KR20120138531A - Ｒｆｉｄ 리더 장치 및 그의 위치 추정 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 외부의 RFID 태그들의 분포 변이를 분석 후 자기 위치 추정에 필요한 여러 매개변수를 추출하여 자기 위치를 추정함으로써, 추정 에러를 최소화하면서 RFID 태그 고장에 강인하고 파워 소모도 줄일 수 있는 RFID 리더 장치 및 그의 위치 추정 방법에 관한 것이다.

Description

ＲＦＩＤ 리더 장치 및 그의 위치 추정 방법{A RFID reader device and Method for localizating thereof}
본 발명은 외부의 RFID(Radio Frequency Identification System; 이하, 'RFID'라 명칭함) 태그를 인식하는 RFID 리더 장치에 관한 것으로, 특히 상기 RFID 태그들을 이용하여 자기의 위치를 추정하는 RFID 리더 장치 및 그의 위치 추정 방법에 관한 것이다.
RFID(Radio Frequency IDentification) 기술이란 전파를 이용해 먼 거리에서 정보를 인식하는 기술을 말한다.
상기 RFID 기술은 바코드를 대체할 기술로서 산업계에서의 사용이 점차 늘어나고 있다.
상기 RFID의 장점은 직접 접촉을 하거나 가시 대역상에서 스캐닝(scanning)을 할 필요가 없다는 점이다. 따라서 바코드 판독기처럼 짧은 거리에서만 작동하지 않고 먼 거리, 심지어 사이에 있는 물체를 통과해서 정보를 수신할 수도 있다.
RFID 시스템은 RFID 리더 장치와 RFID 태그로 구성된다.
상기 RFID 태그는 상기 RFID 태그의 고유정보가 기록되는 메모리와, 상기 고유정보를 포함한 신호를 송출하는 안테나를 포함하여 구성된다.
상기 RFID 리더 장치는, 상기 RFID 태그에서 송출되는 고유정보가 포함된 신호를 수신하여 상기 RFID 태그를 인식한다.
상기와 같은 종래의 RFID 위치 측정 시스템은 상기 RFID 리더 장치의 인식 범위 내에서 상기 RFID 태그에 저장된 고유정보를 근거로 하여 상기 RFID 리더 장치의 자기 위치를 추정할 수 있다.
일 예로, 현재 이동 로봇에 상기 RFID 리더 장치를 탑재하고, 상기 이동 로봇의 이동 경로에 다수의 RFID 태그들을 배치하고, 상기 이동 로봇에 탑재된 RFID 리더 장치가 상기 RFID 태그들을 인식하여 상기 이동 로봇의 절대 위치를 추정한다.
그러나, RFID 태그가 상기 RFID 리더 장치의 인식범위에 있다고 하더라도 인식된다는 보장이 절대적이지 않고, 특히 RFID 태그가 고장이 나면 이에 기반한 RFID 리더 장치의 위치 추정은 심각한 오차를 필연적으로 유발한다.
이를 보강하기 위하여 다중 파워 제어를 통한 통계적 평균(ensemble average) 기법이 제안되었지만 RFID 태그 설치면과 안테나가 평행을 이루지 않으면 각 파워당 인식되는 RFID 태그들의 평균이 이동되어 통계적 평균 효과가 떨어지게 된다. 또한 계속되는 파워 다중화는 시스템의 과도한 파워 소모를 가져온다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로써, 외부의 RFID 태그들의 분포 변이를 분석 후 자기 위치 추정에 필요한 여러 매개변수를 추출하여 자기 위치를 추정함으로써, 추정 에러를 최소화하면서 RFID 태그 고장에 강인하고 파워 소모도 줄일 수 있는 RFID 리더 장치 및 그의 위치 추정 방법을 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 외부의 RFID 태그들을 이용하여 자기 위치를 추정하는 RFID 리더 장치에 있어서, 다중 파워 제어를 이용하여 상기 태그들과 신호를 송수신하는 안테나부와; 상기 안테나부를 통해 수신된 신호를 이용하여 상기 태그들을 인식하는 리더부와; 상기 리더부를 통해 인식된 태그들의 분포 변이를 분석하고, 상기 분석된 분포 변이로부터 상기 자기 위치 추정에 필요한 하나 이상의 매개 변수가 포함된 위치 추정 정보를 획득하고, 상기 획득된 위치 추정 정보를 이용하여 상기 자기 위치를 추정하는 위치 추정부;를 포함하여 이루어진다.
