KR20120083639A - Automatic tools changer of machine tool - Google Patents

Automatic tools changer of machine tool Download PDF

Info

Publication number
KR20120083639A
KR20120083639A KR1020110004877A KR20110004877A KR20120083639A KR 20120083639 A KR20120083639 A KR 20120083639A KR 1020110004877 A KR1020110004877 A KR 1020110004877A KR 20110004877 A KR20110004877 A KR 20110004877A KR 20120083639 A KR20120083639 A KR 20120083639A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
tool
assembly
conveying
changer
conveying mechanism
Prior art date
Application number
KR1020110004877A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101640614B1 (en
Inventor
김종익
Original Assignee
두산인프라코어 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 두산인프라코어 주식회사 filed Critical 두산인프라코어 주식회사
Priority to KR1020110004877A priority Critical patent/KR101640614B1/en
Publication of KR20120083639A publication Critical patent/KR20120083639A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101640614B1 publication Critical patent/KR101640614B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools
    • B23Q3/15713—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle
    • B23Q3/1572—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means
    • B23Q3/15726—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means the storage means rotating or circulating in a plane parallel to the axis of the spindle
    • B23Q3/1574—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means the storage means rotating or circulating in a plane parallel to the axis of the spindle the axis of the stored tools being arranged perpendicularly to the rotating or circulating plane of the storage means
    • B23Q3/15746—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means the storage means rotating or circulating in a plane parallel to the axis of the spindle the axis of the stored tools being arranged perpendicularly to the rotating or circulating plane of the storage means the storage means comprising pivotable tool storage elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/15513—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling the tool being taken from a storage device and transferred to a tool holder by means of transfer devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
    • B23Q3/15526—Storage devices; Drive mechanisms therefor
    • B23Q3/15534—Magazines mounted on the spindle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools
    • B23Q3/15713—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools
    • B23Q3/15713—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle
    • B23Q3/1572—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means
    • B23Q3/15724—Chains or belts

Abstract

PURPOSE: An automatic tool exchange device of a machine tool is provided to protect a transfer mechanism from chips and cutting oil on a tool when a tool magazine is turned. CONSTITUTION: An automatic tool exchange device of a machine tool comprises a tool magazine(300) having an outer frame(310). The tool magazine comprises a standby port assembly(100) and a sub changer assembly(200). The standby port assembly is coupled to one side of the tool magazine. The sub changer assembly is connected to the tool magazine to be adjacent to the standby port assembly and exchanges a tool with the standby port assembly.

Description

공작기계의 자동 공구 교환장치{Automatic Tools Changer of Machine tool}Automatic tool changer for machine tools {Automatic Tools Changer of Machine tool}

본 발명은, 공작기계의 자동 공구 교환장치에 관한 것으로, 특히, 공구를 좌우방향으로 혹은 전후방향으로 이송시키는 기구들의 돌출 거리를 최소화시켜 공구와의 간섭 현상을 감소시킬 수 있음은 물론 외관의 미를 향상시키면서 안전사고의 위험을 감소시킬 수 있으며, 유지보수 작업이 용이할 뿐만 아니라 툴 매거진의 선회 시 공구에 묻어있는 칩이나 절삭유로부터 이송 기구부를 보호할 수 있는 공작기계의 자동 공구 교환장치에 관한 것이다.
The present invention relates to an automatic tool changer of a machine tool, and in particular, by minimizing the protruding distance of the mechanism for transporting the tool in the left and right directions or in the front and rear directions, the interference phenomenon with the tool can be reduced, as well as the appearance of The automatic tool changer of the machine tool which can reduce the risk of safety accidents, improve maintenance and facilitate the maintenance work, and protect the transfer mechanism from chips or cutting oil on the tool when turning the tool magazine. will be.

일반적으로 공작기계는 무척 많은 개수의 공구가 툴 매거진(Tool-magazine)에 장착되고, 이러한 공구는 가공물을 가공하는 목적에 따라 선택되어 스핀들에 장착되는데, 이때 선택된 공구를 스핀들에 장착하고 스핀들에 장착된 공구를 툴 매거진으로 옮기는 장치가 자동 공구 교환장치이다.In general, a machine tool has a large number of tools mounted in a tool magazine, and these tools are selected and mounted on a spindle according to the purpose of processing a workpiece, where the selected tool is mounted on the spindle and mounted on the spindle. The automatic tool changer is a device for transferring the tool to the tool magazine.

도 1은 종래기술에 따른 공작기계의 자동 공구 교환장치가 설치된 예를 도시하는 예시도면이고, 도 2는 도 1의 부분 측면도이다.1 is an exemplary view showing an example in which an automatic tool changer of a machine tool according to the prior art is installed, and FIG. 2 is a partial side view of FIG.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 종래의 공작기계의 자동 공구 교환장치는, 대기 포트 어셈블리(10)와 서브 체인저 어셈블리(20)로 구성된다.As shown in these figures, a conventional automatic tool changer of a machine tool is composed of a standby port assembly 10 and a sub changer assembly 20.

구체적으로 나타내지는 않았지만 서브 체인저 어셈블리(20)에는 툴 매거진이 배치된다.Although not specifically shown, a tool magazine is disposed in the sub changer assembly 20.

