KR20120051557A - Pitch variable type twin spot welding apparatus - Google Patents

Pitch variable type twin spot welding apparatus Download PDF

Info

Publication number
KR20120051557A
KR20120051557A KR1020100113046A KR20100113046A KR20120051557A KR 20120051557 A KR20120051557 A KR 20120051557A KR 1020100113046 A KR1020100113046 A KR 1020100113046A KR 20100113046 A KR20100113046 A KR 20100113046A KR 20120051557 A KR20120051557 A KR 20120051557A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
fixed
frame
welding
guide
spot welding
Prior art date
Application number
KR1020100113046A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101230991B1 (en
Inventor
유성필
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020100113046A priority Critical patent/KR101230991B1/en
Publication of KR20120051557A publication Critical patent/KR20120051557A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101230991B1 publication Critical patent/KR101230991B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/10—Spot welding; Stitch welding
    • B23K11/11—Spot welding
    • B23K11/115—Spot welding by means of two electrodes placed opposite one another on both sides of the welded parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
    • B23K11/241—Electric supplies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/30—Features relating to electrodes
    • B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
    • B23K11/311—Electrode holders and actuating devices therefor the actuating device comprising an electric motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/30—Features relating to electrodes
    • B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
    • B23K11/314—Spot welding guns, e.g. mounted on robots
    • B23K11/315—Spot welding guns, e.g. mounted on robots with one electrode moving on a linear path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0282—Carriages forming part of a welding unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B25J15/0066—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors with different types of end effectors, e.g. gripper and welding gun
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K2101/00—Articles made by soldering, welding or cutting
    • B23K2101/006—Vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S29/00—Metal working
    • Y10S29/013—Method or apparatus with electric heating

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Resistance Welding (AREA)

Abstract

PURPOSE: A pitch-variable twin spot welding machine is provided to enable simultaneous welding of two points by using two sub welding units in a single robot and to vary a welding pitch in real time using the two sub welding units. CONSTITUTION: A pitch-variable twin spot welding machine comprises a fixed welding unit, a movable welding unit, and a pitch changing servo-actuator(13). The fixed welding unit is formed in a fixed frame(10) which is fixed and coupled to a robot arm. The movable welding unit is formed in a movable frame(20) which is coupled to the fixed frame and able to move in a lateral direction. The pitch changing servo-actuator is fixed to the fixed frame and laterally moves the movable welding unit including a movable frame to control the interval between the fixed welding unit and the movable welding unit and change the pitch between the welding points of the two welding units.

Description

피치 가변형 트윈 스폿 용접장치{Pitch variable type twin spot welding apparatus} Pitch variable type twin spot welding apparatus}

본 발명은 스폿 용접장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 한정된 공간 및 시간에서 더욱 많은 용접을 수행할 수 있고, 용접 피치를 다양하게 가변시킬 수 있는 피치 가변형 트윈 스폿 용접장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a spot welding apparatus, and more particularly, to a variable pitch twin spot welding apparatus that can perform more welding in a limited space and time, and can vary the welding pitch.

일반적으로 자동차의 제조 공정 중에는 프레스에 의해 성형된 차체 패널 등의 각종 구조물 부품을 용접 등의 방식으로 접합하여 일체의 차체를 완성하고, 완성된 차체에 대해 도장 공정에서 각 부품의 표면에 걸쳐 도장 및 방정 작업을 실시한 다음, 파워 트레인 계통의 부품과 현가, 조향 및 제동 계통 등의 부품을 조립하고, 이어 도어와 트렁크 리드, 후드 등을 조립하는 등의 의장공정을 실시하도록 되어 있다.In general, during the manufacturing process of automobiles, various structural parts such as body panels formed by presses are joined by welding or the like to complete an integrated vehicle body, and the finished vehicle body is painted and coated on the surface of each part in a painting process. After the operation is carried out, the design process of assembling the components of the power train system and the components of the suspension, steering and braking systems, and then assembling the door, the trunk lid, the hood, and the like is performed.

또한 자동차의 차체 조립 공정에서 루프(roof), 필라(pillar), 사이드 패널, 차체 도어의 오프닝부 플랜지 등의 차체 부품들을 접합함에 있어 저항 용접인 스폿 용접(spot welding)을 주로 시행하여 접합하고 있다.In addition, spot welding, which is resistance welding, is mainly performed in joining body parts such as roofs, pillars, side panels, and opening flanges of body doors in automobile body assembly processes. .

저항 용접은 전기저항에 의한 접촉부분의 발열을 이용하여 용융을 일으키고 이에 병행하여 압력을 가해 접합시키는 방법으로, 저항 용접에서 용접조건을 결정하는 가장 중요한 인자는 전극가압력, 용접전류, 통전시간 및 전극의 선단 형상을 들 수 있으며, 그외 피용접물의 피막조건이나 작업조건 등을 고려하여 선정한다. Resistance welding is a method in which melting is performed by using heat generated by a contact by electrical resistance, and the pressure is connected in parallel thereto. The most important factors for determining welding conditions in resistance welding are electrode pressure, welding current, current duration, and electrode. The tip shape can be selected in consideration of the film coating condition and working condition of the welded object.

스폿 용접에서 전극의 역할은 용접 품질을 유도해내는 중요한 기능을 갖고 있으며, 또한 전극은 전류를 공급하는 동시에 용접부를 가압하면서 냉각되게 하는 역할도 수행한다.The role of the electrode in spot welding has an important function of inducing welding quality, and the electrode also plays a role in supplying current and cooling while pressurizing the weld.

한편, 차체 조립을 위한 스폿 용접 공정에서는 통상 수십에서 수백여 곳의 용접점 위치를 따라 연속적인 용접이 수행되어야 하므로 많은 시간이 소요되고, 작업 공정이 매우 복잡하여, 용접 시간을 단축하면서 생산성과 효율성, 용접 품질을 향상시키기 위한 다양한 방안이 강구되고 있다.On the other hand, in the spot welding process for the assembly of the body, it takes a lot of time because the continuous welding must be performed along the position of several tens to hundreds of welding spots, and the work process is very complicated, thus reducing the welding time and improving productivity and efficiency. Various measures have been taken to improve the welding quality.

예컨대, 공정 자동화의 한 방안으로, 도 1에 나타낸 바와 같이 로봇(1)에 용접장치(3)를 부착한 뒤 로봇의 동작에 의해 타점 위치를 이동시켜 용접을 수행하는 스폿 용접 시스템이 널리 이용되고 있다.For example, as one method of process automation, a spot welding system for attaching a welding device 3 to the robot 1 as shown in FIG. 1 and then moving the spot position by the operation of the robot to perform welding is widely used. have.

그러나, 종래의 용접 시스템에서는 로봇(1) 1대당 용접장치(3) 1대씩을 로봇 암(2)에 부착하는 것이 가능하며, 이에 로봇 암(2)이 이동하는 매 순간마다 1타점의 용접만이 가능하다.However, in the conventional welding system, it is possible to attach one welding device 3 per robot 1 to the robot arm 2, whereby only one RBI welding is performed every time the robot arm 2 moves. This is possible.

결국, 규정된 수의 용접점 작업을 수행하는데 많은 시간이 소요되고, 이는 생산성과 효율성을 떨어뜨리는 요인이 되고 있다.As a result, it takes a lot of time to perform the specified number of welding spot operations, which is a factor in reducing productivity and efficiency.

시간 단축을 위해서는 복수의 로봇을 설치하여 이들이 동시에 용접점 위치를 따라 이동하면서 용접을 수행하도록 하는 것이 가능하나, 고가이면서 복잡한 구성과 제어 과정을 필요로 하는 로봇을 복수로 사용할 경우, 설비 및 유지보수 비용의 증가, 에너지 과다 사용의 문제가 있고, 양산라인에서 로봇의 공간 점유율이 증가하는 문제가 있다.
In order to reduce the time, it is possible to install a plurality of robots so that they can be welded while moving along the welding point position at the same time. There is a problem of increased cost, excessive use of energy, and increased space occupancy of the robot in mass production lines.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명한 것으로서, 종래의 스폿 용접장치에 비해 한정된 공간 및 시간에서 더욱 많은 용접을 수행할 수 있고, 차체 공정의 생산성과 유연성, 효율성을 향상시키며, 로봇 수 축소, 비용 및 에너지 절감 등의 이점을 가지는 스폿 용접장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
Therefore, the present invention has been invented to solve the above problems, it is possible to perform more welding in a limited space and time than the conventional spot welding apparatus, improve the productivity, flexibility, efficiency of the vehicle body process, It is an object of the present invention to provide a spot welding device having advantages such as reduction in the number of robots, cost, and energy.

상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, 로봇 암에 장착되어 사용되는 스폿 용접장치에 있어서, 상기 로봇 암에 체결되어 고정되는 고정프레임에 구성된 고정형 용접기와; 상기 고정프레임에 측방 이동이 가능하도록 결합되는 이동프레임에 구성된 이동형 용접기와; 상기 고정프레임에 고정 설치되어 이동프레임을 포함한 이동형 용접기를 측방 이동시켜 고정형 용접기와 이동형 용접기 간 간격을 조절해줌으로써 상기 두 용접기의 용접점 간 피치를 가변시키는 피치 가변용 서보 액츄에이터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 피치 가변형 트윈 스폿 용접장치를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a spot welding apparatus mounted on a robot arm, comprising: a fixed welding machine configured in a fixed frame fastened to and fixed to the robot arm; A movable welder configured in a moving frame coupled to the fixed frame to enable lateral movement; It is fixed to the fixed frame to move the lateral welder including a moving frame to adjust the interval between the fixed welder and the mobile welder by varying the pitch of the servo actuator for varying the pitch between the welding point of the two welders; A pitch variable twin spot welding apparatus is provided.

바람직한 실시예에서, 상기 고정프레임에 베드형 주 LM 가이드가 고정 설치되고, 상기 주 LM 가이드 상측으로 이동프레임이 결합되어, 상기 이동프레임이 주 LM 가이드를 따라 고정프레임에 대해 측방 이동 가능하게 된 것을 특징으로 한다.In a preferred embodiment, a bed-type main LM guide is fixedly installed on the fixed frame, the moving frame is coupled above the main LM guide, so that the moving frame is movable sideways with respect to the fixed frame along the main LM guide. It features.

