KR101254228B1 - System for making a driver operate a car easily and controlling methodl of the same - Google Patents

System for making a driver operate a car easily and controlling methodl of the same Download PDF

Info

Publication number
KR101254228B1
KR101254228B1 KR1020090046615A KR20090046615A KR101254228B1 KR 101254228 B1 KR101254228 B1 KR 101254228B1 KR 1020090046615 A KR1020090046615 A KR 1020090046615A KR 20090046615 A KR20090046615 A KR 20090046615A KR 101254228 B1 KR101254228 B1 KR 101254228B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
traffic light
vehicle
information
distance
driving
Prior art date
Application number
KR1020090046615A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20100128145A (en
Inventor
이재은
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020090046615A priority Critical patent/KR101254228B1/en
Publication of KR20100128145A publication Critical patent/KR20100128145A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101254228B1 publication Critical patent/KR101254228B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
    • G01S13/103—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves particularities of the measurement of the distance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers

Abstract

본 발명은 선행차량과 적정거리를 유지하면서 주행하는 도중에 적색 신호등의 정보가 수신되면 선행차량을 추종하지 않고 차량의 주행을 정지시키도록 한 운전자 편의 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a driver convenience system and a control method for stopping driving of a vehicle without following the preceding vehicle when information such as a red signal light is received while driving while maintaining a proper distance with the preceding vehicle.

이를 위하여 본 발명은 차량에 장착되어, 선행차량에 레이더신호를 방사하고 그 선행차량으로부터 반사된 레이더신호를 수신하는 레이더모듈; 신호등 송신장치로부터 브로드캐스팅된 신호등의 정보를 수신하는 통신모듈; 및 상기 레이더모듈에 의해 상기 선행차량과 적정거리를 유지하면서 주행하는 중에 상기 통신모듈에 의해 수신된 신호등의 정보를 분석하여 상기 차량의 주행 또는 정지를 결정하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템을 제공한다.To this end, the present invention includes a radar module mounted to the vehicle, for emitting a radar signal to the preceding vehicle and for receiving the radar signal reflected from the preceding vehicle; A communication module for receiving information of a broadcast signal signal from a traffic light transmitter; And an electronic control unit configured to determine driving or stopping of the vehicle by analyzing information such as a signal received by the communication module while driving while maintaining a proper distance with the preceding vehicle by the radar module. Provide a driver comfort system.

선행차량, 신호등, 브로드캐스팅, ACC, TJA, 거리, 편의, 주행, 정지, 적색 Preceding Vehicle, Traffic Light, Broadcasting, ACC, TJA, Distance, Convenience, Driving, Stop, Red

Description

운전자 편의 시스템 및 그 제어방법{SYSTEM FOR MAKING A DRIVER OPERATE A CAR EASILY AND CONTROLLING METHODL OF THE SAME}Driver comfort system and control method {SYSTEM FOR MAKING A DRIVER OPERATE A CAR EASILY AND CONTROLLING METHODL OF THE SAME}

본 발명은 운전자 편의 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 특히 선행차량과 적정거리를 유지하면서 주행하는 도중에 신호등 송신장치로부터 브로드캐스팅된 적색 신호등의 정보를 수신하면 차량의 주행을 정지시키도록 한 운전자 편의 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a driver comfort system and a control method thereof, and more particularly to a driver comfort that stops driving of a vehicle when receiving information of a red signal broadcasted from a signal transmission device while driving while maintaining a proper distance from a preceding vehicle. It relates to a system and a control method thereof.

운전자 편의 시스템, 예컨대 적응 순항 제어(ACC: Adaptive Cruise Control, 이하 'ACC'라 한다) 시스템은 차량 전방에 장착된 레이더에서 검출되는 선행차량의 위치 및 거리를 통하여 차량의 쓰로틀밸브, 브레이크 및 변속기를 자동 제어하여 적절한 가감속을 수행함으로써, 선행차량과 적정거리를 유지하도록 하는 시스템이다.Driver comfort systems, such as the Adaptive Cruise Control (ACC) system, allow the throttle valve, brake and transmission of the vehicle to be controlled through the position and distance of the preceding vehicle detected by the radar mounted in front of the vehicle. It is a system that maintains proper distance with the preceding vehicle by performing proper acceleration and deceleration by automatic control.

이러한 ACC 시스템은 지능형 교통 시스템(ITS: Intelligent Transportation System) 분야의 중요한 차량 제어기술로 현재 실용화 단계에 있다. 이 ACC 시스템은 정속 제어 시스템(Cruise Control System)의 기능을 확대한 것으로 생각될 수 있는데, 정속 제어 시스템과 같이 핸들조작은 운전자에게 맡기나 페달로 제어되는 엔진의 쓰로틀밸브 및 브레이크를 전자제어유닛의 명령에 따라 액츄에이터에 의해 자동으로 조작함으로써, 운전자의 편의성(운전자는 핸들 조작만 함)과 안정성(운전자 부주의에 의한 사고 예방) 및 도로 이용의 효율성(도심에서의 차량 간격 좁힘)을 준다.This ACC system is an important vehicle control technology in the field of Intelligent Transportation System (ITS), which is currently being put into practical use. This ACC system can be thought of as extending the function of the cruise control system. Like the constant speed control system, the steering wheel operation is left to the driver or the throttle valve and the brake of the engine controlled by the pedal are controlled by the electronic control unit. The automatic operation by the actuator according to the command gives the driver's convenience (the driver only handles the steering wheel) and stability (prevents accidental accidents due to the driver's carelessness) and the efficiency of the use of the road (closes the vehicle in the city).

