KR20120029765A - System and method for controlling ship building block fabrication - Google Patents

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KR20120029765A
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Abstract

PURPOSE: System and method of assembling and controlling blocks for a ship are provided to reduce the process time by analyzing errors in real time in a process of assembling blocks for a ship and applying the movement of the blocks. CONSTITUTION: A system for assembling and controlling blocks for a ship comprises a plurality of light wave units(31-33), and a control unit(40). The light wave units are arranged on a plurality of starting points to measure the locations of a plurality of measuring points of the blocks. The control unit receives the location information of the measuring points from the light wave units, calculate a plurality of measuring coordinates corresponding to the measuring points of the blocks, and calculate movement according to a difference value between a plurality design coordinates corresponding to the measuring coordinates.

Description

선박용 블록의 조립 제어 시스템 및 방법{System and method for controlling ship building block fabrication}System and method for controlling ship building block fabrication

본 발명은 선박용 블록의 조립 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 선박의 건조 과정에서 다수의 광파기를 이용한 선박용 블록의 조립 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an assembly control system and method for a ship block, and more particularly, to an assembly control system and method for a ship block using a plurality of light waves in the drying process of the ship.

총톤수(gross tonnage)가 8만 톤(GT)이 넘는 여객선이나 재화중량톤수(deadweight tonnage)가 30만 톤(DWT)이 넘는 유조선 등과 같은 대형 선박들이 운항되고 있다. 이러한 대형 선박의 선체를 구성하는 구조물의 규모는 매우 크다.Large vessels such as passenger ships with a gross tonnage of more than 80,000 tonnes (GT) or oil tankers with a deadweight tonnage of more than 300,000 tonnes (DWT) are in service. The structure of the hull of such a large ship is very large.

이러한 대형 선박의 건조 과정에서 선체를 하나의 구조물로 제작하는 것보다 여러 개의 블록 단위로 제작하여 조립하는 것이 시간적 면에서 더욱 효율적이다. 선체를 구성하는 여러 개의 블록은 서로 다른 장소에서 1차 제작되어 하나의 선체로 조립된다. 여러 개의 블록을 조립하기 위해서는 광파기를 여러 지점으로 옮겨 가면서 블록의 특정 지점들의 위치를 측정하고, 블록이 정확하게 결합될 수 있도록 측정 데이터를 분석하여 블록의 위치를 수정한다. In the construction process of such a large ship, it is more efficient in terms of time to manufacture and assemble in several block units than to manufacture a hull as a single structure. Several blocks that make up the hull are manufactured in different places and assembled into one hull. In order to assemble several blocks, move the optical wave to several points, measure the position of specific points of the block, and correct the position of the block by analyzing the measurement data so that the blocks can be accurately combined.

광파기는 측정할 수 있는 범위가 제한적이어서 하나의 블록을 측정하기 위해서는 여러 번 위치를 옮겨야 하는데, 이로 인하여 선박용 블록들의 조립 공정 시간이 많이 소요될 수 있다. 또한, 선박용 블록의 조립 공정에서 블록의 특정 지점을 측정하는 동안 크레인으로 블록을 들고 있어야 하는데, 크레인의 사용시간이 길어짐에 따라 조선소의 선박 건조 생산성이 저하될 수 있다.Due to the limited range of the optical wave, it is necessary to move the position several times in order to measure a single block, which may take a long time in the assembly process of the ship blocks. In addition, in the assembly process of the ship block, while holding a block with a crane while measuring a specific point of the block, as the use time of the crane may increase the shipbuilding productivity of the shipyard.

본 발명의 실시예는 선박용 블록의 조립 공정의 정확성을 향상시키고 공정 시간을 줄일 수 있는 선박용 블록의 조립 제어 시스템 및 방법을 제공함에 있다.Embodiment of the present invention is to provide an assembly control system and method of the ship block that can improve the accuracy of the assembly process of the ship block and reduce the process time.

본 발명의 일 측면에 따르면, 복수의 시점 위치에 배치되어 선박용 블록의 복수의 측정 포인트의 위치를 측정하는 복수의 광파기; 및 상기 복수의 광파기로부터 상기 복수의 측정 포인트의 위치 정보를 수신하여 상기 선박용 블록의 복수의 측정 포인트에 대응하는 복수의 측정 좌표를 산출하고, 상기 복수의 측정 좌표와 대응하는 복수의 설계 좌표 간의 차이값에 따라 이동량을 산출하는 제어장치를 포함하는 선박용 블록의 조립 제어 시스템이 제공된다. According to an aspect of the present invention, a plurality of light wave disposed at a plurality of viewpoint positions to measure the position of the plurality of measuring points of the ship block; And receiving position information of the plurality of measurement points from the plurality of optical waves to calculate a plurality of measurement coordinates corresponding to the plurality of measurement points of the vessel block, and the difference between the plurality of measurement coordinates and the corresponding design coordinates. There is provided an assembly control system of a ship block including a control device for calculating a movement amount according to a value.

여기서, 상기 설계 좌표는 상기 선박용 블록의 조립을 위하여 지정된 위치이다.Here, the design coordinates are positions designated for assembly of the ship block.

또한, 상기 복수의 광파기 중 어느 하나는 다른 광파기에서 측정할 수 없는 상기 선박용 블록의 측정 포인트를 측정할 수 있는 시점 위치에 배치될 수 있다. In addition, any one of the plurality of optical waves may be disposed at a point in time to measure the measurement point of the ship block that can not be measured by other optical waves.

또한, 상기 제어장치는 상기 복수의 광파기에서 측정되는 3개 이상의 복수의 공통 포인트를 기준 좌표계 상의 좌표로 매핑시켜 상기 복수의 광파기의 좌표계를 일치시킬 수 있다. The controller may map three or more common points measured by the plurality of optical waves to coordinates on a reference coordinate system to match the coordinate systems of the plurality of optical waves.

또한,상기 제어장치는 상기 복수의 광파기 각각의 좌표계 상의 좌표를 상기 기준 좌표계 상의 좌표로 매핑시키기 위한 복수의 변환행렬을 상기 선박용 블록의 복수의 측정 포인트에 적용하여 상기 기준 좌표계 상의 상기 복수의 측정 좌표를 산출할 수 있다. The control device may be configured to apply a plurality of transformation matrices for mapping the coordinates of each of the plurality of optical waveguides to the coordinates of the reference coordinate system to the plurality of measurement points of the vessel block to measure the plurality of measurement coordinates of the reference coordinate system. Can be calculated.

