KR20120051547A - Apparatus and method for computing steering angle with moving distance of rear wheel - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A steering angle calculating apparatus and a method thereof by using moving distance difference of left and right rear wheels are provided to compensate second steering angle by using a first steering angle by calculating moving distance difference of left and right rear wheels. CONSTITUTION: A steering angle calculating apparatus and method thereof by using moving distance difference of left and right rear wheels comprise a moving stroke output unit(11), a steering angle output unit(12), a control unit(13), a CAN(Controller Area Network), and a CAN message transmitting unit(14). A moving stroke output unit calculates moving difference between a left rear wheel and a right rear wheel. The steering angle output unit outputs a first steering angle by using calculated moving difference between a left rear wheel and a right rear wheel. In case of the calculated moving difference between a left rear wheel and a right rear wheel and a second steering angle are different, the control unit produces a CAN message capable of containing error message. And CAN message transmitting unit transfers through CAN.

Description

후륜의 이동거리 차를 이용한 조향각 산출 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR COMPUTING STEERING ANGLE WITH MOVING DISTANCE OF REAR WHEEL}Steering angle calculation device and method using rear wheel travel distance {APPARATUS AND METHOD FOR COMPUTING STEERING ANGLE WITH MOVING DISTANCE OF REAR WHEEL}

본 발명은 후륜의 이동거리 차를 이용한 조향각 산출 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 좌측 후륜의 이동거리와 우측 후륜의 이동거리를 이용하여 조향각을 산출하는 후륜의 이동거리 차를 이용한 조향각 산출 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a steering angle calculation device and a method using the rear wheel travel distance, and more particularly to the rear wheel travel distance difference to calculate the steering angle using the travel distance of the left rear wheel and the right rear wheel of the vehicle. A steering angle calculating device used and a method thereof.

일반적으로, 주차가 미숙한 초보 운전자나 여성 운전자 또는 노약자들이 좁은 공간에 차량을 주차하는 경우, 주차하고자 하는 공간의 양측 또는 전후에 이미 주차된 차량과의 간격을 정확하게 예측하지 못하여 여러 번에 걸쳐 차량을 후진하거나 직진하여 차량을 주차하게 된다.In general, when an inexperienced novice driver, a female driver or an elderly person parks a vehicle in a narrow space, the vehicle cannot be accurately predicted the distance from the vehicle already parked on both sides or before and after the space to be parked. Back up or go straight to park the vehicle.

이때 주변 차량과의 간격을 잘못 예측한 경우, 이미 주차된 차량과의 접촉 사고를 유발하거나 주변 차량과의 간격이 좁아 차량의 문을 정상적으로 열지 못하게 되는 경우가 빈번히 발생한다. 특히, 야간의 경우에는 사이드 미러나 백 미러를 통한 시야 확보가 주간에 비해 매우 어렵기 때문에 정상적으로 주차하기가 더욱더 어렵다.At this time, if the distance between the surrounding vehicle is incorrectly predicted, it often causes a contact accident with a vehicle that is already parked or the distance with the surrounding vehicle is narrow, so that the door of the vehicle cannot be normally opened. In particular, at night, it is more difficult to park normally because it is more difficult to secure the view through the side mirror or the rear mirror than in the daytime.

이를 해결하기 위한 종래의 자동 주차 시스템은 각종 센서를 이용하여 수집한 정보를 기반으로 주차궤적을 생성한 후 해당 주차궤적을 추종하면서 차량을 원하는 공간에 위치시킨다. 이때 주차궤적을 추종하는데 필요한 조향각은 조향각 센서를 통해 수집한다.A conventional automatic parking system for solving this problem is to generate a parking track based on information collected using various sensors, and then position the vehicle in a desired space while following the corresponding parking track. At this time, the steering angle necessary to follow the parking trajectory is collected through the steering angle sensor.