대기 포트 어셈블리(10)는 전방의 한쪽에 암 어셈블리(11)가 배치되며, 암 어셈블리(11)는 회전축을 중심으로 그립퍼 어셈블리(50)가 점대칭으로 배치되어 반전하면서 양쪽의 툴(tool, 공구)의 위치를 바꾼다.The standby port assembly 10 has an arm assembly 11 disposed on one side of the front, and the arm assembly 11 has a gripper assembly 50 arranged in a point symmetrical position with respect to a rotational axis and inverted while being reversed. Change the position of.

서브 체인저 어셈블리(20)는 상술한 대기 포트 어셈블리(10) 또는 툴 매거진과 공구(미도시)를 교환하기 위해 공구를 이동시키는 것으로 그 구성을 살펴보면 다음과 같다.The sub changer assembly 20 moves the tool to exchange a tool (not shown) with the standby port assembly 10 or the tool magazine as described above.

도 1에 나타낸 바와 같이 서브 체인저 어셈블리(20)의 전방에는 이동체(30)가 배치되고, 이동체(30)의 한쪽에는 이동체(30)를 이동 구동시키기 위한 좌우방향 액추에이터(32)가 장착된다.As shown in FIG. 1, the movable body 30 is disposed in front of the sub changer assembly 20, and one side of the movable body 30 is mounted with a left and right actuator 32 for moving the movable body 30.

이동체(30)의 다른 한쪽에는 서포터(31)가 장착되고, 서포터(31)의 내부에는 툴 그립퍼 어셈블리(50)가 배치되며, 서포터(31)의 전방에는 전후방향 액추에이터(33)가 장착되고, 전후방향 액추에이터(33)의 로드(34)는 상술한 툴 그립퍼 어셈블리(50)에 장착된다.The supporter 31 is mounted on the other side of the movable body 30, the tool gripper assembly 50 is disposed inside the supporter 31, and the front and rear actuators 33 are mounted at the front of the supporter 31. The rod 34 of the forward and backward actuator 33 is mounted to the tool gripper assembly 50 described above.

이동체(30)는 좌우방향 액추에이터(32)에 의해 구동되는데, 툴 매거진 또는 대기 포트어셈블리(10)쪽으로 툴을 이동시키기 위해서는 긴 구간을 이동하게 된다.The moving body 30 is driven by the left and right actuator 32, and moves the long section to move the tool toward the tool magazine or the standby port assembly 10.

그리고 툴 그립퍼 어셈블리(50)는 전후방향 액추에이터(33)에 의해 구동되는데, 특히 공구를 옮겨 받거나 넘기기 위해서 전후방향으로 짧은 구간을 이동하게 된다.In addition, the tool gripper assembly 50 is driven by the front and rear actuator 33, and in particular, the tool gripper assembly 50 moves a short section in the front and rear direction in order to move or pass the tool.

그런데, 도 1 및 도 2와 같은 구조를 갖는 종래기술의 경우, 공구를 좌우방향으로 혹은 전후방향으로 이송시키는 기구들, 다시 말해 좌우방향 액추에이터(32) 및 전후방향 액추에이터(33)가 툴 메거진의 외부로 돌출되는 거리(L, 도 2)가 과도한 문제점이 있다.However, in the prior art having the structure as shown in Figs. 1 and 2, the mechanisms for transferring the tool in the left and right directions or in the front and rear directions, that is, the left and right actuators 32 and the front and rear actuators 33 are provided in the tool magazine. Excessive distance (L, Fig. 2) protruding to the outside.

특히, 도 2처럼 전후방향 액추에이터(33)가 툴 메거진의 외부로 돌출되는 길이(L, 도 2)가 과도하기 때문에 공구와의 간섭 영역이 발생되고, 외관이 미려하지 못할 뿐만 아니라 안전사고의 위험이 증가되는 문제점이 있다.In particular, since the length L (Fig. 2) from which the front and rear actuator 33 protrudes out of the tool magazine is excessive, as shown in FIG. 2, an interference area with the tool is generated, the appearance is not beautiful, and the risk of safety accident There is an increasing problem.

그리고 도 1 및 도 2에 도시된 종래기술의 경우, 좌우방향 액추에이터(32)를 비롯하여 공구를 좌우방향으로 이송시키는 기구들이 수직방향으로 놓여있기 때문에 분해 조립이 용이하지 못하여 유지보수에 어려움이 발생되는 문제점이 있으므로 이에 대한 적절한 구조 개선이 요구된다.And in the prior art shown in Figures 1 and 2, since the mechanism for transferring the tool in the left and right direction, including the left and right actuator 32 is placed in the vertical direction is not easy to disassemble and assembly is difficult to maintain Since there is a problem, appropriate structural improvement is required.

이에, 본 발명은 전술한 바와 같은 문제점들을 해소하기 위해 안출된 것으로, 그 목적은 공구를 좌우방향으로 혹은 전후방향으로 이송시키는 기구들의 돌출 거리를 최소화시켜 공구와의 간섭 현상을 감소시킬 수 있음은 물론 외관의 미를 향상시키면서 안전사고의 위험을 감소시킬 수 있으며, 유지보수 작업이 용이할 뿐만 아니라 툴 매거진의 선회 시 공구에 묻어있는 칩이나 절삭유로부터 이송 기구부를 보호할 수 있는 공작기계의 자동 공구 교환장치를 제공하는 것이다.
Accordingly, the present invention has been made to solve the problems described above, the object of which is to reduce the interference phenomenon with the tool by minimizing the protruding distance of the mechanism for transporting the tool in the left and right or front and rear directions Of course, it enhances the beauty of the appearance, reduces the risk of safety accidents, and facilitates maintenance work, as well as automatic tools of machine tools that can protect the transfer mechanism from chips or cutting oil on the tool when turning the tool magazine. It is to provide an exchange device.

