KR20120138352A - A vehicle interval control system and control method thereof - Google Patents

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원기연
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주식회사 만도
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Abstract

PURPOSE: A headway distance control system which controls stable vehicle intervals and a method thereof are provided to control vehicle intervals by reflecting actual driving pattern. CONSTITUTION: A headway distance control system which controls stable vehicle intervals comprises a speed sensing unit(10), a headway distance sensing unit(20), a speed regulating unit(30), and a control unit(40). The speed sensing unit senses the driving speed of the vehicle. The headway distance sensing unit senses the vehicular gap between the vehicle and a front vehicle. The speed control unit controls the driving speed of the vehicle. The control unit controls the speed of the control unit to make the measured vehicle interval to be predetermined interval. [Reference numerals] (10) Speed sensing unit; (20) Headway distance sensing unit; (22) Transmitting unit; (24) Receiving unit; (26) Assist control unit; (30) Speed regulating unit; (32) Accelerator driving unit; (34) Brake driving unit; (40) Control unit; (50) Illumination sensing unit

Description

차간거리 제어시스템 및 그 제어방법{A VEHICLE INTERVAL CONTROL SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}Inter-vehicle distance control system and its control method {A VEHICLE INTERVAL CONTROL SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 차간거리 제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 더 자세하게는 ACC(Adaptive Cruise Control) 시스템에서의 기존 차간 거리에 운전자의 실제 주행 성향 및 주변 조도를 반영함으로써 보다 안정적으로 차간거리 제어시스템을 운용할 수 있도록 한 차간거리 제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an inter-vehicle distance control system and a control method thereof, and more particularly, to more stably adjust the inter-vehicle distance control system by reflecting the driver's actual driving tendency and surrounding illuminance in the existing inter-vehicle distance in the adaptive cruise control (ACC) system. The inter-vehicle distance control system and its control method which can be operated.

일반적으로 차량의 차간거리 제어시스템은 크게 차속제어 모듈과 거리제어 모듈로 나뉘어져 있으며, 운전자가 설정한 차속으로 주행하다가 선행차가 존재할 때 설정된 차간 거리(Headway distance)로 유지하게 된다. In general, the inter-vehicle distance control system of the vehicle is largely divided into a vehicle speed control module and a distance control module. The vehicle is driven at a vehicle speed set by a driver and maintained at a set headway distance when a preceding vehicle exists.

차간거리 제어시스템에서 운전자가 설정한 차속을 유지하는 기술은 비교적 간단한 기술이지만, 선행차와의 거리를 유지하는 기술은 운전자의 안전성을 고려해야 할 뿐만 아니라 관련 엑츄에이터의 응답 성능 및 운전자의 제어 성향 등도 고려해야 하는 고급 튜닝 기술이라 할 수 있다.The technology to maintain the vehicle speed set by the driver in the inter-vehicle distance control system is a relatively simple technique, but the technology to maintain the distance from the preceding vehicle must not only consider the driver's safety but also consider the response performance of the relevant actuator and the driver's control tendency. This is an advanced tuning technique.

한편 선행차와의 거리를 제어하는 종래 기술이 갖는 문제점은 크게 두 가지로 분류할 수 있다. On the other hand, the problems with the prior art for controlling the distance to the preceding vehicle can be classified into two categories.

첫째, 종래 기술은 모든 속도 영역에서 일정한 Time-gap을 유지하도록 되어 있었다. 하지만, 자차속도에 따른 운전자의 실제 주행 성향이 반영되지 않은 선형적인 차간 거리만으로는 고속 주행 구간에서의 주행 욕구를 충족시키는데는 한계가 있었다.First, the prior art was to maintain a constant time-gap in all speed ranges. However, the linear inter-vehicle distance, which does not reflect the driver's actual driving tendency according to the own vehicle speed, has a limitation in satisfying the driving desire in the high-speed driving section.

둘째, 주간과 야간의 조도는 차이가 있고 이에 따라서도 차간 거리는 조절될 필요성이 큰데, 종래 기술은 주간과 야간의 조도 차이를 고려하지 않고 차간 거리를 일정하게 설정하였다. 즉, 조도 차이에 따른 차간거리를 반영하지 않음으로 인해서 주행 안정성이 좋지 않게 되는 문제점이 있었다.
Second, there is a difference between daytime and nighttime illumination, and accordingly, the distance between vehicles is largely required to be adjusted. According to the related art, the distance between vehicles is constantly set without considering the difference in daytime and nighttime illumination. That is, there is a problem in that the driving stability is not good because it does not reflect the distance between the cars according to the illumination intensity difference.

본 발명의 일 측면에 따르면 상기 종래의 문제점을 감안하여 안출한 것으로, 운전자의 주행 성향 및 주변 환경을 반영한 차간거리 제어시스템을 제공한다.
According to an aspect of the present invention is to devise in view of the above-mentioned conventional problems, to provide a distance control system that reflects the driving tendency of the driver and the surrounding environment.

