JP2001349846A - Method for detecting angle in circumferential direction of device for inspecting inside of tube - Google Patents
Method for detecting angle in circumferential direction of device for inspecting inside of tubeInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、配管内を走行し、
配管に発生している傷や孔食を検出したり、管内の状況
を撮影したりする管内検査装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an in-pipe inspection apparatus that detects a flaw or pitting occurring in a pipe and photographs a situation in the pipe.
【０００２】[0002]
【従来の技術】たとえば地中に埋設されるガス管、石油
輸送配管等に発生する欠陥を検出するために、通称検査
ピグと呼ばれる管内検査装置が使用されている。検査ピ
グは欠陥検出装置を内部に搭載し、管内を走行して検査
を行うもので、その大規模なものとしては、欠陥検出装
置の他にデーター記録装置、電源を内部に搭載し、ガス
や石油等の輸送媒体に押されて管内を走行し、数百Ｋｍ
もの長距離に亘って検査を行うものも実用化されてい
る。検査ピグとしては、カメラやビデオカメラを搭載
し、管内の状況を撮像する形式のものも開発されてい
る。このような検査ピグの１例が、特開昭６３−２２１
２４０号公報に記載されている。2. Description of the Related Art In-pipe inspection apparatuses called inspection pigs have been used to detect defects that occur in gas pipes, oil transportation pipes and the like buried underground. Inspection pigs are equipped with a defect detection device inside and run inside the pipe for inspection.As a large-scale inspection pig, in addition to the defect detection device, a data recording device and a power supply are installed inside, It travels in a pipe by being pushed by a transportation medium such as oil, and several hundred km
Inspections that perform inspections over long distances have also been put to practical use. As an inspection pig, a type equipped with a camera or a video camera and imaging a state in a pipe has been developed. One example of such an inspection pig is disclosed in JP-A-63-221.
No. 240 is described.
【０００３】このような検査ピグにおいては、欠陥を検
出すると共に、その欠陥が存在する位置を特定する必要
がある。その配管長さ方向における位置の検出には、通
常オドメータと呼ばれ、管壁に接触して回転する車輪に
パルス発信器を結合したものが用いられる。In such an inspection pig, it is necessary to detect a defect and specify a position where the defect exists. In order to detect the position in the length direction of the pipe, an odometer, which is generally called an odometer, is used in which a pulse transmitter is connected to a wheel rotating in contact with the pipe wall.
【０００４】また、欠陥の円周方向位置を検出するため
には、センサを搭載するピグ（以下、「センサピグ」と
称する）の回転角度、すなわち、円周方向基準位置がど
の方向を向いているか（この角度を、本明細書では「円
周方向角度」という）を知る必要があり、オリエンテー
ションメータと呼ばれる角度計がこのために用いられて
いる。オリエンテーションメータは、回転型ポテンショ
メータやロータリーエンコーダに重錘を結合したものが
用いられるのが普通である。In order to detect the circumferential position of a defect, the rotational angle of a pig (hereinafter, referred to as a "sensor pig") on which a sensor is mounted, that is, the direction in which the circumferential reference position is directed (This angle is referred to herein as the "circumferential angle"), and a goniometer called an orientation meter is used for this purpose. As the orientation meter, a rotary potentiometer or a rotary encoder in which a weight is connected to a rotary encoder is generally used.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】このような検査ピグと
しては、できれば１個の収納体に全ての必要な機器を搭
載することが好ましい。しかしながら、搭載すべき機器
は、センサの他にセンサ制御回路、データ記録装置、オ
ドメータ、オリエンテーションメータ、円周溶接部検出
器、およびこれらに電源を供給するバッテリー等の多数
に及び、配管径が小さくなると、収納スペースが足らな
くなる。As for such an inspection pig, it is preferable to mount all necessary devices in one storage unit if possible. However, the equipment to be mounted is large, such as a sensor control circuit, a data recording device, an odometer, an orientation meter, a girth weld detector, and a battery for supplying power thereto, in addition to the sensor. When this happens, there is not enough storage space.