이때, 상기 위치 추정부는, 상기 다중 파워에 따라 상기 태그들을 포함한 각각의 최소 면적 타원들을 구하고, 상기 최소 면적 타원들의 기하학적 투사(geometric projection)로부터 최소 면적이 0이 되는 위치 추정 기준점을 구하고, 상기 최소 면적 타원들의 중심들과 상기 위치 추정 기준점 간의 변위 벡터를 획득하고, 상기 변위 벡터를 이용하여 상기 자기 위치를 추정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 위치 추정부는, 상기 태그들의 2차원적인 위치와, 상기 RFID 태그들의 2차원적인 위치를 포함하는 최소 면적 타원의 면적 제곱근을 한축(axis)으로 하는 가상의 3차원 공간을 구현하고, 상기 구현된 3차원 공간 내에서 상기 변위 벡터를 구하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 위치 추정부는, 상기 변위 벡터를 단일 파워에 적용하여 기하학적 중심 극한값을 구하고, 상기 기하학적 중심 극한값을 이용하여 상기 자기 위치를 추정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 외부의 RFID 태그들을 이용하여 자기 위치를 추정하는 RFID 리더 장치의 위치 추정 방법에 있어서, 다중 파워 제어를 이용하여, 상기 태그들을 인식하는 단계와; 상기 인식된 태그들의 분포 변이를 분석하는 단계와; 상기 분석된 분포 변이로부터 상기 자기 위치 추정에 필요한 하나 이상의 매개 변수가 포함된 위치 추정 정보를 획득하는 단계와; (d) 상기 획득된 위치 추정 정보를 이용하여 상기 자기 위치를 추정하는 단계;를 포함하여 이루어진다.
본 발명에 따른 RFID 리더 장치 및 그의 위치 추정 방법은, 외부의 RFID 태그들의 분포 변이를 분석 후 자기 위치 추정에 필요한 여러 매개변수를 추출하여 상기 자기 위치 추정에 이용함으로써, 추정 에러를 최소화하고, RFID 태그 고장에 강인하고 파워 소모를 줄일 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 RFID 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 RFID 리더장치를 나타낸 기능 블럭도이다.
도 3은 본 발명에 따른 RFID 리더장치의 자기 위치 추정 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 발명에 따른 RFID 리더장치의 자기 위치 추정 과정을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명과 관련된 RFID 리더 장치에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
본 명세서에서 설명되는 RFID 리더 장치는, 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 디지털방송용 단말기, PDA(Personal Digital Assistants), PMP(Portable Multimedia Player), 네비게이션 등에 모듈 형태로 탑재될 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 RFID 시스템을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 RFID 시스템은, 다수의 RFID 태그들 및 본 발명에 따른 RFID 리더장치(100)를 포함하여 구성된다.
상기 RFID 태그들은 특정 물체의 고유 정보와, 위치 정보 및 상기 물체에 관한 정보가 기록되고, 상기 고유 정보와, 위치 정보 및 상기 물체에 관한 정보가 포함된 신호를 송출한다.
상기 RFID 리더장치(100)는 다중 파워 제어를 통해 상기 RFID 태그들로부터 송출된 신호를 수신하고, 상기 수신된 신호 내의 고유 정보 및 위치 정보를 근거로 상기 RFID 태그를 인식한다.
도 2는 본 발명에 따른 RFID 리더장치를 나타낸 기능 블럭도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 RFID 리더장치(100)는, 안테나부(110)와, 리더부(120)와, 메모리(130)와, 표시부(140) 및 위치 추정부(150)를 포함하여 구성된다.
물론, 본 발명에 따른 RFID 리더장치(100)는, 필요에 따라 전술한 구성요소 이외의 것(예를 들어 입력부, 배터리 등등)이 포함되어 구성될 수 있을 것이나, 상기 전술한 구성요소 이외의 것은 본 발명에 직접적 연관이 있는 것은 아니므로 설명의 간명함을 위해 이에 대한 자세한 설명은 이하 생략된다.
한편, 상기 구성요소들은 실제 응용에서 구현될 때 필요에 따라 2 이상의 구성요소가 하나의 구성요소로 합쳐져서 구성되거나, 하나의 구성요소가 2 이상의 구성요소로 세분되어 구성될 수 있음을 유념해야 한다.
상기 안테나부(110)는 다중 파워 제어를 통해 상기 RFID 태그들로부터 송출된 신호를 수신한다.
상기 리더부(120)는 상기 안테나부(110)를 통해 수신된 신호 내에 포함된 상기 RFID 태그들의 고유 정보 및 위치 정보를 근거로 상기 RFID 태그들을 인식한다.
상기 메모리(130)는 상기 RFID 리더장치(100)의 동작 및 제어에 필요한 프로그램이 저장될 수 있고, 입력 및 출력되는 데이터들의 임시 저장을 위한 기능을 수행할 수 있다.
