KR20120126293A

KR20120126293A - walking robot for toy

Info

Publication number: KR20120126293A
Application number: KR1020110043973A
Authority: KR
Inventors: 구제현
Original assignee: (주)아카데미과학
Priority date: 2011-05-11
Filing date: 2011-05-11
Publication date: 2012-11-21
Also published as: KR101267349B1

Abstract

PURPOSE: A walking robot for toy is provided to move through a joint motion that folded at a specific angle in state a plurality of legs are connected to a driving part in direct and to more realistically and stably walk by setting strides on the ground to be different. CONSTITUTION: A walking robot for toy comprises: a body part(100) with a power generator(120); a power transfer unit(200) comprising a gear box for installing gear connected to the power generator and respectively installed in a front and a back part of the body part; and pairs of legs(300) which are installed in a front side and rear side of the power generator. Each of the legs comprises: a joint leg hinged to the gear box; a moving leg periodically contacted to the ground by being hinged to the joint leg; and a connection rod rotating by one end connected to the power generator and the other end connected to a middle part of longitudinal direction of the moving legs.

Description

Walking robot for toy}

본 발명은 완구용 보행 로봇에 관한 것으로, 특히 복수의 다리가 소정 각도로 접철되는 관절운동을 통해 이동함과 동시에 지면에 접하는 포복거리를 다르게 설정하여 보다 사실감 있고 안정된 보행이 가능한 완구용 보행 로봇에 관한 것이다.
The present invention relates to a walking robot for toys, and more particularly, to a walking robot for toys that enables more realistic and stable walking by setting different crawling distances while contacting the ground while moving through a joint motion of a plurality of legs folded at a predetermined angle. It is about.

일반적으로, 완구용 보행 로봇은 어린이들의 놀이와 과학적 사고방식 함양을 위한 것으로, 사용자가 직접 조립하는 조립식 로봇과 미리 완성된 완성용 로봇으로 구별된다.In general, a toy walking robot is for cultivating children's play and scientific thinking, and is divided into a prefabricated robot that is assembled by a user and a completed robot.

특히, 완구용 보행 로봇은 동력발생수단에 의한 기구식 구동원리를 적용하여 어린이나 청소년들의 호기심을 유발하고 재미를 배가시키는 제품으로 널리 보급되고 있다.In particular, the toy walking robot is widely used as a product that induces curiosity and multiplies the fun of children or adolescents by applying a mechanical driving principle by a power generating means.

이러한 보행 로봇은 2개의 다리 또는 그 이상의 복수의 다리를 가지는 다족(多足) 보행 로봇 등으로 제작하고 있다.Such a walking robot is made of a multi-leg walking robot having two legs or a plurality of legs or more.

즉, 2개의 다리로 보행하는 완구는 사람과 같이 두 다리가 교차하여 이동하는 완구용 로보트에 적용되며, 다족 보행 완구는 4개의 다리를 가지고 있는 고양이나 개와 같은 동물 형태를 하고 있는 완구에 적용된다.In other words, a toy walking with two legs is applied to a toy robot that crosses two legs like a human, and a multiped walking toy is applied to a toy having an animal shape such as a cat or a dog having four legs. .

최근에는 실제 애완동물을 대체하는 애완용 보행 로봇의 개발이 활발히 진행되고 있다. 이러한 보행 로봇은 전원이 오프 되어 있는 상태에서 임의의 자세를 취하고 있다가 사용자에 의해서 전원이 온 되면 보행 로봇이 움직이는 동작을 취하게 된다.Recently, development of a pet walking robot that replaces a real pet has been actively progressed. The walking robot takes an arbitrary posture while the power is turned off, and when the power is turned on by the user, the walking robot takes a movement.

이하, 도 1을 참조하여 종래기술에 따른 보행 로봇에 대하여 설명한다.Hereinafter, a walking robot according to the prior art will be described with reference to FIG. 1.

도시한 바와 같이 종래기술에 따른 보행 로봇은 크게, 구동부(10)와 상기 구동부(10)의 양측면 앞,뒤방향에 대하여 한 쌍식 배치되는 구동다리(20)로 구성된다.As shown in the drawing, the walking robot according to the related art is largely composed of a driving unit 10 and a driving leg 20 disposed in a pair of front and rear directions on both sides of the driving unit 10.

상기 구동다리(20)는 판상의 제1 족부(21), 제2 족부(22)로 이루어지며, 상기 제2 족부(22)는 링크수단(30)에 의해 제1 족부(21)와 연결된다.The driving leg 20 is formed of a plate-shaped first foot 21 and a second foot 22, and the second foot 22 is connected to the first foot 21 by a link means 30. .

즉, 상기 구동다리(20)는 구동부(10)로부터 동력을 전달받은 제1 족부(21)가 원주방향으로 회전하는 과정에서 앞으로 전진한다. 그리고, 상기 제2 족부(22)는 링크수단(30)에 의해 소정의 시간차를 두고 상기 제1 족부(21)를 따라 원주방향으로 회전하는 구동원리이다.That is, the driving leg 20 moves forward in the process of rotating the first foot 21 received the power from the driving unit 10 in the circumferential direction. In addition, the second foot 22 is a driving principle of rotating in the circumferential direction along the first foot 21 with a predetermined time difference by the link means 30.

그러나, 종래기술에 따른 보행 로봇의 구동다리(20)는 구동부(10)와 링크수단(30)을 이용하여 원주방향으로 회전하는 과정에서 전진 이동이 가능하지만, 구동다리(20)는 관절구조에 대한 고려가 전혀 이루어지지 않은 판상이기 때문에 움직임에 대한 현실성이 부족하여 보행이 부자연스럽게 이루어지는 문제점이 있었다.However, the driving leg 20 of the walking robot according to the prior art can move forward in the process of rotating in the circumferential direction by using the drive unit 10 and the link means 30, the driving leg 20 is a joint structure Since the plate is not considered at all, there is a problem that the walking is unnatural due to the lack of reality about movement.

