KR100686982B1 - Climbing method for a large step with double track mechanism and structure of mobile platform for irregular terrain - Google Patents

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KR100686982B1
KR100686982B1 KR1020050079913A KR20050079913A KR100686982B1 KR 100686982 B1 KR100686982 B1 KR 100686982B1 KR 1020050079913 A KR1020050079913 A KR 1020050079913A KR 20050079913 A KR20050079913 A KR 20050079913A KR 100686982 B1 KR100686982 B1 KR 100686982B1
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crawler
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roller
track
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정경민
서용칠
김승호
정승호
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한국원자력연구소
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Abstract

A climbing method for a stepped part using a double caterpillar and a traveling mechanism for uneven terrain is provided to climb up a stepped part which is higher than the length of an auxiliary caterpillar device by rotating an auxiliary caterpillar device downward and lifting up a main caterpillar device on the stepped part. The climbing method for a stepped part using a double caterpillar comprises the steps of equipping a main caterpillar device with caterpillars and an auxiliary caterpillar device, placing the rotation center of the auxiliary caterpillar device on a location having deflection after leaving a space from the front of the main caterpillar device, rotating the auxiliary caterpillar device downward and lifting up the main caterpillar device on a stepped part to climb on the stepped part which is higher than the length of the auxiliary caterpillar device. The traveling mechanism for uneven terrain contains: a main caterpillar device comprising a main caterpillar roller driving motor installed to the inside to transfer power to the main caterpillar device, a main caterpillar driving roller installed to the inside of a frame coupled with the main caterpillar roller driving motor, and a driven roller receiving power from a main caterpillar belt which transfers power of the main caterpillar driving roller; and auxiliary caterpillar device comprising an arm coupled with a rotary shaft and rotated by an arm rotating device, an auxiliary caterpillar roller driving motor installed to the inside of the arm to supply driving force, an auxiliary caterpillar driving roller installed on the front of the auxiliary caterpillar device and an auxiliary caterpillar driven roller receiving power from an auxiliary caterpillar belt which transfers power of the auxiliary caterpillar driving roller.

Description

2중 무한궤도를 이용한 단차 승월방법과 이를 이용한 험지 주행장치{Climbing Method for a Large Step with Double Track Mechanism and Structure of Mobile Platform for Irregular Terrain}Climbing Method for a Large Step with Double Track Mechanism and Structure of Mobile Platform for Irregular Terrain
도 1a는 본 발명의 개념을 나타낸 예시도이고, Figure 1a is an exemplary view showing the concept of the present invention,
도 1b는 본 발명 장치의 승월단계를 보인 예시도이며,Figure 1b is an exemplary view showing the step of climbing the device of the present invention,
도 2는 본 발명의 2중무한궤도 방식을 구현한 주행장치의 평단면도이며,Figure 2 is a plan sectional view of a traveling device implementing the double infinite track method of the present invention,
도 3내지 5는 종래의 2중무한궤도 방식을 구현한 주행장치 예시도이다.3 to 5 is an exemplary view showing a traveling device implementing the conventional double infinite track method.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>
(1) : 주 무한궤도장치 (2) : 보조 무한궤도장치(1): Main tracker (2): Auxiliary tracker
(11) : 주무한궤도 롤러구동모터 (12) : 프레임(11): Crawler roller drive motor (12): Frame
(13) : 주무한궤도구동롤러 (14) : 주 무한궤도벨트(13): Main track guide roller (14): Main track belt
(15) : 종동롤러 (16) : 보조 무한궤도 암 구동 모터15: driven roller 16: auxiliary crawler arm drive motor
(21) : 암 (22) : 보조 무한궤도 롤러구동모터 21: arm 22: auxiliary crawler roller drive motor
(23) : 보조 무한궤도구동롤러 (24) : 보조 무한궤도벨트 (23): auxiliary crawler tool roller (24): auxiliary crawler belt
(25) : 보조 무한궤도 종동롤러 (26): 회전축(25): auxiliary crawler driven roller 26: axis of rotation
본 발명은 2중 무한궤도를 이용한 단차 승월방법과 이를 이용한 험지 주행장치에 관한 것이다.The present invention relates to a step climbing method using a double endless track and a rough terrain driving apparatus using the same.
이동 로봇의 작업환경은 평탄한 실내에서 벗어나 실외나 야지와 같은 비평탄 지형으로 그 범위가 확대되고 있다. 구체적 예를 들어 설명하자면 폭발물 탐지, 정찰과 같은 군사적 활용, 화재나 지진 등 재난 지역에서 구조물의 안전성 점검, 인명 수색/구조 등이 그 예가 될 수 있으며 이와 같은 작업을 위해서는 비평탄지에서의 높은 주행 능력이 요구된다. The mobile robot's working environment is expanding from flat indoors to non-flat terrains such as outdoors and fields. Specific examples include explosive detection, military use such as reconnaissance, safety checks of structures in disaster areas such as fires and earthquakes, and search and rescue of people. Is required.
하지만 일반적인 주행 장치 구조인 4륜 차량은 비평탄지에서는 바퀴가 지면으로부터 이탈할 가능성이 있고 그럴 경우 주행력을 상실할 수 있다는 단점이 있다. However, the four-wheeled vehicle, which is a general driving device structure, has a disadvantage in that the wheel may be detached from the ground in a non-flat land, and the driving force may be lost.
