CN113093103A - 水下机器人定位检测方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本公开提供一种水下机器人定位检测方法及系统。该方法应用于水下机器人定位检测系统，水下机器人定位检测系统，包括：标签写入设备、标签读取器、监控设备和多个标签应答器；标签读取器搭载于水下机器人；该方法包括：标签写入设备确定多个位置标识信息并将多个位置标识信息分别写入多个标签应答器；标签读取器将读取到的至少一个标签应答器发射的信号和位置标识信息发送至监控设备；监控设备根据信号的信号强度和位置标识信息确定水下机器人的定位信息。本公开通过标签读取器和多个标签应答器之间的信号交互，确定水下机器人的定位信息，不需要标签读取器和标签应答器之间的时间同步，从而减少了使用成本，降低了定位误差，扩展了应用场景。
Description
技术领域
本公开涉及水下定位技术领域，尤其涉及一种水下机器人定位检测方法及系统。
背景技术
相关技术中对于水下机器人的定位方式包括水声定位技术，但水声定位系统成本高。因此，相关技术中常采用RFID技术中发射端发射信号的时间和接收端接收信号的时间之间的时间差，并结合无线电传播速度来实现对水下机器人的定位。但是基于时间差和无线电传播速度的定位方法受无线信号的传播时间的影响很大，并且依赖于发射端和接收端的时间同步，成本较高，且具有一定的局限性。
发明内容
有鉴于此，本公开提出了一种水下机器人定位检测方法及系统。
基于上述目的，本公开提供了一种水下机器人定位检测方法，应用于水下机器人定位检测系统，其中，所述水下机器人定位检测系统，包括：标签写入设备、标签读取器、监控设备和多个标签应答器；所述标签读取器搭载于所述水下机器人，所述标签写入设备设置于多个所述标签应答器的通讯范围内，多个所述标签应答器设置于所述水下机器人的水下工作区域内，所述监控设备设置于所述水下机器人的通讯范围内；
所述水下机器人定位检测方法包括：
所述标签写入设备确定多个位置标识信息并将多个所述位置标识信息分别写入多个所述标签应答器；
所述标签读取器将读取到的至少一个所述标签应答器发射的信号和所述位置标识信息发送至所述监控设备；
所述监控设备根据所述信号的信号强度和所述位置标识信息确定所述水下机器人的定位信息。
基于同一发明构思，本公开还提供了一种水下机器人定位检测系统，包括：
标签写入设备、标签读取器、监控设备和多个标签应答器；
所述标签写入设备，设置于多个所述标签应答器的通讯范围内，被配置为确定多个位置标识信息并将多个所述位置标识信息分别写入多个所述标签应答器；
所述标签读取器，搭载于所述水下机器人；所述标签读取器，被配置为将读取到的至少一个所述标签应答器发射的信号和所述位置标识信息发送至所述监控设备；
所述标签应答器，设置于所述水下机器人的水下工作区域内；所述标签应答器，被配置为接收所述标签写入设备写入的所述位置标识信息，并发射所述信号和所述位置标识信息；
所述监控设备，设置于所述水下机器人的通讯范围内，被配置为接收所述标签读取器发送的所述信号和所述位置标识信息，并根据所述信号的信号强度和所述位置标识信息确定所述水下机器人的定位信息。
从上面所述可以看出，本公开提供的一种水下机器人定位检测方法，应用于水下机器人定位检测系统，其中，所述水下机器人定位检测系统，包括：标签写入设备、标签读取器、监控设备和多个标签应答器；所述标签读取器搭载于所述水下机器人；所述方法包括：由标签写入设备确定多个位置标识信息，并将多个位置标识信息分别写入多个标签应答器；标签读取器在工作区域读取标签应答器发出的信号和位置标识信息，并将读取到的至少一个标签应答器发射的信号和位置标识信息发送至监控设备；监控设备根据接收到的由标签读取器发送的信号强度和位置标识信息确定水下机器人的定位信息。由于标签读取器搭载于水下机器人，所以通过标签读取器和多个标签应答器之间的信号交互，确定标签读取器和多个标签应答器之间的相对位置信息，能够确定水下机器人的定位信息，并且不需要标签读取器和标签应答器之间的时间同步，从而减少了使用成本，降低了因时间不同步带来的定位误差，扩展了应用场景。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开实施例所提供的一种水下机器人定位检测的示例性方法的示意图。
图2为根据本公开实施例的定位信息的示例性确定方式的示意图。
图3为本公开实施例所提供的一种水下机器人定位检测的示例性系统的示意图。