또한, 상기 구동다리(20)의 제2 족부(22)는 구동부(10)로부터 동력을 직접 전달을 받는 것이 아니라, 상기 링크수단(30)을 통해 상기 제1 족부(21)로부터 구동력을 전달받기 때문에 동력전달이 과정이 복잡할 뿐만 아니라 상기 제1 족부(21)에 연결된 제2 족부(22)를 구동시기기 위한 토오크(torque)가 크게 증가하는 과부하가 발생되므로 작동구성의 수명을 빠르게 단축시키는 문제점이 있었다.In addition, the second foot 22 of the driving leg 20 does not receive power directly from the drive 10, but receives a driving force from the first foot 21 through the link means 30. Due to the complexity of the power transmission process, an overload is generated in which a torque for driving the second foot 22 connected to the first foot 21 is greatly increased, thereby shortening the life of the operation configuration. There was a problem.

또한, 상기 지면에 접하는 구동다리(20)의 보폭 거리가 항상 일정하므로 자연스러운 보행을 기대할 수 없을 뿐만 아니라, 설정된 보행 패턴 외에 다른 보행 패턴의 움직임을 보여줄 수 없는 단점이 있었다.
In addition, since the stride length of the driving leg 20 in contact with the ground is always constant, not only natural walking can be expected, but also there is a disadvantage in that the movement of other walking patterns other than the set walking pattern can not be shown.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 발명의 목적은 복수의 다리가 직접 구동부에 연결된 상태에서 소정 각도록 접철되는 관절운동을 통해 이동함과 동시에 지면에 접하는 포복거리를 다르게 설정하여 보다 사실감 있고 안정된 보행이 가능한 완구용 보행 로봇을 제공하는 데 있다.
The present invention has been made to solve the above problems, an object of the invention is to set the creep distance to contact the ground at the same time while moving through a joint motion to be folded to a predetermined angle in a state where a plurality of legs are directly connected to the drive unit It is to provide a walking robot for toys that can walk more realistic and stable.

전술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 완구용 보행 로봇은, 동력발생수단을 구비한 몸체부;In order to achieve the above object, the toy walking robot according to the present invention, the body portion having a power generating means;

상기 몸체부의 앞쪽과 뒷쪽에 각각 설치되며, 상기 동력발생수단에 연결되는 기어를 설치하기 위한 기어박스를 포함하는 동력전달수단; 및,Power transmission means installed at the front and rear sides of the body portion and including a gear box for installing a gear connected to the power generating means; And

상기 동력전달수단의 앞쪽과 뒷쪽에 각각 한 쌍식 설치되는 구동다리를 포함하되,Including a pair of driving legs installed in each of the front and rear of the power transmission means,

상기 구동다리는,The driving leg,

상기 기어박스에 힌지 결합되는 관절다리와, 상기 관절다리에 힌지 결합되어 지면에 주기적으로 접하는 이동다리와, 일단은 상기 동력전달수단에 연결되어 선회운동하고 타단은 상기 이동다리의 길이방향 중도에 연결되는 연결로드를 포함하여 구성되되,A joint leg hinged to the gearbox, a movable leg hinged to the joint leg, and periodically contacted with the ground, one end of which is pivotally connected to the power transmission means and the other end is connected to a longitudinal midway of the moving leg It is configured to include the connecting rod,

상기 동력발생수단이 구동함에 따라 상기 한 쌍의 구동다리에서 한 쪽 대각선 방향의 구동다리들이 지면에서 분리되어 연동 이동할 때 다른 쪽 대각선 방향의 구동다리들은 지면에 정지하는 운동이 교대로 발생하면서 이동하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
As the power generating means drives, when one of the driving legs in the pair of diagonal driving legs is separated from the ground and interlocked with each other, the driving legs in the other diagonal direction alternately move while stopping movements on the ground occur. Characterized in that configured.

특히, 상기 동력발생수단은,In particular, the power generating means,

모터와,A motor,

상기 모터에 맞물리는 제1 기어와,A first gear engaged with the motor,

상기 제1 기어와 연결되는 제2 기어와,A second gear connected to the first gear,

상기 제2 기어와 연결되는 제3 기어와,A third gear connected to the second gear,

상기 제3 기어에 연결되는 구동축으로 구성된 것을 특징으로 한다.
And a drive shaft connected to the third gear.

또한, 상기 동력전달수단은,In addition, the power transmission means,

상기 기어박스 내에 배치되며 상기 동력발생수단의 구동축과 연결되는 구동기어와,A drive gear disposed in the gear box and connected to a drive shaft of the power generating means;

상기 구동기어의 양측에 대하여 각각 맞물리는 제1 회전기어 및 제2 회전기어로 구성된 것을 특징으로 한다.
Characterized in that the first rotary gear and the second rotary gear meshing with respect to both sides of the drive gear.

아울러, 상기 제1 회전기어 및 제2 회전기어에는 상기 연결로드의 결합위치를 다양하게 설정할 수 있도록 다수의 편심구멍이 형성된 것을 특징으로 한다.
In addition, the first rotary gear and the second rotary gear is characterized in that a plurality of eccentric holes are formed so that the coupling position of the connecting rod can be set in various ways.

그리고, 상기 편심구멍은 상기 제1 회전기어 및 제2 회전기어의 축방향 중심으로부터 이격되어 원주방향으로 형성된 것을 특징으로 한다.
The eccentric hole may be spaced apart from the axial center of the first and second rotary gears in the circumferential direction.

