KR20130005562A - 그리트 수거장치 - Google Patents

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KR20130005562A
KR20130005562A KR1020110067035A KR20110067035A KR20130005562A KR 20130005562 A KR20130005562 A KR 20130005562A KR 1020110067035 A KR1020110067035 A KR 1020110067035A KR 20110067035 A KR20110067035 A KR 20110067035A KR 20130005562 A KR20130005562 A KR 20130005562A
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Abstract

본 발명은 그리트 수거장치에 관한 것으로, 본체를 이동시키는 구동부와, 본체가 이동함에 따라 블록의 바닥면에 쌓인 그리트를 흡입하는 흡입부를 포함하고, 본체는 블록의 론지면을 주행하는 것을 포함하여 구성되는 것이다.

Description

그리트 수거장치{GRIT COLLECT DEVICE}
본 발명은 그리트 수거장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 반자동으로 주행하는 그리트 수거장치에 관한 것이다.
선박이 대형화됨에 따라 선박의 제작 과정에서 블록을 단위 그룹별로 조립하여 대형 블록을 조립하고, 이러한 대형 블록을 서로 조립하여 선박을 제작하게 된다.
선박을 제작하기 위해 블록을 조립한 후에 도장 작업을 실시하게 되는데, 도장 작업 전에 전처리 공정으로 블록의 표면에 블라스팅 작업을 하게 된다.
블록 표면의 블라스팅 작업은 그리트(grit)를 블록에 고압으로 분사하여 블록 표면에 존재하는 각종 이물질과 녹을 제거하고, 표면조도를 일정 수준으로 균일화하여 도장 품질 향상에 기여한다. 이러한 블라스팅 작업을 마치면, 분사되었던 그리트가 블록의 내부에 쌓이게 되므로 블록의 내부로부터 그리트를 깨끗이 수거해야 도장 작업이 전개될 수 있다.
이러한 블록 내부의 그리트 수거 작업은 작업자들이 베큠 리커버리(Vacuum recovery)에 연결되는 호스를 가지고서 블록 내부로 들어가서 일일이 수작업으로 그리트를 진공으로 흡입하여 수거한다.
이로 인해 그리트 수거 작업은 작업자가 수동으로 콘트롤하여야 하기 때문에 많은 작업 효율이 저하되고, 장시간 앉거나 허리를 숙여서 작업을 하게 됨으로써 작업자에게 근골격계질환 뿐만 아니라 그리트의 수거 과정에서 발생하는 많은 미세 분진으로 인해 호흡기 질환이 유발되고 있다.
일 측은, 블록에서 안정적으로 주행하면서 그리트를 수거할 수 있는 그리트 수거장치를 개시한다.
다른 일 측은, 블록 론지면을 자율 주행하면서 그리트를 수거할 수 있는 그리트 수거장치를 개시한다.
일 기술적 사상에 따른 그리트 수거장치는 본체;와 상기 본체를 이동시키는 구동부;와 상기 본체가 이동함에 따라 블록의 바닥면에 쌓인 그리트를 흡입하는 흡입부;를 포함하고, 상기 본체는 블록의 론지면을 주행하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 본체를 상기 블록의 론지면에 부착시키는 마그넷부;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 마그넷부는, 마그넷;과, 상기 마그넷을 가이드하는 마그넷 가이드부재;와, 상기 마그넷을 탄성 지지하는 제1탄성부재;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 작업자가 상기 본체를 상기 블록의 론지면에 부착시킬 때 상기 마그넷은 상기 제1탄성부재를 압축시키면서 상기 블록의 론지면으로 가깝게 이동하고, 작업자가 상기 본체를 상기 블록의 론지면에서 이격시킬 때 상기 제1탄성부재는 상기 마그넷을 원래 위치로 복원시키는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 구동부는 상기 본체의 양측에 회전 가능하게 마련되는 제1구동바퀴와 제2구동바퀴;를 포함하고, 상기 본체가 상기 블록의 론지면에 부착될 때 상기 본체를 기준으로 상기 본체의 상측에 마련되는 상기 제1구동바퀴의 직경은 상기 본체의 하측에 마련되는 상기 제2구동바퀴의 직경보다 크게 형성되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 구동부는 상기 본체가 상기 블록의 바닥면과 소정 간격을 유지하면서 주행하도록 상기 본체에서 상기 블록의 바닥면으로 연장되는 가이드롤러 지지부재;와, 상기 간격유지부의 단부에 형성되어 상기 블록의 바닥면에서 구름 운동하는 가이드롤러;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 구동부는 상기 본체의 진행방향을 기준으로 전후 양측에 각각 마련되는 보조롤러;와, 상기 보조롤러를 회전 가능하게 지지하는 보조롤러 지지부재;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 본체는 상기 흡입부가 상기 블록의 바닥면을 주행하도록 상기 흡입부를 지지하는 흡입부 지지유닛;을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 흡입부 지지유닛은 상기 블록의 론지면에서 돌출되는 방향으로 연장되어 형성되는 흡입부 지지부재;와, 상기 지지부재에 상기 흡입부를 결합시키는 제1브라켓;을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 제1브라켓은 상기 지지부재에 슬라이딩 가능하게 마련되는 슬라이딩 조인트;와, 상기 슬라이딩 조인트에 연결되는 패시브 