KR20120031715A - Robot for injecting drug, drug injection automatic system using robot, and operating method thereof - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A robot for injecting drugs, an automatic drug injection system using the robot, and an operating method thereof are provided to precisely control the injection of medicine to an affected area. CONSTITUTION: An automatic drug injection system using a robot comprises a drug injection robot(100), an optical scanner(200), a control module(300), and a console module(400). The drug injection robot minutely injects drugs into an affected area. The optical scanner scans the image of the affected area in order to inject the drug. The control module transmits numerical data to the drug injection robot. The console module controls the drug injection robot.

Description

약물 주입 로봇, 이를 이용한 자동화 시스템 및 이의 작동방법{ROBOT FOR INJECTING DRUG, DRUG INJECTION AUTOMATIC SYSTEM USING ROBOT, AND OPERATING METHOD THEREOF}Drug injection robot, automation system using same and its operation method {ROBOT FOR INJECTING DRUG, DRUG INJECTION AUTOMATIC SYSTEM USING ROBOT, AND OPERATING METHOD THEREOF}

본 발명은 약물 주입 로봇, 이를 이용한 자동화 시스템 및 이의 작동방법에 관한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 다차원의 미세 이송유닛 및 이미지 프로세싱 등을 이용한 메커니즘에 의해 치료 대상의 환부에 약물을 정확하고 조절가능하게 자동적으로 주입할 수 있으며 다양한 의공학분야로 접목시킬 수 있는 약물 주입 로봇, 이를 이용한 자동화 시스템 및 이의 작동방법에 관한 것이다.The present invention relates to a drug injection robot, an automated system using the same and a method of operating the same. Specifically, the present invention is a drug injection robot that can automatically and accurately inject the drug to the affected part of the treatment by a mechanism using a multi-dimensional micro-transport unit and image processing, and can be incorporated into various medical engineering fields, It relates to an automation system using the same and a method of operating the same.

일반적으로, MEMS(Micro Electro Mechanical Systems)란 미세전자기계시스템, 미세전자제어기술 등으로 불리 우는 것으로, 마이크론(㎛)이나 ㎜크기의 초소형 정밀기계 제작기술을 말한다.In general, MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) refers to microelectromechanical systems, microelectronic control technologies, and the like, and refers to micron precision microfabrication technology.

현재, 이러한 MEMS 기술의 발달로 인하여 이를 의료분야로의 이용 내지 응용이 활발이 진행되고 있다. 상기 MEMS 기술을 의료분야에서 이용 내지 응용되는 예로서, 캡슐형태로 제작된 내시경 촬영기, 혈관 치료용 마이크로 로봇 등을 들 수 있다.At present, due to the development of such MEMS technology, the use or application in the medical field is actively progressing. Examples of the use or application of the MEMS technology in the medical field include an endoscope imager manufactured in a capsule form, a micro robot for blood vessel treatment, and the like.

그런데, 피부과 등에서의 치료용 로봇 관련 자동화 기술은 세밀한 치료 공정 및 다차원의 제어장치의 부재 등을 이유로 지금까지 로봇 기술 적용이 제대로 이뤄지지 않는 미개척 분야이다.However, automation technology related to the robot for treatment in dermatology and the like is an unexplored field in which robot technology is not properly applied until now due to the detailed treatment process and the absence of a multi-dimensional control device.

예를 들어, 멜라닌 세포의 파괴로 인하여 여러 가지 크기와 형태의 백색 반점이 피부에 나타나는 탈색소성 질환인 백반증을 치료하는 경우에 피부이식이나 치료약을 주사하는데 있어서 전술한 이유로 인하여 수동적으로 이루어지고 있거나 치료 장비를 보조적으로 이용하고 있다.For example, in the treatment of vitiligo, a depigmentation disorder in which white spots of various sizes and shapes appear on the skin due to the destruction of melanocytes, it is either passively performed or treated for the above reasons in the injection of skin grafts or therapeutics. The equipment is being used auxiliary.

