KR20120096746A - Moving robot - Google Patents

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KR20120096746A
KR20120096746A KR1020110016025A KR20110016025A KR20120096746A KR 20120096746 A KR20120096746 A KR 20120096746A KR 1020110016025 A KR1020110016025 A KR 1020110016025A KR 20110016025 A KR20110016025 A KR 20110016025A KR 20120096746 A KR20120096746 A KR 20120096746A
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유규형
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    • Y10S901/01—Mobile robot

Abstract

PURPOSE: A moving robot is provided to be miniaturized by omitting for the installation of mechanical elements for lifting a camera. CONSTITUTION: A moving robot comprises a first body part(100), a second body part(200), a pivot driving unit(300), a first propulsion part(400), and a second propulsion part(500). The first and second body parts are formed to be extended in longitudinal direction. The second body part is coupled with the rear portion of the first body part to be stand through a pivot. The pivot driving unit generates torque for the pivot-rotation of the second body part based on the first body part. The first propulsion part is coupled with the rear portion of the first body part to be rotated and supply propulsion force to the first body part by pushing the ground. The second propulsion part is coupled with the rear portion of the second body part to be rotated.

Description

이동형 로봇 {Moving robot}Mobile robot {Moving robot}

본 발명은 주행이 가능한 이동형 로봇에 관련된 것이다. The present invention relates to a mobile robot capable of traveling.

군사지역 또는 오염지역 등과 같이 인간이 접근하기 곤란한 지역을 정찰하기 위한 이동형 로봇이 알려져 있다. 이동형 로봇은 정찰 지역을 촬영할 수 있는 카메라를 구비하기도 하는데, 이러한 카메라는 시야 확보를 위해서 이동형 로봇의 본체에 세워진 마스트(mast) 상에 배치되기도 한다. Mobile robots are known for scouting areas that are difficult for humans to access, such as military or polluted areas. The mobile robot may have a camera capable of capturing a reconnaissance area, and the camera may be disposed on a mast mounted on the main body of the mobile robot to secure a field of view.

마스트(mast) 상에 배치된 카메라는 본체보다 높게 위치되므로 시야 확보에는 유리하지만, 이동형 로봇의 무게 중심이 높아져 주행 안정성이 저하될 수 있다. 또한 이동형 로봇이 정찰 작업을 수행하는 경우에 높게 위치한 카메라로 인해서 적에게 탐지될 가능성이 커지는 문제가 있다. Since the camera disposed on the mast is positioned higher than the main body, it is advantageous to secure the field of view, but the center of gravity of the mobile robot is increased, which may lower driving stability. In addition, when the mobile robot performs the reconnaissance work, there is a problem that the possibility of being detected by the enemy is increased due to the camera located high.

이러한 문제를 해결하기 위해서, 본체에 대해서 승강 가능하게 배치되는 카메라를 구비하는 이동형 로봇이 사용되기도 한다. 그러나 이러한 이동형 로봇의 경우, 카메라를 승강시키기 위한 메카니즘의 설치로 인하여 소형화에 불리하다.In order to solve such a problem, the mobile robot which has a camera arrange | positioned up and down with respect to a main body may be used. However, such a mobile robot is disadvantageous in miniaturization due to the installation of a mechanism for elevating the camera.

상기의 문제를 해결하기 위하여 본 발명은, 주행 안정성이 우수하고, 은폐성이 뛰어나며, 소형화에 유리한 이동형 로봇을 제공함에 목적이 있다. In order to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a mobile robot which is excellent in running stability, excellent in concealability, and advantageous in miniaturization.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 로봇은, 전후 방향으로 연장되게 형성된 제1몸체부와, 전후 방향으로 연장되게 형성되며 직립이 가능하도록 상기 제1몸체부의 후방측에 피벗 결합되는 제2몸체부와, 상기 제2몸체부를 상기 제1몸체부에 대해서 피벗 회전시키기 위한 회전력을 발생시키는 피벗 구동원과, 상기 제1몸체부의 후방측에 회전 가능하게 결합되며 지면을 밀어 상기 제1몸체부에 추진력을 제공할 수 있는 제1추진부와, 상기 제2몸체부의 후방측에 회전 가능하게 결합되며, 지면을 밀어 상기 제2몸체부에 추진력을 제공할 수 있는 제2추진부와, 상기 제1추진부의 전방에 위치되도록 상기 제1몸체부에 결합되며 상기 제1추진부와 함께 상기 제1몸체부를 지면으로부터 이격시킬 수 있는 제1앞바퀴와, 상기 제2추진부의 전방에 위치되도록 상기 제1몸체부에 결합되며 상기 제2몸체부가 누워있을 경우에 상기 제2추진부와 함께 상기 제2몸체부를 지면으로부터 이격시킬 수 있는 제2앞바퀴를 구비한다. In order to achieve the above object, the mobile robot according to an embodiment of the present invention includes a first body portion formed to extend in the front-rear direction, and a rear side of the first body portion formed to extend in the front-back direction and capable of standing upright. A second body portion pivotally coupled, a pivot drive source for generating a rotational force for pivoting the second body portion relative to the first body portion, and rotatably coupled to a rear side of the first body portion and pushing the ground A first propulsion unit capable of providing propulsion force to the first body portion, and a second propulsion portion rotatably coupled to the rear side of the second body portion and capable of providing propulsion force to the second body portion by pushing a ground; And a first front wheel coupled to the first body part so as to be located in front of the first propulsion part and capable of separating the first body part from the ground with the first propulsion part, and the second propulsion part. Coupled to the first body portion so as to be located at the front and provided with a second front-wheel which can separated from the second body surface portion with the second body portion and the second driving unit if present laying.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 로봇은, 주행 안정성이 우수하고, 은폐성이 뛰어나며, 효과적으로 소형화가 가능하다.The mobile robot according to an embodiment of the present invention is excellent in running stability, excellent in concealability, and effectively miniaturized.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 로봇의 개략적인 사시도이다.
도 2는 도 1의 이동형 로봇의 개략적인 측면도이다.
도 3은 도 1의 이동형 로봇의 내부 구조를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 도 1의 이동형 로봇의 동작 상태를 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 5는 도 1의 이동형 로봇의 다른 동작 상태를 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 6은 도 1의 이동형 로봇의 또 다른 동작 상태를 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 7은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 이동형 로봇의 개략적인 사시도이다.
도 8은 도 7의 이동형 로봇의 일부 동작 상태를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 이동형 로봇의 개략적인 사시도이다. 1 is a schematic perspective view of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic side view of the mobile robot of FIG. 1.
3 is a view schematically showing the internal structure of the mobile robot of FIG.
4 is a side view schematically showing an operating state of the mobile robot of FIG. 1.
5 is a side view schematically showing another operating state of the mobile robot of FIG.
6 is a side view schematically showing another operating state of the mobile robot of FIG.
7 is a schematic perspective view of a mobile robot according to another embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a perspective view schematically illustrating some operating states of the mobile robot of FIG. 7.
9 is a schematic perspective view of a mobile robot according to another embodiment of the present invention.