전술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 외곽을 형성하는 외곽 프레임(310)을 구비한 툴 매거진(300)에 있어서,상기 툴 매거진(300)의 일측에 결합되는 대기 포트 어셈블리(100); 및 상기 대기 포트 어셈블리(100)와 이웃되게 상기 툴 매거진(300)에 연결되며, 상기 대기 포트 어셈블리(100)와 상호 작용하여 공구를 교환하는 서브 체인저 어셈블리(200)를 포함하며,In order to achieve the above object, the present invention is a tool magazine 300 having an outer frame 310 to form an outer, A standby port assembly 100 coupled to one side of the tool magazine 300; And a sub changer assembly 200 connected to the tool magazine 300 adjacent to the standby port assembly 100 and interacting with the standby port assembly 100 to exchange tools.

상기 서브 체인저 어셈블리(200)는, 상기 툴 매거진(300)의 외곽 프레임(310)에 결합되는 본체 프레임(210); 상기 본체 프레임(210)의 상단에 장착되는 좌우방향 이송기구(240); 상기 좌우방향 이송기구(240)에 지지되어 공구를 그립핑하는 툴 그립퍼 어셈블리(220); 상기 좌우방향 이송기구(240)에 지지되며 상기 툴 매거진(300)의 후방에 배치되는 전후방향 액추에이터(231)를 구비하며, 상기 전후방향 액추에이터(231)의 동작에 의해 상기 툴 그립퍼 어셈블리(220)를 상기 툴 매거진(300)의 전후방향으로 이송시키는 전후방향 이송기구(230); 를 포함하여 구성되며 상기 좌우방향 이송기구(240)는 상기 대기 포트 어셈블리(100) 쪽을 향해 상기 툴 그립퍼 어셈블리(210)를 좌우방향으로 이송시키는 것이다.The sub changer assembly 200 may include a main frame 210 coupled to an outer frame 310 of the tool magazine 300; Left and right conveying mechanism 240 mounted on the upper end of the main body frame 210; A tool gripper assembly 220 supported by the left and right conveying mechanism 240 to grip a tool; The tool gripper assembly 220 is supported by the left and right conveying mechanism 240 and is provided with a forward and backward actuator 231 disposed behind the tool magazine 300. Front and rear direction conveying mechanism 230 for conveying in the front and rear direction of the tool magazine 300; It is configured to include and the left and right transfer mechanism 240 is to transfer the tool gripper assembly 210 to the left and right toward the standby port assembly 100 side.

또한 본 발명은 위의 본 발명의 일실시예에 대하여 다음의 구체적인 실시예들을 더 제공한다.In addition, the present invention further provides the following specific embodiments of the above-described embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 좌우방향 이송기구(240)는, 상기 툴 그립퍼 어셈블리(210)를 좌우방향으로 이송시키기 위한 동력을 발생시키는 좌우방향 액추에이터(241); 상기 본체 프레임(210)의 상면에 마련되는 좌우방향 이송레일(242); 및 상기 툴 그립퍼 어셈블리(220)와 상기 전후방향 이송기구(230)를 지지하며, 상기 좌우방향 이송레일(242)에 결합되어 상기 좌우방향 이송레일(242)을 따라 이송되는 좌우방향 이송블록(243);을 포함하는 것을 특징으로 한다.According to one embodiment of the invention, the left and right conveying mechanism 240, the left and right actuator (241) for generating power for conveying the tool gripper assembly 210 in the left and right directions; A horizontal transfer rail 242 provided on an upper surface of the main body frame 210; And a left and right transfer block 243 supporting the tool gripper assembly 220 and the forward and backward transfer mechanism 230 and coupled to the left and right transfer rail 242 and being transferred along the left and right transfer rail 242. It characterized in that it includes;

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 전후방향 이송기구(230)는, 상기 좌우방향 이송블록(243)에 연결되는 연결 플레이트(232); 상기 연결 플레이트(232)의 상면에 마련되는 전후방향 이송레일(233); 및 일측은 상기 툴 그립퍼 어셈블리(220)와 연결되고 타측은 상기 전후방향 이송레일(233)과 레일 결합되는 전후방향 이송블록(234);을 포함하는 것을 특징으로 한다.
According to one embodiment of the invention, the front and rear conveying mechanism 230, the connecting plate 232 connected to the left and right conveying block (243); A forward and backward transfer rail 233 provided on an upper surface of the connection plate 232; And one side is connected to the tool gripper assembly 220 and the other side is a front and rear transfer block 234 coupled to the front and rear transfer rail 233.

본 발명에 따르면, 공구를 좌우방향으로 혹은 전후방향으로 이송시키는 기구들의 돌출 거리를 최소화시켜 공구와의 간섭 현상을 감소시킬 수 있음은 물론 외관의 미를 향상시키면서 안전사고의 위험을 감소시킬 수 있으며, 유지보수 작업이 용이할 뿐만 아니라 툴 매거진의 선회 시 공구에 묻어있는 칩이나 절삭유로부터 이송 기구부를 보호할 수 있는 효과가 있다.
According to the present invention, by minimizing the protruding distance of the mechanism for transporting the tool in the left and right direction or the front and rear direction, it is possible to reduce the phenomenon of interference with the tool as well as to reduce the risk of safety accidents while improving the beauty of the appearance. In addition, the maintenance work is easy and the turning mechanism of the tool magazine can protect the transfer mechanism from chips or cutting oil on the tool.