이에 따라, 피부과 등의 의료분야에서 많은 시간과 비용을 투입하고 있는 미세 치료분야에 자동화 시스템의 개발이 필요한 실정이다.Accordingly, there is a need for the development of an automated system in the field of microtherapy, in which a lot of time and money are spent in the medical field, such as dermatology.

따라서, 본 발명은 전술한 문제점을 고려하여, 다차원의 미세 이송유닛 및 이미지 프로세싱 등을 이용한 메커니즘에 의해 치료 대상의 환부에 약물을 정확하고 조절가능하게 자동적으로 주입할 수 있으며 다양한 의공학분야로 접목시킬 수 있는 약물 주입 로봇, 이를 이용한 자동화 시스템 및 이의 작동방법을 제공한다.Therefore, in view of the above-described problems, the present invention can accurately and controllably inject the drug to the affected part by a mechanism using a multi-dimensional micro transfer unit and image processing, and can be incorporated into various medical fields. It provides a drug injection robot, an automation system using the same and a method of operating the same.

일 관점에 있어서, 본 발명에 따른 약물 주입 로봇은, 치료 대상 환부에 대응되게 미세 이동시킬 수 있는 모션베이스; 상기 모션베이스의 일측에 구비되어 모션베이스의 연동에 의해 치료 대상 환부에 약물을 주입하는 약물 주입기; 및 상기 모션베이스가 미세 이동되게 제어하는 수치제어기를 포함한다.In one aspect, the drug injection robot according to the present invention, the motion base that can be finely moved corresponding to the affected subject to the treatment; A drug injector provided on one side of the motion base and injecting a drug into a treatment target affected area by the motion base; And a numerical controller for controlling the motion base to move finely.

상기 모션베이스는 환부의 곡면에 대응될 수 있도록 구성되는 반구형 또는 띠 형태의 레일; 및 상기 레일을 따라 액츄에이터에 의해 이동되는 이송유닛을 포함한다.The motion base may be a hemispherical or band-shaped rail configured to correspond to the curved surface of the affected part; And a conveying unit moved by an actuator along the rail.

상기 이송유닛은 환부의 위치에 미세하게 대응되게 상하로 움직이는 조절 샤프트; 및 상기 조절 샤프트의 일측에 구비되어 환부의 위치에 미세하게 대응되게 좌우로 움직이는 조절 드래프트를 포함한다.The transfer unit may include a control shaft which moves up and down finely corresponding to the position of the affected part; And an adjustment draft provided on one side of the adjustment shaft to move left and right to finely correspond to the position of the affected part.

상기 액츄에이터는 이송유닛의 선형 움직임을 구현할 수 있게 편심모터, 공진모터 또는 리니어모터 중 어느 하나로 이루어질 수 있다.The actuator may be made of any one of an eccentric motor, a resonant motor, or a linear motor to implement linear movement of the transfer unit.

다른 관점에 있어서, 본 발명에 따른 약물 주입 자동화 시스템은, 치료 대상 환부에 약물을 미세하게 주입하기 위한 약물 주입 로봇; 상기 약물 주입 로봇에 의해 약물을 주입할 수 있도록 환부의 이미지를 스캔하는 광학 스캐너; 상기 광학 스캐너로부터 수신된 데이터를 이미지 프로세싱을 이용하여 수치화시키며 다양한 연산을 수행해서 상기 수치화된 데이터를 약물 주입 로봇으로 전송하는 제어모듈; 및 상기 약물 주입 로봇을 제어, 감시 및 통제하고, 상기 광학 스캐너로부터 수신된 데이터를 계량화해서 모니터링하는 콘솔모듈을 포함한다.In another aspect, the drug injection automation system according to the present invention, the drug injection robot for finely injecting the drug in the affected subject to the treatment; An optical scanner that scans an image of the affected part for injecting a drug by the drug injection robot; A control module for digitizing the data received from the optical scanner using image processing and performing various operations to transmit the digitized data to the drug injection robot; And a console module for controlling, monitoring and controlling the drug injection robot, and quantifying and monitoring data received from the optical scanner.