상기와 같은 메모리(130)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
상기 표시부(140)는 본 발명에 따른 RFID 리더장치(100)에서 처리되는 정보를 표시한다. 일 예로, 상기 표시부(140)는 상기 리더부(120)에 의해 인식된 외부의 RFID 태그들의 위치를 나타내는 정보를 표시할 수 있고, 이하에서 후술될 위치 추정부(150)에 의해 추정된 RFID 리더장치(100)의 자기 위치를 나타내는 정보를 표시할 수도 있다.
상기와 같은, 표시부(140)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 표시부(140)와 터치 동작을 감지하는 센서(이하, '터치 센서'라 함)가 상호 레이어 구조를 이루는 경우(이하, '터치 스크린'이라 함)에, 상기 표시부(140)는 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다. 터치 센서는, 예를 들어, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 형태를 가질 수 있다.
위치 추정부(150)는 제어부(Controller)로 명칭될 수도 있으며, 본 발명에 따른 RFID 리더장치(100)의 전반적인 동작을 제어하고, 본 발명에 따라, 절대적인 자기 위치를 추정하는 동작을 수행한다.
상기 위치 추정부(150)는 상기 리더부(120)를 통해 인식된 태그들의 분포 변이를 분석하고, 상기 분석된 분포 변이로부터 위치 추정에 필요한 하나 이상의 매개 변수가 포함된 위치 추정 정보를 획득하고, 상기 획득된 위치 추정 정보를 이용하여 상기 절대적인 자기 위치를 추정한다.
보다 상세히 설명하면, 위치 추정부(150)는 상기 리더부(120)를 통해 인식된 태그들의 2차원 위치를 구하고, 상기 태그들의 2차원 위치를 포괄하는 최소 면적 타원(minimum area ellipsoid)들을 구한다.
그리고 위치 추정부(150)는, 상기 최소 면적 타원들의 면적 제곱근을 한 축(axis)으로 하는 가상의 3차원 공간을 구현하고, 다중 파워에 따른 상기 최소 면적 타원들의 기하학적 투사(geometric projection)로부터 최소 면적이 0이 되는 위치 추정 기준점(reference point)을 구한다.
그리고 위치 추정부(150)는, 상기 최소 면적 타원들의 중심들과 상기 위치 추정 기준점간의 변위 벡터(displacement vector)를 구하고, 상기 변위 벡터를 단일 파워에 적용하여 기하학적 중심 극한값을 구하고, 상기 기하학적 중심 극한값을 이용하여 상기 자기 위치를 추정한다.
이때, 상기 변위 벡터의 재 사용성으로 인해 상기 RFID 리더장치(100)의 안테나부(110)가 이동했을 경우에도 단일의 저 파워로 이동된 기준점을 훌륭히 추정할 수 있고, 회전 시에는 회전 행렬을 통해 변위 벡터를 보상해 재 사용할 수 있다. 또한 최소 면적 타원을 채택함으로써 태그들의 기계적 고장에 강인한 특징을 보인다.
이하, 도 3 및 도 4를 참조하여, 상기 RFID 리더장치(100)의 자기 위치 추정 과정에 대해 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명에 따른 RFID 리더장치의 자기 위치 추정 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 RFID 리더장치(100)는 다중 파워 제어에 따라 외부의 RFID 태그들을 인식하고[S110], 상기 인식된 RFID 태그들의 위치를 메모리(160)에 저장한다[S120].
그 다음으로, 상기 인식된 RFID 태그들을 포함한 각각의 최소 면적 타원들을 구하고[S130], 상기 최소 면적 타원들의 기하학적 투사로부터 최소 면적이 0이되는 위치 추정 기준점을 구한다[S140].
그리고, 상기 최소 면적 타원들의 중심들과 상기 위치 추정 기준점 간의 변위 벡터를 획득하고[S150], 상기 획득된 변위 벡터를 단일 파워에 적용하여 기하학적 중심 극한값을 구한다[S160].
그리고, RFID 리더장치(100)는 상기 구한 기하학적 중심 극한값을 이용하여 절대적인 자기 위치를 추정한다[S170].
이하, 도 4를 참조하여, RFID 리더장치(100)의 자기 위치를 추정하는 과정에 대해 더욱 상세히 설명한다.
도 4는 본 발명에 따른 RFID 리더장치의 자기 위치 추정 과정을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명에 따르면, 이상적인 상황에서의 RFID 시스템, 즉 설치된 태그들의 간격은 극한으로 작고, RFID 리더장치(100)의 안테나부(110)의 파워는 연속적으로(continuously) 제어가 가능하다고 가정한다.