이를 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 차간거리 제어시스템은, 차량의 주행 속도를 감지하는 속도 감지부; 차량과 앞 차량과의 차간거리를 감지하는 차간거리 감지부; 차량의 주행 속도를 조절하는 속도 조절부; 차간거리 감지부를 통해 감지된 앞 차량과의 차간거리가 소정의 차간거리(Headway Distance)가 되도록 속도 조절부를 제어하는 제어부;를 포함하고, 제어부는 속도 감지부를 통해 감지된 차량의 주행 속도가 증가함에 따라 소정의 차간거리가 증가하도록 속도 조절부를 제어하고, 증가하는 차간거리의 비율은 속도가 증가함에 따라 감소하도록 속도 조절부를 제어한다.To this end, the inter-vehicle distance control system according to an embodiment of the present invention, the speed detecting unit for detecting the traveling speed of the vehicle; Inter-vehicle distance detecting unit for detecting the distance between the vehicle and the front vehicle; A speed controller for controlling a driving speed of the vehicle; And a controller configured to control the speed controller so that the distance between the front vehicle detected by the inter-vehicle distance detector is a predetermined headway distance, wherein the controller increases the traveling speed of the vehicle detected by the speed detector. As a result, the speed controller controls the speed controller so that the predetermined distance is increased, and the ratio of the increased vehicle distance decreases as the speed increases.

또한, 차간거리 감지부는 앞 차량과의 거리를 검출하기 위해 소정의 주파수를 송신하는 송신부; 송신부에서 송신된 신호가 앞 차량에 부딪혀 들어오는 소정의 신호를 수신하는 수신부; 송신부와 수신부에 접속되어 송신부와 수신부의 송/수신 동작을 제어하고, 송신부에서 송신한 송신 신호와 수신부에서 검출된 신호를 통해 앞 차량과의 차간거리를 산정하는 보조 제어부;를 포함한다.The inter-vehicle distance detecting unit may further include a transmitting unit transmitting a predetermined frequency to detect a distance from the vehicle in front of the vehicle; A receiving unit for receiving a predetermined signal coming from the transmitter hits the front vehicle; And an auxiliary control unit connected to a transmitter and a receiver to control transmission / reception operations of the transmitter and the receiver and to calculate a distance between the vehicle and the vehicle based on a signal transmitted from the transmitter and a signal detected by the receiver.

또한, 차간거리 감지부의 송신부, 또는 수신부에서 송/수신하는 주파수는 초음파 또는 적외선 또는 레이저이다.In addition, the frequency transmitted / received by the transmitter or the receiver of the inter-vehicle distance sensing unit is an ultrasonic wave, an infrared ray, or a laser.

또한, 속도 조절부는 엑셀레이터 구동부와 브레이크 구동부를 포함한다.The speed controller also includes an accelerator driver and a brake driver.

또한, 차량의 주변 조도를 감지하는 조도 감지부;를 더 포함하고, 제어부는 조도 감지부를 통해 감지된 차량의 주변 조도가 감소함에 따라 소정의 차간거리가 증가하도록 속도 조절부를 제어한다.The apparatus may further include an illuminance sensor configured to detect peripheral illuminance of the vehicle, and the controller may control the speed adjuster to increase a predetermined inter-vehicle distance as the peripheral illuminance of the vehicle detected by the illuminance sensor decreases.

본 발명의 다른 실시예에 따른 차간거리 제어시스템은, 차량의 주행 속도를 감지하는 속도 감지부; 차량과 앞 차량과의 차간거리를 감지하는 차간거리 감지부; 차량의 주행 속도를 조절하는 속도 조절부; 차간거리 감지부를 통해 감지된 앞 차량과의 차간거리가 소정의 차간거리가 되도록 속도 조절부를 제어하는 제어부;를 포함하고, 제어부는 속도 감지부를 통해 감지된 차량의 주행 속도가 소정의 속도 값 이상인지 여부를 판단하고, 속도 감지부를 통해 감지된 차량의 주행 속도가 소정의 속도 값 이상인 경우에, 속도감지부를 통해 감지된 차량의 주행 속도가 증가함에 따라 소정의 차간거리가 증가하도록 속도 조절부를 제어하고, 증가하는 차간거리의 비율은 속도가 증가함에 따라 감소하도록 속도 조절부를 제어한다.In accordance with another aspect of the present invention, an inter-vehicle distance control system includes: a speed detector configured to detect a driving speed of a vehicle; Inter-vehicle distance detecting unit for detecting the distance between the vehicle and the front vehicle; A speed controller for controlling a driving speed of the vehicle; And a controller configured to control the speed controller so that the distance between the vehicle detected by the inter-vehicle sensing unit is a predetermined inter-vehicle distance, wherein the controller is configured to determine whether the traveling speed of the vehicle detected by the speed sensor is greater than or equal to a predetermined speed value. If the vehicle speed detected by the speed sensor is greater than or equal to a predetermined speed value, the speed controller controls the speed control unit to increase a predetermined inter-vehicle distance as the driving speed of the vehicle detected by the speed sensor increases. As a result, the ratio of the increasing inter-vehicle distance controls the speed controller to decrease as the speed increases.