도 1은 종래기술에 따른 공작기계의 자동 공구 교환장치가 설치된 예를 도시하는 예시도면.
도 2는 도 1의 부분 측면도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 자동 공구 교환장치의 사시도.
도 4는 도 3의 측면도.
도 5는 도 3의 평면도.
도 6은 도 3을 다른 각도에서 도시한 사시도.
도 7은 도 6의 A 영역에 대한 확대도.
도 8은 서브 체인저 어셈블리 영역의 정각 사시도.1 is an exemplary view showing an example in which an automatic tool changer of a machine tool according to the prior art is installed.
2 is a partial side view of FIG. 1;
3 is a perspective view of an automatic tool changer of a machine tool according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a side view of Figure 3;
5 is a plan view of FIG.
6 is a perspective view of FIG. 3 from another angle;
FIG. 7 is an enlarged view of area A of FIG. 6; FIG.
8 is a right angle perspective view of the sub changer assembly area;

이하, 본 발명에 따른 공작기계의 자동 공구 교환장치의 실시예를 도 3 내지 도 8을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of an automatic tool changer for a machine tool according to the present invention will be described with reference to FIGS. 3 to 8.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 자동 공구 교환장치의 사시도, 도 4는 도 3의 측면도, 도 5는 도 3의 평면도, 도 6은 도 3을 다른 각도에서 도시한 사시도, 도 7은 도 6의 A 영역에 대한 확대도, 그리고 도 8은 서브 체인저 어셈블리 영역의 정각 사시도이다.Figure 3 is a perspective view of the automatic tool changer of the machine tool according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is a side view of Figure 3, Figure 5 is a plan view of Figure 3, Figure 6 is a perspective view of Figure 3 from a different angle, 7 is an enlarged view of area A of FIG. 6, and FIG. 8 is a right angle perspective view of the sub changer assembly area.

이들 도면을 참조하되 도 3 내지 도 6을 참조하면, 본 실시예의 공작기계의 자동 공구 교환장치는, 툴 매거진(300)과, 툴 매거진(300)의 일측에 결합되는 대기 포트 어셈블리(100)와, 대기 포트 어셈블리(100)와 이웃되게 툴 매거진(300)에 연결되며, 대기 포트 어셈블리(100)와 상호 작용하여 공구(미도시)를 교환하는 서브 체인저 어셈블리(200)를 포함한다.3 to 6, the automatic tool changer of the machine tool of the present embodiment includes a tool magazine 300 and a standby port assembly 100 coupled to one side of the tool magazine 300. And a sub changer assembly 200 coupled to the tool magazine 300 adjacent to the standby port assembly 100 and interacting with the standby port assembly 100 to exchange tools (not shown).

본 실시예에서 툴 매거진(300)은 다수의 툴 포켓(301)이 체인망의 형식으로 배열된 구조를 갖는다.In this embodiment, the tool magazine 300 has a structure in which a plurality of tool pockets 301 are arranged in a chain network.

다수의 툴 포켓(301)은 외곽을 형성하는 외곽 프레임(310)에 배열되어 구동부(320)에 의해 회전된다. 툴 매거진(300)의 하부에는 베이스(330)가 마련된다.The plurality of tool pockets 301 are arranged in the outer frame 310 forming the outer edge and rotated by the driving unit 320. The base 330 is provided below the tool magazine 300.

대기 포트 어셈블리(100)는 툴 매거진(300)의 외곽 프레임(310) 외측에 결합된다.The standby port assembly 100 is coupled to the outside of the outer frame 310 of the tool magazine 300.

대기 포트 어셈블리(100)의 일측에는 암 어셈블리(110)가 배치되며, 암 어셈블리(110)는 툴 그립퍼 어셈블리(220)와의 상호 작용에 의해 공구(tool)의 위치를 바꿔주는 역할을 한다. 즉 툴 그립퍼 어셈블리(220)가 점대칭으로 배치되어 반전하면서 양쪽의 공구(tool)의 위치가 바뀐다.The arm assembly 110 is disposed at one side of the standby port assembly 100, and the arm assembly 110 serves to change the position of the tool by interacting with the tool gripper assembly 220. That is, the tool gripper assembly 220 is placed in a point symmetrical and inverted while the positions of both tools are changed.

한편, 서브 체인저 어셈블리(200)는 대기 포트 어셈블리(100)와 이웃되게 툴 매거진(300)에 연결되며, 대기 포트 어셈블리(100)와 상호 작용하여 공구(미도시)를 교환하는 역할을 한다.Meanwhile, the sub changer assembly 200 is connected to the tool magazine 300 to be adjacent to the standby port assembly 100, and interacts with the standby port assembly 100 to exchange a tool (not shown).

