KR20120092430A - 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 다수의 지엔에스에스(GNSS)수신기로부터 수집된 방송궤도력, 코드, 위상 측정정보 및 기타 보조 정보를 활용하여, 지엔에스에스의 주요 오차 요인인 전리층 지연과 주파수간 편이의 절대값을 동시에 추정하여, 보정정보를 생성하는 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치에 관한 것으로, 본 발명에 따른 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치는 다수의 단독모듈과 다수의 차분모듈 그리고 한 개 이상의 융합모듈로 구성되는 것을 기술적 특징으로 한다. 단독모듈은 개별 수신기로부터 지엔에스에스 위성의 측정정보를 전달받아, 전리층 지연과 혼합 주파수간 편이를 포함한 오차 요인들의 절대값 추정치와 관련된 분산정보를 융합모듈에 제공하는 것을 특징으로 한다. 차분모듈은 두 개의 수신기들로부터 지엔에스에스 위성의 측정정보를 전달받아, 미지정수를 결정하여 융합모듈에 제공하는 것을 특징으로 한다. 융합모듈은 상기 단독모듈들과 상기 차분모듈들이 제공하는 추정치와 분산 정보를 결합하여, 전리층 지연, 수신기 주파수 편이, 위성 주파수 편이를 포함하는 오차요인들을 추정치를 산출하고, 전리층 지도를 생성하는 것을 특징으로 한다.

Description

지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치{Method and Apparatus for Decentralized GNSS Correction Information Generation}
본 발명은 다수의 지엔에스에스(GNSS)수신기로부터 수집된 방송궤도력, 코드(code), 위상(carrier) 측정정보 및 기타 보조 정보를 활용하여, GNSS의 주요 오차 요인(error source)인 전리층 지연(ionospheric delay)과 주파수간 편이(inter-frequency bias, 편의상 이하 IFB라 기재)의 절대값(absolute value)을 동시에 추정하여, 보정정보를 생성하는 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치에 관한 것이다.
일반적으로 GPS/GNSS의 주요 오차 요인으로는 위성궤도오차(satellite orbit error), 위성 및 수신기 시계오차(clock bias), 위성 및 수신기 주파수간 편이, 대류권 지연(tropospheric delay), 전리층 지연 등을 들 수 있다.
이 중, 전리층 지연과 주파수간 편이의 절대값이 정확하게 분리 추정되면 각 측정치에 포함된 위성 궤도오차, 위성 및 수신기 시계오차, 그리고 대류권 지연은 가관측성 향상에 의하여 부차적으로 분리 추정이 가능하다.
이러한 전리층 지연을 추정하기 위해서는 다른 주파수 대역에서의 수집된 측정 정보를 차분하여 시계오차 및 대류권 오차를 먼저 제거하면, 코드 측정 정보 차분에 의하여 전리층 지연과 주파수 편이가 조합된 관측값을 얻을 수 있으며, 위상 측정 정보 차분에 의하여 정밀한 전리층 지연과 각 위성별 미지정수가 조합된 관측값이 산출된다.
또한, 한 개의 위성항법 수신기가 제공할 수 있는 최소한의 측정 정보로는 코드 (의사거리) 및 위상 (누적위상) 측정치가 있다. 이와 같은 측정 정보는 수신기의 기능이 다중 주파수(multiple frequency) 수신을 할 수 있는 경우 주파수의 다중성에 비례하여 증가하게 되며, 종래 GPS/GNSS의 주요 오차 요인을 추정하기 위해서는 현재 이중 주파수(dual frequency) 수신기가 가장 널리 활용되고 있다.
일반적으로 위상 관측값은 정밀하지만 미지정수에 의하여 편이값 (offset)을 가지므로 코드 조합을 평활화하는데 주로 사용되며 이에 의하여 위상 평활화 코드 관측값이 얻어진다. 매 시점 각 위성에 대하여 위상 평활화된 코드 관측값으로 전리층 지연의 절대값을 추정하기 위해서는 IFB를 분리 추정해야 하는데, 각 시점별 독립적으로 분리 추정을 시도할 경우 가관측성 결여 문제가 발생하게 된다.
또한 종래 일부 기법의 경우 위상 측정 정보의 주파수간 차분을 그대로 활용하여 전리층 지연을 정밀하게 추정하기도 하나 이 경우 각 위성별로 전리층 지연과 각 위성별 미지정수를 주파수값 편이값 대신에 추정해야 되므로 더욱 심각한 가관측성 결여 문제가 발생하게 된다.
더불어, 종래 가관측성 문제를 해결하기 위해 현재 사용되는 중앙집중형 방법은 IGS에 의하여 전지구 전리층 지도 (Global Ionoshere Map; GIM)를 생성하는 방법이 있는데, 2010년 현재 IGS는 GIM을 생성하기 위하여 지구 전역에 분포된 개략적으로 300여개의 수신기를 활용하여 4개의 센터가 처리한 결과를 융합한 것이다. GIM에 산출에 참여하는 수신기의 개수는 전리층 추정의 정확도 향상을 위하여 추후 더욱 증가되리라 예상된다.
