여 청소를 수행할 수 있다.The second cleaning device 60 may move to the upper or lower side of the blade 13 in a state in which the second cleaning brush 61 is in contact with the side surface of the blade 13 by the operation of the cleaning robot arm 70. At the same time, the second cleaning brush 61 is rotated by the motor 62, and the cleaning liquid is supplied to the second cleaning brush 61, thereby cleaning the side surface of the blade 13. In addition, since the cleaning operation is performed together with the operation of the main body 21 running in the longitudinal direction of the blade 13, the cleaning can be performed over the entire blade 13 side. When the first cleaning device 50 and the second cleaning device 60 are operated together while the main body 21 is running, cleaning of the entire outer surface of the blade 13 may be performed.

여기서는 제2청소장치(60)의 제2청소브러시(61)가 모터(62)의 동작에 의해 회전하고, 제2청소브러시(61)로 세정액이 공급되는 경우를 예시하였으나, 제2청소장치(60)는 제2청소브러시(61)가 청소용 로봇팔(70)의 말단에 고정된 상태에서 청소용 로봇팔(70)이 상하로 움직이는 동작에 의해 청소를 구현하는 방식일 수도 있다. 즉 제2청소브러시(61)가 회전하지 않고 마치 비질을 하듯이 움직이도록 청소용 로봇팔(70)이 동작하는 방식일 수 있다.Although the second cleaning brush 61 of the second cleaning device 60 is rotated by the operation of the motor 62 and the cleaning liquid is supplied to the second cleaning brush 61, the second cleaning device ( 60 may be a method of implementing the cleaning by an operation of moving the cleaning robot arm 70 up and down while the second cleaning brush 61 is fixed to the end of the cleaning robot arm 70. That is, the cleaning robot arm 70 may operate in such a way that the second cleaning brush 61 does not rotate but moves as if it is brushed.

제1결함검사장치(80)는 도 3에 도시한 바와 같이, 블레이드 리딩엣지(13a)의 결함을 검사하기 위해 본체(21)에 설치되는 카메라(81)를 포함할 수 있다. 카메라(81)는 블레이드 리딩엣지(13a) 표면에 대한 영상을 획득하여 전송함으로써 블레이드 리딩엣지(13a)의 결함을 검사하도록 할 수 있다. 즉 촬영된 영상은 본체(21)의 무선통신부를 통해 원격제어시스템으로 전송될 수 있고, 원격제어시스템은 전송된 영상정보의 해석을 통해 블레이드 리딩엣지(13a) 부분의 결함을 검출할 수 있다. 여기서는 제1결함검사장치(80)가 카메라(81)를 채용한 것이나, 제1결함검사장치(80)는 카메라(81) 대신 초음파검사장치를 설치하여 블레이드 리딩엣지(13a) 표면의 결함을 검사하는 방식일 수도 있다. 즉 제1결함검사장치(80)는 카메라(81) 및 초음파검사장치 중 적어도 하나로 구현되는 검사부를 포함할 수 있다. 이러한 제1결함검사장치(80)는 본체(21)가 주행할 때 블레이드 리딩엣지(13a) 전역에 대한 결함을 검사할 수 있다. As shown in FIG. 3, the first defect inspection apparatus 80 may include a camera 81 installed in the main body 21 to inspect the defect of the blade leading edge 13a. The camera 81 may check the defect of the blade leading edge 13a by acquiring and transmitting an image of the surface of the blade leading edge 13a. That is, the captured image may be transmitted to the remote control system through the wireless communication unit of the main body 21, and the remote control system may detect a defect of the blade leading edge 13a through the analysis of the transmitted image information. Here, the first defect inspection apparatus 80 employs the camera 81, but the first defect inspection apparatus 80 installs an ultrasonic inspection apparatus instead of the camera 81 to inspect the defects on the surface of the blade leading edge 13a. It may be a way to. That is, the first defect inspection apparatus 80 may include an inspection unit implemented by at least one of the camera 81 and the ultrasonic inspection apparatus. The first defect inspection apparatus 80 may inspect a defect on the entire blade leading edge 13a when the main body 21 travels.