주로 도 8을 참조하면, 서브 체인저 어셈블리(200)는, 본체 프레임(210)과, 공구를 그립핑하는 툴 그립퍼 어셈블리(220)와, 툴 그립퍼 어셈블리(220)를 전후방향으로 이송시키는 전후방향 이송기구(230)와, 툴 그립퍼 어셈블리(220)를 좌우방향으로 이송시키는 좌우방향 이송기구(240)를 포함한다.Mainly referring to FIG. 8, the sub changer assembly 200 includes a main frame 210, a tool gripper assembly 220 for gripping a tool, and a front and rear conveying direction for transferring the tool gripper assembly 220 back and forth. The tool 230 and the left and right transfer mechanism 240 for transferring the tool gripper assembly 220 in the left and right directions.

본체 프레임(210)은 대략 ㄱ자 형상의 브래킷 구조물로서 툴 매거진(300)의 외곽 프레임(310)에 결합된다.The body frame 210 is coupled to the outer frame 310 of the tool magazine 300 as a bracket structure of the approximately L-shape.

툴 그립퍼 어셈블리(220)는 공구를 그립핑하는 역할을 한다. 툴 그립퍼 어셈블리(220)의 선단부에는 공구의 이탈을 저지시키는 스토퍼(221)가 마련되고, 내부에는 공구가 배치될 수 있는 공구배치홈부(222)가 형성된다. 공구배치홈부(222)는 아크(arc) 형상을 갖는다.Tool gripper assembly 220 serves to grip the tool. A stopper 221 is provided at the distal end of the tool gripper assembly 220 to prevent separation of the tool, and a tool disposition groove 222 in which the tool is disposed is formed therein. The tool arrangement groove 222 has an arc shape.

좌우방향 이송기구(240)에 대해 먼저 설명하면, 좌우방향 이송기구(240)는 대기 포트 어셈블리(100) 쪽을 향해 툴 그립퍼 어셈블리(220)를 툴 매거진(300)의 좌우방향인 도 8의 Y축 방향으로 이송시키는 역할을 한다.First, the left and right conveying mechanism 240 will be described. The left and right conveying mechanism 240 moves the tool gripper assembly 220 toward the standby port assembly 100 toward Y in FIG. 8, which is the left and right directions of the tool magazine 300. It serves to feed in the axial direction.

이러한 좌우방향 이송기구(240)는, 툴 그립퍼 어셈블리(210)를 좌우방향으로 이송시키기 위한 동력을 발생시키는 좌우방향 액추에이터(241)와, 본체 프레임(210)의 상면에 마련되는 좌우방향 이송레일(242)과, 툴 그립퍼 어셈블리(220)와 전후방향 이송기구(230)를 지지하며, 좌우방향 이송레일(242)에 결합되어 좌우방향 이송레일(242)을 따라 이송되는 좌우방향 이송블록(243)을 구비한다.The left and right conveying mechanism 240, the left and right actuator 241 for generating power for conveying the tool gripper assembly 210 in the left and right direction, and the left and right conveying rails provided on the upper surface of the main frame 210 ( 242, the tool gripper assembly 220 and the front and rear conveying mechanism 230, the left and right conveying block 243 is coupled to the left and right conveying rail 242 and conveyed along the lateral conveying rail 242 It is provided.

전후방향 이송기구(230)는 툴 그립퍼 어셈블리(220)를 툴 매거진(300)의 전후방향인 도 8의 X축 방향으로 이송시키는 역할을 한다.The front and rear conveying mechanism 230 serves to convey the tool gripper assembly 220 in the X-axis direction of FIG. 8, which is the front and rear direction of the tool magazine 300.

이러한 전후방향 이송기구(230)는, 툴 매거진(300)의 후방에 배치되는 전후방향 액추에이터(231)와, 좌우방향 이송블록(243)에 연결되는 연결 플레이트(232)와, 연결 플레이트(232)의 상면에 마련되는 전후방향 이송레일(233)과, 일측은 툴 그립퍼 어셈블리(220)와 연결되고 타측은 전후방향 이송레일(233)과 레일 결합되는 전후방향 이송블록(234)을 구비한다.The front and rear conveying mechanism 230, the front and rear actuator 231 disposed in the rear of the tool magazine 300, the connecting plate 232 connected to the left and right conveying block 243, and the connecting plate 232 The front and rear conveying rail 233 is provided on the upper surface, and one side is connected to the tool gripper assembly 220 and the other side has a front and rear conveying block 234 is coupled to the front and rear conveying rail 233.

이러한 전후방향 이송기구(230)를 이루는 구성들 중 특히, 전후방향 액추에이터(231)는 종래 도면의 도 2와 달리 툴 매거진(300)의 후방에 배치된다.In particular, among the components constituting the front and rear conveying mechanism 230, the front and rear actuator 231 is disposed behind the tool magazine 300, unlike FIG.

실제, 공구의 교환 작업은 툴 매거진(300)의 전방에서 진행되는 것이 일반적인데, 본 실시예처럼 전후방향 이송기구(230)의 대부분, 특히 길이가 긴 전후방향 액추에이터(231)를 툴 매거진(300)의 후방에 배치시킴으로써 동일한 기능을 제공하면서도 공구와의 간섭 현상을 감소시킬 수 있음은 물론 외관의 미를 향상시키면서 안전사고의 위험을 감소시킬 수 있게 된다.In practice, the tool change operation is generally performed in front of the tool magazine 300. As in the present embodiment, most of the front and rear conveying mechanism 230, in particular, the long length of the front and rear actuators 231, are carried out in the tool magazine 300. By providing the same function, it is possible to reduce the risk of accidents while providing the same function but reducing the interference with the tool and improving the beauty of the appearance.