조인트;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 패시브 조인트는 몸체;와, 상기 몸체를 관통하는 착탈 지지부재;와, 상기 착탈 지지부재를 상기 몸체에 탄성 지지시키는 제2탄성부재;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 흡입부는 상기 제1브라켓에 착탈 가능하게 마련되는 제2브라켓;을 포함하고, 상기 제2브라켓은 상기 착탈 지지부재와 결합하는 착탈 샤프트;를 포함하고, 상기 착탈 지지부재는 상기 착탈 샤프트를 수용하는 착탈 수용홈;을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 흡입부는 상기 제2브라켓을 관통하는 덕트;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 덕트는 상기 제2브라켓에 대하여 상하 운동 가능하게 마련되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 덕트는 그 외면에서 돌출되어 형성되는 가이드돌기;를 포함하고, 상기 제2브라켓은 그 내면에서 함몰되어 형성되는 가이드홈;을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 흡입부는 상기 덕트의 하측에 마련되어 그리트가 유입되는 개구를 가지는 노즐;을 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 노즐의 개구의 하측에 마련되어 그리트가 상기 노즐의 개구로 유입되도록 하는 그리트 유도 가이드;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 노즐에 회전 가능하게 마련되어 상기 블록의 바닥면에서 구름 운동하는 캐스터;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 노즐의 개구로 유입되는 그리트를 감지하는 제1센서;와 상기 노즐에 마련되어 상기 블록의 벽면을 감지하는 제2센서;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 제1센서의 신호에 기초하여 상기 구동부를 제어하고, 상기 제2센서의 신호에 기초하여 작업자에게 알람을 제공하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
한편, 다른 기술적 사상에 따른 그리트 수거장치는 본체;와 상기 본체를 이동시키는 구동부;와 상기 본체가 이동함에 따라 블록의 바닥면에 쌓인 그리트를 흡입하는 흡입부;를 포함하고, 상기 본체는 상기 블록의 바닥면과 소정 간격을 유지하면서 주행하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 구동부는 상기 본체에서 상기 블록의 바닥면으로 연장되는 가이드롤러 지지부재;와, 상기 가이드롤러 지지부재에 회전 가능하게 마련되는 가이드롤러;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
일 실시예에 따른 그리트 수거장치는 본체가 자력에 의해 블록의 론지면에 부착된 상태로 주행함으로써 본체가 안정적으로 주행하도록 하여 모든 그리트를 정확하게 수거할 수 있다.
또한, 본체는 블록의 바닥면과 소정 간격을 유지함으로써 그리트와 간섭하지 않게 되어 본체가 안정적으로 할 수 있도록 한다.
또한, 흡입장치는 안정적인 주행이 가능하므로 호스나 그리트의 자중 때문에 본체의 무게나 부피를 증가시킬 필요가 없으므로 다양한 규격의 블록 내의 그리트 수거 작업에 편리하게 사용할 수 있어서 그리트 수거 작업의 효율성을 높일 수 있다.
또한, 작업자는 수동모드 또는 자동모드를 선택할 수 있고, 자동모드의 경우 자동으로 주행이 가능하여 작업자의 추가 작업이나 조작 없이도 작업 영역 내의 모든 그리트를 제거하도록 하는 효과를 가지고 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 그리트 수거장치가 블록의 론지면에 부착된 상태를 나타낸 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 그리트 수거장치의 전체 모습을 나타낸 도면이다.
도 3은 도 2에 따른 그리트 수거장치를 후방에서 바라본 모습을 나타낸 도면이다.
도 4는 도 2에 따른 그리트 수거장치를 측방에서 바라본 모습을 나타낸 도면이다.
도 5는 도 2에 따른 그리트 수거장치를 상측에서 바라본 모습을 나타낸 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 본체가 블록의 론지면에 부착된 상태를 나타낸 단면도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 본체가 블록의 론지면에서 분리된 상태를 나타낸 단면도이다.
도 8은 도 5에 따른 그리트 흡입장치를 A-A 선을 따라서 잘라낸 모습을 나타낸 도면이다.
도 9는 도 5에 따른 그리트 흡입장치를 B-B 선을 따라서 잘라낸 모습을 나타낸 도면이다.
도 10은 도 3에 따른 그리트 흡입장치를 C-C 선을 따라서 잘라낸 모습을 나타낸 도면이다.
도 11은 일 실시예에 따른 흡입부에서 덕트와 제2브라켓의 결합 구조를 나타낸 도면이다.
도 12는 도 11에서 가이드돌기가 가이드홈에서 이탈된 상태를 나타낸 도면이다.
도 13은 일 실시예에 따른 그리트 수거장치가 블록의 제1론지면을 A방향 또는 B방향으로 주행하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 14는 일 실시예에 따른 그리트 수거장치가 울퉁불퉁한 블록의 바닥면을 주행할 때를 나타낸 도면이다.
도 15는 일 실시예에 따른 그리트 수거장치가 블록의 벽면에 도달했을 때는 나타낸 도면이다.