전술된 ACC 시스템은 차량간 거리/속도 측정 센서를 채용하여 고속도로와 같이 고속주행이 되는 상황에서 선행차량과 차간간격이 예컨대 100미터 내외로 벌어지도록 유지하면서 주행이 이루어지도록 제어한다.The above-described ACC system employs a distance / speed measurement sensor between vehicles to control driving while maintaining a distance between the preceding vehicle and the vehicle, for example, about 100 meters in a high-speed driving situation such as a highway.

그리고, 도심에서와 같이 차량 주행속도가 느린 경우, 선행차량과의 차간간격을 좁게 유지하도록 하는 트래픽 잼 어시스트(TJA: Traffic Jam Assist, 이하 'TJA'라 한다) 시스템이 사용되며, 교통이 정체됐을때 자동으로 가감속되도록 하여 운전자의 피로를 줄여줄 수 있다. TJA 시스템은 도심구간이나 정체구간 주행시 선행차량과 적정거리, 예컨대 50미터 내외를 유지하면서 주행이 이루어지도록 제어한다.In addition, when the vehicle traveling speed is slow as in the city center, a traffic jam assist (TJA) system is used to keep the gap between the preceding vehicle narrow. The driver's fatigue can be reduced by automatically accelerating and decelerating. The TJA system controls the vehicle to travel while maintaining a proper distance, such as 50 meters, in advance and when driving in a city or traffic region.

그러나, 이와 같은 ACC 시스템과 TJA 시스템은 시내 주행의 경우 신호등이 적색으로 바뀌는데도 선행차량을 추종한다면 큰 사고의 위험이 발생될 수 있다. 특히, ACC 시스템과 TJA 시스템은 레이더 성능의 한계로 인하여 시내 주행시의 적용에 한계가 있으며, 레이더 성능을 높인다 하더라도 신호등의 정보는 레이더 자체로 감지가 불가능하다.However, such ACC system and TJA system may cause a big accident if the vehicle is followed in advance even if the traffic light turns red in the case of city driving. In particular, the ACC system and the TJA system have limitations in application when driving in the city due to the limitation of radar performance. Even if the radar performance is increased, the information of the traffic light cannot be detected by the radar itself.

따라서, 시내 주행에서 신호등의 정보를 감지하지 못하고 신호등이 녹색 또는 황색에서 적색으로 바뀌는 순간에 선행차량이 정지하지 않고 신호등을 통과하면 선행차량, 그리고 선행차량을 추종하는 차량은 큰 사고로 이어질 수 있다. 또한, 신호등의 정보를 비젼(vision) 기술을 이용하여 감지하더라도 날씨 등 주위 환경에 크게 영향을 받기 때문에 안정적인 구현이 불가능하다.Therefore, when the vehicle does not detect the information of the traffic light and passes the traffic light without stopping at the moment when the traffic light turns from green or yellow to red, the preceding vehicle and the vehicle following the preceding vehicle may lead to a big accident. . In addition, even if the detection of the information of the traffic light using the vision (vision) technology because it is greatly affected by the surrounding environment, such as weather, it is impossible to implement a stable.

본 발명의 목적은, 선행차량과 적정거리를 유지하면서 적색 신호등의 정보가 수신되면 선행차량을 추종하지 않고 차량의 주행을 정지시킴으로써 적색 신호등시에 선행차량을 추종하여 발생된 사고를 막을 수 있도록 한 운전자 편의 시스템 및 그 제어방법을 제공함에 있다.An object of the present invention is to prevent accidents caused by following a preceding vehicle at a red traffic light by stopping driving of the vehicle without following the preceding vehicle when the information of the red traffic light is received while maintaining an appropriate distance with the preceding vehicle. The present invention provides a driver convenience system and a control method thereof.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 시스템은 차량에 장착되어, 선행차량에 레이더신호를 방사하고 그 선행차량으로부터 반사된 레이더신호를 수신하는 레이더모듈; 신호등 송신장치로부터 브로드캐스팅된 신호등의 정보를 수신하는 통신모듈; 및 상기 레이더모듈에 의해 상기 선행차량과 적정거리를 유지하면서 주행하는 중에 상기 통신모듈에 의해 수신된 신호등의 정보를 분석하여 상기 차량의 주행 또는 정지를 결정하는 전자제어유닛을 포함한다.In order to achieve the above object, a driver convenience system according to an embodiment of the present invention is mounted on a vehicle, the radar module for emitting a radar signal to the preceding vehicle and receives the radar signal reflected from the preceding vehicle; A communication module for receiving information of a broadcast signal signal from a traffic light transmitter; And an electronic control unit configured to determine driving or stopping of the vehicle by analyzing information such as a signal received by the communication module while driving while maintaining a proper distance with the preceding vehicle by the radar module.

상기 신호등 송신장치로부터 브로드캐스팅되는 신호등의 정보는 상기 신호등이 표시하는 색깔을 나타내는 정보와 상기 적색 신호등으로의 점등예고시간을 포함하고, 상기 신호등과 상기 차량과의 거리는 GPS수신기로부터 수신된 좌표정보에 의거하여 계산되며, 상기 전자제어유닛은, 상기 점등예고시간을 기초로 상기 차량의 주행거리를 계산하여 계산된 주행거리가 상기 신호등과 상기 차량과의 거리보다 큰지 여부를 판단하고, 그 판단결과에 따라 주행 또는 정지되도록 제어하는 것이 바람직하다.The information of the traffic light broadcasted from the traffic light transmission device includes information indicating the color displayed by the traffic light and the lighting prediction time to the red traffic light, and the distance between the traffic light and the vehicle is based on the coordinate information received from the GPS receiver. The electronic control unit determines whether the calculated travel distance is greater than the distance between the traffic light and the vehicle based on the lighting predicted time, and determines the result of the determination. It is preferable to control to drive or stop accordingly.

