KR20130017564A - Automatic parking system and method of vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량의 자동 주차 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 더 구체적으로는 주차 정렬도를 향상시킬 수 있는 차량의 자동 주차 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic parking system and a method of the vehicle, and more particularly to an automatic parking system and a method of the vehicle that can improve the parking alignment.
최근, 차량의 수요 증가로 인한 주차 문제가 사회의 이슈로 등장하고 있으며, 특히 좁은 공간에 차량을 주차시킬 때 운전자가 어려움을 겪는 경우가 많다.Recently, the parking problem due to the increased demand of the vehicle has emerged as a social issue, especially when the driver has a lot of difficulties when parking the vehicle in a narrow space.
즉, 운전에 능숙한 사람이라도 좁은 공간에 주차를 하기 위해서는 여러번 전진과 후진을 반복해야 하는 경우가 많으며, 운전자 이외의 사람이 차량이 제대로 주차할 수 있도록 안내를 해주어야 하는 상황이 발생하기도 한다.In other words, even if you are good at driving, in order to park in a narrow space, it is often necessary to repeat forward and backward many times, and a situation arises in which a person other than the driver must guide the vehicle to park properly.
이에 따라 첨단 전자제어 시스템을 장착한 차량에 대한 수요가 증가하고 있다. 차량에 자동 주차 시스템이 장착되면, 운전자의 편의와 안전에 큰 도움이 될 것이며, 특히 주차에 어려움을 겪는 여성 운전자, 장애인, 노약자들에게 많은 도움이 될 수 있을 것이다.Accordingly, the demand for vehicles equipped with advanced electronic control systems is increasing. If the vehicle is equipped with an automatic parking system, it will be a great help to the driver's convenience and safety, especially for women drivers, disabled people, and the elderly who have difficulty parking.
자동 주차 시스템과 관련된 종래 기술로는 한국 특허공개 1997-68980, 1999-61301, 2007-87217, 2009-112520 등이 있다.Conventional technologies related to automatic parking systems include Korean Patent Publication Nos. 1997-68980, 1999-61301, 2007-87217, 2009-112520, and the like.
그러나, 이와 같은 종래기술에 따른 자동 주차 시스템에서는 일반적으로 초음파 등의 센서를 통하여 거리 인식을 하여 주차공간을 탐색하는데, 이와 같은 센서를 이용한 방식에서는 센서 노이즈로 인하여 정확한 주차공간의 탐색이 어렵다는 문제점이 있다. However, in the conventional automatic parking system according to the prior art, the parking space is searched by recognizing the distance through a sensor such as ultrasonic waves. In the method using such a sensor, it is difficult to accurately search the parking space due to sensor noise. have.
또한 차량의 이동 거리에 따른 누적 오차 발생, 차량 선회시 누적 오차 영향의 과다 등의 이유로 주차 정렬도가 맞지 않는다는 문제점이 있다.In addition, there is a problem that the parking alignment degree is not correct because of the cumulative error according to the moving distance of the vehicle, the excessive effect of the cumulative error when the vehicle is turning.
본 발명은 상술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로서, 주차 정렬도를 향상시킬 수 있는 차량의 자동 주차 시스템 및 그 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in the technical background as described above, and an object thereof is to provide an automatic parking system of a vehicle and a method thereof which can improve the parking alignment degree.
본 발명의 다른 목적은 센서 노이즈나 차량의 이동 거리에 따른 누적 오차, 차량 선회시의 누적 오차 등의 영향을 줄일 수 있는 차량의 자동 주차 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide an automatic parking system of a vehicle and a method thereof, which can reduce the influence of sensor noise, cumulative error according to a moving distance of a vehicle, and cumulative error during a vehicle turning.
