KR20180037681A - Smart parking assist system of vechicle and method thereof - Google Patents

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KR20180037681A
KR20180037681A KR1020160128144A KR20160128144A KR20180037681A KR 20180037681 A KR20180037681 A KR 20180037681A KR 1020160128144 A KR1020160128144 A KR 1020160128144A KR 20160128144 A KR20160128144 A KR 20160128144A KR 20180037681 A KR20180037681 A KR 20180037681A
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김성준
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현대자동차주식회사
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Abstract

The present invention relates to a parking control system of a vehicle, and a control method thereof, which can detect a stopper to increase a parking control performance of an SPA system during an automatic parking control. To this ends, according to one aspect of the present invention, provided are the parking control system of a vehicle and the control method thereof, which can detect an obstacle such as a graveled road or the stopper through an ultrasonic wave signal to properly perform a brake control and a driving control of the vehicle during the automatic parking control. Moreover, at least one reference value of the ultrasonic wave signal for detecting the obstacle can be set to prevent malfunction from being caused under an environmental condition of a normal road. In addition, when the stopper is detected, the parking control performance of the SPA system can be increased while preventing collision with the stopper.

Description

차량의 주차 제어 시스템 및 그 방법{SMART PARKING ASSIST SYSTEM OF VECHICLE AND METHOD THEREOF}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a parking control system for a vehicle,

본 발명은 차량의 주차 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle parking control system and a method thereof.

차량 기술이 발전함에 따라 차량의 주차를 보조하여 주는 주차 보조 시스템(PAS: Parking Assist System)이 개발되어 협소한 주차 공간이나 운전자의 운전 미숙으로 인한 주차의 어려움을 해결해 주고 있다.The parking assist system (PAS), which assists the parking of the vehicle as the vehicle technology develops, has been developed to solve the difficulty of parking due to the limited parking space or the inactivity of the driver.

최근에는 운전자가 평행 주차 또는 직각 주차를 선택한 후 기어만 맞춰주면, 주차할 공간을 탐색한 후 스티어링 휠을 자동으로 움직여 주차를 해주는 자동 주차 보조(SPA: Smart Parking Assist) 시스템이 도입되었다. SPA 시스템은 차량의 조향을 제어하므로 주차 조향 보조 시스템이라고도 불린다.In recent years, a Smart Parking Assist (SPA) system has been introduced, which allows the driver to park in parallel parking or orthogonal parking and then shifts the steering wheel automatically after searching for parking space. The SPA system also controls the steering of the vehicle, so it is also called a parking steering assist system.

이러한 SPA 시스템은 자동 주차 제어 중에 차량 센서를 이용하여 주차 공간을 자동으로 탐색한 후, 운전자가 스티어링 휠을 조작하지 않아도 주차 공간 안에 차량을 자동으로 주차시킬 수 있다는 장점이 있으나, 장애물 검출과 장애물간 거리가 제대로 인식되지 않아 직각 주차의 환경 조건 중에 스토퍼(차량 후진 걸림턱)를 검출하지 못함으로써 차량이 스토퍼와 충돌하는 문제가 있다. 이는 SPA 시스템의 상품성 측면에서 운전자에게 불만을 야기할 수 있다.The SPA system automatically detects the parking space using the vehicle sensor during the automatic parking control, and then automatically parks the vehicle in the parking space even if the driver does not operate the steering wheel. However, There is a problem that the vehicle collides with the stopper because the distance is not properly recognized and the stopper (the vehicle backward jaw) can not be detected during the environmental condition of the right angle parking. This can cause dissatisfaction to the driver in terms of the merchantability of the SPA system.

본 발명의 일 측면은, 자동 주차 제어 중에 스토퍼를 검출하여 SPA 시스템의 주차 제어 성능을 높일 수 있는 차량의 주차 제어 시스템 및 그 방법을 제공한다.One aspect of the present invention provides a parking control system and method for a vehicle that can detect a stopper during automatic parking control to improve the parking control performance of the SPA system.

본 발명의 일 측면에 의한 차량의 주차 제어 시스템은, 주차 공간 내에 초음파 신호를 송수신하여 장애물을 검출하는 장애물 검출부; 초음파 신호를 이용하여 주차 궤적을 산출하고, 산출된 주차 궤적으로 자동 주차를 제어하는 중에, 초음파 신호의 파형을 분석하여 주차 공간 내에 스토퍼가 있는지를 검출하는 제어부;를 포함한다.A parking control system for a vehicle according to an aspect of the present invention includes: an obstacle detection unit for transmitting and receiving an ultrasonic signal in a parking space and detecting an obstacle; And a control unit for calculating the parking locus using the ultrasonic signal and analyzing the waveform of the ultrasonic signal while controlling the automatic parking with the calculated parking locus to detect whether there is a stopper in the parking space.

장애물 검출부는, 주차 공간을 커버하는 초음파 신호를 송신 및 수신하는 초음파 센서를 포함한다.The obstacle detection unit includes an ultrasonic sensor that transmits and receives an ultrasonic signal covering the parking space.

제어부는, 초음파 신호를 이용하여 주차 공간 내에 차량을 주차시킬 주차 궤적을 산출하고, 산출된 주차 궤적으로 차량의 구동, 제동 및 조향 제어를 실시하여 차량을 거동시키는 SPA(Smart Parking Assist) 제어기이다.The controller is a Smart Parking Assist (SPA) controller that calculates a parking locus to park the vehicle in the parking space using ultrasonic signals, and performs driving, braking, and steering control on the calculated parking locus to move the vehicle.

또한, 제어부는, 주차 공간 내에 존재하는 장애물의 종류를 구분하기 위해 초음파 신호의 기준값을 하나 이상 설정한다.In addition, the control unit sets at least one reference value of the ultrasonic signal to classify the types of obstacles present in the parking space.

기준값은, 장애물이 자갈로인지를 검출하기 위한 제1기준값과, 장애물이 스토퍼인지를 검출하기 위한 제2기준값을 포함한다.The reference value includes a first reference value for detecting whether the obstacle is gravel or a second reference value for detecting whether the obstacle is a stopper.

제1기준값은, 장애물이 자갈로인지 또는 스토퍼인지를 구분하기 위해 설정된 초음파 신호의 기준선이다.The first reference value is a reference line of an ultrasonic signal set to discriminate whether the obstacle is a gravel or a stopper.

또한, 제어부는, 초음파 신호의 파형이 제1기준값을 초과하면, 장애물이 자갈로라고 판단한다.Further, when the waveform of the ultrasonic signal exceeds the first reference value, the control unit determines that the obstacle is gravel.

제2기준값은, 장애물이 일반 도로 인지 또는 스토퍼인지를 구분하기 위해 설정된 초음파 신호의 기준선이다.The second reference value is a reference line of an ultrasonic signal set to discriminate whether the obstacle is an ordinary road or a stopper.

또한, 제어부는, 초음파 신호의 파형이 제2기준값을 초과하면, 장애물이 스토퍼라고 판단한다.Further, when the waveform of the ultrasonic signal exceeds the second reference value, the control unit determines that the obstacle is a stopper.

또한, 제어부는, 장애물이 스토퍼라고 판단되면, 차량을 정차하고, 자동 주차 제어를 종료한다.Further, when it is determined that the obstacle is a stopper, the control section stops the vehicle and ends the automatic parking control.