상기 전자제어유닛은, 상기 레이더모듈에 의해 수신된 신호를 기초로 상기 선행차량과의 주행정보를 추출하여 상기 선행차량과의 차간거리를 유지하면서 주행이 이루어지되, 상기 수신된 신호등의 정보에 대한 차량 제어를 우선적으로 수행하는 것이 바람직하다.The electronic control unit extracts driving information with the preceding vehicle based on the signal received by the radar module, while driving while maintaining the distance between the preceding vehicle and the vehicle. It is desirable to perform vehicle control first.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 시스템의 제어방법은 선행차량과 적정거리를 유지하면서 주행이 이루어지도록 제어하는 운전자 편의 시스템의 제어방법으로, 상기 선행차량과 적정거리를 유지하면서 주행하는 중에 신호등에 관한 정보를 브로드캐스팅하는 신호등 송신장치로부터 신호등의 정보를 수신하는 단계; 및 상기 수신된 신호등의 정보를 분석하여 상기 차량의 주행 또는 정지를 결정하는 단계를 포함한다.In addition, the control method of the driver convenience system according to an embodiment of the present invention is a control method of the driver convenience system to control the driving is performed while maintaining the proper distance with the preceding vehicle, while driving while maintaining the proper distance with the preceding vehicle Receiving information of a traffic light from a traffic light transmission device that broadcasts information about the traffic light; And determining the driving or stopping of the vehicle by analyzing information of the received traffic light.

상기 결정하는 단계는, 상기 수신된 신호등의 정보가 적색 신호등의 정보인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 수신된 신호등의 정보가 적색 신호등의 정보가 아닌 경우, 상기 선행차량과 적정거리를 유지하면서 상기 차량의 주행을 제어하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.The determining may include determining whether the received information of the traffic light is information of a red traffic light; And controlling the driving of the vehicle while maintaining the proper distance with the preceding vehicle when the information of the received traffic light is not the information of the red traffic light.

상기 신호등 송신장치로부터 브로드캐스팅되는 신호등의 정보는 상기 신호등이 표시하는 색깔을 나타내는 정보와 상기 적색 신호등으로의 점등예고시간을 포함하고, 상기 수신하는 단계 이후에, 본 발명에 따른 운전자 편의 시스템의 제어방법은 상기 점등예고시간을 기초로 상기 차량과 상기 신호등 사이의 주행거리를 계산하는 단계; 상기 계산된 주행거리가 상기 신호등과의 거리보다 큰지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 계산된 주행거리가 상기 선호등과의 거리보다 큰 경우 상기 차량 의 주행이 이루어지도록 하고, 상기 계산된 주행거리가 상기 신호등과의 거리보다 작은 경우 상기 차량의 주행이 정지되도록 제어하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.The information of the traffic light broadcasted from the traffic light transmission apparatus includes information indicating the color displayed by the traffic light and a lighting notice time to the red traffic light, and after the receiving step, control of the driver convenience system according to the present invention. The method includes calculating a driving distance between the vehicle and the traffic light based on the lighting notice time; Determining whether the calculated travel distance is greater than a distance from the traffic light; And driving the vehicle when the calculated driving distance is greater than the distance with the preference lamp, and controlling driving of the vehicle to be stopped when the calculated driving distance is smaller than the distance with the traffic light. It is desirable to.

본 발명의 실시예에 따르면 선행차량과 적정거리를 유지하면서 차량 주행중에 적색 신호등의 정보가 수신되면 선행차량을 추종하지 않고 차량의 주행을 정지시킴으로써 적색 신호등이 점등되었을때 종래 선행차량을 추종하여 발생된 사고를 막을 수 있는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, if the red traffic light information is received while driving the vehicle while maintaining a proper distance with the preceding vehicle, the conventional vehicle is followed by the conventional vehicle when the red traffic light is turned on by stopping the vehicle without following the preceding vehicle. It is effective to prevent accidents.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면 신호등의 점등예고시간을 근거로 계산된 주행거리가 신호등과의 실제거리보다 큰지 여부에 따라 차량의 정지 또는 주행을 결정함으로써, 보다 안정적으로 선행차량과 적정거리를 유지하면서 차량 제어를 수행할 수 있는 효과도 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention by determining the stopping or running of the vehicle according to whether the travel distance calculated based on the lighting prediction time of the traffic light is greater than the actual distance with the traffic light, the preceding vehicle and the proper distance more stably. There is also the effect of performing vehicle control while maintaining.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 시스템을 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 도 1에 도시된 운전자 편의 시스템의 블록도이다.1 is a view for explaining a driver comfort system according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a block diagram of the driver comfort system shown in FIG.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 시스템(30)은 예컨대 ACC(Adaptive Cruise Control)시스템, 또는 TJA(Traffic Jam Assist)시스템으로, 선행차량(20)과 적정거리를 유지하면서 자차량이 주행중에 있되, 신호등 송신 장치(10)로부터 브로드캐스팅(broadcasting)된 신호등의 정보를 분석하여 차량의 주행 또는 정지를 결정한다.Referring to FIG. 1, the driver convenience system 30 according to an exemplary embodiment of the present invention is an ACC (Adaptive Cruise Control) system or a TJA (Traffic Jam Assist) system, while maintaining a proper distance from the preceding vehicle 20. While the own vehicle is driving, information on the traffic light broadcasted from the traffic light transmission device 10 is analyzed to determine whether the vehicle is running or stopped.