이하 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 로봇에 대해 설명한다. Hereinafter, a mobile robot according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 로봇의 개략적인 사시도이며, 도 2는 도 1의 이동형 로봇의 개략적인 측면도이며, 도 3은 도 1의 이동형 로봇의 내부 구조를 개략적으로 도시한 도면이다. 1 is a schematic perspective view of a mobile robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a schematic side view of the mobile robot of FIG. 1, and FIG. 3 is a diagram schematically illustrating an internal structure of the mobile robot of FIG. 1. to be.

도 1 내지 도 3을 참조하면 본 실시예에 따른 이동형 로봇(1)은, 제1몸체부(100), 제2몸체부(200), 피벗 구동원(300), 제1추진부, 제2추진부, 제1앞바퀴(600), 제2앞바퀴(700), 촬영부(800), 통신부(930), 배터리(920) 및 제어부(910)를 구비한다. 1 to 3, the mobile robot 1 according to the present embodiment includes a first body part 100, a second body part 200, a pivot drive source 300, a first propulsion part, and a second propulsion part. And a first front wheel 600, a second front wheel 700, a photographing unit 800, a communication unit 930, a battery 920, and a controller 910.

제1몸체부(100)는 전후 방향(±x축 방향)으로 연장되게 형성되며, 전방측에서 후방측으로 갈수록 두께가 두꺼워지는 쐐기의 형상으로 형성된다. The first body part 100 is formed to extend in the front-rear direction (± x-axis direction), and is formed in the shape of a wedge that becomes thicker from the front side to the rear side.

제2몸체부(200)는 제1몸체부(100)와 유사한 형상으로 형성되며, 그 후방측이 제1몸체부(100)의 후방측에 피벗 회전 가능하게 결합된다. 따라서 제2몸체부(200)가 피벗 회전축(150)을 중심으로 회전하면 수직으로 직립이 가능하며, 회전이 더 진행되면 반전도 가능하다.The second body portion 200 is formed in a shape similar to the first body portion 100, the rear side is pivotally coupled to the rear side of the first body portion 100. Therefore, when the second body part 200 rotates about the pivot axis of rotation 150, it is possible to stand upright vertically.

피벗 구동원(300)은 제2몸체부(200)를 제1몸체부(100)에 대하여 피벗 회전시키기 위한 회전력을 발생시키기 위한 것으로, 모터 및 감속기를 구비할 수 있다. 도 3을 참조하면 피벗 구동원(300)은 제2몸체부(200)에 배치되며, 제1몸체부(100)에 고정 결합된 피벗 회전축(150)에 결합된다. 피벗 회전축(150)과 제2몸체부(200) 사이에는 베어링이 배치되어 있으므로, 구동원(300)이 작동하면 제2몸체부(200)는 제1몸체부(100)에 대하여 회전하게 된다. The pivot drive source 300 is to generate rotational force for pivoting the second body part 200 with respect to the first body part 100, and may include a motor and a speed reducer. Referring to FIG. 3, the pivot drive source 300 is disposed on the second body part 200 and is coupled to the pivot rotation shaft 150 fixedly coupled to the first body part 100. Since a bearing is disposed between the pivot rotation shaft 150 and the second body part 200, when the driving source 300 operates, the second body part 200 rotates with respect to the first body part 100.

제1추진부는 제1몸체부(100)에 결합되며, 지면(G)을 밀어 제1몸체부(100)에 추진력을 제공하는 역할을 한다. 본 실시예에서 제1추진부는 제1뒷바퀴(400)로 이루어진다.The first propulsion unit is coupled to the first body portion 100 and serves to provide a driving force to the first body portion 100 by pushing the ground (G). In the present embodiment, the first propulsion unit includes a first rear wheel 400.

제1뒷바퀴(400)는 제1몸체부(100)의 측면에 결합되며, 그 회전 중심축선(A1)이 제2몸체부(200)의 피벗 중심축선(A1)의 연장선과 실질적으로 일치되도록 배치된다. 제1뒷바퀴(400)는 그 직경이 제1몸체부(100)의 후측부의 두께보다 크게 형성되어, 그 일부가 제1몸체부(100)에 대해서 상측 및 하측으로 돌출된다. 제1뒷바퀴(400)는 제1몸체부(100)에 배치된 모터(510)에 결합되며, 그 모터(510)로부터 회전력을 전달받는다.The first rear wheel 400 is coupled to the side of the first body portion 100, the rotation center axis A1 is disposed so as to substantially coincide with the extension line of the pivot center axis A1 of the second body portion 200. do. The first rear wheel 400 has a diameter larger than the thickness of the rear portion of the first body portion 100, and a portion thereof protrudes upward and downward with respect to the first body portion 100. The first rear wheel 400 is coupled to the motor 510 disposed in the first body part 100 and receives rotational force from the motor 510.