도 16은 일 실시예에 따른 그리트 수거장치가 블록의 벽면에서 보강부재를 만났을 때를 나타낸 도면이다.
이하에서는 일 실시예에 따른 그리트 수거장치에 대하여 첨부 도면을 참조하여 자세히 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 그리트 수거장치가 블록의 론지면에 부착된 상태를 나타낸 도면이고, 도 2는 일 실시예에 따른 그리트 수거장치의 전체 모습을 나타낸 도면이고, 도 3은 도 2에 따른 그리트 수거장치를 후방에서 바라본 모습을 나타낸 도면이고, 도 4는 도 2에 따른 그리트 수거장치를 측방에서 바라본 모습을 나타낸 도면이고, 도 5는 도 2에 따른 그리트 수거장치를 상측에서 바라본 모습을 나타낸 도면이고, 도 6은 일 실시예에 따른 본체가 블록의 론지면에 부착된 상태를 나타낸 단면도이고, 도 7은 일 실시예에 따른 본체가 블록의 론지면에서 분리된 상태를 나타낸 단면도이다.
도 1 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 그리트 수거장치(10)는 본체(11)와 구동부(30), 흡입부(50), 센서부(60), 제어부(70)를 포함하여 구성될 수 있다.
본체(11)는 블록의 론지면(L)을 주행할 수 있다. 블록의 론지면(L)은 블록의 바닥면(F)에서 수직으로 세워져서 형성된다. 본체(11)는 자력에 의해서 수직한 블록의 론지면(L)에서 떨어지지 않으면서 블록의 론지면(L)을 주행한다.
본체(11)의 내부에는 마그넷부(20)가 마련될 수 있다. 마그넷부(20)는 자력에 의해서 블록의 론지면(L)에 밀착하려고 하고, 이 밀착력에 의해서 본체(11)는 블록의 론지면(L)에 붙어 있을 수 있다. 이때 본체(11)는 알루미늄 등의 비철금속으로 형성되고, 블록의 론지면(L)은 철 등의 금속으로 형성된다.
마그넷부(20)는 마그넷(21)과 마그넷 지지부재(22), 마그넷 가이드부재(23), 제1탄성부재(24)를 포함하여 구성될 수 있다.
마그넷(21)은 마그넷 지지부재(22)에 지지된다. 마그넷 지지부재(22)는 마그넷 가이드부재(23)에 의해서 이동 가능하게 가이드된다. 마그넷 지지부재(22)와 마그넷 가이드부재(23) 사이에는 제1탄성부재(24)가 마련된다.
작업자가 본체(11)를 블록의 론지면(L)에 부착시킨 경우, 도 6과 같이, 마그넷(21)은 자력에 의해서 블록의 론지면(L)을 향하여 이동한다. 제1탄성부재(24)는 마그넷(21)이 이동한 만큼 압축된다. 이때 마그넷(21)은 블록의 론지면(L)에 가까워지므로 더 큰 자력을 발생시켜 본체(11)가 블록의 론지면(L)에서 떨어지지 않도록 한다. 한편, 마그넷(21)이 본체(11)의 제1커버(12)에 밀착하게 됨에 따라 자력에 의해서 본체(11)의 제1커버(12) 주변에 그리트가 부착될 수 있다.
이후 작업자가 본체(11)를 블록의 론지면(L)에서 분리시킨 경우, 도 7과 같이, 제1탄성부재(24)는 탄성 복원력에 의해서 마그넷(21)을 원래 위치로 복원시킨다. 이때 마그넷(21)은 본체(11)의 제1커버(12)로부터 이격 거리가 증가하게 되고, 이는 본체(11)의 제1커버(12) 주변에서의 자력의 세기를 약화시켜 본체(11)의 제1커버(12) 주변에 붙어 있던 그리트가 떨어지게 할 수 있다.
한편, 제1탄성부재(24)의 탄성 복원력이 마그넷(21)의 자력의 크기보다 작아서 마그넷(21)이 원래 위치로 복원되지 않는 경우 작업자는 풀러(25)를 잡아당겨서 수동으로 마그넷(21)을 원래 위치로 복원시킬 수 있다. 풀러(25)는 작업자가 본체(11)의 외부에서 마그넷(21)을 잡아당길 수 있는 구조로 형성된다. 즉, 풀러(25)의 일측은 본체(11)의 외부로 돌출되고, 다른 일측은 마그넷 지지부재(22)에 결합된다.
구동부(30)는 본체(11)가 블록의 론지면(L)에서 안정적으로 주행할 수 있도록 한다.
구동부(30)는 구동원(31)과 제1구동바퀴(32), 제2구동바퀴(33), 가이드롤러(36), 보조롤러(38)를 포함하여 구성될 수 있다.
구동원(31)은 배터리(31a)와 모터(31b)를 포함한다. 배터리(31a)는 모터(31b)를 동작시키기 위한 전력을 제공하고, 모터(31b)의 동력은 샤프트(34)와 풀리(35a), 벨트(35b)로 전달되어 제1구동바퀴(32)와 제2구동바퀴(33)를 회전시킨다. 한편, 작업자는 제2커버(13)를 개폐하여 배터리(31a)를 장착 또는 분리시킬 수 있다.