【０００６】収納スペースを確保するためには、収納容
器の長さを長くする必要があるが、配管中のベンド部を
通過するためには、収納容器の長さに制限がある。従っ
て、収納容器を複数設け、これらを連結して１個の検査
ピグとしたものが用いられることが多い。In order to secure a storage space, it is necessary to increase the length of the storage container. However, the length of the storage container is limited in order to pass through a bend portion in the pipe. Therefore, a plurality of storage containers are provided, and these are connected to form one inspection pig in many cases.
【０００７】これら収納容器の中でも、センサピグの収
納容積は特に小さくせざるを得ない場合がある。それ
は、漏洩磁束や渦電流を検出することにより欠陥を検出
する検査ピグの場合、センサを管壁に摺わせるための倣
い機構が必要なため、その部分のスペースが必要とな
り、その分収納部分の外径を小さくせざるを得ないため
である。そのため、配管径が小さくなるに従って、セン
サピグの中には、配線以外の機器を収納できないような
場合が生じる。[0007] Of these storage containers, the storage volume of the sensor pig may be particularly small. In the case of an inspection pig that detects defects by detecting leakage magnetic flux and eddy current, a copying mechanism for sliding the sensor against the tube wall is required, so that space for that part is required, and the corresponding storage space is required. This is because the outer diameter must be reduced. For this reason, as the pipe diameter becomes smaller, there may be cases where devices other than wiring cannot be stored in the sensor pig.
【０００８】このように、センサピグの収納スペースが
小さい場合、オリエンテーションメータがセンサピグに
収納できない場合がある。このような場合には、欠陥が
検出されてもセンサピグの円周方向角度が不明なため、
円周方向のどの部分に欠陥があるかを知ることができな
い。As described above, when the storage space for the sensor pig is small, the orientation meter may not be stored in the sensor pig. In such a case, the circumferential angle of the sensor pig is unknown even if a defect is detected.
It is not possible to know which part in the circumferential direction has a defect.
【０００９】また、オリエンテーションメータにポテン
ショメータを使用したような場合、抵抗体の切れ目が不
感帯となることは避けられず、５〜10°程度の部分が不
感帯として検出不可能となる。Further, when a potentiometer is used as an orientation meter, it is inevitable that a break in the resistor becomes a dead zone, and a portion of about 5 to 10 ° cannot be detected as a dead zone.
【００１０】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、センサピグにオリエンテーションメータが搭載
できない場合でも、センサピグの回転方向を検出する方
法、及び、不感帯があるオリエンテーションメータを使
用した場合にも、検出不能な角度を無くした検出方法を
提供することを課題とする。The present invention has been made in view of such circumstances, and even when an orientation meter cannot be mounted on a sensor pig, a method for detecting the rotation direction of the sensor pig, and when an orientation meter having a dead zone is used. It is another object of the present invention to provide a detection method that eliminates an undetectable angle.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
の第１の手段は、管内を走行して配管の欠陥を検出する
管内検査装置であって、３台以上の収納体が連結されて
構成され、各々の収納体の連結部は、各々の収納体の相
対角度が一定に保たれるように弾性力で付勢されている
ものにおける、センサが搭載される収納体の円周方向角
度を検出する方法であって、センサが搭載される収納体
の前後の収納体に、それぞれの収納体の円周方向角度を
測定する角度計を搭載し、センサが搭載される収納体円
周方向角度を、前記各角度計の出力の加重平均として求
めることを特徴とする管内検査装置の円周方向角度検出
方法（請求項１）である。A first means for solving the above-mentioned problem is an in-pipe inspection device for detecting a defect in a pipe by traveling in the pipe, and three or more containers are connected to each other. The connecting portion of each of the storage bodies is urged by an elastic force so that the relative angle of each of the storage bodies is kept constant. Is a method of detecting, in the storage body before and after the storage body on which the sensor is mounted, a goniometer for measuring the circumferential angle of each storage body is mounted, the storage body circumferential direction on which the sensor is mounted A method according to claim 1, wherein the angle is obtained as a weighted average of the outputs of the respective goniometers.
【００１２】本手段が使用される管内検査装置は、３台
以上の収納体が連結されて構成されており、その両端以
外の収納体（１台又は複数台）がセンサピグとされてい
る。そして、各々の収納体の相対角度が一定（通常０
°）に保たれるように、その連結部が弾性体で付勢され
ている。よって、配管のひねりベンド部を通過するよう
な過渡的状態以外においては、各収納体の相対角度は一
定に保たれている。[0012] The in-pipe inspection apparatus using this means is constituted by connecting three or more storage bodies, and the storage bodies (one or more) other than both ends are sensor pigs. Then, the relative angle of each container is constant (usually 0).