여기에서, ACC 시스템은 고속 주행시에 선행차량의 위치 및 거리를 검출하여 검출된 선행차량의 위치 및 거리를 통하여 쓰로틀밸브, 브레이크 및 변속기를 자동으로 제어하여 적절한 가감속을 수행하고, TJA 시스템은 도심구간이나 정체구간 주행시 선행차량의 위치 및 거리를 검출하여 검출된 선행차량의 위치 및 거리를 통하여 쓰로틀밸브, 브레이크 및 변속기를 자동으로 제어하여 적절한 가감속을 수행한다.Here, the ACC system detects the position and distance of the preceding vehicle at high speed and automatically controls the throttle valve, brake, and transmission through the detected position and distance of the preceding vehicle to perform appropriate acceleration and deceleration. It detects the position and distance of the preceding vehicle when driving the section or the congestion section and automatically controls the throttle valve, brake and transmission through the detected position and distance of the preceding vehicle to perform appropriate acceleration and deceleration.

이와 같은 운전자 편의 시스템(30)은 도 2에 도시된 바와 같이 레이더모듈(31), 통신모듈(32), 그리고 전자제어유닛(34) 등을 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 2, the driver convenience system 30 includes a radar module 31, a communication module 32, and an electronic control unit 34.

레이더모듈(31)은 차량의 전방에 설치된다. 이러한 레이더모듈(31)은 선행차량(20)에 레이더신호를 방사하고, 그 선행차량(20)으로부터 반사되어 돌아온 레이더신호를 수신한다.The radar module 31 is installed in front of the vehicle. The radar module 31 emits a radar signal to the preceding vehicle 20, and receives the radar signal reflected from the preceding vehicle 20 and returned.

통신모듈(32)은 신호등 송신장치(10)로부터 브로드캐스팅된 신호등의 정보를 수신한다. 여기에서, 신호등의 정보는 신호등의 색깔, 예컨대 적색, 녹색, 황색을 나타내는 정보와 점등예고시간 등을 포함한다.The communication module 32 receives the information of the signal lamp broadcasted from the traffic light transmitter 10. Here, the information of the traffic light includes information indicating the color of the traffic light, for example, red, green, and yellow, a lighting notice time, and the like.

본 실시예에서 통신모듈(32)이 신호등의 정보를 수신하는 것으로 설명하고 있으나, 선행차량 뿐만 아니라 후행차량에 자차량의 상태정보를 송신할 수도 있다.In the present embodiment, the communication module 32 is described as receiving information such as a traffic light, but may transmit the state information of the own vehicle to the following vehicle as well as the preceding vehicle.

전자제어유닛(34)은 레이더모듈(31)에 의해 수신된 레이더신호를 분석하여 선행차량과의 거리, 속도 및 각도를 추출하여 선행차량의 주행정보를 추출한다. 나 아가, 전자제어유닛(34)은 주변차량의 위치정보를 추출할 수 있다.The electronic control unit 34 extracts the driving information of the preceding vehicle by analyzing the radar signal received by the radar module 31 to extract the distance, the speed and the angle of the preceding vehicle. In addition, the electronic control unit 34 may extract the position information of the surrounding vehicle.

또한, 전자제어유닛(34)은 추출된 선행차량의 주행정보에 따라 선행차량이 직진주행중인지 여부를 판단하며, 그 선행차량과 적정거리를 유지하면서 차량의 주행을 제어한다.In addition, the electronic control unit 34 determines whether the preceding vehicle is traveling straight according to the extracted driving information of the preceding vehicle, and controls the running of the vehicle while maintaining an appropriate distance with the preceding vehicle.

이때, 전자제어유닛(34)은 선행차량과 적정거리를 유지하면서 주행하는 중에 통신모듈(32)에 의해 신호등 송신장치(10)로부터 적색 신호등의 정보가 수신되면, 우선적으로 차량의 주행을 정지시키도록 제어한다. 이에 따라, 종래 교차로에서 적색 신호등임에도 선행차량을 추종하여 발생된 차량사고를 막을 수 있다.At this time, when the electronic control unit 34 receives the red signal light from the traffic light transmission device 10 by the communication module 32 while maintaining the proper distance with the preceding vehicle, the vehicle firstly stops the driving of the vehicle. To control. Accordingly, a vehicle accident caused by following the preceding vehicle may be prevented even though the conventional traffic light is a red traffic light.

또한, 전자제어유닛(34)은 신호등 송신장치(10)로부터 수신된 신호등의 정보에 녹색신호등 또는 황색신호등에서 적색신호등으로 바뀌는 점등예고시간이 포함되어 있으면 점등예고시간을 기초로 차량의 주행거리를 계산한다. 여기에서, 차량의 주행거리는 신호등 송신장치(10)로부터 신호등의 정보를 수신한 지점부터 신호등이 위치한 지점까지의 주행거리를 의미한다.In addition, the electronic control unit 34 calculates the driving distance of the vehicle based on the lighting notice time if the lighting notice time received from the traffic light transmitting device 10 includes a lighting notice time for changing from a green or yellow signal to a red signal. Calculate Here, the mileage of the vehicle means the mileage from the point at which the information of the traffic light is received from the traffic light transmitting apparatus 10 to the point where the traffic light is located.