기존의 중앙집중형 추정기의 정확도는 측정 정보를 제공하는 수신기의 수에 비례하게 되는 반면, 활용되는 수신기의 수가 증가할수록 추정해야 될 상태변수의 수와 전달해야 될 측정 정보의 량이 크게 증가하며 이에 대한 부담을 한 개의 중앙집중형 추정기가 짊어지게 되므로 연산량과 통신량이 과도하게 증가하는 문제점이 발생한다.
또한, 가관측성이 허용하는 한도 내에서 제한된 차수 내의 공간기저함수를 활용하여 전리층 지연을 모델링할 경우 국부적으로 전리층의 활동이 활발한 상황에서는 전리층의 빠른 운동을 상세하게 추정하는데 어려움이 발생한다.
또한, 전리층 지연의 정밀 추정에 필요한 시공간적 변화량의 차이는 수신기간 및 위성간 위상 차분을 활용하여 획득될 수 있으나 종래 중앙집중형 구조는 이를 활용하지 않고 있다. 이외에도, 일부 수신기에 의한 측정정보에 이상이 발생할 경우 실시간에 이를 분리 제거하기에 용이하지 않은 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로,
본 발명에 따른 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치의 목적은 다수의 수신기를 이용하여, 전리층 지연 및 주파수 편이 절대값을 추정한 보정정보를 생성하여, 가관측성 문제를 해결하고, 국부적으로 발생하는 전리층의 활발한 활동을 실시간으로 유연하게 추정하는 보정 정보 생성장치를 제공하는데 있다.
다른 목적은, 단독모듈을 포함하여, 전리층 지연 절대값의 추정치를 산출하고, 혼합 주파수 편이의 오차 추정치를 산출하는데 있다.
또 다른 목적은, 차분모듈을 더 포함하여, 차분 미지정수를 결정하는데 있다.
또 다른 목적은, 융합모듈을 포함하여, 단독모듈의 융합 기능, 차분모듈의 융합 기능, 부분상태 변수 교정의 기능 및 지역전리층지도 생성 기능을 수행하는데 있다.
또 다른 목적은, 단일모듈융합부를 포함하여, 단일모듈에서 제공된 혼합 IFB를 매시점에서 단순 조합하거나 필터를 활용하여, 수신기 IFB와 위성 IFB를 상세구분하여, 추정하는데 있다.
또 다른 목적은, 차분모듈융합부를 포함하여, 차분모듈이 제공하는 차분 미지정수를 활용하여, 융합모듈이 추정하는 미지상수의 절대값의 정확도를 향상시키는데 있다.
또 다른 목적은, 부분상태변수교정부를 포함하여, 단독모듈융합부에서 직접적으로 처리되지 않은 단독모듈 변수에 대해 간접적으로 정확도를 향상시키는데 있다.
또 다른 목적은, 지역전리층지도생성부를 포함하여, 각 IPP별 수직 전리층 지연값에 대해 전리층 지연의 공간 분포 경향(spatial trend), 전리층 지연의 공간 변화(spatial variation), 추정 오차의 시간변화(temporal variation)로 분류하여, 처리하는데 있다.
또 다른 목적은, 인터페이스모듈을 더 포함하여, 전리층 지연과 위성 IFB를 포함하는 보정정보를 다수의 사용자 또는 응용 시스템에 전달하는데 있다.
또 다른 목적은, 다양한 통신수단을 이용하여, 융합모듈에서 생성되는 보정정보를 적절히 분배하는데 있다.
본 발명에 따른 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치는 개별 수신기로부터 지엔에스에스에스(GNSS) 위성의 측정정보를 전달받아, 전리층 지연과 혼합 주파수간 편이(IFB-Inter Frequency bias)를 포함한 오차 요인들의 절대값 추정치를 산출하고, 분산 정보를 제공하는 단독모듈 및 상기 단독모듈과 연결되어, 상기 단독모듈에서 제공한 상기 오차 요인들의 절대값 추정치와 상기 분산 정보를 결합하여, 전리층 지연, 수신기 주파수간 편이, 위성 주파수간 편이를 포함하는 오차요인들을 추정치를 산출하고, 전리층 지도를 생성하는 융합모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치의 단독모듈은 각 지엔에스에스 위성에 대한 전리층 평균 고도 교점(IPP-ionospheric Pierce Point)을 개별적으로 추정하여, 전리층 지연의 오차요인 추정치를 산출하며, 하나의 수신기 주파수 편이가 공통적으로 결합된 지엔에스에스의 위성의 주파수 편이를 개별적으로 추정하여, 혼합 주파수 편이의 오차요인 추정치를 산출하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치는 융합모듈과 연결되어, 두 개 이상의 다중 주파수 수신기의 측정정보를 이용하여, 차분 미지정수를 결정 후, 제공하는 차분모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치의 융합모듈은 상기 단독모듈에서 산출된 추정치와 분산정보를 결합하는 단독모듈융합부, 상기 단독모듈융합부와 연결되어, 상기 차분모듈에서 산출된 차분 미지정수(differential integer ambiguity)를 이용하여, 분산정보를 결합하는 차분모듈융합부, 상기 차분모듈융합부와 연결되어, 부분 상태의 변수를 교정하는 부분상태변수교정부 및 상기 부분상태변수 교정부와 연결되어, 전리층 지연의 추정치들을 지역성에 따라 다수개의 지역 그룹으로 분류한 후, 각 지역그룹별로 실시간 전리층 지도를 생성하는 지역전리층지도생성부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치는 융합모듈과 연결되어, 전리층 지연과 위성 주파수간 편이를 포함한 보정 정보를 다수의 사용자 또는 응용 시스템에 전달하는 인터페이스 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치는 다수의 수신기를 이용하여, 전리층 지연 및 주파수 편이 절대값을 추정한 보정정보를 생성함으로써, 가관측성 문제를 해결하고, 연산량과 통신량의 부담을 감소시킴과 동시에 국부적으로 발생하는 전리층의 활발한 활동을 실시간으로 유연하게 추정할 수 있는 효과가 있다.