图4为根据本公开实施例的标签应答器的示例性结构示意图。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。
如背景技术部分所述，目前水下定位系统较多采用水声定位技术，但是水声定位系统成本较高。相关技术中，存在通过GPS和RFID的水下定位产品，发明人通过研究发现，由于GPS在水下无信号，若想通过GPS实现水下定位需要水下机器人上潜到水面或通过GPS与水声设备组合，实现水下设备的定位，定位成本高，局限性大。而现有水下RFID技术中往往利用RFID发射信号与接收信号的时间差，并结合无线电的传播速度估算发射端与接收端的直线距离，因此对无线信号传播时间十分敏感，且要求两端之间的时间精准同步，即使时间差偏差很微小，定位都会发生很大的误差，因此需要昂贵的时间同步和时间测量设备。即使采用时间同步设备，也很难保证时间差的波动，成本较高，具有一定的局限性。
有鉴于此，本公开实施例提供了一种水下机器人定位检测方法及系统。所述方法应用于水下机器人定位检测系统，其中，所述水下机器人定位检测系统，包括：标签写入设备、标签读取器、监控设备和多个标签应答器；所述标签读取器搭载于所述水下机器人，所述标签写入设备设置于多个所述标签应答器的通讯范围内，多个所述标签应答器设置于所述水下机器人的水下工作区域内，所述监控设备设置于所述水下机器人的通讯范围内；所述水下机器人定位检测方法包括：所述标签写入设备确定多个位置标识信息并将多个所述位置标识信息分别写入多个所述标签应答器；所述标签读取器将读取到的至少一个所述标签应答器发射的信号和所述位置标识信息发送至所述监控设备；所述监控设备根据所述信号的信号强度和所述位置标识信息确定所述水下机器人的定位信息。
本公开实施例提供的一种水下机器人定位检测方法，应用于水下机器人定位检测系统，其中，所述水下机器人定位检测系统，包括：标签写入设备、标签读取器、监控设备和多个标签应答器；所述标签读取器搭载于所述水下机器人，所述标签写入设备设置于多个所述标签应答器的通讯范围内，多个所述标签应答器设置于所述水下机器人的水下工作区域内，所述监控设备设置于所述水下机器人的通讯范围内；所述方法包括：由标签写入设备确定多个位置标识信息，并将多个位置标识信息分别写入多个标签应答器；标签读取器在工作区域读取标签应答器发出的信号和位置标识信息，并将读取到的至少一个标签应答器发射的信号和位置标识信息发送至监控设备；监控设备根据接收到的由标签读取器发送的信号强度和位置标识信息确定水下机器人的定位信息。由于标签读取器搭载于水下机器人，所以通过标签读取器和多个标签应答器之间的信号交互，确定标签读取器和多个标签应答器之间的相对位置信息，能够确定水下机器人的定位信息，并且不需要标签读取器和标签应答器之间的时间同步，从而减少了使用成本，降低了因时间不同步带来的定位误差，扩展了应用场景。
以下，通过具体的实施例进一步详细说明本公开的技术方案。
参考图1，本公开实施例所提供的一种水下机器人定位检测的示例性方法，应用于水下机器人定位检测系统，其中，水下机器人定位检测系统，包括：标签写入设备、标签读取器、监控设备和多个标签应答器；标签读取器搭载于水下机器人，所述标签写入设备设置于多个所述标签应答器的通讯范围内，多个所述标签应答器设置于所述水下机器人的水下工作区域内，所述监控设备设置于所述水下机器人的通讯范围内。该方法具体可以包括以下步骤。
S101：标签写入设备确定多个位置标识信息并将多个所述位置标识信息分别写入多个所述标签应答器。
S102：标签读取器将读取到的至少一个所述标签应答器发射的信号和所述位置标识信息发送至监控设备。
S103：所述监控设备根据所述信号的信号强度和所述位置标识信息确定水下机器人的定位信息。
针对于步骤S101，标签写入设备可以包括主机和写卡器，通过存储在主机端的写卡软件将确定的多个位置标识信息分别写入多个标签应答器中。标签写入设备可以通过有线或无线通讯的方式实现与多个标签应答器的通讯，因此标签写入设备可以设置于多个标签应答器的通讯范围内。可以通过写卡软件来判断位置标识信息是否写入成功，若写入失败，则重新写入。需要说明的是，标签应答器可以显示被写入的位置标识信息，因此也可以通过确定标签应答器是否显示位置标识信息来判断该位置标识信息是否写入成功。
在一些实施例中，标签写入设备可以确定多个位置标识信息，其中，标签写入设备可以分别根据多个标签应答器的最大识别距离依次确定多个位置标识信息。例如，标签应答器的最大识别距离可以与天线规格有关，根据天线规格分别确定多个标签应答器的最大识别距离。位置标识信息可以包括标签应答器的放置位置的坐标，例如在水下放置水下机器人时，框定水下机器人的水下工作范围，由于无线信号的发射范围为球面形，因此标签应答器可以安装在以水下机器人上搭载的标签读取器为中心，最大识别距离为半径的球面内，写入标签应答器的位置标识信息就可以包括球面内的坐标。将多个标签应答器根据位置标识信息中的坐标放置于水下工作区域内，保证水下机器人所在的水下工作区域内至少有一个标签应答器能够被识别，能够被标签读取器读取到。