제2결함검사장치(130)는 도 2와 도 4에 도시한 바와 같이, 본체(21)의 양측에 각각 설치되는 검사용 로봇팔(140)과, 블레이드(13) 측면의 결함검사를 위해 검사용 로봇팔(140)의 말단부분에 설치되는 카메라(131)를 포함할 수 있다. 카메라(131)는 블레이드(13) 측면에 대한 영상을 획득하여 전송함으로써 블레이드(13) 측면의 결함을 검사할 수 있다. 제2결함검사장치(130) 역시 제1결함검사장치(80)와 마찬가지로 검사용 로봇팔(140)의 말단부분에 카메라(131) 대신 초음파검사장치를 설치하여 블레이드(13) 측면의 결함을 검사할 수도 있다. 즉 제2결함검사장치(130)의 검사부도 카메라(131) 및 초음파검사장치 중 적어도 하나로 구현될 수 있다. 검사용 로봇팔(140)은 앞서 언급한 청소용 로봇팔(70)과 유사한 형태로 마련될 수 있다. As shown in FIGS. 2 and 4, the second defect inspection apparatus 130 is inspected for defect inspection of the robot arm 140 and the blades 13 for inspection, which are respectively installed on both sides of the main body 21. It may include a camera 131 is installed at the distal end of the robot arm 140 for. The camera 131 may inspect a defect on the side of the blade 13 by acquiring and transmitting an image of the side of the blade 13. Like the first defect inspection apparatus 80, the second defect inspection apparatus 130 also installs an ultrasonic inspection apparatus instead of the camera 131 on the distal end of the inspection robot arm 140 to inspect the defect of the side of the blade 13. You may. That is, the inspection unit of the second defect inspection apparatus 130 may also be implemented as at least one of the camera 131 and the ultrasonic inspection apparatus. Inspection robot arm 140 may be provided in a similar form to the above-mentioned cleaning robot arm 70.

이러한 제2결함검사장치(130)는 검사용 로봇팔(140)의 동작에 의해 블레이드(13) 측면과 이격상태에서 상하로 이동하는 가운데, 검사용 로봇팔(140)의 말단부분에 설치된 카메라(131) 또는 초음파검사장치가 블레이드(13) 측면의 결함을 검사할 수 있다. 또 이러한 동작은 본체(21)의 주행동작과 함께 이루어지므로 블레이드(13) 측면 전역에 대한 검사를 수행할 수 있다. The second defect inspection apparatus 130 is moved up and down in the state spaced apart from the blade 13 side by the operation of the inspection robot arm 140, the camera installed on the distal end of the inspection robot arm 140 ( 131 or the ultrasonic inspection device may inspect the defect on the side of the blade (13). In addition, since this operation is performed together with the driving operation of the main body 21, the entire inspection of the side surface of the blade 13 may be performed.

이처럼 본 실시 예는 제1결함검사장치(80)를 통해 블레이드 리딩엣지(13a) 부분의 결함을 검사할 수 있고, 제2결함검사장치(130)를 통해 블레이드(13) 양 측면의 결함을 검사할 수 있으므로, 블레이드(13) 외면 전체에 대하여 결함검사를 수행할 수 있다. As such, the present embodiment may inspect the defects of the blade leading edge 13a through the first defect inspection device 80, and inspect the defects on both sides of the blade 13 through the second defect inspection device 130. As a result, defect inspection can be performed on the entire outer surface of the blade 13.

블레이드 리딩엣지(13a)에 형성된 얼음을 제거하는 디아이싱장치(100)는 도 2에 도시한 바와 같이, 본체(21)에 마련되며 출구(102)가 블레이드 리딩엣지(13a)를 향하는 송풍유로(101)와, 송풍유로(101)의 출구(102)로 공기를 송풍하도록 송풍유로(101) 내에 설치된 송풍팬(104)과, 송풍팬(104)을 구동하는 모터(105)와, 송풍유로(101)의 공기를 가열하기 위해 송풍유로(101) 내에 설치된 히터(106)를 포함한다. 송풍유로(101)의 입구(103)는 본체(21)의 상면 또는 전면에 마련될 수 있다.As shown in FIG. 2, the deicing apparatus 100 for removing ice formed on the blade leading edge 13a is provided in the main body 21, and the air flow passages having the outlet 102 facing the blade leading edge 13a ( 101, a blowing fan 104 installed in the blowing passage 101 to blow air to the outlet 102 of the blowing passage 101, a motor 105 for driving the blowing fan 104, and a blowing passage ( And a heater 106 installed in the blowing passage 101 to heat the air of the 101. The inlet 103 of the air flow passage 101 may be provided on the upper surface or the front surface of the main body 21.