그리고, 본 발명의 다른 측면에 의한 차량의 주차 제어 시스템은, 주차 공간 내에 초음파 신호를 송수신하여 장애물을 검출하는 장애물 검출부; 초음파 신호를 이용하여 주차 궤적을 산출하고, 산출된 주차 궤적으로 자동 주차를 제어하는 중에, 초음파 신호의 파형을 제1기준값과 비교하여 장애물이 자갈로인지를 검출하고, 초음파 신호의 파형을 제2기준값과 비교하여 장애물이 스토퍼인지를 검출하고, 장애물이 스토퍼라고 검출되면 자동 주차 제어를 종료한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a parking control system for a vehicle, including: an obstacle detection unit configured to detect an obstacle by transmitting and receiving an ultrasonic signal in a parking space; The controller calculates the parking locus by using the ultrasonic signal and controls the automatic parking by using the calculated parking locus, detects the obstacle as gravel by comparing the waveform of the ultrasonic signal with the first reference value, It is detected whether or not an obstacle is a stopper by comparing with a reference value, and the automatic parking control is terminated when an obstacle is detected as a stopper.

그리고, 본 발명의 일 측면에 의한 차량의 주차 제어 방법은, 차량이 자동 주차 제어 상태인지를 판단하고; 자동 주차 제어 상태이면, 주차 공간 내에 초음파 신호를 송수신하여 장애물을 검출하고; 초음파 신호의 파형을 분석하여 장애물이 스토퍼인지를 검출하고; 장애물이 스토퍼라고 검출되면, 자동 주차 제어를 종료하는 것을 포함한다.A parking control method for a vehicle according to an aspect of the present invention includes: determining whether a vehicle is in an automatic parking control state; Receiving an ultrasonic signal in a parking space to detect an obstacle when the vehicle is in an automatic parking control state; Analyzing the waveform of the ultrasonic signal to detect whether the obstacle is a stopper; And if the obstacle is detected as a stopper, terminating the automatic parking control.

본 발명의 일 측면에 의한 차량의 주차 제어 방법은, 주차 공간 내에 존재하는 장애물의 종류를 구분하기 위해 초음파 신호의 기준값을 하나 이상 설정하는 것을 더 포함한다.The method of controlling a parking control of a vehicle according to an aspect of the present invention further includes setting at least one reference value of an ultrasonic signal in order to classify the types of obstacles existing in the parking space.

초음파 신호의 파형을 분석하는 것은, 초음파 신호의 파형을 하나 이상의 기준값과 비교하여, 장애물이 자갈로인지 또는 스토퍼인지를 검출하는 것이다.The waveform of the ultrasonic signal is analyzed by comparing the waveform of the ultrasonic signal with one or more reference values to detect whether the obstacle is a gravel or a stopper.

또한, 본 발명의 일 측면에 의한 차량의 주차 제어 방법은, 차량이 자동 주차 제어 상태인지를 판단하고; 자동 주차 제어 상태이면, 주차 공간 내에 초음파 신호를 송수신하여 장애물을 검출하고; 초음파 신호의 파형을 분석하여, 장애물의 종류를 구분하기 위해 설정된 초음파 신호의 제1 및 제2기준값과 비교하고; 초음파 신호의 파형이 제1기준값을 초과하면, 장애물이 자갈로라고 판단하고; 초음파 신호의 파형이 제2기준값을 초과하면, 장애물이 스토퍼라고 판단하고; 장애물이 스토퍼라고 판단되면, 자동 주차 제어를 종료하는 것을 포함한다.Further, a parking control method for a vehicle according to an aspect of the present invention includes: determining whether a vehicle is in an automatic parking control state; Receiving an ultrasonic signal in a parking space to detect an obstacle when the vehicle is in an automatic parking control state; Analyzing a waveform of the ultrasonic signal and comparing the waveform with the first and second reference values of the ultrasonic signal set for distinguishing the kind of the obstacle; If the waveform of the ultrasonic signal exceeds the first reference value, it is determined that the obstacle is gravel; If the waveform of the ultrasonic signal exceeds the second reference value, it is determined that the obstacle is a stopper; And terminating the automatic parking control if it is determined that the obstacle is a stopper.

본 발명의 일 측면에 의한 차량의 주차 제어 시스템 및 그 방법에 의하면, 자동 주차 제어 중에 초음파 신호를 통해 장애물(자갈로 또는 스토퍼)을 검출하여 차량의 제동 및 구동 제어를 적절하게 실시할 수 있으며, 장애물을 검출하기 위한 초음파 신호의 기준값을 하나 이상으로 설정하여 일반 도로의 환경 조건에서는 오동작이 발생하지 않도록 하고, 스토퍼 검출 시에는 스토퍼와 충돌을 방지하면서 SPA 시스템의 주차 제어 성능을 향상시킬 수 있도록 한다.According to the vehicle parking control system and method of the present invention, the obstacle (gravel path or stopper) can be detected through the ultrasonic signal during the automatic parking control, so that the braking and driving control of the vehicle can be appropriately performed. The reference value of the ultrasonic signal for detecting an obstacle can be set to one or more so as not to cause a malfunction in an environmental condition of an ordinary road and to prevent a stopper from colliding with a stopper so that the parking control performance of the SPA system can be improved .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 내부 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 주차 제어 시스템의 제어 구성도이다.
도 4a는 자갈로의 환경 조건을 나타낸 도면이다.
도 4b는 도 4a의 환경 조건에서 검출된 초음파 신호의 파형을 나타낸 도면이다.
도 5a는 일반 도로의 환경 조건을 나타낸 도면이다.
도 5b는 도 5a의 환경 조건에서 검출된 초음파 신호의 파형을 나타낸 도면이다.
도 6a는 직각 주차 스토퍼의 환경 조건을 나타낸 도면이다.
도 6b는 도 6a의 환경 조건에서 검출된 초음파 신호의 파형을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 주차 제어 시스템에서 스토퍼를 검출하는 알고리즘을 도시한 동작 순서도이다.1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing an internal configuration of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a control block diagram of a vehicle parking control system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4A is a view showing environmental conditions of gravel. FIG.
4B is a diagram showing the waveform of the ultrasonic signal detected under the environmental condition of FIG. 4A.
5A is a view showing an environmental condition of an ordinary road.
FIG. 5B is a diagram showing the waveform of the ultrasonic signal detected in the environmental condition of FIG. 5A. FIG.
6A is a diagram showing an environmental condition of a right angle parking stopper.
FIG. 6B is a diagram showing the waveform of the ultrasonic signal detected under the environmental condition of FIG. 6A. FIG.
7 is an operational flowchart showing an algorithm for detecting a stopper in a parking control system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.The embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are preferred examples of the disclosed invention, and various modifications may be made at the time of filing of the present application to replace the embodiments and drawings of the present specification.

또한, 본 명세서의 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다.In addition, the same reference numerals or signs shown in the respective figures of the present specification indicate components or components performing substantially the same function.

