KR20120115743A - Mapping apparatus for pipe line - Google Patents

Mapping apparatus for pipe line Download PDF

Info

Publication number
KR20120115743A
KR20120115743A KR1020110033229A KR20110033229A KR20120115743A KR 20120115743 A KR20120115743 A KR 20120115743A KR 1020110033229 A KR1020110033229 A KR 1020110033229A KR 20110033229 A KR20110033229 A KR 20110033229A KR 20120115743 A KR20120115743 A KR 20120115743A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pipeline
pigs
mapping device
pig
mapping
Prior art date
Application number
KR1020110033229A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
민경수
박상봉
이경섭
김동현
오경석
박혁성
천문숙
주동성
백종은
Original Assignee
수자원기술 주식회사
주식회사 로보젠
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 수자원기술 주식회사, 주식회사 로보젠 filed Critical 수자원기술 주식회사
Priority to KR1020110033229A priority Critical patent/KR20120115743A/en
Priority to PCT/KR2012/002688 priority patent/WO2012141468A2/en
Publication of KR20120115743A publication Critical patent/KR20120115743A/en

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E03—WATER SUPPLY; SEWERAGE
    • E03F—SEWERS; CESSPOOLS
    • E03F7/00—Other installations or implements for operating sewer systems, e.g. for preventing or indicating stoppage; Emptying cesspools
    • E03F7/12—Installations enabling inspection personnel to drive along sewer canals
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/48—Indicating the position of the pig or mole in the pipe or conduit
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/28—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring contours or curvatures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C7/00—Tracing profiles
    • G01C7/06—Tracing profiles of cavities, e.g. tunnels
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F12/00—Accessing, addressing or allocating within memory systems or architectures

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Water Supply & Treatment (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Hydrology & Water Resources (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

PURPOSE: A pipe channel mapping device is provided to obtain accurate 3D mapping data with respect to a pipe channel less than 300mm and to minimize the burden of development when applying new electrical equipment. CONSTITUTION: A pipe channel mapping device comprises a sensor for obtaining data for mapping a pipe channel in 3D while moving along a water supply pipe. Two or more figs(10,30) being electrically connected are connected to be elastically refractive. All kinds of electrical equipment is distributed and installed in the two or more figs. The two or more figs are arranged to be spaced from each other. An elastic member(50) is arranged in between the figs. The two or more figs are arranged in a straight line.

Description

관로 맵핑장치{MAPPING APPARATUS FOR PIPE LINE}Pipe mapping device {MAPPING APPARATUS FOR PIPE LINE}

본 발명은 관로 맵핑장치에 관한 것으로, 특히 상수도 관로를 따라 이동하면서 3차원 맵핑 데이터를 획득하기 위한 관로 맵핑장치에 관한 것이다.The present invention relates to a pipeline mapping apparatus, and more particularly, to a pipeline mapping apparatus for obtaining three-dimensional mapping data while moving along a water supply pipeline.

일반적으로 지하에 매설된 상수도 관로를 맵핑하기 위한 맵핑장치는 상수도 관로를 따라 원활한 이동이 가능하도록 관로의 직경 보다 다소 작은 직경을 갖는 단일 몸체로 이루어지며, 관내를 따라 이동하면서 단일 몸체 내부에 설치된 각종 센서 등을 이용하여 3차원 맵핑 데이터를 획득한다.In general, the mapping device for mapping the water supply pipeline buried underground is composed of a single body having a diameter slightly smaller than the diameter of the pipeline to enable smooth movement along the water supply pipeline. Acquiring three-dimensional mapping data using a sensor or the like.

이와 같은 단일 몸체로 이루어진 종래의 상수도 관로 맵핑장치는 주로 300㎜ 이상의 직경을 갖는 상수도 관로에 사용되고 있으며, 300㎜ 미만의 관로에서는 관로 맵핑장치의 크기 문제로 인해 사용할 수 없다.The conventional water supply line mapping device composed of such a single body is mainly used in a water supply line having a diameter of 300 mm or more, and cannot be used in a pipe less than 300 mm due to the size problem of the pipe mapping device.

이에 따라 종래의 상수도 관로 맵핑장치를 300㎜ 미만의 관로에서 사용하기 위해서는, 맵핑장치의 단일 몸체의 크기를 축소 제작해야 하는 것은 물론, 단일 몸체 내부에 설치된 각종 센서 등의 전장품 들을 소형화해야 한다.Accordingly, in order to use the conventional water pipe mapping device in a pipeline less than 300 mm, the size of a single body of the mapping device should be reduced and manufactured, and the electronic equipment such as various sensors installed inside the single body should be miniaturized.

그런데, 이와 같이 3차원 맵핑데이터를 취득하기 위한 관로 맵핑장치는 전장품 들 간의 세팅 상태(최적화 정도)에 따라 획득하는 3차원 맵핑데이터의 정확도에 큰 영향을 미치게 되므로, 이러한 각 전장품 들 간의 세팅을 최적화하는데 오랜 작업기간과 많은 개발비용이 소요된다.However, the pipeline mapping device for acquiring the three-dimensional mapping data as described above has a great influence on the accuracy of the three-dimensional mapping data acquired according to the setting state (optimization degree) between the electrical equipments, thereby optimizing the settings among these electrical equipments. It takes a long working period and a lot of development cost.

따라서 관로 맵핑장치를 소형화하는 경우 상술한 바와 같이 정확한 3차원 맵핑데이터를 취득하기 위해 소형화된 각 전장품 들(기성품 또는 기성품이 적합하지 않은 경우 직접 개발하는 제품) 간의 세팅을 위해 많은 작업기간과 비용이 소요되는 문제가 있다.Therefore, in the case of miniaturizing the pipeline mapping device, as described above, in order to obtain accurate three-dimensional mapping data, a lot of work periods and costs are required for setting between each miniaturized electrical equipment (a ready-made product or a product that is developed by hand if the ready-made product is not suitable). There is a problem.

상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 기존에 최적화된 상태로 세팅된 각 전장품을 그대로 적용함으로써, 직경이 좁은 300㎜ 미만의 관로에 대하여 정확한 3차원 맵핑데이터를 획득하는 것은 물론, 새로운 전장품 적용에 따라 발생하는 개발 부담(기간 및 비용)을 최소화할 수 있는 관로 맵핑장치를 제공하는 데 있다.An object of the present invention for solving the above problems is to apply each electronic device set in the optimized state as it is, to obtain accurate three-dimensional mapping data for a narrow pipe diameter less than 300mm, as well as to apply a new electronic device To provide a pipeline mapping device that can minimize the development burden (period and cost) in accordance with.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 상수도 관로를 따라 이동하면서 관로를 3차원으로 맵핑하기 위한 데이터를 획득하기 위한 센서 등 각종 전장품을 구비하는 관로 맵핑장치에 있어서, 상호 전기적으로 연결된 적어도 2 이상의 피그가 탄력적으로 굴절 가능하게 연결되며, 상기 적어도 2 이상의 피그에 상기 각종 전장품을 분배 설치하는 것을 특징으로 하는 관로 맵핑장치를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention is a pipeline mapping device having a variety of electrical equipment, such as sensors for obtaining data for mapping the pipeline in three dimensions while moving along the water supply pipeline, at least two or more pigs connected electrically Is elastically refractory connected, provides a pipe mapping apparatus, characterized in that the distribution of the various electrical equipment to the at least two or more pigs.

상기 적어도 2 이상의 피그는 상호 간격을 두고 배치되며, 피그 사이에는 탄성부재가 배치되는 것이 바람직하다.The at least two or more pigs are arranged at intervals from each other, it is preferable that the elastic member is disposed between the pigs.

상기 적어도 2 이상의 피그는 일직선상에 배치되며, 상기 탄성부재는 상기 적어도 2 이상의 피그의 배치방향에 평행하게 배치될 수 있다. 이 경우 상기 탄성부재는 코일 스프링인 것이 바람직하다.The at least two or more pigs are arranged in a straight line, the elastic member may be disposed in parallel to the arrangement direction of the at least two or more pigs. In this case, the elastic member is preferably a coil spring.

상기 적어도 2 이상의 피그에 각각 내장된 전장품 들을 전기적으로 상호 연결하기 위한 배선이 상기 피그 사이에 배치된 방수튜브에 의해 감싸지는 것이 바람직하며, 상기 방수튜브는 방수기능을 향상하기 위해 2중으로 형성되는 것도 물론 가능하다.It is preferable that the wiring for electrically interconnecting electrical appliances each embedded in the at least two or more pigs is wrapped by a waterproof tube disposed between the pigs, and the waterproof tube is formed in two layers to improve the waterproof function. Of course it is possible.

상기 적어도 2 이상의 피그는, 각각 선단 또는 후단에 피그의 지름보다 큰 직경으로 이루어진 원형 가이드부재가 각각 설치되며, 상기 다수의 원형 가이드부재는 외주단이 관로 내주면에 밀착하는 것이 바람직하다. 이 경우, 상기 원형 가이드부재는 강도와 탄력성을 갖는 재질 예를 들면, 우레탄 플레이트로 이루어질 수 있다.The at least two or more pigs are respectively provided with a circular guide member having a diameter larger than the diameter of the pigtail at the front end or the rear end, and the plurality of circular guide members are preferably in close contact with the inner peripheral surface of the pipe. In this case, the circular guide member may be made of a material having strength and elasticity, for example, a urethane plate.

이때, 상기 원형 가이드부재는 적어도 한쌍의 우레탄 플레이트와 그 사이에 고무 플레이트가 적층될 수 있다.At this time, the circular guide member may be a rubber plate is laminated between at least a pair of urethane plate.

상기 적어도 2이상의 피그 중 최선에 위치한 피그에 장착되는 전장품은 자이로센서 및 틸트센서를 포함할 수 있고, 또한, 상기 적어도 2이상의 피그 중 최후에 위치한 피그에 장착되는 전장품은 와이어 오도미터를 포함하는 것이 바람직하다.The electrical equipment mounted to the pigtail located at the top of the at least two or more pigs may include a gyro sensor and a tilt sensor, and the electrical equipment mounted to the pigtail located at the last of the at least two pigs includes a wire odometer. desirable.

또한, 상기 적어도 2이상의 피그 중 최선에 위치한 피그는 선단에 충격을 완충하기 위한 완충부재가 구비되는 것을 특징으로 하는 관로 맵핑장치.In addition, the pigtail located at the top of the at least two or more of the pigtail is a pipe mapping device, characterized in that provided with a shock absorbing member for cushioning the impact on the tip.

상기한 바와 같이 본 발명에 있어서는, 적어도 2 이상의 피그를 상호 탄력적으로 굴절 가능하도록 연결하고, 각 전장품 들 간의 세팅이 최적화된 기존의 전장품 들을 각 피그에 분산 설치함으로써, 예를 들면, 300㎜ 미만의 직경이 좁은 상수도 관로의 직관 및 곡관을 따라 원활하게 이동하면서 신뢰도 높은 3차원 맵핑 데이터를 획득할 수 있는 이점이 있다.As described above, in the present invention, at least two or more pigs are connected to each other so as to be resilient to each other, and the existing electric equipments having optimized settings among the respective electric equipments are dispersed and installed in each pig, for example, less than 300 mm. The smooth moving along the straight pipe and curved pipe of the narrow diameter water supply pipe has the advantage of obtaining reliable three-dimensional mapping data.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 맵핑장치를 나타내는 사시도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 맵핑장치의 개략 평면도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 맵핑장치의 개략 측면도,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 맵핑장치가 직관을 이동하는 상태를 나타내는 개략단면도,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 맵핑장치가 곡관을 이동하는 상태를 나타내는 개략단면도이다.1 is a perspective view showing a pipeline mapping apparatus according to an embodiment of the present invention,
2 is a schematic plan view of a pipeline mapping apparatus according to an embodiment of the present invention;
3 is a schematic side view of a pipeline mapping apparatus according to an embodiment of the present invention;
4 is a schematic cross-sectional view showing a state in which a pipeline mapping device moves a straight pipe according to an embodiment of the present invention;
5 is a schematic cross-sectional view showing a state in which a pipe mapping apparatus moves a curved pipe according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 맵핑장치의 구성을 첨부된 도면을 참고하여 설명한다.Hereinafter, the configuration of a pipeline mapping apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1 및 도 2를 참고하면, 본 실시예에 따른 관로 맵핑장치(1)는 전후방으로에 일직선상에 배치되는 전방 피크(10) 및 후방피그(30)와, 탄성부재(50) 및 다수의 원형 가이드부재(70)를 포함한다.1 and 2, the pipeline mapping apparatus 1 according to the present embodiment includes a front peak 10 and a rear pig 30 arranged in a straight line in a front and rear direction, an elastic member 50, and a plurality of Circular guide member 70 is included.

전방 피그(10) 및 후방피그(30)는 수압에 의해 관로(직관(L) 및 곡관(R))를 따라 이동 할 때 물의 저항을 최소화하면서 이동이 가능하도록 전방이 각각 원추형상으로 이루어진다. The front pig 10 and the rear pig 30 are each conical in shape so as to move while minimizing the resistance of the water when moving along the pipeline (straight pipe (L) and curved pipe (R)) by the water pressure.

전방 피그(10)는 관로를 따라 이동하다가 관로 상에 설치된 리시버(미도시)에 의해 수거될 때, 전방 피그(10)가 리시버와의 충돌에 의해 센서의 측정값에 영향을 주지 않도록 전방 피그(10)의 선단에 형성된 장착홈(11a)에 결합되는 완충부재(12)를 구비한다. 이 경우, 완충부재(12)는 장착홈(11a)에 견고하게 결합될 수 있도록 장착홈(11a)의 내주 형성된 다수의 결합홈(11b)에 스냅결합되는 결합돌기(12a)를 구비한다. 이 경우 장착홈(11a)과 완충부재(12) 사이에는 외부의 물이 전방 피그(10) 내부로 유입되는 것을 방지하도록 통상의 씰링 처리를 행하는 것이 바람직하다.When the front pig 10 moves along the pipeline and is collected by a receiver (not shown) installed on the pipeline, the front pig 10 does not affect the measured value of the sensor by collision with the receiver. 10 is provided with a buffer member (12) coupled to the mounting groove (11a) formed at the tip of. In this case, the shock absorbing member 12 includes a coupling protrusion 12a snapped to the plurality of coupling grooves 11b formed on the inner circumference of the mounting groove 11a so as to be firmly coupled to the mounting groove 11a. In this case, it is preferable to perform a normal sealing process between the mounting groove 11a and the shock absorbing member 12 so as to prevent external water from flowing into the front pig 10.

한편, 상기 전방 피그(10) 및 후방 피그(30)는 내측에 전장품 들을 보호하기 위해 소정 강도를 갖는 방수성 재질로 이루어진다.On the other hand, the front pig 10 and the rear pig 30 is made of a waterproof material having a predetermined strength to protect the electrical equipment inside.

이와 같은 전방 피그(10) 및 후방 피그(30)는 종래기술의 단일 피그에 비해 더 작은 외경을 갖도록 형성된다. 이 경우, 축소된 외경을 고려하여 각각의 피그(10,30) 내측에는 기존 사용하고 있는 기성 전장품 들을 각 피그(10,30)에 분산하여 장착한다.This front pig 10 and rear pig 30 are formed to have a smaller outer diameter as compared to a single pig of the prior art. In this case, in consideration of the reduced outer diameter, inside the respective pigs 10 and 30, the ready-made electrical equipment that is being used is distributed to each of the pigs 10 and 30.

이 경우 상기 전장품 들의 배치는 관로 맵핑장치(1)의 이동거리를 측정하기 위한, 후술하는 와이어 오도미터(110)의 설치 위치와 함게 고려하는 것이 바람직하다.In this case, the arrangement of the electrical appliances is preferably considered in conjunction with the installation position of the wire odometer 110, which will be described later, for measuring the moving distance of the pipeline mapping device (1).

즉, 도 2를 참고하면, 관로 맵핑장치(1)의 이동 시 와이어 오도미터(110)에서 릴리즈되는 와이어(112)가 관로 맵핑장치(1)의 이동을 간섭하지 않도록 와이어 오도미터(110)를 후방 피그(30)에 설치한다. 이에 따라 와이어(112)는 후방 피그(30)를 관통하여 외부로 인출되며 와이어(112)가 관통하는 후방 피그(30)의 후면 일부에는 적절한 방수 처리가 이루어진다. 하지만 와이어가 인출되는 후방 피그(30)의 후면 일부분에서는 물리적으로 완벽한 방수가 이루어지지 않을 수 있다. 이 경우, 본 실시예와 같이 2개의 소형 피그(10,30) 보다 많은 3개 이상의 피그가 연결되는 경우 상기 와이어 오도미터(110)는 최후에 설치되는 피그에 장착하는 것이 바람직하다.That is, referring to FIG. 2, when the wire mapping device 1 moves, the wire 112 released from the wire odometer 110 does not interfere with the movement of the pipe mapping device 1. It is installed in the rear pig 30. Accordingly, the wire 112 is drawn out to the outside through the rear pig 30 and the appropriate portion of the rear surface of the rear pig 30 through which the wire 112 penetrates. However, a portion of the rear side of the rear pigtail 30 from which the wire is drawn may not be physically completely waterproof. In this case, when three or more pigs are connected to more than two small pigs 10 and 30 as in the present embodiment, it is preferable that the wire odometer 110 is mounted on the pig which is installed last.

한편, 도 3을 참고하면, 높은 방수도가 요구되는 전장품 예를 들면, 자이로센서(81), 틸트(tilt) 센서(82), 각종 칩셋이 실장된 인쇄회로기판(84) 및 배터리(86) 등을 전방 피그(10)에 장착하고, 상대적으로 낮은 방수도를 요구하는 전장품 예를 들면, 와이어 오도미터(110)는 후방 피그(30)에 설치하는 것이 바람직하다. 이 경우, 본 실시예와 같이 2개의 소형 피그(10,30) 보다 많은 3개 이상의 피그가 연결되는 경우에는, 상기 자이로센서(81), 틸트(tilt) 센서(82), 각종 칩셋이 실장된 인쇄회로기판(84) 및 배터리(86)는 최선에 설치되는 피그에 장착하는 것이 바람직하다.On the other hand, referring to Figure 3, for example, electrical equipment requiring high waterproofness, for example, a gyro sensor 81, a tilt (tilt) sensor 82, a printed circuit board 84 and a battery 86 mounted with various chipsets It is preferable to mount the back to the front pig 10, and for example, the electrical appliance that requires a relatively low degree of waterproofing, for example, the wire odometer 110 to the rear pig 30. In this case, when three or more pigs are connected to more than two small pigs 10 and 30 as in the present embodiment, the gyro sensor 81, the tilt sensor 82, and various chipsets are mounted. The printed circuit board 84 and the battery 86 are preferably mounted on the pig which is best installed.

탄성부재(50)는 전방 피그(10) 및 후방 피그(30) 사이에 배치되며, 관로 맵핑장치(1)가 곡관(R) 통과 시 전방 피그(10) 및 후방 피그(30) 사이를 탄력적으로 굴절시키고, 곡관(R)을 완전히 통과하여 직관(L)으로 이동하면 전방 피그(10) 및 후방 피그(30)가 일직선상으로 배치되도록 복귀시킨다.The elastic member 50 is disposed between the front pig 10 and the rear pig 30, and when the pipe mapping device 1 passes through the curved pipe (R), the elastic member 50 is elastically between the front pig 10 and the rear pig (30). When it is refracted and moves completely through the curved pipe R to the straight pipe L, the front pig 10 and the rear pig 30 are returned to be disposed in a straight line.

이 경우, 탄성부재(50)는 동일 길이를 갖는 다수의 코일 스프링으로 이루어지는 것이 바람직하며, 상기 다수의 코일 스프링은 전방 피그(10) 및 후방 피그(30)의 일직선상 배치 방향에 대하여 평행하게 배치된다.In this case, the elastic member 50 is preferably composed of a plurality of coil springs having the same length, the plurality of coil springs are arranged in parallel with the linear arrangement direction of the front pig 10 and the rear pig 30 do.

이때 탄성부재(50)는 전방 피그(10) 및 후방 피그(30)의 중심을 기준으로 방사상으로 대칭 배열되는 것이 바람직하다. 이는 전방 피그(10) 및 후방 피그(30) 간에 탄성력이 균형을 유지한 상태로 작용하여 관로 맵핑장치(1)가 굴절 후 일직선상으로 복귀될 때 초기자세를 유지시킬 수 있다.At this time, the elastic member 50 is preferably radially symmetrically arranged with respect to the center of the front pig 10 and the rear pig 30. This acts in a state in which the elastic force is balanced between the front pig 10 and the rear pig 30 to maintain the initial posture when the pipeline mapping device 1 returns to the straight line after the deflection.

한편, 전방 피그(10)와 후방 피그(30) 사이에는 상술한 탄성부재(50)와 함께 전선(C)이 내장된 2중 방수호스(60)가 설치된다. 이 경우 전선(C)은 전방 피그(10)에 배치된 배터리(86)로부터 후방 피그(30)에 설치되어 있는 와이어 오도미터(110) 등으로 전원을 인가한다.On the other hand, between the front pig 10 and the rear pig 30 is provided with a double waterproof hose 60 with the wire (C) with the elastic member 50 described above. In this case, the electric wire C applies power from the battery 86 arranged in the front pig 10 to the wire odometer 110 and the like installed in the rear pig 30.

상기 2중 방수호스(60)는 전선(C)을 감싸는 내부호스(61)와 내부호스(61)를 감싸는 외부호스(63)를 포함한다.The double waterproof hose 60 includes an inner hose 61 surrounding the wire C and an outer hose 63 surrounding the inner hose 61.

내부호스(61)는 관로 맵핑장치(1)가 절곡 및 복원 시 전선(C)에 최대한 영향(마찰 또는 가압)을 미치지 않도록 가요성(flexible) 재질로 형성되고, 외부호스(63)는 관로 내부의 이물질과 직접 접촉하므로 내부호스(63) 보다 더 두꺼운 두께와 더 큰 경도를 갖도록 형성된다.The inner hose 61 is formed of a flexible material so that the pipe mapping device 1 does not have the greatest influence (friction or pressure) on the wire C when bending and restoring, and the outer hose 63 is inside the pipe. Since it is in direct contact with foreign matter, it is formed to have a thicker thickness and greater hardness than the inner hose (63).

다수의 원형 가이드부재(70)는 전방 피그(10)의 후단과 후방 피그(30)의 선단 및 후단에 각각 분리 가능하게 장착된다. 이와 같은 원형 가이드부재(70)는 대략 원판형상으로 이루어지며, 중심이 전방 피그(10) 및 후방 피그(30)의 중심과 동심으로 배치된다.The plurality of circular guide members 70 are detachably mounted to the rear and rear ends of the front pig 10 and the rear pig 30, respectively. The circular guide member 70 is formed in a substantially disk shape, the center of which is disposed concentrically with the center of the front pig 10 and the rear pig 30.

상기 다수의 원형 가이드부재(70)는 전방 피그(10) 및 후방 피그(30)의 외경보다 다소 큰 직경을 갖는다. 이 경우 원형 가이드부재(70)의 직경은 도 4와 같이, 원형 가이드부재(70)의 외주단이 관로 내주에 밀착된 상태가 이루어지는 정도로 이루어지는 것이 바람직하다. 이는 관로 맵핑장치(1)가 관로를 따라 이동할 때 그 이동수단으로 관로 내에 흐르는 유체를 사용하므로, 원형 가이드부재(70)의 외주를 관로의 내주면에 밀착시킴에 따라 유체에 의해 대략 유속에 대응하는 정도의 속도로 관내를 이동시키기 위함이다. 이러한 관로 맵핑장치(1)의 이동속도는 정확한 맵핑 데이터를 취득하기 위한 중요한 조건이 된다.The plurality of circular guide members 70 has a diameter somewhat larger than the outer diameters of the front pig 10 and the rear pig 30. In this case, the diameter of the circular guide member 70 is preferably made to the extent that the outer peripheral end of the circular guide member 70 is in close contact with the inner circumference of the pipe. This uses the fluid flowing in the conduit as the moving means when the conduit mapping device 1 moves along the conduit, so that the outer periphery of the circular guide member 70 is in close contact with the inner circumferential surface of the conduit, corresponding to approximately the flow velocity. This is to move the inside of the pipe at a speed of about. The moving speed of the pipeline mapping device 1 is an important condition for acquiring accurate mapping data.

이와 같이 원형 가이드부재(70)는 관로 내주면에 밀착하여 지속적으로 마찰이 발생하므로, 우수한 내구성를 갖는 우레탄 플레이트(71)를 구비한다. 이 경우 원형 가이드부재(70)는 강도를 고려하여 우레탄 플레이트(71)를 2장 겹쳐 사용하는 것이 바람직하며, 이때 2장의 우레탄 플레이트(71)의 유동성을 확보하기 위해 2장의 우레탄 플레이트(71) 사이에 소정의 탄성력을 갖는 고무 플레이트(73)를 삽입한다. 상기 다수의 원형 가이드부재(70)는 각각 고정플레이트(75)에 의해 피그(10,30)에 안정적으로 고정된다.Thus, the circular guide member 70 is in close contact with the inner circumferential surface of the pipeline, so that the friction is continuously generated, it is provided with a urethane plate 71 having excellent durability. In this case, the circular guide member 70 preferably uses two urethane plates 71 in consideration of strength, and in this case, between two urethane plates 71 to secure the fluidity of the two urethane plates 71. Into the rubber plate 73 having a predetermined elastic force is inserted. The plurality of circular guide members 70 are stably fixed to the pigs 10 and 30 by fixing plates 75, respectively.

도 2 및 도 3을 참고하면, 전방피그(10)는, 내측에 자이로 센서(81), 틸트 센서(82), 인쇄회로기판(84) 및 배터리(86) 등이 내장되는 제1 박스(80)가 설치된다. 이 경우 제1 박스(80)는 내부로 물이 유입되지 않도록 통상의 방수처리를 통해 기밀을 유지하도록 형성된다. 여기서 틸트 센서(82)는 관로에 투입할 때의 초기자세에 대한 데이터를 측정하기 위해 사용한다.2 and 3, the front pig 10 may include a first box 80 having a gyro sensor 81, a tilt sensor 82, a printed circuit board 84, a battery 86, and the like. ) Is installed. In this case, the first box 80 is formed to maintain airtightness through normal waterproofing so that water does not flow into the interior. Here, the tilt sensor 82 is used to measure the data on the initial posture when entering the pipeline.

또한 후방피그(30)는 내측에 와이어 오도미터(110)가 내장된 제2 박스(90)가 설치된다. 와이어 오도미터(110)는 와이어(112)가 권취된 릴(111)과 릴(111)로부터 후방피그(30) 후단으로 인출되는 와이어(112)를 가이드 하기 위한 가이드 휠(113)이 설치된다. 이 경우 가이드 휠(113)은 양측의 지지브라켓(115a,115b)에 의해 회전 가능하게 지지되며, 한 쌍의 지지브라켓(115a,115b) 중 어느 하나의 지지브라켓(115b)에는 가이드 휠(113)의 회전수를 검출하기 위한 엔코더(117)가 설치된다.In addition, the rear pig 30 is provided with a second box 90 in which the wire odometer 110 is built. The wire odometer 110 is provided with a reel 111 in which the wire 112 is wound and a guide wheel 113 for guiding the wire 112 withdrawn from the reel 111 to the rear end of the rear pig 30. In this case, the guide wheel 113 is rotatably supported by the support brackets 115a and 115b on both sides, and the guide wheel 113 is attached to any one of the support brackets 115b of the pair of support brackets 115a and 115b. An encoder 117 is provided for detecting the number of revolutions.

본 발명에 따른 관로 맵핑장치(1)는 도 5와 같이 곡관(R) 통과 시, 곡관(R)의 바깥쪽 부분에 위치하는 코일스프링(50)은 신장되고, 반대로 곡관(R)의 안쪽 부분에 위치하는 코일스프링(50)은 압축되면서 전방피그(10) 및 후방피그(30)의 사이가 자연스럽게 굴절된다.In the pipeline mapping device 1 according to the present invention, as shown in FIG. 5, when the curved tube R passes, the coil spring 50 located at the outer portion of the curved tube R is extended, and the inner portion of the curved tube R is opposite. Coil spring 50 is located in the bend is naturally refracted between the front pig 10 and the rear pig 30.

이 경우 관로 맵핑장치(1)는 곡관(R)을 완전히 빠져나와 직관(L)으로 이동하는 과정에서, 상기 코일스프링(50)의 탄성력에 의해 전방피그(10) 및 후방피그(30)가 일직선상에 배치되도록 복귀된다. 이에 따라 관로 맵핑장치(1)는 관로에 투입될 때와 동일한 자세를 유지하면서 관로를 따라 이동하여맵핑 데이터를 획득할 수 있다.In this case, the pipeline mapping device 1 is in the process of completely exiting the curved pipe (R) to move to the straight pipe (L), by the elastic force of the coil spring 50, the front pig 10 and the rear pig 30 are in a straight line Return to be placed on. Accordingly, the pipeline mapping apparatus 1 may move along the pipeline while acquiring the mapping data while maintaining the same posture as when the pipeline is mapped to the pipeline.

이와 같이 관로 맵핑장치(1)는 곡관(R) 시 탄력적으로 굴절됨에 따라 전방 및 후방피그(10,30)가 자세를 유지하는 것는 물론, 피그(10,30) 사이에 배치된 2중 방수호스(60)도 원형에 가깝게 복원될 수 있다.As such, the pipeline mapping device 1 maintains its posture as the front and rear piglets 10 and 30 are flexibly elastically bent in the curved pipe R, as well as a double waterproof hose disposed between the piglets 10 and 30. 60 may also be restored close to the circle.

상기한 바와 같이 본 발명에 있어서는, 적어도 2 이상의 피그(10,30)를 상호 탄력적으로 굴절 가능하도록 연결하고 각 전장품 들 간의 세팅이 최적화되어 있는 기존의 전장품 들을 그대로 적용하되 각 피그에 분산 설치함에 따라 본 발명에 따른 관로 맵핑장치(1)는 예를 들면, 300㎜ 미만의 직경이 좁은 상수도 관로의 직관 및 곡관을 따라 원활하게 이동하는 것은 물론 신뢰도 높은 3차원 맵핑 데이터를 획득할 수 있다.As described above, in the present invention, at least two or more pigs 10 and 30 are connected to each other so as to be resilient to each other, and the existing electric equipments having optimized settings among the electric equipments are applied as they are, but distributed to each pig. The pipeline mapping apparatus 1 according to the present invention, for example, can smoothly move along the straight pipes and curved pipes of a narrow water supply pipe having a diameter of less than 300 mm, and can obtain highly reliable three-dimensional mapping data.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 가능함은 물론이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention.

10, 30: 피그 12: 완충부재
50: 탄성부재 60: 방수호스
61: 내부호스 63: 외부호스
70: 원형 가이드부재 71: 우레탄 플레이트
73: 고무 플레이트 75: 고정 플레이트
80: 제1 박스 81: 자이로센서
82: 틸트센서 84: 인쇄회로기판
86: 배터리 90: 제2 박스
110: 와이어 오도미터 112: 와이어10, 30: pig 12: buffer member
50: elastic member 60: waterproof hose
61: inner hose 63: outer hose
70: circular guide member 71: urethane plate
73: rubber plate 75: fixed plate
80: first box 81: gyro sensor
82: tilt sensor 84: printed circuit board
86: battery 90: second box
110: wire odometer 112: wire

Claims (14)

상수도 관로를 따라 이동하면서 관로를 3차원으로 맵핑하기 위한 데이터를 획득하기 위한 센서 등 각종 전장품을 구비하는 관로 맵핑장치에 있어서,
상호 전기적으로 연결된 적어도 2 이상의 피그가 탄력적으로 굴절 가능하게 연결되며, 상기 적어도 2 이상의 피그에 상기 각종 전장품을 분배 설치하는 것을 특징으로 하는 관로 맵핑장치.In the pipeline mapping device having various electrical equipment such as a sensor for obtaining data for mapping the pipeline in three dimensions while moving along the water supply pipeline,
At least two or more electrically connected pigtails are elastically refractedly connected to each other, and the at least two or more pigtail mapping apparatuses are configured to distribute the various electrical equipments. 제1항에 있어서, 상기 적어도 2 이상의 피그는 상호 간격을 두고 배치되며, 피그 사이에는 탄성부재가 배치되는 것을 특징으로 하는 관로 맵핑장치.The pipe mapping apparatus of claim 1, wherein the at least two or more pigs are arranged at intervals from each other, and an elastic member is disposed between the pigs. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 적어도 2 이상의 피그는 일직선상에 배치되는 것을 특징으로 하는 관로 맵핑장치.The pipeline mapping device according to claim 1 or 2, wherein the at least two or more pigs are arranged in a straight line. 제3항에 있어서, 상기 탄성부재는 상기 적어도 2 이상의 피그의 배치방향에 평행하게 배치되는 것을 특징으로 하는 관로 맵핑장치.4. The pipeline mapping apparatus according to claim 3, wherein the elastic member is disposed in parallel with the arrangement direction of the at least two pigs. 제2항 또는 제4항에 있어서, 상기 탄성부재는 복수의 코일 스프링인 것을 특징으로 하는 관로 맵핑장치.The pipeline mapping device according to claim 2 or 4, wherein the elastic member is a plurality of coil springs. 제1항에 있어서, 상기 적어도 2 이상의 피그에 각각 내장된 전장품 들을 전기적으로 상호 연결하기 위한 배선이 상기 피그 사이에 배치된 방수튜브에 의해 감싸지는 것을 특징으로 하는 관로 맵핑장치.The conduit mapping device according to claim 1, wherein a wiring for electrically interconnecting electrical appliances each embedded in the at least two or more pigs is wrapped by a waterproof tube disposed between the pigs. 제6항에 있어서, 상기 방수튜브는 2중으로 형성되는 것을 특징으로 하는 관로 맵핑장치.The pipeline mapping device according to claim 6, wherein the waterproof tube is formed in two layers. 제1항에 있어서, 상기 적어도 2 이상의 피그는, 각각 적어도 선단 또는 후단에 피그의 지름보다 큰 직경으로 이루어진 원형 가이드부재가 각각 설치되며, 상기 원형 가이드부재는 외주단이 관로 내주면에 밀착하는 것을 특징으로 하는 관로 맵핑장치.According to claim 1, wherein the at least two or more pigs, respectively, at least at the leading end or the rear end is provided with a circular guide member having a diameter larger than the diameter of the pig, each of the circular guide member is characterized in that the outer peripheral end is in close contact with the inner peripheral surface of the pipe line Pipeline mapping device. 제8항에 있어서, 상기 원형 가이드부재는 강도와 탄력성을 구비한 재질로 이루어지는 것을 특징으로 하는 관로 맵핑장치.The pipeline mapping device of claim 8, wherein the circular guide member is made of a material having strength and elasticity. 제9항에 있어서, 상기 원형 가이드부재는 우레탄 플레이트로 이루어지는 것을 특징으로 하는 관로 맵핑장치.10. The pipeline mapping device according to claim 9, wherein the circular guide member is made of urethane plate. 제9항에 있어서, 상기 원형 가이드부재는 적어도 한쌍의 우레탄 플레이트와 그 사이에 고무 플레이트가 적층되는 것을 특징으로 하는 관로 맵핑장치.10. The pipeline mapping device of claim 9, wherein the circular guide member comprises at least one pair of urethane plates and a rubber plate therebetween. 제1항에 있어서, 상기 적어도 2이상의 피그 중 최선에 위치한 피그에 장착되는 전장품은 자이로센서 및 틸트센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 맵핑장치.The pipeline mapping device of claim 1, wherein the electrical equipment mounted to the pig located at the top of the at least two pigs comprises a gyro sensor and a tilt sensor. 제1항 또는 제12항에 있어서, 상기 적어도 2이상의 피그 중 최후에 위치한 피그에 장착되는 전장품은 와이어 오도미터를 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 맵핑장치.13. The pipeline mapping apparatus according to claim 1 or 12, wherein the electrical equipment mounted to the last of the at least two pigs comprises a wire odometer. 제1항에 있어서, 상기 적어도 2이상의 피그 중 최선에 위치한 피그는 선단에 충격을 완충하기 위한 완충부재가 구비되는 것을 특징으로 하는 관로 맵핑장치.The pipeline mapping device according to claim 1, wherein the pig located at the best of the at least two pigs is provided with a shock absorbing member at the tip thereof to cushion the impact.
KR1020110033229A 2011-04-11 2011-04-11 Mapping apparatus for pipe line KR20120115743A (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110033229A KR20120115743A (en) 2011-04-11 2011-04-11 Mapping apparatus for pipe line
PCT/KR2012/002688 WO2012141468A2 (en) 2011-04-11 2012-04-09 Pipeline mapping device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110033229A KR20120115743A (en) 2011-04-11 2011-04-11 Mapping apparatus for pipe line

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20120115743A true KR20120115743A (en) 2012-10-19

Family

ID=47009817

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110033229A KR20120115743A (en) 2011-04-11 2011-04-11 Mapping apparatus for pipe line

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR20120115743A (en)
WO (1) WO2012141468A2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9921123B2 (en) 2015-03-27 2018-03-20 Water Resources Facilities & Maintenance Co., Ltd. Pipe mapping probe apparatus for searching pipe route position

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11137764B2 (en) 2019-04-15 2021-10-05 International Business Machines Corporation Recharging for autonomous in-pipe vehicles

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08282479A (en) * 1995-04-04 1996-10-29 Cosmo Eng Kk Bidirectional running device for intra-pipe running pig
JP2001349844A (en) * 2000-06-07 2001-12-21 Tokyo Gas Co Ltd Device for inspecting inside of tube
JP2001349846A (en) * 2000-06-12 2001-12-21 Tokyo Gas Co Ltd Method for detecting angle in circumferential direction of device for inspecting inside of tube
JP2002029415A (en) * 2000-07-12 2002-01-29 Tokyo Gas Co Ltd Traveling device in pipe
KR101102073B1 (en) * 2007-07-19 2012-01-04 주식회사 로보젠 An Apparatus for acquiring 3-Dimensional Geomatical Information of Underground Pipes

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9921123B2 (en) 2015-03-27 2018-03-20 Water Resources Facilities & Maintenance Co., Ltd. Pipe mapping probe apparatus for searching pipe route position

Also Published As

Publication number Publication date
WO2012141468A4 (en) 2013-02-28
WO2012141468A3 (en) 2013-01-10
WO2012141468A2 (en) 2012-10-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101924598B1 (en) Cable structure for underground power lines with earthquake function
KR101991253B1 (en) Cable structure for underground power lines with earthquake function
KR101435997B1 (en) Underground pipe
CN102235550A (en) Multi-joint cable protection and guide device
WO2016159434A1 (en) Pipe mapping probe device for identifying pipe path position
CN106153542B (en) Tube performance detection device
EP2318186A2 (en) Robotic arm
KR20150025853A (en) assembly for displacement meter
KR102053592B1 (en) Fault detection device in underground distribution lines
CA2839212A1 (en) Fiber optic cable with increased directional sensitivity
MY149686A (en) Instrument for measuring electromagnetic signals
KR20120115743A (en) Mapping apparatus for pipe line
CN203908492U (en) Roughness or surface microstructure texture measurement device
KR20170106526A (en) Deflection Bend Sensor
US11076753B2 (en) Fiber management in medical instrument backend
CN106257248A (en) Use thermocouple detent mechanism during thermocouple measurement round tube inner wall surface temperature
ES2280467T3 (en) ELECTROMAGNETIC METER FOR ELECTRICALLY DRIVER LIQUIDS.
KR101739121B1 (en) Earthquake-resistant apparatus for under ground power cable
KR20150140505A (en) Water level measurement apparatus for sewer
CN108196309B (en) Proximity sensor
CA2542932A1 (en) Detection of collisions in medical procedures
CN101900617A (en) Optical fiber type non-invasive pipeline pressure sensor
KR101708484B1 (en) Apparatus for measuring inner diameter and radius of curvature of underground conduit of power transmission and distribution
CN102332549B (en) Field device with internal battery
JP5574484B2 (en) Extension device for tension balancer

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E601 Decision to refuse application