또한, 전자제어유닛(34)은 GPS 수신기(33)로부터 신호등의 위치와 차량의 위치에 해당하는 좌표정보를 수신하고 수신된 좌표정보들을 이용하여 차량과 신호등간의 실제거리를 계산한다.In addition, the electronic control unit 34 receives coordinate information corresponding to the position of the traffic light and the position of the vehicle from the GPS receiver 33 and calculates the actual distance between the vehicle and the traffic light using the received coordinate information.

본 실시예에서는 자차량과 신호등 사이의 실제거리를 GPS수신기(33)를 통하여 자차량의 위치와 신호등의 위치에 해당하는 좌표정보에 따라 계산하는 것으로 설명하고 있으나, 본 발명이 이에 반드시 한정되는 것은 아닌바 신호등 송신장치(10)로부터 브로드캐스팅되는 신호의 범위를 엄격하게 제안할 수 있다면 자차량 이 신호등의 정보를 감지되었을때부터 실제거리를 추정할 수도 있다.In the present exemplary embodiment, the actual distance between the own vehicle and the traffic light is calculated based on the coordinate information corresponding to the position of the own vehicle and the position of the traffic light through the GPS receiver 33, but the present invention is not limited thereto. If the range of signals broadcast from the traffic light transmission apparatus 10 can be strictly suggested, the actual distance can be estimated from the time when the own vehicle detects the information of the traffic light.

한편, 전자제어유닛(34)은 이와 같이 계산된 차량의 주행거리와 실제거리를 이용하여 점등예고시간에 신호등을 통과할 수 있는지 여부를 판단하여 차량의 주행 또는 정지를 결정한다. 즉, 전자제어유닛(34)은 점등예고시간을 기초로 계산된 주행거리가 실제거리보다 큰지 여부를 판단하고, 주행거리가 실제거리보다 큰 경우 선행차량과 적정거리를 유지하면서 차량의 주행이 이루어지도록 제어하여 신호등이 있는 교차로를 통과할 수 있도록 한다. 반면, 전자제어유닛(34)은 주행거리가 실제거리보다 작은 경우, 선행차량을 추종하지 않고 차량의 주행을 정지시키도록 제어한다.On the other hand, the electronic control unit 34 determines whether the vehicle can pass the traffic light at the lighting notice time by using the calculated travel distance and actual distance of the vehicle to determine the driving or stopping of the vehicle. That is, the electronic control unit 34 determines whether the travel distance calculated based on the lighting notice time is larger than the actual distance, and when the driving distance is larger than the actual distance, the vehicle is driven while maintaining the proper distance with the preceding vehicle. Control it to pass through the intersection with traffic lights. On the other hand, when the driving distance is smaller than the actual distance, the electronic control unit 34 controls to stop the running of the vehicle without following the preceding vehicle.

이와 같은 구성을 갖는 운전자 편의 시스템의 제어방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.A control method of a driver convenience system having such a configuration will be described below with reference to FIG. 3.

전자제어유닛(34)은 차량의 전방에 설치된 레이더모듈(31)에 의해 선행차량에 레이더신호를 방사하도록 한다(S101).The electronic control unit 34 emits a radar signal to the preceding vehicle by the radar module 31 installed in front of the vehicle (S101).

다음, 전자제어유닛(34)은 레이더모듈(31)에 의해 선행차량으로부터 반사되어 돌어온 레이더신호를 수신한다(S103).Next, the electronic control unit 34 receives the radar signal reflected by the radar module 31 from the preceding vehicle and returned (S103).

다음, 전자제어유닛(34)은 선행차량에 방사된 레이더신호와 선행차량으로부터 반사되어 돌아온 레이더신호를 이용하여 선행차량과의 거리, 각도 및 속도를 추출하여 선행차량의 주행정보를 추출한다(S105).Next, the electronic control unit 34 extracts the driving information of the preceding vehicle by extracting the distance, the angle and the speed of the preceding vehicle using the radar signal radiated to the preceding vehicle and the radar signal reflected from the preceding vehicle (S105). ).

다음, 전자제어유닛(34)은 선행차량의 주행정보에 의거하여 선행차량이 직진중인지 여부를 판단한다(S107).Next, the electronic control unit 34 determines whether the preceding vehicle is going straight on the basis of the driving information of the preceding vehicle (S107).

상기 S107 단계의 판단결과, 선행차량이 직진중이 아닌 경우 전자제어유닛(34)은 선행차량과 적정거리를 유지한 채 차량의 주행이 정지되도록 제어한다(S111).As a result of the determination in step S107, when the preceding vehicle is not going straight, the electronic control unit 34 controls to stop the running of the vehicle while maintaining a proper distance with the preceding vehicle (S111).

상기 S107 단계의 판단결과, 선행차량이 직진중인 경우 전자제어유닛(34)은 신호등 송신장치(10)로부터 수신된 신호등의 정보를 분석한다(S109).As a result of the determination in step S107, when the preceding vehicle is going straight, the electronic control unit 34 analyzes the information of the traffic light received from the traffic light transmission apparatus 10 (S109).

다음, 전자제어유닛(34)은 분석된 신호등의 정보가 적색 신호등의 정보인지 여부를 판단한다(S111).Next, the electronic control unit 34 determines whether the information of the analyzed traffic light is the information of the red traffic light (S111).

