KR20120087557A - 노드 슬로팅 방법과 그 방법을 이용한 노드 매핑 기반 ＦｌｅｘＲａｙ－ＣＡＮ 게이트웨이 및 그 운영 방법 - Google Patents

노드 슬로팅 방법과 그 방법을 이용한 노드 매핑 기반 ＦｌｅｘＲａｙ－ＣＡＮ 게이트웨이 및 그 운영 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 노드 슬로팅 방법과 그 방법을 이용한 노드 매핑 기반 FlexRay-CAN 게이트웨이에 관한 것으로, 차량 네트워크 시스템에서의 FlexRay 프로토콜 기반의 메시지와 CAN 프로토콜 기반의 메시지 사이에 노드 슬로팅 방법을 이용하여 CAN 프로토콜 기반의 메시지를 FlexRay 프로토콜 기반의 FlexRay슬롯으로 조립하거나 수신된 FlexRay 슬롯을 CAN 프로토콜 기반의 메시지로 변환하여 전송하는 과정을 수행하는 노드 슬로팅 방법과 그 방법을 이용한 노드 매핑 기반 FlexRay-CAN 게이트웨이을 제공하여, 종래 메시지의 변경이나 ID의 변경에 따른 소프트웨어의 복잡도가 증가하거나 소프트웨어의 변경이 발생하는 문제점을 해결하여 소프트웨어 변경으로 인한 비용을 감소시키고 낮은 사양의 FlexRay-CAN 게이트웨이가 가능하여 비용 절감과 전체적인 네트워크의 트래픽을 감소시킬 수 있다.

Description

노드 슬로팅 방법과 그 방법을 이용한 노드 매핑 기반 ＦｌｅｘＲａｙ－ＣＡＮ 게이트웨이 및 그 운영 방법{The Node Slotting Method And The FlexRay-CAN Gateway based Node Mapping Using The Method And The Method of Operating The FlexRay-CAN Gateway}
본 발명은 노드 매핑 기반 FlexRay-CAN 게이트웨이 및 그 운영방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 네트워크 시스템에서의 FlexRay 프로토콜의 메시지와 CAN 프로토콜의 메시지간의 연동을 위하여 상기 메시지들을 조립하는 노드 슬로팅 방법과 그 방법을 이용한 노드 매핑 기반 FlexRay-CAN 게이트웨이 및 그 운영 방법에 관한 것이다.
차량내 기기간 네트워크 시스템에서 많이 사용되고 있는 FlexRay 프로토콜 기반의 메시지와 CAN 프로토콜 기반의 메시지간의 공유를 위한 다양한 연구들이 발표되었다.
Jeon은 일반적인 메시지 매핑기법을 이용하여 FlexRay 프로토콜 기반의 메시지와 CAN 프로토콜 기반의 메시지간 변환을 위한 FlexRay-CAN 게이트웨이를 구현하는 방법에 대한 연구를 제안하였고, Li는 MC9S12XF512 MCU를 이용하여 메시지 매핑 기법을 이용하여 FlexRay-CAN 게이트웨이의 구현에 대한 연구를 제안하였으며, Qin도 DSP(Digital Signal Process)를 이용한 메시지 매핑 기법을 통한 FlexRay-CAN 게이트웨이를 개발하는 연구를 수행하였고, Herpel과 Schmidt 역시 메시지 매핑 기법을 이용한 FlexRay-CAN 게이트웨이를 구현하고 성능을 평가하였다.
상기 종래의 FlexRay-CAN 게이트웨이에 대한 대부분의 연구는 게이트웨이를 통하여 공유하는 FlexRay 프로토콜 기반의 메시지와 CAN 프로토콜 기반의 메시지간에 일대일로 매핑하여 전송하는 기법을 이용한 게이트웨이의 구현에 관한 것이다.
하지만, 메시지 매핑 기반 FlexRay-CAN 게이트웨이는 두 가지 문제점을 가지고 있다. 첫째는 메시지 매핑 기법은 FlexRay와 CAN 네트워크 사이에 서로 공유해야 할 메시지수가 증가할수록 게이트웨이를 구현하는 소프트웨어의 복잡도가 급격히 증가하는 문제점을 가지고 있다.