이때, 특정 파워에서 특정의 태그들이 인식되었을 때, 상기 특정 파워를 계속적으로 감소시키면, 상기 RFID 리더장치(100)에서 인식하는 태그들은 계속 감소될 것이고, 최소의 태그들을 인식하는 문턱값(threshold value)이 존재한다.
그 최소의 태그들로부터 획득되는 위치 평균을 상기 RFID 리더장치(100)의 자기 위치를 추정하기 위한 위치 추정 기준값(reference point)이라 정하고, 상기 위치 추정 기준값을
Figure pat00001
로 명칭한다.
이하 설명하는 본 발명의 동작은 현실적인 상황, 즉, 상기 RFID 리더장치(100)가 이동 로봇에 탑재되고, 상기 이동 로봇의 이동 경로 상에 특정 간격으로 배치된 태그들에서 불연속적으로, 파워 제어가 가능한 환경에서 상기 위치 추정 기준값을 추정하는 역할을 한다.
본 발명의 동작은 두 단계로 이루어지는데, 첫 단계는 RFID 리더장치(100)의 다중 파워 제어를 통해 인식된 태그들의 분포 변이를 분석 후 위치 추정에 필요한 여러 매개변수를 추출하는 단계이고, 두 번째 단계는 상기 추출된 매개변수를 단일 파워에 적용해 파워 소모량을 줄이면서 정확도를 유지하고, 상기 매개변수를 적절히 보정하여 회전시에도 적용이 가능하도록 하는 단계이다.
먼저, 도 4에 도시된 바와 같이, 안테나를 설치한다. 이때, 사용된 다중 파워의 개수를 M개라 하고, 상기 다중 파워 i에서 인식된 태그의 개수를 Ni라 정의해 사용한다.
파워 정렬을 통해 다음이 성립되도록 한다.
N1≤N2≤...≤NM
그러면, 본 발명의 동작은 다음과 같다.
1. 초기화 (다중 파워 사용)
본 발명에 따른 RFID 리더장치(100)는 파워를 증가시키며, 이하의 [1] 내지 [3] 과정을 반복한다.
[1] 즉, RFID 리더장치(100)는 다중 파워 제어에 따라, 파워 i=1 부터 i=M까지 파워를 증가시키면서, 외부의 태그들을 스캔하여 인식한다[S110].
이때, 상기 인식된 태그들의 위치는
Figure pat00002
와 같이 표현될 수 있으며 이를 메모리(130)에 저장한다[S120].
[2] 그리고, RFID 리더장치(100)는 상기 인식된 태그들을 포함하는 최소 면적 타원
Figure pat00003
을 구한다[S130].
상기 최소 면적 타원은 이하의 수학식 1과 같이 표현될 수 있다.
Figure pat00004
[3] 그리고, RFID 리더장치(100)는 상기 구한 최소 면적 타원의 중심값 xi와 상기 최소 면적 타원의 면적 제곱근 si를 저장한다.
[4] 그리고, 앞에서 구한 (si,xi)를 이용하여 이하의 수학식 2에 해당하는 최소 자승 해를 구한다.
Figure pat00005
여기서, W(s)는 가중치를 주는 행렬식이고, si의 분포에 따라 적절히 디자인한다.
또한, f(si)는 xi와 x0 간의 변위 벡터로써, f(0)=0을 만족하도록 디자인하여, x0 가 면적이 0 일 때의 최소 면적 타원의 중심을 추정하는 역할을 한다. 상기 x0 를 기하학적 중심 극한값으로 칭한다.
이때, 간단하게 선택할 수 있는 f(s)는 이하의 수학식 3 과 같다.
Figure pat00006
최종적으로, x0를 최소 면적이 0이 되는 위치 추정 기준점으로 사용한다.
2. 실제적 사용 (단일 파워 사용)
앞에서 설명한 초기화 단계에서 f(s)가 구해지면, 이동된 위치 p에서의
Figure pat00007
는 단일의 저파워만을 사용하여, RFID 리더장치(100)의 자기 위치를 효율적으로 추정할 수 있다.
즉, 상기 초기화 단계에서 사용된 파워 및 그 외의 임의의 파워 단계에서 (sp, xp)를 구했다면, 기하학적 중심 극한값
Figure pat00008
는 이하의 수학식 4로 추정될 수 있다.
