KR20120035797A - 흡착이동에 의한 유리창청소로봇과 로봇 이동 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 건물 외면의 유리창 청소로봇에 관한 것으로, 흡착판의 개수를 최소한으로 사용하여 경량화와 기동성 증대를 실현하여 창 외벽에 진공 흡착된 상태에서 창 외면을 자동으로 이동 및 방향 전환하면서 청소할 수 있는 로봇 및 그 방법에 대한 것이다.
본 발명의 흡착이동에 의한 유리창청소로봇은, 로봇을 이동시키기 위한 구동부; 이동로봇의 진행방향에 위치한 장애물을 회피하기 위한 범퍼센서부; 하측 중앙에 위치하여 로봇을 유리창에 부착시키기 위한 흡착부; 로봇의 하단에 위치한 청소부로 이루어진다.
본 발명은 별도의 부가적인 장비 설치 없이 청소로봇을 건물 외면의 유리창에 흡착시켜 전원만 인가해주면 상기 청소로봇이 자유롭게 이동하여 유리창을 자동으로 청소해 주는 것을 목적으로 한다.

Description

흡착이동에 의한 유리창청소로봇과 로봇 이동 방법{Adsorption by moving a window cleaning robot and the robot how to move}

본 발명은 흡착이동장치 및 이를 구비한 유리창청소로봇에 관한 것이다.

본 발명은 유리창청소로봇과 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 흡착력을 이용하여 고층 건물 등의 유리창에 흡착되어 자동으로 이동하면서 청소하는 이동 로봇 및 그 이동 방법에 관한 것이다.

현재 아파트나 높은 건물에서는 유리창 외면 닦기가 매우 곤란하여 건물 외부에서 로프 또는 곤돌라 등에 매달려 유리창을 닦거나 자석식의 수동 유리창닦이를 사용하여 닦는 방법을 이용하고 있으나 이와 같은 방법은 안전사고의 위험과 닦는 사람의 힘이 많이 드는 관계로 비효율적이다.

그리고 여러 형태의 유리창을 닦는 장치들이 개발되고 있는데, 실내에서 유리창을 닦는 장치는 유리창을 사이에 두고 실외기와 실내기를 자석에 의해 밀착시켜 실내기의 이동에 따라 실외기가 같이 이동되면서 유리창을 닦는 것으로, 실내기의 무리한 움직임에 의해 실외기가 유리면으로부터 이탈되어 지상으로 떨어져 지나가는 행인에게 피해를 입히거나, 실외기가 망가져 사용하지 못하게 되는 등 여러 문제점이 발생된다. 또한 다수의 흡착패드에 의해 실외 유리창에 바로 붙여서 직접적으로 청소를 하는 장치들은 그 크기가 매우 커 유리창이 깨어질 위험을 가지고 있으며, 그러한 이유로 지상으로 떨어질 경우 피해 및 위험도가 높고 가격도 비싼 단점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 최소한의 흡착패드에 의해 유리창에 흡착되어 원활한 움직임으로 빠른 속도로 유리창을 닦는 소형의 유리창청소로봇을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 하나의 흡착패드에 의한 로봇의 유리창 고정 및 주행장치로서, 로봇을 이동시키기 위한 구동부; 이동로봇의 진행방향에 위치한 장애물을 회피하기 위한 범퍼센서부; 하측 중앙에 위치하여 로봇을 유리창에 부착시키기 위한 흡착부; 로봇의 하단에 위치한 청소부로 이루어진다.

여기서, 구동부는 바퀴를 유리창에 대한 밀착력이 뛰어난 실리콘 재질의 타이어로 구성된다.

또한, 흡착부는 흡착패드와 유리창에서 잘 미끄러지는 슬라이딩 필름으로 구성되어 유리창에서의 원활한 움직임을 보장한다.

그리고, 청소부는 걸레를 탈부착할 수 있는 벨크로를 더 포함할 수 있다.

상기와 같이 이루어지는 본 발명은 다수의 흡착패드가 번갈아서 유리창에 흡착되어 움직이는 장치들의 움직임이 원활하지 못한 점을 개선하기 위하여 다수의 흡착패드를 사용하는 것을 하나의 흡착패드에 의해 유리창에 흡착되어, 슬라이딩 필름에 의해 흡착패드의 직접 닫는 흡착 면을 최소화하고 슬라이딩 필름이 유리창에서 움직이는 마찰력을 줄여주어 로봇이 유리창 면에서 원활히 움직이게 하는 것이 목적이다.

이상에서 상술한 바와 같이 본 발명은, 다수의 흡착패드에 의한 움직임을 간단한 기구적 구성으로 대체 할 수 있기 때문에 그 제작이 용이하고 장치의 크기를 작게하고 무게를 줄일 수 있는 효과를 기대할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 유리창청소로봇의 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 흡착패드와 슬라이딩 필름의 단면도.
도 3은 본 발명에 따른 흡착패드와 슬라이딩 필름의 배치도.
도 4는 본 발명에 따른 유리창청소로봇의 윗면도.
도 5은 본 발명에 따른 유리창청소로봇의 좌측면도.
도 6는 본 발명에 따른 유리창청소로봇의 밑면도.
도 7는 본 발명에 따른 유리창청소로봇의 단면도.

본 발명의 유리창청소로봇(100)의 구성은 하나의 흡착패드(105)를 이용해 로봇을 효과적으로 운용하기 위한 것으로 진공펌프(106)에 의해 발생한 진공에 의해 흡착패드가 유리창에 흡착되고, 유리창에 대한 밀착력이 좋은 한 쌍의 바퀴(103)로 유리창을 주행하면서, 로봇의 바닥에 부착된 걸레(110)에 의해 유리창의 이물질을 닦아내게 된다. 또한 유리창 면을 주행하면서 창문틀과 같은 장애물을 만나면 로봇의 앞면에 위치한 범퍼(102)와 범퍼센서(104)에 의해 장애물을 감지한 후 회피를 하여 진행하는 구조로 구성되어 있다.

흡착패드에 의해 유리창에 고정되었다고 해서 로봇이 움직일 수 있는 것은 아니다. 흡착패드에서 생기는 마찰력이 상당히 크기 때문이다. 본 발명에서는 로봇이 유리창에서 원활히 움직이게 하기 위해서 마찰력을 줄이는 방법으로 슬라이딩 필름(108)을 이용했다. 슬라이딩 필름은 흡착패드 바닥의 마찰면에 부착되어 유리창과 흡착패드의 마찰력을 줄여주면서 로봇이 유리창 면에서 회전 및 주행을 하는데 윤활유와 같은 작용을 하게 된다.

100 : 유리창청소로봇 101 : 커버
102 : 범퍼 103 : 바퀴
104 : 범퍼센서 105 : 흡착패드
106 : 진공펌프 107 : 구동모터
108 : 슬라이딩 필름 110 : 걸레

Claims (3)

1. 로봇을 유리창 면에 고정하기 위한 하나의 흡착패드와, 흡착패드의 하단에 유리창과의 마찰력을 줄이기 위한 슬라이딩 필름을 구비하며, 한 쌍의 바퀴에 의해 유리창 면을 주행하는 구조.
   
2. 1항에 있어서, 슬라이딩 필름은 흡착패드의 하단에 부착되어, 흡착패드가 직접 유리창에 밀착되는 면을 최소화하고, 슬라이딩 필름이 윤활작용을 하여 로봇이 움직이는 구조
   
3. 1항에 있어서, 1개의 흡착패드에 의한 로봇의 유리창 면 고정 구조.
   
   

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