또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다", "구비하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.Also, the terms used herein are used to illustrate the embodiments and are not intended to limit and / or limit the disclosed invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as " comprise ", " comprise ", or "have ", when used in this specification, designate the presence of stated features, integers, Steps, operations, components, parts, or combinations thereof, whether or not explicitly described herein, whether in the art,

또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1구성 요소는 제2구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1구성 요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.It is also to be understood that terms including ordinals such as " first ", "second ", and the like used herein may be used to describe various elements, but the elements are not limited by the terms, It is used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component. The term "and / or" includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 개시된 차량의 주차 제어 시스템 및 그 방법에 관한 실시예를 상세하게 설명하도록 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a parking control system and method of a vehicle disclosed with reference to the accompanying drawings will be described in detail.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 외관을 도시한 도면이다.1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 차량(1)은 차량(1)의 외관을 형성하는 본체(10), 차량(1)을 이동시키는 차륜(21, 22), 차륜(21, 22)을 회전시키는 구동 장치(24), 차량(1) 내부를 외부로부터 차폐시키는 도어(14), 차량(1) 내부의 운전자에게 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 전면 유리(17), 운전자에게 차량(1) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(18, 19)를 포함한다.1, a vehicle 1 according to an embodiment of the present invention includes a main body 10 forming an outer appearance of a vehicle 1, wheels 21 and 22 for moving the vehicle 1, wheels 21 and 22 A door 14 for shielding the interior of the vehicle 1 from the outside, a windshield 17 for providing a driver with a view of the front of the vehicle 1 to the driver inside the vehicle 1, And a side mirror 18, 19 for providing a rear view of the vehicle 1 to the vehicle.

차륜(21, 22)은 차량의 전방에 마련되는 전륜(21), 차량의 후방에 마련되는 후륜(22)을 포함하며, 구동 장치(24)는 본체(10)가 전방 또는 후방으로 이동하도록 전륜(21) 또는 후륜(22)에 회전력을 제공한다. 이와 같은 구동 장치(24)는 화석 연료를 연소시켜 회전력을 생성하는 엔진(engine) 또는 축전기(미도시)로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터(motor)를 채용할 수 있다.The wheels 21 and 22 include a front wheel 21 provided at the front of the vehicle and a rear wheel 22 provided at the rear of the vehicle and the drive device 24 includes a front wheel 21 and a rear wheel 22, (21) or the rear wheel (22). Such a drive device 24 may employ an engine for generating a rotational force by burning fossil fuel or a motor for generating a rotational force by receiving power from a capacitor (not shown).

도어(14)는 본체(10)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 운전자가 차량(1)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(1)의 내부를 외부로부터 차폐시킨다.The door 14 is rotatably provided on the left and right sides of the main body 10 so that the driver can ride inside the vehicle 1 at the time of opening and shields the inside of the vehicle 1 from the outside at the time of closing .

전면 유리(17)는 본체(10)의 전방 상측에 마련되어 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 전방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 하는 것으로서, 윈드쉴드 글래스(windshield glass)라고도 한다. The front glass 17 is provided on the front upper side of the main body 10 so that a driver inside the vehicle 1 can obtain time information in front of the vehicle 1 and is also referred to as a windshield glass.

또한, 사이드 미러(18, 19)는 본체(1)의 좌측에 마련되는 좌측 사이드 미러(18) 및 우측에 마련되는 우측 사이드 미러(19)를 포함하며, 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 측면 및 후방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다.The side mirrors 18 and 19 include a left side mirror 18 provided on the left side of the main body 1 and a right side mirror 19 provided on the right side. 1) The side information and the rear side time information can be obtained.

이외에도 차량(1)은 후방의 장애물 내지 다른 차량을 감지하는 근접 센서, 강수 여부 및 강수량을 감지하는 레인 센서 등의 감지 장치를 포함할 수 있다.In addition, the vehicle 1 may include a proximity sensor for detecting obstacles or other vehicles behind the vehicle, and a rain sensor for detecting rainfall and precipitation.

근접 센서의 일 예로서, 차량의 측면 또는 후면에 감지 신호를 발신하고, 다른 차량 등의 장애물로부터 반사되는 반사 신호를 수신한다. 또한 수신된 반사 신호의 파형을 기초로 차량(1) 후방의 장애물의 존재 여부를 감지하고, 장애물의 위치를 검출할 수 있다. 이와 같은 근접 센서는 초음파를 발신하고, 장애물에 반사된 초음파를 이용하여 장애물까지의 거리를 검출하는 방식을 채용할 수 있다.As one example of the proximity sensor, a sensing signal is transmitted to a side or rear surface of a vehicle, and a reflection signal reflected from an obstacle such as another vehicle is received. Also, it is possible to detect the presence of an obstacle behind the vehicle 1 based on the waveform of the received reflection signal, and to detect the position of the obstacle. Such a proximity sensor may employ a method of detecting ultrasonic waves and detecting a distance to an obstacle by using ultrasonic waves reflected from obstacles.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 내부 구성을 도시한 도면이다.2 is a diagram showing an internal configuration of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2에서, 차량(1)의 내부에는 탑승자가 앉는 시트(DS, PS), 차량(1)의 동작을 제어하고 차량(1)의 운행 정보를 표시하는 각종 계기가 마련되는 대시 보드(30; dashboard), 차량(1)의 방향을 조작하는 스티어링 휠(60)이 마련될 수 있다.2, a seat DS and a seat occupant sits on the inside of the vehicle 1, a dashboard 30 (Fig. 2) in which various instruments for controlling the operation of the vehicle 1 and displaying the running information of the vehicle 1 are provided. a steering wheel 60 for operating the direction of the vehicle 1 may be provided.

시트(DS, PS)는 운전자가 앉는 운전석(DS), 동승자가 앉는 조수석(PS), 차량(1) 내 후방에 위치하는 뒷좌석(미도시)을 포함할 수 있다.The seats DS and PS may include a driver's seat DS on which the driver sits, a passenger seat PS on which the passenger sits, and a rear seat (not shown) located in the rear of the vehicle 1.

대시 보드(30)에는 주행과 관련된 정보를 표기하는 속도 계기, 연료 계기, 자동 변속 선택 레버 표시등, 타코 미터, 구간 거리계 등의 계기판(31)과, 기어박스(40), 센터페시아(50) 등이 마련될 수 있다.The dashboard 30 is provided with a dashboard 31 such as a speedometer for indicating information related to driving, a fuel meter, an automatic shift selector lever indicator, a tachometer and a rangefinder, a gear box 40, Etc. may be provided.

기어박스(40)에는 차량 변속을 위한 변속 기어(41)가 설치된다. 또한, 도면에 도시된 것처럼, 사용자가 멀티미디어 장치(100)나 차량의 주요 기능의 수행을 제어하기 위한 사용자 명령을 입력하기 위한 입력부(110)가 설치된다.The gear box 40 is provided with a speed change gear 41 for vehicle speed change. In addition, as shown in the figure, an input unit 110 is provided for the user to input a user command for controlling the performance of the multimedia device 100 or the main function of the vehicle.