제1구동바퀴(32)는 본체(11)의 상측에서 한 쌍으로 마련되고, 제2구동바퀴(33)는 본체(11)의 하측에서 한 쌍으로 마련된다. 본체(11)의 상측에 마련되는 한 쌍의 제1구동바퀴(32)와 본체(11)의 하측에서 마련되는 한 쌍의 제2구동바퀴(33)는 각각 샤프트(34)에 의해서 연결된다.
또한, 본체(11)의 상측에 마련되는 한 쌍의 제1구동바퀴(32)의 직경(D1)은 본체(11)의 하측에서 마련되는 한 쌍의 제2구동바퀴(33)의 직경(D2)보다 크게 형성된다. 이에 제1구동바퀴(32)와 제2구동바퀴(33)가 회전함에 따라 본체(11)는 블록의 바닥면(F)으로 선회하면서 주행하려는 힘을 받게 된다.
한편, 샤프트(34)는 제1샤프트(34a)와 제2샤프트(34b), 커플링(34c)을 포함하여 구성된다. 제1샤프트(34a)는 제1구동바퀴(32)와 연결되고, 제2샤프트(34b)는 제2구동바퀴(33)와 연결된다. 제1구동바퀴(32)와 제2구동바퀴(33)의 직경 차이에 따라서 제1샤프트(34a)와 제2샤프트(34)의 직경에도 차이가 발생한다. 이처럼 직경 차이를 가지는 제1샤프트(34a)와 제2샤프트(34b)를 연결하도록 커플링(34c)이 마련된다. 커플링(34c)은 제1샤프트(34a)와 제2샤프트(34b)에 동일한 동력을 전달하여 제1구동바퀴(32)와 제2구동바퀴(33)가 원활하게 회전 운동하도록 한다.
이때 본체(11)가 블록의 바닥면(F)에서 일정한 간격을 유지하면서 주행하도록 가이드롤러(36)와 가이드롤러 지지부재(37)가 마련된다. 가이드롤러 지지부재(37)는 본체(11)에서 블록의 바닥면(F)으로 연장되어 형성되고, 그 단부에 가이드롤러(36)가 회전 가능하게 형성된다. 가이드롤러(36)는 블록의 바닥면(F)에서 구름 운동하게 된다.
이로써, 본체(11)는 제1구동바퀴(32)와 제2구동바퀴(33)의 직경 차이에 의해서 블록의 바닥면(F)으로 선회하면서 주행하려고 하지만, 가이드롤러(36)와 가이드롤러 지지부재(37)에 의해서 블록의 바닥면(F)으로부터 소정 간격만큼 이격되어 블록의 바닥면(F)으로 선회하는 주행이 방지되고, 블록의 바닥면(F)에서 소정 간격으로 이격된 상태를 유지하면서 주행하게 된다.
한편, 본체(11)는 블록의 론지면(L)을 주행하는 동안 본체(11)의 진행 방향 또는 그 반대 방향으로 외력이 작용할 수 있다. 예를 들면, 흡입부(50)는 호스(H)를 통하여 진공 리커버리와 연결되는데, 이러한 호스(H)가 외력으로 작용할 수 있다. 이러한 외력에 의해서 본체(11)는 진행 방향 또는 그 반대 방향으로 넘어질 수 있다. 이를 대비하기 위해 본체(11)의 진행방향의 전방과 후방 각각에 보조롤러(38)와 보조롤러 지지부재(39)가 설치된다. 보조롤러(38)는 블록의 론지면(L)에서 구름 운동하게 된다. 보조롤러 지지부재(39)가 길게 형성될 수 있도록 본체(11)에 작용하는 외력의 영향을 최소화할 수 있다.
도 8은 도 5에 따른 그리트 흡입장치를 A-A 선을 따라서 잘라낸 모습을 나타낸 도면이고, 도 9는 도 5에 따른 그리트 흡입장치를 B-B 선을 따라서 잘라낸 모습을 나타낸 도면이고, 도 10은 도 3에 따른 그리트 흡입장치를 C-C 선을 따라서 잘라낸 모습을 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 본체(11)의 외부에는 흡입부 지지유닛(40)이 마련될 수 있다. 흡입부 지지유닛(40)은 흡입부(50)가 본체(11)에 매달려 블록의 바닥면(F) 위를 주행하도록 한다.
흡입부 지지유닛(40)은 흡입부 지지부재(41)와 제1브라켓(42)을 포함하여 구성될 수 있다.
흡입부 지지부재(41)는 사각 형상의 봉으로 형성될 수 있다. 흡입부 지지부재(41)는 본체(11)의 상면에서 수직으로 돌출되어 형성된다.
제1브라켓(42)은 흡입부(50)를 결합시키기 위해 흡입부 지지부재(41)에 설치된다. 이러한 제1브라켓(42)은 슬라이딩 조인트(43)와 패시브 조인트(44)를 포함하여 구성될 수 있다.