제2뒷바퀴(500)는 제2몸체부(200)의 측면에 결합되며, 그 회전 중심축선(A1)이 제2몸체부(200)의 피벗 중심축선(A1)의 연장선과 실질적으로 일치되도록 배치된다. 즉 제1뒷바퀴(400)의 회전 중심축선(A1), 피벗 중심축선(A1) 및 제2뒷바퀴(500)의 회전 중심축선(A1)은 실질적으로 일치된다. 제2뒷바퀴(500)도 그 직경이 제1뒷바퀴(400)와 실질적으로 동일하게 형성되어, 그 일부가 제1몸체부(100)에 대해서 상측 및 하측으로 돌출된다. 제2뒷바퀴(500)는 제2몸체부(200)에 배치된 모터(410)로부터 회전력을 전달받는다. The second rear wheel 500 is coupled to the side of the second body portion 200, the rotation center axis A1 is disposed so as to substantially coincide with the extension of the pivot center axis line A1 of the second body portion 200. do. That is, the rotation center axis A1 of the first rear wheel 400, the pivot center axis A1, and the rotation center axis A1 of the second rear wheel 500 substantially coincide with each other. The second rear wheel 500 also has a diameter substantially the same as that of the first rear wheel 400, and a part thereof protrudes upward and downward with respect to the first body part 100. The second rear wheel 500 receives the rotational force from the motor 410 disposed in the second body portion 200.

제1앞바퀴(600)는 제1몸체부(100)에 상하 방향(±z 방향)으로 형성된 관통공(110)에 회전 가능하게 배치되며, 그 회전 중심축선(A2)은 피벗 회전축(150)에 평행한 방향, 즉 좌우 방향(±y 방향)으로 연장된다. 제1앞바퀴(600)는 일부가 제1몸체부(100)의 상측 및 하측으로 돌출될 수 있도록, 제1몸체부(100)의 전방측의 두께보다 큰 직경을 가진다. 따라서 제1앞바퀴(600)는 제1뒷바퀴(400)와 함께 제1몸체부(100)를 지면(G)으로부터 이격시킬 수 있으며, 제1몸체부(100)가 반전된 경우에도 제1몸체부(100)를 지면(G)으로부터 이격시킬 수 있다. 제1앞바퀴(600)는 제1몸체부(100)의 이동에 따라서 종동적으로 회전될 수 있다. The first front wheel 600 is rotatably disposed in the through-hole 110 formed in the first body portion 100 in the vertical direction (± z direction), the rotation center axis line (A2) of the pivot axis of rotation (150) It extends in a parallel direction, that is, in the horizontal direction (± y direction). The first front wheel 600 has a diameter larger than the thickness of the front side of the first body portion 100 so that a portion of the first front wheel 600 may protrude to the upper side and the lower side of the first body portion 100. Therefore, the first front wheel 600 may be spaced apart from the ground (G) the first body portion 100 together with the first rear wheel 400, even when the first body portion 100 is reversed The 100 can be spaced apart from the ground G. The first front wheel 600 may be driven to rotate in accordance with the movement of the first body portion 100.

제2앞바퀴(700)는 제2몸체부(200)에 상하 방향(±z 방향)으로 형성된 관통공(210)에 회전 가능하게 배치되며, 그 회전 중심축선(A2)이 제1앞바퀴(600)의 회전 중심축선(A2)과 실질적으로 일치되도록 배치된다. 제2앞바퀴(700)의 직경도 제1앞바퀴(600)와 실질적으로 동일하게 형성되며, 제2몸체부(200)가 전방을 향하여 누워있는지 혹은 반전되어 누워있는지에 관계없이 제2뒷바퀴(500)와 함께 제2몸체부(200)를 지면(G)으로부터 이격시킬 수 있다. 제2앞바퀴(700)도 제2몸체부(200)의 이동에 따라서 종동적으로 회전될 수 있다. The second front wheel 700 is rotatably disposed in the through-hole 210 formed in the second body portion 200 in the vertical direction (± z direction), and the rotation center axis A2 of the first front wheel 600 is rotated. It is arranged to substantially coincide with the rotation center axis A2 of. The diameter of the second front wheel 700 is also substantially the same as that of the first front wheel 600, and the second rear wheel 500 is positioned regardless of whether the second body part 200 is lying forward or inverted. In addition, the second body part 200 may be spaced apart from the ground (G). The second front wheel 700 may also be driven to rotate according to the movement of the second body portion 200.

촬영부(800)는 주변을 촬영하기 위한 것으로 카메라를 구비할 수 있다. 촬영부(800)는 제2몸체부에 배치되어, 제2몸체부(200)가 직립 시에 제2몸체부(200)와 함께 상측으로 이동된다. 도 3을 참조하면 촬영부(800)는 제2몸체부(200)에 상대 회전이 가능하게 결합되어 있으며, 그 회전축에는 모터(810)가 연결된다. 그러므로 모터(810)의 동작에 따라서 촬영부(800)의 주시 방향은 제2몸체부(200)에 대해서 상하로 변경될 수 있다. The photographing unit 800 is for photographing the surroundings and may include a camera. The photographing unit 800 is disposed in the second body portion, and the second body portion 200 moves upward with the second body portion 200 when standing upright. Referring to FIG. 3, the photographing unit 800 is relatively rotatable to the second body 200, and a motor 810 is connected to the rotation shaft. Therefore, the direction of attention of the photographing unit 800 may be changed up and down with respect to the second body part 200 according to the operation of the motor 810.

통신부(930)는 원격 조종자(teleoperator)와 무선으로 신호를 주고 받는 역할을 한다. 즉 통신부(930)는 원격 조종자의 제어 명령을 수신하여 이를 제어부로 전달할 수 있으며, 촬영부(800)가 취득한 영상을 원격 조종자에게 전송할 수도 있다. The communication unit 930 transmits and receives a signal wirelessly with a remote operator. That is, the communication unit 930 may receive a control command of the remote controller and transmit it to the controller, and may transmit an image acquired by the photographing unit 800 to the remote controller.

배터리(920)는 제1추진부 및 제2추진부에 연결된 모터(410,510), 피벗 회전축(150)에 연결된 피벗 구동원(300), 촬영부(800)에 연결된 모터(810) 등과 같이 전력을 소모하는 구성 요소에 필요한 전력을 저장하기 위한 것이다. The battery 920 consumes power such as motors 410 and 510 connected to the first and second propulsion units, a pivot drive source 300 connected to the pivot axis 150, a motor 810 connected to the photographing unit 800, and the like. It is to store the power required for the component.