또한 메시지 매핑 기반 게이트웨이는 FlexRay 프로토콜과 CAN 프로토콜 사이에 주고받는 메시지가 변경되거나 CAN 프로토콜 기반의 메시지 내 ID가 변경되면 FlexRay-CAN 게이트웨이의 소프트웨어를 다시 수정하여 다시 펌웨어 해야 하는 문제점을 가지고 있다.
본 발명은 상기 종래의 문제점을 해결하고자 안출된 것으로, 차량 네트워크 시스템에서의 FlexRay 프로토콜 기반의 메시지와 CAN 프로토콜 기반의 메시지 사이에 메시지의 변경이나 ID의 변경이 발생하는 경우에도 소프트웨어의 변경 없이 메시지간 호환성을 향상시키고 네트워크의 트래픽을 감소시킬 수 있도록 노드 슬로팅 방법을 이용하여 CAN 프로토콜 기반의 메시지를 FlexRay 프로토콜 기반의 FlexRay슬롯으로 조립하거나 수신된 FlexRay 슬롯을 CAN 프로토콜 기반의 메시지로 변환하여 전송하는 과정을 수행하는 노드 슬로팅 방법과 그 방법을 이용한 노드 매핑 기반 FlexRay-CAN 게이트웨이 및 그 운영 방법을 제공함에 목적이 있다.
CAN 프로토콜 기반의 메시지와 FlexRay 프로토콜 기반의 메시지간의 변환에 있어서, CAN 프로토콜 기반의 메시지의 데이터 프레임으로부터 ID 필드, 제어필드, 데이터 필드를 추출하는 단계; 상기 추출된 데이터 필드의 전단에 FlexRay 슬롯의 식별정보가 들어 있는 헤더, 페이로드의 NoM, SMD, LoM, ID를 부가하고 데이터 필드의 후단에 슬롯의 종료를 알리는 테일러를 FlexRay 슬롯을 조립하는 단계; FlexRay 프로토콜 기반의 메시지인 FlexRay 슬롯의 헤더와 테일러를 제거하는 단계; FlexRay 슬롯의 데이터인 페이로드의 ID, LoM, 메시지를 추출하는 단계; 상기 추출된 정보를 이용하여 CAN 프로토콜 기반의 데이터 프레임으로 변환하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하며,
FlexRay 프로토콜 기반의 메시지와 CAN 프로토콜 기반의 메시지간의 공유를 위한 FlexRay-CAN 게이트웨이에 있어서, FlexRay 네트워크상의 각 노드와 FlexRay 제어기간의 FlexRay 프로토콜 기반의 메시지를 송수신하는 FlexRay 트랜시버; CAN 네트워크상의 각 노드와 CAN 제어기간의 CAN 프로토콜 기반의 메시지를 송수신하는 CAN 트랜시버; 상기 FlexRay 트랜시버로부터 수신된 FlexRay 프로토콜 기반의 메시지를 받아서 디지털 신호로 변경하는 디코딩과 상기 게이트웨이 제어기로부터 전송받은 메시지를 디지털 신호를 코드신호로 변경하는 인코딩 과정을 담당하는 FlexRay 제어기; 상기 CAN 트랜시버로부터 수신된 CAN 프로토콜 기반의 메시지를 상기 게이트웨이 제어기에서 활용할 수 있는 디지털 신호로 변경하는 디코딩과 상기 게이트웨이 제어기로부터 전송받은 메시지를 각 노드로 전송하기 위해 디지털 신호를 코드신호로 변경하는 인코딩 과정을 담당하는 CAN 제어기; 상기 FlexRay 제어기로부터 수신된 FlexRay 프로토콜 기반의 FlexRay 슬롯을 CAN 프로토콜 기반의 메시지로 조립하여 전송하거나 CAN 제어기로부터 수신된 CAN 프로토콜 기반의 메시지를 상기 어셈블러에서 조립 알고리즘에 의하여 FlexRay 슬롯을 조립하여 FlexRay 제어기로 전송하는 과정을 담당하도록 메시지 버퍼와 메시지 필터 기능을 포함하는 게이트웨이 제어기; 상기 게이트웨이 제어기로부터 수신된 