°), the connecting portion is urged by an elastic body. Therefore, the relative angle of each container is kept constant except in a transient state in which the container passes through the twist bend portion of the pipe.
【００１３】このような管内検査装置において、オリエ
ンテーションメータを、センサピグの前後にあるいずれ
かの収納体に、それぞれ搭載する。そして、センサピグ
の円周方向角度を、これらのオリエンテーションメータ
の出力の荷重平均として算出する。加重平均の重みは、
センサピグとオリエンテーションメータが搭載された収
納体の中心間の距離の逆数とする。すなわち、センサが
搭載された収納体の中心から角度計が搭載された収納体
の中心までの距離をそれぞれＬ1、Ｌ2とし、それぞれの
角度計の出力をθ1、θ2とするとき、センサが搭載され
た収納体の円周方向角度θを、 θ＝(L1θ2+L2θ1)/(L1+L2) として求める。[0013] In such an in-pipe inspection apparatus, the orientation meter is mounted on one of the storage bodies before and after the sensor pig. Then, the circumferential direction angle of the sensor pig is calculated as the load average of the outputs of these orientation meters. The weight of the weighted average is
It is the reciprocal of the distance between the sensor pig and the center of the housing on which the orientation meter is mounted. That is, when the distances from the center of the housing on which the sensor is mounted to the center of the housing on which the goniometer is mounted are respectively L 1 and L 2, and the outputs of the respective goniometers are θ 1 and θ 2 , the circumferential angle theta of the container which the sensor is mounted, theta = calculated as (L 1 θ 2 + L 2 θ 1) / (L 1 + L 2).
【００１４】通常は、センサピグの直前と直後の収納体
にオリエンテーションメータを搭載し、Ｌ1＝Ｌ2とし
て、センサピグの円周方向角度を、これらのオリエンテ
ーションメータの出力の平均として算出するのが最も簡
単で正確である。Normally, an orientation meter is mounted on the storage body immediately before and after the sensor pig, and the circumferential direction angle of the sensor pig is calculated as the average of the outputs of these orientation meters, with L 1 = L 2. Easy and accurate.
【００１５】このような管内検査装置においては、各収
納体の形状はほぼ同じとされているのが普通である。よ
って、その相対位置を一定に保つための付勢力も各連結
機構でほぼ同じとされており、従って、各収納体間で円
周方向角度の相対関係が変化した場合、その変化は、各
収納体間で同じ量だけ発生すると考えられる。よって、
本手段により、センサピグにオリエンテーションメータ
が搭載されていなくても、その円周方向位置を算出する
ことができる。In such an in-pipe inspection apparatus, the shape of each storage body is generally substantially the same. Therefore, the biasing force for keeping the relative position constant is also substantially the same in each coupling mechanism, and therefore, when the relative angle of the circumferential direction changes between the storage bodies, the change is caused by each storage mechanism. It is believed that the same amount occurs between bodies. Therefore,
By this means, even if the orientation meter is not mounted on the sensor pig, its circumferential position can be calculated.
【００１６】前記課題を解決するための第２の手段は、
管内を走行して配管の欠陥を検出する管内検査装置であ
って、３台以上の収納体が連結されて構成され、各々の
収納体の連結部は、各々の収納体の相対角度が一定に保
たれるように弾性力で付勢されているものにおける、セ
ンサが搭載される収納体の円周方向角度を検出する方法
であって、センサが搭載される収納体の前後の収納体
に、それぞれの収納体の円周方向角度を測定する角度計
を搭載し、センサが搭載された収納体の走行距離をｘ、
センサが搭載された収納体の中心から角度計が搭載され
た収納体の中心までの距離をそれぞれＬ1、Ｌ2とし、そ
れぞれの角度計の出力をθ1(x)、θ2(x)とするとき、セ
ンサが搭載された収納体の円周方向角度θ(x)を、 θ(x)＝{L1θ2(x+L2)+L2θ1(x-L1)}/(L1+L2) として求めることを特徴とする管内検査装置の円周方向
角度検出方法（請求項３）である。A second means for solving the above-mentioned problem is as follows.
An in-pipe inspection device that detects a defect in a pipe by traveling in a pipe, and is configured by connecting three or more storage bodies, and a connection portion of each storage body has a constant relative angle of each storage body. A method for detecting a circumferential angle of a storage body on which a sensor is mounted, in a method in which the sensor is mounted with an elastic force so as to be maintained, wherein the storage body before and after the storage body on which the sensor is mounted is: Equipped with a goniometer that measures the circumferential angle of each storage body, the traveling distance of the storage body equipped with the sensor is x,
The distances from the center of the housing on which the sensor is mounted to the center of the housing on which the goniometer is mounted are L 1 and L 2, and the outputs of the respective goniometers are θ 1 (x) and θ 2 (x). Then, the circumferential angle θ (x) of the storage body on which the sensor is mounted is defined as θ (x) = {L 1 θ 2 (x + L 2 ) + L 2 θ 1 (xL 1 )} / ( L 1 + L 2 ) is a method for detecting the angle in the circumferential direction of the in-pipe inspection device.
【００１７】本手段は、配管長さ方向の同じ位置におけ
る、各オリエンテーションメータの出力を、その位置に
おけるセンサピグの円周方向角度としている。これは、
配管の同じ位置を通るときの各収納体の姿勢はほぼ同一
であり、従って、前後の収納体の円周方向角度の加重平
均によりセンサピグの円周方向角度を求めることができ
るという考えに基づくものである。In this means, the output of each orientation meter at the same position in the pipe length direction is defined as the circumferential angle of the sensor pig at that position. this is,
Based on the idea that the sensor pig's circumferential angle can be determined by the weighted average of the circumferential angles of the front and rear containers when passing through the same position in the pipe It is.
【００１８】通常は、センサピグの直前と直後の収納体
にオリエンテーションメータを搭載し、Ｌ1＝Ｌ2とし
て、センサピグの円周方向角度を、 θ(x)＝{θ2(x+L1)+θ1(x-L1)}/2 して算出するのが最も簡単で正確である。なお、管内検
査装置の走行速度が一定とみなされるときは、ｘとして
走行距離の代わりに時間を使用しても等価であることは
言うまでもない。Normally, an orientation meter is mounted on the storage body immediately before and after the sensor pig, and assuming that L 1 = L 2 , the circumferential angle of the sensor pig is θ (x) = {θ 2 (x + L 1 ) + θ 1 (xL 1 )} / 2 is the simplest and most accurate calculation. When the traveling speed of the in-pipe inspection device is considered to be constant, it goes without saying that it is equivalent to use time instead of the traveling distance as x.
【００１９】前記課題を解決するための第３の手段は、
管内を走行して配管の欠陥を検出する管内検査装置の、
センサが搭載される収納体の円周方向角度を検出する方
法であって、不感帯を有する角度検出器を２個搭載し、
各々の角度検出器の不感帯にあたる部分では、他の角度
検出器の出力を用いて角度を検出することを特徴とする
管内検査装置の円周方向角度検出方法（請求項３）であ
る。A third means for solving the above-mentioned problem is:
An in-pipe inspection device that detects pipe defects by traveling through pipes.
A method for detecting a circumferential angle of a storage body on which a sensor is mounted, wherein two angle detectors having a dead zone are mounted,
A method for detecting the angle in the circumferential direction of the in-pipe inspection device, wherein the angle corresponding to the dead zone of each angle detector is detected using the output of another angle detector.
【００２０】前述のように、オリエンテーションメータ
にポテンショメータを使用したような場合には、不感帯
の発生が避けられない。本手段においては、このような
角度検出器を２個搭載し、各々の角度検出器の不感帯に
あたる部分では、他の角度検出器の出力を用いて角度を
検出するようにしているので、全体として不感帯無くセ
ンサピグの円周方向位置を検出することができる。As described above, when a potentiometer is used as an orientation meter, the occurrence of a dead zone is inevitable. In this means, two such angle detectors are mounted, and in the portion corresponding to the dead zone of each angle detector, the angle is detected using the output of the other angle detector. The circumferential position of the sensor pig can be detected without a dead zone.
【００２１】[0021]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の例を
図を用いて説明する。図１は本発明の実施の形態である
管内検査の円周方向角度検出方法を実施する対象となる
管内検査装置の概要を示す図である。図１において、１
は配管、２は前部ピグ、３はセンサピグ、４は後部ピ
グ、５はスクレーパカップ、６は連結部、７はセンサ、
８は第１角度計、９は第２角度計である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing an outline of an in-pipe inspection apparatus to which a method for detecting a circumferential angle in an in-pipe inspection according to an embodiment of the present invention is performed. In FIG. 1, 1
Is a pipe, 2 is a front pig, 3 is a sensor pig, 4 is a rear pig, 5 is a scraper cup, 6 is a connecting part, 7 is a sensor,
8 is a first goniometer and 9 is a second goniometer.
【００２２】この管内検査装置は、前部ピグ２、センサ
ピグ３、後部ピグ４の３両編成からなり、各ピグはポリ
ウレタン等からなるスクレーパーカップ５により前後を
支持されて、配管１中を流れる流体に押されて配管内を
走行する。各ピグは連結部６により連結されているが、
この連結部には、弾性体が設けられており、各ピグの円
周方向相対位置を一定に保つような付勢力が付与されて
いる。よって、ひねりベンド通過時等において、各ピグ
間に相対的なねじれが起こっても、一時的なものにとど
まり、ピグの走行につれて、各ピグは一定の相対位置関
係を保って走行するようになる。なお、オドメータは図
示を省略している。This in-pipe inspection device comprises a front pig 2, a sensor pig 3, and a rear pig 4, both of which are supported back and forth by a scraper cup 5 made of polyurethane or the like, and a fluid flowing through the pipe 1. And run in the pipe. Each pig is connected by the connecting part 6,
The connecting portion is provided with an elastic body, and an urging force is applied so as to keep the relative positions of the pigs in the circumferential direction constant. Therefore, even when a relative twist occurs between the pigs at the time of passing a twist bend or the like, the pigs remain temporary, and the pigs travel while maintaining a constant relative positional relationship as the pigs travel. . The odometer is not shown.
【００２３】センサピグ３には、センサ７が配管１の内
周に沿って複数個設けられており、配管１の円周全面の
検査を行うことができるようになっている。図では図示
を省略しているが、センサ７は、センサ本体と、その倣
い機構から構成されている。倣い機構は、センサ本体を
配管１の内壁から一定距離に保つような働きをしてい
る。このような倣い機構を有するために、センサピグ３
の胴部の外径は細くなっており、その内部には測定器類
は設けられていない。A plurality of sensors 7 are provided on the sensor pig 3 along the inner circumference of the pipe 1 so that the entire circumference of the pipe 1 can be inspected. Although not shown in the drawing, the sensor 7 includes a sensor main body and a copying mechanism thereof. The copying mechanism functions to keep the sensor main body at a fixed distance from the inner wall of the pipe 1. In order to have such a copying mechanism, the sensor pig 3
The outer diameter of the body is thin, and no measuring instruments are provided inside.
【００２４】前部ピグ２、後部ピグ４の胴部内には、セ
ンサ制御回路、距離計、記録装置、バッテリー等が収納
される共に、第１角度計８、第２角度計９がそれぞれ設
けられ、前部ピグ２と後部ピグ４の円周方向角度を検出
している。この２つの角度計の出力を用いて、センサピ
グ３の円周方向角度を算出し、どのセンサが配管１の円
周方向のどの位置に対応しているかを知る。In the body of the front pig 2 and the rear pig 4, a sensor control circuit, a distance meter, a recording device, a battery and the like are housed, and a first goniometer 8 and a second goniometer 9 are provided respectively. , The angle in the circumferential direction between the front pig 2 and the rear pig 4 is detected. Using the outputs of the two goniometers, the circumferential angle of the sensor pig 3 is calculated, and it is known which sensor corresponds to which position in the circumferential direction of the pipe 1.
【００２５】第１の方法は、第１角度計８、第２角度計
９の同時刻における加重平均からセンサピグ３の円周方
向角度を求める方法である。センサピグ３の中心から前
部ピグ２の中心までの距離をＬ1、後部ピグ４の中心ま
での距離をＬ2とし、それぞれの角度計の出力をθ1、θ
2とするとき、センサピグ３の円周方向角度θを、 θ＝(L1θ2+L2θ1)/(L1+L2) として求める。The first method is a method of calculating the circumferential angle of the sensor pig 3 from the weighted average of the first and second goniometers 8 and 9 at the same time. The distance from the center of the sensor pig 3 to the center of the front pig 2 is L 1 , the distance from the center of the rear pig 4 is L 2, and the outputs of the respective goniometers are θ 1 and θ.
When it is set to 2 , the circumferential angle θ of the sensor pig 3 is obtained as θ = (L 1 θ 2 + L 2 θ 1 ) / (L 1 + L 2 ).
【００２６】これは、各ピグの相対位置が、距離に応じ
て直線的に変化していると考えられるときに有効な方法
である。Ｌ1＝Ｌ2とすれば、 θ＝(θ2+θ1)/2 となる。This is an effective method when it is considered that the relative position of each pig changes linearly according to the distance. If L 1 = L 2 , then θ = (θ 2 + θ 1 ) / 2.
【００２７】第２の方法は、第１角度計８、第２角度計
９の、配管長さ方向の同位置における加重平均からセン
サピグ３の円周方向角度を求める方法である。これは、
各ピグは配管の同位置においては略同じ姿勢をとるとみ
なされるときに有効な方法である。The second method is a method of obtaining the circumferential angle of the sensor pig 3 from the weighted average of the first goniometer 8 and the second goniometer 9 at the same position in the pipe length direction. this is,
Each pig is an effective method when it is considered that the pigs take substantially the same posture at the same position of the pipe.
【００２８】センサピグ３の走行距離をｘ、センサピグ
３の中心から前部ピグ２の中心までの距離をＬ1、後部
ピグ４の中心までの距離をＬ2とし、それぞれの角度計
の出力をθ1(x)、θ2(x)とするとき、センサピグ３の円
周方向角度θ(x)を、 θ(x)＝{L1θ2(x+L2)+L2θ1(x-L1)}/(L1+L2) として求める。Ｌ1＝Ｌ2とすれば、 θ(x)＝{θ2(x+L1)+θ1(x-L1)}/2 となる。The travel distance of the sensor pig 3 is x, the distance from the center of the sensor pig 3 to the center of the front pig 2 is L 1 , the distance from the center of the rear pig 4 is L 2, and the output of each goniometer is θ. When 1 (x) and θ 2 (x), the circumferential angle θ (x) of the sensor pig 3 is defined as θ (x) = {L 1 θ 2 (x + L 2 ) + L 2 θ 1 (xL 1) obtained as} / (L 1 + L 2 ). If L 1 = L 2 , then θ (x) = {θ 2 (x + L 1 ) + θ 1 (xL 1 )} / 2.
【００２９】各々の場合の算出されたセンサピグ３の円
周方向角度を図２に示す。図２において、Ａは第１角度
計８の出力、Ｂは第２角度計の出力、Ｃは第１の方法に
より算出されたセンサピグ３の円周方向角度、Ｄは第２
の方法により算出されたセンサピグ３の円周方向角度で
ある。なお、横軸はセンサピグの走行距離、縦軸は円周
方向角度である。管内検査装置の走行速度が一定とみな
されるときは、ｘとして走行距離の代わりに時間を使用
することもできる。FIG. 2 shows the calculated circumferential angle of the sensor pig 3 in each case. In FIG. 2, A is the output of the first goniometer 8, B is the output of the second goniometer, C is the circumferential angle of the sensor pig 3 calculated by the first method, and D is the second angle.
Is the angle in the circumferential direction of the sensor pig 3 calculated by the above method. Note that the horizontal axis is the traveling distance of the sensor pig, and the vertical axis is the angle in the circumferential direction. When the traveling speed of the in-pipe inspection apparatus is considered to be constant, time can be used instead of the traveling distance as x.
【００３０】図３(a)は、本発明の別の実施の形態の例
を示す概要図である。図３において、１１は配管、１２
はセンサピグ、１３はスクレーパーカップ、１４はセン
サー、１５は第１角度計、１６は第２の角度計である。FIG. 3A is a schematic diagram showing an example of another embodiment of the present invention. In FIG. 3, 11 is a pipe, 12
Is a sensor pig, 13 is a scraper cup, 14 is a sensor, 15 is a first goniometer, and 16 is a second goniometer.
【００３１】この実施の形態においては、管内検査装置
は１両の収納容器（センサピグ１２）で構成されてお
り、必要な測定装置、記憶装置、バッテリー等が全てこ
の中に収納されている。センサピグ１２のその他の構造
は、図１に示したものと同じである。このセンサピグ１
２内には、２つの角度計１５、１６が設けられている。
各々の角度計は、図３(b)にハッチングをした部分が不
感帯となっている。図３(b)において、数字は基準点か
らの角度（°）を示す。この不感帯は、角度計としてポ
テンショメータ型のものを使用した場合に避けられない
ものである。In this embodiment, the in-pipe inspection device is constituted by one storage container (sensor pig 12), and all necessary measuring devices, storage devices, batteries and the like are stored therein. Other structures of the sensor pig 12 are the same as those shown in FIG. This sensor pig 1
Two goniometers 15 and 16 are provided in 2.
In each of the goniometers, the hatched portion in FIG. 3B is a dead zone. In FIG. 3B, the numbers indicate angles (°) from the reference point. This dead zone is inevitable when a potentiometer type angle meter is used.
【００３２】これら２つの角度計は、不感帯部が互いに
180°異なる位置となるようにされている。第１角度計
１５には、０°付近に、第２角度計１６には180°付近
に不感帯がある。よって、例えば、90°〜270°の範囲
においては第１角度計１５の値を、０〜90°と270°〜3
60°の間においては第２角度計１６の値を使用するよう
にすれば、不感帯を生じることなく360°の回転角を測
定することができる。なお、２台の角度計の切替にとも
なうハンチングを無くするために、図３(c)に示すよう
にヒステリシス特性を持たせてもよい。In these two goniometers, the dead zones are mutually
180 ° different positions. The first goniometer 15 has a dead zone near 0 °, and the second goniometer 16 has a dead zone near 180 °. Therefore, for example, in the range of 90 ° to 270 °, the value of the first goniometer 15 is set to 0 to 90 ° and 270 ° to 3 °.
If the value of the second goniometer 16 is used between 60 °, the rotation angle of 360 ° can be measured without generating a dead zone. In order to eliminate hunting due to switching between the two angle meters, a hysteresis characteristic may be provided as shown in FIG.
【００３３】[0033]
【発明の効果】以上説明したように、本発明のうち請求
項１、請求項２に係る発明においては、センサピグにオ
リエンテーションメータが搭載されていなくても、その
円周方向位置を算出することができる。As described above, according to the first and second aspects of the present invention, even if the orientation meter is not mounted on the sensor pig, its circumferential position can be calculated. it can.
【００３４】請求項３に係る発明においては、不感帯を
有する角度計を用いる場合でも、ピグの円周方向角度を
不感帯なく検出することができる。According to the third aspect of the present invention, even when a goniometer having a dead zone is used, the circumferential angle of the pig can be detected without the dead zone.
【図１】本発明の実施の形態である管内検査の円周方向
角度検出方法を実施する対象となる管内検査装置の概要
を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an outline of an in-pipe inspection apparatus to which a method for detecting a circumferential angle in an in-pipe inspection according to an embodiment of the present invention is performed.
【図２】算出されたセンサピグの円周方向角度の例を示
す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a calculated circumferential angle of a sensor pig.
【図３】本発明の別の実施の形態の例を示す概要図であ
る。FIG. 3 is a schematic diagram showing an example of another embodiment of the present invention.