또한, 상기 제어장치는 상기 복수의 측정 좌표와 상기 복수의 설계 좌표 간의 차이값을 비교하여 상기 차이값이 소정의 허용 오차보다 큰 경우 상기 이동량을 산출할 수 있다. The controller may compare the difference between the plurality of measurement coordinates and the plurality of design coordinates to calculate the movement amount when the difference is greater than a predetermined tolerance.

또한, 상기 제어장치로부터 상기 이동량 정보를 전달받아, 상기 이동량에 따라 상기 선박용 블록을 이동시키는 크레인을 더 포함할 수 있다. The apparatus may further include a crane that receives the movement amount information from the control device and moves the vessel block according to the movement amount.

본 발명의 다른 측면에 의하면, 복수의 시점 위치에 배치된 복수개의 광파기에서 측정되는 선박용 블록의 측정포인트 위치를 기준 좌표계 상의 위치로 변환하는 단계; 상기 기준 좌표 상의 위치로 변환된 측정 포인트의 위치와, 상기 선박용 블록의 조립을 위하여 지정된 설계 위치간의 차이값을 산출하는 단계; 및 상기 차이값을 소정의 허용 오차와 비교하여 상기 선박용 블록의 이동을 제어하는 단계를 포함하는 선박용 블록의 조립 제어 방법이 제공될 수 있다. According to another aspect of the invention, the step of converting the position of the measuring point of the ship block measured in the plurality of optical wave disposed at the plurality of viewpoint position to a position on the reference coordinate system; Calculating a difference value between a position of a measuring point converted into a position on the reference coordinate and a design position designated for assembly of the ship block; And controlling the movement of the marine block by comparing the difference with a predetermined tolerance.

또한, 상기 선박용 블록의 이동을 제어하는 단계는, 상기 차이값이 상기 소정의 허용 오차보다 큰 경우, 상기 차이값에 대응하는 상기 선박용 블록의 이동량을 산출하는 단계를 포함할 수 있다. The controlling of the movement of the ship block may include calculating a movement amount of the ship block corresponding to the difference value when the difference value is greater than the predetermined tolerance.

또한, 상기 선박용 블록의 이동을 제어하는 단계는 상기 선박용 블록의 이동에 따라 상기 선박용 블록을 이동시키는 단계를 더 포함할 수 있다. In addition, the controlling of the movement of the ship block may further include moving the ship block in accordance with the movement of the ship block.

또한, 상기 선박용 블록의 이동을 제어하는 단계는, 상기 차이값이 상기 소정의 허용 오차보다 작은 경우, 상기 선박용 블록의 이동을 완료하는 단계를 포함할 수 있다. The controlling of the movement of the marine block may include completing the movement of the marine block when the difference value is smaller than the predetermined tolerance.

선박용 블록의 조립 공정에서 실시간으로 오차를 분석하고 선박용 블록의 이동량을 적용할 수 있어, 공정 시간을 단축시킬 수 있다. 다수의 광파기를 이용하여 선박용 블록의 측정 시간을 단축시킬 수 있고, 선박용 블록의 중요 포인트의 위치를 모니터링하여 조립 공정의 정확성을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 선박용 블록의 측정 시간과 탑재 시간차가 줄어들어서 온도에 의한 변형을 무시할 수 있다.In the assembly process of the ship block, the error can be analyzed in real time and the movement amount of the ship block can be applied, thereby reducing the process time. By using multiple light waves, it is possible to shorten the measurement time of the ship block, and to monitor the position of important points of the ship block to improve the accuracy of the assembly process, and to reduce the time difference between the ship block and the measurement time. The deformation due to temperature can be ignored.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 조립 제어 시스템을 간략히 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 조립 제어장치를 간략히 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 조립 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.1 is a view briefly showing the assembly control system of the ship block according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a simplified block diagram showing the assembly control apparatus of the ship block according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method for controlling assembly of a ship block according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention.

또한, 여러 실시예들에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적으로 제1 실시예에서 설명하고, 그 외의 실시예에서는 제1 실시예와 다른 구성에 대해서만 설명하기로 한다.In addition, in the various embodiments, components having the same configuration are represented by the same reference symbols in the first embodiment. In the other embodiments, only components different from those in the first embodiment will be described .

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly describe the present invention, parts irrelevant to the description are omitted, and like reference numerals designate like elements throughout the specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 조립 제어 시스템을 간략히 나타내는 도면이다. 1 is a view briefly showing the assembly control system of the ship block according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 선박의 건조 공정에서 복수의 블록의 조립을 제어하는 선박용 블록의 조립 제어 시스템은 서로 다른 시점 위치에 배치되는 복수의 광파기 및 측정 포인트의 위치 정보를 이용하여 선박용 블록(10)의 이동/조립을 제어하는 블록 조립 제어장치(40)를 포함한다. Referring to FIG. 1, an assembly control system for a ship block that controls assembly of a plurality of blocks in a ship construction process uses the ship block 10 using position information of a plurality of light waves and measurement points disposed at different viewpoint positions. Block assembly control device 40 for controlling the movement / assembly of the.

복수의 광파기는 선박용 블록(10)의 모든 측정 포인트를 측정할 수 있는 개수만큼 배치될 수 있다. 복수의 광파기 각각은 선박용 블록(10)의 서로 다른 측정 포인트를 측정할 수 있으며, 복수의 광파기에 의해 선박용 블록(10)의 모든 측정 포인트가 측정될 수 있는 복수의 시점 위치에 복수의 광파기가 설치된다. 예를 들어, 복수의 광파기 중 어느 하나의 광파기는 다른 광파기에서 측정할 수 없는 선박용 블록(10)의 측정 포인트를 측정할 수 있는 시점 위치에 배치된다. A plurality of light wave can be arranged as many as can measure all the measuring points of the ship block 10. Each of the plurality of light wavers may measure different measuring points of the ship block 10, and a plurality of light wavers are installed at a plurality of viewpoint positions where all the measurement points of the ship block 10 can be measured by the plurality of light wavers. do. For example, any one of the plurality of optical waves is disposed at a point in time at which the measuring point of the ship block 10 cannot be measured by the other optical waves.

측정 포인트는 선박용 블록(10)의 이동/조립에 있어서 선박용 블록(10)과 기조립된 블록(20)의 접합면의 중요 포인트 또는 선박용 블록(10)의 위치 측정을 위한 중요 포인트를 의미한다. 측정 포인트는 선박용 블록(10)의 형태상 형성되는 복수의 모서리나 꼭지점일 수 있다.The measurement point refers to an important point of the joint surface of the ship block 10 and the pre-assembled block 20 or an important point for measuring the position of the ship block 10 in the movement / assembly of the ship block 10. The measuring point may be a plurality of corners or vertices formed in the shape of the vessel block 10.