이러한 종래의 자동 주차 시스템은, 노면 조건에 따른 차량의 미끄러짐(슬립각, 슬립률), 조향각과 차륜각의 공차 등에 의해 발생하는 실질적인 조향각의 오차를 감안하지 않고, 단순히 조향각 센서를 통해 수집한 조향각을 이용하여 주차궤적을 추종하기 때문에 정확한 주차궤적 추종이 어려운 문제점이 있다.Such a conventional automatic parking system does not take into account the actual steering angle error caused by the vehicle slip (slip angle, slip ratio), steering angle and wheel angle tolerance according to the road surface conditions, and simply collects the steering angle collected through the steering angle sensor. Since following the parking trajectory is used, it is difficult to accurately follow the parking trajectory.

이에 조향각 센서를 통해 수집한 조향각을 보정할 수 있는 방안이 요구되고 있다.
Accordingly, a method for correcting the steering angle collected through the steering angle sensor is required.

상기와 같은 요구에 부응하기 위하여, 본 발명은 차량의 좌측 후륜의 이동거리와 우측 후륜의 이동거리를 이용하여 제 1 조향각을 산출함으로써, 상기 산출한 제 1 조향각과 조향각 센서를 통해 획득한 제 2 조향각에 오차가 발생하는 경우, 제 1 조향각을 이용하여 제 2 조향각을 보정할 수 있도록 하는, 후륜의 이동거리 차를 이용한 조향각 산출 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.In order to meet the requirements as described above, the present invention calculates a first steering angle using the movement distance of the left rear wheel and the right rear wheel of the vehicle, thereby obtaining the first steering angle and the second steering angle obtained through the steering angle sensor. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a steering angle calculating device and a method using a shift distance of a rear wheel, which can correct a second steering angle by using a first steering angle when an error occurs in the steering angle.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects and advantages of the present invention which are not mentioned can be understood by the following description, and will be more clearly understood by the embodiments of the present invention. Also, it will be readily appreciated that the objects and advantages of the present invention may be realized by the means and combinations thereof indicated in the claims.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 후륜의 이동거리 차를 이용한 조향각 산출 장치에 있어서, 차량의 좌측 후륜 및 우측 후륜의 이동거리를 산출하는 이동거리 산출수단; 상기 이동거리 산출수단이 산출한 좌측 후륜의 이동거리와 우측 후륜의 이동거리를 이용하여 상기 차량의 제 1 조향각을 산출하는 조향각 산출수단; 상기 조향각 산출수단이 산출한 제 1 조향각과 조향각 센서로부터 획득한 제 2 조향각에 오차가 발생함에 따라 오차 정보를 담은 메시지를 생성하는 제어수단; 및 상기 제어수단이 생성한 메시지를 송신하는 메시지 송신수단을 포함한다.An apparatus of the present invention for achieving the above object, the steering angle calculation apparatus using a difference in the movement distance of the rear wheel, the movement distance calculating means for calculating the movement distance of the left rear wheel and the right rear wheel of the vehicle; Steering angle calculation means for calculating a first steering angle of the vehicle using the movement distance of the left rear wheel and the movement distance of the right rear wheel calculated by the movement distance calculating means; Control means for generating a message containing error information as an error occurs in the first steering angle calculated by the steering angle calculating means and the second steering angle obtained from the steering angle sensor; And message transmitting means for transmitting the message generated by the control means.

또한 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 후륜의 이동거리 차를 이용한 조향각 산출 방법에 있어서, 차량의 좌측 후륜 및 우측 후륜의 이동거리를 산출하는 단계; 상기 산출된 좌측 후륜의 이동거리와 우측 후륜의 이동거리를 이용하여 상기 차량의 제 1 조향각을 산출하는 단계; 상기 산출된 제 1 조향각과 조향각 센서로부터 획득한 제 2 조향각에 오차가 발생함에 따라 오차 정보를 담은 메시지를 생성하는 단계; 및 상기 생성된 메시지를 송신하는 단계를 포함한다.
In addition, the method of the present invention for achieving the above object, in the steering angle calculation method using the movement distance difference of the rear wheel, calculating the movement distance of the left rear wheel and the right rear wheel of the vehicle; Calculating a first steering angle of the vehicle by using the calculated moving distance of the left rear wheel and the right rear wheel; Generating a message containing error information as an error occurs in the calculated first steering angle and a second steering angle obtained from the steering angle sensor; And transmitting the generated message.