１…配管、２…前部ピグ、３…センサピグ、４…後部ピ
グ、５…スクレーパカップ、６…連結部、７…センサ、
８…第１角度計、９…第２角度計、１１…配管、１２…
センサピグ、１３…スクレーパーカップ、１４…センサ
ー、１５…第１角度計、１６…第２の角度計DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Piping, 2 ... Front pig, 3 ... Sensor pig, 4 ... Rear pig, 5 ... Scraper cup, 6 ... Connection part, 7 ... Sensor,
8 First goniometer, 9 Second goniometer, 11 Piping, 12
Sensor pig, 13: scraper cup, 14: sensor, 15: first angle meter, 16: second angle meter
フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F069 AA60 AA93 BB40 CC02 DD27 GG06 GG07 GG51 GG58 GG59 GG63 HH30 JJ04 KK01 NN26 2G051 AA82 AC17 Continued on the front page F term (reference) 2F069 AA60 AA93 BB40 CC02 DD27 GG06 GG07 GG51 GG58 GG59 GG63 HH30 JJ04 KK01 NN26 2G051 AA82 AC17
Claims (3)
内検査装置であって、３台以上の収納体が連結されて構
成され、各々の収納体の連結部は、各々の収納体の相対
角度が一定に保たれるように弾性力で付勢されているも
のにおける、センサが搭載される収納体の円周方向角度
を検出する方法であって、センサが搭載される収納体の
前後の収納体に、それぞれの収納体の円周方向角度を測
定する角度計を搭載し、センサが搭載される収納体円周
方向角度を、前記各角度計の出力の加重平均として求め
ることを特徴とする管内検査装置の円周方向角度検出方
法。An in-pipe inspection apparatus for detecting a defect in a pipe by traveling in a pipe, wherein three or more storage bodies are connected to each other, and a connecting portion of each storage body is connected to each of the storage bodies. A method for detecting a circumferential angle of a storage body on which a sensor is mounted, in a method in which the relative angle is urged by an elastic force so as to be kept constant, comprising: In each of the housings, a goniometer for measuring the circumferential angle of each of the housings is mounted, and the circumferential angle of the housing on which the sensor is mounted is obtained as a weighted average of the outputs of the respective goniometers. Circumferential angle detection method of the in-pipe inspection device.
内検査装置であって、３台以上の収納体が連結されて構
成され、各々の収納体の連結部は、各々の収納体の相対
角度が一定に保たれるように弾性力で付勢されているも
のにおける、センサが搭載される収納体の円周方向角度
を検出する方法であって、センサが搭載される収納体の
前後の収納体に、それぞれの収納体の円周方向角度を測
定する角度計を搭載し、センサが搭載された収納体の走
行距離をｘ、センサが搭載された収納体の中心から角度
計が搭載された収納体の中心までの距離をそれぞれ
Ｌ1、Ｌ2とし、それぞれの角度計の出力をθ1(x)、θ
2(x)とするとき、センサが搭載された収納体の円周方向
角度θ(x)を、 θ(x)＝{L1θ2(x+L2)+L2θ1(x-L1)}/(L1+L2) として求めることを特徴とする管内検査装置の円周方向
角度検出方法。2. An in-pipe inspection apparatus for detecting a defect in a pipe by traveling in a pipe, wherein three or more storage bodies are connected to each other, and a connecting portion of each storage body is connected to each of the storage bodies. A method for detecting a circumferential angle of a storage body on which a sensor is mounted, in a method in which the relative angle is urged by an elastic force so as to be kept constant, comprising: Is equipped with a goniometer that measures the circumferential angle of each of the storage units, the travel distance of the storage unit with the sensor is x, and the goniometer is installed from the center of the storage unit with the sensor The distances to the center of the stored container are defined as L 1 and L 2, and the outputs of the respective goniometers are θ 1 (x), θ
2 (x), the circumferential angle θ (x) of the housing on which the sensor is mounted is defined as θ (x) = {L 1 θ 2 (x + L 2 ) + L 2 θ 1 (xL 1 )} / (L 1 + L 2 ).
内検査装置の、センサが搭載される収納体の円周方向角
度を検出する方法であって、不感帯を有する角度検出器
を２個搭載し、各々の角度検出器の不感帯にあたる部分
では、他の角度検出器の出力を用いて角度を検出するこ
とを特徴とする管内検査装置の円周方向角度検出方法。3. A method for detecting an angle in a circumferential direction of a housing on which a sensor is mounted, in an in-pipe inspection apparatus for detecting a defect in a pipe by traveling in the pipe, wherein two angle detectors having a dead zone are provided. A method for detecting an angle in a circumferential direction of an in-pipe inspection apparatus, wherein the angle is detected using a output of another angle detector in a portion corresponding to a dead zone of each of the angle detectors.
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- 2000-06-12 JP JP2000174933A patent/JP2001349846A/en active Pending
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