이러한 디아이싱장치(100)는 모터(105)의 동작에 의해 송풍팬(104)이 동작함으로써 송풍유로(101)를 통해 공기의 송풍이 이루어진다. 즉 송풍유로(101)의 입구(103)로 유입된 공기가 송풍유로(101)를 거쳐 블레이드 리딩엣지(13a)를 향하도록 토출된다. 이때 송풍유로(101) 내부의 히터(106)가 동작하여 토출되는 공기를 가열하므로 송풍유로 출구(102)를 통하여 고온의 공기가 토출된다. 따라서 블레이드 리딩엣지(13a)에 형성된 얼음은 고온의 공기에 의해 녹아 제거될 수 있다.In the deicing apparatus 100, the blowing fan 104 is operated by the operation of the motor 105 to blow air through the blowing passage 101. That is, the air flowing into the inlet 103 of the air flow passage 101 is discharged toward the blade leading edge 13a through the air flow passage 101. At this time, since the heater 106 inside the blowing flow path 101 operates to heat the discharged air, hot air is discharged through the blowing flow path outlet 102. Therefore, the ice formed on the blade leading edge 13a can be removed by melting with hot air.

다음은 블레이드 유지관리장치(20)의 동작 및 사용법에 관하여 설명한다. Next, the operation and usage of the blade maintenance apparatus 20 will be described.

블레이드 유지관리장치(20)를 풍력터빈(10)의 블레이드(13)에 탑재할 때는 청소용 로봇팔(70)과 검사용 로봇팔(140)을 동작시켜 이들이 양측으로 벌어지도록 한 상태에서 본체(21)를 블레이드(13) 위에 올린다. 이러한 동작은 작업자가 블레이드 유지관리장치(20)를 블레이드(13)에 탑재시키면서 직접 조작하거나 원격제어수단을 통해 제어할 수 있다. 또 이러한 블레이드 유지관리장치(20)는 작업자가 직접 운반하여 블레이드(13)에 탑재시키거나, 호이스트나 크레인과 같은 별도의 탑재장비를 이용하여 탑재시킬 수 있다. When the blade maintenance device 20 is mounted on the blade 13 of the wind turbine 10, the main body 21 is operated in a state in which the cleaning robot arm 70 and the inspection robot arm 140 are operated to be open to both sides. ) Onto the blade (13). This operation can be directly controlled by the operator while mounting the blade maintenance device 20 on the blade 13 or via a remote control means. In addition, such a blade maintenance device 20 may be mounted by the operator directly to the blade 13, or mounted using a separate mounting device such as a hoist or a crane.

도 3 및 도 7에 도시한 바와 같이, 블레이드 유지관리장치(20)를 블레이드 리딩엣지(13a) 위에 올리면, 회전주행부(32)의 무한궤도(33)에 설치된 자석(35)이 블레이드 리딩엣지(13a)에 마련된 자성체(15)에 부착되려는 힘이 작용하기 때문에 주행장치(30)의 회전주행부(32)가 블레이드(13)에 부착된 상태를 유지한다.3 and 7, when the blade maintenance device 20 is placed on the blade leading edge 13a, the magnet 35 installed in the caterpillar 33 of the rotary running part 32 has the blade leading edge. Since the force to be attached to the magnetic body (15) provided in (13a) acts to maintain the rotational running portion 32 of the traveling device 30 is attached to the blade (13).

블레이드 유지관리장치(20)를 블레이드(13) 위에 탑재한 후에는 작업자가 블레이드 유지관리장치(20)의 조작부를 통해 직접 동작을 지령하거나 원격제어수단을 통해 동작을 제어하는 방식으로 블레이드 유지관리장치(20)를 동작시킬 수 있다. 이때는 청소동작, 검사동작, 디아이싱동작을 동시에 수행하거나, 하나 또는 복수의 동작을 선택하여 수행할 수 있다. After mounting the blade maintenance device 20 on the blade 13, the blade maintenance device in such a way that the operator commands the operation directly through the control unit of the blade maintenance device 20 or control the operation through the remote control means 20 can be operated. In this case, the cleaning operation, the inspection operation, and the deicing operation may be simultaneously performed or one or more operations may be selected and performed.