제어부(910)는 원격 조종자의 제어 명령에 따라 제1추진부 및 제2추진부에 연결된 모터(410,420), 피벗 회전축(150)에 연결된 피벗 구동원(300), 촬영부(800)에 연결된 모터(810), 촬영부(800), 통신부(930) 및 배터리(920)를 제어하는 역할을 한다. 제어부(910)는 각종의 신호 처리를 수행하기 위한 연산부 및 데이터를 저장하기 위한 기억부 등을 구비할 수 있다. The control unit 910 is a motor connected to the first driving unit and the second driving unit 410 and 420, a pivot drive source 300 connected to the pivot axis 150, and a motor connected to the imaging unit 800 according to a control command of a remote controller. The controller 810 controls the photographing unit 800, the communication unit 930, and the battery 920. The controller 910 may include an operation unit for performing various signal processing and a storage unit for storing data.

다음으로 본 실시예의 이동형 로봇(1)의 작동 형태 및 효과에 대해서 도면을 참조하여 설명한다. Next, the operation form and effect of the mobile robot 1 of this embodiment are demonstrated with reference to drawings.

도 2에 도시된 바와 같이 본 실시예에 따른 이동형 로봇(1)의 제1몸체부(100) 및 제2몸체부(200)가 누워있는 상태에서, 제1 및 제2뒷바퀴(400,500)를 회전시키면 본 실시예에 따른 이동형 로봇(1)이 전진 이동한다. 본 실시예에 따른 이동형 로봇(1)을 선회 이동시키고자 할 경우에는 제1 및 제2뒷바퀴(400,500)를 차동적으로 회전되도록 제어하면 된다. As shown in FIG. 2, the first and second rear wheels 400 and 500 are rotated in a state where the first body part 100 and the second body part 200 of the mobile robot 1 according to the present embodiment are lying down. When the mobile robot 1 according to this embodiment moves forward. In order to pivot the mobile robot 1 according to the present embodiment, the first and second rear wheels 400 and 500 may be controlled to be rotated differentially.

본 실시예에 따른 이동형 로봇(1)을 이동시키다가 영상 촬영이 필요한 경우에는, 구동원(300)을 작동시켜 제2몸체부(200)를 수직으로 직립시킨 다음, 촬영부(800)를 작동시켜 촬영을 수행한다. 도 4는 제2몸체부(200)가 직립된 상태를 개략적으로 도시한 도면으로, 도 4에서와 같이 제2몸체부(200)가 직립되면 촬영부(800)의 위치도 함께 상승하므로 촬영부(800)의 시야가 효과적으로 확보될 수 있다. When moving the mobile robot 1 according to the present exemplary embodiment, when imaging is required, the driving unit 300 is operated to vertically upright the second body part 200, and then the imaging unit 800 is operated to operate the imaging unit 800. Perform the shoot. 4 is a view schematically showing a state in which the second body part 200 is upright. When the second body part 200 is upright, as shown in FIG. The field of view 800 can be effectively secured.

제2몸체부(200)가 직립된 상태에서 피벗 회전을 계속 진행시키면 제2몸체부(200)가 반전될 수도 있다. 도 5는 제2몸체부(200)가 반전된 상태를 개략적으로 도시한 도면으로, 도 5에서와 같이 제2몸체부(200)가 반전되면 본 실시예에 따른 이동형 로봇(1)의 전후 방향의 길이가 증가하게 된다. If the pivot body continues to rotate while the second body part 200 is upright, the second body part 200 may be reversed. FIG. 5 is a view schematically showing a state in which the second body part 200 is inverted. When the second body part 200 is inverted as shown in FIG. 5, the front and rear directions of the mobile robot 1 according to the present embodiment are reversed. The length of is increased.

본 실시예에 따른 이동형 로봇(1)은 피벗 구동원(300)의 회전 방향에 따라서 제1몸체부(100) 대신에 제2몸체부(200)가 직립될 수도 있다. 또한 피벗 구동원(300)과 제1추진부 및 제2추진부를 적절하게 제어하면 제1몸체부(100)와 제2몸체부(200)를 함께 직립시킬 수도 있다. 즉 본 실시예의 이동형 로봇(1)은 도 6에 도시된 바와 같이 제1몸체부(100)와 제2몸체부(200)가 동시에 직립된 상태를 유지할 수 있다. 이 경우에 본 실시예에 따른 이동형 로봇(1)이 균형을 유지할 수 있도록, 기울어짐을 감지하기 위한 자이로스코프 센서를 더 구비할 수 있다. 또한 본 실시예의 이동형 로봇(1)은 제1몸체부(100)와 제2몸체부(200)가 동시에 직립된 상태로 전진, 후진 또는 선회 이동 가능하도록 제어될 수도 있다. In the mobile robot 1 according to the present exemplary embodiment, the second body 200 may be erected instead of the first body 100 according to the rotational direction of the pivot drive source 300. In addition, when the pivot drive source 300, the first propulsion unit and the second propulsion unit are properly controlled, the first body part 100 and the second body part 200 may be erected together. That is, the mobile robot 1 of the present embodiment may maintain a state in which the first body part 100 and the second body part 200 are standing upright at the same time as shown in FIG. 6. In this case, the mobile robot 1 according to the present embodiment may further include a gyroscope sensor for detecting an inclination so as to maintain balance. In addition, the mobile robot 1 of the present exemplary embodiment may be controlled to be capable of moving forward, backward or turning in a state in which the first body part 100 and the second body part 200 are standing upright at the same time.

상술한 바와 같이 본 실시예에 따른 이동형 로봇(1)은 그 형상이 변경될 수 있기 때문에 다양한 형태의 움직임이 가능하며, 다양한 지형 조건에 대하여 효과적으로 대처할 수 있다. As described above, since the shape of the mobile robot 1 according to the present exemplary embodiment may be changed, various types of movements may be possible, and the robot may effectively cope with various terrain conditions.

또한 본 실시예의 이동형 로봇(1)은 지면에 가깝게 누운 상태로 주행이 가능하며, 마스트를 구비하지 않으므로 은폐성이 뛰어나다. 따라서 군사 지역을 정찰하는 경우에 적에게 발견될 가능성이 적다. In addition, the mobile robot 1 of the present embodiment is capable of running in a state lying close to the ground, and is excellent in concealability because it does not have a mast. Therefore, when scouting a military area, it is less likely to be found by the enemy.