또한, 단독모듈을 포함함으로써, 전리층 지연 절대값의 추정치와 혼합 주파수 편이의 오차 추정치를 개별적으로 산출할 수 있는 효과가 있다.
또한, 차분모듈을 더 포함함으로써, 차분 미지정수를 결정할 수 있는 효과가 있다.
또한, 융합모듈을 포함함으로써, 단독모듈의 융합 기능, 차분모듈의 융합 기능, 부분상태 변수 교정의 기능 및 지역전리층지도 생성 기능을 개별적으로 수행할 수 있는 효과가 있다.
또한, 단일모듈융합부를 포함함으로써, 단일모듈에서 제공된 혼합 IFB를 매시점에서 단순 조합하거나 필터를 활용하여, 수신기 IFB와 위성 IFB를 상세 구분하여, 추정할 수 있는 효과가 있다.
또한, 차분모듈융합부를 포함함으로써, 차분모듈이 제공하는 차분 미지정수를 활용하여, 융합모듈이 추정하는 미지상수의 정확도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 부분상태변수교정부를 포함함으로써, 단독모듈융합부에서 직접적으로 처리되지 않은 단독모듈 변수에 대해 간접적으로 정확도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 지역전리층지도생성부를 포함함으로써, 각 IPP별 수직 전리층 지연값에 대해 전리층 지연의 공간 분포 경향, 전리층 지연의 공간 변화, 추정 오차의 시간변화로 분류하여, 처리할 수 있는 효과가 있다.
또한, 인터페이스모듈을 더 포함함으로써, 전리층 지연과 위성 IFB를 포함하는 보정정보를 다수의 사용자 또는 응용 시스템에 실시간으로 전달할 수 있는 효과가 있다.
또한, 인터페이스모듈을 더 포함함으로써, 다양한 통신수단을 이용하여, 융합모듈에서 생성되는 보정정보를 적절히 분배할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치의 전체 개념도.
도 2는 본 발명에 따른 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치의 단독모듈의 입출력 개념도.
도 3은 본 발명에 따른 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치의 융합모듈의 상세 구성도.
도 4는 본 발명에 따른 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치의 융합모듈의 입출력 변수 개념도.
도 5는 본 발명에 따른 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치의 측정 모델에 있어 수직 전리층 지연과 경사율의 기하학적 개념도.
도 6은 본 발명에 따른 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치의 측정 모델에 있어, 수직 대류권 지연과 경사율의 기하학적 개념도.
도 7은 본 발명에 따른 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치에 있어, 지역전리층지도생성부의 분석 내용을 나타내는 개념도.
도 8은 본 발명에 따른 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치에 있어, 수직전리층 지도의 생성에 따른 전리층 격자 지점과 전리층 관통지점의 분포 개념도.
이하, 본 발명에 따른 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치를 실시하기 위한 구체적인 내용을 설명하면 다음과 같다.
[도 1]은 본 발명에 따른 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치의 전체 구성도를 나타내는 도면으로, 단독모듈(10), 차분모듈(20), 융합모듈(30) 및 인터페이스모듈(40)을 포함한다.
본 발명에 따른 각 구성의 기능을 설명하기 앞서, j-번째 위성에 대해 모델잉된 GNSS 측정치를 다음과 같이 가정한다.
Figure pat00001
여기서,
PR1j : j-번째 위성에 대한 L1주파수 의사거리 측정값
PR2j : j-번째 위성에 대한 L2주파수 의사거리 측정값
CR1j : j-번째 위성에 대한 L1주파수 누적위상 측정값
CR2j : j-번째 위성에 대한 L2주파수 누적위상 측정값
W1j, W2j, w1j, w2j : j-번째 위성에 대한 측정오차
RNGj : 수신기와 j-번째 위성 사이의 거리
RCEj : 수신기 시계 오차
SCEj : j-번째 위성의 시계 오차
OBEj : j-번째 위성 궤도오차의 시선 방향 성분
TDj : j-번째 위성 측정값의 대류권 지연
IDj : j-번째 위성 측정값의 전리층 지연
N1j/N2j : L1/L2 누적위상 측정치에 포함된 미지상수
(미지정수, 와이드업 오차, 그리고 오프셋 오차 포함)
α=f2 L1/f2 L2 : L1 주파수 대비 L2 주파수의 전리층 지연 확장 상수
λ1=1/fL1 : L1 주파수 한 파장의 길이
λ2=1/fL2 : L2 주파수 한 파장의 길이
상기 [수학식 1]에 도시된 각 위성에 대한 스칼라 측정값들을 보다 더 편리하게 처리하기 위하여 다음과 같이 누적된 측정치 벡터를 활용하는 것이 바람직하다.