블레이드 청소를 할 때는 본체(21)가 블레이드 리딩엣지(13a)를 따라 주행하는 가운데, 제1청소장치(50)와 제2청소장치(60)가 동작한다. 제1청소장치(50)의 동작에 의해 블레이드 리딩엣지(13a)의 청소를 수행하고, 제2청소장치(60)의 동작에 의해 블레이드(13) 양 측면의 청소를 수행할 수 있다. 이때 제1청소장치(50)는 본체(21)와 함께 이동하면서 블레이드 리딩엣지(13a)의 청소를 수행하고, 제2청소장치(60)는 청소용 로봇팔(70)에 의해 상하로 이동함과 동시에 본체(21)와 함께 블레이드(13)의 길이방향으로 이동하면서 청소를 수행하므로, 블레이드(13) 외면 전체에 대하여 청소를 수행할 수 있다. When cleaning the blade, while the main body 21 travels along the blade leading edge 13a, the first cleaning device 50 and the second cleaning device 60 operate. The blade leading edge 13a may be cleaned by the operation of the first cleaning device 50, and both sides of the blade 13 may be cleaned by the operation of the second cleaning device 60. In this case, the first cleaning device 50 moves together with the main body 21 to perform cleaning of the blade leading edge 13a, and the second cleaning device 60 moves up and down by the cleaning robot arm 70. At the same time, the cleaning is performed while moving in the longitudinal direction of the blade 13 together with the main body 21, so that the cleaning of the entire outer surface of the blade 13 can be performed.

블레이드 검사동작은 청소동작과 병행하거나 별도로 수행할 수 있다. 검사동작은 본체(21)가 블레이드 리딩엣지(13a)를 따라 주행하는 가운데, 제1결함검사장치(80)가 블레이드 리딩엣지(13a) 부분의 결함을 검사할 수 있다. 또 제2결함검사장치(130)가 검사용 로봇팔(140)의 동작에 의해 상하로 이동하면서 블레이드(13) 양 쪽 측면의 결함을 검사할 수 있다. 따라서 제1결함검사장치(80)와 제2결함검사장치(130)가 함께 동작하면, 블레이드(13) 외면 전체에 대하여 결함을 검사할 수 있다.The blade inspection operation can be performed in parallel with the cleaning operation or separately. In the inspection operation, while the main body 21 travels along the blade leading edge 13a, the first defect inspection apparatus 80 may inspect the defect of the blade leading edge 13a. In addition, the second defect inspection apparatus 130 can inspect the defects on both sides of the blade 13 while moving up and down by the operation of the inspection robot arm 140. Accordingly, when the first defect inspection apparatus 80 and the second defect inspection apparatus 130 operate together, defects may be inspected on the entire outer surface of the blade 13.

디아이싱 동작도 청소동작 및 검사동작과 함께 수행하거나 별도로 수행할 수 있다. 디아이싱 동작은 본체(21)가 블레이드 리딩엣지(13a)를 따라 주행하는 가운데, 디아이싱장치(100)가 동작함으로써 블레이드 리딩엣지(13a)에 고온의 공기를 송풍한다. 따라서 블레이드 리딩엣지(13a)에 형성된 얼음은 본체(21)가 서서히 주행함에 따라 순차적으로 녹아 제거될 수 있다.The deicing operation may be performed together with the cleaning operation and the inspection operation or may be performed separately. In the deicing operation, while the main body 21 travels along the blade leading edge 13a, the deicing apparatus 100 operates to blow hot air to the blade leading edge 13a. Therefore, the ice formed on the blade leading edge 13a may be sequentially melted and removed as the main body 21 slowly runs.

13: 블레이드, 20: 블레이드 유지관리장치,
21: 본체, 30: 주행장치,
31: 구동유닛, 33: 무한궤도,
35: 자석, 50: 제1청소장치,
60: 제2청소장치, 70: 청소용 로봇팔,
80: 제1결함검사장치, 100: 디아이싱장치,
110: 제어부, 120: 배터리유닛,
130: 제2결함검사장치, 140: 검사용 로봇팔.13: blade, 20: blade maintenance,
21: main body, 30: traveling device,
31: drive unit, 33: caterpillar,
35: magnet, 50: first cleaning device,
60: second cleaning device, 70: cleaning robot arm,
80: first defect inspection device, 100: deicing device,
110: control unit, 120: battery unit,
130: second defect inspection device, 140: inspection robot arm.