즉 종래처럼 전후방향 액추에이터(231)가 툴 매거진(300)의 전방에 위치되면 작업자가 툴 포켓(301)에 공구를 끼울 때 부딪히면서 사고가 발생될 우려가 높은데, 본 실시예처럼 전후방향 액추에이터(231)의 구조와 위치를 개선하게 되면 이러한 문제점을 해결할 수 있게 된다.That is, if the front and rear actuator 231 is located in front of the tool magazine 300 as in the prior art, there is a high possibility that an accident may occur while the operator hits the tool in the tool pocket 301. Improving the structure and position of) will solve this problem.

뿐만 아니라 실제 도 1 및 도 2의 종래도면과 달리, 본 실시예의 서브 체인저 어셈블리(200)는 툴 매거진(300)의 전방으로 최대한 돌출되지 않도록 툴 매거진(300)의 후방에 위치되고 있기 때문에, 툴 매거진(300)의 선회 시 공구에 묻어있는 칩이나 절삭유로부터 이송 기구부, 다시 말해 좌우방향 이송기구(240)와 전후방향 이송기구(230)를 보호할 수 있는 장점이 있다.In addition, unlike the prior drawings of FIGS. 1 and 2, the sub-changer assembly 200 of the present embodiment is positioned at the rear of the tool magazine 300 so as not to protrude as far as possible from the front of the tool magazine 300. When the magazine 300 is rotated, there is an advantage of protecting the transfer mechanism part, that is, the left and right direction transfer mechanism 240 and the front and rear direction transfer mechanism 230, from chips or cutting oil buried in the tool.

그리고 본 실시예의 경우, 전후방향 이송기구(230)에서 연결 플레이트(232)가 좌우방향 이송블록(243)에 연결된 상태에서 그 상면에 전후방향 이송레일(233)이 설치되는 구조를 가지기 때문에, 종래와 달리 유지보수 작업이 용이한 이점도 있다.In the present embodiment, since the connecting plate 232 in the front and rear direction transfer mechanism 230 is connected to the left and right direction transfer block 243, the front and rear direction transfer rails 233 are installed on the upper surface thereof. Unlike this, there is an advantage in that maintenance work is easy.

이러한 구성에 의해, 서브 체인저 어셈블리(200)가 툴 매거진(300)과 대기 포트 어셈블리(100) 사이를 왕래하면서 툴 그립퍼 어셈블리(220)로 하여금 그립핑한 공구를 툴 매거진(300) 쪽으로 혹은 대기 포트 어셈블리(100) 쪽으로 옮기는 과정으로 공구의 교환이 자동으로 진행된다.With this configuration, the sub-changer assembly 200 travels between the tool magazine 300 and the standby port assembly 100 while the tool gripper assembly 220 grips the tool to the tool magazine 300 or the standby port. In the process of moving toward the assembly 100, the tool change is automatically performed.

이때, 서브 체인저 어셈블리(200)에서 툴 그립퍼 어셈블리(220)의 좌우방향 이송은 좌우방향 이송기구(240)가 담당하고, 툴 그립퍼 어셈블리(220)의 전후방향 이송은 전후방향 이송기구(230)가 담당한다.At this time, the left and right transfer mechanism 240 is responsible for the left and right transfer of the tool gripper assembly 220 in the sub changer assembly 200, and the forward and backward transfer of the tool gripper assembly 220 is carried out by the forward and backward transfer mechanism 230. In charge.

좌우방향 이송 동작에 대해 살펴본다. 좌우방향 액추에이터(241)가 동작되면 툴 그립퍼 어셈블리(220)와 전후방향 이송기구(230)를 지지하는 좌우방향 이송블록(243)이 좌우방향 이송레일(242) 상에서 도 8의 +Y축 방향 혹은 -Y축 방향으로 이송될 수 있다.Let's take a look at the lateral movement. When the left and right actuator 241 is operated, the left and right conveying block 243 supporting the tool gripper assembly 220 and the forward and backward conveying mechanism 230 is moved on the + Y axis direction of FIG. -Can be transported in the Y-axis direction

전후방향 이송 동작에 대해 살펴본다. 전후방향 액추에이터(231)가 동작되면 툴 그립퍼 어셈블리(220)가 연결된 전후방향 이송블록(234)이 연결 플레이트(232)의 전후방향 이송레일(233) 상에서 도 8의 +X축 방향 혹은 -X축 방향으로 이송될 수 있다. 이때, 툴 그립퍼 어셈블리(220)의 전후방향 이송 거리는 좌우방향의 이송 거리보다는 짧다.Let's take a look at the forward and backward movement. When the forward and backward actuator 231 is operated, the forward and backward transfer block 234 to which the tool gripper assembly 220 is connected is connected to the + X axis direction or the -X axis of FIG. 8 on the forward and backward transfer rail 233 of the connecting plate 232. Can be conveyed in a direction. At this time, the forward and backward transport distance of the tool gripper assembly 220 is shorter than the forward and backward travel distance.