Figure pat00002
여기서,
RNG : 수신기와 위성 사이의 추정된 거리 벡터
PR1 : L1주파수에서 측정된 의사거리 측정 벡터
PR2 : L2주파수에서 측정된 의사거리 측정 벡터
CR1 : L1주파수에서 측정된 누적위상 측정 벡터
CR2 : L2주파수에서 측정된 누적위상 측정 벡터
W : 측정 오차 벡터
O : 영행렬(zero matrix)
I : 단위행렬(identity matrix)
HI : 전리층 지연 관측행렬
HT : 대류권 지연 관측행렬
VID : 수직 방향 전리층 지연(vertical ionospheric delay) 벡터
IFB : 위성 및 수신기 혼합 IFB(combined IFB) 벡터
VTD : 천정 방향 대류권 지연(zenith tropospheric delay) 및 변화율 벡터
OBCE : 혼합된 위성 거리오차, 위성 시계오차, 그리고 수신기 시계오차 벡터
N1 : L1누적위성의 미지상수 (unknown ambiguity) 벡터
N2 : L2누적위상의 미지상수 (unknown ambiguity) 벡터
[수학식 2]에 도시된 벡터들을 보다 상세하게 정리하면 다음과 같이 정리된다.
Figure pat00003
mj: j-번째 위성 관측 값의 전리층 지연 경사요인(slant factor)
J : 위성의 갯수
Figure pat00004
Figure pat00005
Soj : j-번째 위성 관측값의 천정 방향 대류권 지연에 대한 경사요인
Snj : j-번째 위성 관측값의 천정 방향 대류권 지연 북쪽 변화율 계수
Sej : j-번째 위성 관측값의 천정 방향 대류권 지연 동쪽 변화율 계수
Figure pat00006
OBEsv : 수신기-위성 시선방향 거리오차 벡터
CEsv : 위성 시계오차 벡터
CErec : 수신기 시계오차(실수값)
Figure pat00007
상기 [수학식 3]은 전리층 지연을 수직 전리층 지연 (vertical ionospheric delay)과 경사율 (slant factor)로 분리한 모델을, [수학식 4]는 혼합 IFB를 수신기 IFB와 위성 IFB로 분리한 모델을, [수학식 5]는 대류권 지연을 수직 대류권 지연 (vertical tropospheric delay)과 경사율(slant factor)로 분리한 모델을, 그리고 [수학식 6]은 혼합 시계 및 궤도 오차를 위성 궤도 오차, 위성 시계오차, 그리고 수신기 시계오차로 분리한 모델을 각각 나타낸다.
[도 5]는 이러한, 수직 전리층 지연과 경사율을 활용한 전리층 지연 모델링과 관련된 기하학적 개념도를 나타내는 도면이며, [도 6]은 수직 대류권 지연과 경사율을 활용한 대류권 지연과 관련된 개념도를 나타내는 도면이다.
일반적으로, 전리층 지연의 추정에 필요한 평균 전리층 고도는 300 ~ 500 km로 설정하며 수신기와 각 위성 사이의 연결선과 전리층 평균 고도의 교점은 IPP (ionospheric Pierce Point)라 지칭된다. 평균 전리층 고도에 비하여 평균 대류권 고도는 지표에 근접하므로 경사율의 계산에 평균고도는 영향을 크게 미치지 않는 특징이 있다.
이러한 측정 모델을 기반으로, 본 발명에 따른 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치(100)의 각 구성을 설명하고자 한다.
본 발명에 따른 상기 단독모듈(10)은 개별 수신기로부터 지엔에스에스(GNSS) 위성의 측정정보를 전달받아, 전리층 지연과 혼합 주파수간 편이(IFB-Inter Frequency bias)를 포함한 오차 요인들의 절대값 추정치(state estimate)를 산출하고, 분산 정보를 제공하는 역할을 한다.
본 발명에 따라 상기 분산 정보는 추정오차공분산(estimation error covariance) 정보를 말한다.
[도 2]는 본 발명에 따른 상기 단독모듈(10)의 최소 입출력 변수의 개념도를 나타내는 도면으로, 본 발명에 따른 단독모듈(10)은 측정 정보의 시간 순열을 칼만필터와 같은 재귀적인 추정기의 입력으로 활용하여 경사율(slant factor)의 시간적인 변화에 의한 가관측성 향상으로 해결할 수 있는 것이다.
이러한 상기 단독모듈(10)의 데이터 산출에 관해서는 다음과 같이 설명할 수 있다.
상기 [수학식 2]에 나타난 한 시점의 측정치 벡터만을 가지고 각 단독모듈 별로 다음에 정의된 상태변수를 추정하기에는 가관측성 부족으로 인하여 난점이 발생하게 된다.
Figure pat00008
반면, 측정치 정보의 시간 순열을 [수학식 9]에 정리된 칼만필터와 같은 재귀적인 추정기의 입력으로 활용하면, 각 시점 관측행렬에 나타나는 경사요인의 시간 변화에 의한 가관측성 향상으로 상태변수를 추정할 수 있게 된다.