Claims (21)

자성체가 마련된 블레이드의 리딩엣지를 따라 주행하는 본체,
상기 본체의 하부에 마련되며 상기 블레이드의 리딩엣지에 부착된 상태에서 주행할 수 있도록 자석을 갖춘 회전주행부를 구비하는 주행장치,
상기 블레이드 외면의 유지관리를 위해 상기 본체에 설치되며 동작을 위한 로봇팔을 갖춘 하나 이상의 유지관리유닛을 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치.Main body traveling along the leading edge of the blade is provided with a magnetic material,
Is provided in the lower portion of the main body and a traveling device having a rotary running portion having a magnet to travel in a state attached to the leading edge of the blade,
Blade maintenance device for a wind turbine, which is installed on the main body for maintenance of the blade outer surface and includes at least one maintenance unit having a robot arm for operation. 제1항에 있어서,
상기 회전주행부는 무한궤도를 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치.The method of claim 1,
The rotary driving unit blade maintenance device for a wind turbine including an endless track. 제2항에 있어서,
상기 회전주행부는 상기 무한궤도를 회전시키는 구동롤러와, 상기 무한궤도를 지지하는 복수의 지지롤러를 더 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치.The method of claim 2,
The rotation driving unit blade maintenance apparatus for a wind turbine further comprises a drive roller for rotating the crawler, and a plurality of support rollers for supporting the crawler. 제1항에 있어서,
상기 회전주행부는 복수의 휠을 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치.The method of claim 1,
The rotary driving unit blade maintenance apparatus for a wind turbine comprising a plurality of wheels. 제1항에 있어서,
상기 본체는 상기 주행장치 및 상기 유지관리유닛의 동작제어를 위한 제어부와, 전원공급을 위한 배터리유닛을 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치.The method of claim 1,
The main body is a blade maintenance device for a wind turbine comprising a control unit for operation control of the traveling device and the maintenance unit, and a battery unit for power supply. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 유지관리유닛은 상기 본체의 양측에 각각 설치되는 상기 로봇팔과, 상기 로봇팔의 말단부분에 설치된 청소브러시를 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치.The method according to any one of claims 1 to 5,
The maintenance unit is a blade maintenance apparatus for a wind turbine including the robot arm installed on each side of the main body, and a cleaning brush installed on the distal end of the robot arm. 제6항에 있어서,
상기 로봇팔은 상기 본체의 측면에 결합된 어깨부와, 복수의 회전관절부를 통해 상호 회전 가능하게 연결된 복수의 팔부를 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치.The method according to claim 6,
The robot arm blade maintenance device for a wind turbine comprising a shoulder coupled to the side of the body, and a plurality of arms rotatably connected to each other through a plurality of rotary joints. 제7항에 있어서,
상기 로봇팔은 그 말단부분과 상기 블레이드 측면 사이의 이격거리를 감지하는 센서를 더 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치.The method of claim 7, wherein
The robot arm further comprises a sensor for sensing the separation distance between the distal end and the blade side wind turbine blade maintenance device. 제6항에 있어서,
상기 유지관리장치는 상기 청소브러시의 구동을 위해 상기 로봇팔에 설치된 모터와, 상기 본체에 설치된 세정액탱크와, 상기 세정액탱크의 세정액을 상기 청소브러시로 공급하는 세정액공급장치를 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치.The method according to claim 6,
The maintenance device includes a motor installed in the robot arm to drive the cleaning brush, a blade for a wind turbine including a cleaning liquid tank installed in the main body, and a cleaning liquid supply device for supplying the cleaning liquid of the cleaning liquid tank to the cleaning brush. Maintenance device. 제9항에 있어서,
상기 유지관리유닛은 상기 청소브러시의 중심부로 세정액을 공급하기 위해 상기 청소브러시가 결합된 회전축에 마련된 세정액공급유로와, 회전하는 상기 세정액공급유로로 상기 세정액을 안내하기 위해 상기 세정액공급유로의 입구를 포위하는 형태로 상기 회전축 외면에 설치된 세정액 안내부재와, 상기 세정액탱크의 세정액을 상기 세정액 안내부재로 안내하는 세정액공급관을 더 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치.10. The method of claim 9,