또한 본 실시예의 이동형 로봇(1)은 제2몸체부(200)를 피벗 회전시킴으로써 촬영부(800)를 승강시킬 수 있으므로, 촬영부(800)의 승강을 위한 마스트 및 마스트 구동 메커니즘이 요구되지 않는다. 따라서 본 실시예에 따른 이동형 로봇(1)은 소형화에도 유리하다. In addition, since the movable robot 1 of the present embodiment can lift the photographing unit 800 by pivoting the second body 200, a mast and a mast driving mechanism for lifting the photographing unit 800 are not required. . Therefore, the mobile robot 1 according to the present embodiment is also advantageous in miniaturization.

다음으로, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 이동형 로봇에 대해 도면을 참조하여 설명한다. Next, a mobile robot according to another embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 7은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 이동형 로봇을 개략적으로 도시한 사시도이다. 7 is a perspective view schematically showing a mobile robot according to another embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면 본 실시예에 따른 이동형 로봇(2)은, 도 1의 이동형 로봇(1)과 마찬가지로, 제1몸체부(100), 제2몸체부(200), 구동원(미도시), 제1추진부(400), 제2추진부, 제1앞바퀴(600), 제2앞바퀴(700), 촬영부(800), 통신부(미도시), 배터리(미도시) 및 제어부(미도시)를 구비한다. 본 실시예에 따른 이동형 로봇(2)의 제1몸체부(100), 제2몸체부(200), 구동원, 통신부, 배터리 및 제어부는 도 1의 이동형 로봇(1)의 그것과 실질적으로 동일하므로 이에 대한 설명은 생략한다. Referring to FIG. 7, the mobile robot 2 according to the present embodiment, like the mobile robot 1 of FIG. 1, may include a first body part 100, a second body part 200, a driving source (not shown), The first driving unit 400, the second driving unit, the first front wheel 600, the second front wheel 700, the photographing unit 800, the communication unit (not shown), the battery (not shown) and the control unit (not shown) It is provided. Since the first body part 100, the second body part 200, the driving source, the communication part, the battery and the control part of the mobile robot 2 according to the present embodiment are substantially the same as those of the mobile robot 1 of FIG. Description thereof will be omitted.

제1추진부(400)는 프레임(450)과, 복수의 구동 바퀴(460)를 구비한다. The first propulsion unit 400 includes a frame 450 and a plurality of driving wheels 460.

프레임(450)은 제1몸체부(100)의 측면에 결합되며, 제1몸체부(100)의 피벗 중심축선(A1)의 연장선을 중심으로 회전이 가능하도록 배치된다. The frame 450 is coupled to the side of the first body part 100 and is disposed to be rotatable about an extension line of the pivot center axis A1 of the first body part 100.

복수 개의 구동 바퀴(460)는 프레임(450)에 회전 가능하게 결합되며, 전후 방향으로 배열된다. 구동 바퀴(460)는 모터(미도시) 등으로부터 회전력을 전달받아 회전되며, 회전하면서 지면(G)을 밀어 제1몸체부(100)를 추진시킨다. The plurality of driving wheels 460 are rotatably coupled to the frame 450 and arranged in the front-rear direction. The driving wheel 460 is rotated by receiving a rotational force from a motor (not shown) or the like, and pushes the ground (G) while rotating to propel the first body part 100.

제2추진부도 제1추진부(400)와 마찬가지로 프레임(550)과 복수의 구동 바퀴를 구비하며, 제1추진부(400)와 대칭을 이루도록 제2몸체부(200)의 측면에 결합된다. 제2추진부의 프레임(550)과 구동 바퀴는 제1추진부(400)의 그것과 실질적으로 동일하므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다. Like the first propulsion unit 400, the second propulsion unit includes a frame 550 and a plurality of driving wheels, and is coupled to the side of the second body part 200 to be symmetrical with the first propulsion unit 400. Since the frame 550 and the driving wheel of the second propulsion unit are substantially the same as that of the first propulsion unit 400, a detailed description thereof will be omitted.

제1추진부(400)의 프레임(450)과 제2추진부의 프레임(550) 사이에는 프레임 연결부(950)가 배치된다. 프레임 연결부(950)는 제1추진부(400)의 프레임(450)과 제2추진부의 프레임(550)을 서로 고정 결합시켜, 제1추진부(400)와 제2추진부가 서로에 대해서 상대 고정되도록 한다. The frame connector 950 is disposed between the frame 450 of the first propulsion unit 400 and the frame 550 of the second propulsion unit. The frame connecting part 950 fixes the frame 450 of the first propulsion part 400 and the frame 550 of the second propulsion part to each other so that the first propulsion part 400 and the second propulsion part are fixed relative to each other. Be sure to

제1앞바퀴(600)는 제1추진부(400)와 함께 제1몸체부(100)를 지면(G)으로부터 이격시키며, 좌우 방향의 회전 중심축선(A2)을 중심으로 회전 가능하게 제1몸체부(100)에 결합된다. 본 실시예에서 제1앞바퀴(600)는 제1몸체부(100)에 회전 가능하게 결합된 앞바퀴 프레임(610)에 결합되며, 제1몸체부(100)에 대해서 상대적으로 위치 이동이 가능하다. 제1앞바퀴(600)는 제1몸체부(100)의 이동에 따라서 종동적으로 회전될 수 있다.The first front wheel 600 is spaced apart from the ground (G) the first body portion 100 together with the first propulsion unit 400, the first body to be rotatable about the rotation center axis A2 in the left and right directions It is coupled to the part 100. In the present embodiment, the first front wheel 600 is coupled to the front wheel frame 610 rotatably coupled to the first body portion 100, and the position movement is relatively possible with respect to the first body portion 100. The first front wheel 600 may be driven to rotate in accordance with the movement of the first body portion 100.

제2앞바퀴(700)는 제2몸체부(200)에 결합되며, 제1앞바퀴(600)와 대칭되는 형태로 배치된다. 즉 제2앞바퀴(700)도 제2몸체부(200)에 회전 가능하게 결합된 앞바퀴 프레임(710)에 결합된다. 제2앞바퀴(700)는 제1앞바퀴(600)와 실질적으로 동일하므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다. The second front wheel 700 is coupled to the second body portion 200 and is disposed in a symmetrical form with the first front wheel 600. That is, the second front wheel 700 is also coupled to the front wheel frame 710 rotatably coupled to the second body portion 200. Since the second front wheel 700 is substantially the same as the first front wheel 600, a detailed description thereof will be omitted.