또한, 소정의 속도 값은 운전자에 의해 입력되는 속도 값 또는 디폴트 값(default value)이다.Further, the predetermined speed value is a speed value or a default value input by the driver.

본 발명의 일 실시예에 따른 차간거리 제어방법은, 차량의 주행 속도를 감지하고;In accordance with another aspect of the present invention, a method for controlling a distance between vehicles includes: detecting a driving speed of a vehicle;

차량과 앞 차량과의 차간거리를 감지하고; 감지된 앞 차량과의 차간거리가 소정의 차간거리(Headway Distance)가 되도록 차량의 주행 속도를 조절하고; 감지된 차량의 주행 속도가 증가함에 따라 소정의 차간거리가 증가하도록 차량의 주행 속도를 조절하고; 증가하는 차간거리의 비율이 차량의 주행 속도가 증가함에 따라 감소하도록 차량의 주행 속도를 조절한다.Detecting a distance between the vehicle and the vehicle in front of the vehicle; Adjust a traveling speed of the vehicle such that the detected inter-vehicle distance with the front vehicle is a predetermined headway distance; Adjusting the traveling speed of the vehicle such that the predetermined inter-vehicle distance increases as the detected traveling speed of the vehicle increases; Adjust the running speed of the vehicle so that the ratio of the increasing inter-vehicle distance decreases as the running speed of the vehicle increases.

또한, 주행 차량의 주변 조도를 감지하는 것을 더 포함하고, 감지된 주행 차량의 주변 조도가 감소함에 따라 소정의 차간거리가 증가하도록 주행 차량의 속도를 조절한다.The method may further include detecting peripheral illuminance of the driving vehicle, and adjusting the speed of the driving vehicle so that a predetermined inter-vehicle distance increases as the detected peripheral illuminance of the driving vehicle decreases.

본 발명의 다른 실시예에 따른 차간거리 제어방법은, 차량의 주행 속도를 감지하고; 차량과 앞 차량과의 차간거리를 감지하고; 감지된 앞 차량과의 차간거리가 소정의 차간거리가 되도록 차량의 주행 속도를 조절하고; 감지된 차량의 주행 속도가 소정의 속도 값 이상인지 여부를 판단하고; 감지된 차량의 주행 속도가 소정의 속도 값 이상인 경우에, 차량의 주행 속도가 증가함에 따라 소정의 차간거리가 증가하도록 차량의 주행 속도를 조절하고; 증가하는 차간거리의 비율이 차량의 주행 속도가 증가함에 따라 감소하도록 차량의 주행 속도를 조절한다.
According to another embodiment of the present invention, an inter-vehicle distance control method includes: detecting a traveling speed of a vehicle; Detecting a distance between the vehicle and the vehicle in front of the vehicle; Adjusting the traveling speed of the vehicle such that the detected inter-vehicle distance with the front vehicle is a predetermined inter-vehicle distance; Determining whether the detected driving speed is equal to or greater than a predetermined speed value; If the detected traveling speed of the vehicle is equal to or greater than a predetermined speed value, adjusting the traveling speed of the vehicle so that the predetermined inter-vehicle distance increases as the traveling speed of the vehicle increases; Adjust the running speed of the vehicle so that the ratio of the increasing inter-vehicle distance decreases as the running speed of the vehicle increases.

본 발명의 일 측면에 의하면, 자차 속도에 따른 운전자의 실제 주행 성향을 반영한 차간거리 제어를 수행할 수 있다. 또한 주변 환경(특히, 조도의 차이)을 효과적으로 반영하여 차간거리를 제어함으로써 보다 안정적인 차간거리 제어를 수행할 수 있다.
According to an aspect of the present invention, the inter-vehicle distance control reflecting the driver's actual driving tendency according to the own vehicle speed may be performed. In addition, it is possible to perform a more stable inter-vehicle distance control by controlling the inter-vehicle distance by effectively reflecting the surrounding environment (particularly, the difference in illuminance).

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차간거리 제어시스템의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차간거리 제어시스템의 차량의 주행 속도와 소정의 차간거리와의 관계를 도시한 그래프이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차간거리 제어방법의 과정을 도시한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차간거리 제어방법의 과정을 도시한 순서도이다. 1 is a block diagram showing the configuration of the inter-vehicle distance control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a graph illustrating a relationship between a traveling speed of a vehicle and a predetermined inter-vehicle distance of the inter-vehicle distance control system according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a process of the inter-vehicle distance control method according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a process of the inter-vehicle distance control method according to another embodiment of the present invention.