在一些实施例中，标签应答器可以通过机械、胶粘或直接投掷的方式安装到位置标识信息所标识的对应位置点，即水下工作区域内的对应位置点。
针对于步骤S102，标签读取器搭载于水下机器人，在水下机器人的水下工作区域内时，标签应答器发出无线信号，标签读取器通过读取无线信号，能够获取该信号以及写入标签应答器中的位置标识信息。标签读取器可以将读取到的信号以及位置标识信息发送至监控设备。
在一些实施例中，标签读取器读取处于水下工作范围内的全部标签应答器发出的信号，由于在水下工作区域内放置了多个标签应答器，所以能够保证即使部分标签应答器故障或者无法达到其最大识别距离，只要至少有一个标签应答器能够被标签读取器读取到，就能够获取信号和位置标识信息，进行进一步的定位。
在一些实施例中，为了保证标签应答器和标签读取器之间的通讯质量，可以将标签应答器和标签读取器的工作频段设定在低频工作模式下，采用HDX半双工的通讯方式，从而增加标签应答器的识别距离和标签读取器的读取距离。
在一些实施例中，为了进一步保证标签应答器和标签读取器之间的通讯质量，还可以使标签应答器和标签读取器工作在同一工作频率上。
针对步骤S103，监控设备可以根据接收到的信号的强度和位置标识信息确定水下机器人的定位信息，从而实现对水下机器人的水下定位。
在一些实施例中，监控设备设置于水下机器人的通讯范围内，从而保证监控设备可以接收到水下机器人发送的信号以及信号强度。监控设备可以基于定位算法根据接收到的信号的强度和位置标识信息确定标签读取器与读取到的至少一个标签应答器之间的相对距离。将相对距离作为水下机器人的定位信息，其中，定位信息可以表示为
d=10^((abs(r)-A)/(10*n))
其中，abs（）表示数学运算符绝对值，r表示接收到的所述信号的信号强度，A表示所述标签应答器和所述标签读取器相隔1米时的信号强度，n表示环境衰减因子。其中，环境衰减因子可以根据水下多组已经确定的相对距离和信号强度来调整更新。
参考图2，在一些实施例中，如果标签读取器读取到至少两个标签应答器发射的信号和位置标识信息，监控设备可以分别确定标签读取器和至少两个标签应答器之间的相对距离。并且，监控设备可以以至少两个标签应答器为中心，以相对距离为半径分别确定至少两个球面范围，进一步可以根据至少两个球面范围的交线位置确定搭载有标签读取器的水下机器人的位置范围，从而估算出水下机器人的定位信息。
在一些实施例中，标签写入设备还可以根据用户需求，将已知位置的需要标识的缺陷位置的位置标识写入标签应答器，其中，缺陷标识用于标识所述缺陷位置。例如，该缺陷标识可以为缺陷位置的坐标或是一段用于标识缺陷序号的数字序列。利用水下机器人的可投放机构携带标签应答器，在预先确定的需要记录的缺陷位置或其他需要进行标识的位置进行投放。当水下机器人需要再次监测该缺陷位置或需要标识的位置时，能够利用标签读取器读取标签应答器中的缺陷标识，快速寻址至该缺陷位置，实现对缺陷位置的快速定位和监测。
从上面所述可以看出，本公开提供的一种水下机器人定位检测方法，应用于水下机器人定位检测系统，其中，所述水下机器人定位检测系统，包括：标签写入设备、标签读取器、监控设备和多个标签应答器；所述标签读取器搭载于所述水下机器人，所述标签写入设备设置于多个所述标签应答器的通讯范围内，多个所述标签应答器设置于所述水下机器人的水下工作区域内，所述监控设备设置于所述水下机器人的通讯范围内；所述方法包括：由标签写入设备确定多个位置标识信息，并将多个位置标识信息分别写入多个标签应答器；标签读取器在工作区域读取标签应答器发出的信号和位置标识信息，并将读取到的至少一个标签应答器发射的信号和位置标识信息发送至监控设备；监控设备根据接收到的由标签读取器发送的信号强度和位置标识信息确定水下机器人的定位信息。由于标签读取器搭载于水下机器人，所以通过标签读取器和多个标签应答器之间的信号交互，确定标签读取器和多个标签应答器之间的相对位置信息，能够确定水下机器人的定位信息，并且不需要标签读取器和标签应答器之间的时间同步，从而减少了使用成本，降低了因时间不同步带来的定位误差，整个系统布放方便，扩展了应用场景。