상기 약물 주입 로봇은, 치료 대상 환부에 대응되게 미세 이동시킬 수 있는 모션베이스; 상기 모션베이스의 일측에 구비되어 모션베이스의 연동에 의해 치료 대상 환부에 약물을 주입하는 약물 주입기; 및 상기 모션베이스가 미세 이동되게 제어하는 수치제어기를 포함하고, 상기 제어모듈로부터 전송되는 수치화된 데이터를 상기 수치제어기를 통해 수신하여 상기 모션베이스를 미세 이동되게 제어하고, 상기 모션베이스와 연동되어 약물 주입기가 환부에 약물을 주입할 수 있다.The drug injection robot, the motion base that can be finely moved corresponding to the affected subject to the treatment; A drug injector provided on one side of the motion base and injecting a drug into a treatment target affected area by the motion base; And a numerical controller for controlling the motion base to move finely, and receiving the digitized data transmitted from the control module through the numerical controller to control the motion base to move finely. The injector can inject the drug into the affected area.

상기 모션베이스는 환부의 곡면에 대응될 수 있도록 구성되는 반구형 또는 띠 형태의 레일; 및 상기 레일을 따라 액츄에이터에 의해 이동되는 이송유닛을 포함하고, 상기 액츄에이터는 이송유닛의 선형 움직임을 구현할 수 있게 편심모터, 공진모터 또는 리니어모터 중 어느 하나로 이루어질 수 있다.The motion base may be a hemispherical or band-shaped rail configured to correspond to the curved surface of the affected part; And a transfer unit moved by an actuator along the rail, wherein the actuator may be any one of an eccentric motor, a resonant motor, or a linear motor to implement linear movement of the transfer unit.

상기 이송유닛은 환부의 위치에 미세하게 대응되게 상하로 움직이는 조절 샤프트; 및 상기 조절 샤프트의 일측에 구비되어 환부의 위치에 미세하게 대응되게 좌우로 움직이는 조절 드래프트를 포함한다.The transfer unit may include a control shaft which moves up and down finely corresponding to the position of the affected part; And an adjustment draft provided on one side of the adjustment shaft to move left and right to finely correspond to the position of the affected part.

또 다른 관점에 있어서, 본 발명에 따른 약물 주입 자동화 시스템의 작동방법은, 치료 대상 환부를 광학 스캐너로 스캔하는 단계; 상기 스캐너로부터 수신된 데이터를 약물 주입 로봇에 정량화된 3D 입체 스캔 데이터로 제공하기 위하여 제어모듈의 이미지 프로세싱을 이용하여 수치화시키는 단계; 상기 수치화시킨 데이터를 제어모듈로부터 약물 주입 로봇의 수치제어기로 제공하는 단계; 상기 수신된 데이터에 따라 약물 주입 로봇의 모션베이스가 미세 이송되는 단계; 및 상기 모션베이스와 연동되어 약물 주입기가 치료 대상 환부의 진피층에 약물을 주입하는 단계를 포함한다.In another aspect, a method of operating a drug injection automation system according to the present invention comprises the steps of: scanning the affected area with an optical scanner; Digitizing the data received from the scanner using the image processing of the control module to provide the quantified 3D stereoscopic scan data to the drug injection robot; Providing the digitized data from the control module to the numerical controller of the drug injection robot; Finely transporting the motion base of the drug injection robot according to the received data; And a drug injector interlocked with the motion base to inject the drug into the dermal layer of the affected lesion.