이처럼 좌우방향 이송기구(240)와 전후방향 이송기구(230)의 동작에 기초하여 툴 그립퍼 어셈블리(220)가 툴 매거진(300)과 대기 포트 어셈블리(100) 사이를 왕래함으로써 툴 그립퍼 어셈블리(220)에 그립핑된 공구는 툴 매거진(300) 쪽으로 혹은 대기 포트 어셈블리(100) 쪽으로 옮겨지면서 교환될 수 있게 되는 것이다.As such, the tool gripper assembly 220 travels between the tool magazine 300 and the standby port assembly 100 based on the movement of the left and right conveying mechanism 240 and the forward and backward conveying mechanism 230. The tool that is gripped on may be exchanged while being moved toward the tool magazine 300 or the standby port assembly 100.

이와 같이, 본 실시예에 따르면, 공구를 좌우방향으로 혹은 전후방향으로 이송시키는 기구들의 돌출 거리를 최소화시켜 공구와의 간섭 현상을 감소시킬 수 있음은 물론 외관의 미를 향상시키면서 안전사고의 위험을 감소시킬 수 있으며, 유지보수 작업이 용이할 뿐만 아니라 툴 매거진(300)의 선회 시 공구에 묻어있는 칩이나 절삭유로부터 이송 기구부(230,240)를 보호할 수 있게 된다.As such, according to the present embodiment, by minimizing the protruding distance of the mechanisms for transporting the tool in the left and right direction or the front and rear direction, it is possible to reduce the phenomenon of interference with the tool as well as improve the appearance and improve the risk of safety accidents. It is possible to reduce, and to facilitate maintenance work, it is possible to protect the conveying mechanisms 230 and 240 from chips or cutting oil on the tool when turning the tool magazine 300.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Therefore, such modifications or variations will have to be belong to the claims of the present invention.

100 : 대기 포트 어셈블리 200 : 서브 체인저 어셈블리
210 : 본체 프레임 220 : 툴 그립퍼 어셈블리
230 : 전후방향 이송기구 231 : 전후방향 액추에이터
232 : 연결 플레이트 233 : 이송레일
234 : 전후방향 이송블록 240 : 좌우방향 이송기구
241 : 좌우방향 액추에이터 242 : 좌우방향 이송레일
243 : 좌우방향 이송블록 300 : 툴 매거진
310 : 외곽 프레임100: standby port assembly 200: sub changer assembly
210: body frame 220: tool gripper assembly
230: front and rear direction transfer mechanism 231: front and rear direction actuator
232: connection plate 233: transfer rail
234: forward and backward transfer block 240: left and right transfer mechanism
241: left and right actuator 242: left and right feed rail
243: left and right feed block 300: tool magazine
310: outer frame

Claims (3)

외곽을 형성하는 외곽 프레임(310)을 구비한 툴 매거진(300)에 있어서,
상기 툴 매거진(300)의 일측에 결합되는 대기 포트 어셈블리(100); 및
상기 대기 포트 어셈블리(100)와 이웃되게 상기 툴 매거진(300)에 연결되며, 상기 대기 포트 어셈블리(100)와 상호 작용하여 공구를 교환하는 서브 체인저 어셈블리(200)를 포함하며,
상기 서브 체인저 어셈블리(200)는,
상기 툴 매거진(300)의 외곽 프레임(310)에 결합되는 본체 프레임(210);
상기 본체 프레임(210)의 상단에 장착되는 좌우방향 이송기구(240);
상기 좌우방향 이송기구(240)에 지지되어 공구를 그립핑하는 툴 그립퍼 어셈블리(220);
상기 좌우방향 이송기구(240)에 지지되며 상기 툴 매거진(300)의 후방에 배치되는 전후방향 액추에이터(231)를 구비하며, 상기 전후방향 액추에이터(231)의 동작에 의해 상기 툴 그립퍼 어셈블리(220)를 상기 툴 매거진(300)의 전후방향으로 이송시키는 전후방향 이송기구(230); 를 포함하여 구성되며
상기 좌우방향 이송기구(240)는 상기 대기 포트 어셈블리(100) 쪽을 향해 상기 툴 그립퍼 어셈블리(210)를 좌우방향으로 이송시키는 것을 특징으로 하는 공작기계의 자동 공구 교환장치.
In the tool magazine 300 having an outer frame 310 to form an outer,
Standby port assembly 100 is coupled to one side of the tool magazine (300); And
A sub changer assembly 200 coupled to the tool magazine 300 adjacent to the standby port assembly 100 and interacting with the standby port assembly 100 to exchange tools;
The sub changer assembly 200,
A main frame 210 coupled to the outer frame 310 of the tool magazine 300;
Left and right conveying mechanism 240 mounted on the upper end of the main body frame 210;
A tool gripper assembly 220 supported by the left and right conveying mechanism 240 to grip a tool;
The tool gripper assembly 220 is supported by the left and right conveying mechanism 240 and is provided with a forward and backward actuator 231 disposed behind the tool magazine 300, and is operated by the forward and backward actuator 231. Front and rear direction conveying mechanism 230 for conveying in the front and rear direction of the tool magazine 300; Is configured to include
The left and right conveying mechanism 240 is an automatic tool changer for a machine tool, characterized in that for conveying the tool gripper assembly 210 in the left and right direction toward the standby port assembly (100).
제1항에 있어서,
상기 좌우방향 이송기구(240)는,
상기 툴 그립퍼 어셈블리(210)를 좌우방향으로 이송시키기 위한 동력을 발생시키는 좌우방향 액추에이터(241);
상기 본체 프레임(210)의 상면에 마련되는 좌우방향 이송레일(242); 및
상기 툴 그립퍼 어셈블리(220)와 상기 전후방향 이송기구(230)를 지지하며, 상기 좌우방향 이송레일(242)에 결합되어 상기 좌우방향 이송레일(242)을 따라 이송되는 좌우방향 이송블록(243);을
포함하는 공작기계의 자동 공구 교환장치.
The method of claim 1,
The left and right conveying mechanism 240 is,
Left and right actuator (241) for generating power for conveying the tool gripper assembly 210 in the left and right directions;
A horizontal transfer rail 242 provided on an upper surface of the main body frame 210; And
The tool gripper assembly 220 and the front and rear conveying mechanism 230, the left and right conveying block 243 is coupled to the left and right conveying rail 242 and conveyed along the lateral conveying rail 242 ;of
Automatic tool changer of the machine tool including.
제2항에 있어서,
상기 전후방향 이송기구(230)는,
상기 좌우방향 이송블록(243)에 연결되는 연결 플레이트(232);
상기 연결 플레이트(232)의 상면에 마련되는 전후방향 이송레일(233); 및
일측은 상기 툴 그립퍼 어셈블리(220)와 연결되고 타측은 상기 전후방향 이송레일(233)과 레일 결합되는 전후방향 이송블록(234);을
포함하는 공작기계의 자동 공구 교환장치.The method of claim 2,
The front and rear direction conveying mechanism 230,
A connection plate 232 connected to the left and right transfer block 243;
A forward and backward transfer rail 233 provided on an upper surface of the connection plate 232; And
One side is connected to the tool gripper assembly 220 and the other side is the front and rear transfer block 234 is coupled to the front and rear conveying rail 233 rail;
Automatic tool changer of the machine tool including.
KR1020110004877A 2011-01-18 2011-01-18 Automatic Tools Changer of Machine tool KR101640614B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110004877A KR101640614B1 (en) 2011-01-18 2011-01-18 Automatic Tools Changer of Machine tool