촬영부(800)는 영상을 촬영하기 위한 것으로, 제2몸체부(200)의 전단부에 회전 가능하게 결합된다. 따라서 촬영부(800)는 제2몸체부(200)에 대해서 상하 방향으로 주시 방향을 변경할 수 있다. The photographing unit 800 is for capturing an image and is rotatably coupled to the front end of the second body part 200. Therefore, the photographing unit 800 may change the direction of attention in the vertical direction with respect to the second body part 200.

도 8은 본 실시예에 따른 이동형 로봇(2)의 일부 작동 형태를 개략적으로 도시한 도면이다. 8 is a view schematically showing some operating forms of the mobile robot 2 according to the present embodiment.

도 8에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 이동형 로봇(2)도 제2몸체부(200)를 직립시킬 수 있다. 제2몸체부(200)가 직립되면 촬영부(800)의 위치도 상승되므로, 촬영부(800)가 넓은 시야를 확보할 수 있다. 촬영부(800)는 회전되면서 주시 방향을 변경할 수도 있다. As shown in FIG. 8, the mobile robot 2 according to the present embodiment may also make the second body 200 stand upright. When the second body part 200 is upright, the position of the photographing unit 800 is also raised, so that the photographing unit 800 can secure a wide field of view. The photographing unit 800 may be rotated to change the direction of attention.

본 실시예에 따른 이동형 로봇(2)은 제2몸체부(200)가 직립되는 형태 외에도, 제1몸체부(100)가 직립되는 형태, 제1몸체부(100) 및 제2몸체부(200)가 함께 직립되는 형태, 제1몸체부(100) 또는 제2몸체부(200)가 반전되는 형태 등 다양한 형태로 변형이 가능하다. 따라서 본 실시예에 따른 이동형 로봇도 다양한 지형 상태에 대하여 효과적으로 대처할 수 있다. In the mobile robot 2 according to the present embodiment, in addition to the form in which the second body 200 is upright, the form in which the first body 100 is upright, the first body 100 and the second body 200 ) Can be deformed in various forms, such as in the form of being upright, the first body portion 100 or the second body portion 200 is reversed. Therefore, the mobile robot according to the present embodiment can effectively cope with various terrain conditions.

다음으로 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 이동형 로봇에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. Next, a mobile robot according to another embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 9는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 이동형 로봇을 개략적으로 도시한 사시도이다. 9 is a perspective view schematically showing a mobile robot according to another embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면 본 실시예에 따른 이동형 로봇(3)도 도 1의 이동형 로봇(1)과 마찬가지로, 제1몸체부(100), 제2몸체부(200), 구동원(미도시), 제1추진부(400), 제2추진부, 제1앞바퀴(600), 제2앞바퀴(700), 촬영부(800), 통신부(미도시), 배터리(미도시) 및 제어부(미도시)를 구비한다. 본 실시예에 따른 이동형 로봇의 제1몸체부(100), 제2몸체부(200), 제1앞바퀴(600), 제2앞바퀴(700), 구동원, 통신부, 배터리 및 제어부는 도 1의 이동형 로봇(1)의 그것과 실질적으로 동일하므로 이에 대한 설명은 생략한다. Referring to FIG. 9, the mobile robot 3 according to the present exemplary embodiment may also have a first body part 100, a second body part 200, a driving source (not shown), and the same as the mobile robot 1 of FIG. 1. The first driving unit 400, the second driving unit, the first front wheel 600, the second front wheel 700, the photographing unit 800, the communication unit (not shown), the battery (not shown) and the control unit (not shown) Equipped. The first body part 100, the second body part 200, the first front wheel 600, the second front wheel 700, the driving source, the communication unit, the battery, and the controller of the mobile robot according to the present embodiment are the mobile type of FIG. 1. Since it is substantially the same as that of the robot 1, description thereof is omitted.

제1추진부(400)는 제1몸체부(100)에 배치되며, 복수의 구동 바퀴(460)와 무한궤도(470)를 구비한다. The first propulsion unit 400 is disposed on the first body part 100 and includes a plurality of driving wheels 460 and a caterpillar 470.

복수의 구동 바퀴(460)는 제1몸체부(100)에 회전 가능하게 결합된 프레임(미도시)에 배치되며, 구동원(미도시)으로부터 동력을 전달받아 회전될 수 있다. The plurality of driving wheels 460 may be disposed in a frame (not shown) rotatably coupled to the first body part 100, and may be rotated by receiving power from a driving source (not shown).

무한궤도(470)는 복수의 구동 바퀴(460)의 둘레를 감싸도록 배치되며, 복수의 구동 바퀴(460)가 회전되면 함께 회전된다. The caterpillar 470 is disposed to surround the circumference of the plurality of driving wheels 460, and rotates together when the plurality of driving wheels 460 is rotated.

제2추진부(500)는 제2몸체부(200)에 결합되며, 제1추진부(400)에 대해서 대칭되게 배치된다. 제2추진부(500)는 제1추진부(400)와 실질적으로 동일하므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다. The second propulsion part 500 is coupled to the second body part 200 and is disposed symmetrically with respect to the first propulsion part 400. Since the second propulsion unit 500 is substantially the same as the first propulsion unit 400, a detailed description thereof will be omitted.

본 실시예의 이동형 로봇(3)도 제1몸체부(100)와 제2몸체부(200)가 서로에 대해서 독립적으로 직립 및 반전이 가능하며, 다양한 형태로 변형이 가능하다. 따라서 제1몸체부(100)에 결합된 촬영부(800)를 상승시켜 시야의 확보가 가능하며, 다양한 지형에 대해서도 효과적인 대처가 가능하다. 또한 제1추진부(400) 및 제2추진부(500) 각각은 무한궤도(470)를 구비하므로, 본 실시예의 이동형 로봇(3)은 무르거나 미끄러운 지면도 원활하게 주행할 수 있다. In the mobile robot 3 according to the present embodiment, the first body part 100 and the second body part 200 may be upright and inverted independently of each other, and may be modified in various forms. Therefore, it is possible to secure the field of view by raising the photographing unit 800 coupled to the first body part 100, and can effectively cope with various terrains. In addition, since each of the first propulsion unit 400 and the second propulsion unit 500 includes an endless track 470, the mobile robot 3 of the present embodiment can smoothly travel on a soft or slippery surface.