센터페시아(50)에는 공조 장치, 시계, 멀티미디어 장치(100) 등이 설치될 수 있다. 공조 장치는 차량(1) 내부의 온도, 습도, 공기의 청정도, 공기의 흐름을 조절하여 차량(1)의 내부를 쾌적하게 유지한다. 공조 장치는 센터페시아(50)에 설치되고 공기를 토출하는 적어도 하나의 토출구를 포함할 수 있다. 센터페시아(50)에는 공조 장치 등을 제어하기 위한 버튼이나 다이얼 등이 설치될 수 있다. 운전자 등의 사용자는 센터페시아(50)에 배치된 버튼이나 다이얼을 이용하여 차량(1)의 공조 장치를 제어할 수 있다.The center fascia 50 may be provided with an air conditioner, a clock, a multimedia device 100, and the like. The air conditioner controls the temperature, humidity, air cleanliness, and air flow inside the vehicle 1 to keep the inside of the vehicle 1 comfortable. The air conditioner may include at least one discharge port that is installed in the center fascia 50 and discharges air. The center fascia 50 may be provided with a button or a dial for controlling the air conditioner or the like. A user such as a driver can control the air conditioner of the vehicle 1 by using a button or a dial disposed on the center pacea 50. [

스티어링 휠(60)은 차량의 주행 방향을 조절하기 위한 장치로, 운전자에 의해 파지되는 림(61) 및 차량의 조향 장치와 연결되고 림(61)과 조향을 위한 회전축의 허브를 연결하는 스포크(62)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라서 스포크(62)에는 차량(1) 내의 각종 장치, 일례로 멀티미디어 장치(100) 등을 제어하기 위한 조작 장치가 형성될 수 있다.The steering wheel 60 is a device for adjusting the running direction of the vehicle, and includes a rim 61 gripped by a driver and a spoke (not shown) connected to the steering device of the vehicle and connecting the rim 61 to a hub of a rotary shaft for steering 62). According to the embodiment, the spokes 62 may be provided with operating devices for controlling various devices in the vehicle 1, for example, the multimedia device 100 and the like.

멀티미디어 장치(100)는 차량(1) 내 오디오와 비디오 장치 및 내비게이션 장치 등이 통합되어 하나의 시스템으로 구현된 장치로서, 차량(1) 내에서 사용자에게 지상파 라디오 신호에 기초하여 라디오를 재생하는 라디오 서비스, CD(Compact Disk) 등을 재생하는 오디오 서비스, DVD(Digital Versatile Disk) 등을 재생하는 비디오 서비스와, 사용자에게 목적지까지의 경로를 안내하는 내비게이션 서비스, 차량(1)과 연결된 이동 단말의 전화 수신 여부를 제어하는 전화 서비스 등을 제공한다. 또한, 멀티미디어 장치(100)는 사용자의 조작이 아닌 음성을 입력받아 상술한 라디오 서비스, 오디오 서비스, 비디오 서비스, 내비게이션 서비스, 전화 서비스를 제공하는 음성 인식 서비스 또한 제공할 수 있다.The multimedia device 100 is a device implemented as a single system in which an audio and video device and a navigation device in the vehicle 1 are integrated and is provided with a radio A video service for reproducing a DVD (Digital Versatile Disk) or the like, a navigation service for guiding the user to a route to a destination, a telephone of a mobile terminal connected to the vehicle 1, And a telephone service for controlling the reception or the like. In addition, the multimedia device 100 may also provide a voice recognition service that provides the above-described radio service, audio service, video service, navigation service, and telephone service by receiving a voice, not a user's operation.

이러한 멀티미디어 장치(100)는 대시보드(30) 상에 거치식으로 설치될 수 있고, 센터페시아(50) 내부에 매립되어 설치될 수도 있다. 이 경우 멀티미디어 장치(100) 중 터치스크린 화면을 표시하는 터치스크린부(120) 만이 외부로 노출되어 있을 수 있다.The multimedia device 100 may be laid on the dashboard 30 or embedded in the center fascia 50. In this case, only the touch screen unit 120 that displays the touch screen screen of the multimedia device 100 may be exposed to the outside.

사용자는 멀티미디어 장치(100)를 통해 라디오 서비스, 오디오 서비스, 비디오 서비스 및 내비게이션 서비스를 제공받을 수 있다.The user may be provided with a radio service, an audio service, a video service, and a navigation service through the multimedia device 100.

여기서, 멀티미디어 장치(100)는 AVN 장치, 내비게이션 단말 또는 디스플레이 장치로 지칭될 수 있으며, 그 밖에 당업자들에게 사용되는 다양한 용어로 지칭될 수 있다.Here, the multimedia device 100 may be referred to as an AVN device, a navigation terminal or a display device, and may be referred to in various other terms used by those skilled in the art.

멀티미디어 장치(100)는 터치 스크린부(120)를 통해 라디오 화면, 오디오 화면, 비디오 화면, 내비게이션 화면, 전화 화면 중 적어도 하나를 선택적으로 표시할 수 있을 뿐만 아니라, 차량(1)의 제어와 관련된 각종 제어 화면 또는 멀티미디어 장치(100)에서 실행할 수 있는 부가 기능과 관련된 화면을 표시할 수도 있다.The multimedia device 100 can selectively display at least one of a radio screen, an audio screen, a video screen, a navigation screen, and a phone screen through the touch screen unit 120, A control screen or a screen related to an additional function executable by the multimedia device 100 may be displayed.

일 실시예에 따르면, 멀티미디어 장치(100)는 SPA 시스템과 연동하여 터치 스크린부(120)를 통해 SPA 시스템의 동작 상태와 관련된 각종 제어 화면을 표시할 수 있다. 뿐만 아니라, 멀티미디어 장치(100)는 터치 스크린부(120)를 통해 운전자에게 목적지까지의 경로가 표시된 지도를 표시할 수 있다.According to one embodiment, the multimedia device 100 may display various control screens related to the operation state of the SPA system through the touch screen unit 120 in cooperation with the SPA system. In addition, the multimedia device 100 may display a map indicating a route to a destination to the driver through the touch screen unit 120. [

터치 스크린부(120)는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode: LED) 패널, 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 등으로 구현될 수 있으며, 화면 표시 기능 및 지시나 명령의 입력 기능을 수행할 수 있다.The touch screen unit 120 may be implemented as a liquid crystal display (LCD) panel, a light emitting diode (LED) panel, or an organic light emitting diode (OLED) Display function and input function of instruction or command can be performed.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 주차 제어 시스템의 제어 구성도이다.3 is a control block diagram of a vehicle parking control system according to an embodiment of the present invention.

도 3에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 주차 제어 시스템(200)은, 장애물 검출부(210), 차속 검출부(220), 조향각 검출부(230), 제어부(240), 구동 장치(250), 조향 장치(260), 제동 장치(270), 저장부(280) 및 표시부(290)를 포함한다.3, a parking control system 200 according to an embodiment of the present invention includes an obstacle detection unit 210, a vehicle speed detection unit 220, a steering angle detection unit 230, a control unit 240, a driving device 250, An apparatus 260, a braking device 270, a storage unit 280, and a display unit 290.

장애물 검출부(210)는 차량(1)의 주차 공간 내에 존재하는 장애물을 검출하고, 그 장애물까지의 거리를 측정하여 제어부(240)로 전달한다.The obstacle detection unit 210 detects an obstacle present in the parking space of the vehicle 1, measures the distance to the obstacle, and transmits the measured distance to the control unit 240.

장애물 검출부(210)는 초음파 센서 등의 거리 센서를 사용할 수 있다.The obstacle detecting unit 210 may use a distance sensor such as an ultrasonic sensor.

초음파 센서는 초음파 신호를 송신하는 송신부와, 초음파 신호를 수신하는 수신부를 포함할 수 있다.The ultrasonic sensor may include a transmitter for transmitting the ultrasonic signal and a receiver for receiving the ultrasonic signal.

송신부는 차량(1)의 주차 공간을 커버하는 초음파 신호를 송신하는 트랜스듀서로서, PZT(lead zirconate titanate; 납 지르코늄 티타늄)와 같은 압전 소자 등의 초음파 진동자를 구비할 수 있다.The transmitter is a transducer for transmitting an ultrasonic signal covering a parking space of the vehicle 1 and may be provided with an ultrasonic vibrator such as a piezoelectric element such as lead zirconate titanate (PZT).

수신부는 차량(1)의 주차 공간으로 송신된 초음파 신호가 장애물(자갈로 또는 스토퍼)에 부딪쳐 반사된 초음파 신호를 수신하며, 수신된 초음파 신호는 제어부(240)로 전달된다.The reception unit receives the reflected ultrasonic signal that is transmitted to the parking space of the vehicle 1 and reflected by the obstacle (gravel path or stopper), and the received ultrasonic signal is transmitted to the control unit 240.

차속 검출부(220)는 차량(1)의 이동 거리를 검출하여 제어부(240)로 전달한다.The vehicle speed detector 220 detects the moving distance of the vehicle 1 and transmits the detected distance to the controller 240.

조향각 검출부(230)는 스티어링 휠(60)의 조향각을 검출하여 제어부(240)로 전달한다.The steering angle detection unit 230 detects the steering angle of the steering wheel 60 and transmits the detected steering angle to the control unit 240.

제어부(240)는 장애물 검출부(210)에서 전달된 초음파 신호를 이용하여 주차 공간 내에 차량(1)을 주차시킬 주차 궤적을 산출하고, 산출된 주차 궤적으로 차량(1)이 거동될 수 있도록 차량(1)의 구동, 제동 및 조향 제어를 실시하는 SPA 제어기이다. The control unit 240 calculates a parking path for parking the vehicle 1 in the parking space using the ultrasonic signal transmitted from the obstacle detecting unit 210 and calculates the parking path for the vehicle 1 so that the vehicle 1 can be moved by the calculated parking path 1), braking and steering control.

제어부(240)는 하나 이상의 프로세서를 포함할 수 있다.The control unit 240 may include one or more processors.

제어부(240)는 장애물 검출부(210)로부터 전달된 거리 데이터를 이용하여 주차 공간을 검출하고, 그 주차 공간 내에 주차 종료점을 설정하여 차량(1)의 초기 위치(이하, "주차 시작점"이라 함)와 주차 종료점을 연결하는 주차 궤적을 산출한다.The control unit 240 detects the parking space using the distance data transmitted from the obstacle detection unit 210 and sets a parking end point in the parking space to set the initial position of the vehicle 1 And the parking end point.

또한, 제어부(240)는 산출된 주차 궤적을 이용하여 차량(1)이 그 주차 궤적을 추종할 수 있도록 하기 위한 목표 조향각 정보를 생성하고, 생성된 목표 조향각 정보를 조향 장치로 전달함으로써 차량(1)의 조향 제어를 수행한다.The control unit 240 generates target steering angle information for enabling the vehicle 1 to follow the parking locus using the calculated parking locus and transmits the generated target steering angle information to the steering apparatus ).

즉, 제어부(240)에서 목표 조향각 정보를 조향 장치(260)로 전달하면, 조향 장치(260)는 목표 조향각에 해당하는 어시스트 전류를 어시스트 맵으로부터 탐색하여 결정하고, 그 어시스트 전류로 모터를 구동함으로써 조향 제어를 수행하게 된다.That is, when the control unit 240 transmits the target steering angle information to the steering apparatus 260, the steering apparatus 260 searches for and determines the assist current corresponding to the target steering angle from the assist map, drives the motor by the assist current Steering control is performed.

또한, 제어부(240)는 주차 궤적 상의 차량(1)의 위치 및 장애물과의 거리를 판단하여 그 결과에 따라 제동 장치(270)를 제어함으로써 차량(1)의 이동 속도를 제한하거나 차량(1)을 제동한다. 예를 들어, 차량(1)이 평행 주차 경로에서 각 구간의 경계점에 위치하는 경우 차량(1)의 조향각을 변경해야 하므로 차량(1)을 정지시킬 필요가 있다. 따라서 차량(1)이 각 구간의 경계점에 도달할 때 차량(1)을 정지시키도록 제어한다. The control unit 240 controls the braking device 270 to determine the position of the vehicle 1 on the parking locus and the distance to the obstacle, . For example, when the vehicle 1 is located at the boundary point of each section in the parallel parking path, it is necessary to stop the vehicle 1 because the steering angle of the vehicle 1 must be changed. Therefore, it controls the vehicle 1 to stop when the vehicle 1 reaches the boundary point of each section.

또한, 제어부(240)는 자동 주차를 제어하는 중에 차량(1)의 진행 방향에 장애물(자갈로 또는 스토퍼)이 검출되는 경우, 그 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 차량(1)의 이동 속도를 줄이거나 차량(1)을 제동한다.In addition, when an obstacle (gravel path or stopper) is detected in the traveling direction of the vehicle 1 while the automatic parking is being controlled, the control unit 240 sets the moving speed of the vehicle 1 so as to prevent collision with the obstacle Reduce or brake the vehicle (1).

즉, 제어부(240)는 산출된 주차 궤적으로 차량(1)의 자동 주차를 제어하는 중에, 장애물 검출부(210)로부터 초음파 신호를 수신하여 미리 정해진 기준값과 비교하고, 그 비교 결과에 따라 주차 공간 내에 스토퍼가 있는가를 검출하고, 스토퍼의 검출 시에 차속을 줄이거나 차량(1)을 제동하여 차량(1)이 스토퍼와 충돌하지 않도록 제어한다.That is, while the automatic parking of the vehicle 1 is controlled by the calculated parking locus, the control unit 240 receives the ultrasonic signal from the obstacle detecting unit 210 and compares the ultrasonic signal with a predetermined reference value. Based on the comparison result, Detects the presence of a stopper, reduces the vehicle speed at the time of detection of the stopper, or brakes the vehicle 1 so as to prevent the vehicle 1 from colliding with the stopper.

이외에도, 제어부(240)는 주차 제어 시스템(200) 내에 내장된 각종 모듈, 기기 등의 동작을 제어할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제어부(240)는 주차 제어 시스템(200)에 내장된 프로세서에 의해 동작될 수 있으며, 주차 제어 시스템(100) 내에 내장된 각종 모듈, 기기 등을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하여 전술한 각 구성 요소의 동작을 제어할 수 있다.In addition, the control unit 240 can control the operation of various modules, devices and the like built in the parking control system 200. According to one embodiment, the control unit 240 can be operated by a processor incorporated in the parking control system 200 and generates a control signal for controlling various modules, devices and the like built in the parking control system 100 So that the operation of each of the above-described components can be controlled.

구동 장치(250)는 차량(1)의 구동을 제어하는 장치이다.The driving device 250 is a device for controlling the driving of the vehicle 1. [

조향 장치(260)는 차량(1)의 조향을 보조하는 조향 보조 장치로서, 전동식 조향 장치(EPS: Electric Power Steering)와 모터 구동 조향 장치(MDPS: Motor Driven Power Steering)를 포함할 수 있다.Steering device 260 may be a steering assist device for assisting steering of vehicle 1, and may include Electric Power Steering (EPS) and Motor Driven Power Steering (MDPS).

제동 장치(270)는 차량(1)의 제동력을 제어하는 장치로서, 안티락 브레이킹 시스템(ABS : Anti-Lock Braking System), 차량 자세 제어 장치(ESC : Electronic Stability Control) 등을 포함할 수 있다.The braking device 270 is an apparatus for controlling the braking force of the vehicle 1 and may include an anti-lock braking system (ABS), an electronic stability control (ESC), or the like.