ACC(Adaptive Cruise Control) 시스템은 운전자가 설정한 속도 및 전방 차량과의 거리를 자동으로 유지하며 주행할 수 있도록 자차의 가속 또는 감속량을 제어하는 시스템이다. 구체적으로는 time-gap을 이용하여 차간거리를 제어하는데, 이 time-gap은 전방 차량과의 거리를 자차 속도로 나눈 시간 값을 의미한다. 위에서 살펴본 바와 같이, 기존 ACC 시스템은 고정된 time-gap을 이용하여 자차 속도에 따라 차간거리가 선형적으로 증가하도록 제어하였는데, 이러한 제어로는 운전자의 주행 성향이 적절히 반영될 수 없는 문제점이 있으므로, 본 발명의 일 실시예에 따른 차간거리 제어시스템은 이러한 문제점을 해결하기 위해 운전자가 가속을 할 때 이러한 주행 성향이 반영되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.The Adaptive Cruise Control (ACC) system controls the acceleration or deceleration of the vehicle so that the driver can drive while maintaining the speed and distance from the vehicle ahead. Specifically, the inter-vehicle distance is controlled by using a time-gap. The time-gap means a time value obtained by dividing the distance from the vehicle in front by the own vehicle speed. As described above, the conventional ACC system was controlled to increase the vehicle distance linearly according to the own vehicle speed by using a fixed time-gap, but there is a problem that the driving tendency of the driver cannot be properly reflected by this control, In order to solve this problem, the inter-vehicle distance control system according to an embodiment of the present invention is characterized by controlling such that the driving tendency is reflected when the driver accelerates.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 차간거리 제어시스템의 구성을 도 1을 통해 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차간거리 제어시스템의 구성을 도시한 블록도이다.First, the configuration of the inter-vehicle distance control system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1. 1 is a block diagram showing the configuration of the inter-vehicle distance control system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 차간거리 제어시스템은 속도 감지부(10), 차간거리 감지부(20), 속도 조절부(30), 제어부(40), 조도 감지부(50)를 포함한다.The inter-vehicle distance control system according to an exemplary embodiment of the present invention includes a speed sensor 10, a vehicle distance sensor 20, a speed controller 30, a controller 40, and an illuminance sensor 50.

속도 감지부(10)는 자차의 주행 속도를 감지하는데, 자차의 휠 속도 등으로 자차의 주행 속도를 감지할 수 있다. 여기서 자차의 주행 속도의 단위는 [kph]로 나타낼 수 있다. 즉, 단위 시간(h) 당 이동한 거리(km)로 나타낼 수 있다.The speed detector 10 detects the traveling speed of the own vehicle, and may detect the traveling speed of the own vehicle by using the wheel speed of the own vehicle. Here, the unit of the traveling speed of the host vehicle may be represented by [kph]. That is, it may be represented by the distance (km) moved per unit time (h).

차간거리 감지부(20)는 주행하는 자차 앞에 다른 주행 차량이 있는 경우에, 앞 차량과 자차와의 거리를 감지한다.The inter-vehicle distance detecting unit 20 detects a distance between the front vehicle and the host vehicle when there is another driving vehicle in front of the traveling vehicle.

또한, 차간거리 감지부(20)는 송신부(22), 수신부(24), 보조 제어부(26)를 포함한다.In addition, the inter-vehicle distance detecting unit 20 includes a transmitter 22, a receiver 24, and an auxiliary controller 26.

송신부(22)는 앞 차량과의 거리를 검출하기 위해 소정의 주파수를 송신하고, 수신부(24)는 송신부(22)에서 송신된 신호가 앞 차량에 부딪혀 들어오는 소정의 신호를 수신하고, 보조 제어부(26)는 송신부(22)와 수신부(24)에 접속되어 송신부(22)와 수신부(24)의 송/수신 동작을 제어하고 송신부(22)에서 송신한 송신 신호와 수신부(24)에서 검출된 신호를 통해 앞 차량과의 차간거리를 산정한다. 송신부(22)와 수신부(24)에서 송/수신하는 주파수는 여러 가지 형태로 실시될 수 있는데, 일 예로 초음파 또는 적외선 또는 레이저 등이 될 수 있다.The transmitter 22 transmits a predetermined frequency to detect the distance to the vehicle ahead, and the receiver 24 receives a predetermined signal that the signal transmitted from the transmitter 22 hits the vehicle ahead, and receives an auxiliary controller ( 26 is connected to the transmitter 22 and the receiver 24 to control the transmission / reception operations of the transmitter 22 and the receiver 24, and transmits the signal transmitted from the transmitter 22 and the signal detected by the receiver 24. Calculate the distance between the vehicle and the vehicle ahead. The frequency transmitted / received by the transmitter 22 and the receiver 24 may be implemented in various forms. For example, the transmitter 22 and the receiver 24 may be ultrasonic waves, infrared rays, or lasers.

