KR20120070318A - 스테레오 비전을 이용한 위치검출 시스템 및 위치검출 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 영상을 표시하는 표시장치와; 명령을 입력 받고 상기 표시장치로 적외선을 출사 하는 인터페이스 수단과; 상기 적외선을 촬영하여 적어도 하나의 적외선 영상을 생성하는 적어도 하나의 적외선 카메라와; 상기 적어도 하나의 적외선 영상을 분석하여 상기 인터페이스 수단의 위치정보를 검출하는 제어부를 포함하는 위치검출 시스템을 제공한다.

Description

스테레오 비전을 이용한 위치검출 시스템 및 위치검출 방법 {POSITION DETECTING SYSTEM USING STEREO VISION AND POSITION DETECTING METHOD THEREOF}
본 발명은 위치검출 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 적외선에 의한 스테레오 비전을 이용한 위치검출 시스템 및 위치검출 방법에 관한 것이다.
기존의 텔레비전에서는 아직까지 리모컨 등을 이용한 유저 인터페이스(user interface: UI)가 주를 이루고 있지만, 스마트폰(smart phone) 등의 발달로 스마트 텔레비전과 같은 통합적인 컴퓨터 또는 텔레비전 시스템이 연구 개발됨에 따라, 이러한 통합 시스템에 적용할 수 있는 새로운 방식의 유저 인터페이스가 요구 되고 있다.
이러한 통합 시스템에 적용할 수 있는 새로운 유저 인터페이스로 몇 가지가 제안되고 있는데, 예를 들어 음성을 감지하여 명령을 인식하는 유저 인터페이스, 제스처(gesture)를 감지하여 명령을 인식하는 유저 인터페이스, 동작인식 센서가 내장된 물체를 사용하여 명령을 인식하는 유저 인터페이스 등이 제안되었으며, 스마트폰의 애플리케이션(application)을 다운로드(download) 하여 리모컨처럼 이용하는 방식도 제안되었다.
이중에서 사용자의 제스처를 감지하여 명령을 인식하는 유저 인터페이스의 경우, 인간의 움직임이라는 가장 친숙하고 직관적인 수단을 이용하여 통합 시스템의 제어를 가능하게 하는 것으로 리모컨 이후의 새로운 유저 인터페이스로 각광받고 있다.
이러한 제스처를 이용한 유저 인터페이스는 몇 가지 방식으로 구분되는데, 구체적으로 일반적인 CCD(charge coupled device) 카메라를 이용하는 방식(single camera: SC), TOF(time-of-flight) 카메라로 대표되는 깊이 카메라를 이용하는 방식(depth camera: DC), 스테레오 비전(stereo vision)의 삼각측량법으로 깊이 정보(측정부와 대상물 사이의 거리 정보)를 구하는 방식(stereo camera: STC) 등이 있다.
여기서, CCD 카메라를 이용하는 방식은 가장 저가로 구축이 가능하지만, 깊이 정보 없이 단순한 영상정보 만으로 인식하는 방식이어서 다른 방식에 비해 제스처의 검출이 난해한 단점이 있다.
반면에, 깊이 카메라를 이용하는 방식이나 스테레오 비전을 이용하는 방식은, 깊이 정보를 이용하여 사용자와 배경을 용이하게 분리할 수 있으므로, 제스처를 보다 정확하게 검출할 수 있는 장점이 있다.
그런데, 깊이 카메라를 이용하는 방식은 정확성이 우수한 반면, TOF 카메라와 같은 고가의 깊이 카메라를 채용해야 하므로 상용화에 어려움이 있다.
이와 달리 스테레오 비전을 이용하는 방식은 일반적인 CCD 카메라 2개를 이용하여 삼각측량법으로 깊이 정보를 구하는 것이 가능하므로, 비용이 저렴하다는 장점이 있다.
하지만, 스테레오 비전은 외부광의 변화와 같은 환경변화에는 취약한 문제점이 있고, 깊이 정보 검출을 위한 탐색 및 비교과정에 많은 양의 계산을 필요로 함에 따라 깊이 정보 검출에 장시간이 소요되고 정확성이 떨어지는 문제가 있다.
본 발명은, 적외선 광원 주변부에 대한 탐색 및 비교에 의하여 깊이 정보를 산출함으로써, 인터페이스 수단의 위치정보를 신속하고 정확하게 검출하는 스테레오 비전을 이용한 위치검출 시스템 및 위치검출 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은, 다수의 적외선 광원 및 적외선 카메라를 이용하여 깊이 정보를 산출함으로써, 인터페이스 수단의 위치정보 외에도 인터페이스 수단의 움직임까지 신속하고 정확하게 검출하는 스테레오 비전을 이용한 위치검출 시스템 및 위치검출 방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은, 영상을 표시하는 표시장치와; 명령을 입력 받고 상기 표시장치로 적외선을 출사 하는 인터페이스 수단과; 상기 적외선을 촬영하여 적어도 하나의 적외선 영상을 생성하는 적어도 하나의 적외선 카메라와; 상기 적어도 하나의 적외선 영상을 분석하여 상기 인터페이스 수단의 위치정보를 검출하는 제어부를 포함하는 위치검출 시스템을 제공한다.
여기서, 상기 인터페이스 수단은 상기 적외선을 출사 하는 적외선 광원을 포함하고, 상기 적어도 하나의 적외선 카메라는 상기 표시장치에 장착된 제1 및 제2적외선 카메라이고, 상기 적어도 하나의 적외선 영상은 상기 적외선 광원에 대응되는 제1 및 제2영상광원을 각각 포함하는 제1 및 제2적외선 영상일 수 있다.
그리고, 상기 제어부는, 상기 제1 및 제2적외선 카메라 사이의 거리와, 상기 제1 및 제2적외선 카메라 각각의 초점거리와, 상기 제1 및 제2영상광원 사이의 거리로부터, 상기 표시장치와 상기 인터페이스 수단 사이의 거리 및 상기 인터페이스 수단의 좌표를 산출할 수 있다.