상기 모션베이스는 환부의 곡면에 대응될 수 있도록 구성되는 반구형 또는 띠 형태의 레일; 및 상기 레일을 따라 액츄에이터에 의해 이동되는 이송유닛을 포함하고, 상기 이송유닛은 환부의 위치에 미세하게 대응되게 상하로 움직이는 조절 샤프트; 및 상기 조절 샤프트의 일측에 구비되어 환부의 위치에 미세하게 대응되게 좌우로 움직이는 조절 드래프트를 포함한다.The motion base may be a hemispherical or band-shaped rail configured to correspond to the curved surface of the affected part; And a conveying unit moved by an actuator along the rail, wherein the conveying unit comprises: an adjusting shaft moving up and down to finely correspond to the position of the annular portion; And an adjustment draft provided on one side of the adjustment shaft to move left and right to finely correspond to the position of the affected part.

본 발명에 따르면, 다차원의 미세 이송유닛 및 이미지 프로세싱 등을 이용한 메커니즘에 의해 치료 대상의 환부에 약물을 정확하고 조절가능하게 자동적으로 주입할 수 있으며 다양한 의공학분야로 접목시킬 수 있다.According to the present invention, by using a mechanism using a multi-dimensional micro transfer unit and image processing, the drug can be automatically and accurately injected to the affected part of the treatment target and can be incorporated into various medical fields.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 약물 주입 자동화 시스템의 전체 구성도이다.
도 2는 도 1에 나타낸 환부에 약물이 주입되는 것을 개략적으로 보여준 확대도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 약물 주입 자동화 시스템의 작동방법을 나타낸 플로우차트이다.1 is an overall configuration diagram of a drug injection automation system using a robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an enlarged view schematically showing a drug being injected into the affected part shown in FIG. 1.
3 is a flowchart illustrating a method of operating a drug injection automation system according to an embodiment of the present invention.

전술한 목적, 특징들 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 실시예를 통하여 보다 분명해질 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 구성요소를 나타낸다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above objects, features and advantages will become more apparent through the following examples in conjunction with the accompanying drawings. Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Like reference numerals in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 약물 주입 자동화 시스템의 전체 구성도이고, 도 2는 도 1에 나타낸 환부에 약물이 주입되는 것을 개략적으로 보여준 확대도이다.1 is an overall configuration diagram of a drug injection automation system using a robot according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is an enlarged view schematically showing that the drug is injected into the affected area shown in FIG.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 약물 주입 자동화 시스템은, 약물 주입 로봇(100), 광학 스캐너(200), 제어모듈(300) 및 콘솔모듈(400)을 포함한다.As shown in FIG. 1, the drug injection automation system according to an embodiment of the present invention includes a drug injection robot 100, an optical scanner 200, a control module 300, and a console module 400.

상기 약물 주입 로봇(100)은 치료 대상 환부, 구체적으로 피부과에서 가장 많은 시간과 비용을 투입하는 미세 치료부분인 백반증 치료 등의 대상 환부에 약물을 미세하게 자동적으로 주입하기 위한 메커니즘이다. 이러한 약물 주입 로봇(100)은 치료 대상 환부에 대응되게 미세 이동시킬 수 있는 모션베이스(110), 상기 모션베이스(110)의 일측에 구비되어 모션베이스의 연동에 의해 치료 대상 환부에 약물을 주입하는 약물 주입기(120) 및 상기 모션베이스(110)가 미세 이동되게 제어하는 수치제어기(130)를 포함한다.The drug injection robot 100 is a mechanism for automatically and finely injecting a drug into a target affected area, such as vitiligo treatment, which is a microtherapeutic part that puts the most time and cost in the dermatology. The drug injection robot 100 is provided on one side of the motion base 110, the motion base 110 that can be finely moved corresponding to the affected target affected area to inject the drug into the treated target affected by the motion base Drug injector 120 and the motion base 110 includes a numerical controller 130 for controlling the fine movement.

한편, 피부는 일반적으로 표피층, 진피층 및 피하지방층으로 구성되는데, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 약물 주입기(120)는 본 시스템에 의해 치료 약물을 환부의 진피층에 100~200㎛의 일정 깊이로 100dpi로 침습하여 주입하기 위한 것이다.On the other hand, the skin is generally composed of an epidermal layer, a dermal layer and a subcutaneous fat layer, as shown in Figure 2, the drug injector 120 by the present system to the therapeutic drug in the dermal layer of the affected area to a certain depth of 100 ~ 200㎛ It is intended for invasive injection at 100 dpi.

이러한 약물 주입은 자세히 후술할 제어모듈(300)로부터 전송되는 수치화된 데이터를 수치제어기(130)를 통해 수신하여 상기 모션베이스(110)가 미세 이동되고, 이에 연동되어 상기 약물 주입기(120)가 환부에 약물을 주입한다.The drug injection is received through the numerical controller 130, the numerical data transmitted from the control module 300 to be described later in detail, the motion base 110 is finely moved, in conjunction with the drug injector 120 affected Inject the drug into it.

상기 모션베이스(110)의 미세 이동제어에 대해 설명하면, 도 1에 도시된 바와 같이 상기 모션베이스(110)는 환부의 곡면(즉, 환부의 3차원 곡면)에 대응될 수 있도록 구성되는 레일(111) 및 상기 레일(111)을 따라 액츄에이터(미도시)에 의해 이동되는 이송유닛(114)을 포함한다. 여기서, 상기 레일(111)은 도면에 반구형 레일로 도시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니고 띠 형태의 레일로 구성할 수도 있다. 즉, 환부의 곡면에 대응될 수 있기 위해서는 상기 레일(111)이 반구 형태로 이루어지는 바람직하나, 상기 레일(111)을 띠 형태로 구성하여도 환부 부위를 미세하게 치료할 수 있을 것이다. 또한, 상기 액츄에이터는 나노 기술의 메커니즘을 이용하여 이송유닛의 ㎛급 선형 움직임을 구현시키기 위한 것으로, 이는 편심모터, 공진모터 또는 리니어모터 중 어느 하나로 이루어질 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.Referring to the fine movement control of the motion base 110, as shown in Figure 1, the motion base 110 is configured to correspond to the curved surface (that is, the three-dimensional curved surface of the affected part) ( 111 and a transfer unit 114 moved by an actuator (not shown) along the rail 111. Here, the rail 111 is shown as a hemispherical rail in the drawing, but is not limited to this may be configured as a band-shaped rail. That is, in order to be able to correspond to the curved surface of the affected part, the rail 111 may be formed in a hemispherical shape, but the wound part may be minutely treated even when the rail 111 is formed in a band shape. In addition, the actuator is to implement the micrometer-class linear movement of the transfer unit using a mechanism of nanotechnology, which may be made of any one of an eccentric motor, a resonance motor or a linear motor, but is not limited thereto.

이와 같은 이송유닛(114)은 환부의 위치에 미세하게 대응되게 상하로 움직이는 조절 샤프트(112) 및 상기 조절 샤프트(112)의 일측에 구비되어 환부의 위치에 미세하게 대응되게 좌우로 움직이는 조절 드래프트(113)를 포함한다.Such a transfer unit 114 is provided on one side of the control shaft 112 and the control shaft 112 to move up and down correspondingly to the position of the affected part is controlled to move left and right finely corresponding to the position of the affected part ( 113).

상기 광학 스캐너(200)는 약물 주입 로봇(100)에 의해 약물을 주입할 수 있도록 환부의 이미지를 3D 입체 스캔하기 위한 것이다. 또한, 상기 제어모듈(300)은 광학 스캐너(200)로부터 수신된 데이터를 약물 주입 로봇(100)(구체적으로, 모션베이스(110)의 수치제어기(130))에 정량화된 3D 입체 스캔 데이터를 제공하기 위하여 제어모듈의 이미지 프로세싱을 이용하여 수치화시키며 다양한 연산을 수행해서 상기 수치화된 데이터를 약물 주입 로봇(100)으로 전송한다.The optical scanner 200 is for 3D stereoscopic scanning of the affected part so that the drug can be injected by the drug injection robot 100. In addition, the control module 300 provides 3D stereoscopic scan data quantified from the data received from the optical scanner 200 to the drug injection robot 100 (specifically, the numerical controller 130 of the motion base 110). In order to digitize using the image processing of the control module to perform a variety of operations to transmit the quantized data to the drug injection robot (100).