FlexRay 프로토콜 기반의 FlexRay 슬롯이나 CAN 프로토콜 기반의 메시지를 노드 슬로팅 방법을 이용하여 각각 CAN 메시지나 FlexRay 슬롯으로 변환하여 상기 게이트웨이 제어기에 전송하는 어셈블러;및 상기 게이트웨이 제어기로부터 수신되는 정보를 이용하고 반대로 응용기기 및 응용 프로그램으로부터 생성된 제어정보을 송신하는 어플리케이션를 포함하는 것을 특징으로 하는 노드 슬로팅 방법을 이용한 노드 매핑 기반 FlexRay-CAN 게이트웨이를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 FlexRay 네트워크 상의 FlexRay 프로토콜 기반의 메시지와 CAN 네트워크 상의 CAN 프로토콜 기반의 메시지간의 공유를 위하여 구현된 FlexRay-CAN 게이트웨이에 있어 종래 메시지의 변경이나 ID의 변경에 따른 소프트웨어의 복잡도가 증가하거나 소프트웨어의 변경이 발생하는 문제점을 해결하여 소프트웨어 변경으로 인한 비용을 감소시키고 낮은 사양의 FlexRay-CAN 게이트웨이가 가능하여 비용 절감과 전체적인 네트워크의 트래픽을 감소시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 노드 매핑 기반 FlexRay- CAN 게이트웨이의 구조도,
도 2는 본 발명에 따른 노드 슬로팅 방법에 의한 노드 매핑 기반의 FlexRay 슬롯의 조립 및 FlexRay-CAN 게이트웨이의 통신 구조도,
도 3은 종래 CAN 프로토콜 기반의 메시지 프레임 구조도,
도 4는 본 발명에 따른 노드 매핑 기반의 FlexRay-CAN 게이트웨이 운영 알고리즘 순서도.
이하, 예시도면을 참조하여 본 발명에 따른 노드 슬로팅 방법과 그 방법을 이용한 노드 매핑 기반 FlexRay-CAN 게이트웨이 및 그 운영 방법의 일실시예에 대한 구성 및 작용을 상세하게 설명한다.
본 발명의 핵심은 종래의 지능형 스마트 드라이버 표준인 IEC 61800 표준을 따르는 여러 필드 장치 및 액추에이터, 센서 등과의 호환성을 지원하여 상기 장치들로부터 정보를 수집하고 또한 상기 장치들에 대한 필요한 제어를 수행하기 위한 명령 등을 전송할 수 있으며 또한 이들 정보의 수집 및 전송에 있어 산업 현장에 있어 중요한 실시간의 특성을 제공하는 산업용 프로토콜인 EtherCAT 프로토콜을 연동할 수 있도록 하는 IEC 61800 기반 파워 드라이버 시스템을 위한 EtherCAT 슬레이브 모듈 장치라는 점이다.
도 1에 도시된 바와 같이 노드 매핑 기반 FlexRay-CAN 게이트웨이는 FlexRay 네트워크에 연결되어 FlexRay 프로토콜 기반의 메시지를 수신하는 FlexRay 트랜시버(100)와 CAN 트랜시버(110) 그리고 FlexRay 제어기(120), CAN 제어기(130), 게이트웨이 제어기(140), 어셈블러(150), 어플리케이션(160)으로 구성된다.
상기 FlexRay 트랜시버(100)는 FlexRay 네트워크에 연결되어 각 노드들로부터 전송된 FlexRay 프로토콜 기반의 메시지를 수신하거나 반대로 FlexRay 제어기(120)로부터 전송된 메시지를 각 FlexRay 노드에 전송한다.
상기 CAN 트랜시버(110)는 각 CAN 노드가 연결된 CAN 네트워크에 직접 접속되어 상기 노드들로부터 전송된 CAN 프로토콜 기반의 메시지를 수신하거나 반대로 CAN 제어기(130)로부터 전송된 메시지를 각 FlexRay 노드에 전송한다.