슬라이딩 조인트(43)는 사각 형상의 흡입부 지지부재(41)에 슬라이딩 가능하게 삽입된다. 슬라이딩 조인트(43)에는 잠금 볼트(43a)가 마련되고, 작업자는 슬라이딩 조인트(43)를 원하는 위치로 이동시킨 후 잠금 볼트(43a)를 이용하여 흡입부 지지부재(41)에 고정시킨다. 한편, 다른 실시예로 슬라이딩 조인트(43)에는 리니어 액추에이터가 설치되어 자동으로 슬라이딩 가능하게 마련될 수 있다.
패시브 조인트(44)는 슬라이딩 조인트(43)에 연결되는 몸체(45)와, 몸체(45)를 관통하는 착탈 지지부재(46)와, 착탈 지지부재(46)를 몸체(45)에 탄성 지지시키는 제2탄성부재(47)를 포함하여 구성될 수 있다.
착탈 지지부재(46)는 몸체(45)를 관통하여 형성되고, 그 양측 단부는 서로 대칭되게 형성된다. 즉, 착탈 지지부재(46)의 양측 단부에는 각각 착탈 수용홈(46a)이 형성된다. 착탈 수용홈(46a)에는 제2브라켓(53)의 착탈 샤프트(53b)가 삽입된다.
제2탄성부재(47)는 고무스프링을 포함할 수 있다. 제2탄성부재(47)는 착탈 지지부재(46)가 외력을 받았을 때 변형되도록 마련된다. 이때 제2탄성부재(47)가 변형됨에 따라 착탈 지지부재(46)는 몸체(45)를 중심으로 소정 각도 회전 가능하게 되고, 외력에 제거된 후에는 제2탄성부재(47)의 복원력에 의해서 원래 위치로 되돌아 온다.
도 11은 일 실시예에 따른 흡입부에서 덕트와 제2브라켓의 결합 구조를 나타낸 도면이고, 도 12는 도 11에서 가이드돌기가 가이드홈에서 이탈된 상태를 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 12에 도시된 바와 같이, 흡입부(50)는 블록의 바닥면(F)에 쌓여 있는 그리트를 제거할 수 있다. 흡입부(50)는 호스(H)를 통하여 외부의 진공 리커버리(미도시)와 연결되어 진공 흡입력을 이용하여 그리트를 흡입할 수 있다.
흡입부(50)는 덕트(51)와, 덕트(51)의 하측에 마련되는 노즐(52), 덕트(51)를 감싸는 제2브라켓(53)을 포함하여 구성될 수 있다.
덕트(51)는 제2브라켓(53)을 관통하여 형성된다. 덕트(51)에는 가이드돌기(51a)가 형성되고, 제2브라켓(53)에는 가이드돌기(51a)를 수용하는 가이드홈(53a)이 형성된다. 따라서 덕트(51)는 가이드돌기(51a)와 가이드홈(53a)에 의해서 상하 방향으로 유동 가능하게 제2브라켓(53)에 지지된다. 예를 들면 외력을 받은 경우 덕트(51)는 제2브라켓(53)에 대하여 상측 방향으로 슬라이딩 하고, 이후 외력이 제거된 경우 덕트(51)는 중력에 의해서 하측 방향으로 슬라이딩 한다.
한편, 작업자는 가이드돌기(51a)를 가이드홈(53a)에서 완전히 이탈시키고 덕트(51)를 180도 회전시킨 후 가이드돌기(51a)를 반대편 가이드홈(53a)에 다시 맞춰서 삽입시킬 수 있다. 이는 본체(11)가 블록의 론지면(L)에서 주행 방향을 변경하고자 할 때 사용된다.
또한, 덕트(51)는 스톱퍼(51b)를 구비한다. 스톱퍼(51b)가 제2브라켓(53)의 상면에 걸림으로써 덕트(51)는 제2브라켓(53)에 걸쳐 있을 수 있다. 덕트(51)는 중력에 의해서 항상 하측으로 이동하게 되는데, 작업자가 그리트 흡입장치(10)를 들어서 옮기는 경우 덕트(51)는 스톱퍼(51b)에 의해서 제2브라켓(53)에 지지된 채로 유지될 수 있다.
제2브라켓(53)은 제1브라켓(42)에 착탈 가능하게 마련된다. 이때 제2브라켓(53)은 착탈 샤프트(53b)와, 착탈 샤프트(53b)에 삽입되는 볼플런저(53c), 볼플런저(53c)를 탄성 지지하는 제3탄성부재(53d)를 포함하여 구성될 수 있다.
제2브라켓(53)의 착탈 샤프트(53b)는 제1브라켓(42)의 착탈 수용홈(46a)에 삽입된다. 이때 착탈 샤프트(53b)의 홈에는 볼플런저(53c)가 삽입되어 제3탄성부재(53d)에 의해서 탄성 지지되고, 이렇게 탄성 지지되는 볼플런저(53c)는 착탈 샤프트(53b)와 착탈 수용홈(46a) 사이의 마찰력을 증가시킨다. 이러한 마찰력에 의해서 착탈 샤프트(53b)는 일정 크기 이상의 외력이 가해지지 않으면 착탈 수용홈(46a)에서 빠지지 않는다.