이에 반해 무한궤도를 이용한 주행 장치는 지면과의 접촉 면적이 넓기 때문에 비 평탄지에서 높은 주행 능력을 가진다. 그러나 이 역시 계단이나 높은 단차가 있는 지형을 돌파하기 위해서는 무한궤도의 크기를 크게 하여야 한다는 구조적 단점이 있다. On the other hand, the traveling device using the caterpillar has a high driving ability on non-flat land because of its large contact area with the ground. However, this also has a structural disadvantage in that the size of the caterpillar must be increased in order to penetrate the stairs or the terrain with high steps.
상기와 같은 지형 환경에서 무한궤도의 크기를 크게 하지 않고도 돌파 능력을 향상시키기 위해서 도 3 내지 5와 같이 좌우에 각각 무한궤도를 추가 장착하는 2중 무한궤도 주행기구가 제안되어 사용되고 있다. 이 방식에서는 주 무한궤도의 전방 회전 바퀴의 중심을 따라 회전 운동을 할 수 있는 보조 무한궤도를 추가 장착함으로써 단일 무한궤도 방식에 비해 상대적으로 높은 단차의 지형을 승월할 수 있다.In order to improve the breakthrough capability without increasing the size of the caterpillar in the terrain environment as described above, as shown in Figs. 3 to 5, a double caterpillar traveling mechanism for attaching the caterpillar to the left and right, respectively, has been proposed and used. In this method, it is possible to climb a relatively high level of terrain compared to a single tracked track by adding an auxiliary tracked track that can rotate along the center of the front wheel of the main tracked track.
하지만 이와 같은 보조 무한궤도를 가지는 장치 역시 더욱 높은 단차를 극복하기 위해서는 보조 무한궤도의 길이를 길게 하여야 한다는 구조적 문제점이 있다. However, a device having such an auxiliary crawler also has a structural problem of increasing the length of the auxiliary crawler to overcome the higher step.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 주 무한궤도에 추가 장착되는 보조 무한궤도의 길이를 종래 보조 무한궤도방식처럼 길게 하지 않으면서도 보조 무한궤도의 길이보다 더욱 높은 단차를 승월 할 수 있는 2중 무한궤도를 이용한 승월방법과 이를 이용한 험지 주행 장치를 제공하는데 있다.An object of the present invention for solving the above problems is to increase the step higher than the length of the auxiliary caterpillar without lengthening the length of the auxiliary caterpillar is additionally mounted to the main caterpillar, like the conventional auxiliary caterpillar method It is to provide a climbing method using a double endless track and a rough terrain driving device using the same.
상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명은 주행장치의 내측에 설치되어 주 무한궤도장치에 동력을 전달하는 주 무한궤도 롤러구동모터와, 주 무한궤도 롤러구동모터와 축 결합된 주무한궤도구동롤러와, 주무한궤도구동롤러의 동력을 전달하는 주 무한궤도벨트로부터 동력을 전달받는 종동롤러를 포함하여 구성된 주무한궤도장치와; 상기 주무한궤도장치 양측 바깥쪽으로 회전축에 의해 축결합 되어 설치되는 프레임을 이루는 암과, 상기 회전축과 축결합된 암을 암 회전 구동수단에 의해 회전 구동시키는 보조 무한궤도장치로 구성되는 2중 무한궤도를 이용한 험지 주행장치에 있어서, The present invention to achieve the object as described above and to solve the conventional drawbacks, the main crawler roller drive motor that is installed inside the traveling device to transfer power to the main crawler, and the main crawler roller A main track device comprising a main track roller coupled to a drive motor and a driven roller receiving power from a main track belt which transmits power of the main track roller; Double endless track consisting of an arm consisting of a frame that is axially coupled to the outer side of the main track device by the rotation axis, and an auxiliary endless track device for rotating the arm coupled to the rotation axis by the arm rotation drive means In the rough terrain traveling device using,
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상기 보조 무한궤도장치는 암 내부에 설치되어 구동력을 제공하는 보조 무한궤도 롤러구동모터와, 보조 무한궤도 롤러구동모터로 부터 동력축을 변환시키는 기어부를 통해 전달받는 보조무한궤도장치의 전단에 설치된 보조 무한궤도구동롤러와, 보조 무한궤도구동롤러의 동력을 전달하는 보조 무한궤도벨트로부터 동력을 전달받는 보조 무한궤도 종동롤러를 포함하여 결합구성된 것을 특징으로 한다.The auxiliary crawler device is installed in the arm of the auxiliary crawler roller drive motor to provide a driving force, and the auxiliary crawler provided in the front end of the auxiliary crawler device received through the gear unit for converting the power shaft from the auxiliary crawler roller drive motor An orbital drive roller and an auxiliary crawler driven roller that receives power from an auxiliary crawler belt that transmits power of the auxiliary crawler tool drive roller are characterized by being configured to be coupled.
상기 보조 무한궤도장치의 암 회전 구동 수단은 주무한궤도장치의 전단 내부에 위치한 종동롤러와 편차를 가지고 설치되어 보조무한궤도장치의 암과 축결합된 회전축을 임의각도로 회전시키는 보조 무한궤도 암 구동 모터이다. The arm rotation driving means of the auxiliary crawler is installed with a deviation from the driven roller located inside the front end of the main crawler, the auxiliary crawler arm drive to rotate the rotation axis axially coupled with the arm of the auxiliary crawler at any angle It is a motor.
