KR20120103429A - Learning type automatic welding device of pipes - Google Patents

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KR20120103429A
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김순태
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Abstract

PURPOSE: A learning type automatic welding device for steel pipes is provided to prevent a welding failure by updating a travel route every time. CONSTITUTION: A learning type automatic welding device for steel pipes comprises a torch transfer module(20), a body(60), a magnet generating unit(70), a sensor unit(80), and a main controller. The torch transfer module comprises X, Z, and Y-axis moving units(21,24,25) and a curvilinearly moving unit(23) that transfer a torch clamp(21a) in multiple axes. The body travels along the surface of a steel pipe by driving a traveling roller(62) on the exterior of a case according to the operation of a drive motor. The magnet generating unit rotates a magnet with the operation of a handle to control the adhesion between the steel pipe surface and the magnet. The sensor unit maintains a joint and a sensor at a constant height using a buffer unit. The main controller implements data communication with the torch transfer module, the body, and sensor unit.

Description

학습형 강관 이음부 자동용접 장치{Learning type Automatic welding device of pipes}Learning type Automatic welding device of pipes}
본 발명은 학습형 강관 이음부 자동용접 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 강관을 연속 연결하는 공사현장에서, 자동용접 장치가 강관의 외면에 부착되어 이음부를 따라 자동으로 주행하면서 강관의 이음부를 명확하게 감지해 설정된 작업으로 자동 용접되는 주행상황을, 메인 콘트롤러에서 이를 학습하면서 저장된 설정작업을 보정하도록 하여, 이음부의 용접품질 및 정밀도를 향상시킬 수 있도록 발명된 것이다.
The present invention relates to an automatic welding device for learning type steel pipe joints, and more particularly, in a construction site that continuously connects steel pipes, the automatic welding device is attached to the outer surface of the steel pipe and automatically runs along the joints while the joints of the steel pipes are clearly defined. It is invented to improve the welding quality and precision of the joint by sensing the driving condition to be automatically detected by the set operation to correct the stored setting work while learning this in the main controller.
일반적으로, 상하수도, 플랜트, 도로 등의 공사에서 강관의 연속이음 시공기술에는, 강관정형장치(일명“WELTECH")를 이용하여, 강관을 진원으로 정형하거나 유지한 상태를 갖고, 맞대기이음 또는 겹치기 이음한 후 이 접합부의 내,외면을 자동 용접장치로 용접 접합하는 기술이 활용된다.In general, the continuous joint construction technology of steel pipes in construction of water supply and sewage, plant, road, etc., using a steel pipe shaping device (aka “WELTECH”), has a state of forming or maintaining the steel pipes in a round shape, butting joints or overlapping joints. After that, the technique of welding the inner and outer surfaces of the joint with an automatic welding device is utilized.
따라서, 최근 숙련 용접공이 부족한 상황에서도, 이러한 공법을 도입하면 전문 용접공이 필요 없어 시공원가를 절감할 수 있으면서도 용접의 자동화로 공기를 단축할 수 있었다.Therefore, even in the situation where a skilled welder is lacking in recent years, the introduction of such a method does not require a professional welder, so that the city park can be reduced and the air can be shortened by welding automation.
다만, 상기 강관의 용접을 위해서 정형장치에 의존해야 하는 바 다양한 규격의 강관에 대비한 장비를 보유해야 하고, 설치와 해체에 따른 작업시간이 부가적으로 소요되는 문제점이 있었다.However, the welding of the steel pipe should be dependent on the orthopedic device should be equipped with equipment for the steel pipe of various standards, there was a problem that the additional time required for installation and dismantling.
그러나 상기 기술은, 용접작업을 수행하고자 하는 강관의 외부에 용접작업용 주행장치가 주행 가능하도록 레일을 설치하는 방식으로, 이는 강관의 외부에 강관 외경보다 더욱 큰 외경의 레일을 설치해야 하기 때문에 용접 작업시 레일을 탈,부착하는데 있어서 많은 시간과 인력이 추가적으로 필요하여 비용상승에 따른 문제점이 있었다.However, the above technique is to install a rail so that the traveling device for welding work can run on the outside of the steel pipe to be welded, which is because welding must be installed on the outside of the steel pipe of a larger diameter than the outer diameter of the steel pipe. There was a problem due to the cost increase because a lot of time and manpower is additionally needed to attach and detach the city rail.
따라서, 상기의 문제점을 해결하기 위한 방법으로 국내 특허등록 제0937752호의 “자주식 강관용접 로봇장치”가 제안되어 무레일 방식의 용접작업을 수행하도록 하였다.Therefore, as a method for solving the above problems, the Korean Patent Registration No. 0927752 "Self-owned steel pipe welding robot device" has been proposed to perform a rail-less welding.
이와 같은 무레일 방식에는, 도 1 내지 도 3에서와 같이 토치클램프(22')를 다축운동 가능하게 하는 바디(10')와, 상기 바디(10')에 추진력을 제공하는 주행기(30')와, 강관에 대한 부착력을 단속하는 부착력 발생기(50')와, 강관의 관열결부(P)와 일정거리를 유지하면서 용접상태를 카메라(76')로 촬영해 디스플레이 데이터를 생성하는 제어기(70')를 포함한 구성을 가지되, 상기 주행기(30')는 양측의 주행륜(32')을 각각의 모터(36')로 독립구동하는 방식을 갖되, 이 주행륜(32')의 구동축을 체인과 베벨기어로 연결구동시키도록 하였다.In such a rail-free system, as shown in Figs. 1 to 3, the body 10 'to enable the multi-axial movement of the torch clamp 22', and the rider 30 'to provide driving force to the body 10'. ), An adhesion force generator 50 'for intermittent attachment force to the steel pipe, and a controller 70 for generating display data by photographing the welding state with the camera 76' while maintaining a constant distance from the pipe joint P of the steel pipe. It has a configuration including '), the rider 30' has a way to independently drive the driving wheels 32 'on both sides with each motor 36', the drive shaft of the driving wheel 32 ' Is driven by chain and bevel gear.
또, 상기 부착력 발생기(50')가 힌지축(53')을 중심으로 레버(62')와 연동된 링크(56')의 동작으로 마그네트(52')의 강관에 대한 부착력을 제어할 수 있도록 하며, 제어기(70')는 레이져센서(72')를 이용하여 관연결부(P)와 바디(10')의 거리를 유지하도록 제어하는 구성으로 되어 있다.In addition, the attachment force generator 50 'can control the attachment force to the steel pipe of the magnet 52' by the operation of the link 56 'interlocked with the lever 62' around the hinge shaft 53 '. In addition, the controller 70 'is configured to control the distance between the pipe connection P and the body 10' using the laser sensor 72 '.
즉, 무레일 로봇장치가 강관의 관연결부(P)를 따라 이동하기 위한 방법으로, 레이저센서(72')를 이용해 맞대기 이음한 접합면이나 겹치기 이음한 관에서 반사된 신호를 감지해 이를 제어기(70')를 통해 로봇장치의 구성품을 조작하도록 하는 방식을 갖게 한 것이다.That is, as a method for the rail-free robot device to move along the pipe connection part P of the steel pipe, it detects the signal reflected from the butt joint or overlapped pipe by using the laser sensor 72 'and controls the controller ( 70 ') allows the robot to manipulate the components of the device.
이와 같이 구성된 로봇장치는 도 4에서와 같이 메인콘트롤러(90')와 유무선 조작기(91')의 신호에 의해 주행작업 및 용접작업을 제어 및 위치변경할 수 있도록 하여 달성된다.
The robot device configured as described above is achieved by controlling and repositioning the traveling work and the welding work by the signals of the main controller 90 'and the wired / wireless manipulator 91' as shown in FIG.
그러나, 상기와 같은 종래의 용접작업에는 메인콘트롤러의 입력된 프로그램 신호를 무레일 로봇장치에 탑재된 제어기를 통해 주행기와 다축운동부에 전달해 로봇장치의 주행 방향 및 용접 작업을 단속하도록 하며, 레이저 센서와 카메라를 이용해 토치가 강관 이음부와의 간격을 유지하도록 한 것으로, 상기 구성품을 모두 탑재한 로봇장치는 부피 및 무게가 증가하여 작업공간이 많이 필요하였으며, 휴대성 및 주행능력이 저하되는 등의 폐단이 있었다.However, in the conventional welding operation as described above, the input program signal of the main controller is transmitted to the rider and the multi-axis movement through the controller mounted on the railless robot device to interrupt the driving direction and the welding operation of the robot device, and the laser sensor and The torch is spaced apart from the steel pipe joint using a camera. The robot device equipped with all the above components requires a lot of work space due to the increase in volume and weight. There was this.
또, 상기의 무레일 로봇장치는 강관을 연속 연결하는 공사현장에서, 매회 동일한 이음부 용접작업을 수행하나, 용접 및 작업조건의 변화에 따라 다시 프로그램을 셋팅하도록 되어 있어, 작업능률 및 편의성이 저하되는 문제점이 있었다.In addition, the above-mentioned railless robot apparatus performs welding of the same joint every time at the construction site where steel pipes are continuously connected, but the program is set again according to the change of welding and working conditions, thereby reducing work efficiency and convenience. There was a problem.
또한, 무레일 로봇장치의 주행 시 용접작업 중에 용융된 불꽃이 튀어 강관표면에서 굳어져 요철부가 형성된 구간을 진행하여도 이미 설정된 프로그램으로만 진행하여 용접불량이 발생되어 강관을 분리 후 다시 용접작업을 해야 하는 문제점이 있었다.In addition, even if the molten spark splashes during the welding operation during the welding operation of the rail-free robotic device, the molten spark hardens on the surface of the steel pipe and proceeds to the section in which the irregularities are formed. There was a problem to be done.
본 발명은 이러한 종래 문제점을 감안하여 안출한 것으로, 본 발명의 목적은, 자동용접 장치의 진행방향 및 강관 이음부에 대한 토치의 위치변화를 센서부를 통해 감지하고, 이 신호를 메인콘트롤러에 전달해 기존에 입력된 프로그램을 업데이트시켜 자동용접 장치가 상기 변화에 대응해 다음 용접작업에도 이음부에 정확하게 토치를 위치시킬 수 있도록 한 학습형 강관이음부 자동용접 장치를 제공하는 데 있다.The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and an object of the present invention is to detect the change in the moving direction of the automatic welding device and the position of the torch with respect to the steel pipe joint through a sensor unit, and transmit the signal to the main controller. It is to provide a learning-type steel pipe joint automatic welding device that updates the program input to the automatic welding device so that the torch can be accurately positioned in the next welding operation in response to the change.
본 발명의 다른 목적은, 자동용접 장치의 각 구성모듈을 유.무선 연결하여 메인콘트롤러의 신호에 따라 각각의 구성모듈을 동작시킴으로써, 강관 이음부와 일정한 간격을 유지할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 학습형 강관이음부 자동용접 장치를 제공하는 데 있다.Another object of the present invention, by connecting each component module of the automatic welding device wired and wireless to operate each component module according to the signal of the main controller, it characterized in that to maintain a constant distance from the steel pipe joint To provide automatic welding device of section steel pipe joint.
본 발명의 또 다른 목적은, 제품의 부피 및 크기를 감소시켜 시공이 용이하고, 자동학습기능을 갖도록 하여 타제품과의 차별화를 통한 제품의 신뢰도를 향상시킴으로써, 생산자 및 시공자로 하여금 이익창출에 이바지할 수 있도록 한 학습형 강관 이음부 자동용접 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
Another object of the present invention, by reducing the volume and size of the product is easy to install, and has an automatic learning function to improve the reliability of the product through differentiation with other products, thereby helping producers and builders to contribute to profit creation The purpose of the present invention is to provide an automatic welding device for learning steel pipe joints.
이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, The present invention to achieve this object,
연속 배치되는 강관(10)을 맞대기 이음하기 위한 자동용접 장치(100)에 있어서;An automatic welding device (100) for butt jointly arranged steel pipe (10);
상기 자동용접 장치(100)는, 토치(1)를 끼워 고정하는 토치클램프(21a)를 다축 이동시킬 수 있도록 하는 X-축 운동부(21), 곡선 운동부(23), Z-축 운동부(24), Y-축 운동부(25)를 갖는 토치이송모듈(20)과;The automatic welding device 100, the X-axis movement portion 21, the curved movement portion 23, the Z-axis movement portion 24 to multi-axially move the torch clamp 21a for fixing the torch 1 Torch transfer module 20 having a Y-axis movement portion 25;
상기 토치이송모듈(20)의 Y-축 운동부(25)가 함체 형상의 몸체에 결합고정되고, 몸체 내부로 구동모터(61)의 동작으로 함체 외부에 주행로울러(62)를 구동시켜, 강관(10) 표면을 주행하도록 하는 바디(60)와;The Y-axis movement part 25 of the torch transfer module 20 is fixed to the body of the housing shape, and drives the traveling roller 62 outside the housing by the operation of the drive motor 61 into the body, the steel pipe ( 10) a body 60 to drive the surface;
상기 바디(60)의 몸체와 결합되어 핸들(75)조작으로 마그네트(74)를 회전시켜, 강관(10) 표면과의 부착력을 단속할 수 있도록 구성된 마그네트 발생부(70)와;A magnet generator 70 coupled to the body of the body 60 to rotate the magnet 74 by a handle 75 to control the attachment force to the steel pipe 10 surface;
상기 이음부(11)의 중심선상에 센서(86)가 위치되고, 이 센서(86)를 이음부(11)와 일정높낮이를 유지하도록 완충부가 구비되어, 바디(60)의 전,후 양단면에 결합되는 센서부(80)와;The sensor 86 is positioned on the center line of the joint portion 11, and a buffer part is provided to maintain the sensor 86 with the joint portion 11 and a predetermined height, so that both front and rear ends of the body 60 are provided. A sensor unit 80 coupled to the sensor unit 80;
상기 토치이송모듈(20), 바디(60), 센서부(80)와 유.무선으로 연결되어 양방향 테이터 교환되는 메인콘트롤러(90)로 구성되어 달성한다.The torch transfer module 20, the body 60, the sensor unit 80 is achieved by consisting of a main controller 90 is connected to the wired and wireless wired data exchange.