需要说明的是，本公开实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本公开实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。
需要说明的是，上述对本公开的一些实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于上述实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
参考图3，基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本公开还提供了一种水下机器人定位检测系统。所述系统包括：标签写入设备、标签读取器、监控设备和多个标签应答器；
所述标签写入设备，设置于多个所述标签应答器的通讯范围内，被配置为确定多个位置标识信息并将多个所述位置标识信息分别写入多个所述标签应答器；
所述标签读取器，搭载于所述水下机器人；所述标签读取器，被配置为将读取到的至少一个所述标签应答器发射的信号和所述位置标识信息发送至所述监控设备；
所述标签应答器，设置于所述水下机器人的水下工作区域内；所述标签应答器，被配置为接收所述标签写入设备写入的所述位置标识信息，并发射所述信号和所述位置标识信息；
所述监控设备，设置于所述水下机器人的通讯范围内，被配置为接收所述标签读取器发送的所述信号和所述位置标识信息，并根据所述信号的信号强度和所述位置标识信息确定所述水下机器人的定位信息。
在一些实施例中，标签应答器的外壳可以采用耐腐蚀PC材料，内部应用整体灌封工艺，从而保证其能够长时间在水下工作。
在一些实施例中，标签应答器中可将写入的位置标识信息采用反光材料显示，由于其内部整体进行透明灌封，从而保证标签应答器和位置标识信息在水下清晰可见。
参考图4，在一些实施例中，标签外壳预留两个注胶孔，以及机械固定孔，且整个背板为注胶面，充分考虑胶粘的牢固性对其进行设计。
在一些实施例中，标签读取器与水下机器人通过水密头连接，水密头内含供电线和通讯信号线。水下机器人为标签读取器提供能源，标签读取器将读取到的信号和位置标识信息经水密头内信号线以串口协议发送至水下机器人，再通过水下机器人自带的控制系统将信号和位置标识信息发送至监控设备。
为了描述的方便，描述以上系统时以功能分为各种设备分别描述。当然，在实施本公开时可以把各设备的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
上述实施例的装置用于实现前述任一实施例中相应的水下机器人定位检测方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
需要说明的是，本公开实施例还可以以下方式进一步描述：
一种水下机器人定位检测方法，应用于水下机器人定位检测系统，其中，所述水下机器人定位检测系统，包括：标签写入设备、标签读取器、监控设备和多个标签应答器；所述标签读取器搭载于所述水下机器人，所述标签写入设备设置于多个所述标签应答器的通讯范围内，多个所述标签应答器设置于所述水下机器人的水下工作区域内，所述监控设备设置于所述水下机器人的通讯范围内；
所述水下机器人定位检测方法包括：
所述标签写入设备确定多个位置标识信息并将多个所述位置标识信息分别写入多个所述标签应答器；
所述标签读取器将读取到的至少一个所述标签应答器发射的信号和所述位置标识信息发送至所述监控设备；
所述监控设备根据所述信号的信号强度和所述位置标识信息确定所述水下机器人的定位信息。
可选的，所述标签写入设备确定多个位置标识信息并将多个所述位置标识信息分别写入多个所述标签应答器，之前还包括：
所述标签写入设备根据多个所述标签应答器的最大识别距离分别确定多个所述位置标识信息。
可选的，所述标签写入设备确定多个位置标识信息并将多个所述位置标识信息分别写入多个所述标签应答器，之后还包括：
多个所述标签应答器根据多个所述位置标识信息确定所述水下机器人的水下工作区域，并被安装于所述水下工作区域。
可选的，所述监控设备根据所述信号的信号强度和所述位置标识信息确定所述水下机器人的定位信息，进一步包括：
所述监控设备基于定位算法根据所述信号的信号强度和所述位置标识信息确定所述标签读取器与读取到的至少一个所述标签应答器之间的相对距离；
将所述相对距离作为所述水下机器人的定位信息；其中，所述定位信息表示为
d=10^((abs(r)-A)/(10*n))
其中，d表示所述相对距离，abs（）表示数学运算符绝对值，r表示接收到的所述信号的信号强度，A表示所述标签应答器和所述标签读取器相隔1米时的信号强度，n表示环境衰减因子。