Figure pat00009
여기서
Figure pat00010

응용분야의 특성이 작은 연산량을 선호하는 경우에는 다음과 같이 감소된 차수의 상태변수를 활용하여 [수학식 9]에 정리된 칼만필터를 구현할 수도 있다.
Figure pat00011
여기서,
Γsm : SM 상태변수 선택 행렬(selection matrix)
또한, 전리층 지연의 추정을 위하여 최소한의 상태변수만을 고려하는 경우에는 [수학식 2]와 [수학식 8]을 대치하여 다음과 같은 측정치와 상태변수를 고려할 수 있다.
Figure pat00012
Figure pat00013
또한, [수학식 11]의 측정 정보와 [수학식 12]의 상태변수를 활용하여 칼만필터를 구현하는 경우에는 연산량을 크게 감소시키며 각 전리층 평균 고도의 교점(IPP-ionospheric Pierce Point)별로 전리층 지연 절대값들을 추정할 수 있지만, 측정정보의 감소와 상태변수 분리를 위한 가관측성 감소로 인하여 [수학식 2]와 [수학식 8]을 활용한 경우에 비하여 추정된 전리층 지연의 정확도는 감소할 수 있는 것이다.
본 발명에 따른 상기 차분모듈(20)은 필요한 경우 선택적으로 활용되며, 두 개의 다중 주파수 수신기의 측정 정보를 활용하여 차분 미지정수 (differential integer ambiguity)를 융합모듈에 제공한다.
이러한 상기 차분모듈은 다음과 같이 두 기준 수신기로부터 획득된 차분 측정 정보를 활용한다.
Figure pat00014
여기서
DRNG : 수신기와 위성 사이의 추정된 거리의 수신기간 차분 벡터
DPR1 : L1주파수에서 측정된 의사거리의 수신기간 차분 벡터
DPR2 : L2주파수에서 측정된 의사거리의 수신기간 차분 벡터
DCR1 : L1주파수에서 측정된 누적위상의 수신기간 차분 벡터
DCR2 : L2주파수에서 측정된 누적위상의 수신기간 차분 벡터
DW : 수신기간 차분에 의한 측정오차 벡터
DVID : 수직 방향 전리층 지연의 수신기간 차분 벡터
DIFB rec : 수신기 IFB의 수신기간 차분값
DVTD : 천정 방향 대류권 지연 및 변화율의 수신기간 차분 벡터
DCE rec : 수신기 시계오차의 수신기간 차분 벡터
DN1 : L1 누적위상 미지상수의 수신기간 차분 벡터
DN2 : L2 누적위상 미지상수의 수신기간 차분 벡터
[수학식 13]과 같은 단일차분 측정치 벡터에 대하여 다음과 같이 차분모듈 상태변수를 설정하고 [수학식 9]에 정리된 칼만필터 알고리즘을 적용하면 차분모듈 상태변수 추정치와 오차공분산 행렬을 얻을 수 있다.
Figure pat00015
상기 칼만필터에 의하여 제공된 미지상수 추정치와 오차공분산 행렬을 활용하면 미지정수(unknown integer ambiguity)를 보다 빠르고 효율적으로 결정할 수 있게 된다. 여기서 미지상수는 정수값을 만족하지 않지만 고정된 상수값을 의미하며 미지정수는 정수값을 만족하는 차이점을 지닌다. 일반적으로, 미지정수는 위성간 수신기간 이중차분된 측정치에 대하여 정확하게 결정할 수 있으며 수신기간 단일차분 측정치에 대해서는 정확하게 추정되지 않은 전리층 및 대류권 오차 그리고 수신기 위상 측정치에 존재하는 편이값에 의하여 정확하게 결정하기 어려운 난점이 있다.
[수학식 13]과 [수학식 14]에 제시된 모델을 활용하는 방법 이외에도, 차분모듈의 구현목적은 미지정수를 결정하는 데 있으므로, 기존에 알려진 다양한 방법으로 미지정수를 결정할 수 있다.
본 발명에 따른 상기 융합모듈(30)은 상기 단독모듈(10) 및 상기 차분모듈(20)과 연결되어, 상기 단독모듈에서 제공한 상기 오차 요인들의 절대값 추정치와 상기 분산 정보를 결합하여, 전리층 지연, 수신기 IFB, 위성 IFB를 포함하는 오차요인들을 추정치를 산출하고, 전리층 지도를 생성하는 역할을 한다.
즉, 상기 융합모듈(30)은 융합모듈은 다수 개의 상기 단독모듈(10)로부터 추정정보를 전달받아 상기 단독모듈(10)에서 세부적으로 분리가 어려운 오차요인을 추정하는 역할을 수행한다.
더불어, 이에 덧붙여 전리층 지연 및 IFB 추정치의 정밀도를 더욱 향상시키기 위하여 상기 차분모듈(20)에서 제공된 미지상수 혹은 미지정수를 부가적으로 활용할 수 있는 기능을 수행한다.
본 발명에 따른 상기 융합모듈(30)이 고려할 수 있는 최대 차수의 상태변수는 다음과 같이 정리된다.