상기와 같은 본 발명은, 차량의 좌측 후륜의 이동거리와 우측 후륜의 이동거리를 이용하여 제 1 조향각을 산출함으로써, 상기 산출한 제 1 조향각과 조향각 센서를 통해 획득한 제 2 조향각에 오차가 발생하는 경우, 제 1 조향각을 이용하여 제 2 조향각을 보정할 수 있도록 하는 효과가 있다.The present invention as described above, by calculating the first steering angle by using the moving distance of the left rear wheel and the right rear wheel of the vehicle, an error occurs in the second steering angle obtained through the calculated first steering angle and the steering angle sensor. In this case, the second steering angle can be corrected using the first steering angle.

또한, 본 발명은 차량의 좌측 후륜의 이동거리와 우측 후륜의 이동거리를 이용하여 제 1 조향각을 산출함으로써, 상기 산출한 제 1 조향각과 조향각 센서를 통해 획득한 제 2 조향각에 오차가 발생하는 경우 오차 보정값을 CAN(Controller Area Network) 메시지를 통해 송신함으로써, 자동 주차 시스템 등에서 이를 활용하여 좀 더 정확히 주차궤적을 추종할 수 있게 하는 효과가 있다.
In addition, the present invention calculates the first steering angle by using the movement distance of the left rear wheel and the right rear wheel of the vehicle, so that an error occurs in the calculated second steering angle and the second steering angle obtained through the steering angle sensor. By transmitting the error correction value through a CAN (Controller Area Network) message, it is possible to use the automatic parking system, etc., to more accurately follow the parking track.

도 1 은 본 발명에 따른 후륜의 이동거리 차를 이용한 조향각 산출 장치의 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 이용되는 선회 반경과 조향각 간의 관계를 나타내는 일예시도,
도 3 은 본 발명에 따른 이동거리와 선회 반경 간의 관계를 나타내는 일예시도,
도 4 는 본 발명에 따른 후륜의 이동거리 차를 이용한 조향각 산출 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.1 is a configuration diagram of an embodiment of a steering angle calculation apparatus using a shift distance of a rear wheel according to the present invention;
2 is an exemplary view showing a relationship between a turning radius and a steering angle used in the present invention;
3 is an exemplary view showing a relationship between a moving distance and a turning radius according to the present invention;
4 is a flowchart illustrating an embodiment of a steering angle calculation method using a difference in moving distance of a rear wheel according to the present invention.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings, It can be easily carried out. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 발명에 따른 후륜의 이동거리 차를 이용한 조향각 산출 장치의 일실시예 구성도이다.1 is a configuration diagram of an embodiment of a steering angle calculation apparatus using a difference in a moving distance of a rear wheel according to the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 후륜의 이동거리 차를 이용한 조향각 산출 장치는, 이동거리 산출부(11), 조향각 산출부(12), 제어부(13), 및 CAN(Controller Area Network) 메시지 송신부(14)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the steering angle calculation apparatus using the difference in the movement distance of the rear wheel according to the present invention includes a movement distance calculator 11, a steering angle calculator 12, a controller 13, and a CAN (Controller Area Network). ) A message transmitter 14.

상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 이동거리 산출부(11)는 차량의 좌측 후륜에 위치하는 제 1 휠 펄스 센서와 우측 후륜에 위치하는 제 2 휠 펄스 센서로부터의 휠 펄스를 이용하여 좌/우측 후륜의 이동거리를 산출하거나, 차량의 좌측 후륜에 위치하는 제 1 휠속 센서와 우측 후륜에 위치하는 제 2 휠속 센서로부터의 휠 속도를 이용하여 좌/우측 후륜의 이동거리를 산출한다.Referring to each of the above components, the movement distance calculator 11 uses the wheel pulses from the first wheel pulse sensor located on the left rear wheel of the vehicle and the second wheel pulse sensor located on the right rear wheel. The moving distance of the rear wheel is calculated, or the moving distance of the left / right rear wheel is calculated using the wheel speeds from the first wheel speed sensor located on the left rear wheel of the vehicle and the second wheel speed sensor located on the right rear wheel.