복수의 광파기가 배치되는 시점 위치는 선박용 블록(10)의 측정 포인트를 쉽게 측정할 수 있는 위치이다. 예를 들어, 2군데의 시점 위치에서 선박용 블록(10)의 모든 측정 포인트를 측정할 수 있는 경우, 2군데의 시점 위치 각각에 광파기가 설치된다.The viewpoint position where a plurality of light waves are arranged is a position at which the measuring point of the ship block 10 can be easily measured. For example, when all the measuring points of the ship block 10 can be measured in two viewpoint positions, an optical wave is installed in each of two viewpoint positions.

여기서는 복수의 광파기가 제1 시점 위치에 배치되는 제1 광파기(31), 제2 시점 위치에 배치되는 제2 광파기(32) 및 제3 시점 위치에 배치되는 제3 광파기(33)를 포함하는 것으로 가정하여 설명한다. 제1 시점 위치, 제2 시점 위치, 제3 시점 위치는 선박용 블록(10)의 이동/조립을 제어하기 위해서 미리 정해진 위치일 수 있다. 제1 광파기(31)는 미리 정해진 제1 시점 위치에 배치되어 선박용 블록(10)을 측정하고, 제2 광파기(32)는 미리 정해진 제2 시점 위치에 배치되어 선박용 블록(10)을 측정하며, 제3 광파기(33)는 미리 정해진 제3 시점 위치에 배치되어 선박용 블록(10)을 측정할 수 있다. Here, the plurality of optical waves includes a first optical wave detector 31 disposed at a first view point position, a second optical wave detector 32 disposed at a second view point position, and a third optical wave receiver 33 disposed at a third view point position. It is assumed and explained. The first view point position, the second view point position, and the third view point position may be predetermined positions for controlling movement / assembly of the ship block 10. The first optical wave receiver 31 is disposed at a predetermined first viewpoint position to measure the marine block 10, and the second optical wave receiver 32 is disposed at a predetermined second viewpoint position to measure the marine block 10. The third optical wave receiver 33 may be disposed at a predetermined third viewpoint position to measure the vessel block 10.

제1 광파기(31), 제2 광파기(32) 및 제3 광파기(33)는 서로 다른 시점에 배치되고, 각 광파기는 선박용 블록(10)의 서로 다른 측정 포인트의 위치를 측정할 수 있다. 제1 광파기(31)는 선박용 블록(10)의 제1 측정 포인트의 위치를 측정하고, 제2 광파기(32)는 선박용 블록(10)의 제2 측정 포인트의 위치를 측정하고, 제3 광파기(33)는 선박용 블록(10)의 제3 측정 포인트의 위치를 측정할 수 있다. The first optical waveguide 31, the second optical waveguide 32, and the third optical waveguide 33 are disposed at different points in time, and each optical waveguide may measure positions of different measurement points of the ship block 10. The first optical wave receiver 31 measures the position of the first measurement point of the ship block 10, the second optical waveguide 32 measures the position of the second measurement point of the ship block 10, 33 may measure the position of the third measuring point of the ship block 10.

예를 들어, 도시한 선박용 블록(10)이 8개의 중요 포인트(P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8)를 가진다고 할 때, 제1 광파기(31)는 제1 시점 위치에서 측정되는 복수의 중요 포인트(P3, P6, P7, P8) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 제1 측정 포인트의 위치를 측정할 수 있다. 제2 광파기(32)는 제2 시점 위치에서 측정되는 복수의 중요 포인트(P5, P6, P7, P8) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 제2 측정 포인트의 위치를 측정할 수 있다. 제3 광파기(33)는 제3 시점 위치에서 측정되는 복수의 중요 포인트(P1,P4, P5, P8) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 제3 측정 포인트의 위치를 측정할 수 있다. For example, when the illustrated ship block 10 has eight important points P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, and P8, the first optical wave receiver 31 is located at the first viewpoint position. The position of the first measurement point including at least one of the plurality of important points P3, P6, P7, and P8 measured may be measured. The second optical wave 32 may measure the position of the second measurement point including at least one of the plurality of important points P5, P6, P7, and P8 measured at the second viewpoint position. The third optical wave receiver 33 may measure the position of the third measurement point including at least one of the plurality of important points P1, P4, P5, and P8 measured at the third viewpoint position.

제1 광파기(31), 제2 광파기(32) 및 제3 광파기(33) 각각은 선박용 블록(10)의 측정 포인트의 위치 정보를 블록 조립 제어장치(40)에 전달한다. 복수의 광파기(31, 32, 33)는 소정의 유선 또는 무선 통신 수단을 구비할 수 있으며, 유무선 통신 수단을 통하여 블록 조립 제어장치(40)에 선박용 블록(10)의 측정 포인트의 위치 정보를 전달할 수 있다. Each of the first optical wave 31, the second optical wave 32, and the third optical wave 33 transmits the position information of the measurement point of the ship block 10 to the block assembly controller 40. The plurality of optical wave receivers 31, 32, 33 may be provided with a predetermined wired or wireless communication means, and transmits the position information of the measurement point of the ship block 10 to the block assembly control device 40 through wired or wireless communication means. Can be.

복수의 광파기 각각에서 측정되는 측정 포인트의 위치 정보는 각 광파기의 위치를 기준으로 측정되는 광파기 좌표이다. 복수의 광파기 각각의 광파기 좌표는 서로 다르므로, 광파기 좌표를 하나의 기준 좌표계 상의 좌표로 일치시킬 필요가 있다. 이를 위해, 복수의 광파기에서 모두 측정되는 3개 이상의 공통 포인트를 각 광파기에서 측정한다. 공통 포인트는 복수의 광파기에서 측정 가능한 중요 포인트이거나 임의의 타겟 포인트일 수 있다. 선박용 블록(10)의 중요 포인트나 타겟 포인트는 기준 좌표계 상에서 미리 정해진 좌표값을 갖고 있으며, 각 광파기에서 3개 이상의 공통 포인트를 측정하면 각 광파기의 광파기 좌표를 기준 좌표계 상의 좌표로 매핑시킬 수 있다.The position information of the measurement point measured in each of the plurality of optical waves is optical wave coordinates measured based on the position of each optical wave. Since the optical wave coordinates of the plurality of optical waves are different from each other, it is necessary to match the optical wave coordinates with the coordinates on one reference coordinate system. To this end, three or more common points measured in all of the plurality of optical waves are measured in each optical wave. The common point may be a critical point measurable in the plurality of optical waves or any target point. The important point or the target point of the ship block 10 has a predetermined coordinate value on the reference coordinate system. When three or more common points are measured in each optical wave, the optical wave coordinates of each optical wave can be mapped to the coordinates on the reference coordinate system.

제1 광파기(31), 제2 광파기(32), 제3 광파기(33) 각각은 3 이상의 공통 포인트의 위치를 측정하고, 공통 포인트들의 위치 정보를 블록 조립 제어장치(40)로 전달할 수 있다. Each of the first optical wave 31, the second optical wave 32, and the third optical wave 33 may measure the positions of three or more common points and transmit the position information of the common points to the block assembly controller 40.

여기서, 광파기(31,32, 33)기 각각의 위치정보와, 각 위치에서 측정한 측정 포인트 정보를 블록 조립 제어장치(40)으로 전달하는 과정에서, 광파기의 식별자를 포함하여 전송할 수 있다. 이 경우, 블록 조립 제어장치(40)는 각 광파기의 식별자를 인식하여 수신되는 측정 포인트의 위치가 어느 광파기에서 전송된 것인지를 알 수 있다. Here, in the process of transmitting the position information of each of the optical wave detectors 31, 32, and 33 and the measurement point information measured at each position to the block assembly controller 40, the optical wave may include an identifier of the optical wave detector. In this case, the block assembly controller 40 recognizes the identifier of each optical destroyer and knows in which optical receiver the position of the measurement point received is transmitted.

또한, 본 발명이 적용되는 환경에 따라, 각 광파기가 위치한 위치정보가 미리 측정되거나 지정되어, 블록 조립 제어장치(40)에 식별자 정보에 대응하여 미리 저장되거나, 앞서 설명한 바와 같이 각 광파기에서 측정 포인트 정보를 블록 조립 제어장치(40)에 전송할 때 각 광파기의 위치 정보를 전송하는 방식 등으로 다양하게 구현될 수 있다.In addition, according to the environment to which the present invention is applied, the location information where each optical wave is located is measured or designated in advance, and stored in advance in correspondence with the identifier information in the block assembly control device 40, or the measurement point in each optical wave as described above. When the information is transmitted to the block assembly control device 40, it may be implemented in various ways, such as transmitting the position information of each optical wave.

블록 조립 제어장치(40)는 제1 광파기(31), 제2 광파기(32), 제3 광파기(33) 각각으로부터 전달받은 공통 포인트들의 위치를 기준 좌표계 상에서 좌표로 매핑시킴으로써, 제1 광파기(31), 제2 광파기(32), 제3 광파기(33) 각각의 광파기 좌표계를 기준 좌표계 상의 좌표로 일치시킬 수 있다. 블록 조립 제어장치(40)는 각 광파기(31, 32, 33)의 광파기 좌표계를 기준 좌표계 상의 좌표로 매핑시키기 위한 복수의 변환 행렬을 산출하여 저장하고, 각 광파기(31, 32, 33)에서 측정되는 측정 포인트의 위치 정보에 해당 광파기를 위한 변환 행렬을 적용할 수 있다. 즉, 각 광파기(31, 32, 33)에서 측정되는 측정 포인트의 위치는 해당 광파기를 위한 변환 행렬이 적용되어 기준 좌표계 상의 좌표로 변환된다.The block assembly controller 40 maps the positions of common points received from each of the first optical waveguide 31, the second optical waveguide 32, and the third optical waveguide 33 to coordinates on the reference coordinate system, thereby providing a first optical waveguide 31. ), The optical wave coordinate system of each of the second optical wave 32 and the third optical wave 33 can be matched with the coordinates on the reference coordinate system. The block assembly controller 40 calculates and stores a plurality of transformation matrices for mapping the optical wave coordinate system of each optical wave detector 31, 32, and 33 to the coordinates on the reference coordinate system, and measured by each optical wave detector 31, 32, 33. A transformation matrix for the corresponding optical wave may be applied to the position information of the measurement point. That is, the position of the measurement point measured in each optical wave receiver 31, 32, 33 is converted into coordinates on the reference coordinate system by applying a conversion matrix for the optical waveguide.

블록 조립 제어장치(40)는 제1 광파기(31), 제2 광파기(32) 및 제3 광파기(33)로부터 제1 측정 포인트, 제2 측정 포인트 및 제3 측정 포인트의 위치 정보를 수신하여 선박용 블록(10)의 측정 좌표를 산출한다. 선박용 블록(10)의 측정 좌표는 제1 측정 포인트, 제2 측정 포인트 및 제3 측정 포인트의 위치를 하나의 기준 좌표계 상에서의 좌표들로 나타낸 것이다. 이를 위해, 블록 조립 제어장치(40)는 제1 광파기(31) 기준의 제1 측정 포인트, 제2 광파기(32) 기준의 제2 측정 포인트 및 제3 광파기(33) 기준의 제3 측정 포인트의 위치를 하나의 기준 좌표계 상의 측정 좌표들로 변환한다. The block assembly controller 40 receives the position information of the first measurement point, the second measurement point and the third measurement point from the first optical waveguide 31, the second optical waveguide 32 and the third optical waveguide 33 for the ship. The measurement coordinates of the block 10 are calculated. The measurement coordinates of the ship block 10 represent the positions of the first measurement point, the second measurement point and the third measurement point as coordinates on one reference coordinate system. To this end, the block assembly control device 40 is configured to measure the first measurement point of the first optical waveguide 31, the second measurement point of the second optical waveguide 32 and the third measurement point of the third optical waveguide 33. Convert the position to measurement coordinates on one reference coordinate system.

블록 조립 제어장치(40)는 복수의 광파기(31, 32, 33)에서 측정된 측정 포인트들을 기준 좌표계 상에서 측정 좌표로 변환한 후, 측정 좌표와 설계 좌표 간의 차이값에 해당하는 선박용 블록(10)의 이동량을 산출한다. 측정 좌표와 설계 좌표 간의 차이값은 선박용 블록(10)의 위치 오차를 의미할 수 있다.The block assembly controller 40 converts the measurement points measured by the plurality of optical waves 31, 32, and 33 into measurement coordinates on a reference coordinate system, and then, the ship block 10 corresponding to the difference between the measurement coordinates and the design coordinates. Calculate the amount of movement. The difference between the measured coordinates and the design coordinates may mean a position error of the ship block 10.

설계 좌표는 기조립된 블록(20)에 선박용 블록(10)이 탑재될 위치를 나타내는 기준 좌표계 상의 좌표일 수 있다. 예를 들어, 도시한 선박용 블록(10)이 탑재될 위치는 선박용 블록(10)의 복수의 중요 포인트(P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8)에 대응되는 복수의 설계 포인트(P11, P12, P13, P14, P15, P16, P17, P18)로 설정될 수 있다. 설계 포인트는 기조립된 블록(20)의 접촉면에 해당하는 설계 포인트(P11, P13, P14, P15, P17, P18)뿐만 아니라, 기조립된 블록(20)의 접촉면에 해당되지 않는 설계 포인트(P12, P16)를 포함할 수 있다. 설계 좌표는 기조립된 블록(20)의 조립 과정에서 측정되어 블록 조립 제어장치(40)에 기록되어 있거나, 선박용 블록 이동/조립 공정에서 미리 설정되어 있을 수 있다. The design coordinate may be a coordinate on a reference coordinate system indicating a position at which the ship block 10 is to be mounted in the preassembled block 20. For example, the position where the illustrated ship block 10 is to be mounted is a plurality of design points corresponding to a plurality of important points P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, and P8 of the ship block 10. (P11, P12, P13, P14, P15, P16, P17, P18). The design point is not only the design points P11, P13, P14, P15, P17, and P18 corresponding to the contact surfaces of the prefabricated block 20, but also the design points P12 not corresponding to the contact surfaces of the preassembled block 20. , P16). The design coordinates are measured in the assembly process of the pre-assembled block 20 and recorded in the block assembly control device 40 or may be set in advance in the ship block moving / assembly process.

선박용 블록(10)의 이동량은 측정 좌표와 설계 좌표 간의 차이값으로, 기준 좌표계 상에서 x, y, z 방향의 이동 거리 등으로 표시될 수 있다. 선박용 블록(10)의 이동량은 측정 좌표와 설계 좌표 간의 차이값이 최소가 되도록 하는 수학적 계산 방식뿐만 아니라 선박용 블록(10)의 특성에 따라 설정되는 이동/조립 로직(logic)에 따라 산출될 수도 있다. 이동/조립 로직은 선박용 블록(10)의 특성에 따라 주요 측정 포인트에 가중치를 두고, 주요 측정 포인트가 설계 좌표에 더욱 일치하도록 소정의 허용 오차를 줄이는 방식을 선택할 수 있다. The movement amount of the ship block 10 is a difference value between the measurement coordinates and the design coordinates, and may be displayed as a movement distance in the x, y, z direction, etc. on the reference coordinate system. The movement amount of the ship block 10 may be calculated according to the movement / assembly logic set according to the characteristics of the ship block 10 as well as a mathematical calculation method for minimizing the difference between the measured coordinates and the design coordinates. . The movement / assembly logic weights the key measurement points according to the characteristics of the ship block 10, and may select a method of reducing a predetermined tolerance so that the key measurement points are more consistent with the design coordinates.

블록 조립 제어장치(40)는 측정 좌표와 설계 좌표 간의 차이값이 소정의 허용 오차보다 큰 경우 이동량을 산출할 수 있고, 측정 좌표와 설계 좌표 간의 차이값이 소정의 허용 오차보다 작은 경우 선박용 블록(10)의 이동/조립 과정을 완료 처리할 수 있다. The block assembly control device 40 may calculate a movement amount when the difference between the measured coordinates and the design coordinates is greater than a predetermined tolerance, and the ship block (if the difference between the measured coordinates and the design coordinates is smaller than the predetermined tolerance). 10) can complete the movement / assembly process.

블록 조립 제어장치(40)는 선박용 블록(10)의 이동량을 산출하여 디스플레이 장치(미도시) 등을 통하여 사용자에게 표시할 수 있다. 사용자는 선박용 블록(10)의 이동량을 확인하고 선박용 블록(10)의 이동/탑재 과정을 수정할 수 있다. 또는, 블록 조립 제어장치(40)는 선박용 블록(10)을 이동시키는 크레인(미도시)에 이동량 정보를 전달할 수 있으며, 크레인은 이동량 정보에 따라 선박용 블록(10)을 이동시킬 수 있다. The block assembly control device 40 may calculate the movement amount of the ship block 10 and display it to the user through a display device (not shown). The user may check the movement amount of the ship block 10 and may modify the moving / mounting process of the ship block 10. Alternatively, the block assembly controller 40 may transfer the movement amount information to a crane (not shown) for moving the vessel block 10, and the crane may move the vessel block 10 according to the movement amount information.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 조립 제어장치를 간략히 나타낸 블록도이다. Figure 2 is a simplified block diagram showing the assembly control apparatus of the ship block according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 블록 조립 제어장치(40)는 복수의 광파기(31, 32, 33)로부터 복수의 측정 포인트의 위치 정보를 수신하는 통신 인터페이스(41), 측정 포인트의 위치를 기준 좌표계 상의 측정 좌표로 변환하는 좌표계 변환부(42), 측정 좌표와 설계 좌표 간의 차이값을 산출하여 선박용 블록의 이동을 제어하는 제어부(43), 및 선박용 블록의 이동량(위치 오차)을 표시하는 디스플레이 장치(44)를 포함한다. Referring to FIG. 2, the block assembly controller 40 measures the position of the measurement point and the communication interface 41 to receive the position information of the plurality of measurement points from the plurality of optical waves 31, 32, and 33 on the reference coordinate system. Coordinate system converter 42 for converting the coordinates, the control unit 43 for controlling the movement of the ship block by calculating the difference between the measured coordinates and the design coordinates, and the display device 44 for displaying the movement amount (position error) of the ship block ).

통신 인터페이스(41)는 IEEE 802.11 계열로서 2.4GHz 또는 5GHz 대역을 사용하는 무선랜(Wireless LAN), 근거리 디바이스간의 통신을 지원하기 위한 2.4GHz 대역의 무선접속 산업표준인 블루투스(Bluetooth), 근거리 광대역 통신 기술인 UWB(Ultra Wide Band), 및 저속 전송 속도를 갖는 데이터 네트워크를 위한 산업 표준인 지그비(ZigBee) 등의 무선 통신모듈을 사용할 수 있다. 통신 인터페이스(41)는 전력선을 이용하는 전력선 통신(PLC : Power Line Communication), 전화선을 이용하는 홈피엔에이(HomePNA : Home Phone Networking Alliance), 실시간 고속 데이터 전송에 사용되는 직렬버스 방식인 IEEE(Institute of Electrical and Electronics Engineers)1394, 멀티포인트 통신회선을 이용하는 RS-485 등의 유선 통신모듈을 사용할 수 있다. The communication interface 41 is an IEEE 802.11 series wireless LAN that uses the 2.4 GHz or 5 GHz band, a Bluetooth standard for wireless communication in the 2.4 GHz band to support communication between short-range devices, and short-range broadband communication. Wireless communication modules such as Ultra Wide Band (UWB) and ZigBee, an industry standard for data networks with low transmission rates, may be used. The communication interface 41 is a power line communication (PLC) using a power line, a Home Phone Networking Alliance (HomePNA) using a phone line, and an IEEE (Institute of Electrical) which is a serial bus method used for real-time high-speed data transmission. and wired communication modules such as 1394 and RS-485 using a multipoint communication line can be used.

통신 인터페이스(41)는 복수의 광파기(31, 32, 33)로부터 수신되는 선박용 블록의 복수의 측정 포인트의 위치 정보를 좌표계 변환부(42)에 전달한다. 통신 인터페이스(41)는 제어부(43)에서 산출되어 전달되는 이동량을 크레인(50)으로 전달할 수 있다. The communication interface 41 transmits the positional information of the plurality of measurement points of the ship block received from the plurality of optical waves 31, 32, 33 to the coordinate system conversion unit 42. The communication interface 41 may transmit the movement amount calculated and transmitted by the controller 43 to the crane 50.

좌표계 변환부(42)는 복수의 측정 포인트의 위치를 기준 좌표계 상의 측정 좌표들로 변환한다. 좌표계 변환부(42)는 복수의 광파기(31, 32, 33) 각각의 시점 위치를 기준으로 측정되는 측정 포인트들의 위치를 기준 좌표계 상의 측정 좌표로 변환한다. 이를 위해 좌표계 변환부(42)는 각 광파기(31, 32, 33)의 광파기 좌표계를 기준 좌표계 상의 좌표로 매핑시키는 변환 행렬을 저장할 수 있다. 즉, 좌표계 변환부(42)는 제1 광파기(31)를 위한 제1 변환 행렬, 제2 광파기(32)를 위한 제2 변환 행렬, 제3 광파기(33)를 위한 제3 변환 행렬을 저장할 수 있다. 좌표계 변환부(42)는 각 광파기(31, 32, 33)에서 측정되는 측정 포인트의 위치에 해당 광파기의 변환 행렬을 적용하여 기준 좌표계 상의 좌표로 변환할 수 있다. The coordinate system conversion unit 42 converts the positions of the plurality of measurement points into measurement coordinates on the reference coordinate system. The coordinate system conversion unit 42 converts the positions of the measurement points measured based on the viewpoint positions of the plurality of optical waves 31, 32, and 33 to the measurement coordinates on the reference coordinate system. To this end, the coordinate system conversion unit 42 may store a transformation matrix for mapping the optical wave coordinate systems of the optical wave receivers 31, 32, and 33 to coordinates on the reference coordinate system. That is, the coordinate system conversion unit 42 may store the first transformation matrix for the first optical waveguide 31, the second transformation matrix for the second optical waveguide 32, and the third transformation matrix for the third optical waveguide 33. have. The coordinate system conversion unit 42 may convert the coordinates of the optical waveguide into coordinates on the reference coordinate system by applying the transformation matrix of the optical waveguide to the positions of the measurement points measured by the optical waveguides 31, 32, and 33.

예를 들어, 좌표계 변환부(42)는 제1 시점 위치에 배치된 제1 광파기(31)에 의해 측정된 선박용 블록의 제1 측정 포인트의 위치에 제1 변환 행렬을 적용하여 기준 좌표계 상의 측정 좌표로 변환한다. 그리고 좌표계 변환부(42)는 제2 시점 위치에 배치된 제2 광파기(32)에 의해 측정된 선박용 블록의 제2 측정 포인트의 위치에 제2 변환 행렬을 적용하여 기준 좌표계 상의 측정 좌표로 변환한다. 그리고 좌표계 변환부(42)는 제3 시점 위치에 배치된 제3 광파기(33)에 의해 측정된 선박용 블록의 제3 측정 포인트의 위치에 제3 변환 행렬을 적용하여 기준 좌표계 상의 측정 좌표로 변환한다. 좌표계 변환부(42)는 복수의 측정 포인트에 대한 측정 좌표를 제어부(43)에 전달한다.For example, the coordinate system conversion unit 42 applies the first transformation matrix to the position of the first measurement point of the ship block measured by the first optical wave detector 31 disposed at the first viewpoint position, thereby measuring the coordinates on the reference coordinate system. Convert to The coordinate system conversion unit 42 converts the coordinate transformation unit 42 into measurement coordinates on the reference coordinate system by applying a second transformation matrix to the position of the second measurement point of the ship block measured by the second optical wave receiver 32 disposed at the second viewpoint position. . The coordinate system 42 converts the coordinate system 42 into measurement coordinates on the reference coordinate system by applying a third transformation matrix to the position of the third measurement point of the ship block measured by the third optical wave receiver 33 disposed at the third viewpoint. . The coordinate system conversion unit 42 transmits the measurement coordinates for the plurality of measurement points to the control unit 43.

제어부(43)는 선박용 블록의 측정 좌표와 설계 좌표 간의 차이값을 산출한다. 제어부(43)는 측정 좌표와 설계 좌표 간의 차이값을 소정의 허용 오차와 비교하여 선박용 블록의 이동을 제어한다. The control unit 43 calculates the difference between the measured coordinates of the ship block and the design coordinates. The control unit 43 controls the movement of the ship block by comparing the difference between the measured coordinates and the design coordinates with a predetermined tolerance.

제어부(43)는 측정 좌표와 설계 좌표 간의 차이값이 소정의 허용 오차보다 큰 경우 차이값에 대응하는 선박용 블록의 이동량을 산출한다. 제어부(43)는 선박용 블록의 이동량을 디스플레이 장치(44)를 통하여 사용자에게 표시할 수 있다. 제어부(43)는 선박용 블록의 이동량에 따라 선박용 블록의 이동을 지시하는 제1 제어신호를 생성하고, 통신 인터페이스(41)를 통하여 제1 제어신호를 크레인(50)으로 전달할 수 있다. The control unit 43 calculates the movement amount of the ship block corresponding to the difference value when the difference value between the measured coordinates and the design coordinates is larger than a predetermined allowable error. The controller 43 may display the movement amount of the ship block to the user through the display device 44. The controller 43 may generate a first control signal instructing movement of the ship block according to the movement amount of the ship block, and transmit the first control signal to the crane 50 through the communication interface 41.

제어부(43)는 측정 좌표와 설계 좌표 간의 차이값이 허용 오차보다 작은 경우 선박용 블록의 이동 완료를 지시하는 제2 제어신호를 크레인(50)으로 전달할 수 있다.When the difference between the measured coordinates and the design coordinates is smaller than the allowable error, the controller 43 may transmit a second control signal to the crane 50 instructing completion of movement of the ship block.

크레인(50)은 이동량에 따라 선박용 블록의 이동을 지시하는 제1 제어신호에 따라 선박용 블록을 이동시키거나, 선박용 블록의 이동 완료를 지시하는 제2 제어신호에 따라 선박용 블록의 이동/조립을 완료할 수 있다. The crane 50 moves the ship block according to the first control signal instructing the movement of the ship block according to the movement amount, or completes the movement / assembly of the ship block according to the second control signal instructing the completion of the movement of the ship block. can do.

상술한 블록 조립 제어장치(40)는 선박용 블록의 조립을 설계하고 관리하는 관리자의 운용장치에 연결되거나 설치될 수 있으며, 이에 따라 관리자는 선박용 블록의 이동/조립을 모니터링하고 제어할 수 있다. 또는 블록 조립 제어장치(40)는 크레인(50)에 연결되거나 설치될 수 있으며, 이에 따라 크레인(50)의 운전자는 선박용 블록의 이동/조립을 모니터링하면서 크레인(50)을 운전할 수 있다. 또는 블록 조립 제어장치(40)는 자동화된 크레인에 연결되거나 설치될 수 있으며, 자동화된 크레인은 블록 조립 제어장치(40)에서 생성되는 제1 제어신호 및 제2 제어신호에 따라 선박용 블록의 이동/조립 과정을 수행할 수 있다. The above-described block assembly control device 40 may be connected to or installed in the manager's operating device for designing and managing the assembly of the ship's block, whereby the manager can monitor and control the movement / assembly of the ship's block. Alternatively, the block assembly controller 40 may be connected to or installed in the crane 50, and thus the driver of the crane 50 may drive the crane 50 while monitoring the movement / assembly of the ship block. Alternatively, the block assembly control device 40 may be connected to or installed in an automated crane, and the automated crane moves / moves the ship block according to the first control signal and the second control signal generated by the block assembly control device 40. The assembly process can be performed.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 블록의 조립 제어 방법을 나타내는 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a method for controlling assembly of a ship block according to an embodiment of the present invention.

앞서, 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한 조립 제어 장치의 내부 구성은 각 기능을 단위로 더 세분화 되어 다수개의 구성으로 구현되거나, 또는 두개 이상의 기능을 통합으로 수행하는 구성부 등으로 다양하게 구현될 수 있다. 따라서, 이하 본 발명의 실시예에 따른 블록의 조립 제어 방법을 설명함에 있어서, 도 2에 참조되어 설명된 구성부에 구애받지 아니하고, 조립 제어 장치가 주체인 것으로 설명한다. The internal configuration of the assembly control apparatus described above with reference to FIGS. 1 and 2 may be implemented in a plurality of configurations by further subdividing each function into units, or may be variously implemented as components that perform two or more functions in an integrated manner. Can be. Therefore, in the following description of the assembly control method of the block according to the embodiment of the present invention, it is described that the assembly control device is mainly, regardless of the configuration described with reference to FIG.

도 3을 참조하면, 광파기는 선박용 블록의 측정포인트의 위치를 각각의 위치에서 측정할 수 있다. 예를 들어, 제1 시점 위치에 배치된 제1 광파기(31)는 선박용 블록의 제1 측정 포인트의 위치를 측정한다(S111). 제1 측정 포인트는 제1 시점 위치에서 측정 가능한 선박용 블록의 적어도 하나의 중요 포인트를 포함한다. 중요 포인트로는 선박용 블록의 형태상 형성되는 복수의 모서리 또는 복수의 꼭짓점 등이 설정될 수 있다. 제1 광파기(31)는 측정한 제1 측정 포인트의 위치를 블록 조립 제어장치(40)에 전달한다. Referring to Figure 3, the optical wave can measure the position of the measuring point of the ship block at each position. For example, the first optical wave receiver 31 disposed at the first viewpoint position measures the position of the first measurement point of the ship block (S111). The first measuring point includes at least one critical point of the marine block that is measurable at the first viewpoint position. As an important point, a plurality of corners or a plurality of vertices formed in the shape of a ship block may be set. The first optical wave receiver 31 transmits the position of the measured first measurement point to the block assembly controller 40.

제2 시점 위치에 배치된 제2 광파기(32)는 선박용 블록의 제2 측정 포인트의 위치를 측정한다(S112). 제2 측정 포인트는 제2 시점 위치에서 측정 가능한 선박용 블록의 적어도 하나의 중요 포인트를 포함한다. 제2 광파기(32)는 측정한 제2 측정 포인트의 위치를 블록 조립 제어장치(40)에 전달한다. The second optical wave receiver 32 disposed at the second viewpoint position measures the position of the second measurement point of the ship block (S112). The second measuring point includes at least one significant point of the marine block that is measurable at the second viewpoint position. The second optical wave receiver 32 transmits the position of the measured second measurement point to the block assembly controller 40.

제3 시점 위치에 배치된 제3 광파기(33)는 선박용 블록의 제3 측정 포인트의 위치를 측정한다(S113). 제3 측정 포인트는 제3 시점 위치에서 측정 가능한 선박용 블록의 적어도 하나의 중요 포인트를 포함한다. 제3 광파기(33)는 측정한 제3 측정 포인트의 위치를 블록 조립 제어장치(40)에 전달한다. The third optical wave receiver 33 disposed at the third viewpoint position measures the position of the third measurement point of the ship block (S113). The third measuring point includes at least one significant point of the marine block that can be measured at the third viewpoint position. The third optical wave receiver 33 transmits the position of the measured third measurement point to the block assembly controller 40.

이와 같이, 복수의 광파기(31, 32, 33)는 복수의 시점에서 선박용 블록의 복수의 측정 포인트들의 위치를 측정한다. 복수의 광파기(31, 32, 33) 각각은 유무선 통신 방식으로 각자 측정한 측정 포인트의 위치를 블록 조립 제어장치(40)로 전송한다. 이때, 복수의 광파기(31, 32, 33)는 측정 포인트의 위치와 함께 자신의 식별자를 함께 전송할 수 있으며, 블록 조립 제어장치(40)는 각 광파기(31, 32, 33)의 식별자를 인식하여 수신되는 측정 포인트의 위치가 어느 광파기에서 전송된 것인지를 알 수 있다.As such, the plurality of optical wave detectors 31, 32, 33 measure the positions of the plurality of measurement points of the ship block at a plurality of time points. Each of the plurality of optical wave receivers 31, 32, and 33 transmits the positions of the measurement points which are respectively measured by the wire / wireless communication method to the block assembly control device 40. In this case, the plurality of optical transceivers 31, 32, 33 may transmit their identifiers together with the position of the measurement point, and the block assembly controller 40 recognizes the identifiers of the optical optical receivers 31, 32, 33. It is possible to know from which optical receiver the location of the measuring point received is transmitted.