또한 상기 각 보조 무한궤도장치의 암 회전 구동 수단은 보조 무한궤도장치의 암 내부에 설치된 암구동모터와, 이 암구동모터의 최종 출력축으로부터 회전력을 전달받는 주 무한궤도장치의 전단 내부에 위치한 종동롤러와 편차를 가지게 프레임의 어느 한 지점과 축결합된 회전축과, 암구동모터의 최종 출력축이 종동롤러의 회전중심상에 있도록 회전 축 방향을 90도 변화시키는 기어부를 포함하여 구성할 수 있다. 이 회전 축 방향을 90도 변화시키는 기어부는 베벨기어로 구성된다.In addition, the arm rotation drive means of each of the auxiliary crawler, the arm drive motor is installed in the arm of the auxiliary crawler, and the driven roller located inside the front end of the main crawler receives the rotational force from the final output shaft of the arm drive motor It can be configured to include a rotating shaft axially coupled to any point of the frame and a gear portion for changing the rotation axis direction by 90 degrees so that the final output shaft of the female drive motor is in the center of rotation of the driven roller with a deviation from and. The gear part which changes this rotation axis direction by 90 degrees is comprised by the bevel gear.
상기와 같은 구성을 가진 본 발명의 승월방법은 다음과 같다.Ascending method of the present invention having the configuration as described above is as follows.
양측에 각각 무한궤도가 설치되는 주무한궤도장치와 여기에 추가 장착되는 보조무한궤도장치를 구비한 후, 주무한궤도장치의 전방으로부터 일정거리 이격시켜 편차를 가지는 위치에 보조 무한궤도장치의 회전 중심을 배치후 단차진 지형 승월시 보조무한궤도장치가 하부방향으로 회전하여 주 주무한궤도장치를 단차진 지형에 들어올림으로써 보조무한궤도장치의 길이보다 더 높은 단차의 지형을 승월할 수 있도록 하는 방법을 특징으로 한다.The center of rotation of the auxiliary endless tracker is provided with the main endless tracker on each side of which the endless track is installed and the auxiliary endless tracker additionally attached thereto, and is spaced apart from the front of the main endless tracker by a certain distance. When the stepped terrain climbs, the auxiliary limiting track device rotates downward to lift the main sleeping track device into the stepped terrain so that the terrain of the step higher than the length of the auxiliary limiting track device can be climbed. It is characterized by.
상기에서 편차 d에 따른 승월 높이 hmax는 다음식 Rise height h max according to the deviation d in the above formula
"
Figure 112005048343753-pat00001
"에 따라 결정하되,
"
Figure 112005048343753-pat00001
"As determined by
L1은 주무한궤도의 전단 및 후단에 장치된 종동롤러 및 주무한궤도구동롤러의 중심축 위치인 "A"축과 "B"축간의 거리이고, d는 종동롤러의 중심축 "A"축과 일정거리 떨어져 설치된 보조무한궤도암구동모터의 중심축 "C"간의 편차이고, L2는 보조무한궤도암구동모터의 중심축인 "C" 지점과 보조무한궤도구동롤러의 중심축 위치인 "D" 축 간의 거리이다.L 1 is the distance between the "A" axis and "B" axis, which are the central axis positions of the driven rollers and the main roller tool rollers installed at the front and rear ends of the main track, and d is the center axis "A" axis of the driven roller. Is the deviation between the central axis "C" of the auxiliary crawler-arm-driven motor and a distance away from it. L 2 is the central axis of the auxiliary crawler-arm-driven motor. D "distance between axes.
상기 승월시 주행장치의 무게 중심이 보조무한궤도회전중심 C보다 앞에 있도록 하는 방법을 특징으로 한다.Characterized in that the center of gravity of the traveling device at the time of the climb so that the front of the auxiliary infinite orbital rotation center C.
또한 상기 승월시 주행장치의 무게 중심이 보조무한궤도회전중심 C에 있도록 한 후 보조무한궤도장치의 회전에 의해 무게 중심이 C보다 앞에 있도록 하는 방법으로 구성할 수도 있다.In addition, the center of gravity of the traveling device at the time of the climb may be configured to be in front of the center of gravity by the rotation of the auxiliary infinity track device C after the center of gravity to the auxiliary infinite track.
이하 본 발명의 실시예인 구성과 그 작용을 첨부도면에 연계시켜 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the configuration and the operation of the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1a는 본 발명의 개념을 나타낸 예시도인데, 본 발명은 양측에 각각 무한궤도가 설치되는 주무한궤도장치와 여기에 추가 장착되는 보조무한궤도장치를 구비한 후, 주무한궤도장치의 전방으로부터 일정거리 이격시켜 편차를 가지는 위치에 보조 무한궤도장치의 회전 중심을 배치후 단차진 지형 승월시 보조무한궤도장치가 하부방향으로 회전하여 주무한궤도장치를 단차진 지형에 들어올림으로써 보조무한궤도장치의 길이보다 더 높은 단차의 지형을 승월할 수 있도록 한 방법 및 이를 수행하는 주행 장치 구조이다. Figure 1a is an exemplary view showing the concept of the present invention, the present invention is provided with a main track device that is installed on each side of the endless track and the auxiliary endless track device additionally mounted thereon, from the front of the main track device After placing the center of rotation of the auxiliary caterpillar device at the position with deviation by a certain distance, the auxiliary infinite track device rotates downward when climbing the stepped terrain, and lifts the master track device on the stepped terrain. One way to climb the terrain of the step higher than the length of and a traveling device structure to perform the same.