먼저, 휠 펄스를 이용하여 후륜의 이동거리를 산출하는 과정에 대해 살펴보기로 한다.First, the process of calculating the moving distance of the rear wheel using the wheel pulse will be described.

휠 펄스 센서는 차량의 바퀴 회전축에 위치한 기어 형태의 회전체의 회전을 감지하는 센서로서, 회전체의 돌기와 홈을 감지하여 펄스를 발생한다.The wheel pulse sensor is a sensor that detects rotation of a gear-shaped rotor located on a wheel axis of a vehicle and generates pulses by detecting protrusions and grooves of the rotor.

따라서, 이동거리 산출부(11)는 후륜이 한바퀴 회전하는데 필요한 펄스의 수를 알고 있으며, 후륜이 한바퀴 회전하면 이동하는 거리를 알고 있으므로, 휠 펄스 센서로부터의 휠 펄스의 수를 이용하여 후륜의 이동거리를 산출할 수 있다.Therefore, since the movement distance calculation unit 11 knows the number of pulses necessary for the rear wheel to rotate one round and the rear wheel rotates one round, the movement distance of the rear wheel is moved by using the number of wheel pulses from the wheel pulse sensor. The distance can be calculated.

다음으로, 횔 속도를 이용하는 경우는 휠속 센서를 통해 측정된 휠 속도를 적분하여 이동거리를 산출한다.Next, in the case of using the fan speed, the moving distance is calculated by integrating the wheel speed measured through the wheel speed sensor.

조향각 산출부(12)는 이동거리 산출부(11)가 산출한 좌측 후륜의 이동거리와 우측 후륜의 이동거리를 이용하여 차량의 조향각을 산출한다.The steering angle calculator 12 calculates a steering angle of the vehicle by using the movement distance of the left rear wheel and the movement distance of the right rear wheel calculated by the movement distance calculator 11.

이하, 도 2 및 도 3을 참조하여 조향각 산출부(12)가 좌/우측 후륜의 이동거리를 이용하여 조향각을 산출하는 과정에 대해 상세히 살펴보기로 한다.Hereinafter, a process in which the steering angle calculator 12 calculates the steering angle by using the moving distances of the left / right rear wheels will be described in detail with reference to FIGS. 2 and 3.

도 2에 도시된 바와 같이, 차량이 선회하는 경우 원의 중심에 가까운 쪽에 위치한 전륜의 조향각(δi)과 원의 중심에서 먼 쪽에 위치한 전륜의 조향각(δo)은 하기의 [수학식 1]과 같이 나타낼 수 있다.
As shown in FIG. 2, when the vehicle is turning, the steering angle δ i of the front wheel located near the center of the circle and the steering angle δ o of the front wheel located far from the center of the circle are represented by Equation 1 below. It can be expressed as

Figure pat00001
Figure pat00001

이때, Ro는 원의 중심으로부터 차량의 무게중심까지의 거리를 의미하며, w는 좌측 후륜의 타이어 폭 중심으로부터 우측 후륜의 타이어 폭 중심까지의 거리를 의미하고, L은 휠베이스로서 전륜 차축과 후륜 차축 간의 거리를 나타내며 고정된 값(상수)을 갖는다.In this case, R o means the distance from the center of the circle to the center of gravity of the vehicle, w means the distance from the center of the tire width of the left rear wheel to the center of the tire width of the right rear wheel, L is the wheel base and the front wheel axle It represents the distance between the rear axles and has a fixed value (constant).

여기서, δi과 δo의 평균 각도(Ackerman Angle)는 하기의 [수학식 2]와 같다.
Here, the average angles (Ackerman Angle) of δ i and δ o are expressed by Equation 2 below.