Figure pat00009
이때, 자기 위치가 추정된 RFID 리더장치(100)를 부착한 물체(일 예로, 이동 로봇)가 반시계 방향으로 라디안(radian) 회전하였다면, 그에 해당하는 변위 벡터는 이하의 수학식 5를 이용하여 구할 수 있고, 상기 구해진 변위 벡터를 이용하여 상기 반시계 방향으로 회전된 물체에 부착된 RFID 리더장치(100)의 자기 위치를 추정할 수 있다.
Figure pat00010
이상에서는 본 발명에 대한 기술사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만 이는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 이라면 누구나 본 발명의 기술적 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.
100: RFID 리더장치 110: 안테나부
120: 리더부 130: 메모리
140: 표시부 150: 위치 추정부

Claims (9)

  1. 외부의 RFID 태그들을 이용하여 자기 위치를 추정하는 RFID 리더 장치에 있어서,
    다중 파워 제어를 이용하여 상기 태그들과 신호를 송수신하는 안테나부;
    상기 안테나부를 통해 수신된 신호를 이용하여 상기 태그들을 인식하는 리더부; 및
    상기 리더부를 통해 인식된 태그들의 분포 변이를 분석하고, 상기 분석된 분포 변이로부터 상기 자기 위치 추정에 필요한 하나 이상의 매개 변수가 포함된 위치 추정 정보를 획득하고, 상기 획득된 위치 추정 정보를 이용하여 상기 자기 위치를 추정하는 위치 추정부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 RFID 리더 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 위치 추정부는, 상기 태그들을 포함한 각각의 최소 면적 타원들을 구하고, 상기 최소 면적 타원들의 기하학적 투사(geometric projection)로부터 최소 면적이 0이 되는 위치 추정 기준점을 구하고, 상기 최소 면적 타원들의 중심들과 상기 위치 추정 기준점 간의 변위 벡터를 획득하고, 상기 변위 벡터를 이용하여 상기 자기 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 RFID 리더 장치.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 위치 추정부는, 상기 태그들의 2차원적인 위치와, 상기 2차원적인 위치를 포함하는 최소 면적 타원의 면적 제곱근을 한축(axis)으로 하는 가상의 3차원 공간을 구현하고, 상기 구현된 3차원 공간 내에서 상기 변위 벡터를 구하는 것을 특징으로 하는 RFID 리더 장치.
  4. 제2 항에 있어서,
    상기 위치 추정부는, 상기 변위 벡터를 단일 파워에 적용하여 기하학적 중심 극한값을 구하고, 상기 기하학적 중심 극한값을 이용하여 상기 자기 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 RFID 리더 장치.
  5. 외부의 RFID 태그들을 이용하여 자기 위치를 추정하는 RFID 리더 장치의 위치 추정 방법에 있어서,
    (a) 다중 파워 제어를 이용하여, 상기 태그들을 인식하는 단계;
    (b) 상기 인식된 태그들의 분포 변이를 분석하는 단계;
    (c) 상기 분석된 분포 변이로부터 상기 자기 위치 추정에 필요한 하나 이상의 매개 변수가 포함된 위치 추정 정보를 획득하는 단계; 및
    (d) 상기 획득된 위치 추정 정보를 이용하여 상기 자기 위치를 추정하는 단계;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 RFID 리더 장치의 위치 추정 방법.
  6. 제5 항에 있어서, 상기 (b) 단계는,
    상기 태그들을 포함한 각각의 최소 면적 타원들을 구하는 단계; 및
    상기 최소 면적 타원들의 기하학적 투사(geometric projection)로부터 최소 면적이 0이 되는 위치 추정 기준점을 구하는 단계;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 RFID 리더 장치의 위치 추정 방법.
  7. 제6 항에 있어서, 상기 (c) 단계는,
    상기 최소 면적 타원들의 중심들과 상기 위치 추정 기준점 간의 변위 벡터를 획득하는 것을 특징으로 하는 RFID 리더 장치의 위치 추정 방법.
  8. 제7 항에 있어서, 상기 (c) 단계는,
    상기 태그들의 2차원적인 위치를 구하는 단계;
    상기 태그들의 2차원적인 위치를 포함하는 최소 면적 타원의 면적 제곱근을 한축(axis)으로 하는 가상의 3차원 공간을 구현하는 단계; 및
    상기 구현된 3차원 공간 내에서 상기 변위 벡터를 구하는 단계;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 RFID 리더 장치의 위치 추정 방법.
  9. 제7 항에 있어서, 상기 (d) 단계는,
    상기 변위 벡터를 단일 파워에 적용하여 기하학적 중심 극한값을 구하는 단계; 및
    상기 기하학적 중심 극한값을 이용하여 상기 자기 위치를 추정하는 단계;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 RFID 리더 장치의 위치 추정 방법.
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