상기 FlexRay 제어기(120)는 상기 FlexRay 트랜시버()로부터 수신된 FlexRay 프로토콜 기반의 구분자인 ID와 데이터로 구성된 메시지를 받아서 상기 게이트웨이 제어기(140)를 통해 상기 어플리케이션(160)이나 상기 CAN 제어기(130)에서 활용할 수 있는 디지털 신호로 변경하는 디코딩과 상기 게이트웨이 제어기(140)로부터 전송받은 메시지를 상기 FlexRay 트랜시버(100)를 통해 각 노드로 전송하기 위해 디지털 신호를 코드신호로 변경하는 인코딩 과정을 담당한다.
상기 CAN 제어기(130)는 상기 CAN 트랜시버(110)로부터 수신된 CAN 프로토콜 기반의 구분자인 ID와 데이터로 구성된 메시지를 받아서 상기 게이트웨이 제어기(140)를 통해 어플리케이션(160)이나 상기 CAN 제어기(130)에서 활용할 수 있는 디지털 신호로 변경하는 디코딩과 상기 게이트웨이 제어기(140)로부터 전송받은 메시지를 상기 FlexRay 트랜시버(120)를 통해 각 노드로 전송하기 위해 디지털 신호를 코드신호로 변경하는 인코딩 과정을 담당한다.
상기 게이트웨이 제어기(140)는 메시지를 임시로 저장하는 메시지 버퍼와 수신된 메시지를 선별하는 메시지 필터 기능을 포함하여 상기 FlexRay 제어기(120)로부터 수신된 FlexRay 프로토콜 기반의 FlexRay 슬롯을 CAN 프로토콜 기반의 메시지로 조립하여 전송하거나 CAN 제어기(130)로부터 수신된 CAN 프로토콜 기반의 메시지를 일정한 시간동안 수집하여 상기 어셈블러(150)에서 조립 알고리즘에 의한 조립과정을 통하여 FlexRay 슬롯을 조립하여 FlexRay 제어기(120)로 전송하는 과정을 담당한다.
상기 어셈블러(150)는 노드 슬로팅 방법을 통하여 상기 게이트웨이 제어기(140)로부터 수신된 FlexRay 프로토콜 기반의 FlexRay 슬롯이나 CAN 프로토콜 기반의 메시지를 각각 CAN 메시지나 FlexRay 슬롯으로 변환하여 상기 게이트웨이 제어기(140)에 전송한다.
상기 어플리케이션(160)은 차량 네트워크를 통하여 송수신되는 데이터를 이용하여 수행되는 여러 응용기기 및 응용 프로그램으로써 상기 게이트웨이 제어기(140)로부터 수신되는 정보를 이용하고 반대로 응용기기 및 응용 프로그램으로부터 생성된 제어정보 등을 송신한다.
상기 어셈블러(150)는 도 2에 참조된 바와 같이 노드 슬로팅 방법에 의한 FlexRay 프로토콜 기반의 FlexRay 슬롯과 CAN 프로토콜 기반의 메시지를 조립하고 전송하는 절차를 도시한다.
CAN 네트워크에서 FlexRay 네트워크로 전송할 CAN 프로토콜 기반의 메시지는 초기에 설정된 FlexRay 슬롯 사이즈를 초과하거나 일정 시간 단위로 설정된 FlexRay 사이클 타임을 경과하면 FlexRay-CAN 게이트웨이(200)는 전송할 CAN 메시지들을 FlexRay 슬롯으로 조립하여 전송한다.
상기 FlexRay 슬롯은 패킷의 식별정보가 들어 있는 헤더, 데이터를 포함하는 페이로드, 패킷의 종료를 알리는 테일러로 구성된다. 그 중 상기 페이로드는 하나의 NoM(Number of Message)과 n 개의 SMD(Start Message Delimiter), LoM(Length of Message), ID(IDentifier)와 메시지(message)로 구성되어 있다.
상기 NoM은 게이트웨이에 조립된 FlexRay 슬롯에 포함되어 있는 CAN 프로토콜 기반의 메시지 수를 의미하는 3 비트의 식별자이다.