또한, 상기 인터페이스 수단은 각각이 상기 적외선을 출사 하는 제1 및 제2적외선 광원을 포함하고, 상기 적어도 하나의 적외선 카메라는 상기 표시장치에 장착된 적외선 카메라이고, 상기 적어도 하나의 적외선 영상은 상기 제1 및 제2적외선 광원에 각각 대응되는 제1 및 제2영상광원을 포함하는 적외선 영상일 수 있다.
그리고, 상기 제어부는, 상기 적외선 카메라의 초점거리와, 상기 제1 및 제2적외선 광원 사이의 거리와, 상기 제1 및 제2영상광원 사이의 거리로부터, 상기 표시장치와 상기 인터페이스 수단 사이의 거리 및 상기 인터페이스 수단의 좌표를 산출할 수 있다.
또한, 상기 인터페이스 수단은 각각이 상기 적외선을 출사 하는 3개 이상의 적외선 광원을 포함하고, 상기 적어도 하나의 적외선 카메라는 상기 표시장치에 장착된 적외선 카메라이고, 상기 적어도 하나의 적외선 영상은 상기 3개 이상의 적외선 광원에 각각 대응되는 3개 이상의 영상광원을 포함하는 적외선 영상일 수 있다.
그리고, 상기 제어부는, 상기 적외선 카메라의 초점거리와, 상기 3개 이상의 적외선 광원 사이의 거리와, 상기 3개 이상의 영상광원 사이의 거리로부터, 상기 표시장치와 상기 인터페이스 수단 사이의 거리, 상기 인터페이스 수단의 좌표를 산출하고, 상기 인터페이스 수단의 평행이동 및 회전을 검출할 수 있다.
한편, 본 발명은, 인터페이스 수단이 명령을 입력 받고 적외선을 출사하는 단계와; 적어도 하나의 적외선 카메라가 상기 적외선을 촬영하여 적어도 하나의 적외선 영상을 생성하는 단계와; 제어부가 상기 적어도 하나의 적외선 영상을 분석하여 상기 인터페이스 수단의 위치정보를 검출하는 단계를 포함하는 위치검출 방법을 제공한다.
여기서, 상기 인터페이스 수단은 각각이 상기 적외선을 출사 하는 3개 이상의 적외선 광원을 포함하고, 상기 적어도 하나의 적외선 카메라는 상기 표시장치에 장착된 적외선 카메라이고, 상기 적어도 하나의 적외선 영상은 상기 3개 이상의 적외선 광원에 각각 대응되는 3개 이상의 영상광원을 포함하는 적외선 영상일 수 있다.
그리고, 상기 제어부가 상기 인터페이스 수단의 위치정보를 검출하는 단계는, 상기 제어부가, 상기 적외선 카메라의 초점거리와, 상기 3개 이상의 적외선 광원 사이의 거리와, 상기 3개 이상의 영상광원 사이의 거리로부터, 상기 표시장치와 상기 인터페이스 수단 사이의 거리 및 상기 인터페이스 수단의 좌표를 산출하는 단계와; 상기 제어부가, 상기 3개 이상의 영상광원 사이의 거리의 변화로부터, 상기 인터페이스 수단의 평행이동 및 회전을 검출하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 위치검출 시스템 및 위치검출 방법에서는, 적외선 광원 주변부에 대한 탐색 및 비교에 의하여 깊이 정보를 산출함으로써, 비용증가 없이 인터페이스 수단의 위치정보를 신속하고 정확하게 검출할 수 있다.
또한, 다수의 적외선 광원 및 적외선 카메라를 이용하여 깊이 정보를 산출함으로써, 인터페이스 수단의 위치정보 외에도 인터페이스 수단의 움직임까지 신속하고 정확하게 검출할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 스테레오 비전을 이용한 위치검출 시스템을 도시한 사시도.
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 스테레오 비전을 이용한 위치검출 시스템에서의 위치검출 방법을 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명의 제2실시예에 따른 스테레오 비전을 이용한 위치검출 시스템을 도시한 사시도.
도 4는 본 발명의 제2실시예에 따른 스테레오 비전을 이용한 위치검출 시스템에서의 위치검출 방법을 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 제3실시예에 따른 스테레오 비전을 이용한 위치검출 시스템을 도시한 사시도.
도 6a 내지 도 6f는 본 발명의 제3실시예에 따른 스테레오 비전을 이용한 위치검출 시스템에서의 인터페이스 수단의 움직임에 따른 영상광원의 위치 변화를 도시한 도면.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명한다.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 스테레오 비전을 이용한 위치검출 시스템을 도시한 사시도이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 위치검출 시스템(10)은, 영상을 표시하는 표시장치(20)와, 표시장치(20)를 제어하기 위한 명령이 입력되는 인터페이스 수단(30)과, 표시장치(20)에 배치되는 다수의 적외선 카메라(40)와, 표시장치(20) 및 다수의 적외선 카메라(40)에 연결되는 제어부(60)를 포함한다.
표시장치(20)는 영상을 표시하는 동시에, 인터페이스 수단(30)을 통하여 인식된 명령의 실행결과 등을 표시한다.
인터페이스 수단(30)은 표시장치(20)의 전면으로 이격되어 배치되며, 사용자의 명령을 입력 받아 표시장치(20)에 전달하는데, 이를 위하여 적외선(infrared: IR) 광원(32)을 포함한다.
즉, 적외선을 출사하는 인터페이스 수단(30)은 사용자의 제스처에 따라 변경된 위치에서 적외선을 출사함으로써, 제스처에 대응되는 위치정보를 다수의 적외선 카메라(40)에 전달한다.
여기서, 인터페이스 수단(30)의 위치정보는 인터페이스 수단(30)의 임의의 지점의 3차원 좌표를 의미할 수 있으며, 예를 들어 적외선 광원(32)의 3차원 좌표일 수 있다.
다수의 적외선 카메라(40)는 인터페이스 수단(30)으로부터 출사되는 적외선을 촬영하여 제어부(60)로 전달하는데, 이를 위하여 다수의 적외선 카메라(40)는 제1 및 제2적외선 카메라(42, 44)를 포함한다.
즉, 제1 및 제2적외선 카메라(42, 44)는 인터페이스 수단(30)의 적외선 광원(32)으로부터 출사되는 적외선을 촬영하여 각각 제1 및 제2적외선 영상(도 2)을 생성하고, 생성된 제1 및 제2적외선 영상을 제어부(60)로 전달한다.
이때, 제1 및 제2적외선 카메라(42, 44)가 생성한 제1 및 제2적외선 영상은, 인터페이스 수단(30)으로부터 제1 및 제2적외선 카메라(42, 44) 각각의 초점거리만큼 이격된 가상의 촬영면(50)에 생성되는 것으로 생각할 수 있으며, 제1 및 제2적외선 영상은 각각 적외선 광원(32)에 대응되는 제1 및 제2영상광원(52, 54)을 포함한다.
제어부(60)는 제1 및 제2적외선 영상을 분석하여 인터페이스 수단(30)의 위치정보를 검출하고, 검출된 위치정보를 분석하여 사용자의 제스처를 인식하는 부분으로서, 표시장치(20)에 내장될 수 있다.
그리고, 제어부(60)는 인식된 제스처에 따라 사용자의 명령을 실행하여 실행결과를 표시장치(20)를 통해 출력할 수 있다.
여기서, 제어부(60)는, 다수의 적외선 카메라(40)가 생성한 적외선 영상을 스테레오 비전(stereo vision)의 원리를 이용하여 분석함으로써 인터페이스 수단(30)의 위치정보를 산출하는데, 제1 및 제2적외선 카메라(42, 44) 사이의 거리와, 제1 및 제2적외선 카메라(42, 44) 각각의 초점거리와, 제1 및 제2적외선 영상의 제1 및 제2영상광원(52, 54) 사이의 거리로부터 인터페이스 수단(30)의 좌표를 산출할 수 있다.
즉, 제1 및 제2적외선 카메라(42, 44) 사이의 거리가 b이고, 제1 및 제2적외선 카메라(42, 44) 각각의 초점거리가 f이고, 제1 및 제2영상광원(52, 54) 사이의 거리가 g인 경우, 제1 및 제2적외선 카메라(42, 44)가 장착된 표시장치(20)와 촬영면(50)은 서로 평행하므로 적외선 광원(32)을 꼭지점으로 하여 서로 마주보는 두 삼각형은 닮은꼴이 된다.
따라서, 다음과 같은 비례식이 성립하고, 이로부터 제1 및 제2적외선 카메라(42, 44)가 장착된 표시장치(20)와 인터페이스 수단(30) 사이의 거리(d)를 산출할 수 있다.
b : g = d : f
d = (bf / g)
그리고, 제1 및 제2적외선 카메라(42, 44)의 좌표와, 표시장치(20)와 인터페이스 수단(30) 사이의 거리(d)로부터 인터페이스 수단(30)의 좌표를 산출할 수 있다.
여기서, 제1 및 제2적외선 카메라(42, 44)의 좌표 및 초점거리는 미리 설정되어 알고 있는 값이므로, 제1 및 제2적외선 카메라(42, 44)가 생성한 제1 및 제2적외선 영상으로부터 제1 및 제2영상광원(52, 54) 사이의 거리(g)를 추출하면, 인터페이스 수단(30)의 위치정보를 산출할 수 있다.
제1 및 제2적외선 영상의 제1 및 제2영상광원(52, 54) 사이의 거리(g)는 시차라고도 표현하는데, 이러한 시차를 추출하는 방법에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 스테레오 비전을 이용한 위치검출 시스템에서의 위치검출 방법을 설명하기 위한 도면으로, 도 1을 함께 참조하여 설명한다.
도 2에 도시한 바와 같이, 제1 및 제2적외선 카메라(42, 44)가 생성한 제1 및 제2적외선 영상은 각각 인터페이스 수단(30)의 적외선 광원(32)에 대응되는 제1 및 제2영상광원(52, 54)을 포함한다.
실제로 제1 및 제2적외선 영상은 적외선을 출사하는 제1 및 제2영상광원(52, 54)을 제외한 부분이 검은색으로 표시되지만 설명의 편의상 흰색으로 표시하였다.
여기서, 제1적외선 영상에서 윈도우(WD)를 설정하는데, 예를 들어 제1영상광원(52)을 포함하도록 가로 M화소 세로 N화소의 크기(M X N)로 윈도우(WD)를 설정할 수 있다.
그리고, 설정된 윈도우(WD)를 기준으로 제1적외선 영상을 탐색하여 제1영상광원(52)의 화소좌표를 검출하고, 제2적외선 영상을 비교탐색 하여 제1영상광원(52)과 동일한 영역을 추출함으로써 제2영상광원(54)의 화소좌표를 검출한다.
구체적으로, 윈도우(WD)를 가로방향인 제1방향을 따라 제1이동거리(d1)만큼 이동하면서 제1 및 제2적외선 영상을 비교하여 탐색하고, 1행에 대한 비교탐색이 완료되면 윈도우(WD)를 세로방향인 제2방향을 따라 제2이동거리(d2)만큼 이동한 후 다시 제1방향을 따라 제1이동거리(d1)만큼 이동하면서 제1 및 제2적외선 영상을 비교하여 탐색한다.
여기서, 제1이동거리(d1)는 윈도우(WD)의 제1방향의 폭(M)보다 작은 값일 수 있으며, 제2이동거리(d2)는 윈도우(WD)의 제2방향의 높이(N)보다 작은 값일 수 있다.
따라서, 제1 및 제2방향으로 이웃하는 윈도우(WD)는 서로 중첩되도록 탐색할 수 있다.
이러한 비교탐색 방법을 템플레이트 매칭(template matching)이라고 하는데, 가시광(visible light)을 이용하여 템플레이트 매칭으로 시차를 구하는 경우에는 제1 및 제2가시광 영상 전체에 대하여 비교탐색을 수행하여야 하므로 계산량이 방대해지지만, 본 발명의 제1실시예에서는, 적외선을 이용하여 템플레이트 매칭으로 시차를 구하므로 제1 및 제2적외선 영상의 일부에 대해서만 비교탐색을 수행하여 시차를 산출할 수 있으며 그 결과 인터페이스 수단(30)의 위치정보를 신속히 검출할 수 있다.
즉, 제1 및 제2적외선 영상에서는 적외선 광원(32)에 대응되는 제1 및 제2영상광원(52, 54)만이 표시되어 주변 배경으로부터 제1 및 제2영상광원(52, 54)이 용이하게 분리되므로, 제1 및 제2영상광원(52, 54)을 포함하는 일부 영역만을 비교탐색 하여도 시차를 산출할 수 있으며, 그에 따라 비교탐색을 위한 계산량을 대폭 삭감할 수 있다.
예를 들어, 제1 및 제2적외선 영상이 각각 가로 및 세로의 W X H 개의 화소로 구성된 경우, 제1 및 제2적외선 영상 중 가로 및 세로의 w X h 개의 화소(w ≤ W, h ≤ H)로 구성된 일부 영역을 비교탐색 하여 제1 및 제2영상광원(52, 54) 사이의 거리(g)를 추출할 수 있다.
또한, 가시광(visible light)을 이용하여 템플레이트 매칭으로 시차를 구하는 경우에는 대부분 가시광인 외부광의 간섭에 의하여 정확한 시차 산출에 어려움이 있지만, 본 발명의 제1실시예에서는, 적외선을 이용하여 템플레이트 매칭으로 시차를 구하므로 외부광의 간섭을 배제할 수 있으며 그 결과 인터페이스 수단(30)의 위치정보를 정확하게 검출할 수 있다.
즉, 가시광인 외부광은 시차 산출에 있어서 일종의 잡음(noise)로 작용하여 경우에 따라 제1 및 제2영상광원(52, 54)의 화소좌표를 검출하지 못하는 경우까지 발생하지만, 적외선은 가시광인 외부광에 의하여 간섭 받지 않으므로 제1 및 제2영상광원(52, 54)의 화소좌표를 정확하게 검출하여 인터페이스 수단(30)의 위치정보를 정확하게 검출할 수 있다.
한편, 다른 실시예에서는 하나의 적외선 카메라와 다수의 적외선 광원을 이용하여 위치검출 시스템을 구성할 수 있는데, 이를 도면을 참조하여 설명한다.
도 3은 본 발명의 제2실시예에 따른 스테레오 비전을 이용한 위치검출 시스템을 도시한 사시도이다.
도 3에 도시한 바와 같이, 위치검출 시스템(110)은, 영상을 표시하는 표시장치(120)와, 표시장치(120)를 제어하기 위한 명령이 입력되는 인터페이스 수단(130)과, 표시장치(120)에 배치되는 적외선 카메라(140)와, 표시장치(120) 및 적외선 카메라(140)에 연결되는 제어부(160)를 포함한다.
표시장치(120)는 영상을 표시하는 동시에, 인터페이스 수단(130)을 통하여 인식된 명령의 실행결과 등을 표시한다.
인터페이스 수단(130)은 사용자의 명령을 입력 받아 표시장치(120)에 전달하는데, 이를 위하여 제1 및 제2적외선(infrared: IR) 광원(132, 134)을 포함한다.
즉, 적외선을 출사하는 인터페이스 수단(130)의 제1 및 제2적외선 광원(132, 134)은 사용자의 제스처에 따라 변경된 위치에서 적외선을 출사함으로써, 제스처에 대응되는 위치정보를 적외선 카메라(140)에 전달한다.
여기서, 인터페이스 수단(130)의 위치정보는 인터페이스 수단(130)의 임의의 지점의 3차원 좌표를 의미할 수 있으며, 예를 들어 제1 및 제2적외선 광원(132, 134) 중 하나의 3차원 좌표일 수 있다.
적외선 카메라(140)는 인터페이스 수단(130)의 제1 및 제2적외선 광원(132, 134)으로부터 출사되는 적외선을 촬영하여 적외선 영상을 생성하고, 생성된 적외선 영상을 제어부(160)로 전달한다.
이때, 적외선 카메라(140)가 생성한 적외선 영상은, 인터페이스 수단(130)으로부터 적외선 카메라(140)의 초점거리만큼 이격된 가상의 촬영면(150)에 생성되는 것으로 생각할 수 있으며, 적외선 영상은 제1 및 제2적외선 광원(132, 134)에 대응되는 제1 및 제2영상광원(152, 154)을 포함한다.
제어부(160)는 적외선 영상을 분석하여 인터페이스 수단(130)의 위치정보를 검출하고, 검출된 위치정보를 분석하여 사용자의 제스처를 인식하는 부분으로서, 표시장치(120)에 내장될 수 있다.
그리고, 제어부(160)는 인식된 제스처에 따라 사용자의 명령을 실행하여 실행결과를 표시장치(120)를 통해 출력할 수 있다.
여기서, 제어부(160)는, 적외선 카메라(140)가 생성한 적외선 영상을 스테레오 비전(stereo vision)의 원리를 이용하여 분석함으로써 인터페이스 수단(130)의 위치정보를 산출하는데, 적외선 카메라(140)의 초점거리와, 제1 및 제2적외선 광원(132, 134) 사이의 거리와, 적외선 영상의 제1 및 제2영상광원(152, 154) 사이의 거리로부터 인터페이스 수단(130)의 좌표를 산출할 수 있다.
즉, 적외선 카메라(140)의 초점거리가 f이고, 제1 및 제2적외선 광원(132, 134) 사이의 거리가 b이고, 적외선 영상의 제1 및 제2영상광원(152, 154) 사이의 거리가 g인 경우, 인터페이스 수단(130)과 촬영면(150)은 서로 평행하므로 적외선 카메라(140)를 꼭지점으로 하여 중첩하는 두 삼각형은 닮은꼴이 된다.
따라서, 다음과 같은 비례식이 성립하고, 이로부터 적외선 카메라(140)가 장착된 표시장치(120)와 인터페이스 수단(130) 사이의 거리(d)를 산출할 수 있다.
b : g = d : (d + f)
d = (b(d + f) / g)
그리고, 적외선 카메라(140)의 좌표와, 표시장치(120)와 인터페이스 수단(130) 사이의 거리(d)로부터 인터페이스 수단(130)의 좌표를 산출할 수 있다.
여기서, 적외선 카메라(140)의 좌표 및 초점거리는 미리 설정되어 알고 있는 값이므로, 적외선 카메라(140)가 생성한 적외선 영상으로부터 제1 및 제2영상광원(152, 154) 사이의 거리(g)를 추출하면, 인터페이스 수단(130)의 위치정보를 산출할 수 있다.
적외선 영상의 제1 및 제2영상광원(152, 154) 사이의 거리(g)는 시차라고도 표현하는데, 이러한 시차를 추출하는 방법에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
도 4는 본 발명의 제2실시예에 따른 스테레오 비전을 이용한 위치검출 시스템에서의 위치검출 방법을 설명하기 위한 도면으로, 도 3을 함께 참조하여 설명한다.
도 4에 도시한 바와 같이, 적외선 카메라(140)가 생성한 적외선 영상은 인터페이스 수단(130)의 제1 및 제2적외선 광원(132, 134)에 대응되는 제1 및 제2영상광원(152, 154)을 포함한다.
여기서, 적외선 영상에서 윈도우(WD)를 설정하는데, 예를 들어 제1영상광원(152)을 포함하도록 가로 M화소 세로 N화소의 크기(M X N)로 윈도우(WD)를 설정할 수 있다.
그리고, 설정된 윈도우(WD)를 기준으로 적외선 영상을 탐색하여 제1영상광원(152)의 화소좌표를 검출하고, 제1영상광원(152)과 동일한 화소좌표를 추출함으로써 제2영상광원(154)의 화소좌표를 검출한다.
구체적으로, 윈도우(WD)를 가로방향인 제1방향을 따라 제1이동거리(d1)만큼 이동하면서 적외선 영상을 비교하여 탐색하고, 1행에 대한 비교탐색이 완료되면 윈도우(WD)를 세로방향인 제2방향을 따라 제2이동거리(d2)만큼 이동한 후 다시 제1방향을 따라 제1이동거리(d1)만큼 이동하면서 적외선 영상을 비교하여 탐색한다.
여기서, 제1이동거리(d1)는 윈도우(WD)의 제1방향의 폭(M)보다 작은 값일 수 있으며, 제2이동거리(d2)는 윈도우(WD)의 제2방향의 높이(N)보다 작은 값일 수 있다.
따라서, 제1 및 제2방향으로 이웃하는 윈도우(WD)는 서로 중첩되도록 탐색할 수 있다.
가시광(visible light)을 이용하여 템플레이트 매칭으로 시차를 구하는 경우에는 적외선 영상 전체에 대하여 비교탐색을 수행하여야 하므로 계산량이 방대해지지만, 본 발명의 제2실시예에서는, 적외선을 이용하여 템플레이트 매칭으로 시차를 구하므로 적외선 영상의 일부에 대해서만 비교탐색을 수행하여 시차를 산출할 수 있으며 그 결과 인터페이스 수단(130)의 위치정보를 신속히 검출할 수 있다.
즉, 적외선 영상에서는 제1 및 제2적외선 광원(132, 134)에 대응되는 제1 및 제2영상광원(152, 154)만이 표시되어 주변 배경으로부터 제1 및 제2영상광원(152, 154)이 용이하게 분리되므로, 제1 및 제2영상광원(152, 154)을 포함하는 일부 영역만을 비교탐색 하여도 시차를 산출할 수 있으며, 그에 따라 비교탐색을 위한 계산량을 대폭 삭감할 수 있다.
예를 들어, 적외선 영상이 가로 및 세로의 W X H 개의 화소로 구성된 경우, 적외선 영상 중 가로 및 세로의 w X h 개의 화소(w ≤ W, h ≤ H)로 구성된 일부 영역을 비교탐색 하여 제1 및 제2영상광원(152, 154) 사이의 거리(g)를 추출할 수 있다.
또한, 가시광(visible light)을 이용하여 템플레이트 매칭으로 시차를 구하는 경우에는 대부분 가시광인 외부광의 간섭에 의하여 정확한 시차 산출에 어려움이 있지만, 본 발명의 제2실시예에서는, 적외선을 이용하여 템플레이트 매칭으로 시차를 구하므로 외부광의 간섭을 배제할 수 있으며 그 결과 인터페이스 수단(130)의 위치정보를 정확하게 검출할 수 있다.
즉, 가시광인 외부광은 시차 산출에 있어서 일종의 잡음(noise)로 작용하여 경우에 따라 제1 및 제2영상광원(152, 154)의 화소좌표를 검출하지 못하는 경우까지 발생하지만, 적외선은 가시광인 외부광에 의하여 간섭 받지 않으므로 제1 및 제2영상광원(152, 154)의 화소좌표를 정확하게 검출하여 인터페이스 수단(130)의 위치정보를 정확하게 검출할 수 있다.
한편, 또 다른 실시예에서는 하나의 적외선 카메라와 3개 이상의 적외선 광원을 이용하여 위치검출 시스템을 구성할 수 있는데, 이를 도면을 참조하여 설명한다.
도 5는 본 발명의 제3실시예에 따른 스테레오 비전을 이용한 위치검출 시스템을 도시한 사시도이다.
도 5에 도시한 바와 같이, 위치검출 시스템(210)은, 영상을 표시하는 표시장치(220)와, 표시장치(220)를 제어하기 위한 명령이 입력되는 인터페이스 수단(230)과, 표시장치(220)에 배치되는 적외선 카메라(240)와, 표시장치(220) 및 적외선 카메라(240)에 연결되는 제어부(260)를 포함한다.
표시장치(220)는 영상을 표시하는 동시에, 인터페이스 수단(230)을 통하여 인식된 명령의 실행결과 등을 표시한다.
인터페이스 수단(230)은 사용자의 명령을 입력 받아 표시장치(220)에 전달하는데, 이를 위하여 제1 내지 제4적외선(infrared: IR) 광원(232, 234, 236, 238)을 포함한다.
즉, 적외선을 출사하는 인터페이스 수단(230)의 제1 내지 제4적외선 광원(232, 234, 236, 238)은 사용자의 제스처에 따라 변경된 위치에서 적외선을 출사함으로써, 제스처에 대응되는 위치정보를 적외선 카메라(240)에 전달한다.
여기서, 인터페이스 수단(230)의 위치정보는 인터페이스 수단(230)의 임의의 지점의 3차원 좌표를 의미할 수 있으며, 예를 들어 제1 내지 제4적외선 광원(232, 234, 236, 238) 중 하나의 3차원 좌표일 수 있다.
적외선 카메라(240)는 인터페이스 수단(230)의 제1 내지 제4적외선 광원(232, 234, 236, 238)으로부터 출사되는 적외선을 촬영하여 적외선 영상을 생성하고, 생성된 적외선 영상을 제어부(260)로 전달한다.
이때, 적외선 카메라(240)가 생성한 적외선 영상은, 인터페이스 수단(230)으로부터 적외선 카메라(240)의 초점거리만큼 이격된 가상의 촬영면(250)에 생성되는 것으로 생각할 수 있으며, 적외선 영상은 제1 내지 제4적외선 광원(232, 234, 236, 238)에 대응되는 제1 내지 제4영상광원(252, 254, 256, 258)을 포함한다.
제어부(260)는 적외선 영상을 분석하여 인터페이스 수단(230)의 위치정보를 검출하고, 검출된 위치정보를 분석하여 사용자의 제스처를 인식하는 부분으로서, 표시장치(220)에 내장될 수 있다.
그리고, 제어부(260)는 인식된 제스처에 따라 사용자의 명령을 실행하여 실행결과를 표시장치(220)를 통해 출력할 수 있다.
여기서, 제어부(260)는, 적외선 카메라(240)가 생성한 적외선 영상을 스테레오 비전(stereo vision)의 원리를 이용하여 분석함으로써 인터페이스 수단(230)의 위치정보를 산출하는데, 적외선 카메라(240)의 초점거리와, 제1 내지 제4적외선 광원(232, 234, 236, 238) 중 2개 사이의 거리와, 적외선 영상의 제1 내지 제4영상광원(252, 254, 256, 258) 중 2개 사이의 거리로부터 인터페이스 수단(230)의 좌표를 산출할 수 있다.
예를 들어, 적외선 카메라(240)의 초점거리가 f이고, 제1 및 제2적외선 광원(232, 234) 사이의 거리가 b이고, 적외선 영상의 제1 및 제2영상광원(252, 254) 사이의 거리가 g인 경우, 다음과 같은 비례식에 의하여 적외선 카메라(240)가 장착된 표시장치(220)와 인터페이스 수단(230) 사이의 거리(d)를 산출할 수 있다.
b : g = d : (d + f)
d = (b(d + f) / g)
도 5에서는 제1 및 제2영상광원(252, 254) 사이의 거리(g)를 이용하여 표시장치(220)와 인터페이스 수단(230) 사이의 거리(d)를 산출하는 것을 예로 들었으나, 동일한 방법으로 제1 내지 제4적외선 광원(232, 234, 236, 238) 중 임의의 2개로부터 수 있다.
적외선 영상으로부터 표시장치(220)와 인터페이스 수단(230) 사이의 거리(d)를 산출하는 방법은 제2실시예와 동일하므로, 이에 대한 설명은 생략한다.
이와 같이, 본 발명의 제3실시예에서는, 적외선을 이용하여 템플레이트 매칭으로 시차를 구하므로 적외선 영상의 일부에 대해서만 비교탐색을 수행하여 대폭 삭감된 계산량으로 시차를 산출할 수 있으며 그 결과 인터페이스 수단(230)의 위치정보를 신속히 검출할 수 있다.
또한, 적외선을 이용하여 템플레이트 매칭으로 시차를 구하므로 외부광의 간섭을 배제할 수 있으며 그 결과 인터페이스 수단(130)의 위치정보를 정확하게 검출할 수 있다.
그리고, 본 발명의 제3실시예에서는 3개 이상의 적외선 광원을 사용함에 따라 인터페이스 수단의 다양한 움직임을 검출할 수 있는데, 이를 도면을 참조하여 설명한다.
도 6a 내지 도 6f는 본 발명의 제3실시예에 따른 스테레오 비전을 이용한 위치검출 시스템에서의 인터페이스 수단의 움직임에 따른 영상광원의 위치 변화를 도시한 도면으로, 도 5를 함께 참조하여 설명한다.
도 6a 및 도 6b에 도시한 바와 같이, 인터페이스 수단(230)이 X축 또는 Y축을 따라 (+) 또는 (-)방향으로 평행 이동할 경우, 제1 내지 제4영상광원(252, 254, 256, 258)은 서로 동일한 이격 거리를 유지하면서 X축 또는 Y축을 따라 평행 이동한다.
따라서, 제1 내지 제4영상광원(252, 254, 256, 258) 중 2개 사이의 거리(g)가 동일하게 유지되면서 평행 이동 된다는 사실로부터 인터페이스 수단(230)의 X축 또는 Y축 평행 이동을 정확하게 검출할 수 있으며, 이것은 제1 내지 제4영상광원(252, 254, 256, 258) 중 선택된 2개 사이의 거리(g)로부터 산출된 표시장치(220)와 인터페이스 수단(230) 사이의 거리(d)가 모두 동일하고 변하지 않음을 의미한다.
도 6c에 도시한 바와 같이, 인터페이스 수단(230)이 Z축을 따라 (+) 또는 (-)방향으로 평행 이동할 경우, 제1 내지 제4영상광원(252, 254, 256, 258) 사이의 이격거리는 증가하거나 감소한다.
예를 들어, 인터페이스 수단(230)이 Z축을 따라 (+)방향으로 평행 이동할 경우, 제1 내지 제4영상광원(252, 254, 256, 258) 중 임의의 2개 사이의 거리(g)는 모두 증가하고, 인터페이스 수단(230)이 Z축을 따라 (-)방향으로 평행 이동할 경우, 제1 내지 제4영상광원(252, 254, 256, 258) 중 임의의 2개 사이의 거리(g)는 모두 감소한다.
따라서, 제1 내지 제4영상광원(252, 254, 256, 258) 중 2개 사이의 거리(g)가 전부 증가하거나 전부 감소한다는 사실로부터 인터페이스 수단(230)의 Z축 평행 이동을 정확하게 검출할 수 있으며, 이것은 제1 내지 제4영상광원(252, 254, 256, 258) 중 2개 사이의 거리(g)로부터 산출된 표시장치(220)와 인터페이스 수단(230) 사이의 거리(d)가 모두 동일하면서 감소하거나(표시장치(220)와 인터페이스 수단(230)이 가까워질 경우) 증가하는 것(표시장치(220)와 인터페이스 수단(230)이 멀어질 경우)을 의미한다.
도 6d에 도시한 바와 같이, 인터페이스 수단(230)이 X축을 기준으로 시계 또는 반시계 방향으로 회전할 경우, 제1 및 제2영상광원(252, 254) 사이의 거리와 제3 및 제4영상광원(256, 258) 사이의 거리는 서로 반대로 증가하거나 감소한다.
예를 들어, 인터페이스 수단(230)이 X축을 따라 시계 방향으로 회전할 경우, 제1 및 제2영상광원(252, 254) 사이의 거리는 증가하고, 제3 및 제4영상광원(256, 258) 사이의 거리는 감소한다.
따라서, 제1 및 제2영상광원(252, 254) 사이의 거리와 제3 및 제4영상광원(256, 258) 사이의 거리의 반대되는 증감으로부터 인터페이스 수단(230)의 X축 회전을 정확하게 검출할 수 있으며, 이것은 제1 및 제2영상광원(252, 254) 사이의 거리(g)로부터 산출된 표시장치(220)와 인터페이스 수단(230) 사이의 거리(d)와, 제3 및 제4영상광원(256, 258) 사이의 거리(g)로부터 산출된 표시장치(220)와 인터페이스 수단(230) 사이의 거리(d)가 서로 반대로 감소 및 증가함을 의미한다.
도 6e에 도시한 바와 같이, 인터페이스 수단(230)이 Y축을 기준으로 시계 또는 반시계 방향으로 회전할 경우, 제1 및 제4영상광원(252, 258) 사이의 거리와 제2 및 제3영상광원(254, 256) 사이의 거리는 서로 반대로 증가하거나 감소한다.
예를 들어, 인터페이스 수단(230)이 Y축을 따라 시계 방향으로 회전할 경우, 제2 및 제3영상광원(252, 256) 사이의 거리는 증가하고, 제1 및 제4영상광원(252, 258) 사이의 거리는 감소한다.
따라서, 제1 및 제4영상광원(252, 258) 사이의 거리와 제2 및 제3영상광원(254, 256) 사이의 거리의 반대되는 증감으로부터 인터페이스 수단(230)의 Y축 회전을 정확하게 검출할 수 있으며, 이것은 제1 및 제4영상광원(252, 258) 사이의 거리(g)로부터 산출된 표시장치(220)와 인터페이스 수단(230) 사이의 거리(d)와, 제2 및 제3영상광원(254, 256) 사이의 거리(g)로부터 산출된 표시장치(220)와 인터페이스 수단(230) 사이의 거리(d)가 서로 반대로 감소 및 증가함을 의미한다.
도 6f에 도시한 바와 같이, 인터페이스 수단(230)이 Z축을 기준으로 시계 또는 반시계 방향으로 회전할 경우, 제1 내지 제4영상광원(252, 254, 256, 258)은 서로 동일한 이격 거리를 유지하면서 Z축을 기준으로 회전한다.
따라서, 제1 내지 제4영상광원(252, 254, 256, 258) 중 2개 사이의 거리(g)가 동일하게 유지되면서 회전 된다는 사실로부터 인터페이스 수단(230)의 Z축 회전을 정확하게 검출할 수 있으며, 이것은 제1 내지 제4영상광원(252, 254, 256, 258) 중 선택된 2개 사이의 거리(g)로부터 산출된 표시장치(220)와 인터페이스 수단(230) 사이의 거리(d)가 모두 동일하고 변하지 않음을 의미한다.