저장부(280)는 주차 제어 시스템(200)의 동작에 필요한 각종 데이터를 저장한다. 즉, 저장부(280)는 장애물(자갈로 또는 스토퍼)의 존재를 검출하기 위한 제1기준값(자갈로의 환경 조건을 판단할 수 있는 값으로 설정된 초음파 신호의 기준선) 및 장애물이 스토퍼인지를 검출하기 위한 제2기준값(일반 도로의 환경 조건에서 오동작을 회피하고, 스토퍼의 환경 조건을 검출할 수 있는 값으로 설정된 초음파 신호의 기준선)을 저장할 수 있다.The storage unit 280 stores various data necessary for the operation of the parking control system 200. That is, the storage unit 280 detects a first reference value (a reference line of an ultrasonic signal set to a value that can determine an environmental condition of the gravel) to detect the presence of an obstacle (gravel path or stopper) (A reference line of an ultrasonic signal set to a value that avoids a malfunction in an environmental condition of an ordinary road and can detect an environmental condition of a stopper) for storing the reference value.

이외에도, 저장부(280)는 주차 제어 시스템(200)을 제어하기 위한 제어 프로그램 및 주차 제어 시스템(200)의 동작을 제어하기 위한 제어 데이터, 사용자가 선택한 주차(평행 주차 좌우, 직각 주차 좌우)와 관련된 주차 정보, 주차 제어 시스템(200)이 소정의 동작을 수행하는 중에 발생되는 동작 데이터 등을 저장할 수 있다.In addition, the storage unit 280 stores a control program for controlling the parking control system 200 and control data for controlling the operation of the parking control system 200, parking selected by the user (left and right parallel parking, right parking right) Related parking information, operation data generated while the parking control system 200 performs a predetermined operation, and the like.

이러한 저장부(280)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disc), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM: Random Access Memory), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM: Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광 디스크 중 적어도 하나의 저장 매체를 포함할 수 있다.The storage unit 280 may be a flash memory, a hard disk, a card type memory (such as SD or XD memory), a random access memory (RAM), a static random access (ROM), an electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), a programmable read-only memory (PROM), a magnetic memory, a magnetic disk, and an optical disk .

표시부(290)는 제어부(240)의 표시 제어 신호에 따라 운전자가 선택한 주차 정보를 표시하고, 운전자에 의해 선택된 주차 제어 시스템(200)의 동작 상태를 표시한다. 표시부(290)는 계기판 등을 사용할 수 있다.The display unit 290 displays the parking information selected by the driver in accordance with the display control signal of the control unit 240 and displays the operation state of the parking control system 200 selected by the driver. The display unit 290 can use an instrument panel or the like.

이하, 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 주차 제어 시스템 및 그 방법의 동작 과정 및 작용 효과를 설명한다.Hereinafter, the operation and effect of the parking control system and method of the vehicle according to the embodiment of the present invention will be described.

본 발명의 주차 제어 시스템(200)에서 스토퍼를 검출하는 방법을 설명하기에 앞서, 차량(1)이 주차되는 공간의 환경 조건을 살펴보도록 한다.Before describing the method of detecting the stopper in the parking control system 200 of the present invention, let us consider the environmental condition of the space in which the vehicle 1 is parked.

주차 공간의 환경 조건은 크게 3가지로 구분할 수 있다. 이를 도 4 내지 도 6을 참조하여 설명한다.The environmental conditions of the parking space can be roughly divided into three types. This will be described with reference to Figs. 4 to 6. Fig.

도 4a는 자갈로의 환경 조건을 나타낸 도면이고, 도 4b는 도 4a의 환경 조건에서 검출된 초음파 신호의 파형을 나타낸 도면이다.FIG. 4A is a graph showing the environmental conditions of the gravel road, and FIG. 4B is a diagram showing the waveform of the ultrasonic signal detected under the environmental condition of FIG. 4A.

도 4b에서 보듯이, 노면이 울퉁불퉁한 자갈로 등의 악의 도로에서는 난반사 형태의 초음파 신호가 검출됨을 알 수 있다.As shown in FIG. 4B, it can be seen that a diffuse reflection type ultrasonic signal is detected on a bad road such as a gravel road with uneven road surface.

도 5a는 일반 도로의 환경 조건을 나타낸 도면이고, 도 5b는 도 5a의 환경 조건에서 검출된 초음파 신호의 파형을 나타낸 도면이다.FIG. 5A is a view showing an environmental condition of an ordinary road, and FIG. 5B is a view showing a waveform of an ultrasonic signal detected under the environmental condition of FIG. 5A.

도 5b에서 보듯이, 일반 도로에서는 특별하게 검출되는 초음파 신호가 없음을 알 수 있다.As shown in FIG. 5B, it can be seen that there is no ultrasonic signal detected specifically on the general road.

도 6a는 직각 주차 스토퍼의 환경 조건을 나타낸 도면이고, 도 6b는 도 6a의 환경 조건에서 검출된 초음파 신호의 파형을 나타낸 도면이다.FIG. 6A is a view showing the environmental condition of the right angle parking stopper, and FIG. 6B is a view showing the waveform of the ultrasonic signal detected under the environmental condition of FIG. 6A.

도 6b에서 보듯이, 스토퍼(S)와 같은 장애물이 검출될 경우에는 일정한 거리에서 높은 수준의 초음파 신호가 검출됨을 알 수 있다.As shown in FIG. 6B, when an obstacle such as the stopper S is detected, a high level ultrasonic signal is detected at a certain distance.

이와 같이, 차량(1)을 주차하기 위한 주차 공간은 3가지(자갈로, 일반 도로, 스토퍼) 중 하나의 환경 조건에 해당한다.Thus, the parking space for parking the vehicle 1 corresponds to one of three environmental conditions (gravel road, general road, stopper).

도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 주차 제어 시스템에서 스토퍼를 검출하는 알고리즘을 도시한 동작 순서도이다.7 is an operational flowchart showing an algorithm for detecting a stopper in a parking control system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 7에서, 제어부(240)는 차량(1)이 자동 주차 제어 상태인가를 판단한다(300). 이는 본 발명의 일 실시예가 SPA 시스템의 자동 주차 제어에서만 동작하기 때문이다.7, the control unit 240 determines whether the vehicle 1 is in the automatic parking control state (300). This is because one embodiment of the present invention operates only in the automatic parking control of the SPA system.

단계 300의 판단 결과, 자동 주차 제어 상태이면, 제어부(240)는 장애물 검출부(210)를 통해 초음파 신호를 검출하고, 검출된 초음파 신호의 파형을 분석한다(302).If it is determined in step 300 that the vehicle is in the automatic parking control mode, the control unit 240 detects the ultrasonic signal through the obstacle detection unit 210 and analyzes the waveform of the detected ultrasonic signal (step 302).

검출된 초음파 신호의 파형이 저장부(280)에 저장된 제1기준값(자갈로의 환경 조건을 판단할 수 있는 값으로 설정된 초음파 신호의 기준선)을 초과하는가를 판단한다(304).It is determined whether the waveform of the detected ultrasonic signal exceeds the first reference value stored in the storage unit 280 (reference line of the ultrasonic signal set to a value capable of judging the environmental condition of gravel) (304).

단계 304의 판단 결과, 검출된 초음파 신호가 제1기준값을 초과하면, 제어부(240)는 주차 공간 내에 존재하는 장애물이 자갈로 등 악의 도로라고 판단한다(306). 이는 자갈로와 스토퍼(S)의 구분이 모호하여 주차 제어 시스템(200)에서 자갈로를 스토퍼(S)라고 검출할 오동작 발생의 가능성이 있는 바, 자갈로를 판단하기 위한 제1기준값의 설정값을 미리 저장한 것이다.If it is determined in step 304 that the detected ultrasound signal exceeds the first reference value, the controller 240 determines that the obstacle present in the parking space is a road of gravel and the like. This is because the distinction between the gravel path and the stopper S is ambiguous and there is a possibility that a malfunction occurs in the parking control system 200 to detect the gravel path as a stopper S, Is stored in advance.

한편, 단계 304의 판단 결과, 검출된 초음파 신호가 제1기준값을 초과하지 않으면, 제어부(240)는 차량(1)의 노면이 일반 도로라고 판단한다(308).On the other hand, if it is determined in step 304 that the detected ultrasonic signal does not exceed the first reference value, the controller 240 determines that the road surface of the vehicle 1 is a general road (308).

이어서, 제어부(240)는 차량(1)이 주차 공간 내에 진입하였는가를 판단한다(310). 일반적으로 스토퍼(S)는 주차 공간 내에만 존재하므로 차량(1)의 위치가 주차 공간 내에 있는가를 확인하여, 주차 공간 내에서만 스토퍼 검출이 이루어지도록 하는 것이다.Then, the control unit 240 determines whether the vehicle 1 has entered the parking space (310). In general, since the stopper S exists only in the parking space, it is checked whether the position of the vehicle 1 is within the parking space, so that stopper detection is performed only in the parking space.

단계 310의 판단 결과, 차량(1)이 주차 공간 내에 진입하지 않으면, 제어부(240)는 단계 302로 피드백하여 이후의 동작을 반복하여 진행한다.If it is determined in step 310 that the vehicle 1 does not enter the parking space, the control unit 240 feeds back to step 302 and repeats the subsequent operation.

한편, 단계 310의 판단 결과, 차량(1)이 주차 공간 내에 진입하면, 제어부(240)는 검출된 초음파 신호의 파형이 저장부(280)에 저장된 제2기준값(스토퍼의 환경 조건을 판단할 수 있는 값으로 설정된 초음파 신호의 기준선)을 초과하는가를 판단한다(312).On the other hand, if it is determined in step 310 that the vehicle 1 has entered the parking space, the control unit 240 determines whether the waveform of the detected ultrasonic signal is the second reference value (the environmental condition of the stopper (I.e., the reference line of the ultrasonic signal set to a certain value) (312).

단계 312의 판단 결과, 검출된 초음파 신호가 제2기준값을 초과하면, 제어부(240)는 주차 공간 내에 존재하는 장애물이 스토퍼(S)라고 판단하고, 차량(1)을 정차한다(314). 따라서, 차량(1)의 자동 주차 제어 중에 스토퍼(S)가 검출되면 차량(1)이 스토퍼(S)와 충돌하지 않도록 하면서 자동 주차 제어를 종료한다.If it is determined in step 312 that the detected ultrasonic signal exceeds the second reference value, the controller 240 determines that the obstacle in the parking space is the stopper S and stops the vehicle 1 (step 314). Therefore, when the stopper S is detected during the automatic parking control of the vehicle 1, the automatic parking control is ended while preventing the vehicle 1 from colliding with the stopper S. [

한편, 단계 312의 판단 결과, 검출된 초음파 신호가 제2기준값을 초과하지 않으면, 제어부(240)는 주차 공간 내에 스토퍼(S)가 없다고 판단하고, 자동 주차 제어를 정상적으로 실시한다(316). 이어서 단계 302로 피드백하여 이후의 동작을 반복하여 진행한다.On the other hand, if it is determined in step 312 that the detected ultrasonic signal does not exceed the second reference value, the controller 240 determines that there is no stopper S in the parking space, and performs the automatic parking control normally (316). Subsequently, the process returns to step 302 to repeat the subsequent operations.

본 발명의 일 실시예들과 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 기재의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 개시된 방법들은 한정적인 관점이 아닌 설명적 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 발명의 상세한 설명이 아닌 특허청구 범위에 나타나며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed methods should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. It is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents.

1 : 차량 60 : 스티어링 휠
200 : 주차 제어 시스템 210 : 장애물 검출부
220 : 차속 검출부 230 : 조향각 검출부
240 : 제어부 250 : 구동 장치
260 : 조향 장치 270 : 제동 장치
280 : 저장부 290 : 표시부1: vehicle 60: steering wheel
200: parking control system 210: obstacle detection unit
220: vehicle speed detector 230: steering angle detector
240: control unit 250:
260: Steering device 270: Brake device
280: storage unit 290: display unit

Claims (20)