Figure pat00016
여기서,
Figure pat00017
[수학식 15]에 나타난 융합모듈의 최대 차수 상태변수는 각 단독모듈의 상태변수와 다음과 같은 관련성을 가진다.
Figure pat00018
여기서,
Figure pat00019

즉, 본 발명에 따른 상기 융합모듈(30)을 통해, 각 상기 단독모듈(10)이 상세하게 구분하여 추정하기 어려웠던 IFB와 시계 및 궤도오차는 융합모듈에 의하여 수신기 IFB, 위성 IFB, 수신기 시계오차, 위성 시계오차, 그리고 위성 궤도오차 등으로 상세하게 구분하여 추정 가능하게 하는 것이다.
이는, 다수개의 단독모듈이 제공하는 관측 정보의 다양성을 통한 가관측성 향상에 기인한다.
또한, [수학식 15]에 표시된 최대 차수의 상태변수를 활용하는 것이 정확도 관점에서 가장 유리하지만 추정해야 될 상태변수의 종류에 비례하여 연산량이 증가하게 된다.
따라서 본 발명에 따른 상기 융합모듈(30)은 연산량 감소를 목적으로 다음과 같이 최대 차수 상태변수의 일부분만을 선택적으로 활용할 수 있다.
Figure pat00021
여기서,
ΓFM : FM 상태변수 선택 행렬(selection matrix)
따라서 상기 융합모듈(30)이 실제 활용하는 상태변수는 [수학식 10], [수학식 17], 및 [수학식 19]에 의하여 상기 단독모듈(10)이 실제 활용하는 상태변수와 다음의 관계를 만족하게 된다.
Figure pat00022
여기서
A : 융합활용 상태변수 선택행렬(fusion-state selection matrix)
상기 융합모듈(30)의 최대차수 상태변수는 차분모듈이 제공하는 차분 미지정수와 다음의 관계를 만족하게 된다.
Figure pat00023
Figure pat00024
또한, 상기 융합모듈(30)이 선택하여 실제 활용하는 상태변수와 차분모듈이 제공하는 차분 미지정수는 다음의 관계를 만족하게 된다.
Figure pat00025
또한, 본 발명에 따른 융합모듈(30)은 [도 3]에 도시된 바와 같이, 단독모듈융합부(31), 차분모듈융합부(33), 부분상태변수교정부(35) 및 지역전리층지도생성부(37)를 포함한다.
상기 단독모듈융합부(31)는 상기 단독모듈(10)에서 산출된 추정치와 분산정보를 결합하는 역할을 하며, 상기 차분모듈융합부(33)는 상기 단독모듈융합부(31)와 연결되어, 상기 차분모듈에서 산출된 차분 미지정수(differential integer ambiguity)를 이용하여, 분산정보를 결합하는 역할을 한다.
Figure pat00026
[수학식 24]에 명시된 상기 단독모듈(10)의 상태변수 선택행렬과 융합활용 상태변수 선택행렬 그리고 [수학식 17]과 [수학식 21]에 도시된 최대차수 융합모듈(30)과 상기 단독모듈(10) 및 상기 차분모듈(20) 제공 정보 사이의 관계식에 의하여, [수학식 20]과 [수학식 23]과 같이 단독모듈 및 차분모듈 제공 정보들의 관측행렬이 다음과 같이 계산된다.
Figure pat00027
이로부터 융합 상태변수와 오차공분산행렬을 다음과 같이 얻어질 수 있다.
Figure pat00028
상기 [수학식 26]에서 활용되는 오차공분산행렬은 상기 단독모듈(10)의 경우 융합모델(30)로 제공되며 차분모듈(20)의 경우 상기 융합모델(30)에 제공되지 않는다.
또한, 상기 차분모듈(20) 내에서 검증이 완료된 미지정수는 추정오차를 포함하지 않고 완결한 것으로 간주할 수 있다. 이와 같은 근거에 의하여 상기 차분모듈(20)이 제공하는 미지정수의 오차공분산 행렬은 다음과 같이 계산한다.
Figure pat00029
여기서,
ε〉0 : 임의의 작은 값(미지정수 결정값의 오차공분산으로 활용)
참고로, [수학식 26]은 향상된 가관측성으로 인하여 시계열 필터를 활용하지 않고 매 시점 상기 융합모듈(30)의 상태변수를 각각 산출하는 관계식을 나타낸 것이다.
더불어, 상태변수 추정의 정확도를 향상시키기 위하여 칼만필터와 같은 시계열 필터를 구현하여 활용할 수도 있다.
상기 부분상태변수교정부(35)는 상기 차분모듈융합부(33)와 연결되어, 부분 상태의 변수를 교정하는 역할을 한다.
즉, [수학식 26]에 의하여 융합모듈의 상태변수 추정이 완료되면 이를 활용하여 각 단독모듈(10)이 추정한 각 IPP별 수직 전리층 지연을 보상하는 부분 상태변수 교정 (partial state correction) 단계에 활용하는 것이다.
참고로, 상기 융합모듈(30)이 수직 전리층 지연을 상태변수로 선택하여 구현되면 부분 상태변수 교정 단계는 필요하지 않게 된다. 부분 상태변수 교정을 위하여 단독모듈(10) 상태변수를 다음과 같이 분해한다.