상기 SMD는 페이로드에서 CAN 프로토콜 기반의 메시지들 간의 구분을 위한 3비트의 식별자이다.
상기 LoM은 CAN 프로토콜 기반의 메시지 길이를 나타내기 위한 3비트의 식별자로서 CAN 데이터 프레임의 DLC(Data Length Code)로부터 얻은 데이터 크기 정보를 기재하여 정해진 FlexRay 슬롯에 최대한 많은 CAN 프로토콜 기반의 메시지를 넣을 수 있도록 해준다.
상기 ID는 CAN 2.0B 프로토콜에 따라 CAN 프로토콜 기반의 메시지가 가지는 ID를 의미하는 29 비트의 식별자로서 CAN 데이터 프레임의 ID 필드를 기재한다.
상기 메시지는 CAN 프로토콜 기반의 메시지 데이터를 넣는 공간으로 최대 메시지 길이가 8byte까지로서 가변적인 길이를 가진다.
반대로, FlexRay 네트워크에서 CAN 네트워크로 전송할 CAN 프로토콜 기반의 메시지는 하나의 FlexRay 슬롯이 수신되면 FlexRay 슬롯의 헤더와 테일러를 제거하여 FlexRay 슬롯의 데이터인 페이로드를 CAN 프레임으로 변환하여 CAN 전송 메시지 큐에 저장된 순서에 따라 CAN 네트워크에 전송한다.
도 3에 도시된 바와 같이 CAN 프레임은 디폴트 값인 "0"을 가지는 프레임의 시작을 나타내는 SOF(Start Of Frame), 11 비트의 ID 필드, 1 비트의 RTR필드, 6비트의 제어필드, 최대 8 바이트인 데이터 필드, 에러를 검출하기 위한 순환중복검사하는 16 비트의 CRC(Cyclic Redundancy Check)필드, 2 비트의 ACK(Acknowlege) 필드, 마지막으로 7 비트의 프레임 종료 필드로 구성한다.
데이터 전송을 위해 CAN 프레임의 상기 SOF 필드에는 값 "1"을 기재하고, 상기 ID 필드에는 FlexRay 슬롯의 ID를 기재하고, 상기 RTR 필드에는 데이터 필드이므로 값 '0'을 기재하며, 상기 제어필드에는 하위 4 비트인 DLC(Data Length Code)에는 FlexRay 슬롯의 상기 LoM의 데이터 길이를 기재하며, 상기 데이터 필드에는 FlexRay 슬롯의 상기 메시지를 기재하고 상기 CRC 필드에는 CRC 필드 전단의 데이터로부터 연산된 에러 검출을 위한 연산코드를 기재하며 "00" 또는 메시지가 성공적으로 수신되면 "01"값을 가지는 ACK 필드와 7비트 값 모두가 "1"인 EOF 필드를 기재하여 CAN 프레임을 구성하여 상기 FlexRay 슬롯의 데이터를 CAN 프레임 데이터로 변환한다.
도 4은 노드 매핑 기반 FlexRay-CAN 게이트웨이의 운영 알고리즘을 나타내고 있다. 먼저 FlexRay-CAN 게이트웨이가 초기화를 수행한 후(300 단계), FlexRay 네트워크나 CAN 네트워크상에 수신할 메시지가 있는지를 확인한다(310 단계). CAN 네트워크상에 수신할 CAN 프로토콜 기반의 메시지가 전송되면, 전송된 메시지를 메시지 큐에 저장한다(320 단계).
이때 FlexRay 사이클 시간이 경과하였는지를 확인한다(330 단계). 만약 FlexRay 사이클 시간이 경과하지 않았다면 상기 메시지 큐가 다 찼는지를 확인한다(340 단계). 메시지 큐가 다 차지 않았다면 다시 수신된 메시지가 있는지 확인하고, 메시지가 다 찼다면 FlexRay 사이클 시간이 경과하였는지를 반복해서 확인한다(330 단계).