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110004877A KR101640614B1 (en) 2011-01-18 2011-01-18 Automatic Tools Changer of Machine tool

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20120083639A true KR20120083639A (en) 2012-07-26
KR101640614B1 KR101640614B1 (en) 2016-07-22

Family

ID=46714815

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110004877A KR101640614B1 (en) 2011-01-18 2011-01-18 Automatic Tools Changer of Machine tool

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101640614B1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190113285A (en) 2018-03-28 2019-10-08 두산공작기계 주식회사 Tool magazine of machine tool
KR20230150615A (en) 2022-04-22 2023-10-31 주식회사 디엔솔루션즈 Tool magazine device for machine tools

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102354910B1 (en) * 2020-05-25 2022-01-21 현대위아 주식회사 Machine tool with tool load apparatus for loading heavy weight tool to magazine

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005103653A (en) * 2003-09-26 2005-04-21 Makino Milling Mach Co Ltd Automatic tool changer
KR20080058589A (en) * 2006-12-22 2008-06-26 두산인프라코어 주식회사 Automatic tool changer of machining center
KR20090054516A (en) * 2007-11-27 2009-06-01 두산인프라코어 주식회사 Automatic tools changer of machine tool

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005103653A (en) * 2003-09-26 2005-04-21 Makino Milling Mach Co Ltd Automatic tool changer
KR20080058589A (en) * 2006-12-22 2008-06-26 두산인프라코어 주식회사 Automatic tool changer of machining center
KR20090054516A (en) * 2007-11-27 2009-06-01 두산인프라코어 주식회사 Automatic tools changer of machine tool

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190113285A (en) 2018-03-28 2019-10-08 두산공작기계 주식회사 Tool magazine of machine tool
KR20230150615A (en) 2022-04-22 2023-10-31 주식회사 디엔솔루션즈 Tool magazine device for machine tools

Also Published As

Publication number Publication date
KR101640614B1 (en) 2016-07-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10207381B2 (en) Machine tool having a number of multispindle spindle assemblies
CN204135683U (en) Self-absorption type numerical control drilling-milling lathe
KR101645623B1 (en) Board conveyance apparatus and board processing system using same
CA2622212A1 (en) Handling manipulator assembly
US20160167184A1 (en) Machine Tool Having a Workpiece Changing Device
JP2006026893A (en) Workpiece changing device for machine tool
JP2012245609A (en) Automatic loading type machine tool having vertical tool spindle
JPWO2016027325A1 (en) Machining system
JP6420349B2 (en) Machining center
CN102729100A (en) Double-main-shaft machine tool, installing and dismounting method thereof
KR20150016113A (en) Automatic tool storing mechanism
KR20120083639A (en) Automatic tools changer of machine tool
US20220063033A1 (en) A sheet processing machine and a method for processing flat workpieces
JP2006026892A (en) Workpiece changing device for machine tool
JPWO2018190052A1 (en) Work transfer system and machine tool system
CN102729058B (en) Exchange workstation and control method as well as machine tool
JP2004276234A (en) Vertical operation center
KR102004471B1 (en) Multi type tool changer and multi-spindle type machining center with the same
CN114269514B (en) Tool storage device and machine tool
CN106794566B (en) Manufacturing system
CN210312546U (en) Stacking machine
US9969037B2 (en) Dual-spindle machining apparatus
JPWO2016027327A1 (en) Machining center
KR100865323B1 (en) Auxiliary high-speed feed device for mounting large-sized cnc machine
JP2007229823A (en) Processing machine having conveying function and processing line using the same

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant