KR20120097024A - Control method of electric power steering by reflecting the dynamic characteristics of a vehicle - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A control method of an electric power steering device reflecting the kinetic property of a vehicle is provided to improve driving stability and neutral manipulation by controlling a steering handle to be restored to an initial position. CONSTITUTION: A control method of an electric power steering device reflecting the kinetic property of a vehicle is as follows: Vehicle speed and steering torque are measured. Lateral acceleration, slip angle, and alignment torque is calculated based on the measured valves. The calculated lateral acceleration is determined to be within a predetermined range or not. In case of the acceleration is out of the predetermined range, an auxiliary steering force is applied. When the auxiliary steering force is applied, a steering device is controlled by a restoring force. [Reference numerals] (AA) Estimating lateral acceleration/slip angle/align torque; (BB) Confirming vehicle speed; (CC) Determining an On-Center section according to a lateral acceleration stabilized area; (DD) Controlling a foundation; (EE) Controller algorithm; (FF) Selecting a slip angle linear section according on a lateral acceleration stabilized area; (GG) Calculating a proportional torque control value for slip angle/align torque; (HH) Controlling restoration; (II) Waiting execution; (JJ) Confirming the condition of a vehicle; (KK) Completing execution

Description

자동차의 동역학적 특성을 반영한 전동식 조향장치의 제어방법{Control Method of Electric Power Steering by Reflecting the Dynamic Characteristics of a Vehicle}Control Method of Electric Power Steering by Reflecting the Dynamic Characteristics of a Vehicle

본 발명은 자동차의 전동식 조향장치를 제어하는 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전동 모터를 사용하여 자동차의 조향장치에 보조력을 부가함으로써 사용자가 원활하게 자동차를 조향할 수 있도록 하는 전동식 조향장치를 제어하는 방법에 있어서, 조향장치가 회전상태로부터 중심위치로 복귀될 때 자동차의 동역학적 특성이 반영하여 제어함으로써 주행안정성 및 중립감성감을 향상시킨 전동식 조향장치의 복원성능 제어방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a method of controlling an electric steering apparatus of an automobile, and more particularly, to an electric steering apparatus which enables a user to steer a vehicle smoothly by adding assistance to the steering apparatus of an automobile using an electric motor. The control method of the present invention relates to a control method for restoring performance of an electric steering apparatus having improved driving stability and neutral feeling by controlling by reflecting and controlling the dynamic characteristics of a vehicle when the steering apparatus is returned to a center position from a rotation state.

자동차에는 운전자가 주행방향을 조절할 수 있도록 핸들(steering wheel)을 포함하는 조향장치가 구비되는데, 이러한 조향장치는 일반적으로 핸들에 연결되는 조향축에 유니버설 조인트를 통해 피니언이 연결되고, 이 피니언과 맞물리는 랙바의 각단에 차량의 좌우 전륜차륜이 연결된 구조로서 운전자가 주행방향을 변경하기 위해 핸들을 돌리게 되면 이와 연결된 전륜의 방향이 변경됨으로써 자동차의 주행방향이 조절되는데, 이때 운전자가 가해준 조향토크에 의해 생성된 타이어의 반력(얼라인먼트 토크, alignment torque)이 조향 메커니즘에 의해 핸들에 그대로 전달되기 때문에 특히 자동차를 주차장 등에 주차시킬 때와 같이 자동차가 저속으로 주행하는 경우 운전자가 핸들을 돌리기가 그리 쉽지 않다.The vehicle is equipped with a steering device which includes a steering wheel to allow the driver to adjust the driving direction, which is generally connected to the pinion via a universal joint on a steering shaft connected to the steering wheel. When the driver turns the steering wheel to change the driving direction, the driving direction of the vehicle is adjusted by changing the direction of the front wheel connected to the left and right front wheels of the vehicle. The reaction force (alignment torque) generated by the tire is transmitted to the steering wheel by the steering mechanism, so it is not easy for the driver to turn the steering wheel, especially when the car is traveling at low speed, such as when parking a car in a parking lot. .

이에 따라 운전자의 조향을 보조하여 운전자가 작은 힘으로도 자동차의 조향장치를 쉽고 편하게 조절할 수 있도록 하는 유압식 조향장치가 1950년대 이래 개발되어 광범위하게 사용되고 있는데, 이러한 유압식 조향장치는 조향 보조력이 불필요한 직선 주행에서도 동작유체를 계속 가압하여야 하기 때문에 자동차의 연료소비율이 수동 조향장치가 구비된 차량에 비해 상대적으로 크다는 단점이 있다.
Accordingly, the hydraulic steering system, which assists the driver's steering to allow the driver to easily and conveniently adjust the steering system of the vehicle even with a small force, has been developed since the 1950s, and this hydraulic steering system is a straight line that does not require steering assistance. Since the operating fluid must be continuously pressurized while driving, the fuel consumption rate of the vehicle is relatively high compared to a vehicle equipped with a manual steering device.

최근 위와 같은 유압식 조향장치의 단점을 해소하기 위해 전동 모터를 이용한 전동식 조향장치(MDPS, Motor Driven Power Steering)가 개발되어 사용되고 있으며, 이러한 전동식 조향장치는 조향을 위해 필요로 할 때만 전동 모터가 작동되기 때문에 유압식 조향장치에 비해 연료소비율이 향상되고 또한 차량의 중량도 감소된다는 이점이 있다.
Recently, in order to solve the above disadvantages of the hydraulic steering device, an electric steering device (MDPS, Motor Driven Power Steering) using an electric motor has been developed and used, and the electric steering device can operate the electric motor only when necessary for steering. As a result, the fuel consumption rate is improved and the weight of the vehicle is reduced compared to the hydraulic steering device.

운전자가 차량 주행 중에 바람직한 조향을 할 수 있도록 하기 위해서는 조향력이 주행 속도에 따라 알맞게 변화되어야 한다. 즉 공회전이나 저속 주행 중에는 가벼운 조향을 할 수 있도록 가벼워야 하고 고속영역에서는 운전자가 조향을 안정하게 할 수 있도록 적당히 무거워야 하며, 이러한 이유로 유압식 조향장치와 달리 전동식 조향장치는 운전자의 조향토크와 차량의 속도에 의해 생성된 토크 맵(Torque Map)을 사용하여 제어하도록 함으로써 위와 같은 주행 시의 요건을 충족시키고 있다.
In order to allow the driver to make the desired steering while driving the vehicle, the steering force must be changed according to the driving speed. That is, it should be light for light steering during idling or low speed driving, and should be heavy enough for the driver to stabilize steering in the high speed range.For this reason, unlike the hydraulic steering device, the electric steering device is used to control the steering torque of the driver and the vehicle. By controlling by using a torque map generated by the speed, it meets the above driving requirements.

이러한 주행 시의 요건에 더하여 전동식 조향장치는 조향토크가 가해지지 않은 경우에 대한 요건 즉, 차량의 고속 주행 시 정상적인 조향동작 직후 운전자가 조향 핸들을 해제할 경우, 차량이 안정적으로 주행(주행 안정성)하여야 하고, 또한 고속에서의 미세한 조향동작 직후 또는 저속에서의 정상적인 조향동작 직후 운전자가 조향 핸들을 해제할 경우, 핸들이 중심점(on-center)으로 복귀(복원성)하여야 한다는 요건도 충족하여야 한다.
In addition to these driving requirements, the electric steering system is a requirement for the case where no steering torque is applied, that is, when the driver releases the steering wheel immediately after the normal steering operation during the high speed driving of the vehicle, the vehicle runs stably (driving stability). In addition, if the driver releases the steering wheel immediately after a fine steering operation at high speed or immediately after a normal steering operation at low speed, the requirement that the steering wheel be returned to on-center (resilience) must also be met.

그러나 자동차가 주행하는 도로가 평탄하고 적당한 마찰력이 형성되는 직선로인 경우에는 차량의 동역학적 특성이 그대로 유지되기 때문에 차량의 직진 주행 안정성이 영향을 받지 않지만, 직선로이지만 마찰력이 작은 빙판이나 노면이 기울어져 있는 뱅크로(bank road)와 같은 경우에는 자동차의 동역학적 특성이 달라질 수 있고 이로 인해 차량의 직진 주행 안정성 및 중립감성감이 저해될 수 있다.However, if the road on which the vehicle runs is a straight road with a flat and moderate frictional force, the vehicle's dynamic characteristics are not affected, but the straight running stability of the vehicle is not affected. In the case of an inclined bank road, the dynamic characteristics of the vehicle may be changed, which may impair the straight running stability and the neutral feeling of the vehicle.

또한 핸들의 복귀 시에도 운전자가 핸들을 놓는 경우 조향 메커니즘에서의 마찰 토크 때문에 통상적인 전동식 조향시스템 제어기를 사용하는 경우 핸들이 핸들의 중심점으로 복귀되지 않을 수 있으며, 따라서 핸들의 복원성이 저해된다.
In addition, even when the steering wheel is released, when the driver releases the steering wheel, the steering wheel may not return to the center of the steering wheel when using a conventional electric steering system controller because of the friction torque in the steering mechanism.

상기와 같은 핸들의 복원성이 저해되는 문제점을 해소하기 위해 핸들 조작시 핸들에 감지되는 얼라인먼트 토크에 대해 차속에 따른 복원값 이득(gain)을 산정하여 이 값에 따라 조향장치를 제어하거나 또는 얼라인먼트 토크에 의해 그 값이 변경되는 슬립각을 활용하여 핸들을 복원시키는 방법이 알려져 있는데, 이 중 복원값 이득에 따라 조향장치를 복원시키는 방법은 토크 맵 또는 룩업 테이블 방식에 의해 핸들에 감지된 얼라인먼트 토크에 대하여 차속에 따른 이득을 산정하기 때문에 노면 특성이 배제된다는 단점이 있으며, 슬립각을 활용하여 핸들을 복원시키는 방법은 토크 맵에 부가적으로 얼라인먼트 토크와 슬립각을 추정하여 반영하기 때문에 차속과 노면 특성이 반영된다는 이점이 있다.
In order to solve the problem that the stability of the steering wheel is impaired as described above, the restoration value gain according to the vehicle speed is calculated for the alignment torque detected by the steering wheel when the steering wheel is operated, and the steering system is controlled according to this value or the alignment torque is adjusted. It is known to restore the steering wheel by using the slip angle whose value is changed. Among these methods, the steering device is restored according to the restoration value gain with respect to the alignment torque detected on the steering wheel by the torque map or the lookup table method. There is a disadvantage in that the road characteristic is excluded because the gain is calculated according to the vehicle speed, and the method of restoring the steering wheel using the slip angle additionally estimates and reflects the alignment torque and slip angle in the torque map. The advantage is that it is reflected.

한편 전동식 조향장치는 핸들 중립감성감(on-center feel)을 가지도록 설계되는데 이에 따라 조향 토크를 입력해도 조향장치가 반응하지 않는 조향각의 범위(이하에서는 이를 '중심구간'이라 한다)를 정해놓고 조향각이 이 중심구간을 벗어났을 때에만 전동식 조향장치가 반응하도록 하고 있는데 위에서와 같이 슬립각을 활용하여 핸들을 복원시키게 되면 핸들의 중립감성감(on-center feel)에 영향을 미칠 수 있다.
On the other hand, the electric steering system is designed to have a handle on-center feel, and accordingly, the steering angle range (hereinafter referred to as the 'center section') where the steering system does not respond even when the steering torque is input is set. The electric steering system reacts only when the steering angle is out of this center section. Restoring the handle by using the slip angle as described above may affect the on-center feel of the handle.