可选的，所述方法还包括：
响应于所述标签读取器将读取到至少两个所述标签应答器发射的信号和所述位置标识信息，所述监控设备基于定位算法根据所述信号的信号强度和所述位置标识信息分别确定所述标签读取器与读取到的至少两个所述标签应答器之间的相对距离；
所述监控设备以至少两个所述标签应答器为中心，以所述相对距离为半径确定至少两个球面范围；
所述监控设备根据所述至少两个球面范围的交线位置确定所述水下机器人的定位信息。
可选的，所述方法还包括：
所述标签写入设备将缺陷标识写入所述标签应答器；
所述标签应答器被投放至预先确定的缺陷位置；其中，所述缺陷标识用于标识所述缺陷位置；
所述标签读取器读取所述标签应答器中的所述缺陷标识以寻址至所述缺陷位置。
可选的，所述标签读取器和多个标签应答器采用半双工的通讯方式。
可选的，所述标签读取器和多个所述标签应答器处于相同的工作频率。
上述对本公开特定实施例进行了描述。其他实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围（包括权利要求）被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本公开的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本公开难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路（IC）芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本公开难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本公开的平台的（即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内）。在阐述了具体细节（例如，电路）以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本公开。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构（例如，动态RAM（DRAM））可以使用所讨论的实施例。
本公开旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种水下机器人定位检测方法，应用于水下机器人定位检测系统，其特征在于，所述水下机器人定位检测系统，包括：标签写入设备、标签读取器、监控设备和多个标签应答器；所述标签读取器搭载于所述水下机器人，所述标签写入设备设置于多个所述标签应答器的通讯范围内，多个所述标签应答器设置于所述水下机器人的水下工作区域内，所述监控设备设置于所述水下机器人的通讯范围内；
所述水下机器人定位检测方法包括：
所述标签写入设备确定多个位置标识信息并将多个所述位置标识信息分别写入多个所述标签应答器；
所述标签读取器将读取到的至少一个所述标签应答器发射的信号和所述位置标识信息发送至所述监控设备；
所述监控设备根据所述信号的信号强度和所述位置标识信息确定所述水下机器人的定位信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标签写入设备确定多个位置标识信息并将多个所述位置标识信息分别写入多个所述标签应答器，之前还包括：
所述标签写入设备根据多个所述标签应答器的最大识别距离分别确定多个所述位置标识信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标签写入设备确定多个位置标识信息并将多个所述位置标识信息分别写入多个所述标签应答器，之后还包括：
多个所述标签应答器根据多个所述位置标识信息确定所述水下机器人的水下工作区域，并被安装于所述水下工作区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控设备根据所述信号的信号强度和所述位置标识信息确定所述水下机器人的定位信息，进一步包括：
所述监控设备基于定位算法根据所述信号的信号强度和所述位置标识信息确定所述标签读取器与读取到的至少一个所述标签应答器之间的相对距离；
将所述相对距离作为所述水下机器人的定位信息；其中，所述定位信息表示为
d=10^((abs(r)-A)/(10*n))