이상 본 발명의 일부 실시예에 따른 이동형 로봇(1,2,3)에 대해 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며 본 발명의 기술적 사상의 범주 내에서 다양한 형태로 구체화될 수 있다. Although the mobile robots 1, 2 and 3 according to some embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto and may be embodied in various forms within the scope of the technical idea of the present invention.

예를 들어, 상기 실시예에서는 제1몸체부(100) 및 제2몸체부(200) 둘 다 직립 또는 반전이 가능한 것으로 설명하였으나, 둘 중 어느 하나만 직립 또는 반전이 가능할 수도 있다. For example, in the above embodiment, both the first body portion 100 and the second body portion 200 have been described as being upright or inverted, but only one of the two may be upright or inverted.

또한 상기 실시예에 따른 이동형 로봇(1,2,3)은 주변의 영상 정보를 취득하기 위하여 촬영부(800)를 구비하는 것으로 설명하였으나, 촬영부(800)를 대신에, 혹은 촬영부(800)와 함께, 레이더 또는 열 감지 센서 등 다양한 감지 장치를 구비할 수도 있다. In addition, although the mobile robots 1, 2, and 3 according to the above embodiments have been described as having a photographing unit 800 for acquiring surrounding image information, the imaging unit 800 may be used instead of the photographing unit 800 or the photographing unit 800. In addition, various sensing devices such as a radar or a thermal sensor may be provided.

또한 상기 실시예의 이동형 로봇(1,2,3)은 제1추진부(400)와 제2추진부(500)의 차동 회전을 통해서 선회 이동하는 것으로 설명하였으나, 이와는 달리 본 발명의 이동형 로봇은 제1앞바퀴(600)와 제2앞바퀴(700)의 조향에 의해서 선회 이동하도록 구성될 수도 있다. 이 경우에 제1앞바퀴(600)와 제2앞바퀴(700)는 조향을 위해서 좌우로 회전 가능하게 배치될 수 있다. In addition, the mobile robot (1, 2, 3) of the embodiment has been described as pivoting through the differential rotation of the first propulsion unit 400 and the second propulsion unit 500, in contrast, the mobile robot of the present invention It may be configured to pivot by the steering of the first front wheel 600 and the second front wheel 700. In this case, the first front wheel 600 and the second front wheel 700 may be rotatably arranged left and right for steering.

또한 상기 실시예에서 제1앞바퀴(600)와 제2앞바퀴(700)는 종동적으로 회전되는 것으로 설명하였으나, 제1앞바퀴(600)와 제2앞바퀴(700)는 추진력을 발생시킬 수 있도록 구동원과 연결될 수도 있다. In addition, in the above embodiment, the first front wheel 600 and the second front wheel 700 are described as being driven to rotate, but the first front wheel 600 and the second front wheel 700 and the drive source to generate a driving force and May be connected.

또한 도 1의 이동형 로봇(1)에서 제1뒷바퀴(400) 및 제2뒷바퀴(500)의 회전 중심축선(A1)과 제2몸체부(200)의 피벗 회전축(150)의 연장선이 서로 일치하는 것으로 설명하였으나, 이는 제1뒷바퀴(400) 및 제2뒷바퀴(500)의 회전 중심축선과 제2몸체부(200)의 피벗 회전축(150)의 연장선이 완벽히 일치한다는 것을 의미하지 않는다. 즉 도 1의 이동형 로봇(1)의 기능이 구현될 수 있는 범위 내라면, 제1뒷바퀴(400) 및 제2뒷바퀴(500)의 회전 중심축선과 제2몸체부(200)의 피벗 회전축의 연장선은 서로 이격되게 배치될 수도 있다. In addition, in the mobile robot 1 of FIG. 1, an extension line of the pivot center axis A1 of the first rear wheel 400 and the second rear wheel 500 and the pivot axis 150 of the second body part 200 coincide with each other. Although described as being, this does not mean that the center line of rotation of the first rear wheel 400 and the second rear wheel 500 and the extension line of the pivot axis of rotation 150 of the second body part 200 are perfectly matched. That is, if the function of the mobile robot 1 of FIG. 1 can be implemented, the center line of rotation of the first rear wheel 400 and the second rear wheel 500 and the extension line of the pivot axis of rotation of the second body part 200. May be spaced apart from each other.

또한 상기의 실시예와는 달리 본 발명에 따른 이동형 로봇(1)은 제1몸체부(100)와 제2몸체부(200) 사이에, 직립 및 반전이 가능하게 배치되는 제3몸체부를 더 구비할 수도 있다. In addition, unlike the above embodiment, the mobile robot 1 according to the present invention further includes a third body part disposed between the first body part 100 and the second body part 200 so as to be upright and inverted. You may.

이외에도 본 발명은 다양한 형태로 구체화될 수 있음은 물론이다.In addition, the present invention may be embodied in various forms.

1 ... 이동형 로봇 100 ... 제1몸체
200 ... 제2몸체 300 ... 피벗 구동원
400 ... 제1뒷바퀴 500 ... 제2뒷바퀴
600 ... 제1앞바퀴 700 ... 제2앞바퀴
800 ... 촬영부1 ... mobile robot 100 ... first body
200 ... second body 300 ... pivot drive source
400 ... first rear wheel 500 ... second rear wheel
600 ... first front wheel 700 ... second front wheel
800 ... Shooting Department

Claims (11)