노즐(52)에는 그리트가 유입되는 개구(52a)가 형성된다. 노즐(52)의 개구(52a)로 유입되는 그리트는 덕트(51)를 통과하고, 호스(H)를 통하여 외부로 빠져 나간다. 또한, 노즐(52)의 개구(52a)의 밑부분에는 그리트 유도 가이드(52b)가 형성된다. 그리트 유도 가이드(52b)는 쓰레받기 기능과 동일한 것으로 그리트가 노즐(52)과 블록의 바닥면(F) 사이의 공간으로 새어 나가지 못하게 막고, 노즐(52)의 개구(52a)쪽으로 유입되도록 한다.
노즐(52)에는 그리트의 유입 여부를 감지하는 제1센서(61)가 마련된다. 제1센서(61)는 근접센서를 포함한다. 제1센서(61)는 그리트가 노즐(52)의 개구(52a)를 통과하는지 여부를 감지하여 제어부(70)에 신호를 보낸다. 이러한 제1센서(61)는 복수 개 마련될 수 있다.
또한, 노즐(52)에는 블록의 벽면(W)을 감지하는 제2센서(62)가 마련된다. 제2센서(62)는 접촉센서를 포함한다. 제2센서(62)는 블록의 벽면(W)을 감지하여 제어부(70)에 신호를 보낸다. 이러한 제2센서(62)는 복수 개 마련된다.
노즐(52)의 저면에는 흡입부(50)를 지지하는 캐스터(52c)가 마련된다. 캐스터(52c)는 블록의 바닥면(F)에서 구름 운동하게 된다. 이처럼 흡입부(50)는 캐스터(52c)를 통하여 블록의 바닥면(F)에 지지되기 때문에 흡입부(50)의 하중에 의해서 본체(11)가 블록의 론지면(L)에서 떨어지는 것을 방지할 수 있다.
제어부(70)는 시작버튼(71)과 정지버튼(72), 수동/자동 선택버튼(73), 스피드 조절버튼(74)을 포함하여 구성될 수 있다.
작업자가 자동 선택버튼(73)을 누른 경우 제어부(70)는 센서부(60)의 신호에 기초하여 본체(11)의 주행속도를 조절할 수 있다. 예를 들면, 제1센서(61)에 의해서 그리트가 감지된 경우 본체(11)의 속도를 늦춰서 그리트가 되도록 많이 수거되도록 하고, 그리트가 감지되지 않은 경우 속도를 높여서 신속하게 그 영역을 지나가도록 한다. 또한, 제2센서(62)에 의해서 블록의 벽면(W)이 감지된 경우 작업자에게 경고 신호를 제공할 수 있다.
한편, 작업자가 수동 선택버튼(73)을 누른 경우 작업자는 블록의 바닥면(F)에 쌓여 있는 그리트 양을 직접 확인하면서 스피드 조절버튼(74)을 조작하여 본체(11)의 주행 속도를 조절할 수 있다.
이하, 일 실시에에 따른 그리트 수거장치의 동작에 대해서 자세히 설명하도록 한다.
도 13은 일 실시예에 따른 그리트 수거장치가 블록의 제1론지면을 A방향 또는 B방향으로 주행하는 모습을 나타낸 도면이고, 도 14는 일 실시예에 따른 그리트 수거장치가 울퉁불퉁한 블록의 바닥면을 주행할 때를 나타낸 도면이고, 도 15는 일 실시예에 따른 그리트 수거장치가 블록의 벽면에 도달했을 때는 나타낸 도면이고, 도 16은 일 실시예에 따른 그리트 수거장치가 블록의 벽면에서 보강부재를 만났을 때를 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 16에 도시된 바와 같이, 작업자는 그리트 수거장치(10)를 블록의 제1론지면(L1)에 부착시킨다. 이때 마그넷(21)은 자력에 의해서 본체(11)의 제1커버(12)에 밀착하고, 이러한 자력에 의해서 본체(11)는 블록의 제1론지면(L1)에 부착된 상태를 유지할 수 있다.
이후 시작버튼(71)을 눌러서 구동부(30)는 본체(11)가 블록의 제1론지면(L1)을 A방향으로 주행하도록 한다. 이때 본체(11)는 제1구동바퀴(32)와 제2구동바퀴(33)의 직경 차이에 의해서 블록의 바닥면(F)으로 선회 주행하려고 하지만, 가이드롤러(36)와 가이드롤러 지지부재(37)에 의해서 블록의 바닥면(F)와 일정한 간격을 유지하면서 주행한다.
이후 제어부(70)는 제1센서(61)의 신호에 기초하여 그리트가 감지되는 경우 본체(11)의 주행속도를 느리게 하고, 그리트가 감지되지 않는 경우 본체(11)의 주행속도를 빠르게 한다. 한편, 다른 실시예로 수동모드인 경우 작업자는 그리트의 양을 직접 확인한 후 스피드 조절버튼(74)을 제어하여 본체(11)의 주행 속도를 조절할 수 있다.