본 실시예에 따른 약물 주입 자동화 시스템은, 전술한 바와 같이 상기 약물 주입 로봇(100)의 수치제어기(130)가 수치화된 데이터를 제어모듈(300)로부터 수신하면, 상기 모션베이스(110)를 미세 이동시키고, 이와 연동하여 약물 주입기(120)가 이동되어, 상기 전송받은 데이터에 따라 약물 주입기(120)는 환부의 진피층에 적절한 깊이로 약물을 주입하는 미세 치료 공정이다.In the drug injection automation system according to the present embodiment, when the numerical controller 130 of the drug injection robot 100 receives numerical data from the control module 300, the motion base 110 is finely adjusted. The drug injector 120 is moved in conjunction with the movement, and the drug injector 120 is a micro-treatment process for injecting a drug to an appropriate depth in the dermal layer of the affected part according to the received data.

여기에서, 상기 콘솔모듈(400)은 약물 주입 로봇(100)을 제어, 감시 및 통제하고, 상기 광학 스캐너(200)로부터 수신된 데이터를 계량화해서 모니터링하고, 시스템 운영자가 모니터링된 데이터를 직접 통제 및 제어하는 역할을 한다.Here, the console module 400 controls, monitors and controls the drug injection robot 100, quantifies and monitors data received from the optical scanner 200, and the system operator directly controls and monitors the monitored data. It has a role to control.

한편, 상기 약물 주입 로봇(100), 광학 스캐너(200, 제어모듈(300) 및 콘솔모듈(400)은 네트워크에 의한 통신망에 의해 이루어질 수 있다.On the other hand, the drug injection robot 100, the optical scanner 200, the control module 300 and the console module 400 may be made by a communication network by a network.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 약물 자동화 시스템의 작동방법에 대해 설명한다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 약물 주입 자동화 시스템의 작동방법을 나타낸 플로우차트이다.Hereinafter, a method of operating the drug automation system according to an embodiment of the present invention. 3 is a flowchart illustrating a method of operating a drug injection automation system according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 약물 주입 자동화 시스템의 작동방법은, 치료 대상 환부를 광학 스캐너로 3D 입체 스캔하고(S10), 상기 스캐너로부터 수신된 데이터를 약물 주입 로봇에 정량화된 3D 입체 스캔 데이터로 제공하기 위하여 제어모듈의 이미지 프로세싱을 이용하여 수치화시키고(S20), 상기 수치화된 데이터를 제어모듈로부터 약물 주입 로봇의 수치제어기로 제공하고(S30), 상기 수신된 데이터에 따라 약물 주입 로봇의 모션베이스가 미세 이송되고(S40), 상기 모션베이스와 연동되는 약물 주입기가 이동되어 치료 대상 환부의 진피층에 약물을 주입한다.As shown in Figure 3, the method of operating the drug injection automation system according to an embodiment of the present invention, 3D stereoscopic scan of the affected area with the optical scanner (S10), the data received from the scanner injection robot In order to provide the 3D stereoscopic scan data quantified in the digital image using the image processing of the control module (S20), the numerical data is provided from the control module to the numerical controller of the drug injection robot (S30), and the received data According to the motion base of the drug injection robot is finely transported (S40), the drug injector interlocked with the motion base is moved to inject the drug into the dermal layer of the affected subject.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the inventions. Will be clear to those who have knowledge of.