其中，abs（）表示数学运算符绝对值，r表示接收到的所述信号的信号强度，A表示所述标签应答器和所述标签读取器相隔1米时的信号强度，n表示环境衰减因子。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述标签读取器将读取到至少两个所述标签应答器发射的信号和所述位置标识信息，所述监控设备基于定位算法根据所述信号的信号强度和所述位置标识信息分别确定所述标签读取器与读取到的至少两个所述标签应答器之间的相对距离；
所述监控设备以至少两个所述标签应答器为中心，以所述相对距离为半径确定至少两个球面范围；
所述监控设备根据所述至少两个球面范围的交线位置确定所述水下机器人的定位信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述标签写入设备将缺陷标识写入所述标签应答器；
所述标签应答器被投放至预先确定的缺陷位置；其中，所述缺陷标识用于标识所述缺陷位置；
所述标签读取器读取所述标签应答器中的所述缺陷标识以寻址至所述缺陷位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标签读取器和多个标签应答器采用半双工的通讯方式。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标签读取器和多个所述标签应答器处于相同的工作频率。
9.一种水下机器人定位检测系统，包括：
标签写入设备、标签读取器、监控设备和多个标签应答器；
所述标签写入设备，设置于多个所述标签应答器的通讯范围内，被配置为确定多个位置标识信息并将多个所述位置标识信息分别写入多个所述标签应答器；
所述标签读取器，搭载于所述水下机器人；所述标签读取器，被配置为将读取到的至少一个所述标签应答器发射的信号和所述位置标识信息发送至所述监控设备；
所述标签应答器，设置于所述水下机器人的水下工作区域内；所述标签应答器，被配置为接收所述标签写入设备写入的所述位置标识信息，并发射所述信号和所述位置标识信息；
所述监控设备，设置于所述水下机器人的通讯范围内，被配置为接收所述标签读取器发送的所述信号和所述位置标识信息，并根据所述信号的信号强度和所述位置标识信息确定所述水下机器人的定位信息。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述标签读取器通过水密头与所述水下机器人连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110645814.0A CN113093103A (zh) | 2021-06-10 | 2021-06-10 | 水下机器人定位检测方法及系统 |
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|---|---|---|---|
| CN202110645814.0A CN113093103A (zh) | 2021-06-10 | 2021-06-10 | 水下机器人定位检测方法及系统 |
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|---|---|
| CN113093103A true CN113093103A (zh) | 2021-07-09 |
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|---|---|---|---|
| CN202110645814.0A Pending CN113093103A (zh) | 2021-06-10 | 2021-06-10 | 水下机器人定位检测方法及系统 |
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| CN (1) | CN113093103A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115599126A (zh) * | 2022-12-15 | 2023-01-13 | 深之蓝海洋科技股份有限公司（Cn） | 自动避碰的无线遥控无人潜水器和自动避碰方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2021
- 2021-06-10 CN CN202110645814.0A patent/CN113093103A/zh active Pending
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