Figure pat00030
[수학식 26]과 같이 정의된 분해에 의하여 상기 단독모듈(10)이 제공한 상태변수 추정치와 오차공분산 행렬은 다음과 같이 분해된다.
Figure pat00031
상기 부분상태변수교정부(35)는 융합에 직접 활용되어 정확도가 향상된 상태변수와 융합에 직접적으로 활용되지 않은 수직 전리층 지연 사이의 통계적 상관성을 활용하여, 간접적으로 수직 전리층 지연 추정치의 정확도를 향상시키는 방법을 수행하는 것이다.
이를 위하여 먼저 다음 수식에 의하여 잉여값과 이의 오차공분산 행렬을 계산한다.
Figure pat00032
이와 같이 계산된 잉여값은 수직 전리층 지연 추정치와 다음과 같은 통계적 관계를 만족하게 된다.
Figure pat00033
[수학식 30] 및 [수학식 31]에 의한 수직 전리층 지연 추정치의 교정은 다음 식을 활용하여 수행한다.
Figure pat00034
상기 지역전리층지도생성부(37)는 상기 부분상태변수교정부(35)와 연결되어, 전리층 지연의 추정치들을 지역성에 따라 다수개의 지역 그룹으로 분류한 후, 각 지역그룹별로 실시간 전리층 지도를 생성하는 역할을 한다.
즉, 상태변수의 융합과 부분 상태변수 교정이 완료되면 각 IPP 별로 정확도가 향상된 수직 전리층 지연값이 확보되는데, 이들을 활용하여 최종 단계로서 지역 전리층 지도 생성 단계를 수행하는 것이다.
상기 IPP의 개수는 융합에 참여하는 단독모듈의 개수와 가시위성의 개수의 곱에 비례하여 증가하므로 한 개의 중앙 집중형 알고리즘으로 전리층 지연의 전반적인 분포를 다루는 것은 비효율적이다.
또한, 전리층 지연은 공간적인 상관성을 내포하므로 상기 IPP 사이의 거리가 가까울수록 유사한 경향을 지니는 반면 거리가 멀수록 관련성이 작아지는 특성을 가진다.
본 발명에 따른 지역 전리층 지도 생성 방법은 수직 전리층 지연값들을 지역성에 따라 다수개의 지역 그룹으로 분류한 후 각 지역그룹별로 실시간 전리층 지도를 생성하는 방법이다. 이를 위하여 다음과 같이 각 IPP별로 추정된 수직 전리층 지연값을 누적하여 측정치 벡터를 형성해야 한다.
Figure pat00035
Figure pat00036
측정벡터는 [수학식 33]과[수학식 34]에 나타난 바와 같이 공간 분포 경향 (spatial trend), 공간 변화 (spatial variation), 그리고 시간 변화 (temporal variation)을 나타내는 세 가지 항으로 분류되며 관련된 개형은 [도 7]에 도시되어 있다.
상기 [도 7]에 도시된 바와 같이, 공간 기저 항 VID trend 는 한정된 지역 내에서 전리층 지연의 주요 경향을 유한 차수의 함수로 표현하기 위하여 활용되며, 공간 변화 항 δ VID trend 는 공간 기저 함수에 의한 모델링에 한계가 있는 확률적 공간영역 오차를 표현하기 위하여 활용되며, 시간 오차 항 δ VID trend 는 앞서 설명된 융합 및 부분상태변수 교정 기능에 의하여 제거 되지 않는 시변 오차를 표현하기 위하여 활용된다.
또한, [수학식 34]에 나타난 바와 같이 공간 변화 항은 상관거리(correlation distance)와 자기상관값(auto-correlation value)을 독립변수로 활용하는 마코프 확률변수(Markov random variable)로 모델링 하며, 시간 오차 항의 공분산 행렬은 앞선 부분상태변수 교정 단계에서 산출된 분산 값들을 활용하며 계산한다. 공간 오차는 전리층 지연 자체의 확률적 분포에 영향을 받으며 시간 오차는 융합 기법과 수신기 측정 오차에 영향을 받으므로 상호 독립적인 특성을 가진다.
더불어, [수학식 33]과 [수학식 34]에 의하여 모델링 된 측정 벡터에 크리킹 추정기를 적용하면 다음과 같이 임의의 위치 X u 에서의 수직 전리층 지연값을 추정할 수 있다.
Figure pat00037
여기서,
Figure pat00038
[수학식 35]에 의하여 추정된 임의의 위치 X u 에서의 수직 전리층 지연값은 다음과 같은 평균 및 분산값을 가지게 된다.
Figure pat00039
최종적으로, 최종적으로, 임의 위치 X u
Figure pat00040
를 [도 8]에 도시된 바와 같이 등간격으로 배열된 전리층 격자 지점 (375, ionospheric grid point; IGP)에 전리층 관통 지점(373, ionospheric pierce point : IPP)를 각각 배치시키며, [수학식 35]를 적용하면 수직 전리층 지도(371)를 생성할 수 있게 된다.
본 발명에 따른 상기 인터페이스모듈(40)은 상기 융합모듈(30)과 연결되어, 전리층 지연과 위성 IFB를 포함한 보정 정보를 다수의 사용자 또는 응용 시스템에 전달하는 역할을 한다.