그리고, 상기 메인콘트롤러(90)는 토치이송모듈(20), 바디(60), 센서부(80)와 양방향 데이터 교환되면서, 기존 데이터 저장값을 센서부(80)의 감지에 따른 바디(60)의 실제 주행방향과, 토치이송모듈(20)의 이동거리로 재설정되도록 업데이트 한다.The main controller 90 exchanges bidirectional data with the torch transfer module 20, the body 60, and the sensor unit 80, and the body 60 according to the detection of the existing data storage value by the sensor unit 80. The actual driving direction of the torch, and updated to reset the moving distance of the module 20.
또, 상기 센서부(80)는, 바디(60)에 고정된 지지대(81)와 결합하는 상부지지판(82)과, 센서(86)가 몸체에 고정 결합되며 일측면에 안내로울러(87)가 축 결합된 하부지지판(85)과, 상기 상부지지판(82)과 하부지지판(85)의 일측단에서 가이드축(83)과 탄성스프링(84)으로 상호 결합시켜 완충부를 갖도록 한다In addition, the sensor unit 80, the upper support plate 82 coupled to the support 81 is fixed to the body 60, the sensor 86 is fixedly coupled to the body and the guide roller 87 on one side The lower support plate 85 coupled to the shaft, and the guide shaft 83 and the elastic spring 84 at one end of the upper support plate 82 and the lower support plate 85 to be mutually coupled to have a buffer portion.
또한, 상기 센서부(80)에 사용되는 센서(86)에는, 복수개의 쉴드형 근접센서를 이용하여, 비접촉방식으로 신호를 감지해 전달하도록 구성된다.In addition, the sensor 86 used in the sensor unit 80 is configured to detect and transmit a signal in a non-contact manner by using a plurality of shielded proximity sensors.
그리고, 상기 마그네트 발생부(70)는, 스크류축(S)을 핸들(75)로 회전시켜 스크류축(S)에 축 결합된 한쌍의 상부베이스(71)가 벌어지거나 좁혀지게 되고, 이에 따라 상부베이스(71)와 링크편(72)으로 연결된 하부베이스(73)가 결합축을 중심으로 양편이 동시에 상하 회전되도록 구성한다.
The magnet generator 70 rotates the screw shaft S with the handle 75 so that a pair of upper bases 71 coupled to the screw shaft S are opened or narrowed. The lower base 73 connected to the base 71 and the link piece 72 is configured such that both pieces rotate up and down at the same time around the coupling axis.
이러한 본 발명의 구성에 의하면, 강관의 배관 공사현장에서 맞대기 이음한 강관을 자동용접 장치가 자동주행하면서 용접작업을 수행함으로써, 생산성 및 용접품질을 향상시킬 수 있다.According to the configuration of the present invention, the welding operation while the automatic welding device automatically runs the steel pipe butt jointed at the pipe construction site of the steel pipe, it is possible to improve the productivity and welding quality.
또, 자동용접 장치의 진행 경로를 학습하여 매회 업데이트됨으로써, 강관의 이음부 용접 작업시의 불량을 방지하고, 동일한 조건의 강관 이음부 용접에 적용할 수 있어 생산성을 증대시키게 된다.In addition, by learning the progress path of the automatic welding device and updating each time, it is possible to prevent a defect in welding the joint of the steel pipe and apply it to welding the joint of the steel pipe under the same conditions, thereby increasing productivity.
따라서, 시공이 용이하여 타제품과의 차별화를 통한 제품의 신뢰도를 향상시켜 생산자 및 시공자로 하여금 이익창출에 이바지할 수 있는 것이다.
Therefore, the construction is easy to improve the reliability of the product through differentiation with other products can contribute to the profit generation by producers and contractors.
도 1은 종래 강관용접 로봇장치의 구성을 도시한 사시도.
도 2는 종래 강관용접 로봇장치의 바디구성을 도시한 사시도.
도 3a 및 도 3b는 종래 강관용접 로봇장치가 강관에 부착되는 상태를 도시한 측면도.
도 4는 종래 강관용접 로봇장치를 이용한 시스템을 도시한 전면도.
도 5는 본 발명인 자동용접 장치의 사용 상태를 도시한 사시도.
도 6는 본 발명인 자동용접 장치의 측면도.
도 7은 본 발명인 자동용접 장치의 내부 조립상태를 도시한 사시도.
도 8a 및 8b는 마그네트 발생부의 구성을 도시한 사시도.
도 9는 본 발명인 센서부의 사용상태를 도시한 사시도.
도 10은 본 발명인 자동용접 장치를 이용한 시스템을 도시한 전면도.
도 11은 본 발명인 학습형 자동용접 장치의 개략 구성표.
도 12는 본 발명인 학습형 자동용접 장치의 제어 순서도.
1 is a perspective view showing the configuration of a conventional steel pipe welding robot device.
Figure 2 is a perspective view showing the body configuration of a conventional steel pipe welding robot device.
Figure 3a and Figure 3b is a side view showing a state in which a conventional steel pipe welding robot device is attached to the steel pipe.
Figure 4 is a front view showing a system using a conventional steel pipe welding robot device.
5 is a perspective view showing a state of use of the present inventors automatic welding device.
Figure 6 is a side view of the present invention automatic welding device.
Figure 7 is a perspective view showing the internal assembly state of the present inventors automatic welding device.
8A and 8B are perspective views showing the configuration of the magnet generator.
9 is a perspective view showing a state of use of the sensor unit of the present invention.
Figure 10 is a front view showing a system using the present inventors automatic welding device.
11 is a schematic configuration table of the present invention type automatic welding device.