이와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명에서는 주차공간을 인식할 수 있는 센서를 차량에 장착하고 센서를 통해 차량의 정렬도를 확인하고 정렬 결과를 사용자에게 표시함으로써 차량의 주차 정렬도를 향상시킨다.In order to solve this problem, the present invention improves the parking alignment of the vehicle by mounting a sensor that can recognize the parking space in the vehicle, checking the alignment of the vehicle through the sensor, and displaying the alignment result to the user.
즉, 본 발명의 일면에 따른 차량의 자동 주차 시스템은, 차량에 장착된 다수의 센서와, 상기 센서로부터의 감지 결과를 처리하여 차량의 정렬 여부를 판단하는 처리부 및 상기 차량의 정렬 여부를 사용자에게 표시하는 표시부를 포함하여 이루어진다.That is, the automatic parking system of a vehicle according to an aspect of the present invention includes a plurality of sensors mounted on the vehicle, a processing unit for determining whether the vehicle is aligned by processing the detection result from the sensor, and whether the vehicle is aligned. It includes a display unit for displaying.
여기에서, 상기 센서는 적외선 센서 또는 PSD(Position Sensitive Device)일 수 있다.Here, the sensor may be an infrared sensor or a position sensitive device (PSD).
또한, 상기 센서는 태양광으로부터 나오는 적외선의 영향을 최소화할 수 있는 위치에 장착되는 것이 바람직하다.In addition, the sensor is preferably mounted at a position capable of minimizing the influence of infrared rays emitted from sunlight.
본 발명의 다른 면에 따른 차량의 자동 주차 방법은, 차량의 주차 종료 신호를 수신하는 단계와, 센서가 작동하여 상기 차량의 주차 정렬도를 감지하는 단계와, 상기 감지하는 단계의 감지 결과 상기 차량의 차체가 주차공간의 차선과 맞물린 경우, 주차 정렬도에 문제가 있음을 운전자에게 신호하는 단계와, 상기 차선이 감지된 센서의 위치 및 개수에 따라 주차 재정렬 제어를 수행하는 단계를 포함하여 이루어진다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for automatically parking a vehicle, the method comprising: receiving a parking stop signal of a vehicle, sensing a parking arrangement of the vehicle by a sensor, and detecting the parking alignment of the vehicle; If the vehicle is engaged with the lane of the parking space, the step of signaling to the driver that there is a problem in the parking alignment degree, and performing the rearrangement control according to the position and the number of sensors detected the lane.
본 발명에 따르면, 다양한 요인들로 인하여 발생한 주차 정렬도의 오차를 발견하고 이를 보정하도록 함으로써 주차 정렬도를 향상시킬 수 있다. 특히, 운전자가 주차 후에 차량에서 내리지 않은 채로 차량 내에서 주차 정렬도를 판단할 수 있으므로 운전자의 편의를 향상시킬 수 있다. According to the present invention, the parking alignment can be improved by finding and correcting an error of the parking alignment caused by various factors. In particular, since the driver can determine the parking alignment degree in the vehicle without getting off the vehicle after parking, the driver's convenience can be improved.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 자동 주차 시스템의 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 자동 주차 시스템에서 차량에 장착되는 센서의 위치를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 자동 주차 시스템에서 주차선과 도로 위를 판별하는 방법을 도시한 것이다.
도 4는 대표적인 주차 정렬도 오차의 예를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 자동 주차 시스템에서 주차 정렬도를 향상시키기 위한 주차 재정렬 방법을 나타내는 흐름도이다. 1 is a block diagram schematically showing the configuration of an automatic parking system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing the position of the sensor mounted on the vehicle in the automatic parking system of the vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 illustrates a method for discriminating a parking line and a road in an automatic parking system of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
4 shows an example of a representative parking alignment error.
5 is a flowchart illustrating a parking rearrangement method for improving parking alignment in an automatic parking system of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. Advantages and features of the present invention and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. It is noted that the terms "comprises" and / or "comprising" used in the specification are intended to be inclusive in a manner similar to the components, steps, operations, and / Or additions.
이하에서, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 따른 차량의 자동 주차 시스템 및 그 방법에 대하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail with respect to the vehicle automatic parking system and method according to an embodiment of the present invention.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 자동 주차 시스템의 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 자동 주차 시스템에서 차량에 장착되는 센서의 위치를 나타내는 도면이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 자동 주차 시스템에서 주차선과 도로 위를 판별하는 방법을 도시한 것이다.1 is a block diagram schematically illustrating a configuration of an automatic parking system for a vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 illustrates a position of a sensor mounted on the vehicle in the automatic parking system for a vehicle according to an embodiment of the present invention. 3 is a diagram illustrating a method for discriminating a parking line and a road in an automatic parking system of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
도 1에 나타난 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 자동 주차 시스템(100)은 차량에 장착된 다수의 센서(110_1, 110_2, .., 110_N)와 센서(110_1, 110_2, .., 110_N)로부터의 감지 결과를 처리하여 차량의 정렬 여부를 판단하는 처리부(120) 및 차량의 정렬 여부를 사용자에게 표시하는 표시부(130)를 포함하여 이루어진다. As shown in FIG. 1, a
다수의 센서(110_1, 110_2, .., 110_N)는 적외선 센서 또는 PSD(Position Sensitive Device)와 같은 빛을 쏘아 반사율을 측정할 수 있는 센서이다. 센서(110_1, 110_2, .., 110_N)의 장착 위치는 예를 들면 도 2에 도시한 바와 같이 할 수 있는데, 태양광으로부터 나오는 적외선의 영향을 최소화할 수 있는 위치를 선정하여 장착한다.The plurality of sensors 110_1, 110_2,..., 110_N are sensors capable of measuring reflectance by shooting light such as an infrared sensor or a position sensitive device (PSD). The mounting positions of the sensors 110_1, 110_2,..., 110_N may be, for example, as shown in FIG. 2, and the mounting positions of the sensors 110_1, 110_2,.
일반적인 주차공간은 도 3에 나타난 바와 같이 빛의 흡수율이 높은 검은색의 도로(310) 위에 하얀색의 주차선(320)이 그려진 형태로 되어 있으며, 도로(310)와 주차선(320)의 반사율 차이로 인하여 적외선 센서(110) 등을 통해 주차선을 감지할 수 있다. As shown in FIG. 3, a general parking space has a shape in which a
예를 들어 주차된 차량이 차선 위에 물려있는 문제점이 발생할 수 있다. 도 4는 대표적인 주차 정렬도 오차의 예를 나타내는 것으로서, 도 4에 나타난 바와 같이 차량(200)이 주차선(320) 위에 위치하게 될 경우, 안전상 문제가 발생할 수 있다. For example, a problem may occur in which a parked vehicle is stuck over a lane. 4 illustrates an exemplary parking alignment error, and when the
본 발명의 실시예에 따른 차량의 자동 주차 시스템에서는 이와 같은 주차 정렬도의 문제가 발생한 경우, 운전자에게 주차 정렬도에 문제가 있음을 빛이나 소리 신호를 이용하여 알려주어 운전자가 직접 주차 정렬도를 수동으로 조절하게 하거나, 상황에 따른 적절한 제어 기법을 통해 조향 시스템을 조절하여 차량이 스스로 주차 재정렬을 하도록 한다. In the automatic parking system of the vehicle according to the embodiment of the present invention, when such a problem of parking alignment degree occurs, the driver directly informs the parking alignment degree by using a light or sound signal that there is a problem in the parking alignment degree. Allow the vehicle to rearrange itself by adjusting the steering system, either manually or by adjusting the control system to the appropriate situation.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 자동 주차 시스템에서 주차 정렬도를 향상시키기 위한 주차 재정렬 방법을 나타내는 흐름도이다. 5 is a flowchart illustrating a parking rearrangement method for improving parking alignment in an automatic parking system of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
도 5에 나타난 바와 같이, 주차 종료 신호가 입력되면(S510), 센서(110_1, 110_2, .., 110_N)가 작동하여(S520) 차량의 정렬도를 감지한다. As shown in FIG. 5, when the parking stop signal is input (S510), the sensors 110_1, 110_2,..., 110_N operate to detect the alignment of the vehicle (S520).