Figure pat00002
Figure pat00002

선회각도가 작다고 가정할 때, 실제로 원의 중심에서 차량의 무게중심까지의 거리(Ro)는 Rc로 근사화할 수 있다. 이는 [수학식 3]과 같다.
Assuming a small turn angle, in practice, the distance R o from the center of the circle to the center of gravity of the vehicle can be approximated by R c . This is the same as [Equation 3].

Figure pat00003
Figure pat00003

결국, 차량이 선회하는 경우 조향각과 휠 베이스 및 원의 중심에서 차량의 후륜 차축의 중심까지의 거리 사이에는 상기 [수학식 3]과 같은 관계가 성립함을 알 수 있다.As a result, when the vehicle turns, it can be seen that the relationship shown in [Equation 3] is established between the steering angle and the distance from the center of the wheel base and the circle to the center of the rear axle of the vehicle.

이하, 도 3을 참조하여 이동거리와 차량 선회 반경과의 관계를 살펴보기로 한다.Hereinafter, the relationship between the moving distance and the vehicle turning radius will be described with reference to FIG. 3.

도 3에 도시된 바와 같이, θ는 시간이 t1에서 t2로 변하는 동안 차량이 회전한 각, r은 차량이 좌측으로 선회시 선회 중심점(O)으로부터 좌측 후륜의 타이어 폭 중심까지의 거리, R은 차량이 좌측으로 선회시 선회 중심점(O)으로부터 우측 후륜의 타이어 폭 중심까지의 거리를 각각 의미한다.As shown in Fig. 3, θ is an angle of rotation of the vehicle while the time changes from t1 to t2, r is the distance from the turning center point O to the center of the tire width of the left rear wheel when the vehicle turns to the left, R is Means the distance from the turning center point O to the center of the tire width of the right rear wheel when the vehicle turns to the left.

이때, 시간이 t1에서 t2로 변하는 동안 좌측 후륜이 이동한 거리는 dr = rθ이고, 우측 후륜이 이동한 거리는 dR = Rθ이므로 R은 하기의 [수학식 4]와 같다.
In this case, while the time is changed from t1 to t2, the distance the left rear wheel moves is dr = rθ, and the distance the right rear wheel moves is dR = Rθ, so R is represented by Equation 4 below.

Figure pat00004
Figure pat00004

이때, R - r = w를 만족하므로, R은 하기의 [수학식 5]와 같이 나타낼 수 있다.
At this time, since R-r = w is satisfied, R can be expressed as shown in Equation 5 below.

Figure pat00005
Figure pat00005

여기서, k=dR/dr이다.Where k = dR / dr.

결국, Rc = R-(w/2) = (k(1-k)-(1/2))w를 만족하고, 이를 [수학식 3]에 대입하면 최종적으로 하기의 [수학식 6]와 같은 후륜의 조향각을 산출할 수 있다. 여기서, δL은 차량이 좌로 선회시 조향각을 나타내고 δR은 차량이 우로 선회시 조향각을 나타낸다.
As a result, when R c = R- (w / 2) = (k (1-k)-(1/2)) w is satisfied and substituted into Equation 3, Equation 6 It is possible to calculate the steering angle of the rear wheel, such as. Here, δ L represents the steering angle when the vehicle turns to the left and δ R represents the steering angle when the vehicle turns to the right.

Figure pat00006
Figure pat00006

Figure pat00007
Figure pat00007

이때, 'SteeringRatio'를 곱해주는 이유는 이동거리를 이용하여 산출한 조향각은 전륜의 조향각이고, 조향각 센서를 통해 측정한 조향각은 핸들의 조향각(Steering Wheel Angle)이므로 상호 비교 및 보정이 가능하도록 하기 위함이다.At this time, the reason for multiplying 'SteeringRatio' is that the steering angle calculated using the moving distance is the steering angle of the front wheel, and the steering angle measured by the steering angle sensor is the steering wheel angle. to be.

제어부(13)는 조향각 산출부(12)를 통해 산출한 제 1 조향각과 조향각 센서로부터 획득한 제 2 조향각에 소정 범위의 오차가 발생하면 오차 정보를 담은 CAN 메시지를 생성한다.The controller 13 generates a CAN message containing error information when an error of a predetermined range occurs in the first steering angle calculated by the steering angle calculator 12 and the second steering angle obtained from the steering angle sensor.

제어부(13)는 오차 범위가 0.5도 ~ 5도를 벗어나면 조향각 산출부(12)를 통해 산출한 제 1 조향각을 제 2 조향각의 보정에 이용하지 않는다.The controller 13 does not use the first steering angle calculated by the steering angle calculator 12 to correct the second steering angle when the error range is 0.5 degrees to 5 degrees.

제어부(13)는 차량이 10kph ~ 40kph로 이동하는 경우에 조향각 산출부(12)를 활성화시켜 조향각을 산출하도록 한다.The controller 13 calculates the steering angle by activating the steering angle calculator 12 when the vehicle moves from 10 kph to 40 kph.

CAN 메시지 송신부(14)는 제어부(13)가 생성한 CAN 메시지를 CAN으로 송신하여 주차 보조 시스템 등에서 활용하도록 한다.The CAN message transmitting unit 14 transmits the CAN message generated by the control unit 13 to the CAN to be utilized in a parking assistance system.

본 발명의 일실시예에서는 CAN 메시지를 예로 들어 설명하였지만, LIN(Local Interconnect Network) 메시지, 무선통신 메시지 등 다양한 통신 방식의 메시지로 생성 및 전송 가능하다.In an embodiment of the present invention, a CAN message has been described as an example, but may be generated and transmitted as a message of various communication methods such as a local interconnect network (LIN) message and a wireless communication message.

도 4 는 본 발명에 따른 후륜의 이동거리 차를 이용한 조향각 산출 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating an embodiment of a steering angle calculation method using a difference in moving distance of a rear wheel according to the present invention.

먼저, 이동거리 산출부(11)는 차량의 좌측 후륜 및 우측 후륜의 이동거리를 산출한다(401).First, the movement distance calculator 11 calculates movement distances of the left rear wheel and the right rear wheel of the vehicle (401).

이후, 조향각 산출부(12)는 상기 이동거리 산출수단이 산출한 좌측 후륜의 이동거리와 우측 후륜의 이동거리를 이용하여 차량의 제 1 조향각을 산출한다(402).Thereafter, the steering angle calculator 12 calculates the first steering angle of the vehicle by using the movement distance of the left rear wheel and the movement distance of the right rear wheel calculated by the movement distance calculating means (402).

이후, 제어부(13)가 조향각 센서로부터 제 2 조향각을 획득한다(403).Thereafter, the controller 13 obtains a second steering angle from the steering angle sensor (403).

이후, 제어부(13)가 상기 조향각 산출부(12)가 산출한 제 1 조향각과 조향각 센서로부터 획득한 제 2 조향각을 비교한다(404).Thereafter, the controller 13 compares the first steering angle calculated by the steering angle calculator 12 with the second steering angle obtained from the steering angle sensor (404).

상기 비교 결과(404), 오차 범위를 초과하면(405) 상기 "401" 과정으로 진행한다.If the comparison result 404 exceeds the error range (405), the process proceeds to the "401" process.

상기 비교 결과(404), 오차 범위를 초과하지 않으면(405) 오차 정보를 담은 CAN(Controller Area Network) 메시지를 생성한다(406).If the comparison result 404 does not exceed the error range (405), a CAN (Controller Area Network) message containing error information is generated (406).

이후, CAN 메시지 송신부(14)가 상기 CAN 메시지를 송신한다(407).Thereafter, the CAN message transmitter 14 transmits the CAN message (407).

한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.Meanwhile, the method of the present invention as described above can be written in a computer program. And the code and code segments constituting the program can be easily deduced by a computer programmer in the field. In addition, the written program is stored in a computer-readable recording medium (information storage medium), and read and executed by a computer to implement the method of the present invention. The recording medium may include any type of computer readable recording medium.

이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. The present invention is not limited to the drawings.

11 : 이동거리 산출부 12 : 조향각 산출부
13 : 제어부 14 : CAN 메시지 송신부11: moving distance calculator 12: steering angle calculator
13 control unit 14 CAN message transmission unit

Claims (5)

차량의 좌측 후륜 및 우측 후륜의 이동거리를 산출하는 이동거리 산출수단;
상기 이동거리 산출수단이 산출한 좌측 후륜의 이동거리와 우측 후륜의 이동거리를 이용하여 상기 차량의 제 1 조향각을 산출하는 조향각 산출수단;
상기 조향각 산출수단이 산출한 제 1 조향각과 조향각 센서로부터 획득한 제 2 조향각에 오차가 발생함에 따라 오차 정보를 담은 메시지를 생성하는 제어수단; 및
상기 제어수단이 생성한 메시지를 송신하는 메시지 송신수단
을 포함하는 후륜의 이동거리 차를 이용한 조향각 산출 장치.
Moving distance calculating means for calculating moving distances of the left rear wheel and the right rear wheel of the vehicle;
Steering angle calculation means for calculating a first steering angle of the vehicle using the movement distance of the left rear wheel and the movement distance of the right rear wheel calculated by the movement distance calculating means;
Control means for generating a message containing error information as an error occurs in the first steering angle calculated by the steering angle calculating means and the second steering angle obtained from the steering angle sensor; And
Message transmitting means for transmitting a message generated by the control means
Steering angle calculation device using a moving distance difference of the rear wheel including a.
제 1 항에 있어서,
상기 제어수단은,
상기 오차가 0.5도 ~ 5도를 만족하는 경우 상기 메시지를 생성하는 것을 특징으로 하는 후륜의 이동거리 차를 이용한 조향각 산출 장치.
The method of claim 1,
Wherein,
The steering angle calculation apparatus using the rear wheel movement distance difference, characterized in that for generating the message when the error satisfies 0.5 degrees to 5 degrees.
제 1 항에 있어서,
상기 이동거리 산출수단은,
상기 차량의 좌측 후륜에 위치하는 제 1 휠 펄스 센서와 우측 후륜에 위치하는 제 2 휠 펄스 센서로부터의 휠 펄스를 이용하여 좌측 및 우측 후륜의 이동거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 후륜의 이동거리 차를 이용한 조향각 산출 장치.
The method of claim 1,
The moving distance calculating means,
The travel distance difference between the rear wheels and the rear wheels is calculated using wheel pulses from the first wheel pulse sensor located on the left rear wheel of the vehicle and the second wheel pulse sensor located on the right rear wheel. Steering angle calculation device using.
제 1 항에 있어서,
상기 이동거리 산출수단은,
상기 차량의 좌측 후륜에 위치하는 제 1 휠속 센서와 우측 후륜에 위치하는 제 2 휠속 센서로부터의 휠 속도를 이용하여 좌측 및 우측 후륜의 이동거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 후륜의 이동거리 차를 이용한 조향각 산출 장치.
The method of claim 1,
The moving distance calculating means,
By using the wheel speeds from the first wheel speed sensor located on the left rear wheel of the vehicle and the second wheel speed sensor located on the right rear wheel, the moving distance of the left and right rear wheels is calculated. Steering angle output device.
차량의 좌측 후륜 및 우측 후륜의 이동거리를 산출하는 단계;
상기 산출된 좌측 후륜의 이동거리와 우측 후륜의 이동거리를 이용하여 상기 차량의 제 1 조향각을 산출하는 단계;
상기 산출된 제 1 조향각과 조향각 센서로부터 획득한 제 2 조향각에 오차가 발생함에 따라 오차 정보를 담은 메시지를 생성하는 단계; 및
상기 생성된 메시지를 송신하는 단계
를 포함하는 후륜의 이동거리 차를 이용한 조향각 산출 방법.Calculating movement distances of the left rear wheel and the right rear wheel of the vehicle;
Calculating a first steering angle of the vehicle by using the calculated moving distance of the left rear wheel and the right rear wheel;
Generating a message containing error information as an error occurs in the calculated first steering angle and a second steering angle obtained from the steering angle sensor; And
Transmitting the generated message
Steering angle calculation method using a moving distance difference of the rear wheel including a.
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