The maintenance unit has an inlet of the cleaning liquid supply passage to guide the cleaning liquid to the cleaning liquid supply passage provided on the rotating shaft coupled to the cleaning brush to supply the cleaning liquid to the center of the cleaning brush, and the rotating cleaning liquid supply passage. The blade maintenance apparatus for a wind turbine further comprising a washing | cleaning liquid guide member installed in the outer surface of the said rotating shaft in the surrounding form, and the washing | cleaning liquid supply pipe which guides the washing | cleaning liquid of the said washing | cleaning liquid tank to the said washing | cleaning liquid guide member. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 유지관리유닛은 상기 본체의 양측에 각각 설치되는 상기 로봇팔과, 상기 블레이드 측면의 결함검사를 위해 상기 로봇팔의 말단부분에 설치되며 카메라 및 초음파검사장치 중 적어도 하나로 구현되는 검사부를 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치.The method according to any one of claims 1 to 5,
The maintenance unit is a wind power including the robot arm is installed on both sides of the main body, and the inspection unit is installed on the distal end of the robot arm for defect inspection of the blade side and implemented by at least one of a camera and an ultrasonic inspection device. Blade maintenance for turbines. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 본체는 상기 블레이드의 자유단 위치를 감지하기 위한 제1센서와, 상기 블레이드의 허브 쪽 단부의 위치를 감지하기 위한 제2센서를 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치.The method according to any one of claims 1 to 5,
The main body blade maintenance apparatus for a wind turbine comprising a first sensor for detecting the position of the free end of the blade, and a second sensor for detecting the position of the hub side end of the blade. 자성체가 마련된 블레이드의 리딩엣지를 따라 주행하는 본체,
상기 본체의 하부에 마련되며 상기 블레이드의 리딩엣지에 부착된 상태에서 주행할 수 있도록 자석을 갖춘 회전주행부를 구비하는 주행장치,
상기 블레이드 리딩엣지의 유지관리를 위해 상기 본체에 마련된 하나 이상의 제1유지관리유닛,
상기 블레이드 측면의 유지관리를 위해 상기 본체의 양측에 각각 설치되며 동작을 위한 로봇팔을 갖춘 하나 이상의 제2유지관리유닛을 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치.Main body traveling along the leading edge of the blade is provided with a magnetic material,
Is provided in the lower portion of the main body and a traveling device having a rotary running portion having a magnet to travel in a state attached to the leading edge of the blade,
At least one first maintenance unit provided in the main body for maintenance of the blade leading edge;
Blade maintenance device for a wind turbine, each of which is installed on both sides of the main body for maintenance of the blade side and comprising at least one second maintenance unit having a robot arm for operation. 제13항에 있어서,
상기 제1유지관리유닛은 상기 블레이드 리딩엣지 부분의 청소를 위해 상기 본체의 하부에 회전하도록 설치된 청소브러시와, 상기 청소브러시를 구동하도록 상기 본체에 설치된 모터와, 상기 본체에 설치된 세정액탱크와, 상기 세정액탱크의 세정액을 상기 청소브러시로 공급하는 세정액공급장치를 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치.The method of claim 13,
The first maintenance unit may include a cleaning brush installed to rotate below the main body for cleaning the blade leading edge portion, a motor installed in the main body to drive the cleaning brush, a cleaning liquid tank installed in the main body, and Blade maintenance device for a wind turbine comprising a cleaning liquid supply device for supplying the cleaning liquid of the cleaning liquid tank to the cleaning brush. 제14항에 있어서,
상기 제1유지관리유닛은 상기 청소브러시의 중심부로 세정액을 공급하기 위해 상기 청소브러시가 결합된 회전축에 마련된 세정액공급유로와, 회전하는 상기 세정액공급유로로 상기 세정액을 안내하기 위해 상기 세정액공급유로의 입구를 포위하는 형태로 상기 회전축 외면에 설치된 세정액 안내부재와, 상기 세정액탱크의 세정액을 상기 세정액 안내부재로 안내하는 세정액공급관을 더 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치.15. The method of claim 14,
The first maintenance unit may include a cleaning solution supply passage provided on a rotating shaft coupled with the cleaning brush to supply a cleaning solution to the center of the cleaning brush, and the cleaning solution supply passage to guide the cleaning solution to the rotating cleaning solution supply passage. The blade maintenance apparatus for a wind turbine further comprising a washing | cleaning liquid guide member installed in the outer surface of the said rotating shaft in the form which encloses an inlet, and the washing | cleaning liquid supply pipe which guides the washing | cleaning liquid of the said washing | cleaning liquid tank to the said washing | cleaning liquid guide member. 제13항에 있어서,
상기 제1유지관리유닛은 상기 블레이드 리딩엣지의 얼음제거를 위한 디아이싱(deicing)장치를 포함하고,
상기 디아이싱장치는 상기 본체에 마련되며 출구가 상기 블레이드 리딩엣지를 향하는 송풍유로와, 상기 송풍유로의 출구로 공기를 송풍하도록 상기 송풍유로 내에 설치된 송풍팬과, 상기 송풍팬을 구동하는 모터와, 상기 송풍유로의 공기를 가열하기 위해 상기 송풍유로 내에 설치된 히터를 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치.The method of claim 13,
The first maintenance unit includes a deicing device for removing ice from the blade leading edge,
The deicing device is provided in the main body and the outlet flows toward the blade leading edge, the blowing fan installed in the blowing flow path to blow air to the outlet of the blowing flow path, a motor for driving the blowing fan; Blade maintenance apparatus for a wind turbine comprising a heater installed in said blowing passage to heat air in said blowing passage. 제13항에 있어서,
상기 제1유지관리유닛은 상기 블레이드 리딩엣지의 결함검사를 위해 카메라 및 초음파검사장치 중 적어도 하나로 구현되는 검사부를 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치.The method of claim 13,
The first maintenance unit is a blade maintenance device for a wind turbine including an inspection unit implemented by at least one of the camera and the ultrasonic inspection device for defect inspection of the blade leading edge. 제13항에 있어서,
상기 제2유지관리유닛은 상기 로봇팔의 말단부분에 설치된 청소브러시와, 상기 청소브러시의 구동을 위해 상기 로봇팔에 설치된 모터와, 상기 본체에 설치된 세정액탱크와, 상기 세정액탱크의 세정액을 상기 청소브러시로 공급하는 세정액공급장치를 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치.The method of claim 13,
The second maintenance unit is configured to clean the cleaning brush installed at the distal end of the robot arm, a motor installed at the robot arm for driving the cleaning brush, a cleaning liquid tank installed at the main body, and a cleaning liquid of the cleaning liquid tank. Blade maintenance device for a wind turbine comprising a cleaning liquid supply device to supply a brush. 제18항에 있어서,
상기 제2유지관리유닛은 상기 청소브러시의 중심부로 세정액을 공급하기 위해 상기 청소브러시가 결합된 회전축에 마련된 세정액공급유로와, 회전하는 상기 세정액공급유로로 상기 세정액을 안내하기 위해 상기 세정액공급유로의 입구를 포위하는 형태로 상기 회전축 외면에 설치된 세정액 안내부재와, 상기 세정액탱크의 세정액을 상기 세정액 안내부재로 안내하는 세정액공급관을 더 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치.19. The method of claim 18,
The second maintenance unit may include a cleaning solution supply passage provided on a rotating shaft coupled with the cleaning brush to supply a cleaning solution to the center of the cleaning brush, and the cleaning solution supply passage to guide the cleaning solution to the rotating cleaning solution supply passage. The blade maintenance apparatus for a wind turbine further comprising a washing | cleaning liquid guide member installed in the outer surface of the said rotating shaft in the form which encloses an inlet, and the washing | cleaning liquid supply pipe which guides the washing | cleaning liquid of the said washing | cleaning liquid tank to the said washing | cleaning liquid guide member. 제18항에 있어서,
상기 제2유지관리유닛은 상기 로봇팔의 말단부분과 상기 블레이드 측면 사이의 이격거리를 감지하는 센서를 더 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치.19. The method of claim 18,
The second maintenance unit further comprises a sensor for sensing the separation distance between the distal end of the robot arm and the blade side blade maintenance device for a wind turbine. 제13항에 있어서,
상기 제2유지관리유닛은 상기 블레이드 측면의 결함검사를 위해 상기 로봇팔의 말단부분에 설치되며 카메라 및 초음파검사장치 중 적어도 하나로 구현되는 검사부를 포함하는 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치.The method of claim 13,
The second maintenance unit is installed on the distal end of the robot arm for inspecting the defect of the blade side blade maintenance device for a wind turbine comprising an inspection unit implemented by at least one of a camera and an ultrasonic inspection device.
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