만약 FlexRay 사이클 시간이 경과하면 메시지 큐에 저장되어 있는 모든 CAN 프로토콜 기반의 메시지를 상기 FlexRay-CAN 게이트웨이(200)내 어셈블러(150)에서 상기 노드 슬로팅 방법에 의해 FlexRay 슬롯을 조립하여(350 단계) 정해진 순서에 따라 전부 전송한 후 다시 수신된 메시지가 있는지 확인한다(360 단계).
반면에, FlexRay 네트워크에서 수신한 FlexRay 프로토콜 기반의 메시지가 확인되면, 전송된 메시지를 메시지 큐에 저장한다(370 단계). 저장된 FlexRay 메시지중에 CAN 네트워크로 전송할 메시지가 있는지를 확인하여(380단계) 만약에 전송할 CAN 메시지가 있다면 메시지 큐에 저장된 FlexRay 슬롯의 헤더와 테일러를 제거하고(390 단계) CAN 프로토콜 기반의 메시지로 변환하여 저장한다(400단계)
상기 변환된 CAN 프로토콜 기반의 메시지를 메시지 큐에 저장된 순서에 따라 CAN 네트워크에 전부 전송한 후 다시 수신된 메시지가 있는지 확인한다(410 단계).
상기의 FlexRay-CAN 게이트웨이의 운영 알고리즘에 따라 CAN 네트워크상의 노드들과 FlexRay 네트워크 상의 노드들간에 데이터의 전송이 가능하여 진다.
본 명세서에는 본 발명에 따른 노드 슬로팅 방법과 그 방법을 이용한 노드 매핑 기반 FlexRay-CAN 게이트웨이 및 그 운영 방법의 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 본 발명은 특허청구범위 및 첨부도면의 범위 내에서 다양하게 변형되어 실시될 수 있으며, 이것 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.
100 : FlexRay 트랜시버 110 : CAN 트랜시버
120 : FlexRay 제어기 130 : CAN 제어기
140 ; 게이트웨이 제어기 150 : 어셈블러
160 : 어플리케이션 200 : FlexRay-CAN 게이트웨이

Claims (3)

  1. CAN 프로토콜 기반의 메시지와 FlexRay 프로토콜 기반의 메시지간의 변환에 있어서,
    CAN 프로토콜 기반의 메시지의 데이터 프레임의 경우 상기 데이터 프레임으로부터 ID 필드, 제어필드, 데이터 필드를 추출하는 단계;
    상기 추출된 데이터 필드의 전단에 FlexRay 슬롯의 식별정보가 들어 있는 헤더, 페이로드의 NoM, SMD, LoM, ID를 부가하고 데이터 필드의 후단에 슬롯의 종료를 알리는 테일러를 FlexRay 슬롯에 조립하는 단계;
    FlexRay 프로토콜 기반의 메시지인 FlexRay 슬롯의 경우 상기 FlexRay 슬롯의 헤더와 테일러를 제거하는 단계;
    FlexRay 슬롯의 데이터인 페이로드의 ID, LoM, 메시지를 추출하는 단계;및
    상기 추출된 정보를 이용하여 CAN 프로토콜 기반의 데이터 프레임으로 변환하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 노드 슬로팅 방법.