100: 약물 주입 로봇 110: 모션베이스
111: 레일 112: 조절 샤프트
113: 조절 드래프트 114: 이송유닛
120: 약물 주입기 200: 광학 스캐너
300: 제어모듈 400: 콘솔모듈100: drug injection robot 110: motion base
111: rail 112: adjustment shaft
113: adjustment draft 114: transfer unit
120: drug injector 200: optical scanner
300: control module 400: console module

Claims (10)

치료 대상 환부에 대응되게 미세 이동시킬 수 있는 모션베이스;
상기 모션베이스의 일측에 구비되어 모션베이스의 연동에 의해 치료 대상 환부에 약물을 주입하는 약물 주입기; 및
상기 모션베이스가 미세 이동되게 제어하는 수치제어기
를 포함하는 약물 주입 로봇.A motion base capable of finely moving corresponding to the affected subject of the treatment;
A drug injector provided on one side of the motion base and injecting a drug into a treatment target affected area by the motion base; And
Numerical controller for controlling the motion base to move finely
Drug injection robot comprising a. 제1항에 있어서,
상기 모션베이스는 환부의 곡면에 대응될 수 있도록 구성되는 반구형 또는 띠 형태의 레일; 및 상기 레일을 따라 액츄에이터에 의해 이동되는 이송유닛을 포함하는
약물 주입 로봇.The method of claim 1,
The motion base may be a hemispherical or band-shaped rail configured to correspond to the curved surface of the affected part; And a conveying unit moved by an actuator along the rail.
Drug injection robot. 제2항에 있어서,
상기 이송유닛은 환부의 위치에 미세하게 대응되게 상하로 움직이는 조절 샤프트; 및 상기 조절 샤프트의 일측에 구비되어 환부의 위치에 미세하게 대응되게 좌우로 움직이는 조절 드래프트를 포함하는
약물 주입 로봇.The method of claim 2,
The transfer unit may include a control shaft which moves up and down finely corresponding to the position of the affected part; And an adjustment draft provided at one side of the adjustment shaft to move left and right to finely correspond to the position of the affected part.
Drug injection robot. 제2항에 있어서,
상기 액츄에이터는 이송유닛의 선형 움직임을 구현할 수 있게 편심모터, 공진모터 또는 리니어모터 중 어느 하나로 이루어지는
약물 주입 로봇.The method of claim 2,
The actuator is made of any one of an eccentric motor, a resonant motor, or a linear motor to implement linear movement of the transfer unit.
Drug injection robot. 치료 대상 환부에 약물을 미세하게 주입하기 위한 약물 주입 로봇;
상기 약물 주입 로봇에 의해 약물을 주입할 수 있도록 환부의 이미지를 스캔하는 광학 스캐너;
상기 광학 스캐너로부터 수신된 데이터를 이미지 프로세싱을 이용하여 수치화시키며 다양한 연산을 수행해서 상기 수치화된 데이터를 약물 주입 로봇으로 전송하는 제어모듈; 및
상기 약물 주입 로봇을 제어, 감시 및 통제하고, 상기 광학 스캐너로부터 수신된 데이터를 계량화해서 모니터링하는 콘솔모듈
을 포함하는 약물 주입 자동화 시스템.A drug injection robot for finely injecting a drug into the affected lesion;
An optical scanner that scans an image of the affected part for injecting a drug by the drug injection robot;
A control module for digitizing the data received from the optical scanner using image processing and performing various operations to transmit the digitized data to the drug injection robot; And
Console module for controlling, monitoring and controlling the drug injection robot and quantifying and monitoring the data received from the optical scanner
Drug injection automation system comprising a. 제5항에 있어서,
상기 약물 주입 로봇은, 치료 대상 환부에 대응되게 미세 이동시킬 수 있는 모션베이스; 상기 모션베이스의 일측에 구비되어 모션베이스의 연동에 의해 치료 대상 환부에 약물을 주입하는 약물 주입기; 및 상기 모션베이스가 미세 이동되게 제어하는 수치제어기를 포함하고,
상기 제어모듈로부터 전송되는 수치화된 데이터를 상기 수치제어기를 통해 수신하여 상기 모션베이스를 미세 이동되게 제어하고, 상기 모션베이스와 연동되어 약물 주입기가 환부에 약물을 주입하는
약물 주입 자동화 시스템.The method of claim 5,
The drug injection robot, the motion base that can be finely moved corresponding to the affected subject to the treatment; A drug injector provided on one side of the motion base and injecting a drug into a treatment target affected area by the motion base; And a numerical controller for controlling the motion base to be moved finely.