또한 상기 주 LM 가이드와는 별도로 고정프레임에서 이동프레임을 측방 이동 안내하는 축형 보조 LM 가이드가 추가로 설치되고, 상기 축형 보조 LM 가이드는 일측이 고정프레임에 슬라이드 가능하게 관통 결합된 상태에서 타측이 이동프레임에 일체로 결합되어 고정프레임과 이동프레임 간을 연결하는 것을 특징으로 한다.In addition, the axial auxiliary LM guide for lateral movement guiding the moving frame in the fixed frame is installed separately from the main LM guide, the axial auxiliary LM guide is moved to the other side in the state that one side is slidably coupled to the fixed frame. It is characterized in that the coupling between the fixed frame and the moving frame integrally coupled to the frame.

또한 상기 피치 가변용 서보 액츄에이터는, 전동모터의 회전토크를 직선운동으로 변환하는 롤러 스크류 액츄에이터이고, 상기 전동모터를 포함하는 액츄에이터 본체가 상기 고정프레임에 체결되어 고정된 상태에서 전동모터의 구동시 회전되는 스크류축상의 전후 직선 이동되는 이동블록이 상기 이동프레임에 체결되어 고정된 것을 특징으로 한다.In addition, the pitch-variable servo actuator is a roller screw actuator for converting a rotational torque of the electric motor into a linear motion, the actuator body including the electric motor is rotated when the electric motor is driven in a fixed state fixed to the fixed frame It is characterized in that the moving block is moved back and forth linearly on the screw shaft is fixed to the moving frame.

또한 상기 고정형 용접기와 이동형 용접기는 건 정렬부를 매개로 고정프레임과 이동프레임에 탄력적으로 상하 이동 가능하게 결합되는 것을 특징으로 한다.In addition, the fixed welding machine and the mobile welding machine is characterized in that coupled to the movable frame to the fixed frame and the movable frame elastically via the gun alignment unit.

여기서, 상기 건 정렬부는, 상호 측방에 나란히 수직 배치되는 상기 고정형 용접기와 이동형 용접기 각각에 대하여 해당 용접기의 상부 용접건이 하강하여 작업대상물인 패널을 가압하게 될 때 반작용에 의해 하부 용접건이 상승되도록 하는 것으로, 해당 용접기의 상부 용접건을 상하로 직선 이동시키기 위한 가압용 서보 액츄에이터, 및 하부 용접건의 건 암이 일체로 고정되는 승강프레임과; 실린더 본체 내 공기압 작용에 의해 탄력적으로 승강 동작하는 피스톤 로드를 가지면서 실린더 본체가 상기 승강프레임에 장착되고 상기 피스톤 로드가 해당 프레임인 고정프레임 또는 이동프레임에 일체로 결합되는 에어실린더와; 상기 고정프레임 및 이동프레임에서 상기 승강프레임이 안정적으로 승강 이동되도록 가이드하는 가이드수단;을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.Here, the gun alignment unit is to raise the lower welding gun by the reaction when the upper welding gun of the welder is lowered to press the panel which is the workpiece for each of the stationary welding machine and the mobile welding machine that are vertically arranged side by side A pressurized servo actuator for linearly moving the upper welding gun of the welder vertically, and a lifting frame to which the gun arm of the lower welding gun is fixed integrally; An air cylinder having a piston rod elastically moved up and down by a pneumatic action in the cylinder body, the cylinder body being mounted to the lifting frame, and the piston rod integrally coupled to a fixed frame or a moving frame corresponding to the frame; And guide means for guiding the lifting frame to move up and down stably in the fixed frame and the moving frame.

또한 상기 가이드수단은 승강프레임에 수평 설치된 횡지지대에 일체로 고정되고 상하로 길게 배치되어 고정프레임 또는 이동프레임에 슬라이드 가능하게 관통 결합되는 복수개의 안내로드인 것을 특징으로 한다.In addition, the guide means is characterized in that the plurality of guide rods are integrally fixed to the horizontal support horizontally installed on the elevating frame and arranged vertically long and slidably coupled to the fixed frame or the moving frame.

또한 상기 승강프레임의 하부면에는 가압용 서보 액츄에이터의 가압시 발생하는 모멘트를 방지하고 가압용 서보 액츄에이터를 보호하기 위한 모멘트 방지용 LM 가이드가 고정 설치되고, 상기 모멘트 방지용 LM 가이드의 내측으로 상부 용접건의 생크가 상하 이동 가능하게 삽입되는 구조로 되어 있는 것을 특징으로 한다.In addition, the lower surface of the lifting frame is provided with a moment preventing LM guide for preventing the moment generated during the pressurization of the pressure servo actuator for protecting the pressure servo actuator, the shank of the upper welding gun inside the moment prevention LM guide Is characterized in that the structure is inserted so as to be movable up and down.

또한 상기 생크 일측에는 전방으로 돌출된 지지브라켓이 설치되고, 상기 지지브라켓에는 상방으로 수직 연장되는 회전방지용 안내로드가 고정 설치되며, 상기 회전방지용 안내로드의 상부가 승강프레임에 슬라이드 가능하게 관통 결합되는 것을 특징으로 한다.In addition, a support bracket protruding forward is installed at one side of the shank, and an anti-rotation guide rod vertically extending upward is fixed to the support bracket, and an upper portion of the anti-rotation guide rod is slidably coupled to the lifting frame. It is characterized by.

또한 상기 가압용 서보 액츄에이터는, 전동모터의 회전토크를 직선운동으로 변환하는 롤러 스크류 액츄에이터이고, 상기 전동모터를 포함하는 액츄에이터 본체가 해당 프레임인 고정프레임 또는 이동프레임에 고정된 상태에서 전동모터의 구동시 회전되는 스크류축상의 전후 직선 이동되는 이동블록이 상부 용접건에 일체로 결합된 것을 특징으로 한다.In addition, the pressurized servo actuator is a roller screw actuator for converting the rotational torque of the electric motor into a linear motion, the drive of the electric motor in a state in which the actuator body including the electric motor is fixed to a fixed frame or a moving frame of the frame It is characterized in that the moving block is moved back and forth linearly on the screw shaft is integrally coupled to the upper welding gun.

또한 상기 고정프레임 및 이동프레임에는 1차측의 고전압/저전류를 2차측의 저전압/고전류로 변환하는 변압기가 각각 고정 설치되고, 상기 각 변압기의 하측으로는 2차측 전류를 해당 용접기인 고정형 용접기 또는 이동형 용접기로 통전시키는 부스바 및 션트가 구비되며, 상기 부스바는 변압기에 접속된 고정 부스바와, 해당 용접기에 일체 결합된 이동 부스바로 구성되어, 해당 용접기의 상하 이동시 이동 부스바가 고정 부스바에 슬라이드되면서 상시 접속되는 구조로 된 것을 특징으로 한다.
In addition, the fixed frame and the moving frame are fixedly installed transformers for converting the high voltage / low current of the primary side to the low voltage / high current of the secondary side, respectively, the fixed side welding machine or a movable welder that is the secondary side current to the lower side of each transformer A bus bar and a shunt for energizing a welder are provided, and the bus bar is composed of a fixed bus bar connected to a transformer and a moving bus bar integrally coupled to the corresponding welder. It is characterized by the structure which is connected.

이에 따라, 본 발명에 따른 피치 가변형 트윈 용접장치에서는 독립적으로 스폿 용접을 수행할 수 있는 2대의 서브용접기(고정형 용접기와 이동형 용접기)가 상호 간격을 조절할 수 있도록 장착되어, 한정된 공간 및 시간에서 종래의 스폿 용접장치보다 더 많은 용접을 수행할 수 있고, 용접 피치를 다양하게 가변시킬 수 있게 된다.Accordingly, in the pitch-variable twin welding device according to the present invention, two sub-welders (fixed welders and mobile welders) capable of performing spot welding independently are mounted to adjust the mutual spacing, and thus, the conventional welding machine is limited in space and time. More welding can be performed than a spot welding apparatus, and the welding pitch can be variously changed.

즉, 본 발명에 따른 스폿 용접장치를 로봇 암에 장착하여 사용할 경우, 1대의 로봇에서 2대의 서브용접기를 사용하여 2타점의 동시 용접이 가능해지고, 두 서브용접기에 의해 용접 피치를 용접 작업 중에 실시간으로 가변시킬 수 있게 된다.That is, when the spot welding apparatus according to the present invention is mounted on the robot arm, simultaneous welding of two RBIs is possible by using two sub-welders in one robot, and the welding pitch is real-time during the welding operation by the two sub-welders. To be variable.

결국, 같은 로봇 수 및 공정 시간에서 종래 대비 최대 2배의 용접이 가능하고, 차체 공정의 생산성과 유연성, 효율성을 향상시킬 수 있으며, 작업대상물의 가변적인 용접 피치 대응, 로봇 수 축소, 비용 및 에너지 절감 등의 효과가 있게 된다.As a result, it is possible to weld up to twice as much as before in the same number of robots and process time, improve productivity, flexibility and efficiency of the bodywork process, respond to variable welding pitch of workpieces, reduce the number of robots, cost and energy Savings are effective.

또한 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서는 두 서브용접기가 다른 겹 수의 패널에 대해 동시 용접하는 것이 가능하며, 이로써 다양한 겹 수의 패널 조건에 대응 가능한 이점을 가진다.
In addition, in the spot welding apparatus according to the present invention, it is possible to simultaneously weld two sub-welders to different fold numbers of panels, thereby having an advantage capable of responding to various fold numbers of panel conditions.

도 1은 종래기술에 따른 스폿 용접장치를 로봇에 장착한 상태를 예시한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 스폿 용접장치를 로봇에 장착한 상태를 예시한 도면이다.
도 3a는 본 발명에 따른 스폿 용접장치를 도시한 전면 사시도이다.
도 3b는 본 발명에 따른 스폿 용접장치를 도시한 후면 사시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 주 LM 가이드 및 보조 LM 가이드를 포함한 요부 확대도이다.
도 5는 본 발명에 따른 스폿 용접장치의 정면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 스폿 용접장치의 배면도이다.
도 7은 본 발명에 따른 스폿 용접장치의 측면도이다.
도 8은 본 발명에 따른 스폿 용접장치의 평면도이다.
도 9는 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 모멘트 방지용 LM 가이드의 모멘트 방지 작용을 보여주는 정면도이다.
도 10은 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 회전방지용 안내로드의 회전 방지 작용을 보여주는 사시도이다.
도 11은 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 고정프레임 및 이동프레임, LM 가이드의 결합상태를 보여주는 사시도이다.
도 12는 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 변압기를 도시한 사시도이다.
도 13은 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 부스바를 도시한 사시도이다.
도 14는 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 건 정렬부를 도시한 사시도이다.
도 15는 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 하부 용접건의 건 암을 도시한 사시도이다.
도 16은 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 피치 조절이 이루어지는 상태를 도시한 작동상태도이다.
도 17a 및 도 17b는 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 건 정렬부에 의해 상부 용접건과 하부 용접건의 정렬상태가 이루어짐을 보여주는 도면이다.
도 18은 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 다양한 겹 수의 패널 조건에 대응하는 상태를 도시한 작동상태도이다.1 is a view illustrating a state in which a spot welding apparatus according to the prior art is mounted on a robot.
2 is a view illustrating a state in which a spot welding apparatus according to the present invention is mounted on a robot.
Figure 3a is a front perspective view showing a spot welding apparatus according to the present invention.
Figure 3b is a perspective view of the back of the spot welding apparatus according to the present invention.
Figure 4 is an enlarged view of the main portion including the main LM guide and the auxiliary LM guide in the spot welding apparatus according to the present invention.
5 is a front view of the spot welding apparatus according to the present invention.
6 is a rear view of the spot welding apparatus according to the present invention.
7 is a side view of the spot welding apparatus according to the present invention.
8 is a plan view of a spot welding apparatus according to the present invention.
Figure 9 is a front view showing the moment preventing action of the moment prevention LM guide in the spot welding apparatus according to the present invention.
10 is a perspective view showing the rotation preventing action of the anti-rotation guide rod in the spot welding apparatus according to the present invention.
Figure 11 is a perspective view showing a coupling state of the fixed frame and the moving frame, LM guide in the spot welding apparatus according to the present invention.
12 is a perspective view showing a transformer in the spot welding apparatus according to the present invention.
Figure 13 is a perspective view showing a bus bar in the spot welding apparatus according to the present invention.
14 is a perspective view showing the gun alignment unit in the spot welding apparatus according to the present invention.
15 is a perspective view showing the gun arm of the lower welding gun in the spot welding apparatus according to the present invention.
16 is an operating state diagram showing a state in which the pitch adjustment is made in the spot welding apparatus according to the present invention.
17a and 17b is a view showing that the alignment state of the upper welding gun and the lower welding gun is made by the gun alignment unit in the spot welding apparatus according to the present invention.
18 is an operating state diagram showing a state corresponding to various layers of panel conditions in the spot welding apparatus according to the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains.

본 발명은 로봇에 장착되어 사용될 수 있는 것으로서, 로봇 암의 선단부에 장착되어 로봇 동작시 작업대상물의 용접부위를 따라 이동되면서 스폿 용접을 수행하는 스폿 용접장치에 관한 것이다.The present invention relates to a spot welding apparatus that can be mounted and used in a robot, and is mounted on a tip of a robot arm to perform spot welding while moving along a welding part of a workpiece during robot operation.

특히, 본 발명은 후술하는 바와 같이 독립적으로 스폿 용접을 수행할 수 있는 2대의 서브용접기(고정형 용접기와 이동형 용접기)가 상호 간격을 조절할 수 있도록 장착되어, 한정된 공간 및 시간에서 종래의 스폿 용접장치보다 더욱 많은 용접을 수행할 수 있고, 용접 피치를 다양하게 가변시킬 수 있는 피치 가변형 트윈 스폿 용접장치에 관한 것이다.In particular, the present invention is equipped with two sub-welders (fixed welders and mobile welders) capable of independently performing spot welding, as described below, so as to control the mutual spacing, and thus, compared to the conventional spot welding apparatus in a limited space and time. The present invention relates to a variable pitch twin spot welding apparatus capable of performing more welding and varying the welding pitch.

이에 본 발명에 따른 스폿 용접장치를 로봇 암에 장착하여 사용할 경우, 1대의 로봇에서 2대의 서브용접기를 사용하여 2타점의 동시 용접이 가능해지고, 두 서브용접기에 의해 용접 피치를 용접 작업 중에 실시간으로 가변시킬 수 있게 된다.Therefore, when the spot welding apparatus according to the present invention is used by mounting the robot arm, two robots can be welded at the same time using two sub-welders in one robot, and the welding pitch is real-time during the welding operation by the two sub-welders. It can be changed.

또한 같은 로봇 수 및 공정 시간에서 종래 대비 최대 2배의 용접이 가능하고, 차체 공정의 생산성과 유연성, 효율성을 향상시킬 수 있으며, 작업대상물의 가변적인 용접 피치 대응, 로봇 수 축소, 비용 및 에너지 절감 등의 효과가 있게 된다.In addition, it is possible to weld up to twice as much as before in the same number of robots and process time, improve the productivity, flexibility and efficiency of the bodywork process, respond to variable welding pitch of workpieces, reduce the number of robots, reduce cost and energy It will be effective.

도 2는 본 발명에 따른 피치 가변형 트윈 스폿 용접장치(3a)를 로봇(1)에 장착한 상태를 예시한 도면이고, 도 3a는 본 발명에 따른 스폿 용접장치(3a)를 도시한 전면 사시도이며, 도 3b는 본 발명에 따른 스폿 용접장치(3a)를 도시한 후면 사시도이다.2 is a view illustrating a state in which the variable pitch twin spot welding apparatus 3a according to the present invention is mounted on the robot 1, and FIG. 3A is a front perspective view showing the spot welding apparatus 3a according to the present invention. 3b is a rear perspective view showing the spot welding apparatus 3a according to the present invention.

또한 도 4는 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 주 LM 가이드(16a) 및 보조 LM 가이드(16b)를 포함한 요부 확대도이다.4 is an enlarged view illustrating main parts including a main LM guide 16a and an auxiliary LM guide 16b in the spot welding apparatus according to the present invention.

또한 도 5는 본 발명에 따른 스폿 용접장치(3a)의 정면도, 도 6은 배면도, 도 7은 측면도, 도 8은 평면도이다.5 is a front view of the spot welding apparatus 3a according to the present invention, FIG. 6 is a rear view, FIG. 7 is a side view, and FIG. 8 is a plan view.

또한 도 9는 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 모멘트 방지용 LM 가이드(125)의 모멘트 방지 작용을 보여주는 정면도이고, 도 10은 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 회전방지용 안내로드(127)의 회전 방지 작용을 보여주는 사시도이며, 도 11은 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 고정프레임(10) 및 이동프레임(20), LM 가이드(16a,16b)의 결합상태를 보여주는 사시도이다.9 is a front view showing a moment preventing action of the moment prevention LM guide 125 in the spot welding apparatus according to the present invention, Figure 10 is a rotation preventing action of the anti-rotation guide rod 127 in the spot welding apparatus according to the present invention 11 is a perspective view showing a coupling state of the fixed frame 10 and the movable frame 20, the LM guides 16a and 16b in the spot welding apparatus according to the present invention.

또한 도 12는 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 변압기(12,17)를 도시한 사시도이고, 도 13은 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 부스바(12a)를 도시한 사시도이며, 도 14는 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 건 정렬부(30)를 도시한 사시도이다.12 is a perspective view showing the transformer (12, 17) in the spot welding apparatus according to the present invention, Figure 13 is a perspective view showing a bus bar 12a in the spot welding apparatus according to the present invention, Figure 14 In the spot welding apparatus according to the invention is a perspective view showing the gun alignment unit 30.

또한 도 15는 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 하부 용접건의 건 암(131)을 도시한 사시도이다.15 is a perspective view showing the gun arm 131 of the lower welding gun in the spot welding apparatus according to the present invention.

먼저, 도 2에 나타낸 바와 같이 본 발명에 따른 스폿 용접장치(3a)는 로봇(1)의 암(2)에 장착되어 사용되는 것으로, 로봇 암(2)에 체결되어 고정되는 고정프레임(10)을 포함하며, 이 고정프레임(10)은 상단부에 고정되어 로봇 암(2)에 체결되어지는 체결부(11)를 포함한다.First, as shown in FIG. 2, the spot welding device 3a according to the present invention is used by being mounted to the arm 2 of the robot 1, and is fixed to the robot arm 2 by a fixed frame 10. The fixed frame 10 includes a fastening part 11 fixed to the upper end and fastened to the robot arm 2.

이하, 본 명세서에서는 스폿 용접장치(3a)를 구성하는 2대의 서브용접기(100a,100b) 중 고정프레임(10)에 구성되는 서브용접기(100a)를 고정형 용접기라 칭하고, 피치 가변을 위해 고정형 용접기(100a)에서 측방 이동이 가능하도록 구성되는 다른 하나의 서브용접기(100b)를 이동형 용접기라 칭하기로 한다.Hereinafter, in the present specification, the sub-welder 100a configured in the fixed frame 10 among the two sub-welders 100a and 100b constituting the spot welding device 3a is referred to as a fixed welder, and a fixed welder ( Another sub-welder 100b configured to be capable of lateral movement in 100a) will be referred to as a movable welding machine.

도 2를 참조하면, 서브용접기(100a,100b)가 좌우 양측에 각각 배치되어 총 2대의 서브용접기가 장착되고 있는데, 도면상 좌측에서 상하로 길게 수직 배치되는 서브용접기(100b)가 이동형 용접기이고, 우측에서 상하로 길게 수직 배치되는 서브용접기(100a)가 고정형 용접기(100a)이다.Referring to FIG. 2, the sub-welders 100a and 100b are disposed on both the left and right sides, respectively, so that a total of two sub-welders are mounted. The sub-welder 100b vertically arranged vertically from the left side in the drawing is a movable welding machine. The sub welder 100a vertically arranged vertically from the right side is the stationary welding machine 100a.

도시된 바와 같이, 상기 두 서브용접기(100a,100b)는 각각 좌측과 우측에서 상호 측방에 배치되도록 나란하게 수직 배치된다.As shown, the two sub-welders 100a and 100b are arranged vertically side by side so as to be disposed laterally from each other at the left side and the right side.

이러한 두 서브용접기(100a,100b)의 구성은 기본 구성 및 작동상태에 있어서 차이가 없으며, 다만 고정형 용접기(100a)는 메인 프레임이 되는 고정프레임(10)에 구성되어 그 위치가 고정되는 것인 반면, 이동형 용접기(100b)는 고정프레임(10)에 좌우로 이동 가능하도록 결합된 이동프레임(20)에 구성되어 고정형 용접기(100a)에 대해 좌우 측방 이동 가능하게 구비되는 것으로, 이동형 용접기(100b)의 좌우 이동 및 위치 제어에 의해 두 용접기의 용접점 간 피치가 가변될 수 있게 되어 있다.The configuration of the two sub-welders (100a, 100b) is no difference in the basic configuration and operating state, except that the fixed welding machine (100a) is configured in the fixed frame 10 to be the main frame is fixed in position The movable welder 100b is configured in the movable frame 20 coupled to the fixed frame 10 so as to be movable left and right, and is provided to be movable leftward and rightward with respect to the fixed welder 100a. The pitch between the welding points of the two welders can be varied by the left and right movement and position control.

상기 고정프레임(10)의 측방에는 1차측의 고전압/저전류를 2차측의 저전압/고전류로 변환하는 제1변압기(12)가 고정 설치되며, 상기 제1변압기(12)의 하측으로는 2차측 전류를 고정형 용접기(100a)로 통전시키는 부스바(12a) 및 션트가 구비된다.On the side of the fixed frame 10, a first transformer 12 for converting the high voltage / low current of the primary side into the low voltage / high current of the secondary side is fixedly installed, and the secondary side is located below the first transformer 12. A bus bar 12a and a shunt for energizing a current through the stationary welding machine 100a are provided.

상기 제1변압기(12)에서 인가되는 2차측 전류가 고정형 용접기(100a)에 공급될 수 있도록, 상기 부스바(12a)는 일측이 제1변압기(12)에 상시 접속된 상태로 타측이 고정형 용접기(100a)에 접속되는데, 제1변압기(12)의 출력단과 고정형 용접기(100a)의 상부 용접건(120) 사이, 그리고 제1변압기(12)의 출력단과 고정형 용접기(100a)의 하부 용접건(130) 사이를 각각 전기적으로 연결하게 된다.The bus bar 12a has the other side fixedly welded with one side always connected to the first transformer 12 so that the secondary current applied from the first transformer 12 can be supplied to the fixed welder 100a. It is connected to the (100a), between the output end of the first transformer 12 and the upper welding gun 120 of the stationary welding machine (100a), and the output end of the first transformer 12 and the lower welding gun of the stationary welding machine (100a) 130) are electrically connected to each other.

또한 상기 고정프레임(10)의 하부에는 주 LM 가이드(16a)가 고정 설치되고, 또한 측면부에는 피치 가변용 서보 액츄에이터(13)가 수평으로 길게 고정 설치된다.In addition, the main LM guide (16a) is fixed to the lower portion of the fixed frame 10, the pitch variable servo actuator 13 is fixed to the horizontally long.

상기 피치 가변용 서보 액츄에이터(13)로는 전동모터의 회전토크를 직선운동으로 변환하는 롤러 스크류 액츄에이터가 적용될 수 있는데, 경량화를 위해 액츄에이터가 고정프레임(10)에 직접 체결된 방식이 바람직하다.The pitch variable servo actuator 13 may be a roller screw actuator for converting the rotational torque of the electric motor into a linear motion, it is preferable that the actuator is directly fastened to the fixed frame 10 to reduce the weight.

상기 롤러 스크류 액츄에이터는 전동모터의 구동축에 직결된 스크류축(14)이 모터 구동력에 의해 회전되면서 스크류축(14)의 나사산부에 물려있는 너트형 이동블록(15)이 전후로 이동하는 구성을 기본으로 하는 바, 피치 가변용 서보 액츄에이터(13)로 적용될 수 있는 롤러 스크류 액츄에이터의 구성에 대해서는 산업적으로 널리 이용되고 있는 공지의 구성이므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.The roller screw actuator is based on a configuration in which the screw shaft 14 directly connected to the drive shaft of the electric motor is rotated by the motor driving force, so that the nut-type moving block 15 held by the screw portion of the screw shaft 14 moves back and forth. The configuration of the roller screw actuator that can be applied to the variable pitch servo actuator 13 will be omitted since it is a well-known configuration widely used in the industry.

본 발명에서는 전동모터를 포함하는 피치 가변용 서보 액츄에이터(13)의 본체가 고정프레임(10)에 체결되어 고정되고, 수평으로 길게 배치된 스크류축(14)상의 전후 직선 이동되는 이동블록(15)은 이동프레임(20)에 체결되어 고정된다.In the present invention, the main body of the variable-pitch servo actuator 13 including the electric motor is fastened and fixed to the fixed frame 10, the movable block 15 is moved back and forth linearly on the screw shaft 14 arranged horizontally long Is fastened and fixed to the moving frame 20.

상기 이동프레임(20)은 이동형 용접기(100b)가 장착되어 지지되는 프레임으로, 이는 주 LM 가이드(16a)의 상측으로 결합되어 지지되는 구조로 되어 있는 바, 피치 가변용 스크류 액츄에이터(롤러 스크류 액츄에이터)(13)의 구동시에 수평 이동하는 이동블록(15)과 함께 이동프레임(20)이 좌우 측방 이동되면서 이동형 용접기(100b)가 좌우 측방 이동되게 된다. The movable frame 20 is a frame in which the movable welding machine 100b is mounted and supported. The movable frame 20 is coupled to and supported by an upper side of the main LM guide 16a, and has a variable pitch screw actuator (roller screw actuator). As the moving frame 20 moves left and right along with the moving block 15 horizontally moving when the 13 is driven, the movable welding machine 100b is moved left and right.

이로써 위치 고정된 고정형 용접기(100a)에 대해 이동형 용접기(100b)가 좌우 측방 이동되면서 두 용접기(두 용접기의 용접점) 간의 피치가 가변될 수 있고, 피치 가변용 서보 액츄에이터(13)의 구동 제어로 측방 위치가 제어되는 이동형 용접기(100b)의 이동된 위치에 따라서 피치가 다양하게 조절될 수 있게 된다. Thus, the pitch between the two welders (welding points of the two welders) can be varied while the movable welder 100b is moved left and right with respect to the stationary welder 100a which is fixed in position, and with the drive control of the servo actuator 13 for pitch change The pitch can be variously adjusted according to the moved position of the mobile welding machine 100b in which the lateral position is controlled.

바람직하게는 베드형 주 LM 가이드(16a)와는 별도로 축형 보조 LM 가이드(16b)가 추가로 설치될 수 있는 바, 베드형 주 LM 가이드(16a)와 축형 보조 LM 가이드(16b)는 피치 조절시 이송 가이드 역할을 한다. Preferably, the axial auxiliary LM guide 16b may be additionally installed separately from the bed main LM guide 16a. The bed main LM guide 16a and the axial auxiliary LM guide 16b may be conveyed during pitch adjustment. Serves as a guide.

상기 주 LM 가이드(16a)는 이동프레임(20)의 직선 방향 이동을 정밀 가이드하는 역할을 하게 되며, 보조 LM 가이드(16b)는 이동프레임(20) 및 이동형 용접기(100b)의 처짐을 방지하는 보조적인 역할을 하게 된다.The main LM guide 16a serves to guide the linear movement of the moving frame 20 precisely, and the auxiliary LM guide 16b assists the sagging of the moving frame 20 and the movable welding machine 100b. Will play a role.

축형 보조 LM 가이드(16b)는 고정프레임(10)과 이동프레임(20) 간을 수평으로 연결하도록 설치되는데, 그 일측이 고정프레임(10)에 슬라이드 가능하게 관통 결합된 상태에서 타측이 이동프레임(20)에 일체로 결합되어 고정되는 구조로 되어 있다.The axial auxiliary LM guide 16b is installed to horizontally connect the fixed frame 10 and the movable frame 20. The other side of the axial guide LM guide 16b is slidably coupled to the fixed frame 10 in a state where the other side thereof is movable frame ( 20) is integrally coupled and fixed.

이에 따라, 이동프레임(20)이 주 LM 가이드(16a) 상측에서 좌우 측방으로 수평 안내됨과 동시에 이동프레임(20)과 일체로 결합된 보조 LM 가이드(16b)가 좌우 측방으로 수평 이동하게 되고, 이때 보조 LM 가이드(16b)가 고정프레임(10)에 관통 결합된 상태로 슬라이드 되면서, 이동프레임(20)이 주 LM 가이드(16a) 상측의 보조 LM 가이드(16b)에 의해서도 안정적으로 이동 안내될 수 있게 된다.Accordingly, the moving frame 20 is horizontally guided horizontally from the upper side of the main LM guide 16a and at the same time, the auxiliary LM guide 16b integrally coupled with the moving frame 20 is horizontally moved left and right. As the auxiliary LM guide 16b slides while being coupled to the fixed frame 10, the movable frame 20 can be stably moved and guided by the auxiliary LM guide 16b above the main LM guide 16a. do.

그리고, 상기 이동프레임(20)의 측방에는 제2변압기(17)가 고정 설치되고, 제2변압기(17)와 이동형 용접기(100b) 사이에는 2차측 전류를 통전시키는 부스바(12a) 및 션트가 연결되는 바, 제2변압기(17)와 이에 접속된 부스바(12a)는 이동형 용접기(100b)에 변압된 전력을 공급하기 위한 것으로, 그 구조 및 역할은 제1변압기 및 부스바와 차이가 없다.In addition, a second transformer 17 is fixedly installed on the side of the moving frame 20, and a bus bar 12a and a shunt are provided between the second transformer 17 and the movable welding machine 100b to conduct secondary current. The bar is connected to the second transformer 17 and the bus bar (12a) connected thereto for supplying the transformed power to the mobile welding machine (100b), the structure and role is not different from the first transformer and bus bar.

또한 제2변압기(17) 및 부스바(12a), 이동프레임(20) 및 이동형 용접기(100b) 간 결합관계 역시 제1변압기(12) 및 부스바, 고정프레임(10) 및 고정형 용접기(100a) 간 결합관계와 비교해서도 차이가 없다.In addition, the coupling relationship between the second transformer 17 and the bus bar 12a, the moving frame 20, and the movable welding machine 100b is also referred to as the first transformer 12 and the bus bar, the fixed frame 10, and the fixed welding machine 100a. There is no difference compared with the relationship between them.

한편, 고정프레임(10)과 이동프레임(20)의 전면부에는 각각 건 정렬부(30)가 장착되고, 상기 건 정렬부(30)를 매개로 고정형 용접기(100a)와 이동형 용접기(100b)가 고정프레임(10)과 이동프레임(20)에 각각 탄력적으로 상하 이동 가능하게 결합된다.On the other hand, the front alignment of the fixed frame 10 and the moving frame 20, the gun alignment unit 30 is mounted, respectively, the fixed welding machine (100a) and the mobile welding machine (100b) through the gun alignment unit 30 The fixed frame 10 and the movable frame 20 are respectively elastically coupled to be movable up and down.

상기 건 정렬부(30)는 고정형 용접기(100a)와 이동형 용접기(100b) 각각에 대하여 동일한 구성으로 구비되는데, 해당 용접기(100a,100b)의 상, 하부 용접건(120,130) 정렬 불량시 위치 보정하는 구성부로서, 상부 용접건(120)이 하강하여 작업대상물인 패널(도 16 내지 도 18에서 도면부호 4임)을 가압하게 될 때 반작용에 의해 하부 용접건(130)이 상승하도록 하는 역할을 하게 된다. The gun alignment unit 30 is provided in the same configuration for each of the fixed welding machine (100a) and the mobile welding machine (100b), the position of the upper and lower welding guns (120,130) of the corresponding welding machine (100a, 100b) to correct the position As a component, when the upper welding gun 120 is lowered to press the panel of the workpiece (reference numeral 4 in Figures 16 to 18) serves to cause the lower welding gun 130 to rise by reaction. do.

이러한 건 정렬부(30)는, 해당 용접기(100a,100b)가 결합되는 승강프레임(31)과, 실린더 본체 내 공기압 작용에 의해 탄력적으로 승강 동작하는 피스톤 로드(33)를 가지는 에어실린더(32)와, 해당 프레임인 고정프레임(10) 또는 이동프레임(20)에서 승강프레임(31)이 안정적으로 승강 이동되도록 가이드하는 가이드수단을 포함하여 구성된다.The gun alignment unit 30 has an air cylinder 32 having a lifting frame 31 to which the welders 100a and 100b are coupled, and a piston rod 33 that moves up and down elastically by pneumatic action in the cylinder body. And guide means for guiding the lifting frame 31 to move up and down stably in the fixed frame 10 or the moving frame 20.

여기서, 승강프레임(31)에는 해당 용접기(100a,100b)에 구비된 가압용 서보 액츄에이터(110)가 일체로 고정되고, 또한 하부 용접건(130)의 건 암(131)이 일체로 고정된다.Here, the pressure servo actuator 110 provided in the welders 100a and 100b is integrally fixed to the lifting frame 31, and the gun arm 131 of the lower welding gun 130 is integrally fixed.

아울러, 상기 에어실린더(32)는 실린더 본체가 상기 승강프레임(31)에 장착되고 실린더 본체 내 공기압 작용에 의해 탄력적으로 승강 동작하는 피스톤 로드(33)가 해당 프레임, 즉 고정프레임(10) 또는 이동프레임(20)에 일체로 결합되는 구조로 설치된다.In addition, the air cylinder 32, the cylinder body is mounted to the lifting frame 31, the piston rod 33 which is elastically moved by the pneumatic action in the cylinder body is the frame, that is, fixed frame 10 or moving It is installed in a structure that is integrally coupled to the frame 20.

상기 가이드수단은 승강프레임(31)에 수평 설치된 횡지지대(31a)에 일체로 고정되고 상하로 길게 배치되어 해당 프레임인 고정프레임(10) 또는 이동프레임(20)에 슬라이드 가능하게 관통 결합되는 복수개의 안내로드(34)가 될 수 있는 바, 승강프레임(31)의 승강 이동시 고정프레임(10) 및 이동프레임(20)에서 안내로드(34)가 슬라이드되면서 승강프레임(31)이 고정프레임(10) 및 이동프레임(20)에서 안정적으로 승강 이동되도록 잡아주는 역할을 하게 된다.The guide means are integrally fixed to the horizontal support 31a horizontally installed on the elevating frame 31 and arranged vertically long and slidably coupled to the fixed frame 10 or the movable frame 20 corresponding to the frame. The guide rod 34 may be a bar, while the guide frame 34 slides in the fixed frame 10 and the movable frame 20 when the lifting frame 31 moves up and down, and the lifting frame 31 is fixed frame 10. And it will serve to hold the moving frame 20 to move up and down stably.

한편, 상기 고정형 용접기(100a)와 이동형 용접기(100b)는 동일한 구성을 가지는데, 통상의 스폿 용접기와 마찬가지로 상부 용접건(120)과 하부 용접건(130)을 주된 구성으로 한다. On the other hand, the fixed welding machine (100a) and the mobile welding machine (100b) has the same configuration, the upper welding gun 120 and the lower welding gun 130 as the main spot welding machine as a main configuration.

상부 용접건(120)은 가압용 서보 액츄에이터(110)에 의해 상하로 직선 구동되는 생크(shank)(121), 상기 생크(121)에 결합되는 홀더(122), 그리고 홀더(122)에 고정되는 상부 용접봉(123)을 주된 구성으로 한다.The upper welding gun 120 is a shank (121) driven up and down linearly by the pressure servo actuator 110, the holder 122 is coupled to the shank 121, and is fixed to the holder 122 The upper electrode 123 is taken as the main structure.

또한 하부 용접건(130)은 상단부가 승강프레임(31)의 하부면에 일체로 고정 결합되어 하단부가 상부 용접건(120) 하측에 위치되도록 상하 길게 수직 배치되는 건 암(gun arm)(131), 상기 건 암(131) 하단부에 결합되는 홀더(132), 그리고 상기 홀더(132)에 고정되어 상부 용접봉(123) 하측으로 대향되게 배치되는 하부 용접봉(133)을 주된 구성으로 한다.In addition, the lower welding gun 130 is the gun arm (131) is vertically vertically arranged so that the upper end is fixedly coupled to the lower surface of the lifting frame 31, the lower end is located below the upper welding gun (120). The main electrode includes a holder 132 coupled to the lower end of the gun arm 131, and a lower electrode 133 fixed to the holder 132 and disposed to face the lower side of the upper electrode 123.

여기서, 가압용 서보 액츄에이터(110)는 용접 가압력(예, 300kgf)을 발생시키는 구성부로서, 피치 가변용 서보 액츄에이터(13)와 마찬가지로 전동모터의 회전토크를 직선운동으로 변환하는 롤러 스크류 액츄에이터가 적용될 수 있는데, 경량화를 위해 액츄에이터가 승강프레임(31)에 직접 체결된 방식이 바람직하다.Here, the pressurizing servo actuator 110 is a component for generating a welding pressing force (for example, 300 kgf), and similarly to the pitch variable servo actuator 13, a roller screw actuator for converting the rotational torque of the electric motor into linear motion is applied. In this case, it is preferable that the actuator is directly coupled to the lifting frame 31 to reduce the weight.

상기 가압용 서보 액츄에이터(롤러 스크류 액츄에이터)(110)는 승강프레임(31)에 상하로 길게 수직 배치되며, 가압용 서보 액츄에이터(110)의 본체가 승강프레임(31)에 수직 배치되어 고정된 상태에서 스크류축에 결합된 이동블록이 상부 용접건(120)의 생크(121)에 연결된다.The pressurizing servo actuator (roller screw actuator) 110 is vertically disposed vertically to the lifting frame 31, the main body of the pressurizing servo actuator 110 is vertically arranged and fixed to the lifting frame 31 in a fixed state The moving block coupled to the screw shaft is connected to the shank 121 of the upper welding gun 120.

이에 따라, 가압용 서보 액츄에이터(110)의 구동시 전동모터에 의해 스크류축이 회전되면 이동블록과 함께 생크(121), 홀더(122), 상부 용접봉(123)이 하강하면서 상부 용접건(120) 전체가 하방향으로 하중을 가하게 된다. Accordingly, when the screw shaft is rotated by the electric motor during the driving of the pressurized servo actuator 110, the shank 121, the holder 122, and the upper welding rod 123 are lowered together with the moving block, and the upper welding gun 120 is rotated. The whole loads downward.

상기 하부 용접건(130)의 건 암(131) 상단부에는 변압기(12,17)에 접속된 부스바(12a)가 접속되고, 건 암(131) 자체가 부스바(12a)와 마찬가지로 2차측 전류를 통전시키는 부재가 되어야 하는 바, 부스바(12a)와 마찬가지로 구리 합금을 재질로 하여 제작될 수 있다.Busbars 12a connected to the transformers 12 and 17 are connected to the upper end of the gun arm 131 of the lower welding gun 130, and the gun arm 131 itself is a secondary current similar to the busbars 12a. Should be a member for energizing the bar, like the bus bar (12a) can be made of a copper alloy material.

또한 상부 용접건(120)의 생크(121)는 측방 돌출된 접속부(124)를 매개로 변압기(12,17)에 접속된 부스바(12a)와 연결되며, 상부 용접건(120)의 홀더(122) 및 생크(121), 하부 용접건(130)의 홀더(132) 역시 2차측 전류를 통전시켜야 하므로 구리 합금을 재질로 하여 제작될 수 있다.In addition, the shank 121 of the upper welding gun 120 is connected to the busbars 12a connected to the transformers 12 and 17 through the side protruding connecting portion 124, and the holder ( 122) and the holder 132 of the shank 121, the lower welding gun 130 may also be made of a copper alloy since the secondary current must be applied.

본 발명의 스폿 용접장치(3a)에서 부스바(12a)는 변압기에 접속된 고정 부스바와, 상부 용접건(120)의 생크(121) 및 하부 용접건(130)의 건 암(131) 상단부에 일체 결합된 이동 부스바로 구성될 수 있으며, 이동 부스바가 고정 부스바에 슬라이드 가능하게 접속된 형태로 구비된다.In the spot welding apparatus 3a of the present invention, the busbar 12a is connected to a fixed busbar connected to a transformer, and an upper end of the shank 121 of the upper welding gun 120 and the gun arm 131 of the lower welding gun 130. It may be configured as a mobile busbar integrally coupled, the mobile busbar is provided in a form slidably connected to the fixed busbar.

이에 해당 용접기(고정형 용접기 또는 이동형 용접기)에서 상부 용접건(120)과 하부 용접건(130)의 승강 이동시 이동 부스바가 고정 부스바에서 상시 접속된 상태로 슬라이드될 수 있고, 이로써 부스바(12a) 전체 구성이 용접건의 수직방향 리니어 모션(용접건 가압 및 정렬)에 대응 가능한 구조(변압기와 용접건을 전기적으로 상시 접속하는 구조)가 될 수 있는 것이다. Accordingly, in the corresponding welding machine (fixed welding machine or mobile welding machine), when the upper and lower welding guns 120 and the lower welding gun 130 are moved, the movable busbars can be slid in the state of being constantly connected to the fixed busbars, thereby the busbars 12a. The overall configuration may be a structure capable of coping with the vertical linear motion of the welding gun (welding gun pressurization and alignment) (a structure in which the transformer and the welding gun are electrically connected at all times).

바람직한 실시예에서, 승강프레임(31)의 하부면에는 가압용 서보 액츄에이터(110)의 가압시 발생하는 모멘트를 방지하고 가압용 서보 액츄에이터(110)를 보호하기 위한 모멘트 방지용 LM 가이드(125)가 고정 설치되는데, 이 모멘트 방지용 LM 가이드(125)의 내측으로 상부 용접건(120)의 생크(121)가 상하 이동 가능하게 삽입되는 구조로 되어 있다.In a preferred embodiment, the lower surface of the lifting frame 31 is fixed to the moment preventing LM guide 125 for preventing the moment generated during the pressurization of the pressure servo actuator 110 and for protecting the pressure servo actuator 110. The shank 121 of the upper welding gun 120 is inserted into the moment preventing LM guide 125 so as to be movable upward and downward.

또한 상기 생크(121) 일측에는 전방으로 돌출된 지지브라켓(126)이 설치되고, 이 지지브라켓(126)에는 상방으로 수직 연장되는 회전방지용 안내로드(127)가 고정 설치되는 바, 회전방지용 안내로드(127)의 상부가 승강프레임(31)의 하부면 전측에 슬라이드 가능하게 관통 결합된다.In addition, one side of the shank 121 is provided with a support bracket 126 protruding forward, and the support bracket 126 is fixed to the anti-rotation guide rod 127 extending vertically upward, bar guide rod for preventing rotation An upper portion of the 127 is slidably coupled to the front side of the lower surface of the elevating frame 31.

상기 회전방지용 안내로드(127)는 용접 중 발생하는 자기장에 의해 상부 용접건(120)이 축방향 회전되는 것을 방지하는 역할을 하게 된다.The anti-rotation guide rod 127 serves to prevent the upper welding gun 120 from being axially rotated by a magnetic field generated during welding.

이하, 도 16 내지 도 18을 참조하여 본 발명에 따른 스폿 용접장치의 작동상태 및 용접이 이루어지는 과정을 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, referring to FIGS. 16 to 18, the operation of the spot welding apparatus according to the present invention and the process of welding are described as follows.

도 16은 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 피치 조절이 이루어지는 상태를 도시한 작동상태도이고, 도 17a 및 도 17b는 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 건 정렬부(30)에 의해 상부 용접건(120)과 하부 용접건(130)의 정렬상태가 이루어짐을 보여주는 도면이며, 도 18은 본 발명에 따른 스폿 용접장치에서 다양한 겹 수의 패널(4) 조건에 대응하는 상태를 도시한 작동상태도이다.16 is an operation state diagram showing a state in which the pitch adjustment is made in the spot welding apparatus according to the present invention, Figures 17a and 17b is the upper welding gun 120 by the gun alignment unit 30 in the spot welding apparatus according to the present invention ) And the lower welding gun 130 is a view showing that the alignment is made, Figure 18 is an operating state diagram showing a state corresponding to the conditions of the various number of layers 4 in the spot welding apparatus according to the present invention.

먼저, 도 16에 나타낸 바와 같이 로봇이 동작하여 로봇 암에 장착된 스폿 용접장치가 작업위치로 이동되고 나면, 용접 작업의 대상물인 두 겹의 패널(4) 상측과 하측으로 상부 용접봉(123)과 하부 용접봉(133)이 위치되며, 이때 상부 용접봉(123)과 하부 용접봉(133)이 패널(4)을 사이에 두고 대향된 위치에 있게 된다.First, as shown in FIG. 16, after the robot is operated to move the spot welding device mounted on the robot arm to the working position, the upper welding rod 123 and the upper and lower panels 4, which are objects of the welding work, are moved upward and downward. The lower electrode 133 is positioned, and the upper electrode 123 and the lower electrode 133 are in opposite positions with the panel 4 interposed therebetween.

이어 가압용 서보 액츄에이터(110)가 구동되면, 상부 용접봉(123)이 패널(4) 상측을 가압하게 되면서 하부 용접봉(133)을 포함한 하부 용접건(130)이 상측으로 이동하여 패널(4) 하측을 가압하게 된다.Subsequently, when the pressure servo actuator 110 is driven, the upper welding rod 123 presses the upper side of the panel 4, and the lower welding gun 130 including the lower welding rod 133 moves upward to the lower side of the panel 4. Will be pressed.

이에 두 겹의 패널(4)을 사이에 둔 상부 용접봉(123)과 하부 용접봉(133)의 가압력이 작용되는 상태에서 두 겹의 패널(4)을 압접하여 용접이 이루어지게 되는데, 도시된 바와 같이 고정형 용접기(100a)와 이동형 용접기(100b)가 동시에 패널(4)을 압접하므로 2점 동시 용접이 가능해진다.Accordingly, welding is performed by pressing the two layers of panel 4 in a state where the pressing force of the upper electrode 123 and the lower electrode 133 between the two layers of panel 4 is applied. Since the stationary welder 100a and the movable welder 100b press-contact the panel 4 simultaneously, two-point simultaneous welding becomes possible.

이어 용접이 완료되면, 가압용 서보 액츄에이터(110)가 역으로 구동되면서 상부 용접봉(123)은 상승하고, 하부 용접봉(133)은 하강하게 되며, 이후 로봇 암의 이동으로 고정형 용접기(100a)와 이동형 용접기(100b)를 포함한 스폿 용접장치 전체가 다음 용접점 위치로 이동하게 된다.Subsequently, when welding is completed, the pressurizing servo actuator 110 is driven in reverse, and the upper electrode 123 is raised, the lower electrode 133 is lowered, and then the fixed welding machine 100a and the movable type are moved by the movement of the robot arm. The whole spot welding apparatus including the welding machine 100b is moved to the next welding point position.

이와 같이 로봇 암 및 스폿 용접장치 전체가 다음 용접점 위치로 이동되는 동안 피치 가변형 액츄에이터의 구동에 의해 이동형 용접기(100b)가 측방 이동하여 두 용접기 간 간격 조절이 이루어지고, 다음 용접점 위치로 이동한 상태에서 동일한 방식으로 2점 동시 용접이 수행된다.As such, while the entire robot arm and the spot welding device are moved to the next welding point position, the movable welding machine 100b is moved laterally by the drive of the variable pitch actuator to adjust the spacing between the two welding machines, and to move to the next welding point position. Two-point simultaneous welding is performed in the same manner in the state.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 스폿 용접장치가 이용될 경우, 2점 동시 용접으로 같은 시간 동안 보다 많은 용접이 가능해지며, 작업대상물의 규정된 용접점 수에 대해 용접이 완료되는 시간을 크게 단축시킬 수 있게 된다. As described above, when the spot welding apparatus according to the present invention is used, more welding is possible during the same time by two-point simultaneous welding, and the time for welding completion for the prescribed number of welding points of the workpiece is greatly shortened. It becomes possible.

또한 용접점 위치를 이동하는 동안 다음 용접점의 피치에 맞추어 두 용접기 간 간격을 조절할 수 있으므로 작업대상물의 용접부위를 따라 이동하는 동안 용접 피치를 가변시킬 수 있는 바, 필요로 하는 다양한 용접 피치에 대응이 가능해진다.In addition, the distance between two welding machines can be adjusted according to the pitch of the next welding spot while moving the welding spot location, so that the welding pitch can be varied while moving along the welding part of the workpiece. This becomes possible.

다음으로, 도 17a 및 도 17b는 건 정렬부(30)에 의해 상부 용접봉(123)과 하부 용접봉(133)이 동시에 패널(4)을 압접하는 건 정렬상태가 이루어짐을 보여주는 도면으로, 도 17a는 두 용접봉의 정렬 전 상태를, 도 17b는 두 용접봉이 동시 패널(4) 압접상태를 이루는 정렬 후 상태를 나타내고 있다.Next, FIGS. 17A and 17B illustrate a state in which an upper welding rod 123 and a lower welding rod 133 press-fit the panel 4 at the same time by the gun alignment unit 30, and FIG. 17B shows the post-alignment state in which the two electrodes form a crimping state of the panel 4 at the same time.

도시된 바와 같이, 가압용 서보 액츄에이터(110)가 구동되면, 생크(121) 및 홀더(122)를 통해 상부 용접봉(123)이 상측에서 패널(4)을 가압하게 되고, 이 상태에서 가압력의 반작용에 의하여 하부 용접건(130) 및 승강프레임(31), 승강프레임(31)에 일체로 체결된 가압용 서보 액츄에이터(110) 및 모멘트 방지용 LM 가이드(125) 등이 일체로 상승하게 된다.As shown, when the servo actuator 110 for pressure is driven, the upper electrode 123 presses the panel 4 from the upper side through the shank 121 and the holder 122, and in this state, reaction of the pressing force is performed. As a result, the lower welding gun 130, the lifting frame 31, and the pressurizing servo actuator 110 integrally fastened to the lifting frame 31, the moment preventing LM guide 125, and the like are integrally raised.

이에 하부 용접봉(133) 역시 하측에서 패널(4)을 가압하게 되면서 상부 용접봉(123)과 하부 용접봉(133)이 패널(4)을 사이에 두고 동시 가압하는 상태가 되며, 이 상태로 스폿 용접이 이루어지게 된다.Accordingly, the lower electrode 133 also presses the panel 4 from the lower side, and the upper electrode 123 and the lower electrode 133 are pressed simultaneously with the panel 4 interposed therebetween. Will be done.

상기 가압용 서보 액츄에이터(110)의 구동 동안 발생하는 가압력의 반작용은 생크(121)가 액츄에이터(110)로부터 전진하는 과정에서 상부 용접봉(123)이 패널(4)을 가압하면서 발생하며, 상부 용접봉(123)이 패널(4)에 압접된 상태에서 생크(121)를 추진시키는 가압용 서보 액츄에이터(110)의 힘은 반작용에 의해 가압용 서보 액츄에이터(110) 자신을 상방으로 이동시키는 힘으로 작용하게 되는 바, 결국 도 17b에서와 같이 승강프레임(31)을 포함한 하부 용접건(130) 전체가 상방으로 이동되면서 하부 용접봉(133)이 패널(4)을 가압하는 상태가 된다. The reaction of the pressing force generated during the driving of the pressurizing servo actuator 110 is generated while the upper electrode 123 presses the panel 4 while the shank 121 moves forward from the actuator 110, and the upper electrode ( The force of the pressurizing servo actuator 110 for pushing the shank 121 while the 123 is pressed against the panel 4 acts as a force for moving the pressurizing servo actuator 110 itself upward by reaction. As a result, as shown in FIG. 17B, as the entire lower welding gun 130 including the lifting frame 31 is moved upward, the lower welding rod 133 presses the panel 4.

다음으로, 도 18을 참조하면, 고정형 용접기(100a)와 이동형 용접기(100b)가 각각의 건 정렬부(30)에 의해 독립적으로 상하 정렬이 가능하므로 2겹 패널(4)과 3겹 패널(4)을 동시에 용접해야 할 경우에도 두 용접기가 동시 패널(4) 압접상태를 이루는 정렬이 가능하다.Next, referring to FIG. 18, since the fixed welding machine 100a and the mobile welding machine 100b can be independently vertically aligned by the respective gun alignment units 30, the 2-ply panel 4 and the 3-ply panel 4 may be used. In the case of welding at the same time, it is possible to align the two welding machines to form the same panel 4 welding state.

이와 같이 본 발명에 따른 스폿 용접장치(3a)는 다른 겹 수의 패널(4)에 대해서도 동시에 용접하는 것이 가능하며, 이로써 다양한 겹 수의 패널(4) 조건에 대응 가능한 이점을 가진다. In this way, the spot welding apparatus 3a according to the present invention can be welded simultaneously to the different number of panels 4, and thus has the advantage of being able to cope with various conditions of the number of panels 4.

이상으로 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였는바, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것이 아니고, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당 업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.
The embodiments of the present invention have been described in detail above, but the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims are made. Forms are also included in the scope of the present invention.

1 : 로봇 2 : 로봇 암
3a : 용접장치 4 : 패널
10 : 고정 프레임 11 : 체결부
12 : 제1변압기 12a : 부스바
13 : 피치 가변용 서보 액츄에이터 14 : 스크류축
15 : 이동블록 16a : 주 LM 가이드
16b : 보조 LM 가이드 17 : 제2변압기
20 : 이동프레임 30 : 건 정렬부
31 : 승강프레임 31a : 횡지지대
32 : 에어실린더 33 : 피스톤 로드
34 : 안내로드 100a : 고정형 용접기
100b : 이동형 용접기 110 : 가압용 서보 액츄에이터
120 : 상부 용접건 121 : 생크
122 : 홀더 123 : 상부 용접봉
124 : 접속부 125 : LM 가이드
126 : 지지브라켓 127 : 회전방지용 안내로드
130 : 하부 용접건 131 : 건 암
132 : 홀더 133 : 용접봉1: robot 2: robot arm
3a: welding device 4: panel
10: fixed frame 11: fastening portion
12: first transformer 12a: busbar
13: Servo actuator for variable pitch 14: Screw shaft
15: moving block 16a: main LM guide
16b: auxiliary LM guide 17: second transformer
20: moving frame 30: gun alignment unit
31: lifting frame 31a: lateral support
32: air cylinder 33: piston rod
34: guide rod 100a: fixed welding machine
100b: mobile welding machine 110: pressurized servo actuator
120: upper welding gun 121: shank
122: holder 123: upper welding rod
124: connection 125: LM guide
126: support bracket 127: guide rod for preventing rotation
130: lower welding gun 131: gun arm
132: holder 133: welding rod

Claims (11)

로봇 암에 장착되어 사용되는 스폿 용접장치에 있어서,
상기 로봇 암에 체결되어 고정되는 고정프레임에 구성된 고정형 용접기와;
상기 고정프레임에 측방 이동이 가능하도록 결합되는 이동프레임에 구성된 이동형 용접기와;
상기 고정프레임에 고정 설치되어 이동프레임을 포함한 이동형 용접기를 측방 이동시켜 고정형 용접기와 이동형 용접기 간 간격을 조절해줌으로써 상기 두 용접기의 용접점 간 피치를 가변시키는 피치 가변용 서보 액츄에이터;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 피치 가변형 트윈 스폿 용접장치.
In the spot welding apparatus mounted on the robot arm,
A fixed welding machine configured to be fixed to the robot arm by being fixed thereto;
A movable welder configured in a moving frame coupled to the fixed frame to enable lateral movement;
A variable pitch servo actuator fixed to the fixed frame to move the welding machine including the moving frame to the side to adjust the distance between the welding machine and the welding machine to change the pitch between the welding points of the two welding machines;
Pitch variable twin spot welding apparatus comprising a.
청구항 1에 있어서,
상기 고정프레임에 베드형 주 LM 가이드가 고정 설치되고, 상기 주 LM 가이드 상측으로 이동프레임이 결합되어, 상기 이동프레임이 주 LM 가이드를 따라 고정프레임에 대해 측방 이동 가능하게 된 것을 특징으로 하는 피치 가변형 트윈 스폿 용접장치.
The method according to claim 1,
A bed-type main LM guide is fixedly installed on the fixed frame, and a moving frame is coupled to the upper side of the main LM guide, so that the moving frame is laterally movable with respect to the fixed frame along the main LM guide. Twin spot welding device.
청구항 2에 있어서,
상기 주 LM 가이드와는 별도로 고정프레임에서 이동프레임을 측방 이동 안내하는 축형 보조 LM 가이드가 추가로 설치되고, 상기 축형 보조 LM 가이드는 일측이 고정프레임에 슬라이드 가능하게 관통 결합된 상태에서 타측이 이동프레임에 일체로 결합되어 고정프레임과 이동프레임 간을 연결하는 것을 특징으로 하는 피치 가변형 트윈 스폿 용접장치.
The method according to claim 2,
A shaft auxiliary LM guide for laterally guiding the moving frame in the fixed frame is installed separately from the main LM guide, the shaft auxiliary LM guide is the other side of the movable frame in a state that one side is slidably coupled to the fixed frame. It is integrally coupled to the variable pitch twin spot welding apparatus, characterized in that for connecting between the fixed frame and the moving frame.
청구항 1에 있어서,
상기 피치 가변용 서보 액츄에이터는,
전동모터의 회전토크를 직선운동으로 변환하는 롤러 스크류 액츄에이터이고,
상기 전동모터를 포함하는 액츄에이터 본체가 상기 고정프레임에 체결되어 고정된 상태에서 전동모터의 구동시 회전되는 스크류축상의 전후 직선 이동되는 이동블록이 상기 이동프레임에 체결되어 고정된 것을 특징으로 하는 피치 가변형 트윈 스폿 용접장치.
The method according to claim 1,
The pitch variable servo actuator is,
Roller screw actuator that converts rotational torque of electric motor into linear motion,
Pitch variable type, characterized in that the actuator body including the electric motor is fastened to the fixed frame fixed to the moving frame is moved back and forth linearly on the screw shaft that is rotated when the electric motor is driven in a fixed state fixed to the fixed frame Twin spot welding device.
청구항 1에 있어서,
상기 고정형 용접기와 이동형 용접기는 건 정렬부를 매개로 고정프레임과 이동프레임에 탄력적으로 상하 이동 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 피치 가변형 트윈 스폿 용접장치.
The method according to claim 1,
The fixed welding machine and the movable welding machine is a variable pitch twin spot welding apparatus, characterized in that coupled to the fixed frame and the movable frame to be movable up and down elastically via a key alignment unit.
청구항 5에 있어서,
상기 건 정렬부는,
상호 측방에 나란히 수직 배치되는 상기 고정형 용접기와 이동형 용접기 각각에 대하여 해당 용접기의 상부 용접건이 하강하여 작업대상물인 패널을 가압하게 될 때 반작용에 의해 하부 용접건이 상승되도록 하는 것으로,
해당 용접기의 상부 용접건을 상하로 직선 이동시키기 위한 가압용 서보 액츄에이터, 및 하부 용접건의 건 암이 일체로 고정되는 승강프레임과;
실린더 본체 내 공기압 작용에 의해 탄력적으로 승강 동작하는 피스톤 로드를 가지면서 실린더 본체가 상기 승강프레임에 장착되고 상기 피스톤 로드가 해당 프레임인 고정프레임 또는 이동프레임에 일체로 결합되는 에어실린더와;
상기 고정프레임 및 이동프레임에서 상기 승강프레임이 안정적으로 승강 이동되도록 가이드하는 가이드수단;
을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 피치 가변형 트윈 스폿 용접장치.
The method according to claim 5,
The gun alignment unit,
The lower welding gun is raised by reaction when the upper welding gun of the corresponding welding machine is lowered to press the panel which is the workpiece for each of the stationary welding machine and the mobile welding machine which are vertically arranged side by side.
A pressurized servo actuator for linearly moving the upper welding gun of the welder up and down, and a lifting frame to which the gun arms of the lower welding gun are fixed integrally;
An air cylinder having a piston rod elastically moved up and down by a pneumatic action in the cylinder body, the cylinder body being mounted to the lifting frame, and the piston rod integrally coupled to a fixed frame or a moving frame corresponding to the frame;
Guide means for guiding the lifting frame to move up and down stably in the fixed frame and the moving frame;
Pitch variable twin spot welding apparatus characterized in that comprises a.
청구항 6에 있어서,
상기 가이드수단은 승강프레임에 수평 설치된 횡지지대에 일체로 고정되고 상하로 길게 배치되어 고정프레임 또는 이동프레임에 슬라이드 가능하게 관통 결합되는 복수개의 안내로드인 것을 특징으로 하는 피치 가변형 트윈 스폿 용접장치.
The method of claim 6,
The guide means is a variable pitch twin spot welding apparatus, characterized in that the plurality of guide rods are fixed integrally to the horizontal support horizontally installed on the lifting frame and arranged vertically long and slidably penetrates the fixed frame or the moving frame.
청구항 6에 있어서,
상기 승강프레임의 하부면에는 가압용 서보 액츄에이터의 가압시 발생하는 모멘트를 방지하고 가압용 서보 액츄에이터를 보호하기 위한 모멘트 방지용 LM 가이드가 고정 설치되고,
상기 모멘트 방지용 LM 가이드의 내측으로 상부 용접건의 생크가 상하 이동 가능하게 삽입되는 구조로 되어 있는 것을 특징으로 하는 피치 가변형 트윈 스폿 용접장치.
The method of claim 6,
The lower surface of the elevating frame is fixed to the moment prevention LM guide for preventing the moment generated during the pressurization of the pressure servo actuator for protecting the pressure servo actuator,
The pitch variable twin spot welding device, characterized in that the shank of the upper welding gun is inserted into the upper side of the moment preventing LM guide to be moved up and down.
청구항 8에 있어서,
상기 생크 일측에는 전방으로 돌출된 지지브라켓이 설치되고, 상기 지지브라켓에는 상방으로 수직 연장되는 회전방지용 안내로드가 고정 설치되며, 상기 회전방지용 안내로드의 상부가 승강프레임에 슬라이드 가능하게 관통 결합되는 것을 특징으로 하는 피치 가변형 트윈 스폿 용접장치.
The method according to claim 8,
A support bracket protruding forward is installed at one side of the shank, and an anti-rotation guide rod vertically extending upward is fixed to the support bracket, and an upper portion of the anti-rotation guide rod is slidably coupled to the lifting frame. Pitch variable twin spot welding device.
청구항 6 또는 청구항 8에 있어서,
상기 가압용 서보 액츄에이터는,
전동모터의 회전토크를 직선운동으로 변환하는 롤러 스크류 액츄에이터이고,
상기 전동모터를 포함하는 액츄에이터 본체가 해당 프레임인 고정프레임 또는 이동프레임에 고정된 상태에서 전동모터의 구동시 회전되는 스크류축상의 전후 직선 이동되는 이동블록이 상부 용접건에 일체로 결합된 것을 특징으로 하는 피치 가변형 트윈 스폿 용접장치.
The method according to claim 6 or 8,
The pressurized servo actuator is,
Roller screw actuator that converts rotational torque of electric motor into linear motion,
In the state in which the actuator body including the electric motor is fixed to a fixed frame or a moving frame, the movable block moving forward and backward linearly on a screw shaft rotated when the electric motor is driven is integrally coupled to the upper welding gun. Pitch variable twin spot welding machine.
청구항 5에 있어서,
상기 고정프레임 및 이동프레임에는 1차측의 고전압/저전류를 2차측의 저전압/고전류로 변환하는 변압기가 각각 고정 설치되고,
상기 각 변압기의 하측으로는 2차측 전류를 해당 용접기인 고정형 용접기 또는 이동형 용접기로 통전시키는 부스바 및 션트가 구비되며,
상기 부스바는 변압기에 접속된 고정 부스바와, 해당 용접기에 일체 결합된 이동 부스바로 구성되어, 해당 용접기의 상하 이동시 이동 부스바가 고정 부스바에 슬라이드되면서 상시 접속되는 구조로 된 것을 특징으로 하는 피치 가변형 트윈 스폿 용접장치.
The method according to claim 5,
Transformers for converting the high voltage / low current of the primary side to the low voltage / high current of the secondary side is fixedly installed in the fixed frame and the moving frame,
The lower side of each transformer is provided with a busbar and a shunt for energizing the secondary side current to a fixed welding machine or a mobile welding machine, which is a corresponding welding machine.
The busbar is composed of a fixed busbar connected to a transformer and a moving busbar integrally coupled to the welding machine, the movable busbar is configured to be connected at all times while the movable busbar slides to the fixed busbar during the vertical movement of the welding machine. Spot welding device.
KR1020100113046A 2010-11-12 2010-11-12 Pitch variable type twin spot welding apparatus KR101230991B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100113046A KR101230991B1 (en) 2010-11-12 2010-11-12 Pitch variable type twin spot welding apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100113046A KR101230991B1 (en) 2010-11-12 2010-11-12 Pitch variable type twin spot welding apparatus

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20120051557A true KR20120051557A (en) 2012-05-22
KR101230991B1 KR101230991B1 (en) 2013-02-07

Family

ID=46268619

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100113046A KR101230991B1 (en) 2010-11-12 2010-11-12 Pitch variable type twin spot welding apparatus

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101230991B1 (en)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101283481B1 (en) * 2013-01-22 2013-07-12 (주)산호수출포장 Welding device for middle plate of pallet
CN103273181A (en) * 2013-05-22 2013-09-04 窦川忠 Two-axis multipoint automatic spot welding device and using method
KR101382319B1 (en) * 2012-12-17 2014-04-08 현대자동차 주식회사 Twin spot welding apparatus
KR101448762B1 (en) * 2012-12-28 2014-10-08 현대자동차 주식회사 Spot welding apparatus
KR101448772B1 (en) * 2013-04-03 2014-10-08 현대자동차 주식회사 Spot welding apparatus
CN104511686A (en) * 2013-09-30 2015-04-15 现代自动车株式会社 Spot welding apparatus
CN104551365A (en) * 2013-10-14 2015-04-29 现代自动车株式会社 Spot welder
CN104551366A (en) * 2013-10-14 2015-04-29 现代自动车株式会社 Spot welding apparatus
CN107206535A (en) * 2015-08-10 2017-09-26 广州微点焊设备有限公司 The automatic two point soldering equipment of IC-card and IC-card welding robot
US20210008655A1 (en) * 2019-07-11 2021-01-14 Subaru Corporation Welding gun and welding method
US10987809B2 (en) 2018-09-24 2021-04-27 T.A. Systems, Inc. Rotary tool adjuster for robot with end of arm tool having multiple tools
CN115007986A (en) * 2022-05-28 2022-09-06 富奥威泰克汽车底盘系统有限公司 Fixed resistance welder is used in oil pan welding
US12128495B2 (en) * 2019-07-11 2024-10-29 Subaru Corporation Welding gun and welding method

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101655148B1 (en) * 2014-04-24 2016-09-07 현대자동차 주식회사 Apparatus for sandwich panel welding

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6066681U (en) * 1983-10-05 1985-05-11 日産自動車株式会社 Dual type spot welding gun
JP2580029B2 (en) * 1989-03-20 1997-02-12 ファナック株式会社 Variable-pitch spot welding gun device for welding robot
JPH09206952A (en) * 1996-02-02 1997-08-12 Toyota Motor Corp Resistance welding gun
JP2000158145A (en) * 1998-11-20 2000-06-13 Dengensha Mfg Co Ltd Resistance spot welding gun

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101382319B1 (en) * 2012-12-17 2014-04-08 현대자동차 주식회사 Twin spot welding apparatus
KR101448762B1 (en) * 2012-12-28 2014-10-08 현대자동차 주식회사 Spot welding apparatus
KR101283481B1 (en) * 2013-01-22 2013-07-12 (주)산호수출포장 Welding device for middle plate of pallet
KR101448772B1 (en) * 2013-04-03 2014-10-08 현대자동차 주식회사 Spot welding apparatus
US20140299583A1 (en) * 2013-04-03 2014-10-09 Hyundai Motor Company Spot welding apparatus
DE102013114285B4 (en) 2013-04-03 2022-03-31 Hyundai Motor Company spot welding device
US9676067B2 (en) 2013-04-03 2017-06-13 Hyundai Motor Company Spot welding apparatus
CN103273181A (en) * 2013-05-22 2013-09-04 窦川忠 Two-axis multipoint automatic spot welding device and using method
US9296063B2 (en) 2013-09-30 2016-03-29 Hyundai Motor Company Spot welding apparatus
CN104511686A (en) * 2013-09-30 2015-04-15 现代自动车株式会社 Spot welding apparatus
US20150183049A1 (en) * 2013-10-14 2015-07-02 Hyundai Motor Company Spot welding apparatus
CN104551366A (en) * 2013-10-14 2015-04-29 现代自动车株式会社 Spot welding apparatus
US9522440B2 (en) 2013-10-14 2016-12-20 Hyundai Motor Company Spot welding apparatus
CN104551365A (en) * 2013-10-14 2015-04-29 现代自动车株式会社 Spot welder
CN107206535A (en) * 2015-08-10 2017-09-26 广州微点焊设备有限公司 The automatic two point soldering equipment of IC-card and IC-card welding robot
CN107206535B (en) * 2015-08-10 2020-07-03 广州微点焊设备有限公司 Automatic double spot welding equipment of IC-card and IC-card welding robot
US10987809B2 (en) 2018-09-24 2021-04-27 T.A. Systems, Inc. Rotary tool adjuster for robot with end of arm tool having multiple tools
US20210008655A1 (en) * 2019-07-11 2021-01-14 Subaru Corporation Welding gun and welding method
US12128495B2 (en) * 2019-07-11 2024-10-29 Subaru Corporation Welding gun and welding method
CN115007986A (en) * 2022-05-28 2022-09-06 富奥威泰克汽车底盘系统有限公司 Fixed resistance welder is used in oil pan welding
CN115007986B (en) * 2022-05-28 2023-09-22 富奥威泰克汽车底盘系统有限公司 Fixed resistance welder for welding oil pan

Also Published As

Publication number Publication date
KR101230991B1 (en) 2013-02-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101230991B1 (en) Pitch variable type twin spot welding apparatus
KR101448772B1 (en) Spot welding apparatus
KR101382319B1 (en) Twin spot welding apparatus
KR101592389B1 (en) Spot welding apparatus
KR101481278B1 (en) Multi-functional robot apparatus for common use
CN104741756B (en) Spot welding system and method of operating the same
CN106425250A (en) Indirect and flexible welding platform of automobile panel
KR101448762B1 (en) Spot welding apparatus
CN219503968U (en) Intelligent welding workstation for long welding line of steel member
JP2007260772A (en) Automatic spot welding machine using table electrode
CN202199955U (en) Full auto-welding device for welding fixed contact and silver point
CN211072212U (en) Special single-side welding machine for anode plate of electrostatic dust collector
CN211072213U (en) Double-sided welding special machine for anode plate of electrostatic dust collector
CN210147346U (en) Numerical control cantilever double-gun welding machine
US5130511A (en) Method of and apparatus for welding panel with space defined therein
CN210703053U (en) Adjustable automobile electric control flat spot welding mechanism
CN1270871A (en) One side spot welding apparatus
CN113894467B (en) Double-station automatic welding system for ground rail
KR101610097B1 (en) Welding device for panel sheets
CN210359916U (en) Welding workbench
CN217991260U (en) Puppet type single-sided double-spot welding device
KR101655148B1 (en) Apparatus for sandwich panel welding
KR20020049227A (en) Welding system of door after hemming
CN116871646A (en) Automatic spot welding special plane that snatchs of stationary blade
CN110587098A (en) Double-sided welding special machine for anode plate of electrostatic dust collector

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180130

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190130

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191219

Year of fee payment: 8