여기서, 상기 편심구멍은 제1 회전기어 및 제2 회전기어의 축방향 중심으로부터 반경방향 외측을 향하는 방향으로 복수 배열되는 것을 특징으로 한다.
Here, the eccentric hole is characterized in that a plurality of arranged in the direction toward the radially outward from the axial center of the first rotary gear and the second rotary gear.

또한, 상기 연결로드의 일단은 상기 제1 회전기어 또는 제2 회전기어에 연결되되,In addition, one end of the connecting rod is connected to the first rotary gear or the second rotary gear,

상기 한 쌍의 구동다리를 구성하는 연결로드들이 하나의 회전기어에 동시에 연결되는 경우, 상기 회전기어의 중심에 대하여 한 쪽 연결로드의 연결점은 다른 쪽 연결로드의 연결점과 반대쪽에 위치하는 것을 특징으로 한다.
When the connecting rods constituting the pair of driving legs are connected to one rotary gear at the same time, the connection point of one connection rod with respect to the center of the rotary gear is located opposite to the connection point of the other connection rod do.

또한, 상기 기어박스는 상기 구동기어, 제1 회전기어 및 제2 회전기어를 사이에 두고 양측으로부터 착탈가능하게 끼움결합되는 판상의 제1 패널과 제2 패널로 구성된 것을 특징으로 한다.
In addition, the gearbox is characterized by consisting of a plate-shaped first panel and a second panel detachably fitted from both sides with the drive gear, the first rotary gear and the second rotary gear therebetween.

한편, 상기 구동다리는 연결로드의 회전운동을 안정적으로 지지하는 보조 연결편을 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
On the other hand, the driving leg is characterized in that it further comprises an auxiliary connecting piece for stably supporting the rotational movement of the connecting rod.

아울러, 상기 동력전달수단에는 상기 구동다리를 힌지회동 가능하게 연결함과 동시에 조립 및 분리를 용이하게 하는 구조의 제1 힌지결합부와 제2 힌지결합부가 형성된 것을 특징으로 한다.
In addition, the power transmission means is characterized in that the first hinge coupling portion and the second hinge coupling portion of the structure to facilitate the assembly and detachment at the same time as to connect the drive leg to the hinge rotatable.

또한, 상기 몸체부의 앞쪽과 뒷쪽에 이격 설치되는 동력전달수단은 상호 간의 안전적인 결합구조를 위해 하부에 대하여 상호 연결하는 보강연결축을 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
In addition, the power transmission means spaced apart installed in the front and rear of the body portion is characterized in that it further comprises a reinforcing connecting shaft interconnected to the bottom for a safe coupling structure between each other.

그리고, 상기 이동다리의 길이방향 임의 지점에는 복수의 결합공이 형성된 것을 특징으로 한다.
In addition, a plurality of coupling holes are formed at any point in the longitudinal direction of the moving leg.

전술한 바와 같은 구성의 본 발명에 따르면, 구동다리는 소정 각도로 접힘과 펴짐이 가능한 관절다리를 포함한 구성으로, 실제 곤충이 관절운동을 통해 이동하는 것과 같은 사실적인 움직임을 충분히 보여줄 수 있을 뿐만 아니라, 관절운동에 관한 구동원리를 사용자가 육안으로 쉽게 확인할 수 있어 놀이를 통한 학습효과를 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.According to the present invention of the configuration as described above, the driving leg is a configuration including a joint leg that can be folded and unfolded at a predetermined angle, not only can fully show the realistic movement, such as the actual insect moving through the joint movement In addition, the driving principle of the joint motion can be easily identified by the user with the naked eye, thereby greatly improving the learning effect through play.

또한, 상기 구동다리는 동력전달수단의 제1 회전기어와 제2 회전기어에 직접 연결되는 구조이므로, 별도의 링크수단을 사용하지 않아도 되므로 상기 동력발생수단의 모터에 대한 과부하 부담을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 구동다리의 움직임 속도를 한층 향상시킬 수 있는 장점이 있다.In addition, since the driving leg is directly connected to the first and second rotary gears of the power transmission means, there is no need to use a separate link means, thereby reducing the overload burden on the motor of the power generating means. Rather, there is an advantage of further improving the movement speed of the driving leg.

또한, 상기 동력전달수단의 제1 회전기어와 제2 회전기어에는 다수의 편심구멍이 형성됨에 따라, 다수 구동다리의 결합위치를 다양하게 설정할 수 있어 그에 따른 구동다리의 보폭 거리 및 관절 높이를 다르게 작용시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, as a plurality of eccentric holes are formed in the first rotation gear and the second rotation gear of the power transmission means, the coupling positions of the plurality of driving legs can be set in various ways, thereby varying the stride length and joint height of the driving legs. It can work.

또한, 상기 동력전달수단과 구동다리는 조립 및 분리가 용이하게 이루어질 수 있도록 제1 힌지결합부 와 제2 힌지결합부를 통해 조립 및 분리가 신속하고 간편하게 이루어질 수 있는 효과가 있다.
In addition, there is an effect that the assembly and separation can be made quickly and easily through the first hinge coupling portion and the second hinge coupling portion so that the power transmission means and the driving leg can be easily assembled and separated.

도 1은 종래기술에 따른 보행 로봇을 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 완구용 보행 로봇을 나타낸 사시도이다.
도 3은 도 2의 저면도이다.
도 4는 도 2의 분해사시도이다.
도 5는 도 4의 동력전달수단 및 구동다리의 분해사시도이다.
도 6은 도 2의 정면도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 완구용 보행 로봇의 작동상태를 나타낸 정면도이다.1 is a perspective view showing a walking robot according to the prior art.
Figure 2 is a perspective view of a walking robot for toys according to an embodiment of the present invention.
3 is a bottom view of FIG. 2.
4 is an exploded perspective view of FIG. 2.
5 is an exploded perspective view of the power transmission means and the driving leg of FIG.
6 is a front view of FIG. 2.
Figure 7 is a front view showing the operating state of the toy walking robot according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도 2 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 2 to 7 attached hereto.