Receiving the digitized data transmitted from the control module through the numerical controller to control the motion base to move finely, and linked with the motion base drug injector to inject drugs into the affected part
Drug injection automation system. 제6항에 있어서,
상기 모션베이스는 환부의 곡면에 대응될 수 있도록 구성되는 반구형 또는 띠 형태의 레일; 및 상기 레일을 따라 액츄에이터에 의해 이동되는 이송유닛을 포함하고,
상기 액츄에이터는 이송유닛의 선형 움직임을 구현할 수 있게 편심모터, 공진모터 또는 리니어모터 중 어느 하나로 이루어지는
약물 주입 자동화 시스템.The method of claim 6,
The motion base may be a hemispherical or band-shaped rail configured to correspond to the curved surface of the affected part; And a conveying unit moved by an actuator along the rail,
The actuator is made of any one of an eccentric motor, a resonant motor, or a linear motor to implement linear movement of the transfer unit.
Drug injection automation system. 제7항에 있어서,
상기 이송유닛은 환부의 위치에 미세하게 대응되게 상하로 움직이는 조절 샤프트; 및 상기 조절 샤프트의 일측에 구비되어 환부의 위치에 미세하게 대응되게 좌우로 움직이는 조절 드래프트를 포함하는
약물 주입 자동화 시스템.The method of claim 7, wherein
The transfer unit may include a control shaft which moves up and down finely corresponding to the position of the affected part; And an adjustment draft provided at one side of the adjustment shaft to move left and right to finely correspond to the position of the affected part.
Drug injection automation system. 치료 대상 환부를 광학 스캐너로 스캔하는 단계;
상기 스캐너로부터 수신된 데이터를 약물 주입 로봇에 정량화된 3D 입체 스캔 데이터로 제공하기 위하여 제어모듈의 이미지 프로세싱을 이용하여 수치화시키는 단계;
상기 수치화시킨 데이터를 제어모듈로부터 약물 주입 로봇의 수치제어기로 제공하는 단계;
상기 수신된 데이터에 따라 약물 주입 로봇의 모션베이스가 미세 이송되는 단계; 및
상기 모션베이스와 연동되어 약물 주입기가 치료 대상 환부의 진피층에 약물을 주입하는 단계
를 포함하는 약물 주입 자동화 시스템의 작동방법.Scanning the affected area with an optical scanner;
Digitizing the data received from the scanner using the image processing of the control module to provide the quantified 3D stereoscopic scan data to the drug injection robot;
Providing the digitized data from the control module to the numerical controller of the drug injection robot;
Finely transporting the motion base of the drug injection robot according to the received data; And
Injecting the drug into the dermal layer of the affected lesion by the drug injector linked with the motion base
Method of operating a drug injection automation system comprising a. 제9항에 있어서,
상기 모션베이스는 환부의 곡면에 대응될 수 있도록 구성되는 반구형 또는 띠 형태의 레일; 및 상기 레일을 따라 액츄에이터에 의해 이동되는 이송유닛을 포함하고,
상기 이송유닛은 환부의 위치에 미세하게 대응되게 상하로 움직이는 조절 샤프트; 및 상기 조절 샤프트의 일측에 구비되어 환부의 위치에 미세하게 대응되게 좌우로 움직이는 조절 드래프트를 포함하는
약물 주입 자동화 시스템의 작동방법.10. The method of claim 9,
The motion base may be a hemispherical or band-shaped rail configured to correspond to the curved surface of the affected part; And a conveying unit moved by an actuator along the rail,
The transfer unit may include a control shaft which moves up and down finely corresponding to the position of the affected part; And an adjustment draft provided at one side of the adjustment shaft to move left and right to finely correspond to the position of the affected part.
How the drug injection automation system works.
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