12 is a control flowchart of the present invention type automatic welding device.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명인 학습형 강관 이음부 자동용접 장치는, 강관을 연속 연결하는 공사현장에서, 자동용접 장치가 강관의 외면에 부착되어 이음부를 따라 자동으로 주행하면서 강관의 이음부를 명확하게 감지해 설정된 작업으로 자동 용접되는 주행상황을, 메인 콘트롤러에서 이를 학습하면서 저장된 설정작업을 보정하도록 하여, 이음부의 용접품질 및 정밀도를 향상시킬 수 있도록 발명된 것이다.The present inventors learning type steel pipe joint automatic welding device, at the construction site that continuously connects the steel pipe, the automatic welding device is attached to the outer surface of the steel pipe while driving automatically along the joint, the joint of the steel pipe clearly detects the joint of the steel pipe automatically set work It is invented to improve the welding quality and precision of the joint part by correcting the stored setting work while learning the driving situation to be welded in the main controller.
우선, 자동용접 장치(100)는 강관(10)의 외면에 부착되어 용접작업을 하는 것으로, 이 자동용접 장치(100)는 메인콘트롤러(90)와 유선 또는 무선으로 연결되어 각 구동부의 모터(M)와 토치(1)를 신호에 따라 작동시키는 것임을 미리 밝혀둔다.First, the automatic welding device 100 is attached to the outer surface of the steel pipe 10 to perform a welding operation, the automatic welding device 100 is connected to the main controller 90 by wire or wireless to the motor (M) of each drive unit. ) And the torch (1) are operated according to the signal.
또, 본 발명에서 사용되는 모터(M)는 정속으로 정역회전이 가능하면서도 저속에서 높은 토크를 발생하는 서브모터를 사용하게 된다.In addition, the motor (M) used in the present invention uses a sub-motor capable of forward and reverse rotation at a constant speed while generating a high torque at a low speed.
또한 본 발명의 각 운동부를 이동하기 위한 방법으로 모터(M)의 구동에 따라 스크류축(S)을 회전시켜, 이 스크류축(S)에 축 결합된 몸체부가 회전운동을 직선운동으로 변환시켜 축 이동하도록 구성된 것으로, 이러한 볼스크류 구성은 이미 일반적으로 사용되는 것이므로 자세한 설명은 생략하기로 한다.In addition, by rotating the screw shaft (S) in accordance with the drive of the motor (M) as a method for moving the respective moving parts of the present invention, the shaft portion coupled to the screw shaft (S) by converting the rotational movement into linear movement shaft It is configured to move, such a ball screw configuration is already commonly used, so a detailed description thereof will be omitted.
따라서, 본 발명인 자동용접 장치(100)는, 본체에 제어부 없이 메인콘트롤러(90)의 신호를 전달받아 각 구동 모터를 작동시키게 되며, 전체 크기 및 무게를 감소시켜 휴대성 및 주행능력이 향상되도록 한 것이다.Therefore, the present invention, the automatic welding device 100, by receiving the signal of the main controller 90 without a control unit to the main body to operate each drive motor, reducing the overall size and weight to improve portability and running ability will be.
상기와 같은 자동용접 장치(100)는 도 5 내지 도 9에서와 같이 크게 이음부(11)를 따라 용접 작업하는 토치(1)를 다축 운동시킬 수 있도록 X-축 운동부(21), 곡선 운동부(23), Z-축 운동부(24), Y-축 운동부(25)로 구성된 토치이송모듈(20)이 바디(60)에 탑재되며, 이 바디(60) 몸체에 주행기와 마그네트 발생부(70) 및 센서부(80)가 더 구비되어 달성 한다.As described above, the automatic welding device 100 includes an X-axis moving part 21 and a curved moving part so as to multi-axially move the torch 1 for welding along the joint 11 as shown in FIGS. 5 to 9. 23), the torch transfer module 20 composed of the Z-axis movement part 24 and the Y-axis movement part 25 is mounted on the body 60, and the rider and the magnet generator 70 are mounted on the body 60 body. And the sensor unit 80 is further provided to achieve.
우선, 상기 토치이송모듈(20)을 개략적으로 설명하면, 상기 X-축 운동부(21)는, 모터(M)의 스크류축에 토치(1)를 끼워 고정시키는 토치클램프(21a)가 축 결합시켜, 모터(M)의 구동에 따라 토치클램프(21a)를 전,후 방향으로 이송시키게 된다First, when the torch transfer module 20 is schematically described, the X-axis moving part 21 may be coupled to the torch clamp 21a for fitting the torch 1 to the screw shaft of the motor M to fix the shaft. In accordance with the driving of the motor M, the torch clamp 21a is transferred in the forward and backward directions.
또, 곡선 운동부(23)는, 상기 X-축 운동부(21)의 몸체가 곡선레일에 이동가능하게 끼워 조립됨으로써, 상기 X-축 운동부(21)가 곡선레일을 타고 강관(10)둘레를 따라 소정각도의 회전이동이 가능하게 하였다.In addition, the curved movement part 23 is assembled by movably fitting the body of the X-axis movement portion 21 to the curved rail, so that the X-axis movement portion 21 rides along the curved rail along the steel pipe 10 The rotational movement of a predetermined angle was made possible.
또한, Z-축 운동부(24)는 상기 곡선 운동부(23)의 몸체가 체결 고정되며, Z-축 운동부(24)의 모터(M)구동에 따라 상기 X-축 운동부(21)가 포함된 곡선 운동부(23)를 승,하강 시키도록 한다. In addition, the Z-axis moving part 24 is a curve in which the body of the curved moving part 23 is fastened and fixed, and the X-axis moving part 21 is included in accordance with the driving of the motor M of the Z-axis moving part 24. Lifting and lowering the exercise unit (23).
그리고, Y-축 운동부(25)는, Z-축 운동부(24)의 몸체가 놓여져 체결 고정되고, 바디(60)에 몸체가 결합된 상태에서 좌,우 이동되도록 하여 토치클램프(21a)에 고정된 토치(1)의 위치를 다축 이동시킬 수 있게 된다.In addition, the Y-axis movement part 25 is fixed to the torch clamp 21a by allowing the body of the Z-axis movement part 24 to be fastened and fastened, and to be moved left and right in a state where the body is coupled to the body 60. The position of the torch 1 can be moved in multiple axes.
상기의 X-축 운동부(21), Z-축 운동부(24), Y-축 운동부(25)의 축 이동은, 모두 메인콘트롤러(90)의 동작신호에 따라 각각의 모터(M)를 구동시켜 토치(1)의 위치를 다축 이동시키도록 한 것이다.The axial movement of the X-axis movement unit 21, the Z-axis movement unit 24, and the Y-axis movement unit 25 is driven by driving each motor M in accordance with the operation signal of the main controller 90. The position of the torch 1 is multiaxially moved.
또, 상기 토치이송모듈(20)을 탑재하는 바디(60)는, 함체 형상의 몸체를 갖고 있으며, 상기 토치이송모듈(20)의 Y-축 운동부(25)가 몸체 상부에 결합 고정되고, 몸체 내부로 구동모터(61)의 동작으로 함체 외부에 주행로울러(62)를 구동시켜, 강관(10) 표면을 주행하도록 구성된다.In addition, the body 60 to which the torch transfer module 20 is mounted, has a body of a housing shape, the Y-axis movement portion 25 of the torch transfer module 20 is fixed to the upper body, the body It is configured to drive the traveling roller 62 to the outside of the enclosure by the operation of the drive motor 61 inside, to travel the surface of the steel pipe (10).
즉, 바디(60)의 몸체에는, 강관(10) 외면 또는 내면에 바디(60)를 부착시켜 몸체를 지지할 수 있도록 하는 마그네트 발생부(70)를 갖는 모듈이 더 구비되고, 이 모듈의 구성품 중 마그네트(74)가 강관(10)에 근접한 상태로 부착되어 상기 구동모터(61)의 동력을 이용해 주행로울러(62)가 회전하면 바디(60)가 강관(10)의 표면을 따라 주행하게 된다.That is, the body of the body 60 is further provided with a module having a magnet generator 70 for supporting the body by attaching the body 60 to the outer surface or the inner surface of the steel pipe 10, the components of the module When the magnet 74 is attached in a state close to the steel pipe 10 and the traveling roller 62 rotates using the power of the driving motor 61, the body 60 travels along the surface of the steel pipe 10. .
이때, 마그네트 발생부(70)의 마그네트(74)는 강관(10)과 근접 위치되어, 마그네트(74)의 자력으로 바디(20)를 강관(10)에 부착시키게 되나, 이 자력보다 큰 구동모터(61)의 회동력으로 주행로울러(62)를 회전시켜 바디(20)를 이동가능 하게 되는 것이다.At this time, the magnet 74 of the magnet generator 70 is located in close proximity to the steel pipe 10, to attach the body 20 to the steel pipe 10 by the magnetic force of the magnet 74, the drive motor larger than this magnetic force By rotating the driving roller 62 by the rotational force of 61 will be able to move the body 20.
상기 마그네트 발생부(70)의 모듈을 자세히 설명하면, 도 8a 및 도 8b에서와 같이 바디(60) 상부에서 Y방향으로 축 고정된 스크류축(S)을 따라 좌,우 슬라이드 이동하는 상부베이스(71)와, 바디(60) 몸체 내에서 마그네트(74)가 결합된 하부베이스(73)를 상호 링크편(72)으로 연결하며, 상기 스크류축(S)의 일단에 결합되어 바디(60) 외부로 노출된 핸들(75)을 회전해 상부베이스(71)를 좌,우 이동시킴으로써, 강관(10)에 대한 부착력을 단속할 수 있도록 한다.Referring to the module of the magnet generator 70 in detail, as shown in Figure 8a and 8b, the upper base for sliding left and right slide along the screw shaft (S) fixed in the Y direction from the upper portion of the body 60 ( 71 and the lower base 73 to which the magnet 74 is coupled within the body 60 are connected to each other by the link pieces 72, and are coupled to one end of the screw shaft S to the outside of the body 60. By rotating the handle 75 exposed to the upper base 71 to move the left and right, it is possible to control the attachment force to the steel pipe (10).
이때, 스크류축(S)에 축 결합된 한 쌍의 상부베이스(71)는, 서로 대칭된 스크류홈을 갖도록 하여, 스크류축(S)의 회전시 상호 벌어지거나 좁혀지도록 슬라이드 이동되게 한 것이며, 바디(60) 상부에서 상부베이스(71)의 원할한 이동을 위해 몸체 하단으로 가이드레일을 더 구비하는 것이 바람직하다.At this time, the pair of upper bases 71 are coupled to the screw shaft (S) to have a screw groove symmetrical to each other, so that the slide movement to be widened or narrowed with each other during the rotation of the screw shaft (S), the body (60) It is preferable to further provide a guide rail from the top to the bottom of the body for smooth movement of the upper base (71).
또, 바디(60)의 몸체 내부에 위치되는 하부베이스(73)는, 중앙의 결합축을 중심으로 양편몸체가 경첩 결합된 것으로, 각 몸체 하단으로 마그네트(74)가 고정된 상태로 상부베이스(71)에 링크 결속된다.In addition, the lower base (73) located inside the body of the body (60) is a hinge body coupled to the center around the coupling axis of the center, the upper base (71) in a state that the magnet 74 is fixed to the lower end of each body Link is attached to).
그리고, 상기 하부베이스(73)의 조립위치는, 대략 바디(60) 내부에서 중앙에 위치되도록 하여, 마그네트(74)의 자력에 바디(60)의 주행 및 탈거에 간섭받지 않도록 하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the assembly position of the lower base 73 is located at the center of the body 60 so as not to interfere with the traveling and detachment of the body 60 by the magnetic force of the magnet 74.
상기와 같이 구성된 마그네트 발생부(70)의 모듈에 이용해 상기 바디(60)를 강관(10)에 부착하는 구성은, 우선 강관(10) 외면 및 내면에 바디(60)를 위치한 후 핸들(75)을 회전시켜, 상부베이스(71)를 벌어지게 하면 이와 링크 연결된 하부베이스(73)가 결합축을 중심으로 하향 회동하면서 강관(10) 표면과 평행하게 되어 부착력이 크게 작용되면서 부착된다.The configuration of attaching the body 60 to the steel pipe 10 by using the module of the magnet generator 70 configured as described above, first places the body 60 on the outer surface and the inner surface of the steel pipe 10 and then handle 75 Rotating the upper base 71 opens the lower base 73 linked to the upper base 71 while rotating downwardly about the coupling axis to be parallel to the surface of the steel pipe 10 so that the attachment force is largely applied.
또, 바디(60)를 탈거하기 위해서는 핸들(75)을 역회전시켜, 상부베이스(71)가 좁혀지게 하면, 링크 연결된 하부베이스(73)가 결합축을 중심으로 상향 회동하면서 강관(10)표면과 마그네트(74)가 경사진 상태로 되면서 부착력이 약화되므로, 바디(60) 일단에 구비하는 이동손잡이(65)를 잡고 강관(10)에서 분리시킬 수 있게 된다.In addition, in order to remove the body 60, when the handle 75 is reversely rotated so that the upper base 71 is narrowed, the linked lower base 73 is rotated upward with respect to the coupling axis and the surface of the steel pipe 10 is removed. As the magnet 74 is inclined, the attachment force is weakened, and thus, the grip 74 may be separated from the steel pipe 10 by holding the movement knob 65 provided at one end of the body 60.
또한, 상기 바디(60)에 구비되는 구동모터(61)는, 메인콘트롤러(90)의 신호로 동작하고, 마그네트 발생부(70)는 수동으로 조작되어 자동용접 장치(100)를 강관(10)에 탈부착시키는 과정을 편의성을 향상시키도록 하였다.In addition, the drive motor 61 provided in the body 60 is operated by the signal of the main controller 90, the magnet generator 70 is operated manually to the automatic welding device 100 to the steel pipe (10) The process of attaching and detaching in to improve convenience.
그리고, 상기 토치이송모듈(20)의 설치된 바디(60)의 하부에서 강관(10) 이음부(11)의 위치를 감지하는 센서부(80)가 바디(60)의 전후 양단부에 결합되도록 한다.Then, the sensor unit 80 for detecting the position of the joint portion 11 of the steel pipe 10 in the lower portion of the installed body 60 of the torch transfer module 20 is coupled to the front and rear ends of the body 60.
상기 센서부(80)는 도 9에서와 같이 바디(60) 일측면에 일단이 고정된 지지대(81)와 결합하는 상부지지판(82)과, 센서(86)가 몸체에 고정 결합되며 일측면에 안내로울러(87)가 축 결합된 하부지지판(85)과, 상기 상부지지판(82)과 하부지지판(85)을 가이드축(83)과 탄성스프링(84)으로 상호 결합되게 하여 완충부를 갖도록 구성된다.The sensor unit 80 has an upper support plate 82 coupled to a support 81 having one end fixed to one side of the body 60 as shown in FIG. 9, and a sensor 86 fixedly coupled to the body and on one side. The guide roller 87 is configured to have a shock absorbing portion by coupling the lower support plate 85 and the upper support plate 82 and the lower support plate 85 to each other by the guide shaft 83 and the elastic spring 84. .
즉, 센서부(80)는 강관(10)의 이음부(11) 외측 표면을 따라 주행하는 과정에서 안내로울러(87)가 표면의 이물질 등에 부딪히며, 높낮이가 변하는 것을 상기 탄성스프링(84)의 장력을 이용해 완충시킴으로써, 비접촉 방식으로 이음부(11)의 위치를 감지해 메인콘트롤러에 신호를 전달하는 센서(86)위치를 이음부(11) 상단에서 일정간격을 갖고 유지할 수 있도록 한 것이다.That is, the sensor unit 80 is a guide roller 87 in the process of running along the outer surface of the joint 11 of the steel pipe 10, the impact of the foreign matter on the surface, the height of the elastic spring 84 that the height is changed By buffering by using a non-contact way to detect the position of the joint portion 11 to maintain the sensor 86 position for transmitting a signal to the main controller at a certain interval on the top of the joint portion (11).
이때, 상기 센서부(80)에 사용되는 센서에는, 복수개의 쉴드형 근접센서를 이용하여, 비접촉방식으로 신호를 감지해 전달하도록 하고, 바디(60)의 전,후면 양면에 설치하여 자동용접 장치(100)가 이음부(11)를 따라 정확하게 주행할 수 있도록 한다.At this time, the sensor used in the sensor unit 80, by using a plurality of shield-type proximity sensor, to detect and transmit a signal in a non-contact manner, installed on both sides of the body 60, automatic welding device It is possible for the 100 to travel correctly along the joint 11.
또한, 상기 센서부(80)를 바디(60)에 고정하는 지지대(81)는, 조정손잡이(88)의 수동조작에 따라 스크류 이동하여 지지대(81)를 Z-축 및 Y-축 이동시킬 수 있도록 하는 수동형 다축이송모듈(89)이 더 결합되어 바디(60)에 고정 되게 할 수도 있다.In addition, the support 81 for fixing the sensor unit 80 to the body 60, by moving the screw according to the manual operation of the adjustment knob 88 can move the support 81 Z-axis and Y-axis. Passive multi-axis transfer module 89 to be further coupled may be to be fixed to the body (60).
따라서, 수동형 다축이송모듈(89)을 수동 조작해 상기 센서부(80)의 위치조정을 더욱 세밀하게 이루어질 수 있도록 함으로써, 용접작업의 오차를 방지하게 된다.Therefore, by manually operating the manual multi-axis transfer module 89 to further adjust the position of the sensor unit 80, it is possible to prevent the error of the welding operation.
그리고, 자동용접 장치(100)의 토치이송모듈(20), 바디(60), 센서부(80)의 동작은 유.무선으로 연결되어 양방향 테이터 교환되는 메인콘트롤러(90)에 의해 제어된다.In addition, the operations of the torch transfer module 20, the body 60, and the sensor unit 80 of the automatic welding apparatus 100 are controlled by the main controller 90 connected by wired / wireless and exchanging bidirectional data.
상기 메인콘트롤러(90)는 토치이송모듈(20), 바디(60), 센서부(80)와 양방향 데이터 교환되면서, 기존 데이터 저장값을 센서부(80)의 감지에 따른 바디(60)의 실제 주행방향과, 토치이송모듈(20)의 이동거리를 산출하여 기존 데이터가 재설정되도록 업데이트 시킴으로써, 반복되는 용접작업 중에 발생되는 오차에 바로 대응하여 용접작업을 수행할 수 있게 된다.The main controller 90 is bidirectional data exchange with the torch transfer module 20, the body 60, the sensor unit 80, the actual data of the body 60 according to the detection of the existing data storage value of the sensor unit 80 By calculating the driving direction and the moving distance of the torch transfer module 20 and updating the existing data to be reset, the welding operation can be performed directly in response to an error generated during the repeated welding operation.
상기 메인콘트롤러(90)는, 토치(1)에 공급되는 용접 전압 및 전류와 토치이송모듈(20)의 모터(M) 회전속도를 제어하며, 센서부(80)의 신호에 따라 바디(60)의 주행로울러(62)를 좌우측에 각각의 속도를 가변시켜 바디(60) 주행 시 강관(10)의 치수오차나 바닥면 상태에 따른 주행 오차에 대응할 수 있는 것이다.The main controller 90 controls the welding voltage and current supplied to the torch 1 and the rotation speed of the motor M of the torch transfer module 20, and the body 60 according to the signal of the sensor unit 80. By varying the speed of each of the running rollers 62 on the left and right sides, it is possible to cope with a driving error according to the dimension error or the floor state of the steel pipe 10 when the body 60 runs.
상기와 같이 구성된 메인콘트롤러(90)에 의해 자동용접 장치(100)가 강관(10)의 이음부(11)를 따라 용접작업하기 위한 순서는 도 10 내지 도 12에서 나타낸 바와 같다.The sequence for welding the automatic welding device 100 along the joint 11 of the steel pipe 10 by the main controller 90 configured as described above is as shown in FIGS. 10 to 12.
우선 바디(60)의 몸체에 고정된 이동손잡이(65)를 잡아 용접작업을 수행하기 위한 강관(10)의 이음부(11) 근접위치에 자동용접 장치(100)를 위치한 후 마그네트 발생부(70)의 핸들(75)을 회전시켜 자동용접 장치(100)가 강관(10)에 부착되도록 한다.First, the automatic welding device 100 is positioned near the joint 11 of the steel pipe 10 to perform the welding operation by holding the movable handle 65 fixed to the body of the body 60, and then the magnet generator 70. Rotating the handle 75 of the) to allow the automatic welding device 100 is attached to the steel pipe (10).
그리고, 바디(60)에 결합된 토치이송모듈(20)을 조정해 토치(1)의 위치를 이음부(11) 중심선상에 놓이게 한 후, 메인콘트롤러(90)에 입력된 프로그램에 따라 자동용접 장치(100)를 구동시키게 된다.Then, by adjusting the torch transfer module 20 coupled to the body 60 to position the position of the torch 1 on the center line of the joint 11, automatic welding according to the program input to the main controller 90 The device 100 is driven.
상기 자동용접 장치(100)가 메인콘트롤러(90)의 신호에 따라 주행하면서 토치(1)로 이음부(11)에 대한 용접작업을 수행하게 되고, 용접 작업 중 바닥면 상태와 주행방향에 따른 오차 변화량을 센서부(80)에서 감지해 이를 메인콘트롤러(90)에 전달하게 되며, 이 오차에 따른 변화량은 메인콘트롤러(90)에 초기 입력된 기존 데이터 저장값을, 센서부(80)의 감지에 따른 바디(60)의 실제 주행방향과, 토치이송모듈(20)의 이동거리로 재설정되도록 업데이트 하게 된다.The automatic welding device 100 performs a welding operation on the joint 11 with the torch 1 while traveling according to the signal of the main controller 90, and an error according to the floor state and the driving direction during the welding operation. The sensor unit 80 detects the change amount and transmits the change amount to the main controller 90. The change amount according to the error is based on the detection of the sensor unit 80 by the existing data storage value initially input to the main controller 90. The actual driving direction of the body 60 and the torch transfer module 20 is updated to be reset to the moving distance.
따라서, 메인콘트롤러(90)에서 업데이트된 데이터를 다시 자동용접 장치(100)의 각 모듈 모터(M)에 전달시켜 상기 오차를 상쇄시킴으로써, 용접작업을 반복 할 수 있게 된다.Therefore, by transmitting the data updated in the main controller 90 to each module motor (M) of the automatic welding device 100 to offset the error, it is possible to repeat the welding operation.
또한, 다른 실시 예로 메인콘트롤러(90)를 조작하는 유무선 조작기(91)를 구비하여, 상기 메인콘트롤러(90) 및 자동용접 장치(100)를 단속할 수 있도록 하여, 이 유무선 조작기(91)의 신호에 따라 자동용접 장치(100)의 주행 중에도 토치이송모듈(20)과 바디(60)의 주행방향을 변경할 수도 있다.In another embodiment, a wired / wireless manipulator 91 for manipulating the main controller 90 is provided so that the main controller 90 and the automatic welding device 100 can be intermitted, thereby providing a signal of the wired / wireless manipulator 91. In accordance with this, the driving direction of the torch transfer module 20 and the body 60 may be changed even while the automatic welding device 100 is traveling.
그리고, 본 발명은 강관(10)의 외면으로 2대의 자동용접 장치(100)를 사용해 180도 왕복운동하도록 하면서 3패스 용접을 실시하는 것이 바람직하다.In the present invention, it is preferable to perform three-pass welding while allowing two automatic welding apparatuses 100 to reciprocate 180 degrees to the outer surface of the steel pipe 10.
즉, 강관(10) 이음부(11)를 따라 자동용접 장치(100)가 주행하면서 이음부(11)를 1~2패스 용접한 상태는 상기 용접면의 표면이 불규칙하게 되나, 3패스 용접이 이루어진 상태에서는 용접면이 강관 표면보다 돌출된 상태를 갖게 되어 근접 센서(86)의 신호에 따라 자동용접 장치(100)를 정지시키게 된다.That is, in the state where the automatic welding device 100 travels along the joint portion 11 of the steel pipe 10, the joint surface 11 is welded one to two passes, and the surface of the welding surface becomes irregular, but the three pass welding is performed. In this state, the welding surface protrudes from the surface of the steel pipe to stop the automatic welding device 100 according to the signal of the proximity sensor 86.
따라서, 1패스 용접한 후 피드백되는 자동용접 장치(100)는, 상기 용접 중 변경된 데이터를 이용해 진행하게 되고, 저장된 n패스 또는 근접 센서(86)의 오프에 따른 용접완료 후에는 마그네트 발생부(70)의 핸들(75)을 회전시켜 마그네트(74)를 강관(10)표면과 경사지게 하고 이동손잡이(65)를 잡고 자동용접 장치(100)를 탈거하게 된다.Therefore, the automatic welding device 100 fed back after one pass welding proceeds using the changed data during the welding, and after completion of welding due to the off of the stored n-pass or proximity sensor 86, the magnet generator 70 The handle 75 is rotated to make the magnet 74 incline with the surface of the steel pipe 10 and the moving handle 65 is removed to remove the automatic welding device 100.
한편, 본 발명은, 맞대기 용접의 이음부(11)에 대하여 설명하였으나, 이외에도 겹치기 용접과, 테이퍼가공하지 않은 얇은 두께의 맞대기 이음용접에서도 동일하게 적용할 수 있다.In addition, although this invention demonstrated the joint part 11 of butt welding, it can apply similarly to overlap welding and butt welding of thin thickness which is not tapered.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시 예 및 도면에 의해 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. It will be clear to those who have.
10 - 강관 11 - 이음부
20 - 토치이송모듈 21 - X-축 운동부
23 - 곡선운동부 24 - Z축 운동부
25 - Y축 운동부 60 - 바디
70 - 마그네트 발생부 71 - 상부베이스
72 - 링크편 73 - 하부베이스
74 - 마그네트 75 - 핸들
80 - 센서부 81 - 지지대
82 - 상부지지판 83 - 가이드축
84 - 탄성스프링 85 - 하부지지판
86 - 센서 87 - 안내로울러
90 - 메인콘트롤러 91 - 유무선 조작기
100 - 자동용접 장치
M - 모터 S - 스크류축
10-steel pipe 11-joint
20-torch feed module 21-X-axis moving part
23-Curved motion part 24-Z-axis motion part
25-Y-axis motion 60-Body
70-magnet generator 71-upper base
72-Link-73-Lower Base
74-Magnet 75-Handle
80-sensor 81-support
82-Upper support plate 83-Guide shaft
84-elastic spring 85-lower support plate
86-sensor 87-guide roller
90-Main Controllers 91-Wired and Wireless Controls
100-automatic welding device
M-Motor S-Screw Shaft

Claims (5)

  1. 연속 배치되는 강관(10)을 맞대기 이음하기 위한 자동용접 장치(100)에 있어서;
    상기 자동용접 장치(100)는, 토치(1)를 끼워 고정하는 토치클램프(21a)를 다축 이동시킬 수 있도록 하는 X-축 운동부(21), 곡선 운동부(23), Z-축 운동부(24), Y-축 운동부(25)를 갖는 토치이송모듈(20)과;
    상기 토치이송모듈(20)의 Y-축 운동부(25)가 함체 형상의 몸체에 결합고정되고, 몸체 내부로 구동모터(61)의 동작으로 함체 외부에 주행로울러(62)를 구동시켜, 강관(10) 표면을 주행하도록 하는 바디(60)와;
    상기 바디(60)의 몸체와 결합되어 핸들(75)조작으로 마그네트(74)를 회전시켜, 강관(10) 표면과의 부착력을 단속할 수 있도록 구성된 마그네트 발생부(70)와;
    상기 이음부(11)의 중심선상에 센서(86)가 위치되고, 이 센서(86)를 이음부(11)와 일정높낮이를 유지하도록 완충부가 구비되어, 바디(60)의 전,후 양단면에 결합되는 센서부(80)와;
    상기 토치이송모듈(20), 바디(60), 센서부(80)와 유.무선으로 연결되어 양방향 테이터 교환되는 메인콘트롤러(90)로 구성됨을 특징으로 하는 학습형 강관 이음부 자동용접 장치.
    An automatic welding device (100) for butt jointly arranged steel pipe (10);
    The automatic welding device 100, the X-axis movement portion 21, the curved movement portion 23, the Z-axis movement portion 24 to multi-axially move the torch clamp 21a for fixing the torch 1 Torch transfer module 20 having a Y-axis movement portion 25;
    The Y-axis movement part 25 of the torch transfer module 20 is fixed to the body of the housing shape, and drives the traveling roller 62 outside the housing by the operation of the drive motor 61 into the body, the steel pipe ( 10) a body 60 to drive the surface;
    A magnet generator 70 coupled to the body of the body 60 to rotate the magnet 74 by a handle 75 to control the attachment force to the steel pipe 10 surface;
    The sensor 86 is positioned on the center line of the joint portion 11, and a buffer part is provided to maintain the sensor 86 with the joint portion 11 and a predetermined height. A sensor unit 80 coupled to the sensor unit 80;
    The torch transfer module 20, the body 60, the sensor unit 80 is connected to the wired and wireless wired and wireless main controller 90, characterized in that consisting of the two-way data exchange is composed of automatic welding device.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 메인콘트롤러(90)는 토치이송모듈(20), 바디(60), 센서부(80)와 양방향 데이터 교환되면서, 기존 데이터 저장값을 센서부(80)의 감지에 따른 바디(60)의 실제 주행방향과, 토치이송모듈(20)의 이동거리로 재설정되도록 업데이트 하는 것을 특징으로 하는 학습형 강관 이음부 자동용접 장치.
    2. The body according to claim 1, wherein the main controller 90 exchanges bidirectional data with the torch transfer module 20, the body 60, and the sensor unit 80. Automatic welding device of the learning-type steel pipe joint, characterized in that the update to be reset to the actual driving direction of the 60 and the moving distance of the torch transfer module (20).
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 센서부(80)는, 바디(60)에 고정된 지지대(81)와 결합하는 상부지지판(82)과, 센서(86)가 몸체에 고정 결합되며 일측면에 안내로울러(87)가 축 결합된 하부지지판(85)과, 상기 상부지지판(82)과 하부지지판(85)의 일측단에서 가이드축(83)과 탄성스프링(84)으로 상호 결합시켜 완충부를 갖도록 한 것을 특징으로 한 학습형 강관 이음부 자동용접 장치.
    The method of claim 1, wherein the sensor unit 80, the upper support plate 82 is coupled to the support 81 is fixed to the body 60, the sensor 86 is fixedly coupled to the body and a guide roller on one side ( 87 is coupled to the lower support plate 85, the shaft coupled to the guide shaft 83 and the elastic spring 84 at one end of the upper support plate 82 and the lower support plate 85 to have a buffer portion. Automatic welding device for learning type steel pipe joint.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 센서부(80)에 사용되는 센서(86)에는, 복수개의 쉴드형 근접센서를 이용하여, 비접촉방식으로 신호를 감지해 전달하도록 한 것을 특징으로 한 학습형 강관 이음부 자동용접 장치.
    The method of claim 1, wherein the sensor 86 used in the sensor unit 80, by using a plurality of shield-type proximity sensor, to detect and transmit a signal in a non-contact manner, characterized in that learning-type steel pipe joint automatic Welding device.
  5. 청구항 1에 있어서, 상기 마그네트 발생부(70)는, 스크류축(S)을 핸들(75)로 회전시켜 스크류축(S)에 축 결합된 한쌍의 상부베이스(71)가 벌어지거나 좁혀지게 되고, 이에 따라 상부베이스(71)와 링크편(72)으로 연결된 하부베이스(73)가 결합축을 중심으로 양편이 동시에 상하 회전되도록 구성한 것을 특징으로 하는 학습형 강관 이음부 자동용접 장치.
    The method of claim 1, wherein the magnet generator 70, by rotating the screw shaft (S) by the handle 75 is a pair of upper base 71 is coupled to the screw shaft (S) is opened or narrowed, Accordingly, the upper base (71) and the lower base (73) connected by the link piece (72) is a learning-type steel pipe joint automatic welding device, characterized in that configured to rotate both sides up and down at the same time around the coupling axis.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101615918B1 (en) * 2015-04-07 2016-04-27 두산중공업 주식회사 The welding method with double-head
CN109175837A (en) * 2018-10-30 2019-01-11 南安市淇凯工业设计有限公司 A kind of permanent magnetism pipeline welding tractor of magnetic field superposition

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