속도 조절부(30)는 자차의 속도를 조절한다. 속도 조절부(30)는 엑셀레이터 구동부(32)와 브레이크 구동부(34)를 포함한다. 엑셀레이터 구동부(32)는 제어부(40)의 제어 신호를 받아 엑셀레이터를 구동하여 자차의 속도를 증가시키고, 브레이크 구동부(34)는 제어부(40)의 제어 신호를 받아 브레이크를 구동하여 자차의 속도를 감소시킨다.The speed controller 30 adjusts the speed of the host vehicle. The speed controller 30 includes an accelerator driver 32 and a brake driver 34. The accelerator driver 32 receives the control signal from the controller 40 to drive the accelerator to increase the speed of the host vehicle. The brake driver 34 receives the control signal of the controller 40 to drive the brake to reduce the speed of the host vehicle. Let's do it.

조도 감지부(50)는 자차의 주변 조도를 감지한다. 즉, 주간인지 아니면 야간인지 또는 우천시 인지 여부를 차량 주변의 조도(밝기)로 판단한다.The illuminance detector 50 detects the ambient illuminance of the host vehicle. That is, it is determined whether it is daytime, nighttime or rainy weather by the brightness (brightness) around the vehicle.

제어부(40)는 차간거리 감지부(20)를 통해 감지된 앞 차량과의 차간거리가 소정의 차간거리(Headway Distance)가 되도록 속도 조절부(30)를 제어한다.The controller 40 controls the speed controller 30 so that the distance between the vehicle and the vehicle detected by the inter-vehicle distance sensing unit 20 is a predetermined headway distance.

또한, 제어부(40)는 속도 감지부(10)를 통해 감지된 차량의 주행 속도가 증가함에 따라 소정의 차간거리가 증가하도록 속도 조절부(30)를 제어하고, 증가하는 차간거리의 비율이 속도가 증가함에 따라 감소하도록 속도 조절부(30)를 제어한다.In addition, the control unit 40 controls the speed adjusting unit 30 so that the predetermined inter-vehicle distance increases as the traveling speed of the vehicle detected by the speed detecting unit 10 increases, and the ratio of the increased inter-vehicle distance is the speed. The speed adjuster 30 is controlled to decrease as increases.

또한, 제어부(40)는 조도 감지부(50)를 통해 감지된 차량의 주변 조도가 감소함에 따라 설정된 소정의 차간거리가 증가하도록 속도 조절부(30)를 제어한다.In addition, the controller 40 controls the speed controller 30 to increase a predetermined distance between vehicles as the peripheral illuminance of the vehicle detected by the illuminance sensor 50 decreases.

다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 차간거리 제어시스템의 제어부(40)가 제어하는 과정을 도 2에 도시된 그래프를 통해 설명한다.Next, the process of the control unit 40 of the inter-vehicle distance control system according to an embodiment of the present invention will be described with the graph shown in FIG.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차간거리 제어시스템의 차량의 주행 속도와 소정의 차간거리와의 관계를 도시한 그래프이다.2 is a graph illustrating a relationship between a traveling speed of a vehicle and a predetermined inter-vehicle distance of the inter-vehicle distance control system according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 그래프의 가로 축은 차량의 주행 속도이고 세로 축은 자차와 앞 차량과의 목표(설정된) 차간거리(Headway Distance)이다.As shown in Fig. 2, the horizontal axis of the graph is the traveling speed of the vehicle and the vertical axis is the target (set) headway distance between the host vehicle and the front vehicle.

가로 축의 단위는 [kph]로 나타내며, 자차의 단위 시간(h) 당 이동한 거리(km)를 나타낸다. 세로 축의 단위는 [m]이고 자차가 앞 차량과 유지할 거리를 나타낸다.The unit of the horizontal axis is represented by [kph], and represents the distance (km) traveled per unit time (h) of the host vehicle. The unit of the vertical axis is [m] and indicates the distance that the host vehicle will keep with the vehicle ahead.

기존의 차간거리 제어시스템에서는 도 2의 점선(100)과 같은 차간거리로 자차의 속도를 유지하도록 제어하였다. 그러나 이러한 제어를 통해서는 운전자의 실제 주행 성향을 반영할 수 없는 문제가 있다. 즉, 자차의 속도가 증가함에 따라 운전자가 요구하는 차간거리는 줄어들기 마련인데, 증가하는 속도에 따라 선형적으로 증가하는 종래의 차간거리로는 이러한 운전자의 요구를 만족시킬 수 없다.In the existing inter-vehicle distance control system was controlled to maintain the speed of the host vehicle at the inter-vehicle distance, such as the dashed line 100 of FIG. However, there is a problem that can not reflect the actual driving tendency of the driver through such a control. That is, as the speed of the host vehicle increases, the distance between vehicles required by the driver decreases. However, the conventional distance between vehicles that increases linearly with the increased speed cannot satisfy the needs of the driver.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 차간거리 제어시스템에 따르면, 자차의 운행 속도가 증가함에 따라 증가하는 목표 차간거리의 비율을 감소시켜 실제 운전자의 운행 성향을 만족시킬 수 있다. 이러한 제어는 도 2의 도면 부호 110의 그래프가 나타내고 있다. 즉, 제어부(40)는 자차의 주행 속도가 증가함에 따라 앞 차량과의 차간거리도 증가하도록 제어하고 이와 동시에, 증가하는 차간거리의 비율은 감소하도록 제어한다. 이는 자차의 주행 속도를 증가시키는 운전자의 주행 성향을 반영시키기 위함이다.Therefore, according to the inter-vehicle distance control system according to an embodiment of the present invention, the ratio of the target inter-vehicle distance that increases as the running speed of the host vehicle increases may satisfy the actual driver's driving tendency. This control is indicated by a graph 110 at FIG. That is, the controller 40 controls the inter-vehicle distance with the front vehicle to increase as the traveling speed of the own vehicle increases, and at the same time, controls the ratio of the increased inter-vehicle distance to decrease. This is to reflect the driving tendency of the driver to increase the running speed of the own vehicle.