전후 방향으로 연장되게 형성된 제1몸체부와,
전후 방향으로 연장되게 형성되며, 직립이 가능하도록 상기 제1몸체부의 후방측에 피벗 결합되는 제2몸체부와,
상기 제2몸체부를 상기 제1몸체부에 대해서 피벗 회전시키기 위한 회전력을 발생시키는 피벗 구동원과,
상기 제1몸체부의 후방측에 회전 가능하게 결합되며, 지면을 밀어 상기 제1몸체부에 추진력을 제공할 수 있는 제1추진부와,
상기 제2몸체부의 후방측에 회전 가능하게 결합되며, 지면을 밀어 상기 제2몸체부에 추진력을 제공할 수 있는 제2추진부와,
상기 제1추진부의 전방에 위치되도록 상기 제1몸체부에 결합되며, 상기 제1추진부와 함께 상기 제1몸체부를 지면으로부터 이격시킬 수 있는 제1앞바퀴와,
상기 제2추진부의 전방에 위치되도록 상기 제1몸체부에 결합되며, 상기 제2몸체부가 누워있을 경우에 상기 제2추진부와 함께 상기 제2몸체부를 지면으로부터 이격시킬 수 있는 제2앞바퀴를 구비하는 이동형 로봇.A first body part formed to extend in the front-rear direction,
A second body part which is formed to extend in the front-rear direction and pivotally coupled to the rear side of the first body part to enable the upright;
A pivot drive source for generating a rotational force for pivoting the second body portion relative to the first body portion;
A first propulsion part rotatably coupled to a rear side of the first body part and capable of providing a driving force to the first body part by pushing a ground;
A second propulsion part rotatably coupled to the rear side of the second body part and capable of providing a driving force to the second body part by pushing a ground;
A first front wheel coupled to the first body portion so as to be located in front of the first propulsion portion, the first front wheel being spaced apart from the ground together with the first propulsion portion;
A second front wheel coupled to the first body part so as to be positioned in front of the second propulsion part, the second body part being spaced apart from the ground together with the second propulsion part when the second body part is lying down; Mobile robot. 제1항에 있어서,
상기 제2몸체부가 직립 시에 함께 상승되도록 상기 제2몸체부에 배치되는 촬영부를 더 구비하는 이동형 로봇.The method of claim 1,
And a photographing part disposed in the second body part such that the second body part is raised together when standing upright. 제1항에 있어서,
상기 제2몸체부는,
직립 상태를 지나 반전도 가능하도록 상기 제1몸체부에 피벗 결합되는 이동형 로봇.The method of claim 1,
The second body portion,
The mobile robot is pivotally coupled to the first body portion so as to be reversed through the upright state. 제3항에 있어서,
상기 제2앞바퀴는,
상기 제2몸체부가 반전된 상태에서도 상기 제2몸체부를 지면과 이격시킬 수 있도록, 상기 제2몸체부로부터 상측 및 하측으로 돌출되는 크기로 형성되는 이동형 로봇.The method of claim 3,
The second front wheel,
A mobile robot having a size projecting upward and downward from the second body portion so that the second body portion can be spaced apart from the ground even when the second body portion is inverted. 제1항에 있어서,
상기 제1추진부는,
상기 제2몸체부의 상기 피벗 중심축선의 연장선을 중심으로 회전 가능하게 상기 제1몸체부에 결합되는 제1뒷바퀴를 구비하며,
상기 제2추진부는,
상기 제2몸체부의 상기 피벗 중심축선의 연장선을 중심으로 회전 가능하게 상기 제2몸체부에 결합되는 제2뒷바퀴를 구비하는 이동형 로봇.The method of claim 1,
The first propulsion unit,
It has a first rear wheel coupled to the first body portion rotatably around the extension line of the pivot center axis of the second body portion,
The second propulsion unit,
And a second rear wheel coupled to the second body portion to be rotatable about an extension line of the pivot center axis of the second body portion. 제5항에 있어서,
상기 제1뒷바퀴 및 제2뒷바퀴 각각은,
상기 제1몸체부 및 상기 제2몸체부의 상측 및 하측으로 돌출되는 크기로 형성되는 이동형 로봇.The method of claim 5,
Each of the first rear wheel and the second rear wheel,
The mobile robot is formed to a size protruding to the upper and lower sides of the first body portion and the second body portion. 제1항에 있어서,
상기 제1몸체부와 상기 제2몸체부는,
전방에서 후방측으로 갈수록 두꺼워지는 형태로 형성되는 이동형 로봇.The method of claim 1,
The first body portion and the second body portion,
A mobile robot that is formed in a form that becomes thicker from the front to the rear side. 제1항에 있어서,
상기 제1추진부는,
상기 제1몸체부에 회전 가능하게 결합되는 프레임과,
상기 프레임에 배치되며, 지면을 밀어 상기 제1몸체부에 추진력을 제공할 수 있는 적어도 하나의 구동 바퀴를 구비하며,
상기 제2추진부는,
상기 제2몸체부의 회전 가능하게 결합되는 프레임과,
상기 프레임에 배치되며, 지면을 밀어 상기 제2몸체부에 추진력을 제공할 수 있는 적어도 하나의 구동 바퀴를 구비하는 이동형 로봇.The method of claim 1,
The first propulsion unit,
A frame rotatably coupled to the first body portion;
Is disposed on the frame, and provided with at least one drive wheel that can push the ground to provide a driving force to the first body portion,
The second propulsion unit,
A frame rotatably coupled to the second body portion,
A mobile robot disposed on the frame and having at least one driving wheel capable of pushing a ground to provide a driving force to the second body portion. 제8항에 있어서,
상기 제1추진부와 상기 제2추진부의 상대 이동이 제한되도록, 상기 제1추진부의 상기 프레임과 상기 제2추진부의 상기 프레임을 결합시키는 프레임 연결부를 더 구비하는 이동형 로봇.9. The method of claim 8,
And a frame connecting portion for coupling the frame of the first propulsion portion and the frame of the second propulsion portion so that relative movement of the first propulsion portion and the second propulsion portion is limited. 제8항에 있어서,
상기 제1추진부 및 상기 제2추진부의 구동 바퀴는 각각,
복수 개로 이루어지며 전후 방향으로 배열되는 이동형 로봇.9. The method of claim 8,
The driving wheels of the first propulsion unit and the second propulsion unit, respectively,
A mobile robot consisting of a plurality of dogs and arranged in the front-rear direction. 제10항에 있어서,
상기 제1추진부 및 상기 제2추진부는 각각,
상기 복수의 구동 바퀴에 둘러 감기는 무한 궤도를 더 구비하는 이동형 로봇. The method of claim 10,
The first propulsion unit and the second propulsion unit, respectively
And a caterpillar further wound around the plurality of driving wheels.
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