상기 S111 단계의 판단결과, 분석된 신호등의 정보가 적색 신호등의 정보이면, 전자제어유닛(34)은 선행차량을 추종하지 않고 차량의 주행을 정지시키도록 한다(S113). 전자제어유닛(34)은 쓰로틀밸브, 브레이크 및 변속기에 인가될 정지신호를 발생하여 차량의 주행이 정지되도록 한다. As a result of the determination in step S111, if the analyzed traffic light information is red traffic light information, the electronic control unit 34 stops the driving of the vehicle without following the preceding vehicle (S113). The electronic control unit 34 generates a stop signal to be applied to the throttle valve, the brake and the transmission so that the driving of the vehicle is stopped.

신호등 송신장치(10)로부터 신호등의 정보가 수신되는 경우, 특히 적색 신호등의 정보가 수신되는 경우 우선적으로 차량의 주행을 정지시키도록 제어한다. 즉, 상술한 S101 단계 내지 S107 단계를 수행하는 도중에 신호등의 정보가 수신되면 신호등의 정보가 적색신호등의 정보인지를 판단하여 적색 신호등의 정보인 경우에 차량의 주행을 정지시키도록 한다.When the information of the traffic light is received from the traffic light transmitting apparatus 10, in particular, when the information of the red traffic light is received, the control of the vehicle is first stopped. That is, when the information of the traffic light is received while performing the above steps S101 to S107, it is determined whether the information of the traffic light is the information of the red traffic light and stops the driving of the vehicle in the case of the information of the red traffic light.

상기 S111 단계의 판단결과, 분석된 신호등의 정보가 적색 신호등의 정보가 아닌 경우 전자제어유닛(34)은 신호등의 정보에 녹색 또는 황색 신호등의 정보와 적색 신호등으로 바뀔 점등예고시간 점등예고시간이 포함되었는지 여부를 판단한다(S112).As a result of the determination in step S111, when the analyzed traffic light information is not the information of the red traffic light, the electronic control unit 34 includes the lighting notice time and the lighting notice time to change the information of the traffic light into green or yellow traffic light information and red traffic light. It is determined whether or not (S112).

상기 S112 단계의 판단결과, 신호등의 정보에 점등예고시간이 포함되어 있지 않은 경우 전자제어유닛(34)은 선행차량과 적정거리를 유지하면서 주행하되, 상술한 S101 단계로 프로세스를 이동하여 선행차량에 레이더신호를 방사한다.As a result of the determination in step S112, when the information on the traffic light does not include the lighting notice time, the electronic control unit 34 runs while maintaining an appropriate distance with the preceding vehicle, but moves the process to the above-described step S101 to the preceding vehicle. Emits a radar signal.

상기 S112 단계의 판단결과, 신호등의 정보에 점등예고시간이 포함된 경우 전자제어유닛(34)은 점등예고시간을 기초로 계산된 차량의 주행거리와 실제거리를 계산한다(S114). 실제거리는 신호등의 지점과 신호등 송신장치(10)로부터 브로드캐스팅된 신호등의 정보를 수신한 지점을 이용하여 계산된다.As a result of the determination in step S112, when the lighting prediction time is included in the information of the traffic light, the electronic control unit 34 calculates the driving distance and the actual distance calculated based on the lighting prediction time (S114). The actual distance is calculated using the point of the traffic light and the point of receiving the information of the traffic light broadcast from the traffic light transmission apparatus 10.

다음, 전자제어유닛은 계산된 주행거리와 실제거리를 비교하여 주행거리가 실제거리보다 큰지 여부를 판단한다(S116).Next, the electronic control unit compares the calculated driving distance with the actual distance to determine whether the driving distance is greater than the actual distance (S116).

상기 S116 단계의 판단결과, 주행거리가 실제거리보다 큰 경우 전자제어유닛(34)은 자차량의 주행속도로 교차로를 통과할 수 있는 것으로 판단하여 선행차량과 적정거리를 유지하면서 차량의 주행이 이루어지도록 제어한다(S118).As a result of the determination in step S116, when the driving distance is greater than the actual distance, the electronic control unit 34 determines that the vehicle can pass through the intersection at the traveling speed of the own vehicle, and the vehicle is driven while maintaining the proper distance with the preceding vehicle. It is controlled to lose (S118).

상기 S116 단계의 판단결과, 주행거리가 실제거리보다 작은 경우 전자제어유닛(34)은 자차량의 주행속도로 교차로를 통과할 수 없는 것으로 판단하여 상술한 S113 단계로 프로세스를 이동하여 선행차량을 추종하지 않고 적색 신호등의 정보가 수신될 때 차량의 주행이 정지되도록 한다.As a result of the determination in step S116, when the driving distance is smaller than the actual distance, the electronic control unit 34 determines that the intersection of the own vehicle cannot pass through the intersection at the traveling speed of the own vehicle, and moves the process to the above-described step S113 to follow the preceding vehicle. Instead, the vehicle stops driving when information such as a red traffic light is received.

이렇게 함으로써, 시내 주행시에 선행차량과 적정거리를 유지하면서 주행하더라도 교차로 신호등이 적색 신호등인 경우에 선행차량을 추종하지 않고 차량을 정지시켜, 차량을 보다 안정적으로 제어할 수 있다.In this way, even when the vehicle is traveling while maintaining a proper distance with the preceding vehicle at the time of running in the city, the vehicle can be more stably controlled by stopping the vehicle without following the preceding vehicle when the intersection traffic light is a red traffic light.