또한, 도면 부호 130의 그래프는 조도 감지부(50)를 통해 감지된 자차 주변의 조도의 변화에 따른 목표 차간거리를 제어하는 그래프이다. 즉, 자차의 주변 조도가 높으면(예를 들어 낮의 경우) 도면 부호 100의 그래프에 가깝게 목표 차간거리를 설정하고, 자차의 주변 조도가 낮으면(예를 들어 밤의 경우) 도면 부호 120의 그래프에 가깝게 목표 차간거리를 설정한다.In addition, the graph 130 is a graph for controlling the target inter-vehicle distance in accordance with the change in the illumination of the vicinity of the own vehicle detected by the illumination intensity sensing unit 50. That is, if the peripheral illumination of the host vehicle is high (for example, during the day), the target inter-vehicle distance is set close to the graph of the reference numeral 100; if the peripheral illuminance of the host vehicle is low (for the case of the night), the graph of 120 Set the target distance between them.

다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 차간거리 제어 과정을 도 3을 통해 설명한다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차간거리 제어방법의 과정을 도시한 순서도이다.Next, the inter-vehicle distance control process according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 3. 3 is a flowchart illustrating a process of the inter-vehicle distance control method according to an embodiment of the present invention.

먼저, 자차의 주행 속도를 감지한다(200). 그 다음 앞 차량과의 차간거리를 감지한다(210). 감지된 차간거리가 소정의 차간거리인 목표 차간거리(Headway Distance)가 되도록 자차의 주행 속도를 조절한다(220). 또한, 자차의 주행 속도와 소정의 목표 차간거리가 비례하도록 자차의 주행 속도를 조절한다(230). 여기서 증가하는 자차의 주행 속도에 따라 증가하는 목표 차간거리의 비율은 자차의 주행 속도에 반비례하도록 자차의 주행 속도를 조절한다(240).First, the driving speed of the host vehicle is detected (200). Next, the distance between the vehicle and the front vehicle is sensed (210). The driving speed of the host vehicle is adjusted such that the detected inter-vehicle distance is a target headway distance, which is a predetermined inter-vehicle distance (220). In addition, the traveling speed of the own vehicle is adjusted so that the traveling speed of the own vehicle is proportional to the predetermined target inter-vehicle distance (230). Here, the ratio of the target inter-vehicle distance that increases according to the increasing traveling speed of the own vehicle is adjusted to the running speed of the own vehicle so as to be inversely proportional to the traveling speed of the own vehicle (240).

도 3에 도시된 차간거리 제어 과정과 달리 본 발명은 소정의 주행 속도 구간을 설정하고, 소정의 속도 구간에 해당하는 경우에 운전자의 주행 성향을 반영하도록 제어할 수 있다.Unlike the inter-vehicle distance control process shown in FIG. 3, the present invention may set a predetermined driving speed section and control to reflect the driving tendency of the driver when the driving speed section corresponds to the predetermined speed section.

즉, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차간거리 제어 과정을 도 4를 통해 설명한다. 도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차간거리 제어방법의 과정을 도시한 순서도이다.That is, the inter-vehicle distance control process according to another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4. 4 is a flowchart illustrating a process of the inter-vehicle distance control method according to another embodiment of the present invention.

먼저, 자차의 주행 속도(v)를 감지한다(300). 그 다음 앞 차량과의 차간거리를 감지한다(310). 감지된 차간거리가 소정의 차간거리인 목표 차간거리(Headway Distance)가 되도록 자차의 주행 속도를 조절한다(320). 다음으로 자차의 주행 속도(v)가 소정의 기준 속도(v1) 이상인지 여부를 판단한다(325). 만약 자차의 주행 속도(v)가 소정의 기준 속도(v1) 미만이면 단계 320으로 복귀하고, 자차의 주행 속도(v)가 소정의 기준 속도(v1) 이상이면 자차의 주행 속도와 소정의 목표 차간거리가 비례하도록 자차의 주행 속도를 조절한다(330).First, the driving speed v of the own vehicle is detected (300). Next, the distance between the vehicle and the front vehicle is sensed (310). The driving speed of the host vehicle is adjusted to have a detected headway distance, which is a target headway distance. Next, it is determined whether the running speed v of the own vehicle is equal to or greater than the predetermined reference speed v 1 (325). If the running speed v of the own vehicle is less than the predetermined reference speed v 1 , the process returns to step 320. If the running speed v of the own vehicle is more than the predetermined reference speed v 1 , the running speed and the predetermined speed of the own vehicle are predetermined. The driving speed of the host vehicle is adjusted so that the target inter-vehicle distance is proportional to 330.

여기서, 증가하는 자차의 주행 속도에 따라 증가하는 목표 차간거리의 비율이 자차의 주행 속도에 반비례하도록 자차의 주행 속도를 조절한다(340).
Here, the driving speed of the host vehicle is adjusted such that the ratio of the target inter-vehicle distance that increases with the increasing host vehicle speed is inversely proportional to the traveling speed of the host vehicle (340).

10 : 속도 감지부 20 : 차간거리 감지부
30 : 속도 조절부 40 :제어부
50 : 조도 감지부10: speed detection unit 20: inter-vehicle distance detection unit
30: speed control unit 40: control unit
50: illuminance detection unit

Claims (10)

차량의 주행 속도를 감지하는 속도 감지부;
상기 차량과 앞 차량과의 차간거리를 감지하는 차간거리 감지부;
상기 차량의 주행 속도를 조절하는 속도 조절부;
상기 차간거리 감지부를 통해 감지된 앞 차량과의 차간거리가 소정의 차간거리(Headway Distance)가 되도록 상기 속도 조절부를 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는 상기 속도 감지부를 통해 감지된 차량의 주행 속도가 증가함에 따라 상기 소정의 차간거리가 증가하도록 상기 속도 조절부를 제어하고, 상기 증가하는 차간거리의 비율은 상기 속도가 증가함에 따라 감소하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차간거리 제어시스템.A speed detecting unit detecting a driving speed of the vehicle;
An inter-vehicle distance detecting unit detecting a distance between the vehicle and the front vehicle;
A speed control unit controlling a driving speed of the vehicle;
And a controller configured to control the speed adjusting unit so that a distance between the front vehicle detected by the inter-vehicle distance detecting unit is a predetermined headway distance.
The control unit controls the speed adjusting unit to increase the predetermined inter-vehicle distance as the traveling speed of the vehicle sensed by the speed detecting unit increases, and the ratio of the increased inter-vehicle distance decreases as the speed increases. Inter-vehicle distance control system that controls the speed controller. 제1항에 있어서,
상기 차간거리 감지부는 앞 차량과의 거리를 검출하기 위해 소정의 주파수를 송신하는 송신부; 상기 송신부에서 송신된 신호가 앞 차량에 부딪혀 들어오는 소정의 신호를 수신하는 수신부; 상기 송신부와 수신부에 접속되어 상기 송신부와 수신부의 송/수신 동작을 제어하고, 상기 송신부에서 송신한 송신 신호와 상기 수신부에서 검출된 신호를 통해 앞 차량과의 차간거리를 산정하는 보조 제어부;를 포함하는 차간거리 제어시스템.The method of claim 1,
The inter-vehicle distance detecting unit may include a transmitting unit which transmits a predetermined frequency to detect a distance from the vehicle in front of the vehicle; A receiving unit for receiving a predetermined signal that the signal transmitted from the transmitter hits the front vehicle; An auxiliary control unit connected to the transmitter and the receiver to control transmission / reception operations of the transmitter and the receiver and to calculate a distance between the vehicle and the vehicle based on a signal transmitted from the transmitter and a signal detected by the receiver; Inter-vehicle distance control system. 제2항에 있어서,
상기 차간거리 감지부의 송신부, 또는 수신부에서 송/수신하는 주파수는 초음파 또는 적외선 또는 레이저인 차간거리 제어시스템.The method of claim 2,
And a frequency transmitted or received by the transmitter or the receiver of the inter-vehicle distance sensing unit is an ultrasonic wave, an infrared ray, or a laser. 제1항에 있어서,
상기 속도 조절부는 엑셀레이터 구동부와 브레이크 구동부를 포함하는 차간거리 제어시스템.The method of claim 1,
The speed controller is an inter-vehicle distance control system including an accelerator driver and a brake driver. 제1항에 있어서,
상기 차량의 주변 조도를 감지하는 조도 감지부;를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 조도 감지부를 통해 감지된 차량의 주변 조도가 감소함에 따라 상기 소정의 차간거리가 증가하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차간거리 제어시스템.The method of claim 1,
It further comprises a; illumination detection unit for detecting the ambient illumination of the vehicle,
The control unit distance control system for controlling the speed adjusting unit to increase the predetermined inter-vehicle distance as the peripheral illuminance of the vehicle detected by the illuminance sensing unit. 차량의 주행 속도를 감지하는 속도 감지부;
상기 차량과 앞 차량과의 차간거리를 감지하는 차간거리 감지부;
상기 차량의 주행 속도를 조절하는 속도 조절부;
상기 차간거리 감지부를 통해 감지된 앞 차량과의 차간거리가 소정의 차간거리가 되도록 상기 속도 조절부를 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는 상기 속도 감지부를 통해 감지된 차량의 주행 속도가 소정의 속도 값 이상인지 여부를 판단하고,
상기 속도 감지부를 통해 감지된 차량의 주행 속도가 소정의 속도 값 이상인 경우에, 상기 속도감지부를 통해 감지된 차량의 주행 속도가 증가함에 따라 상기 소정의 차간거리가 증가하도록 상기 속도 조절부를 제어하고, 상기 증가하는 차간거리의 비율은 상기 속도가 증가함에 따라 감소하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차간거리 제어시스템.A speed detecting unit detecting a driving speed of the vehicle;
An inter-vehicle distance detecting unit detecting a distance between the vehicle and the front vehicle;
A speed control unit controlling a driving speed of the vehicle;
And a controller configured to control the speed controller so that the distance between the vehicle detected by the inter-vehicle sensing unit is a predetermined inter-vehicle distance.
The controller determines whether the driving speed of the vehicle detected by the speed sensor is equal to or greater than a predetermined speed value,
When the driving speed of the vehicle detected by the speed detecting unit is a predetermined speed value or more, the speed adjusting unit is controlled to increase the predetermined inter-vehicle distance as the driving speed of the vehicle detected by the speed detecting unit increases. The inter-vehicle distance control system controlling the speed adjusting unit so that the ratio of the increasing inter-vehicle distance decreases as the speed increases. 제6항에 있어서,
상기 소정의 속도 값은 운전자에 의해 입력되는 속도 값 또는 디폴트 값(default value)인 차간거리 제어시스템.The method according to claim 6,
The predetermined speed value is a speed value or a default value input by a driver. 차량의 주행 속도를 감지하고;
상기 차량과 앞 차량과의 차간거리를 감지하고;
상기 감지된 앞 차량과의 차간거리가 소정의 차간거리(Headway Distance)가 되도록 상기 차량의 주행 속도를 조절하고;
상기 감지된 차량의 주행 속도가 증가함에 따라 상기 소정의 차간거리가 증가하도록 상기 차량의 주행 속도를 조절하고;
상기 증가하는 차간거리의 비율이 상기 차량의 주행 속도가 증가함에 따라 감소하도록 상기 차량의 주행 속도를 조절하는 차간거리 제어방법.Detect a driving speed of the vehicle;
Detecting a distance between the vehicle and a front vehicle;
Adjusting the traveling speed of the vehicle such that the detected inter-vehicle distance with the front vehicle is a predetermined headway distance;
Adjust the traveling speed of the vehicle such that the predetermined inter-vehicle distance increases as the detected traveling speed of the vehicle increases;
And controlling the traveling speed of the vehicle such that the ratio of the increasing inter-vehicle distance decreases as the traveling speed of the vehicle increases. 제8항에 있어서,
상기 주행 차량의 주변 조도를 감지하는 것을 더 포함하고,
상기 감지된 주행 차량의 주변 조도가 감소함에 따라 상기 소정의 차간거리가 증가하도록 상기 주행 차량의 속도를 조절하는 차간거리 제어방법.9. The method of claim 8,
Detecting peripheral illuminance of the driving vehicle;
And controlling the speed of the driving vehicle such that the predetermined inter-vehicle distance increases as the detected peripheral illuminance of the traveling vehicle decreases. 차량의 주행 속도를 감지하고;
상기 차량과 앞 차량과의 차간거리를 감지하고;
상기 감지된 앞 차량과의 차간거리가 소정의 차간거리가 되도록 상기 차량의 주행 속도를 조절하고;
상기 감지된 차량의 주행 속도가 소정의 속도 값 이상인지 여부를 판단하고;
상기 감지된 차량의 주행 속도가 소정의 속도 값 이상인 경우에, 상기 차량의 주행 속도가 증가함에 따라 상기 소정의 차간거리가 증가하도록 상기 차량의 주행 속도를 조절하고;
상기 증가하는 차간거리의 비율이 상기 차량의 주행 속도가 증가함에 따라 감소하도록 상기 차량의 주행 속도를 조절하는 차간거리 제어방법.Detect a driving speed of the vehicle;
Detecting a distance between the vehicle and a front vehicle;
Adjusting the traveling speed of the vehicle such that the detected inter-vehicle distance with the front vehicle is a predetermined inter-vehicle distance;
Determining whether the detected traveling speed of the vehicle is equal to or greater than a predetermined speed value;
If the detected traveling speed of the vehicle is equal to or greater than a predetermined speed value, adjusting the traveling speed of the vehicle such that the predetermined inter-vehicle distance increases as the traveling speed of the vehicle increases;
And controlling the traveling speed of the vehicle such that the ratio of the increasing inter-vehicle distance decreases as the traveling speed of the vehicle increases.
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