본 발명은 상기와 같은 종래의 전동식 조향장치의 제어방법이 가지는 문제점을 보완하기 위해 안출된 것으로, 본 발명은 전동식 조향장치의 중립감성감에 영향을 미치지 않으면서도 차량의 동역학 특성을 반영하여 핸들이 복원되도록 제어함으로써 주행안정성 및 중립감성감을 향상시킨 전동식 조향장치의 개선된 복원제어 방법을 제시하는 것을 그 목적으로 한다.
The present invention has been made to solve the problems of the conventional control method of the electric steering device as described above, the present invention is a steering wheel reflecting the dynamic characteristics of the vehicle without affecting the neutral sensitivity of the electric steering device It is an object of the present invention to propose an improved restoration control method for an electric steering apparatus having improved driving stability and a neutral feeling.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위해 본 발명은 속도센서, 조향토크센서, 전동 모터 및 제어기 등을 구비하여 자동차의 조향장치를 보조하는 전동식 조향장치의 제어방법에 있어서, 차속과 조향토크의 검출 및 입력단계와; 상기 차속과 조향토크의 검출 및 입력단계에서 입력된 값을 근거로 자동차의 횡가속도, 슬립각 및 얼라인먼트 토크를 추정하는 횡가속도, 슬립각 및 얼라인먼트 토크 추정단계와; 상기 횡가속도, 슬립각 및 얼라인먼트 토크 추정단계에서 추정된 횡가속도의 값이 일정범위 이내인지 여부를 판단하는 중심구간인지 여부 판단단계와; 상기 중심구간 여부 판단단계에서의 판단결과가 중심구간을 벗어나는 경우에 조향 보조력을 부가하는 보조력 부가단계 및; 상기 보조력 부가단계에 의해 보조력이 부가되면 조향장치의 복원력을 제어하여 수행하는 복원력 제어단계로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
In order to achieve the object of the present invention as described above, the present invention includes a speed sensor, a steering torque sensor, an electric motor and a controller, and the like. Detecting and inputting; A lateral acceleration, slip angle, and alignment torque estimating step of estimating lateral acceleration, slip angle, and alignment torque of the vehicle based on values input in the vehicle speed and steering torque input step; Determining whether it is a center section for determining whether a value of the lateral acceleration estimated in the lateral acceleration, slip angle and alignment torque estimation step is within a predetermined range; An assistance force adding step of adding a steering assistance force when the determination result in the determination of whether the center section is out of the center section; When the auxiliary force is added by the auxiliary force adding step, it characterized in that it consists of a restoring force control step performed by controlling the restoring force of the steering apparatus.

본 발명은 차량의 동역학적 특성과 조향각 제어를 사용하는 복귀 제어에 의해 핸들을 중심점 위치로 다시 되돌릴 수 있으며 이를 통해 복원성이 향상된다.The present invention can return the steering wheel back to the center point position by the return control using the dynamic characteristics of the vehicle and the steering angle control, thereby improving the resilience.

또한 본 발명은 조향 보조력을 부가하지 않는 중심구간을 벗어나는지 여부를 판단하기 위해 사용되는 판단기준으로서 조향각 대신 횡가속도를 사용하기 때문에 횡력의 작용에 따른 주행안정성에 대한 영향을 더욱 고려할 수 있어 차량의 직진 주행안정성을 개선할 수 있다.In addition, since the present invention uses the lateral acceleration instead of the steering angle as a criterion used to determine whether it is out of the center section without applying the steering assistance force, the effect on the driving stability due to the action of the lateral force can be further considered. It is possible to improve the driving stability of straight ahead.

이에 더하여 본 발명은 실차에서의 튜닝에 의한 제어값들을 활용하지 않고도 선행적으로 차량 동역학을 활용하여 복원력 제어를 수행하기 때문에 노면의 상태에 따라 능동적으로 안정적인 복원력을 제공할 수 있다.
In addition, the present invention can provide a stable restoring force actively according to the state of the road because the restoring force control is performed by using the vehicle dynamics without prior use of the control values by the tuning in the actual vehicle.

도 1은 전동식 조향장치의 일반적인 구성을 나타내는 개략도,
도 2는 차량의 동역학적 거동을 표현하는 자전거 모델,
도 3은 전동식 조향장치의 제어에 이용되는 토크 맵의 일례를 보인 그래프,
도 4는 본 발명의 전동식 조향장치의 제어방법을 개략적으로 나타낸 제어 개념도,
도 5는 전동식 조향장치의 종래의 제어방법을 나타내는 순서도,
도 6은 본 발명의 전동식 조향장치의 제어방법을 나타내는 순서도,
도 7은 차량의 속도에 따른 조향토크와 전동 모터의 입력전류를 나타낸 토크 맵,
도 8은 본 발명에 따라 설정된 핸들의 중심구간을 나타내는 그래프,
도 9a는 슬립각과 얼라인먼트 토크와의 선형관계를 나타내는 그래프,
도 9b는 슬립각과 횡가속도와의 선형관계를 나타내는 그래프이다.1 is a schematic view showing a general configuration of an electric steering device;
2 is a bicycle model representing the dynamic behavior of the vehicle,
3 is a graph showing an example of a torque map used for controlling the electric steering apparatus;
4 is a control conceptual view schematically showing a control method of the electric steering apparatus of the present invention;
5 is a flowchart showing a conventional control method of the electric steering apparatus;
6 is a flow chart showing a control method of the electric steering apparatus of the present invention;
7 is a torque map showing the input torque of the steering torque and the electric motor according to the speed of the vehicle,
8 is a graph showing a center section of a handle set according to the present invention;
9A is a graph showing a linear relationship between slip angle and alignment torque;
9B is a graph showing a linear relationship between slip angle and lateral acceleration.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구성과 바람직한 실시예를 더욱 상세히 설명한다.
Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the configuration and the preferred embodiment of the present invention.

본 발명은 전동식 조향장치를 사용하는 차량에 있어서 전동식 조향장치가 회전상태에서 중심위치로 복귀될 때 차량의 동역학적 특성을 반영하여 제어되도록 함으로써 조향장치가 정확하게 복귀될 수 있도록 하는 전동식 조향장치의 제어방법을 제공하기 위한 것으로 이를 위해 본 발명은 크게 차속과 조향토크의 검출 및 입력단계(S100), 횡가속도, 슬립각 및 얼라인먼트 토크 추정단계(S200), 중심구간인지 여부 판단단계(300), 보조력 부가단계(400) 및 복원력 제어단계(500)를 포함한다.
The present invention provides a control of an electric steering apparatus that allows the steering apparatus to be correctly returned by controlling the vehicle's dynamic characteristics when the electric steering apparatus returns to the center position from the rotation state in the vehicle using the electric steering apparatus. To this end, the present invention provides a method for detecting and inputting vehicle speed and steering torque (S100), lateral acceleration, slip angle and alignment torque estimation step (S200), determining whether it is a center section (300), and assistance. A force adding step 400 and a restoring force control step 500.

위와 같은 구성으로 이루어진 본 발명을 더욱 상세히 설명하기 전에 이하에서는 종래의 전동식 조향장치의 제어방법에 대해 먼저 설명함으로써 본 발명의 이해를 돕고자 한다.
Before describing the present invention having the above-described configuration in more detail, the following description will be made to help the understanding of the present invention by first describing the control method of the conventional electric steering apparatus.

전동 모터를 사용하는 전동식 조향장치는 일반적으로 도 1에 도시된 바와 같이 핸들(1)과, 이 핸들(1)에 연결되어 핸들(1)의 조작에 따라 회전되는 조향축(2)과, 이 조향축(2)의 하부에 연결되며 피니언과 랙에 의해 조향축(2)의 회전을 전달하는 랙바(3)와, 이 랙바(3)의 각단에 연결된 좌우 차륜(4)과, 조향축(2)에 설치되어 조향축(2)의 조향토크를 검출하는 조향토크 센서(5)와 차량의 속도를 검출하는 속도센서(도시하지 않음), 조향축(2)에 장착되어 조향 보조력을 부가하는 전동 모터(5) 및 조향토크 센서(6)와 속도센서로부터 입력된 신호에 따라 필요한 입력전류를 조절함으로써 전동 모터(5)의 회전을 제어하는 제어기로 이루어진다.
An electric steering apparatus using an electric motor generally includes a handle 1, a steering shaft 2 connected to the handle 1 and rotated according to the operation of the handle 1, as shown in FIG. A rack bar 3 connected to the lower part of the steering shaft 2 and transmitting rotation of the steering shaft 2 by the pinion and the rack, left and right wheels 4 connected to each end of the rack bar 3, and a steering shaft ( 2) a steering torque sensor 5 for detecting the steering torque of the steering shaft 2, a speed sensor for detecting the speed of the vehicle (not shown), and a steering shaft 2 mounted in the steering shaft 2 to add steering assistance; It consists of a controller for controlling the rotation of the electric motor 5 by adjusting the necessary input current in accordance with the electric motor 5 and the steering torque sensor 6 and the signal input from the speed sensor.

상기와 같은 전동식 조향장치의 구성에 의해 운전자가 차량의 방향을 조절하기 위해 핸들(1)을 회전시키면 조향축(2)에 조향토크(

Figure pat00001
)가 발생되고, 이 조향토크(
Figure pat00002
)에 의해 랙바(3)가 차량 폭 방향으로 이동되어 차륜(4)에 전달됨으로써 차륜의 방향이 변하게 되어 차량의 진행방향이 조절되는 것이다. By the configuration of the electric steering device as described above, when the driver rotates the steering wheel 1 to adjust the direction of the vehicle, the steering torque (
Figure pat00001
) Is generated and this steering torque (
Figure pat00002
By the rack bar 3 is moved in the vehicle width direction is transmitted to the wheel (4) to change the direction of the wheel is to adjust the traveling direction of the vehicle.

이때 전동식 조향장치에 설치된 조향토크 센서(6)와 속도 센서로부터 조향토크와 차량 속도가 검출되고, 이들 센서들로부터 검출된 신호는 전동 조향장치(MDPS, Motor Driving Power Steering)용 제어기(ECU, Electronic Control Unit)에 입력되며, 제어기는 이러한 입력값에 근거하여 도 2에 도시된 바와 같은 룩업 테이블(look-up table) 또는 테이블 맵(table map)을 사용하여 현재의 차량 속도 하에서 운전자의 조향을 보조하기 위해 필요한 전동 모터(5)의 출력을 결정한 다음, 이 결정된 출력을 낼 수 있도록 전동 모터(5)의 전류를 제어하여 공급하며, 이에 의해 차량의 속도가 빠른 경우에는 조향보조 토크의 크기가 작게 되고, 차량의 속도가 느리거나 주차하는 경우와 같이 큰 토크가 필요한 경우에는 조향 보조 토크의 크기가 크게 되어 운전자가 차량을 안전하고 쉽게 핸들을 조작할 수 있는 것이다.
At this time, the steering torque and the vehicle speed are detected from the steering torque sensor 6 and the speed sensor installed in the electric steering device, and the signals detected from these sensors are controllers for motor steering power steering (ECU, Electronic). Control unit, and the controller assists the driver's steering under the current vehicle speed using a look-up table or table map as shown in FIG. 2 based on these inputs. After the output of the electric motor 5 necessary for determining the output, the electric current of the electric motor 5 is controlled to supply the determined output, thereby reducing the magnitude of the steering assist torque when the speed of the vehicle is high. If a large torque is required, such as when the vehicle is slow or parked, the steering assistance torque is large enough to allow the driver to handle the vehicle safely and easily. It can be manipulated.

이하에서는 본 발명의 전동식 조향장치의 제어방법에 대해 상세히 설명한다.
Hereinafter, a control method of the electric steering apparatus of the present invention will be described in detail.

(1) 차속과 조향토크의 검출 및 입력단계(S100)(1) Detecting and Inputting the Vehicle Speed and Steering Torque (S100)

이 단계는 운전자가 핸들을 돌리면 차량에 부착된 토크 센서와 속도센서가 조향토크와 차량 속도를 각각 검출하여 이를 제어기에 입력하는 단계로서 이를 위해 본 발명에는 통상의 전동식 조향장치(MDPS, Motor Driving Power Steering) 모듈이 구비되는데, 이러한 전동식 조향장치 모듈에는 운전자의 핸들 조작에 의해 발생되는 조향토크를 검출하는 조향토크 센서, 차량의 속도를 검출하는 속도 센서 및 제어기(ECU, Electronic Control Unit) 등이 포함된다.
In this step, when the driver turns the steering wheel, the torque sensor and the speed sensor attached to the vehicle detect steering torque and the vehicle speed, respectively, and input the same to the controller. For this purpose, in the present invention, a conventional electric steering device (MDPS) is provided. Steering) module, which includes a steering torque sensor for detecting steering torque generated by the driver's steering wheel, a speed sensor for detecting the speed of the vehicle, and an electronic control unit (ECU). do.

(2) 횡가속도, 슬립각 및 얼라인먼트 토크 추정단계(S200)(2) lateral acceleration, slip angle and alignment torque estimation step (S200)

이 단계는 상기 차속과 조향토크의 검출 및 입력단계(S100)에서 차량의 속도와 조향토크가 제어기에 입력되면 이들 입력된 값을 근거로 하여 제어기에 의해 차량의 횡가속도, 슬립각 및 얼라인먼트 토크를 추정하는 단계이다.
In this step, when the vehicle speed and the steering torque are input to the controller in the detecting and inputting of the vehicle speed and the steering torque (S100), the controller calculates the lateral acceleration, the slip angle and the alignment torque of the vehicle based on these input values. Estimating step.

이하에서는 검출된 차속과 조향토크에 따라 차량의 횡가속도, 슬립각 및 얼라인먼트 토크를 추정하는 방법에 대해 상세히 설명한다.
Hereinafter, a method of estimating the lateral acceleration, the slip angle and the alignment torque of the vehicle according to the detected vehicle speed and the steering torque will be described in detail.

고속으로 직진 도로를 주행하고 있던 차량이 도 2에서와 같이 곡선 도로를 선회하면서 주행하게 되면 차량의 무게중심이 진행방향을 바꾸는 공전운동과, 원심력에 의해 횡방향 가속도가 발생되고, 조향방향과 차량의 전진방향이 다름에 따라 전륜에 슬립각이 형성되고, 아울러 차량의 무게중심을 기준으로 자전운동을 하게 되기 때문에 무게중심을 기준으로 하는 요각(yaw angle)이 생성된다.
When a vehicle driving on a straight road at high speed travels along a curved road as shown in FIG. 2, lateral acceleration is generated by an orbital motion in which the center of gravity of the vehicle changes its direction and a centrifugal force. As the forward direction is different, the slip angle is formed on the front wheels, and the yaw angle based on the center of gravity is generated because the rotational movement is performed based on the center of gravity of the vehicle.

위와 같은 차량의 거동에 대해 더욱 상세히 설명한다.The behavior of the vehicle as described above will be described in more detail.

차량의 동역학적 거동을 표현하기 위한 모델 중 가장 간단한 모델은 도 2에 도시된 바와 같은 '자전거 모텔(bicycle model)'이라 불리는 2자유도 평면 차량 모델로서 이러한 선형 모델은 저속 영역에서 비교적 정확하다. 2자유도 평면 차량 모델은 도 2에서와 같이 전후륜의 양쪽 바퀴를 자전거와 같이 각각 하나의 바퀴로 나타낼 수 있다.
The simplest of the models for expressing the dynamic behavior of the vehicle is a two-degree-of-freedom plane vehicle model called a "bicycle model" as shown in FIG. 2, which is relatively accurate in the low speed region. In the two-degree-of-freedom plane vehicle model, as shown in FIG.

만약 조향각(

Figure pat00003
)이 충분히 작고 견인력과 구름마찰, 공기저항 등을 무시할 수 있다고 가정하면 도 2에 도시된 자전거 모델로부터 아래의 수학식 1, 2와 같은 선형 운동방정식을 도출할 수 있는데, 여기서 수학식 1은 차량의 횡운동(Lateral Motion)에 관한 운동방정식이고, 수학식 2는 차량의 무게 중심에서의 요운동(Yaw Motion)에 관한 운동방정식이다.
If the steering angle (
Figure pat00003
Assuming that is small enough and that traction, cloud friction, and air resistance can be ignored, a linear motion equation such as Equations 1 and 2 below can be derived from the bicycle model shown in FIG. Is an equation of motion regarding Lateral Motion, and Equation 2 is an equation of motion about yaw motion at the center of gravity of the vehicle.

Figure pat00004
Figure pat00004

여기서

Figure pat00005
은 차량 중량,
Figure pat00006
는 차량 속도,
Figure pat00007
는 슬립각,
Figure pat00008
는 요각,
Figure pat00009
는 전륜 횡력,
Figure pat00010
은 후륜 횡력이다.
here
Figure pat00005
Silver vehicle weight,
Figure pat00006
Vehicle speed,
Figure pat00007
Is the slip angle,
Figure pat00008
Is the corner,
Figure pat00009
Front wheel lateral force,
Figure pat00010
Is the rear wheel lateral force.

Figure pat00011
Figure pat00011

여기서

Figure pat00012
는
Figure pat00013
축 관성모멘트,
Figure pat00014
는 요각,
Figure pat00015
는 전륜부터 무게중심까지의 거리,
Figure pat00016
은 후륜부터 무게중심까지의 거리,
Figure pat00017
는 전륜 횡력,
Figure pat00018
은 후륜 횡력이다.
here
Figure pat00012
The
Figure pat00013
Axial moment of inertia,
Figure pat00014
Is the corner,
Figure pat00015
Is the distance from the front wheel to the center of gravity,
Figure pat00016
Is the distance from the rear wheel to the center of gravity,
Figure pat00017
Front wheel lateral force,
Figure pat00018
Is the rear wheel lateral force.

또한 아래의 수학식 3 내지 5에 의해 얼라인먼트 토크(

Figure pat00019
)를 추정할 수 있다.
In addition, the alignment torque (
Figure pat00019
) Can be estimated.

Figure pat00020
Figure pat00020

여기서

Figure pat00021
는 얼라인먼트 토크,
Figure pat00022
는 횡력이며,
Figure pat00023
는 랙바의 이동거리이다.
here
Figure pat00021
Is the alignment torque,
Figure pat00022
Is the lateral force,
Figure pat00023
Is the movement distance of the rack bar.

이때 타이어의 횡방향 힘(횡력)은 수직방향으로 가해지는 힘과, 횡방향 슬립(

Figure pat00024
)의 함수로서 비선형 특성을 가지고 있으나 횡방향 슬립이 작은 경우 선형으로 나타낼 수 있기 때문에 이때의 기울기인 선회 강성(cornering stiffness)을 사용하여 횡력을 아래의 수학식 4와 같이 나타낼 수 있다.
The lateral force (lateral force) of the tire is the force applied in the vertical direction and the lateral slip (
Figure pat00024
Since it has a non-linear characteristic as a function of) but can be represented linearly when the lateral slip is small, the lateral force can be expressed as Equation 4 below by using the turning stiffness, which is the slope.

Figure pat00025
Figure pat00025

여기서

Figure pat00026
는 전륜 횡력,
Figure pat00027
는 전륜타이어의 선회 강성,
Figure pat00028
는 전륜의 슬립각이다.here
Figure pat00026
Front wheel lateral force,
Figure pat00027
Turning stiffness of the front wheel tire,
Figure pat00028
Is the slip angle of the front wheel.

이때 수학식 4에 있어서의 전륜의 슬립각(

Figure pat00029
)은 아래의 수학식 5와 같이 나타낼 수 있다. At this time, the slip angle of the front wheel in (4)
Figure pat00029
) May be expressed as in Equation 5 below.

Figure pat00030
Figure pat00030

여기서

Figure pat00031
는 전륜의 슬립각,
Figure pat00032
는 차량의 무게중심에서의 슬립각,
Figure pat00033
는 요각,
Figure pat00034
는 차량 속도,
Figure pat00035
는 조향각이다.
here
Figure pat00031
Is the slip angle of the front wheel,
Figure pat00032
Is the slip angle at the center of gravity of the vehicle,
Figure pat00033
Is the corner,
Figure pat00034
Vehicle speed,
Figure pat00035
Is the steering angle.

상기와 같은 수학식들에 차량의 중량, 속도, 차량의 전후륜으로부터 무게중심까지의 거리 등을 가정하여 대입하게 되면 도 9a와 같은 슬립각과 얼라인먼트 토크와의 관계를 나타내는 그래프와 도 9b와 같은 슬립각과 횡가속도와의 관계를 나타내는 그래프를 구할 수 있다. 이때 조향각(

Figure pat00036
)은 조향각 센서를 사용하여 구할 수 있다.
Assuming the weight, speed, distance from the front and rear wheels of the vehicle to the center of gravity in the above equations, the graph showing the relationship between the slip angle and alignment torque as shown in FIG. 9A and the slip as shown in FIG. 9B A graph showing the relationship between the angle and the lateral acceleration can be obtained. The steering angle (
Figure pat00036
) Can be obtained using the steering angle sensor.

(3) 중심구간인지 여부 판단단계(300)(3) Determination step of whether the center section (300)

이 단계는 상기 횡가속도, 슬립각 및 얼라인먼트 토크 추정단계(S200)에서 추정된 횡가속도의 값이 일정범위 이내인지 여부를 판단하는 단계이다.This step is a step of determining whether the value of the lateral acceleration estimated in the lateral acceleration, slip angle and alignment torque estimation step (S200) is within a predetermined range.

한편 상기한 바와 같이 조향 보조력은 운전자의 핸들을 조작하는 양, 즉 조향 토크의 크기에 따라 전동모터에 공급되는 입력전류가 결정되는데, 이에 따라 운전자가 핸들을 작동시키지 않는 것으로 판단하여 조향 토크가 약 -2?2N?m 영역에서 전동모터가 작동되지 않도록 설정된다. 이 범위는 차량의 특성 또는 수요자의 요구에 따라 변경될 수 있다. Meanwhile, as described above, the steering assistance force determines the input current supplied to the electric motor according to the amount of steering of the driver's handle, that is, the amount of steering torque. Accordingly, it is determined that the driver does not operate the steering wheel, and thus the steering torque is increased. The electric motor is set not to operate in the region of about -2? 2N? M. This range can be changed depending on the characteristics of the vehicle or the needs of the consumer.

상기와 같이 전동식 조향장치는 토크 맵을 참조하여 조향장치의 토크가 일정범위 이내인 중심구간인 경우에는 전동 모터가 구동되지 않으며, 이에 따라 조향장치에는 조향 보조력도 부가되지 않는다.As described above, the electric steering apparatus does not drive the electric motor when the torque of the steering apparatus is in the center section with reference to the torque map, and thus the steering assistance force is not added to the steering apparatus.

본 발명에서도 중심구간에서는 전동모터를 구동시키지 않는데 다만, 본 발명에서는 중심구간인지 여부를 판단하기 위한 판단기준으로서 종래와 같이 토크 맵을 참조하여 조향장치의 조향각이 일정범위 이내(on-center 구간)인지를 기준으로 판단하는 것이 아니라 횡가속도를 사용하여 횡가속도의 크기가 일정 범위인지 여부를 기준으로 판단한다.In the present invention, the electric motor is not driven in the center section. However, in the present invention, the steering angle of the steering apparatus is within a certain range (on-center section) with reference to the torque map as a criterion for determining whether the center section is a center section. Rather than judging based on recognition, lateral acceleration is used to determine whether the magnitude of lateral acceleration is within a certain range.

본 발명에서 상기와 같이 판단기준으로서 횡가속도를 사용하도록 한 것은 자동차가 주행하는 도로가 평탄하고 적절한 마찰력이 형성되는 직선로인 경우에는 차량의 동역학적 특성이 그대로 유지되기 때문에 조향토크에 따라 제어한다 하더라도 횡가속도와 직진 주행 안정성이 영향을 받지 않지만, 도로가 직선로이지만 마찰력이 작은 빙판이나 노면이 기울어져 있는 뱅크로와 같은 경우에는 자동차의 동역학적 특성이 달라질 수 있고, 따라서 조향토크를 기준으로 중심구간인지를 판단하게 되면 직진 주행 안정성이 저해될 수 있는데, 이러한 이유로 본 발명에서는 중심구간에 속하는지 여부를 횡가속도의 크기에 의해 판단하도록 함으로써 직진 주행시의 안정성을 확보할 수 있도록 한데 따른 것이다.In the present invention, the use of lateral acceleration as a criterion as described above is controlled according to steering torque since the dynamic characteristics of the vehicle are maintained when the road on which the vehicle is driven is a straight road having a flat and suitable frictional force. Even if the lateral acceleration and the straight running stability are not affected, the dynamic characteristics of the car may be different in the case of a straight road but a low friction ice sheet or a bank road with an inclined road surface. Therefore, the steering torque is based on the steering torque. Determining whether the center section is a straight running stability may be impaired, for this reason the present invention is to determine whether to belong to the center section by the magnitude of the lateral acceleration to ensure the stability when driving straight.

이때 중심구간으로 간주되는 횡가속도의 설정범위는 -0.2g?0.2g인 것이 바람직한데, 이 범위는 차량의 종류, 노면특성 또는 수요자의 요구에 따라 변경될 수 있다.
At this time, it is preferable that the setting range of the lateral acceleration considered as the center section is -0.2g ~ 0.2g, which can be changed according to the type of the vehicle, the road surface characteristics or the demand of the consumer.

(4) 보조력 부가단계(400)(4) auxiliary force additional step (400)

이 단계는 상기 중심구간인지 여부 판단단계(300)에서의 판단결과, 횡가속도가 중심구간으로 설정된 횡가속도 범위를 벗어난 경우 운전자의 조향량에 따라 전동 모터를 회전시켜 조향장치에 보조력을 부가하는 단계이다.In this step, as a result of the determination in the determining whether it is the center section 300, if the lateral acceleration is outside the lateral acceleration range set as the center section, the auxiliary motor is added to the steering apparatus by rotating the electric motor according to the steering amount of the driver. Step.

이때 전동 모터에 의해 조향장치에 부가되는 보조력의 크기는 기본적인 토크맵 제어에 의하여 운전자의 조향토크에 기초하여 산출된 값에 의해 형성된 토크 맵을 참조함으로써 결정된다.
At this time, the magnitude of the assist force added to the steering apparatus by the electric motor is determined by referring to the torque map formed by a value calculated based on the steering torque of the driver by the basic torque map control.

한편 횡가속도의 크기가 중심구간으로 설정된 횡가속도 범위 이내인 경우에는 보조력을 부가하지 않고, 보조력을 부가하기 위한 조건이 만족되는지를 계속 모니터링할 수 있도록 상기 차속과 조향토크의 검출 및 입력단계(S100)로 다시 복귀시켜 상기 S100 내지 S300 단계들이 순차적으로 수행되도록 한다.
On the other hand, when the magnitude of the lateral acceleration is within the lateral acceleration range set as the center section, the vehicle speed and the steering torque are detected and input so as to continuously monitor whether the conditions for adding the assist force are satisfied without adding the assist force. The process returns to S100 again to sequentially perform the steps S100 to S300.

(5) 복원력 제어단계(500)(5) resiliency control step (500)

이 단계는 상기 중심구간인지 여부 판단단계(300)에서의 판단결과에 따라 상기 보조력 부가단계(400)가 수행되는 경우 이에 부가하여 조향장치의 복원력도 제어하여 수행되도록 하는 단계이다.This step is a step of controlling the restoring force of the steering apparatus in addition to the auxiliary force addition step 400 when the auxiliary force adding step 400 is performed according to the determination result in the determining whether it is the center section.

본 단계에서는, 기본제어 전류값에 비례토크 제어량에 대한 전류값을 부가 합산하여 모터에 제어 전류 입력 복원 제어를 수행하도록 한다.In this step, the current value for the proportional torque control amount is added to the basic control current value so as to perform control current input recovery control to the motor.

조향장치에 조향 보조력을 상기 보조력 부가단계(400)에서와 같이 노면의 특성에 따른 차량의 동역학적 특성이 반영된 보조력을 부가하게 되면 조향장치의 복귀에도 마찬가지로 노면의 특성에 따른 차량의 동역학적 특성이 반영된 값이 사용되어야 한다.If the steering assistance force is added to the steering apparatus as in the auxiliary force adding step 400, the assistance force reflecting the dynamic characteristics of the vehicle according to the characteristics of the road surface may be similarly applied to the return of the steering apparatus. Values reflecting mechanical properties should be used.

이에 따라 본 발명에서는 조향장치의 복귀력을 결정하기 위한 별도의 제어로직을 마련하여 이 제어로직에 따라 결정된 복귀력에 따라 조향장치가 복귀되도록 하는데, 이하에서는 이에 대해 설명한다.
Accordingly, in the present invention, a separate control logic for determining the return force of the steering device is provided so that the steering device returns according to the return force determined according to the control logic, which will be described below.

운전자가 핸들을 복귀시킬 때 운전자는 통상 자동적으로 중심위치로 복귀되는 효과를 기대하여 핸들을 놓게 된다. 만약 얼라인머트 토크가 운전자가 기대한 것보다 작게 되면 핸들은 그 자리에 고정되거나 아주 천천히 복귀한다. 이 경우 운전자는 핸들을 회전시키기 위해 추가 토크를 가할 것이다. 그러나 이러한 추가 토크를 늦게 부가하게 되면 낮은 마찰계수의 노면 상에서의 조향성능에 영향을 미칠 것이다.
When the driver returns the steering wheel, the driver usually releases the steering wheel in anticipation of the effect of automatically returning to the center position. If the align torque is less than the driver expects, the steering wheel locks in place or returns very slowly. In this case the driver will apply additional torque to rotate the handle. However, adding this additional torque lately will affect steering performance on road surfaces with low coefficient of friction.

본 발명에서는 상기와 같은 운전자의 조향특성을 감안하여 먼저 도 9a에 도시된 바와 같이 횡가속도와 슬립각이 비례하는 선형구간을 설정하고, 이때의 최대 슬립각을 비례한도로 설정한 다음, 도 9b에서와 같이 각각의 슬립각에 비례하는 얼라인먼트 토크를 산출한다.In the present invention, in consideration of the steering characteristics of the driver as described above, as shown in FIG. 9A, first, a linear section in which the lateral acceleration and the slip angle are proportional to each other is set, and the maximum slip angle at this time is set to the proportional limit, and then FIG. 9B. Calculate the alignment torque proportional to each slip angle as

이때 횡가속도와 슬립각이 비례하는 선형구간을 설정할 때에는 도 9a에 도시된 바와 같이 0.2g 이내에서는 안정영역이고, 0.4g 이후부터는 불안정 영역이지만 저속 구간에서는 0.5g까지도 선형영역에 속하게 되므로 본 발명에서는 0.2?0.5g의 범위의 횡가속도의 값이 항상 선택되도록 한다. 이 범위는 차량의 특성 또는 수요자의 요구에 따라 변경될 수 있다.
In this case, when setting the linear section in which the lateral acceleration and the slip angle are proportional to each other, as shown in FIG. 9A, the stable region is within 0.2 g, and the unstable region after 0.4 g is included in the linear region even at 0.5 g in the low speed region. The value of lateral acceleration in the range 0.2 – 0.5 g is always selected. This range can be changed depending on the characteristics of the vehicle or the needs of the consumer.

상기 과정에 의해 얼라인먼트 토크가 산출되면 전동 모터에 입력되어야 하는 전류의 크기가 결정되는데, 위에서 설명한 바와 같이 이 얼라인먼트 토크는 노면의 특성에 따른 손실로서 조향장치가 운전자가 요구하는 정도로 복귀되도록 하기 위해서는 운전자의 조향을 보조하기 위한 보조력에 이 손실된 만큼에 상당하는 복귀력을 추가하여야 하며, 따라서 전동 모터에 가해지는 입력전류는 도 4에 도시된 바와 같이 보조력과 상기 복귀력을 합친 만큼의 힘(토크)을 발생시킬 수 있는 정도의 전류가 되어야 한다.
When the alignment torque is calculated by the above process, the magnitude of the current to be input to the electric motor is determined. As described above, the alignment torque is a loss due to the characteristics of the road surface, so that the steering apparatus returns to the extent required by the driver. The return force corresponding to this lost amount must be added to the assist force for assisting the steering of the motor. Therefore, the input current applied to the electric motor is equivalent to the sum of the assist force and the return force as shown in FIG. The current should be high enough to generate (torque).

이때 얼라인먼트 토크와 슬립각 선도에서 슬립각과 횡가속도 선도에서의 중심구간에서는 복귀력을 부가하지 않는데 이는 중심구간에서 복귀력을 부가하게 되면 운전자가 부가하지 않은 중심구간에서 복귀력만 부가되게 되고, 이 경우 중심구간에서의 운전에 대해 악영향을 미치는 것을 방지하고자 한데 따른 것이다.
At this time, the return force is not applied in the center section of the slip angle and the lateral acceleration diagram in the alignment torque and slip angle diagrams. When the return force is added in the center section, only the return force is added in the center section not added by the driver. In this case, it is intended to prevent adverse effects on operation in the center section.

이상 설명한 바와 같이 본 발명은 차량의 동역학적 특성을 반영하여 전동식 조향장치를 복귀시키기 때문에 주행안정성 및 핸들의 중립감성감을 저해하지 않으면서도 핸들의 복원성능이 개선되는 효과가 있다.
As described above, since the present invention returns the electric steering apparatus by reflecting the dynamic characteristics of the vehicle, the restoring performance of the steering wheel can be improved without impairing driving stability and neutrality of the steering wheel.

1: 변속장치 2: 조향축
3: 랙바 4: 차륜
5: 전동 모터 6: 조향토크센서

Figure pat00037
: 조향토크
Figure pat00038
: 조향 보조토크
Figure pat00039
: 조향축 토크
Figure pat00040
: 얼라인먼트 토크1: transmission 2: steering shaft
3: rack bar 4: wheel
5: electric motor 6: steering torque sensor
Figure pat00037
Steering Torque
Figure pat00038
: Steering Auxiliary Torque
Figure pat00039
Steering shaft torque
Figure pat00040
: Alignment torque

Claims (4)

차속센서, 조향토크센서, 전동 모터 및 제어기 등을 구비하여 자동차의 조향장치를 보조하는 전동식 조향장치의 제어방법에 있어서,
차속과 조향토크의 검출 및 입력단계와;
상기 차속과 조향토크의 검출 및 입력단계에서 입력된 값을 근거로 자동차의 횡가속도, 슬립각 및 얼라인먼트 토크를 추정하는 횡가속도, 슬립각 및 얼라인먼트 토크 추정단계와;
상기 횡가속도, 슬립각 및 얼라인먼트 토크 추정단계에서 추정된 횡가속도의 값이 일정범위 이내인지 여부를 판단하는 중심구간인지 여부 판단단계와;
상기 중심구간인지 여부 판단단계에서의 판단결과가 중심구간을 벗어나는 경우 조향 보조력을 부가하는 보조력 부가단계 및;
상기 보조력 부가단계에 의해 보조력이 부가되면 조향장치의 복원력을 제어하여 수행하는 복원력 제어단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동차의 동역학적 특성을 반영한 전동식 조향장치의 제어방법.
In the control method of the electric steering apparatus provided with a vehicle speed sensor, a steering torque sensor, an electric motor and a controller to assist a steering device of a vehicle,
Detecting and inputting vehicle speed and steering torque;
A lateral acceleration, slip angle, and alignment torque estimating step of estimating lateral acceleration, slip angle, and alignment torque of the vehicle based on values input in the vehicle speed and steering torque input step;
Determining whether it is a center section for determining whether a value of the lateral acceleration estimated in the lateral acceleration, slip angle and alignment torque estimation step is within a predetermined range;
An assistance force adding step of adding a steering assistance force when the determination result in the determining whether the center section is out of the center section;
And a restoring force control step of controlling and restoring the restoring force of the steering apparatus when the assisting force is added by the assisting force adding step.
청구항 1에 있어서,
상기 중심구간 여부 판단단계에서 중심구간을 벗어나는지 여부를 판단하기 위해 사용되는 판단기준은 횡가속도인 것을 특징으로 하는 자동차의 동역학적 특성을 반영한 전동식 조향장치의 제어방법.
The method according to claim 1,
The criterion used to determine whether the center section is out of the center section in the step of determining whether the center section is lateral acceleration control method of the electric steering apparatus reflecting the dynamic characteristics of the vehicle.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 복원력 제어단계에서 사용되는 얼라인먼트 토크 선형구간은 먼저 횡가속도와 슬립각이 비례하는 선형구간을 설정하고, 이때의 최대 슬립각을 비례한도로 설정한 다음, 각각의 슬립각에 비례하는 얼라인먼트 토크를 산출하는 것에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동차의 동역학적 특성을 반영한 전동식 조향장치의 제어방법.
The method according to claim 1 or 2,
The alignment torque linear section used in the restoring force control step first sets a linear section in which the lateral acceleration and the slip angle are in proportion, sets the maximum slip angle at the proportional limit, and then sets the alignment torque proportional to each slip angle. A control method for an electric steering apparatus reflecting the dynamic characteristics of a vehicle, characterized in that it is made by calculating.
청구항 3에 있어서,
상기 횡가속도와 슬립각이 비례하는 선형구간을 설정할 때 사용되는 횡가속도의 값은 중심구간 이외의 설정 범위를 갖는 것을 특징으로 하는 자동차의 동역학적 특성을 반영한 전동식 조향장치의 제어방법.The method according to claim 3,
The control method of the electric steering apparatus reflecting the dynamic characteristics of the vehicle, characterized in that the value of the lateral acceleration used when setting the linear section proportional to the lateral acceleration and the slip angle has a setting range other than the center section.
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