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들 에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The invention described above is not limited to the embodiments described above, and various modifications and changes can be made by those skilled in the art, which are included in the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 시스템을 설명하기 위한 도면.1 is a view for explaining a driver convenience system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1에 도시된 운전자 편의 시스템의 블록도.2 is a block diagram of the driver comfort system shown in FIG.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 시스템의 제어방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.3 is a flowchart illustrating a control method of a driver comfort system according to an exemplary embodiment of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10 : 신호등 송신장치 20 : 선행차량10: traffic light transmission device 20: preceding vehicle

30 : 운전자 편의 시스템 31 : 레이더모듈30: driver convenience system 31: radar module

32 : 통신모듈 33 : GPS 수신기32: communication module 33: GPS receiver

34 : 전자제어유닛34: electronic control unit

Claims (6)

차량에 장착되어, 선행차량에 레이더신호를 방사하고 그 선행차량으로부터 반사된 레이더신호를 수신하는 레이더모듈;A radar module mounted to a vehicle, the radar module radiating a radar signal to a preceding vehicle and receiving a radar signal reflected from the preceding vehicle; 교차로에 있는 신호등의 정보를 브로드캐스팅하는 신호등 송신장치;A traffic light transmission device for broadcasting information of a traffic light at an intersection; 상기 신호등 송신장치로부터 브로드캐스팅된 신호등의 정보를 수신하는 통신모듈; 및A communication module for receiving information of a broadcast signal light from the traffic light transmitter; And 상기 레이더모듈에 의해 상기 선행차량과 적정거리를 유지하면서 주행하는 중에 상기 통신모듈에 의해 수신된 신호등의 정보를 분석하여 상기 차량의 주행 또는 정지를 결정하는 전자제어유닛을 포함하되,It includes an electronic control unit for determining the driving or stopping of the vehicle by analyzing the information, such as the signal received by the communication module while driving while maintaining a proper distance with the preceding vehicle by the radar module, 상기 전자제어유닛은The electronic control unit 상기 신호등 송신장치로부터 수신된 상기 신호등의 정보에 녹색신호등 또는 황색신호등에서 적색신호등으로 바뀌는 점등예고시간이 포함되어 있으면 상기 점등예고시간을 근거로 하여 상기 신호등 송신장치로부터 상기 신호등의 정보를 수신한 지점부터 상기 신호등이 위치한 지점까지의 주행거리를 계산하고, GPS 수신기로부터 수신된 상기 신호등의 위치와 상기 차량의 위치에 해당하는 좌표정보를 통해 차량과 신호등간의 실제거리를 계산하여 상기 주행거리가 상기 실제 거리보다 큰지 여부를 판단하고, 판단결과 상기 주행거리가 상기 실제거리보다 큰 경우 상기 선행차량과 적정거리를 유지하면서 차량의 주행이 이루어지도록 제어하여 상기 신호등이 있는 교차로를 통과할 수 있도록 하고, 상기 주행거리가 상기 실제 거리보다 작은 경우 상기 선행차량을 추종하지 않고 차량의 주행을 정지시키도록 하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템.A point at which the information of the traffic light is received from the traffic light transmission device based on the lighting notice time if the information on the traffic light received from the traffic light transmission device includes a lighting notice time for changing from a green traffic light or a yellow traffic light to a red traffic light. Calculates the mileage from the position of the traffic light to the point where the traffic light is located, and calculates the actual distance between the vehicle and the traffic light based on coordinate information corresponding to the position of the traffic light and the position of the vehicle received from the GPS receiver. Determining whether the distance is greater than the distance, and if the driving distance is greater than the actual distance, controlling the vehicle to travel while maintaining an appropriate distance with the preceding vehicle so as to pass through the intersection with the traffic light, Remind if the mileage is less than the actual distance Driver comfort system characterized in that to stop the driving of the vehicle without following the preceding vehicle. 삭제delete 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 전자제어유닛은, 상기 레이더모듈에 의해 수신된 신호를 기초로 상기 선행차량과의 주행정보를 추출하여 상기 선행차량과의 차간거리를 유지하면서 주행이 이루어지되,The electronic control unit may be driven while extracting driving information with the preceding vehicle based on the signal received by the radar module and maintaining a distance between the preceding vehicle and the vehicle. 상기 수신된 신호등의 정보에 대한 차량 제어를 우선적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템.Driver control system, characterized in that for first performing the vehicle control for the information of the received traffic light. 선행차량과 적정거리를 유지하면서 주행이 이루어지도록 제어하는 운전자 편의 시스템의 제어방법으로,As a control method of the driver's convenience system to control the driving while maintaining the proper distance with the preceding vehicle, 상기 선행차량과 적정거리를 유지하면서 주행하는 중에 교차로에 있는 신호등의 정보를 브로드캐스팅하는 신호등 송신장치로부터 신호등의 정보를 수신하는 단계; 및Receiving information of a traffic light from a traffic light transmission device that broadcasts information of a traffic light at an intersection while driving while maintaining a proper distance with the preceding vehicle; And 상기 수신된 신호등의 정보를 분석하여 상기 차량의 주행 또는 정지를 결정하는 단계를 포함하되,Determining the driving or stopping of the vehicle by analyzing the information of the received traffic light, 상기 결정하는 단계는The determining step 상기 수신하는 단계에 의해 수신된 상기 신호등의 정보에 녹색신호등 또는 황색신호등에서 적색신호등으로 바뀌는 점등예고시간이 포함되어 있으면 상기 점등예고시간을 근거로 하여 상기 신호등 송신장치로부터 상기 신호등의 정보를 수신한 지점부터 상기 신호등이 위치한 지점까지의 주행거리를 계산하는 단계;If the information on the signal lamp received by the receiving step includes a lighting notice time for changing from a green signal lamp or a yellow signal lamp to a red signal lamp, the information on the signal lamp is received from the signal lamp transmitting apparatus based on the lighting notice time. Calculating a mileage from the point to the point where the traffic light is located; GPS 수신기로부터 상기 신호등의 위치와 상기 차량의 위치에 해당하는 좌표정보를 수신하여 차량과 신호등간의 실제거리를 계산하는 단계;Calculating the actual distance between the vehicle and the traffic light by receiving the position of the traffic light and coordinate information corresponding to the position of the vehicle from a GPS receiver; 상기 계산하는 단계에 의해 계산된 상기 주행거리가 상기 실제 거리보다 큰지 여부를 판단하는 단계; 및Determining whether the driving distance calculated by the calculating step is larger than the actual distance; And 상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 주행거리가 상기 실제거리보다 큰 경우 상기 선행차량과 적정거리를 유지하면서 차량의 주행이 이루어지도록 제어하여 상기 신호등이 있는 교차로를 통과할 수 있도록 하고, 상기 주행거리가 실제 거리보다 작은 경우 상기 선행차량을 추종하지 않고 차량의 주행을 정지시키도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템의 제어방법.As a result of the determining in the determining step, if the driving distance is greater than the actual distance, the vehicle is controlled to travel while maintaining the proper distance with the preceding vehicle, so that the vehicle can pass through the intersection with the traffic light, and the driving distance Is less than an actual distance, the control method of a driver comfort system comprising the step of stopping the driving of the vehicle without following the preceding vehicle. 청구항 4에 있어서,The method of claim 4, 상기 결정하는 단계는, The determining step, 상기 수신된 신호등의 정보가 적색 신호등의 정보인지 여부를 판단하는 단계; 및Determining whether the received information of the traffic light is information of a red traffic light; And 상기 수신된 신호등의 정보가 적색 신호등의 정보가 아닌 경우, 상기 선행차량과 적정거리를 유지하면서 상기 차량의 주행을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템의 제어방법.And controlling the driving of the vehicle while maintaining the proper distance with the preceding vehicle when the information of the received traffic light is not the information of the red traffic light. 삭제delete
KR1020090046615A 2009-05-27 2009-05-27 System for making a driver operate a car easily and controlling methodl of the same KR101254228B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090046615A KR101254228B1 (en) 2009-05-27 2009-05-27 System for making a driver operate a car easily and controlling methodl of the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090046615A KR101254228B1 (en) 2009-05-27 2009-05-27 System for making a driver operate a car easily and controlling methodl of the same