이상과 같이, 본 발명의 제3실시예에 따른 스테레오 비전을 이용한 위치검출 시스템에서는, 4개의 적외선 광원을 이용하여 인터페이스 수단(230)의 복잡한 움직임을 구분 검출할 수 있으며, 이에 따라 인터페이스 수단(230)을 X축, Y축 또는 Z축으로 자유롭게 움직임으로써 다양한 명령을 구분 표현할 수 있다.
예를 들어, 인터페이스 수단(230)을 X축 또는 Y축을 따라 평행 이동시킴으로써 마우스의 이동 동작에 대응되는 명령을 입력할 수 있으며, 인터페이스 수단(230)을 Z축을 따라 평행이동 시킴으로써 마우스의 클릭(click) 동작에 대응되는 명령을 입력할 수 있다.
한편, 이러한 인터페이스 수단(230)의 다양한 동작은 3개 이상의 적외선 광원을 사용하여 검출할 수 있는데, 예를 들어 제1 내지 제3적외선 광원을 인터페이스 수단(230)에 이등변 삼각형 형태로 배치함으로써 인터페이스 수단(230)의 평행 이동 및 회전 등의 다양한 동작을 검출할 수 있다.
본 발명은 상기 실시예로 한정되지 않고, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 한도 내에서 다양하게 변경하여 실시할 수 있다.
10: 위치검출 시스템 20: 표시장치
30: 인터페이스 수단 40: 적외선 카메라
50: 촬영면 60: 제어부

Claims (10)

  1. 영상을 표시하는 표시장치와;
    명령을 입력 받고 상기 표시장치로 적외선을 출사 하는 인터페이스 수단과;
    상기 적외선을 촬영하여 적어도 하나의 적외선 영상을 생성하는 적어도 하나의 적외선 카메라와;
    상기 적어도 하나의 적외선 영상을 분석하여 상기 인터페이스 수단의 위치정보를 검출하는 제어부
    를 포함하는 위치검출 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 인터페이스 수단은 상기 적외선을 출사 하는 적외선 광원을 포함하고, 상기 적어도 하나의 적외선 카메라는 상기 표시장치에 장착된 제1 및 제2적외선 카메라이고, 상기 적어도 하나의 적외선 영상은 상기 적외선 광원에 대응되는 제1 및 제2영상광원을 각각 포함하는 제1 및 제2적외선 영상인 위치검출 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제1 및 제2적외선 카메라 사이의 거리와, 상기 제1 및 제2적외선 카메라 각각의 초점거리와, 상기 제1 및 제2영상광원 사이의 거리로부터, 상기 표시장치와 상기 인터페이스 수단 사이의 거리 및 상기 인터페이스 수단의 좌표를 산출하는 위치검출 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 인터페이스 수단은 각각이 상기 적외선을 출사 하는 제1 및 제2적외선 광원을 포함하고, 상기 적어도 하나의 적외선 카메라는 상기 표시장치에 장착된 적외선 카메라이고, 상기 적어도 하나의 적외선 영상은 상기 제1 및 제2적외선 광원에 각각 대응되는 제1 및 제2영상광원을 포함하는 적외선 영상인 위치검출 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 적외선 카메라의 초점거리와, 상기 제1 및 제2적외선 광원 사이의 거리와, 상기 제1 및 제2영상광원 사이의 거리로부터, 상기 표시장치와 상기 인터페이스 수단 사이의 거리 및 상기 인터페이스 수단의 좌표를 산출하는 위치검출 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 인터페이스 수단은 각각이 상기 적외선을 출사 하는 3개 이상의 적외선 광원을 포함하고, 상기 적어도 하나의 적외선 카메라는 상기 표시장치에 장착된 적외선 카메라이고, 상기 적어도 하나의 적외선 영상은 상기 3개 이상의 적외선 광원에 각각 대응되는 3개 이상의 영상광원을 포함하는 적외선 영상인 위치검출 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 적외선 카메라의 초점거리와, 상기 3개 이상의 적외선 광원 사이의 거리와, 상기 3개 이상의 영상광원 사이의 거리로부터, 상기 표시장치와 상기 인터페이스 수단 사이의 거리, 상기 인터페이스 수단의 좌표를 산출하고, 상기 인터페이스 수단의 평행이동 및 회전을 검출하는 위치검출 시스템.
  8. 인터페이스 수단이 명령을 입력 받고 적외선을 출사하는 단계와;
    적어도 하나의 적외선 카메라가 상기 적외선을 촬영하여 적어도 하나의 적외선 영상을 생성하는 단계와;
    제어부가 상기 적어도 하나의 적외선 영상을 분석하여 상기 인터페이스 수단의 위치정보를 검출하는 단계
    를 포함하는 위치검출 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 인터페이스 수단은 각각이 상기 적외선을 출사 하는 3개 이상의 적외선 광원을 포함하고, 상기 적어도 하나의 적외선 카메라는 상기 표시장치에 장착된 적외선 카메라이고, 상기 적어도 하나의 적외선 영상은 상기 3개 이상의 적외선 광원에 각각 대응되는 3개 이상의 영상광원을 포함하는 적외선 영상인 위치검출 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부가 상기 인터페이스 수단의 위치정보를 검출하는 단계는,
    상기 제어부가, 상기 적외선 카메라의 초점거리와, 상기 3개 이상의 적외선 광원 사이의 거리와, 상기 3개 이상의 영상광원 사이의 거리로부터, 상기 표시장치와 상기 인터페이스 수단 사이의 거리 및 상기 인터페이스 수단의 좌표를 산출하는 단계와;
    상기 제어부가, 상기 3개 이상의 영상광원 사이의 거리의 변화로부터, 상기 인터페이스 수단의 평행이동 및 회전을 검출하는 단계
    를 포함하는 위치검출 방법.
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