  2. FlexRay 프로토콜 기반의 메시지와 CAN 프로토콜 기반의 메시지간의 공유를 위한 FlexRay-CAN 게이트웨이에 있어서,
    FlexRay 네트워크상의 각 노드와 FlexRay 제어기간의 FlexRay 프로토콜 기반의 메시지를 송수신하는 FlexRay 트랜시버;
    CAN 네트워크상의 각 노드와 CAN 제어기간의 CAN 프로토콜 기반의 메시지를 송수신하는 CAN 트랜시버;
    상기 FlexRay 트랜시버로부터 수신된 FlexRay 프로토콜 기반의 메시지를 받아서 디지털 신호로 변경하는 디코딩과 상기 게이트웨이 제어기로부터 전송받은 메시지를 디지털 신호를 코드신호로 변경하는 인코딩 과정을 담당하는 FlexRay 제어기;
    상기 CAN 트랜시버로부터 수신된 CAN 프로토콜 기반의 메시지를 상기 게이트웨이 제어기에서 활용할 수 있는 디지털 신호로 변경하는 디코딩과 상기 게이트웨이 제어기로부터 전송받은 메시지를 각 노드로 전송하기 위해 디지털 신호를 코드신호로 변경하는 인코딩 과정을 담당하는 CAN 제어기;
    상기 FlexRay 제어기로부터 수신된 FlexRay 프로토콜 기반의 FlexRay 슬롯을 CAN 프로토콜 기반의 메시지로 조립하여 전송하거나 CAN 제어기로부터 수신된 CAN 프로토콜 기반의 메시지를 상기 어셈블러에서 조립 알고리즘에 의하여 FlexRay 슬롯을 조립하여 FlexRay 제어기로 전송하는 과정을 담당하도록 메시지 버퍼와 메시지 필터 기능을 포함하는 게이트웨이 제어기;
    상기 게이트웨이 제어기로부터 수신된 FlexRay 프로토콜 기반의 FlexRay 슬롯이나 CAN 프로토콜 기반의 메시지를 노드 슬로팅 방법을 이용하여 각각 CAN 메시지나 FlexRay 슬롯으로 변환하여 상기 게이트웨이 제어기에 전송하는 어셈블러;및
    상기 게이트웨이 제어기로부터 수신되는 정보를 이용하고 반대로 응용기기 및 응용 프로그램으로부터 생성된 제어정보을 송신하는 어플리케이션를 포함하는 것을 특징으로 하는 노드 슬로팅 방법을 이용한 노드 매핑 기반 FlexRay-CAN 게이트웨이.
  3. 제 2 항의 노드 슬로팅 방법을 이용한 노드 매핑 기반 FlexRay-CAN 게이트웨이의 운영방법에 있어서,
    FlexRay-CAN 게이트웨이가 초기화하는 단계(300 단계);
    FlexRay 네트워크나 CAN 네트워크상에 수신할 메시지가 있는지 확인하는 단계(310 단계);
    CAN 네트워크상에 CAN 프로토콜 기반의 메시지가 전송되면, 메시지 큐에 저장하는 단계(320 단계);
    FlexRay 사이클 시간이 경과하였는지를 확인하는 단계(330 단계);
    만약 FlexRay 사이클 시간이 경과하지 않았다면 상기 메시지 큐가 다 찼는지를 확인하는 단계(340 단계);
    메시지 큐가 다 차지 않았다면 상기 메시지 확인단계(310)에서 FlexRay 사이클 시간 경과여부 단계(330 단계)를 반복하는 단계;
    만약 FlexRay 사이클 시간이 경과하면 메시지 큐에 저장된 모든 CAN 프로토콜 기반의 메시지를 상기 노드 슬로팅 방법에 의해 FlexRay 슬롯으로 조립하는 단계(350 단계);
    상기 조립된 FlexRay 슬롯을 정해진 순서에 따라 전부 전송한 후 다시 수신된 메시지가 있는지 확인하는 단계(360 단계);
    상기 310 단계에서 FlexRay 네트워크상에 FlexRay 프로토콜 기반의 메시지가 전송되면 상기 전송된 메시지를 메시지 큐에 저장하는 단계(370 단계);
    상기 저장된 FlexRay 메시지 중 CAN 네트워크로 전송할 메시지가 있는지를 확인하는 단계(380단계);
    상기 CAN 네트워크에 전송할 FlexRay 메시지가 있다면 그 FlexRay 슬롯의 헤더와 테일러를 제거하는 단계(390 단계);
    상기 제거한 FlexRay 슬롯을 상기 노드 슬로팅 방법에 의해 CAN 프로토콜 기반의 메시지로 변환하여 저장하는 단계(400단계);및
    상기 변환된 CAN 프로토콜 기반의 메시지를 메시지 큐에 저장된 순서에 따라 CAN 네트워크에 전부 전송한 후 다시 수신된 메시지가 있는지 확인하는 단계(410 단계)를 포함하는 것을 특징으로 하는 FlexRay-CAN 게이트웨이 운영방법.
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