도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 완구용 보행 로봇(1000)은, 동력발생수단(120)을 구비한 몸체부(100)와, 상기 몸체부(100)의 앞쪽과 뒷쪽에 설치되는 동력전달수단(200)과, 상기 동력전달수단(200)의 앞쪽과 뒷쪽에 각각 한 쌍식 설치되는 구동다리(300)를 포함하여 구성된다.As shown, the toy walking robot 1000 according to an embodiment of the present invention, the body portion 100 having a power generating means 120, and is installed on the front and rear of the body portion 100 It comprises a power transmission means 200, and a driving leg 300, which is installed in a pair of the front and rear of the power transmission means 200, respectively.

먼저, 상기 몸체부(100)는 휴대용 건전지(S)를 수용하는 전류박스(111)를 형성한 플레이트(110)와, 상기 플레이트(110)의 하부에 설치되는 동력발생수단(120)을 포함하여 구성된다.First, the body part 100 includes a plate 110 having a current box 111 for receiving a portable battery S, and a power generating means 120 installed below the plate 110. It is composed.

상기 플레이트(110)는 비교적 가벼운 합성수지를 사용하되, 상기 동력발생수단(120) 내에 배치되는 각 구성품의 작동관계를 육안으로 확인할 수 있도록 투명한 소재로 제작하는 것이 좋다.The plate 110 is made of a relatively light synthetic resin, it is preferable to manufacture a transparent material so as to visually check the operating relationship of each component disposed in the power generating means 120.

또한, 상기 플레이트(110)의 일단에는 상기 휴대용 건전지(S)의 전류를 온,오프시키는 스위치부(112)가 장착된다.In addition, one end of the plate 110 is equipped with a switch 112 for turning on and off the current of the portable battery (S).

그리고, 상기 플레이트(110)에는 본 발명의 실시예에 따른 완구용 보행 로봇(1000)을 용이하게 파지할 수 있도록 파지용 손잡이부(113)가 형성된다.In addition, the plate 110 is provided with a grip handle 113 for gripping so as to easily grip the toy walking robot 1000 according to an embodiment of the present invention.

특히, 도 3에 도시한 바와 같이 상기 동력발생수단(120)은 모터(121)와, 상기 모터(121)에 맞물리는 제1 기어(122)와, 상기 제1 기어(122)와 연결되는 제2 기어(123)와, 상기 제2 기어(123)와 연결되는 제3 기어(124)와, 상기 제3 기어(124)에 연결되는 구동축(125)으로 구성된다.In particular, as shown in FIG. 3, the power generating means 120 includes a motor 121, a first gear 122 engaged with the motor 121, and a first gear 122 connected to the first gear 122. It consists of a second gear 123, a third gear 124 connected to the second gear 123, and a drive shaft 125 connected to the third gear 124.

즉, 상기 동력발생수단(120)은 상기 휴대용 건전지(S)로부터 통전된 전류가 모터(121)로 인가되면, 상기 제1 기어(122), 제2 기어(123), 제3 기어(124)가 순차적으로 회전하는 과정에서 상기 제3 기어(124)에 연결되는 구동축(125)을 회전시킨다.That is, the power generating means 120 is the first gear 122, the second gear 123, the third gear 124 when the current supplied from the portable battery (S) is applied to the motor 121 Rotates the drive shaft 125 connected to the third gear 124 in the process of sequentially rotating.

상기 구동축(125)은 길이방향의 중심부가 상기 제3 기어(125)에 위치하고 양측 단부는 각각 후술할 동력전달수단(200) 쪽을 향하여 돌출되는 구조로 이루어진다.The drive shaft 125 has a structure in which a longitudinal center portion is located in the third gear 125 and both ends thereof protrude toward the power transmission means 200, which will be described later.

한편, 상기 동력전달수단(200)은 상기 몸체부(100)를 사이에 두고 앞쪽과 뒷쪽에 각각 설치되는 것으로, 기어박스(210)와, 상기 기어박스(210) 내에 배치되며 상기 동력발생수단(120)의 구동축(125)과 연결되는 구동기어(220)와, 상기 구동기어(220)의 양측에 대하여 각각 맞물리는 제1 회전기어(230) 및 제2 회전기어(240)로 구성된다.On the other hand, the power transmission means 200 is installed in the front and rear, respectively, with the body portion 100 therebetween, the gear box 210 and the gear box 210 is disposed in the power generating means ( The drive gear 220 is connected to the drive shaft 125 of the 120, and the first rotary gear 230 and the second rotary gear 240 meshing with respect to both sides of the drive gear 220, respectively.

상기 기어박스(210)는 상기 구동기어(220), 제1 회전기어(230) 및 제2 회전기어(240)를 내측으로 수용하여 보호하는 것으로, 박스 또는 판상의 구조로 제작하는 것이 바람직하나 그 형상과 구조에 대해서는 특별히 제한하지 않는다.The gear box 210 is to accommodate and protect the drive gear 220, the first rotary gear 230 and the second rotary gear 240 to the inside, it is preferable to manufacture a box or plate-like structure The shape and structure are not particularly limited.

여기서, 상기 기어박스(210)는 상기 구동기어(220), 제1 회전기어(230) 및 제2 회전기어(240)를 사이에 두고 양측으로부터 착탈가능하게 끼움결합되는 판상의 제1 패널(210a)과 제2 패널(210b)로 이루어진다.Here, the gear box 210 is a plate-shaped first panel 210a detachably fitted from both sides with the drive gear 220, the first rotary gear 230, and the second rotary gear 240 interposed therebetween. ) And the second panel 210b.

구체적으로, 상기 제1 패널(210a)과 제2 패널(210b)에는 상기 구동기어(220), 제1 회전기어(230) 및 제2 회전기어(240)가 끼움결합되는 각각의 관통공(211)이 형성되며, 서로 마주 보는 내면에는 상호 간의 끼움결합을 위한 결합돌기(212)와 결합수용홈(213)이 각각 형성된다.Specifically, each of the through holes 211 into which the driving gear 220, the first rotating gear 230, and the second rotating gear 240 are fitted to the first panel 210a and the second panel 210b. ) Is formed, and coupling projections 212 and coupling accommodation grooves 213 are formed on the inner surfaces facing each other, respectively.

또한, 상기 제1 패널(210a)과 제2 패널(210b)의 외면에는 후술할 구동다리(300)를 회동가능하게 지지하는 제1 힌지결합부(250)와, 제2 힌지결합부(260)가 형성된다.In addition, the outer surfaces of the first panel 210a and the second panel 210b include a first hinge coupler 250 and a second hinge coupler 260 which rotatably support the driving leg 300 to be described later. Is formed.

여기서, 상기 제1 힌지결합부(250)는 끼움식 결합구조의 체결돌기가 형성된 구조이며, 상기 제2 힌지결합부(260)는 체결구멍(261)과 상기 체결구멍(261)에 끼워지도록 손잡이(262a)를 형성한 연결핀(262)으로 이루어진다.Here, the first hinge coupling portion 250 is a structure in which the fastening protrusion of the fitting coupling structure is formed, the second hinge coupling portion 260 is a handle to be fitted to the fastening hole 261 and the fastening hole 261. It consists of a connecting pin 262 formed 262a.

상기 손잡이(262a)를 형성한 연결핀(262)은 조립 및 분해작업을 용이하고 신속하게 이루어질 수 있도록 하는 장점이 있다.The connecting pin 262 formed with the handle 262a has an advantage of making assembly and disassembly easy and quick.

또한, 상기 체결돌기를 형성한 끼움식 구조의 제1 힌지결합부(250)와 손잡이(262a)를 형성한 연결핀(262)의 제2 힌지결합부(260)는 동력전달수단(200)과 구동다리(300)의 각 구성부품을 상호 결합시키는 구성요소로 사용할 수 있다.In addition, the second hinge coupling portion 260 of the first hinge coupling portion 250 and the connection pin 262 having the handle 262a of the fitting structure forming the fastening protrusions are the power transmission means 200 and Each component of the driving leg 300 may be used as a component for mutual coupling.

상기 구동기어(220)는 기어박스(210)의 중심부에 배치되어 상기 구동축(125)과 연결되는 것으로, 상기 구동축(125)과 함께 회전하여 상기 제1 회전기어(230)와 제2 회전기어(240)를 동시에 회전시키는 역할을 수행한다.The drive gear 220 is disposed in the center of the gear box 210 and is connected to the drive shaft 125, and rotates together with the drive shaft 125 to rotate the first and second rotary gears 230 and ( 240 is rotated at the same time.

상기 제1 회전기어(230) 및 제2 회전기어(240)는 상기 구동기어(220)의 양측에 대하여 각각 맞물리는 상태로 연결되는 것으로, 상기 구동기어(220)의 회전방향에 대하여 상기 제1 회전기어(230) 및 제2 회전기어(240)는 각각 시계방향과 시계반대방향으로 회전하는 스퍼기어의 구조로 이루어진다.The first rotary gear 230 and the second rotary gear 240 are connected to each other with respect to both sides of the drive gear 220, respectively, in the rotation direction of the drive gear 220, the first The rotary gear 230 and the second rotary gear 240 have a spur gear structure that rotates clockwise and counterclockwise, respectively.

특히, 상기 제1 회전기어(230) 및 제2 회전기어(240)의 내부에는 후술할 구동다리(300)의 연결로드(330)가 결합되는 편심구멍(251)이 형성된다.In particular, an eccentric hole 251 is formed inside the first rotary gear 230 and the second rotary gear 240 to which the connecting rod 330 of the driving leg 300 to be described later is coupled.

즉, 상기 연결로드(330)의 일단이 상기 편심구멍(251)에 결합된 상태에서 상기 제1 회전기어(230) 및 제2 회전기어(240)의 회전방향을 따라 함께 회전하게 되면, 상기 연결로드(330)의 타단에 연결된 이동다리(310)는 지면으로부터 승강되어 상기 구동기어(220)의 회전 진행 방향으로 소정거리 이동한 후 다시 지면에 접하는 보행 작용을 실시하게 된다.That is, when one end of the connecting rod 330 is rotated together in the rotational direction of the first rotary gear 230 and the second rotary gear 240 in a state coupled to the eccentric hole 251, the connection The moving leg 310 connected to the other end of the rod 330 is lifted from the ground to move a predetermined distance in the direction of rotation of the drive gear 220 to perform a walking action to contact the ground again.

이러한 상기 편심구멍(251)은 상기 제1 회전기어(230) 및 제2 회전기어(240)의 축방향 중심으로부터 이격되어 원주방향으로 다수개 형성된다.The eccentric hole 251 is spaced apart from the axial center of the first rotary gear 230 and the second rotary gear 240 is formed in a plurality in the circumferential direction.

바람직하게, 상기 편심구멍(251)은 제1 회전기어(230) 및 제2 회전기어(240)의 축방향 중심으로부터 반경방향 외측을 향하는 방향으로 복수 배열되는 것이 좋다.Preferably, the eccentric hole 251 may be arranged in a plural number in the direction from the axial center of the first rotary gear 230 and the second rotary gear 240 to the radially outward direction.

이는, 상기 연결로드(330)의 일단에 대한 결합위치를 다양하게 설정할 수 있도록 하여 다수로 구성된 각 구동다리(300)의 보폭 거리 및 관절 높이를 다양하게 설정할 수 있으므로, 그에 따른 보폭 거리와 관절작용의 높이가 모두 다르게 작용하는 것에 대하여 실제 곤충이 보행하는 사실적인 움직임을 충분히 보여줄 수 있기 때문이다.This can be set variously the coupling position for one end of the connecting rod 330, so that the stride length and joint height of each of the plurality of drive legs 300 composed of a plurality of, the stride length and joint action accordingly The fact that the heights of all act differently is enough to show the realistic movements of an actual insect walking.

또한, 다수의 편심구멍(251)을 통해 사용자가 직접 구동다리의 보폭 거리와 관절 높이를 다양하게 설정할 수 있는 장점이 있다.In addition, there is an advantage that the user can directly set the stride length and joint height of the driving leg through a plurality of eccentric holes 251.

아울러, 상기 몸체부(100)의 앞쪽과 뒷쪽에 이격 설치되는 동력전달수단(200)은 상호 간의 안전적인 결합구조를 위해 하부에 대하여 상호 연결하는 보강연결축(280)을 더 포함하여 구성된다.In addition, the power transmission means 200 is spaced apart in the front and rear of the body portion 100 is configured to further include a reinforcing connecting shaft 280 interconnected to the bottom for a safe coupling structure between each other.

여기서, 상기 동력전달수단(200)은 상기 몸체부(100)의 앞,뒤방향에 각각 설치되는 하나의 세트를 기본으로 구성되나, 상기 동력전달수단(200)은 앞뒤방향으로 연속하여 찰탈가능히게 끼움결합되는 구조로 연결이 가능하다.Here, the power transmission means 200 is configured based on one set respectively installed in the front, rear direction of the body portion 100, the power transmission means 200 to be detachable continuously in the front and rear direction It can be connected by fitting structure.

이를 위해 상기 동력전달수단(200)의 기어박스(210) 표면에는 적어도 1개 이상의 결합용 돌출부(201)가 형성된다.To this end, at least one coupling protrusion 201 is formed on the surface of the gearbox 210 of the power transmission means 200.

한편, 상기 구동다리(300)는 상기 동력전달수단(200)과 연결되어 소정 각도의 관절운동을 통해 지면과 접촉하여 이동하는 것으로, 상기 기어박스(210)에 힌지 결합되는 관절다리(320)와, 상기 관절다리(320)에 힌지 결합되어 지면에 주기적으로 접하는 이동다리(310)와, 일단은 상기 동력전달수단(200)의 제1 회전기어(230)와 제2 회전기어(240)에 연결되어 선회운동하고 타단은 상기 이동다리(310)의 길이방향 중도에 연결되는 연결로드(330)를 포함하여 구성된다.On the other hand, the driving leg 300 is connected to the power transmission means 200 to move in contact with the ground through a joint motion of a predetermined angle, and the joint leg 320 hinged to the gear box 210 and The hinge is coupled to the joint leg 320, the moving leg 310 in contact with the ground periodically, one end is connected to the first rotary gear 230 and the second rotary gear 240 of the power transmission means 200. The pivoting end and the other end is configured to include a connecting rod 330 connected to the longitudinal midway of the moving leg (310).

즉, 상기 구동다리(300)는 이동다리(310)와 관절다리(320)로 연결되어 소정각도로 접힘과 펴짐이 이루어지는 관절운동이 가능한 구조이며, 상기 연결로드(330)는 상기 제1 회전기어(230) 및 제2 회전기어(240)와 상기 이동다리(310) 사이를 연결하여 회전운동을 직선운동으로 변환시키는 것으로, 상기 동력발생수단(120)이 구동함에 따라 상기 한 쌍의 구동다리(300)에서 한 쪽 대각선 방향의 구동다리들이 지면에서 분리되어 연동 이동할 때 다른 쪽 대각선 방향의 구동다리들은 지면에 정지하는 운동이 교대로 발생하면서 이동하도록 된 구성이다.That is, the driving leg 300 is connected to the moving leg 310 and the joint leg 320 is a structure that can be folded and unfolded by a predetermined angle, the structure is possible, the connecting rod 330 is the first rotary gear By connecting between the 230 and the second rotary gear 240 and the moving leg 310 to convert the rotational movement into a linear movement, as the power generating means 120 drives the pair of driving legs ( In (300), when one of the driving legs in the diagonal direction is separated from the ground and interlocked, the other driving legs in the diagonal direction are configured to move while alternately generating stop motions on the ground.

그리고, 상기 연결로드(330)의 일단은 상기 제1 회전기어(230) 또는 제2 회전기어(240)에 연결되되, 상기 한 쌍의 구동다리(300)를 구성하는 연결로드(330)들이 하나의 회전기어(230,240)에 동시에 연결되는 경우, 상기 회전기어(230,240)의 중심에 대하여 한 쪽 연결로드(330)의 연결점은 다른 쪽 연결로드(330)의 연결점과 반대쪽에 위치하는 것이 바람직하다.One end of the connecting rod 330 is connected to the first rotating gear 230 or the second rotating gear 240, and the connecting rods 330 constituting the pair of driving legs 300 are one. When connected to the rotary gears 230 and 240 of the same time, the connection point of one connection rod 330 with respect to the center of the rotary gears 230, 240 is preferably located opposite to the connection point of the other connection rod 330.

예컨대, 도 7에 도시한 바와 같이 상기 구동다리(300)의 보행 과정을 살펴보면, 상기 연결로드(330)의 일단이 회전하는 편심구멍(251)에 연결되어 함께 회전하는 과정에서 상기 연결로드(330)의 타단에 연결된 이동다리(310)를 지면으로부터 승강시킨 후 상기 구동기어(220)의 회전방향으로 직선 이동시키게 된다. 이때, 상기 이동다리(310)는 관절다리(320)에 의해 소정 각도로 접혔다 펴지는 관절운동이 이루어짐에 따라 뒤뚱거림 없이 보행이 자연스럽다.For example, referring to the walking process of the driving leg 300 as shown in FIG. 7, one end of the connecting rod 330 is connected to an eccentric hole 251 that rotates and the connecting rod 330 is rotated together. After moving the moving leg 310 connected to the other end of the ground from the ground is linearly moved in the direction of rotation of the drive gear 220. In this case, the movable leg 310 is folded and stretched at a predetermined angle by the joint leg 320, so that the walking is natural without a backlash.

더욱이, 다수 구성의 구동다리(300)는 상기 제1 회전기어(230)와 제2 회전기어(240) 내에 형성된 편심구멍(251)에 직접적으로 연결되어 있기 때문에 별도의 링크수단을 사용할 필요가 없어 상기 동력발생수단(100)의 모터(121)에 대한 과부하 부담을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 구동다리(300)의 움직임 속도를 한층 향상시킬 수 있는 장점이 있다.In addition, since the drive leg 300 of the plurality of configurations is directly connected to the eccentric hole 251 formed in the first rotary gear 230 and the second rotary gear 240, there is no need to use a separate link means. In addition to reducing the overload burden on the motor 121 of the power generating means 100, there is an advantage that can further improve the movement speed of the driving leg (300).

한편, 상기 구동다리(300)에는 연결로드(330)가 제1 회전기어(230)와 제2 회전기어(240)의 회전운동에 대하여 보다 안정적인 상태에서 원활하게 작동할 수 있도록 보조 연결편(340)을 추가적으로 구성하여 연결하는 것이 좋다.On the other hand, the driving bridge 300, the connecting rod 330, the auxiliary connecting piece 340 so as to operate smoothly in a more stable state with respect to the rotational movement of the first rotary gear 230 and the second rotary gear 240. It is better to configure the additional connection.

그리고, 상기 관절다리(320)와 보조 연결편(340)은 앞서 설명한 상기 제1 힌지결합부(250)와 제2 힌지결합부(260)에 의해 힌지 회동가능하게 고정된다.In addition, the joint leg 320 and the auxiliary connecting piece 340 are hingedly rotatable by the first hinge coupling part 250 and the second hinge coupling part 260 described above.

아울러, 상기 이동다리(310)의 길이방향 임의 지점에는 복수의 결합공(311)이 형성되고, 상기 결홉공(311)에 대응하여 끼워지는 연결로드(330)에는 상기 제1 힌지결합부(250)와 동일한 구조의 체결돌기가 형성된다. 즉, 상기 복수의 결합공(311)은 체결돌기의 결합위치를 다르게 설정할 수 있어 상기 편심구멍(251)을 대신하여 이동다리(310)의 보폭거리를 임의로 간단하게 조정할 수 있는 추가적인 기능을 제공한다.In addition, a plurality of coupling holes 311 are formed at an arbitrary point in the longitudinal direction of the moving leg 310, and the first hinge coupling part 250 is connected to the connection rod 330 fitted in correspondence with the fastening holes 311. The fastening protrusion of the same structure as) is formed. That is, the plurality of coupling holes 311 may set different coupling positions of the fastening protrusions to provide an additional function of simply and easily adjusting the stride length of the moving leg 310 in place of the eccentric hole 251. .

또한, 상기 이동다리(310)의 단부에는 보행시 지면으로부터 쉽게 미끄러지지 않고 충분한 마찰 저항력을 가질 수 있도록 고무캡(315)을 추가적으로 구성할 수 있다(도 6참조).In addition, the end of the moving leg 310 may be further configured to have a rubber cap 315 so that it does not easily slip from the ground when walking, has sufficient frictional resistance (see Fig. 6).

즉, 상기 고무캡(315)은 요철 또는 매끄러운 지면에 대해서도 미끄러짐 없이 안정적인 보행을 가능하게 한다.
That is, the rubber cap 315 allows stable walking without slipping even on uneven or smooth ground.

이와 같은 구성의 본 발명에 따르면, 구동다리(300)는 소정 각도로 접힘과 펴짐이 가능한 관절다리(320)를 포함한 구성으로, 실제 곤충이 관절운동을 통해 이동하는 것과 같은 사실적인 움직임을 충분히 보여줄 수 있을 뿐만 아니라, 관절운동에 관한 구동원리를 사용자가 육안으로 쉽게 확인할 수 있어 놀이를 통한 학습효과를 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.According to the present invention of such a configuration, the driving leg 300 is a configuration including a joint leg 320 that can be folded and unfolded at a predetermined angle, it will be enough to show a realistic movement such as the actual insect moves through the joint motion In addition, the user can easily check the driving principle of the joint motion with the naked eye, there is an effect that can greatly improve the learning effect through play.

또한, 상기 구동다리(300)는 동력전달수단(200)의 제1 회전기어(230)와 제2 회전기(240)어에 직접 연결되는 구조이므로, 별도의 링크수단을 사용하지 않아도 되므로 상기 동력발생수단(100)의 모터(121)에 대한 과부하 부담을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 구동다리(300)의 움직임 속도를 한층 향상시킬 수 있는 장점이 있다.In addition, since the drive leg 300 is directly connected to the first rotary gear 230 and the second rotary motor 240 of the power transmission means 200, it is not necessary to use a separate link means to generate the power In addition to reducing the overload burden on the motor 121 of the means 100, there is an advantage that can further improve the movement speed of the drive leg (300).

또한, 상기 동력전달수단(200)의 제1 회전기어(230)와 제2 회전기어(240)에는 다수의 편심구멍(251)이 형성됨에 따라, 다수 구동다리(300)의 결합위치를 다양하게 설정할 수 있어 그에 따른 구동다리(300)의 보폭 거리 및 관절 높이를 다르게 작용시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, as a plurality of eccentric holes 251 are formed in the first rotary gear 230 and the second rotary gear 240 of the power transmission means 200, various coupling positions of the plurality of driving legs 300 are varied. Since it can be set there is an effect that can act differently the stride distance and joint height of the driving leg 300 accordingly.

또한, 상기 동력전달수단(200)과 구동다리(300)는 조립 및 분리가 용이하게 이루어질 수 있도록 제1 힌지결합부(250) 와 제2 힌지결합부(260)를 통해 조립 및 분리가 신속하고 간편하게 이루어질 수 있는 효과가 있다.
In addition, the power transmission means 200 and the driving leg 300 is quickly assembled and separated through the first hinge coupling portion 250 and the second hinge coupling portion 260 to facilitate assembly and separation. There is an effect that can be made easily.

100 : 몸체부
110 : 플레이트
120 : 동력발생수단
200 : 동력전달수단
210 : 기어박스
220 : 구동기어
230 : 제1 회전기어
240 : 제2 회전기어
251 : 편심구멍
300 : 구동다리
310 : 이동다리
320 : 관절다리
330 : 연결로드100: body
110: plate
120: power generating means
200: power transmission means
210: gearbox
220: drive gear
230: first rotating gear
240: second rotary gear
251: eccentric hole
300: driving leg
310: moving leg
320: joint leg
330: connection rod

Claims

Body portion 100 having a power generating means 120;
Power transmission means (200) installed at the front and rear sides of the body portion (100) and including a gear box (210) for installing a gear connected to the power generating means (120); And,
Including a pair of drive legs 300 are respectively installed in the front and rear of the power transmission means 200,
The driving leg 300,
Articulated leg 320 hinged to the gearbox 210, a movable leg 310 hinged to the joint leg 320 and periodically contacted to the ground, and one end is connected to the power transmission means 200 Being pivoted and the other end is configured to include a connecting rod 330 connected to the longitudinal middle of the moving leg 310,
As the power generating means 120 is driven, when one of the driving legs in the pair of driving legs 300 is separated from the ground and moves in conjunction with each other, the driving legs in the other diagonal direction are stopped on the ground. Toy walking robot, characterized in that configured to move while alternately occurring.

The method of claim 1,
The power generating means 120,
Motor 121,
A first gear 122 engaged with the motor 121,
A second gear 123 connected to the first gear 122;
A third gear 124 connected to the second gear 123,
Toy walking robot, characterized in that consisting of a drive shaft (125) connected to the third gear (124).

The method of claim 1,
The power transmission means 200,
A drive gear 220 disposed in the gear box 210 and connected to the drive shaft 125 of the power generating means 120;
Toy walking robot, characterized in that composed of a first rotary gear 230 and a second rotary gear 240 respectively engaged with both sides of the drive gear 220.

The method of claim 3,
Toy walking robot, characterized in that the first rotary gear 230 and the second rotary gear 240 is formed with a plurality of eccentric holes 251 to set the coupling position of the connecting rod 330 in a variety of ways.

5. The method of claim 4,
The eccentric hole (251) is a toy walking robot, characterized in that formed in the circumferential direction spaced from the axial center of the first rotary gear 230 and the second rotary gear (240).

5. The method of claim 4,
The eccentric hole 251 is a toy walking robot, characterized in that arranged in a direction toward the radially outward from the axial center of the first rotary gear 230 and the second rotary gear 240.

The method of claim 3,
One end of the connecting rod 330 is connected to the first rotary gear 230 or the second rotary gear 240,
When the connecting rods 330 constituting the pair of driving legs 300 are connected to one rotary gear 230 and 240 simultaneously, the connection point of one connecting rod 330 with respect to the center of the rotary gears 230 and 240 Toy walking robot, characterized in that located on the opposite side of the connection point of the other connecting rod (330).

The method of claim 3,
The gear box 210 is a plate-shaped first panel 210a which is detachably fitted from both sides with the driving gear 220, the first rotating gear 230, and the second rotating gear 240 interposed therebetween. Toy walking robot, comprising a second panel (210b).

The method according to any one of claims 1 to 8,
The driving leg 300 is a toy walking robot, characterized in that it further comprises an auxiliary connecting piece 340 for stably supporting the rotational movement of the connecting rod (330).

The method according to any one of claims 1 to 8,
The power transmission means 200 has a first hinge coupling portion 250 and a second hinge coupling portion 260 having a structure that facilitates assembly and disassembly while simultaneously connecting the driving leg 300 to a hinge pivot. Toy walking robot, characterized in that formed.

The method according to any one of claims 1 to 8,
Power transmission means 200 is installed at the front and rear spaced apart from the body portion 100 is characterized in that it further comprises a reinforcing connecting shaft 280 interconnected to the bottom for a safe coupling structure between each other Toy walking robot.

The method according to any one of claims 1 to 8,
Toy walking robot, characterized in that a plurality of coupling holes (311) is formed at any point in the longitudinal direction of the moving leg (310).