감지 결과 차체가 차선과 맞물린 경우라면(S530의 예), 주차 정렬도에 문제가 있음을 운전자에게 신호한다(S540). If the detection result is that the vehicle body is engaged with the lane (YES in S530), it signals to the driver that there is a problem in the parking alignment degree (S540).
다음, 차선이 감지된 센서의 위치 및 개수에 따라 주차 재정렬 제어를 수행한다(S550). Next, the parking rearrangement control is performed according to the position and the number of the detected sensors (S550).
감지 결과 차체가 차선과 맞물리지 않은 상태라면(S530의 아니오) 주차 재정렬이 필요하지 않은 경우이므로 주차를 종료한다.As a result of the detection, if the vehicle is not engaged with the lane (No in S530), parking rearrangement is not necessary, so parking is terminated.
이상에서 바람직한 실시예를 기준으로 본 발명을 설명하였지만, 본 발명의 장치 및 방법은 반드시 상술된 실시예에 제한되는 것은 아니며 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서, 첨부된 특허청구의 범위는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다. While the invention has been described in terms of the preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the invention. Accordingly, the appended claims will include such modifications and variations as long as they fall within the spirit of the invention.
Claims (6)
상기 센서로부터의 감지 결과를 처리하여 차량의 정렬 여부를 판단하는 처리부 및
상기 차량의 정렬 여부를 사용자에게 표시하는 표시부를 포함하는 차량의 자동 주차 시스템.A number of sensors mounted on the vehicle,
A processor configured to determine whether the vehicle is aligned by processing the detection result from the sensor;
Automatic parking system of a vehicle comprising a display unit for displaying to the user whether the alignment of the vehicle.
적외선 센서 또는 PSD(Position Sensitive Device)인 차량의 자동 주차 시스템.The method of claim 1, wherein the sensor,
Automated parking system of a vehicle which is either an infrared sensor or a Position Sensitive Device (PSD).
태양광으로부터 나오는 적외선의 영향을 최소화할 수 있는 위치에 장착되는 차량의 자동 주차 시스템.The method of claim 1, wherein the sensor,
Automated parking system for vehicles mounted in a location that minimizes the effects of infrared rays from the sun.
센서가 작동하여 상기 차량의 주차 정렬도를 감지하는 단계와,
상기 감지하는 단계의 감지 결과 상기 차량의 차체가 주차공간의 차선과 맞물린 경우, 주차 정렬도에 문제가 있음을 운전자에게 신호하는 단계와,
상기 차선이 감지된 센서의 위치 및 개수에 따라 주차 재정렬 제어를 수행하는 단계를 포함하는 차량의 자동 주차 방법. Receiving a parking stop signal of the vehicle,
Detecting a parking arrangement of the vehicle by operating a sensor;
If the vehicle body of the vehicle is engaged with the lane of the parking space as a result of the sensing, signaling the driver that there is a problem in the parking alignment degree;
And rearranging the parking control according to the position and the number of sensors in which the lane is detected.
상기 차량에 장착된 다수의 적외선 센서 또는 PSD(Position Sensitive Device)인 차량의 자동 주차 방법.The method of claim 4, wherein the sensor,
Auto parking method of a vehicle which is a plurality of infrared sensors or PSD (Position Sensitive Device) mounted on the vehicle.
상기 차량의, 태양광으로부터 나오는 적외선의 영향을 최소화할 수 있는 위치에 장착되어 있는 차량의 자동 주차 방법.The method of claim 4, wherein the sensor,
Auto parking method of a vehicle mounted on the vehicle in a position capable of minimizing the influence of infrared rays emitted from sunlight.
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