주차 공간 내에 초음파 신호를 송수신하여 장애물을 검출하는 장애물 검출부;
상기 초음파 신호를 이용하여 주차 궤적을 산출하고, 상기 산출된 주차 궤적으로 자동 주차를 제어하는 중에, 상기 초음파 신호의 파형을 분석하여 상기 주차 공간 내에 스토퍼가 있는지를 검출하는 제어부;를 포함하는 차량의 주차 제어 시스템.An obstacle detector for transmitting and receiving an ultrasonic signal in a parking space to detect an obstacle;
And a control unit for calculating a parking locus using the ultrasonic signal and analyzing a waveform of the ultrasonic signal while controlling automatic parking with the calculated parking locus to detect whether a stopper is present in the parking space Parking Control System. 제1항에 있어서,
상기 장애물 검출부는,
상기 주차 공간을 커버하는 초음파 신호를 송신 및 수신하는 초음파 센서를 포함하는 차량의 주차 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the obstacle detection unit comprises:
And an ultrasonic sensor for transmitting and receiving an ultrasonic signal covering the parking space. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 초음파 신호를 이용하여 상기 주차 공간 내에 상기 차량을 주차시킬 주차 궤적을 산출하고, 상기 산출된 주차 궤적으로 상기 차량의 구동, 제동 및 조향 제어를 실시하여 상기 차량을 거동시키는 SPA(Smart Parking Assist) 제어기인 차량의 주차 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein,
A Smart Parking Assist (SPA) module that calculates a parking locus to park the vehicle in the parking space using the ultrasonic signal, and performs driving, braking, and steering control of the vehicle with the calculated parking locus, A parking control system for a vehicle which is a controller. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주차 공간 내에 존재하는 장애물의 종류를 구분하기 위해 상기 초음파 신호의 기준값을 하나 이상 설정하는 차량의 주차 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein,
And sets at least one reference value of the ultrasonic signal to discriminate the kind of obstacles existing in the parking space. 제4항에 있어서,
상기 기준값은,
상기 장애물이 자갈로인지를 검출하기 위한 제1기준값과, 상기 장애물이 스토퍼인지를 검출하기 위한 제2기준값을 포함하는 차량의 주차 제어 시스템.5. The method of claim 4,
The reference value,
A first reference value for detecting whether or not the obstacle is gravel, and a second reference value for detecting whether the obstacle is a stopper. 제5항에 있어서,
상기 제1기준값은,
상기 장애물이 자갈로인지 또는 스토퍼인지를 구분하기 위해 설정된 초음파 신호의 기준선인 차량의 주차 제어 시스템.6. The method of claim 5,
The first reference value may be,
Wherein the obstacle is a reference line of an ultrasound signal set to discriminate whether the obstacle is a gravel or a stopper. 제6항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 초음파 신호의 파형이 상기 제1기준값을 초과하면, 상기 장애물이 자갈로라고 판단하는 차량의 주차 제어 시스템.The method according to claim 6,
Wherein,
And judges that the obstacle is gravel when the waveform of the ultrasonic signal exceeds the first reference value. 제5항에 있어서,
상기 제2기준값은,
상기 장애물이 일반 도로 인지 또는 스토퍼인지를 구분하기 위해 설정된 초음파 신호의 기준선인 차량의 주차 제어 시스템.6. The method of claim 5,
The second reference value is a value
Wherein the obstacle is a reference line of an ultrasound signal set to discriminate whether the obstacle is an ordinary road or a stopper. 제8항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 초음파 신호의 파형이 상기 제2기준값을 초과하면, 상기 장애물이 스토퍼라고 판단하는 차량의 주차 제어 시스템.9. The method of claim 8,
Wherein,
And determines that the obstacle is a stopper when the waveform of the ultrasonic signal exceeds the second reference value. 제9항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 장애물이 스토퍼라고 판단되면, 상기 차량을 정차하고, 자동 주차 제어를 종료하는 차량의 주차 제어 시스템.10. The method of claim 9,
Wherein,
And stops the vehicle and terminates the automatic parking control when it is determined that the obstacle is a stopper. 주차 공간 내에 초음파 신호를 송수신하여 장애물을 검출하는 장애물 검출부;
상기 초음파 신호를 이용하여 주차 궤적을 산출하고, 상기 산출된 주차 궤적으로 자동 주차를 제어하는 중에, 상기 초음파 신호의 파형을 제1기준값과 비교하여 상기 장애물이 자갈로인지를 검출하고, 상기 초음파 신호의 파형을 제2기준값과 비교하여 상기 장애물이 스토퍼인지를 검출하고, 상기 장애물이 스토퍼라고 검출되면 상기 자동 주차 제어를 종료하는 차량의 주차 제어 시스템.An obstacle detector for transmitting and receiving an ultrasonic signal in a parking space to detect an obstacle;
Calculating a parking locus by using the ultrasonic signal, comparing the waveform of the ultrasonic signal with a first reference value to detect whether the obstacle is gravel, while controlling the automatic parking by the calculated parking locus, Compares a waveform of the obstacle with a second reference value to detect whether the obstacle is a stopper, and terminates the automatic parking control when the obstacle is detected as a stopper. 제11항에 있어서,
상기 제1기준값은,
상기 장애물이 자갈로인지 또는 스토퍼인지를 구분하기 위해 설정된 초음파 신호의 기준선인 차량의 주차 제어 시스템.12. The method of claim 11,
The first reference value may be,
Wherein the obstacle is a reference line of an ultrasound signal set to discriminate whether the obstacle is a gravel or a stopper. 제11항에 있어서,
상기 제2기준값은,
상기 장애물이 일반 도로인지 또는 스토퍼인지를 구분하기 위해 설정된 초음파 신호의 기준선인 차량의 주차 제어 시스템.12. The method of claim 11,
The second reference value is a value
Wherein the obstacle is a reference line of an ultrasound signal set to discriminate whether the obstacle is an ordinary road or a stopper. 차량이 자동 주차 제어 상태인지를 판단하고;
상기 자동 주차 제어 상태이면, 주차 공간 내에 초음파 신호를 송수신하여 장애물을 검출하고;
상기 초음파 신호의 파형을 분석하여 상기 장애물이 스토퍼인지를 검출하고;
상기 장애물이 스토퍼라고 검출되면, 상기 자동 주차 제어를 종료하는 것을 포함하는 차량의 주차 제어 방법.Determining whether the vehicle is in an automatic parking control state;
Transmitting the ultrasonic signal in the parking space and detecting an obstacle when the vehicle is in the automatic parking control mode;
Analyzing a waveform of the ultrasonic signal to detect whether the obstacle is a stopper;
And terminating the automatic parking control if the obstacle is detected as a stopper. 제14항에 있어서,
상기 주차 공간 내에 존재하는 장애물의 종류를 구분하기 위해 상기 초음파 신호의 기준값을 하나 이상 설정하는 것을 더 포함하는 차량의 주차 제어 방법.15. The method of claim 14,
Further comprising setting at least one reference value of the ultrasonic signal to discriminate the kind of an obstacle present in the parking space. 제15항에 있어서,
상기 초음파 신호의 파형을 분석하는 것은,
상기 초음파 신호의 파형을 상기 하나 이상의 기준값과 비교하여, 상기 장애물이 자갈로인지 또는 스토퍼인지를 검출하는 차량의 주차 제어 방법.16. The method of claim 15,
The analysis of the waveform of the ultrasound signal may include,
And comparing the waveform of the ultrasonic signal with the at least one reference value to detect whether the obstacle is a gravel or a stopper. 제15항에 있어서,
상기 기준값은,
상기 장애물이 자갈로인지를 검출하기 위한 제1기준값과, 상기 장애물이 스토퍼인지를 검출하기 위한 제2기준값을 포함하는 차량의 주차 제어 방법.16. The method of claim 15,
The reference value,
A first reference value for detecting whether or not the obstacle is gravel, and a second reference value for detecting whether the obstacle is a stopper. 차량이 자동 주차 제어 상태인지를 판단하고;
상기 자동 주차 제어 상태이면, 주차 공간 내에 초음파 신호를 송수신하여 장애물을 검출하고;
상기 초음파 신호의 파형을 분석하여, 상기 장애물의 종류를 구분하기 위해 설정된 초음파 신호의 제1 및 제2기준값과 비교하고;
상기 초음파 신호의 파형이 상기 제1기준값을 초과하면, 상기 장애물이 자갈로라고 판단하고;
상기 초음파 신호의 파형이 상기 제2기준값을 초과하면, 상기 장애물이 스토퍼라고 판단하고;
상기 장애물이 스토퍼라고 판단되면, 상기 자동 주차 제어를 종료하는 것을 포함하는 차량의 주차 제어 방법.Determining whether the vehicle is in an automatic parking control state;
Transmitting the ultrasonic signal in the parking space and detecting an obstacle when the vehicle is in the automatic parking control mode;
Analyzing a waveform of the ultrasonic signal and comparing the waveform with the first and second reference values of the ultrasonic signal set for distinguishing the kind of the obstacle;
Determining that the obstacle is gravel if the waveform of the ultrasonic signal exceeds the first reference value;
Determining that the obstacle is a stopper if the waveform of the ultrasonic signal exceeds the second reference value;
And terminating the automatic parking control if it is determined that the obstacle is a stopper. 제18항에 있어서,
상기 제1기준값은,
상기 장애물이 자갈로인지 또는 스토퍼인지를 구분하기 위해 설정된 초음파 신호의 기준선인 차량의 주차 제어 방법.19. The method of claim 18,
The first reference value may be,
Wherein the obstacle is a reference line of an ultrasound signal set to discriminate whether the obstacle is a gravel or a stopper. 제18항에 있어서,
상기 제2기준값은,
상기 장애물이 일반 도로 인지 또는 스토퍼인지를 구분하기 위해 설정된 초음파 신호의 기준선인 차량의 주차 제어 방법.19. The method of claim 18,
The second reference value is a value
Wherein the obstacle is a reference road of an ultrasonic signal set to discriminate whether the obstacle is an ordinary road or a stopper.
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