또한 본 발명에 따른 상기 인터페이스모듈(40)은 상기 융합모듈(30)에서 생성되는 보정정보를 CDMA, Wibro, WiMAX, WLAN, TCP/IP 등 활용이 편리한 유무선 통신 수단에 의해 분배하는 것이 바람직하다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치를 적용하면, 다수의 수신기를 이용하여, 전리층 지연 및 주파수 편이 절대값을 추정한 보정정보를 생성함으로써, 가관측성 문제를 해결하고, 연산량과 통신량의 부담을 감소시킬 수 있는 효과가 있으며, 이와 동시에 국부적으로 발생하는 전리층의 활발한 활동을 실시간으로 유연하게 추정할 수 있는 효과를 누릴 수 있는 것이다.
더 나아가 본 발명에 따른 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치는 지역 보강 시스템, 광역 보강 시스템, 지능 교통 시스템, 공간 정보 시스템, 측지/측량 시스템, 위치기반 서비스 시스템, 구조물 관측 시스템, 환경 감지 시스템 등 다양한 분야에 적용이 가능할 것이다.
이상 본 발명의 실시예로 설명하였으나 본 발명의 기술적 사상이 상기 실시예로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범주에서 다양한 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치로 구현할 수 있다.
3 : GNSS위성 5 : 수신기
10 : 단독모듈 20 : 차분모듈
30 : 융합모듈 40 : 인터페이스모듈
31 : 단독모듈융합부 33 : 차분모듈융합부
35 : 부분상태변수교정부 37 : 지역전리층지도생성부

Claims (10)

  1. 개별 수신기로부터 지엔에스에스에스(GNSS) 위성의 측정정보를 전달받아, 전리층 지연과 혼합 주파수간 편이(IFB-Inter Frequency bias)를 포함한 오차 요인들의 절대값 추정치를 산출하고, 분산 정보를 제공하는 단독모듈 및
    상기 단독모듈과 연결되어, 상기 단독모듈에서 제공한 상기 오차 요인들의 절대값 추정치와 상기 분산 정보를 결합하여, 전리층 지연, 수신기 주파수간 편이, 위성 주파수간 편이를 포함하는 오차요인들을 추정치를 산출하고, 전리층 지도를 생성하는 융합모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 단독모듈은,
    각 지엔에스에스 위성에 대한 전리층 평균 고도 교점(IPP-ionospheric Pierce Point)을 개별적으로 추정하여, 전리층 지연의 절대값 추정치를 산출하며,
    하나의 수신기 주파수 편이와 위성 주파수 편이가 공통적으로 결합된 지엔에스에스의 혼합 주파수 편이를 개별적으로 추정하여, 혼합 주파수 편이의 오차요인 추정치를 산출하는 것을 특징으로 하는 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 융합모듈과 연결되어, 두 개 이상의 다중 주파수 수신기의 측정정보를 이용하여, 차분 미지정수를 결정 후, 제공하는 차분모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 융합모듈은,
    상기 단독모듈에서 산출된 추정치와 분산정보를 결합하는 단독모듈융합부;
    상기 단독모듈융합부와 연결되어, 상기 차분모듈에서 산출된 차분 미지정수(differential integer ambiguity)를 이용하여, 분산정보를 결합하는 차분모듈융합부;
    상기 차분모듈융합부와 연결되어, 부분 상태의 변수를 교정하는 부분상태변수교정부 및
    상기 부분상태변수교정부와 연결되어, 전리층 지연의 추정치들을 지역성에 따라 다수개의 지역 그룹으로 분류한 후, 각 지역그룹별로 실시간 전리층 지도를 생성하는 지역전리층지도생성부를 선택적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 단일모듈융합부는 다수의 상기 단일모듈에서 전달된 혼합 주파수 편이들을 매 시점에서 단순 조합하거나 필터를 이용하여, 수신기 주파수 편이와 위성 주파수 편이를 구분하여 추정하는 것을 특징으로 하는 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 차분모듈융합부는 상기 차분모듈이 제공하는 차분 미지정수를 미지상수 추정치에 적용하는 것을 특징으로 하는 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 부분상태변수교정부는,
    상기 단독모듈 내부 변수들 사이의 통계적 상관성을 적용하여, 상기 단독모듈융합부에서 처리되지 않은 단독모듈 변수들을 처리하는 것을 특징으로 하는 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 지역전리층지도생성부는,
    각 전리층평균고도교점 별 수직 전리층 지연값을 전리층 지연의 공간 분포 경향(spatial trend), 전리층 지연의 공간 변화(spatial variation), 추정 오차의 시간변화(temporal variation)로 분류하여, 처리하는 것을 특징으로 하는 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 융합모듈과 연결되어, 전리층 지연과 위성 주파수 편이를 포함한 보정 정보를 다수의 사용자 또는 응용 시스템에 전달하는 인터페이스 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 인터페이스 모듈은,
    상기 융합모듈에서 생성되는 보정정보를 CDMA, Wibro, WiMAX, WLAN, TCP/IP 중 어느 하나 이상의 통신 수단에 분배하는 것을 특징으로 하는 지엔에스에스의 분산화된 보정정보 생성 장치.
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