이와 같은 장치가 제공됨으로 인해 기존 방식의 경우 보조 무한궤도 길이인 L2 이상의 단차를 가지는 지형은 올라갈 수 없는 반면, 본 발명 방식에서는 편차 d에 따라서 승월 가능한 높이 hmax는 다음과 같이 결정된다. Due to the provision of such a device, the terrain having a step of L 2 or more, which is the auxiliary caterpillar length, cannot be raised in the conventional method, whereas the height h max that can be climbed is determined as follows according to the deviation d.
Figure 112005048343753-pat00002
Figure 112005048343753-pat00002
상기 식에서 L1은 주무한궤도의 전단 및 후단에 장치된 종동롤러 및 주무한 궤도구동롤러의 중심축 위치인 "A"축과 "B"축간의 거리이고, d는 종동롤러의 중심축 "A"축과 일정거리 떨어져 설치된 보조무한궤도암구동모터의 중심축 "C"간의 편차이고, L2는 보조무한궤도암구동모터의 중심축인 "C" 지점과 보조무한궤도구동롤러의 중심축 위치인 "D" 축 간의 거리이다. In the above formula, L 1 is the distance between the "A" axis and the "B" axis, which are the central axis positions of the driven rollers and the driven track rollers installed at the front and rear ends of the main track, and d is the center axis "A" of the driven roller. "Deviation between the central axis" C "of the auxiliary crawler arm drive motor installed a certain distance away from the axis, and L 2 is the central axis position of the" C "point which is the central axis of the auxiliary crawler arm drive motor and the auxiliary crawler tool roller Distance between the "D" axes.
따라서
Figure 112005048343753-pat00003
, 즉
Figure 112005048343753-pat00004
이면
Figure 112005048343753-pat00005
가 성립한다.
therefore
Figure 112005048343753-pat00003
, In other words
Figure 112005048343753-pat00004
Back side
Figure 112005048343753-pat00005
Is established.
상기 식은 본 발명에서 제시한 구조에 대해 수학적으로 유도한 식으로 주무한궤도와 보조무한궤도의 종동 롤러의 반지름이 r로 모두 같다고 가정하였을 때의 수식이다. The above equation is a mathematically derived formula for the structure presented in the present invention, assuming that the radius of the driven rollers of the main and secondary tracks is the same as r.
기본적으로는 반경이 서로 달라도 유사한 장점을 가지고 있습니다. 보조궤도 롤러반경이 주무한궤도 롤러 반경보다 크면 좀더 높은 단차를 올라갈 수 있다. Basically, they have similar advantages even if they have different radii. If the suborbital roller radius is greater than the main orbital roller radius, higher step heights can be achieved.
상기 수식에서는 주 무한궤도의 구동/종동롤러를 연결하는 직선
Figure 112005048343753-pat00006
상에서 거리 d의 이격을 가진 위치에 보조무한궤도의 회전 중심이 있다고 가정하였지만 직선
Figure 112005048343753-pat00007
상에 있지 않고 수직방향으로 이격을 가진다면 최대 승월가능한 단차는 또 달라진다. 이런 모든 것을 다 고려하면 수식이 복잡해지므로 상기에서는 직경이 같다고 가정하여 일반화 하였다.
In the above formula, a straight line connecting the main crawler drive / driven roller
Figure 112005048343753-pat00006
Assuming that there is a center of rotation of the secondary infinity orbit at a position with a distance d in the
Figure 112005048343753-pat00007
If you are not on top and are vertically spaced apart, the maximum climbable step will be different. Considering all these factors, the formula is complicated, so the generalization is assumed assuming the same diameter.
상기와 식에서 보는 바와 같이 본 발명의 승월방법을 보다 구체적으로 설명 하자면 단차진 장애물이 나타나면 보조무한궤도암구동모터가 작동하여 보조무한궤도장치를 각도변환시켜 주무한궤도장치를 상승시키도록 하부로 회전하고, 이후 단차진 곳과 거리가 이격되면 다시 주무한궤도 롤러구동모터와 보조무한궤도구동롤러의 구동에 의해 주/보조무한궤도벨트를 구동하여 주행장치가 단차진 장애물에 다다르게 하고, 최종적으로 주무한궤도가 승월하게 되면 보조무한궤도는 후단부쪽으로 회전시켜 함께 승월하게 된다. 따라서 본 발명의 승월방법은 보조 무한궤도 길이 L2 보다 더 높은 단차의 지형을 승월할 수 있다.As described in the above formula, the ascending method of the present invention will be described in more detail. When the stepped obstacle appears, the auxiliary infinite trajectory arm driving motor is operated to rotate the subordinate trajectory device to angularly convert the auxiliary trajectory device to raise the main track device. After that, when the distance from the stepped area is separated, the main / auxiliary crawler belt is driven again by the driving of the crawler roller drive motor and the auxiliary crawler tool drive roller to reach the stepped obstacle. When the endless track goes up, the auxiliary endless track rotates toward the rear end and climbs together. Therefore, the climbing method of the present invention can climb the terrain of the step higher than the auxiliary caterpillar length L 2 .
도 1b는 본 발명 장치의 승월단계를 보인 예시도이다. 도 1a에서는 주무한궤도의 앞부분이 단차의 턱에 걸치는 것까지 설명되었지만 주무한궤도의 뒷부분까지 완전히 올라가는 방법에 대해서는 설명되어 있지 않는데 뒷부분까지 완전히 올라가려면 추가적인 요인을 고려해야 한다. Figure 1b is an exemplary view showing a step of climbing the device of the present invention. In FIG. 1A, the front part of the trajectory is extended to the chin of the step, but the method of fully climbing up to the rear part of the trajectory is not described. However, additional factors must be considered to fully climb to the rear part.
만약 주행장치의 무게 중심이 보조무한궤도회전중심 C보다 앞에 있으면 주무한궤도를 들어올린 상태에서 계속 주행하여 주행장치 무게 중심이 단차의 턱을 넘게 되면 역학적으로 주무한궤도의 뒤쪽이 지면으로부터 들리면서 주행장치의 몸체가 완전히 올라갈 수 있게 된다. If the center of gravity of the drive is ahead of the auxiliary center of gravity trajectory C, if the center of gravity of the drive is raised and the center of gravity of the drive exceeds the chin of the step, the rear of the track is mechanically lifted from the ground. The body of the traveling device can be fully raised.
주행장치를 설계할 때부터 무게중심을 보조무한궤도회전중심 C보다 앞에 있도록 설계하는 것도 하나의 방법이 될 수 있지만, 이렇게 되면 똑같은 단차를 내려올 때 문제가 됩니다. 그래서 도면의 (f)와 같이 보조무한궤도의 위치를 바꿈으로 써 무게중심의 위치를 이동시키는 방법 또한 바람직한 승월 방법이다.It is possible to design the center of gravity in front of the auxiliary infinity orbital rotation center C from the design of the driving system, but this is a problem when descending the same step. Therefore, a method of moving the position of the center of gravity by changing the position of the auxiliary infinity orbit as shown in (f) of the figure is also a preferable method of climbing.
도시된 도면을 설명하자면 (a)는 주무한궤도장치와 보조무한궤도장치가 나란하게 주행하는 단계이고, (b)는 보조무한궤도장치의 암이 각도조절되는 단계이고, (c)는 각도조절된 상태로 단차진 지형으로 접근하는 단계이고, (d)는 단차진 지형이 도달한 단계이고, (e)는 보조무한궤도회전중심이 단차진 지형에 접하여 보조무한궤도장치가 상승된 단계이고, (f)는 보조무한궤도장치가 회전하여 무게중심이 앞으로 쏠려 자중에 의해 앞으로 기울어지는 단계이고, (g)와 (h)는 승월 후 다시 전진하는 단계를 도시하고 있다.Referring to the drawings shown (a) is a step in which the main crawler and the auxiliary crawler run side by side, (b) is the step of adjusting the angle of the arm of the auxiliary crawler, and (c) the angle adjustment (D) is the step reached by the stepped terrain, (e) is the step by which the auxiliary infinite trajectory is raised in contact with the stepped terrain, (f) shows the stage where the auxiliary crawler is rotated so that the center of gravity is forward and tilted forward by its own weight. (g) and (h) show the steps of moving forward again after the ascent.
도 2는 본 발명의 2중무한궤도 방식을 구현한 주행장치의 평단면도인데, 도면을 참조하여 그 구성을 살펴보면 주 무한궤도장치(1)는 주행장치의 내측에 설치되어 주 무한궤도장치에 동력을 전달하는 주무한궤도 롤러구동모터(11)와, 주 무한궤도 롤러구동모터(11)와 축 결합된 프레임(12) 내부에 설치된 주무한궤도구동롤러(13)와, 주무한궤도구동롤러의 동력을 전달하는 주 무한궤도벨트(14)로부터 동력을 전달받는 종동롤러(15)를 포함하여 구성된다.2 is a plan cross-sectional view of a traveling device implementing the double endless track method of the present invention. Referring to the drawings, the main crawler 1 is installed inside the traveling device to power a main crawler. The main track roller drive motor (11), the main track roller drive motor (11) and the main track roller drive motor (13) installed in the frame 12 coupled to the shaft and the main track roller drive motor It comprises a driven roller 15 receives power from the main endless belt 14 for transmitting power.
그리고 보조 무한궤도장치(2)는 상기 주무한궤도장치 양측 바깥쪽으로 회전축(26)에 의해 축결합 되어 설치되는 프레임을 이루는 암(21)과, 상기 회전축과 축결합된 암을 암 회전 구동수단에 의해 회전 구동시키도록 구성된다. And the auxiliary crawler (2) is the arm 21 constituting a frame that is installed by being coupled by the rotary shaft 26 on both sides of the main tracker, and the arm coupled to the rotary shaft to the arm rotation drive means By rotational driving.
구체적으로 상기 보조 무한궤도장치는 암(21) 내부에 설치되어 구동력을 제공하는 보조 무한궤도 롤러구동모터(22)와, 보조 무한궤도 롤러구동모터로부터 동 력축을 변환시키는 기어부(도시없음)를 통해 전달받는 보조무한궤도장치의 전단에 설치된 보조 무한궤도구동롤러(23)와, 보조 무한궤도구동롤러의 동력을 전달하는 보조 무한궤도벨트(24)로부터 동력을 전달받는 보조 무한궤도 종동롤러(25)를 포함하여 결합구성된다.Specifically, the auxiliary crawler device includes an auxiliary crawler roller drive motor 22 installed inside the arm 21 to provide driving force, and a gear unit (not shown) for converting a power shaft from the auxiliary crawler roller drive motor. Auxiliary crawler driven roller (23) installed at the front end of the auxiliary crawler receives the transmission through the auxiliary crawler belt (25) receives power from the auxiliary crawler belt (24) for transmitting the power of the auxiliary crawler roller It is combined, including).
상기에서 보조 무한궤도장치의 암 회전 구동 수단은 주무한궤도장치의 전단 내부에 위치한 종동롤러와 편차를 가지고 설치되어 보조무한궤도장치의 암과 축결합된 회전축을 임의각도로 회전시키는 보조 무한궤도 암 구동 모터(16)이다. 여기서 임의각도란 도 1a, 1b 및 도 2의 도시된 바와 같이 보조 무한궤도 암 구동 모터의 회전각도를 제한하는 장치가 없어, 원하는 임의의 각도만큼 회전시킬 수 있다는 것이다. 예를 들자면 임의각도란 일정각도인 1도가 될 수도 있고, 일정각도인 360도가 될 수도 있다는 것으로, 특정각도가 아닌 원하는 임의의 각도를 말하는 것이다.The arm rotation driving means of the auxiliary crawler is provided with a deviation from the driven roller located inside the front end of the main crawler, the auxiliary crawler arm for rotating the rotation axis axially coupled with the arm of the auxiliary crawler at any angle Drive motor 16. Here, the arbitrary angle means that there is no device for limiting the rotation angle of the auxiliary crawler arm driving motor as shown in FIGS. 1A, 1B, and 2, so that it can be rotated by any desired angle. For example, the arbitrary angle may be 1 degree, which is a constant angle, or 360 degrees, which is a certain angle, and refers to any desired angle, not a specific angle.
상기 도면에서 편의상 축결합되지 않은 보조무한궤도롤러구동모터와 보조무한궤도구동롤러만으로 도시되어 있지만 실제 구성시는 베벨기어 등을 이용하여 회전 축 방향을 90도 변화시키는 기어부가 장치된다. 이와 같은 동력전달 방식은 일반적인 동력 전달 방식이라 상기 개념을 설명하는 도면에서는 생략하였다.In the drawings, only the auxiliary endless track roller driving motor and the auxiliary endless track tool driving roller are not axially coupled for convenience, but the gear unit is configured to change the rotation axis direction by 90 degrees by using a bevel gear. Such a power transmission method is a general power transmission method and thus is omitted in the drawings for explaining the concept.
또한 상기 도면에 도시된 보조 무한궤도 암 구동 모터의 위치를 보조 무한궤도의 암 내부에 장치하여 구성할 수 있다. 즉, 보조무한궤도의 종동롤러는 그대로 두고, 암구동 모터를 보조 무한궤도의 암 내부에 설치하고, 이 암구동모터의 최종 출력축의 그 회전 방향을 90도 변화시키는 기어부를 포함하여 구성하여 보조무한궤도장치를 회전시킬 수 있다.In addition, the position of the auxiliary caterpillar arm drive motor shown in the figure can be configured to be installed inside the arm of the auxiliary caterpillar. That is, the follower roller of the auxiliary endless track is left as it is, and the arm drive motor is installed inside the arm of the auxiliary endless track, and includes a gear unit for changing the rotational direction of the final output shaft of the arm drive motor by 90 degrees. The track can be rotated.
구체적으로 보조 무한궤도장치의 암 회전 구동 수단을 설명하자면, 보조 무 한궤도장치의 암 내부에 설치된 암구동모터와, 이 암구동모터의 최종 출력축으로부터 회전력을 전달받는 주 무한궤도장치의 전단 내부에 위치한 종동롤러와 편차를 가지게 프레임의 어느 한 지점과 축결합된 회전축과, 암구동모터의 최종 출력축이 종동롤러의 회전중심상에 있도록 회전 축 방향을 90도 변화시키는 기어부를 포함하여 구성한 것이다.Specifically, the arm rotation driving means of the auxiliary crawler, the arm drive motor provided inside the arm of the auxiliary crawler and the front end of the main crawler receives the rotational force from the final output shaft of the arm drive motor It comprises a rotating shaft axially coupled to any point of the frame with a deviation from the driven roller located, and the gear portion for changing the direction of the rotation axis 90 degrees so that the final output shaft of the female drive motor is in the center of rotation of the driven roller.
상기와 같이 구성하는 이유는 주 무한궤도가 장착된 주행장치쪽에 공간을 더 확보할 수 있기 때문이다. 주행장치쪽은 제어기나 배터리, 기타 부가 장치들이 많이 들어가야하기 때문에 상대적으로 많은 공간이 필요하므로 이와 같이 구성하면 많은 공간이 확보된다.The reason for the configuration as described above is because more space can be secured to the traveling device equipped with the main caterpillar. The traveling device requires a lot of space because a lot of controllers, batteries, and other additional devices are required.
상기와 같이 장치된 본 발명 장치의 작용을 살펴보면, 주무한궤도장치의 전방으로부터 일정거리 이격시켜 편차를 가지는 위치에 보조 무한궤도장치의 회전 중심을 배치 후, 단차진 지형 승월시 보조무한궤도장치가 하부방향으로 회전하여 주 주무한궤도장치를 단차진 지형에 들어올림으로써 보조무한궤도장치의 길이보다 더 높은 단차의 지형을 승월하게 된다.Looking at the operation of the device of the present invention as described above, after placing the rotation center of the auxiliary crawler in a position having a deviation by a predetermined distance from the front of the main crawler, the auxiliary crawler device at the time of stepped terrain It rotates downward to lift the main crawler onto the stepped terrain, thereby overcoming the terrain with a step higher than the length of the auxiliary crawler.
본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다. The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.
상기와 같은 본 발명은 주 무한궤도에 추가 장착되는 보조 무한궤도의 길이를 종래 보조 무한궤도방식처럼 길게 하지 않으면서도 보조 무한궤도의 길이보다 더욱 높은 단차를 승월 할 수 있다는 장점을 가진 유용한 발명으로 산업상 그 이용이 크게 기대되는 발명이다.The present invention as described above is a useful invention having the advantage of being able to ascend a step higher than the length of the auxiliary caterpillar without lengthening the length of the auxiliary caterpillar additionally mounted to the main caterpillar as in the conventional auxiliary caterpillar system This invention is expected to be greatly used.

Claims (8)

  1. 양측에 각각 무한궤도가 설치되는 주무한궤도장치와 여기에 추가 장착되는 보조무한궤도장치를 구비한 후, 주무한궤도장치의 전방으로부터 일정거리 이격시켜 편차를 가지는 위치에 보조 무한궤도장치의 회전 중심을 배치후 단차진 지형 승월시 보조무한궤도장치가 하부방향으로 회전하여 주 주무한궤도장치를 단차진 지형에 들어올림으로써 보조무한궤도장치의 길이보다 더 높은 단차의 지형을 승월할 수 있도록 하는 방법을 특징으로 하는 2중 무한궤도를 이용한 단차 승월방법.The center of rotation of the auxiliary endless tracker is provided with the main endless tracker on each side of which the endless track is installed and the auxiliary endless tracker additionally attached thereto, and is spaced apart from the front of the main endless tracker by a certain distance. When the stepped terrain climbs, the auxiliary limiting track device rotates downward to lift the main sleeping track device into the stepped terrain so that the terrain of the step higher than the length of the auxiliary limiting track device can be climbed. Step escalation method using a double infinite track.
  2. 제 1항에 있어서,The method of claim 1,
    상기에서 편차 d에 따른 승월 높이 hmax는 다음식 Rise height h max according to the deviation d in the above formula
    "
    Figure 112005048343753-pat00008
    "에 따라 결정하되,
    "
    Figure 112005048343753-pat00008
    "As determined by
    L1은 주무한궤도의 전단 및 후단에 장치된 종동롤러 및 주무한궤도구동롤러의 중심축 위치인 "A"축과 "B"축간의 거리이고, d는 종동롤러의 중심축 "A"축과 일정거리 떨어져 설치된 보조무한궤도암구동모터의 중심축 "C"간의 편차이고, L2는 보조무한궤도암구동모터의 중심축인 "C" 지점과 보조무한궤도구동롤러의 중심축 위치 인 "D" 축 간의 거리인 것을 특징으로 하는 2중 무한궤도를 이용한 단차 승월방법.L 1 is the distance between the "A" axis and "B" axis, which are the central axis positions of the driven rollers and the main roller tool rollers installed at the front and rear ends of the main track, and d is the center axis "A" axis of the driven roller. Is the deviation between the central axis "C" of the auxiliary crawler arm drive motor installed at a certain distance away from, and L 2 is the central axis position of the auxiliary axis track arm drive motor "C" and A step climbing method using a double infinite track, characterized in that the distance between the D "axis.
  3. 제 1항 또는 2항중 어느 한항에 있어서,The method according to claim 1 or 2,
    상기 승월시 주행장치의 무게 중심이 보조무한궤도회전중심 C보다 앞에 있도록 하는 방법을 특징으로 하는 2중 무한궤도를 이용한 단차 승월방법.Step climbing method using a double infinite track, characterized in that the center of gravity of the traveling device in front of the auxiliary infinity orbital rotation center C when the climb.
  4. 제 1항 또는 2항중 어느 한항에 있어서,The method according to claim 1 or 2,
    상기 승월시 주행장치의 무게 중심이 보조무한궤도회전중심 C에 있도록 한 후 보조무한궤도장치의 회전에 의해 무게 중심이 C보다 앞에 있도록 하는 방법을 특징으로 하는 2중 무한궤도를 이용한 단차 승월방법.The step climbing method using a double infinite track, characterized in that the center of gravity of the traveling device to the auxiliary infinity orbital rotation center C and then the center of gravity in front of the C by the rotation of the auxiliary infinity orbiting device during the climb.
  5. 삭제delete
  6. 주행장치의 내측에 설치되어 주 무한궤도장치에 동력을 전달하는 주 무한궤도 롤러구동모터와, 주 무한궤도 롤러구동모터와 축 결합된 주무한궤도구동롤러와, 주무한궤도구동롤러의 동력을 전달하는 주 무한궤도벨트로부터 동력을 전달받는 종동롤러를 포함하여 구성된 주무한궤도장치와; 상기 주무한궤도장치 양측 바깥쪽으로 회전축에 의해 축결합 되어 설치되는 프레임을 이루는 암과, 상기 회전축과 축결합된 암을 암 회전 구동수단에 의해 회전 구동시키는 보조 무한궤도장치로 구성되는 2중 무한궤도를 이용한 험지 주행장치에 있어서, Installed on the inside of the traveling device to transfer power to the main crawler roller drive motor for transmitting power to the main crawler, the main crawler roller drive motor and the main crawler roller drive shaft, and the crawler crawler roller A master track device comprising a driven roller receiving power from the main track belt; Double endless track consisting of an arm consisting of a frame that is axially coupled to the outer side of the main track device by the rotation axis, and an auxiliary endless track device for rotating the arm coupled to the rotation axis by the arm rotation drive means In the rough terrain traveling device using,
    상기 보조 무한궤도장치는 암 내부에 설치되어 구동력을 제공하는 보조 무한궤도 롤러구동모터와, 보조 무한궤도 롤러구동모터로부터 동력축을 변환시키는 기어부를 통해 전달받는 보조무한궤도장치의 전단에 설치된 보조 무한궤도구동롤러와, 보조 무한궤도구동롤러의 동력을 전달하는 보조 무한궤도벨트로부터 동력을 전달받는 보조 무한궤도 종동롤러를 포함하여 결합구성하고,The auxiliary crawler is installed in the arm of the auxiliary crawler roller drive motor to provide a driving force, and the auxiliary crawler installed on the front end of the auxiliary crawler device received through the gear unit for converting the power shaft from the auxiliary crawler roller drive motor Combination configuration including a drive roller, and an auxiliary crawler driven roller that receives power from an auxiliary crawler belt that transmits power of the auxiliary crawler tool roller.
    상기 보조 각 무한궤도장치의 암 회전 구동 수단은 주무한궤도장치의 전단 내부에 위치한 종동롤러와 편차를 가지고 설치되어 보조무한궤도장치의 암과 축결합된 회전축을 임의각도로 회전시키는 보조 무한궤도 암 구동 모터를 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 2중 무한궤도를 이용한 험지 주행장치.The arm rotation driving means of the auxiliary angle crawler is provided with a deviation from the driven roller located inside the front end of the main crawler, and the auxiliary crawler arm which rotates the rotating shaft axially coupled with the arm of the auxiliary crawler at an arbitrary angle. A rough terrain traveling device using a double caterpillar, characterized in that it comprises a drive motor.
  7. 주행장치의 내측에 설치되어 주 무한궤도장치에 동력을 전달하는 주 무한궤도 롤러구동모터와, 주 무한궤도 롤러구동모터와 축 결합된 주무한궤도구동롤러와, 주무한궤도구동롤러의 동력을 전달하는 주 무한궤도벨트로부터 동력을 전달받는 종동롤러를 포함하여 구성된 주무한궤도장치와; 상기 주무한궤도장치 양측 바깥쪽으로 회전축에 의해 축결합 되어 설치되는 프레임을 이루는 암과, 상기 회전축과 축결합된 암을 암 회전 구동수단에 의해 회전 구동시키는 보조 무한궤도장치로 구성되는 2중 무한궤도를 이용한 험지 주행장치에 있어서, Installed on the inside of the traveling device to transfer power to the main crawler roller drive motor for transmitting power to the main crawler, the main crawler roller drive motor and the main crawler roller drive shaft, and the crawler crawler roller A master track device comprising a driven roller receiving power from the main track belt; Double endless track consisting of an arm consisting of a frame that is axially coupled to the outer side of the main track device by the rotation axis, and an auxiliary endless track device for rotating the arm coupled to the rotation axis by the arm rotation drive means In the rough terrain traveling device using,
    상기 보조 무한궤도장치는 암 내부에 설치되어 구동력을 제공하는 보조 무한궤도 롤러구동모터와, 보조 무한궤도 롤러구동모터로부터 동력축을 변환시키는 기어부를 통해 전달받는 보조무한궤도장치의 전단에 설치된 보조 무한궤도구동롤러와, 보조 무한궤도구동롤러의 동력을 전달하는 보조 무한궤도벨트로부터 동력을 전달받는 보조 무한궤도 종동롤러를 포함하여 결합구성하고,The auxiliary crawler is installed in the arm of the auxiliary crawler roller drive motor to provide a driving force, and the auxiliary crawler installed on the front end of the auxiliary crawler device received through the gear unit for converting the power shaft from the auxiliary crawler roller drive motor Combination configuration including a drive roller, and an auxiliary crawler driven roller that receives power from an auxiliary crawler belt that transmits power of the auxiliary crawler tool roller.
    상기 각 보조 무한궤도장치의 암 회전 구동 수단은 보조 무한궤도장치의 암 내부에 설치된 암구동모터와, 이 암구동모터의 최종 출력축으로부터 회전력을 전달받는 주 무한궤도장치의 전단 내부에 위치한 종동롤러와 편차를 가지게 프레임의 어느 한 지점과 축결합된 회전축과, 암구동모터의 최종 출력축이 종동롤러의 회전중심상에 있도록 회전 축 방향을 90도 변화시키는 기어부를 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 2중 무한궤도를 이용한 험지 주행장치.The arm rotation driving means of each of the auxiliary crawler, the arm drive motor installed in the arm of the auxiliary crawler, and the driven roller located inside the front end of the main crawler receives the rotational force from the final output shaft of the arm drive motor and Dual infinitely characterized by including a rotating shaft axially coupled to any point of the frame with a deviation, and a gear portion for changing the direction of the rotation axis 90 degrees so that the final output shaft of the female drive motor is in the center of rotation of the driven roller Rough terrain driving device using track.
  8. 제 7항에 있어서.The method of claim 7.
    상기 회전 축 방향을 90도 변화시키는 기어부는 베벨기어로 구성된 것을 특징으로 하는 2중 무한궤도를 이용한 험지 주행장치.A rough terrain traveling apparatus using a double endless track, characterized in that the gear unit for changing the rotation axis direction by 90 degrees.
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