또한, 작업자는 흡입부 지지유닛(40) 상에서 흡입부(50)의 위치를 조절할 수 있다. 흡입부(50)의 위치를 조절하여 블록의 바닥면(F)에 쌓여 있는 그리트를 빠짐없이 흡입할 수 있도록 한다. 예를 들면 수동모드의 경우 잠금 볼트(42a)을 이용하여 흡입부(50)의 위치를 변경한 후 고정시킬 수 있고, 자동모드의 경우 제어부(70)는 리니어 액추에이터를 이용하여 흡입부(50)의 위치를 변경할 수 있다.
그리트 수거장치(10)는, 도 14와 같이, 블록의 제1론지면(L1)을 주행하는 동안 울퉁불퉁한 블록의 바닥면(F)을 주행할 수 있다. 이처럼 그리트 수거장치(10)가 블록의 바닥면(F)에서 돌출된 부분을 주행하게 되면 흡입부(50)에는 상측으로 외력이 가해진다. 이 외력에 의해서 덕트(51)는 제2브라켓(53)에 대하여 상측 방향으로 이동한다. 구체적으로, 덕트(51)의 가이드돌기(51a)가 제2브라켓(53)의 가이드홈(53a)에 안내되어, 상측으로 이동한다. 또한 그리트 수거장치(10)가 블록의 바닥면(F)에서 함몰된 부분을 주행하게 되면 흡입부(50)는 중력에 의해서 아래쪽으로 이동한다. 이때 가이드돌기(51a)는 가이드홈(53a)에 안내되어 하측으로 이동하게 된다. 이처럼 그리트 수거장치(10)의 블록의 바닥면(F)이 다소 울퉁불퉁하더라도 안정되게 주행할 수 있다.
이후 그리트 수거장치(10)는, 도 15와 같이, 블록의 벽면(W)에 도달한다. 이때 노즐(52)에 부착되어 있는 제2센서(62)는 제어부(70)에 신호를 전달하고, 제어부(70)는 작업자에게 경고 신호를 제공할 수 있다.
한편, 그리트 수거장치(10)는, 도 16와 같이, 블록의 벽면(W)에서 보강부재(W1)를 만날 수 있다. 즉, 블록의 벽면(W)에는 보강부재(W1)가 설치될 수 있는데, 노즐(52)의 일측은 보강부재(W1)에 접촉하게 되고 타측은 보강부재(W1)에 접촉하지 않을 수 있다. 이때 노즐(52)의 일측에는 보강부재(W1)에 의해서 외력이 가해지지만 다른 일측에는 아무런 외력이 작용하지 않는다. 이때 노즐(52)은 반시계 방향으로 회전하는 힘을 받게 되고, 이는 덕트(51) 및 제2브라켓(53)에 전달된다. 제2브라켓(53)과 연결된 제1브라켓(42)은 반시계 방향으로 회전하는 힘을 받게 되고, 제2탄성부재(47)는 변형되면서 착탈 지지부재(46)가 반시계 방향으로 회전되도록 한다. 이처럼 노즐(52)이 소정 각도로 회전 가능하게 되므로 보강부재(W1)에 의해서 형성되는 노즐(52)의 타측과 블록의 벽면(W) 사이에 쌓여 있는 그리트도 모두 수거될 수 있다.
이후 작업자는 제어부(70)가 제공하는 알람을 감지하거나 직접 그리트 수거장치(10)가 블록의 벽면(W)에 도달한 것을 확인하였다면, 그리트 수거장치(10)가 블록의 제1론지면(L1)을 B방향으로 주행하도록 한다. 이때 작업자는, 도 12와 같이, 덕트(51)를 들어서 가이드돌기(51a)가 가이드홈(53a)에서 이탈되도록 하고, 덕트(51)를 180도 회전시킨 후 다시 가이드돌기(51a)가 가이드홈(53a)에 삽입되도록 덕트(51)를 내려 놓는다.
이후 그리트 수거장치(10)는 블록의 제1론지면(L1)을 B방향을 따라서 주행하는데, 앞서 설명한 방식과 동일하게 그리트를 흡입하면서 이동한다.
그리트 수거장치(10)가 블록의 제1론지면(L1)의 주행을 완료한 경우 작업자는 그리트 수거장치(10)를 블록의 제1론지면(L1)에서 분리시킨다. 본체(11)가 블록의 제1론지면(L1)에서 분리됨에 따라 마그넷(21)의 자력의 세기는 약해지고, 마그넷(21)은 제1탄성부재(24)의 복원력에 의해서 본체(11)의 제1커버(12)로부터 멀어진다. 이때 본체(11)의 제1커버(12) 주변에 부착된 그리트가 떨어질 수 있다.
이후 작업자는 그리트 수거장치(10)를 블록의 제2론지면(L2)에 부착시킨다. 그러면 마그넷(21)은 자력에 의하여 블록의 제2론지면(L2)을 향하여 이동하고, 이러한 자력에 의해서 그리트 수거장치(10)는 블록의 제2론지면(L2)에서 부착된 상태를 유지한다. 이후 그리트 수거장치(10)는 앞서 설명한 방법과 동일한 방식으로 블록의 제2론지면(L2)을 A방향 또는 B방향으로 주행하면서 그리트를 흡입한다.
결국 작업자는 그리트 수거장치(10)를 블록의 다른 론지면에 부착시키면서 전체 블록의 바닥면(F)에 쌓인 그리트를 쉽게 수거할 수 있다.
10: 그리트 수거장치 11: 본체
20: 구동부 30: 마그넷부
40: 흡입부 지지유닛 50: 흡입부
60: 센서부 70: 제어부

Claims (22)

  1. 본체;와
    상기 본체를 이동시키는 구동부;와
    상기 본체가 이동함에 따라 블록의 바닥면에 쌓인 그리트를 흡입하는 흡입부;를 포함하고,
    상기 본체는 블록의 론지면을 주행하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 본체를 상기 블록의 론지면에 부착시키는 마그넷부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 마그넷부는,
    마그넷;과, 상기 마그넷을 가이드하는 마그넷 가이드부재;와, 상기 마그넷을 탄성 지지하는 제1탄성부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
  4. 제3항에 있어서,
    작업자가 상기 본체를 상기 블록의 론지면에 부착시킬 때 상기 마그넷은 상기 제1탄성부재를 압축시키면서 상기 블록의 론지면으로 가깝게 이동하고,
    작업자가 상기 본체를 상기 블록의 론지면에서 이격시킬 때 상기 제1탄성부재는 상기 마그넷을 원래 위치로 복원시키는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 구동부는 상기 본체의 양측에 회전 가능하게 마련되는 제1구동바퀴와 제2구동바퀴;를 포함하고,
    상기 본체가 상기 블록의 론지면에 부착될 때 상기 본체를 기준으로 상기 본체의 상측에 마련되는 상기 제1구동바퀴의 직경은 상기 본체의 하측에 마련되는 상기 제2구동바퀴의 직경보다 크게 형성되는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 구동부는 상기 본체가 상기 블록의 바닥면과 소정 간격을 유지하면서 주행하도록 상기 본체에서 상기 블록의 바닥면으로 연장되는 가이드롤러 지지부재;와, 상기 간격유지부의 단부에 형성되어 상기 블록의 바닥면에서 구름 운동하는 가이드롤러;를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 구동부는 상기 본체의 진행방향을 기준으로 전후 양측에 각각 마련되는 보조롤러;와, 상기 보조롤러를 회전 가능하게 지지하는 보조롤러 지지부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 본체는 상기 흡입부가 상기 블록의 바닥면을 주행하도록 상기 흡입부를 지지하는 흡입부 지지유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 흡입부 지지유닛은 상기 블록의 론지면에서 돌출되는 방향으로 연장되어 형성되는 흡입부 지지부재;와, 상기 지지부재에 상기 흡입부를 결합시키는 제1브라켓;을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제1브라켓은 상기 지지부재에 슬라이딩 가능하게 마련되는 슬라이딩 조인트;와, 상기 슬라이딩 조인트에 연결되는 패시브 조인트;를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 패시브 조인트는 몸체;와, 상기 몸체를 관통하는 착탈 지지부재;와, 상기 착탈 지지부재를 상기 몸체에 탄성 지지시키는 제2탄성부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 흡입부는 상기 제1브라켓에 착탈 가능하게 마련되는 제2브라켓;을 포함하고,
    상기 제2브라켓은 상기 착탈 지지부재와 결합하는 착탈 샤프트;를 포함하고,
    상기 착탈 지지부재는 상기 착탈 샤프트를 수용하는 착탈 수용홈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 흡입부는 상기 제2브라켓을 관통하는 덕트;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 덕트는 상기 제2브라켓에 대하여 상하 운동 가능하게 마련되는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 덕트는 그 외면에서 돌출되어 형성되는 가이드돌기;를 포함하고,
    상기 제2브라켓은 그 내면에서 함몰되어 형성되는 가이드홈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 흡입부는 상기 덕트의 하측에 마련되어 그리트가 유입되는 개구를 가지는 노즐;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 노즐의 개구의 하측에 마련되어 그리트가 상기 노즐의 개구로 유입되도록 하는 그리트 유도 가이드;를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 노즐에 회전 가능하게 마련되어 상기 블록의 바닥면에서 구름 운동하는 캐스터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
  19. 제16항에 있어서,
    상기 노즐의 개구로 유입되는 그리트를 감지하는 제1센서;와
    상기 노즐에 마련되어 상기 블록의 벽면을 감지하는 제2센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 제1센서의 신호에 기초하여 상기 구동부를 제어하고, 상기 제2센서의 신호에 기초하여 작업자에게 알람을 제공하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
  21. 본체;와
    상기 본체를 이동시키는 구동부;와
    상기 본체가 이동함에 따라 블록의 바닥면에 쌓인 그리트를 흡입하는 흡입부;를 포함하고,
    상기 본체는 상기 블록의 바닥면과 소정 간격을 유지하면서 주행하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 구동부는 상기 본체에서 상기 블록의 바닥면으로 연장되는 가이드롤러 지지부재;와, 상기 가이드롤러 지지부재에 회전 가능하게 마련되는 가이드롤러;를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
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