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20100128145A KR20100128145A (en) 2010-12-07
KR101254228B1 true KR101254228B1 (en) 2013-04-18

Family

ID=43505139

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090046615A KR101254228B1 (en) 2009-05-27 2009-05-27 System for making a driver operate a car easily and controlling methodl of the same

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101254228B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3107231A1 (en) 2020-02-18 2021-08-20 Psa Automobiles Sa A remote preconditioning process for a motor vehicle.

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20010066431A (en) * 1999-12-31 2001-07-11 이계안 Control apparatus and method for safe driving of auto mobile
KR20010105342A (en) * 1999-02-05 2001-11-28 브레트 홀 Collision avoidance system
KR20060096237A (en) * 2005-03-04 2006-09-11 남기창 Safe driving automation systems and method for automobile

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20010105342A (en) * 1999-02-05 2001-11-28 브레트 홀 Collision avoidance system
KR20010066431A (en) * 1999-12-31 2001-07-11 이계안 Control apparatus and method for safe driving of auto mobile
KR20060096237A (en) * 2005-03-04 2006-09-11 남기창 Safe driving automation systems and method for automobile

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3107231A1 (en) 2020-02-18 2021-08-20 Psa Automobiles Sa A remote preconditioning process for a motor vehicle.

Also Published As

Publication number Publication date
KR20100128145A (en) 2010-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10166866B2 (en) Vehicle traveling control apparatus
US10053067B2 (en) Vehicle safety assist system
US8362922B2 (en) Intersection driving support apparatus
US10589743B2 (en) Vehicle travel control apparatus
US7274988B2 (en) Vehicular driving support apparatus and driving support method
US20080084286A1 (en) Vehicle light control system
KR20090051767A (en) Driver assistance system for local and time assessment and prediction of the driving dynamics of a vehicle
JP4432794B2 (en) Stop control device
CN111845669A (en) Vehicle control device
KR20110097091A (en) Apparatus and method for intelligent autonomous vehicle for preventing collision at rottery
KR20140016017A (en) Apparatus for cruise controlling in vehicle and method thereof
KR20200096827A (en) Method and device for automatic control of vehicle longitudinal dynamic behavior
JP6930610B2 (en) Control method and control device for autonomous vehicles
CN115214660A (en) Driver assistance system and vehicle comprising a driver assistance system
CN113276855A (en) Stable car following system and method
US11299153B2 (en) Vehicle traveling control apparatus
JP4204830B2 (en) Vehicle driving support device
KR101254228B1 (en) System for making a driver operate a car easily and controlling methodl of the same
US20220340131A1 (en) Driving assistance device
JP2011121555A (en) Deceleration assist system
JP2020117009A (en) Vehicle travel control device
US20230286505A1 (en) Driving assistance apparatus
US20230148012A1 (en) Driving support device, driving support method, and driving support program
US20230234567A1 (en) Deceleration support device, deceleration support method, deceleration support program, and vehicle
US20220176922A1 (en) Driving assistance system

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160330

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170320

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190403

Year of fee payment: 7