블록 조립 제어장치(40)는 제1 측정 포인트의 위치를 기준 좌표계 상의 위치로 변환한다(S121). 제1 측정 포인트의 위치는 제1 광파기(31)의 제1 시점 위치를 기준으로 하는 제1 광파기 좌표계 상의 위치일 수 있다. 블록 조립 제어장치(40)는 제1 측정 포인트의 위치에 제1 광파기를 위한 제1 변환행렬을 적용하여 기준 좌표계 상의 측정 좌표로 변환할 수 있다. The block assembly controller 40 converts the position of the first measurement point into a position on the reference coordinate system (S121). The position of the first measurement point may be a position on the first optical wave coordinate system based on the position of the first viewpoint of the first optical wave detector 31. The block assembly control device 40 may convert the measurement assembly on the reference coordinate system by applying the first transformation matrix for the first optical wave to the position of the first measurement point.

블록 조립 제어장치(40)는 제2 측정 포인트의 위치를 기준 좌표계 상의 위치로 변환한다(S122). 제2 측정 포인트의 위치는 제2 광파기(32)의 제2 시점 위치를 기준으로 하는 제2 광파기 좌표계 상의 위치일 수 있다. 블록 조립 제어장치(40)는 제2 측정 포인트의 위치에 제2 광파기를 위한 제2 변환행렬을 적용하여 기준 좌표계 상의 측정 좌표로 변환할 수 있다. The block assembly controller 40 converts the position of the second measurement point into a position on the reference coordinate system (S122). The position of the second measuring point may be a position on the second optical wave coordinate system based on the second viewpoint position of the second optical wave 32. The block assembly control device 40 may convert the measurement assembly on the reference coordinate system by applying a second transformation matrix for the second optical wave to the position of the second measurement point.

블록 조립 제어장치(40)는 제3 측정 포인트의 위치를 기준 좌표계 상의 위치로 변환한다(S123). 제3 측정 포인트의 위치는 제2 광파기(32)의 제3 시점 위치를 기준으로 하는 제3 광파기 좌표계 상의 위치일 수 있다. 블록 조립 제어장치(40)는 제3 측정 포인트의 위치에 제3 광파기를 위한 제3 변환행렬을 적용하여 기준 좌표계 상의 측정 좌표로 변환할 수 있다. The block assembly controller 40 converts the position of the third measurement point into a position on the reference coordinate system (S123). The position of the third measurement point may be a position on the third optical waveguide coordinate system based on the third viewpoint position of the second optical waveguide 32. The block assembly controller 40 may convert the coordinate assembly controller 40 into measurement coordinates on the reference coordinate system by applying a third transformation matrix for the third optical wave to the position of the third measurement point.

블록 조립 제어장치(40)는 측정 위치와 설계 위치 간의 차이값을 산출한다(S130). 측정 위치는 기준 좌표계 상의 위치로 변환된 제1 측정 포인트의 위치, 제2 측정 포인트의 위치 및 제3 측정 포인트의 위치를 포함한다. 설계 위치는 선박용 블록이 최종적으로 탑재될 위치를 나타내는 기준 좌표계 상의 좌표이다. The block assembly controller 40 calculates a difference value between the measurement position and the design position (S130). The measuring position includes the position of the first measuring point, the position of the second measuring point and the position of the third measuring point converted into a position on the reference coordinate system. The design position is the coordinate on the reference coordinate system indicating the position where the ship block will be finally mounted.

블록 조립 제어장치(40)는 차이값을 소정의 허용 오차와 비교한다(S140).The block assembly controller 40 compares the difference value with a predetermined tolerance (S140).

블록 조립 제어장치(40)는 차이값이 소정의 허용 오차보다 작으면 선박용 블록의 이동/조립 작업을 완료한다(S150). The block assembly controller 40 completes the movement / assembly operation of the ship block if the difference value is smaller than a predetermined allowable error (S150).

블록 조립 제어장치(40)는 차이값이 소정의 허용 오차보다 큰 경우, 차이값에 대응하는 선박용 블록의 이동량을 산출한다(S160). When the difference value is greater than a predetermined allowable error, the block assembly control device 40 calculates the movement amount of the ship block corresponding to the difference value (S160).

여기서, 선박용 블록의 이동량은 측정 위치와 설계 위치 간의 차이값에 해당한다. 선박용 블록의 이동량은 기준 좌표계 상에서 x, y, z 방향의 이동 거리 등으로 표시될 수 있다.Here, the movement amount of the ship block corresponds to the difference value between the measurement position and the design position. The movement amount of the ship block may be displayed as a movement distance in the x, y, z direction on the reference coordinate system.

블록 조립 제어장치(40)는 선박용 블록의 이동량 정보를 크레인(50)에 전달하고, 크레인(50)은 선박용 블록의 이동량에 따라 선박용 블록을 이동시킨다(S170). The block assembly control apparatus 40 transmits the movement amount information of the ship block to the crane 50, and the crane 50 moves the ship block according to the movement amount of the ship block (S170).

여기서, 선박용 블록을 이동시키는 과정은, 크레인(50)이 자동화되어 수신되는 이동량에 따라 선박용 블록을 자동으로 이동시키거나, 크레인(50)을 운전하는 작업자에게 LCD창과 같은 표시부(미도시)에 출력되어 작업자가 이동량을 인지하고 크레인(50)을 제어하여 선박용 블록을 이동시키는 등 다양한 방식으로 구현될 수 있음은 본 발명의 기술적 사상에 비추어 당업자에게 자명할 것이다. Here, the process of moving the ship block, the crane 50 is automatically moved according to the amount of movement received by the ship block or output to the display unit (not shown) such as an LCD window to the operator operating the crane 50 It will be apparent to those skilled in the art in view of the technical spirit of the present invention that the operator can be realized in a variety of ways, such as moving the ship block by recognizing the movement amount and controlling the crane (50).

선박용 블록이 이동된 이후, 복수의 측정 포인트들의 위치 측정 과정에서부터 차이값과 소정의 허용 오차를 비교하는 과정(즉, 단계 S111 내지 단계 S140)이 되풀이되어 선박용 블록의 측정 위치가 설계 위치에 근접하도록 선박용 블록의 이동/조립이 제어된다. After the ship block is moved, the process of comparing the difference value with a predetermined tolerance from the position measurement process of the plurality of measurement points (that is, steps S111 to S140) is repeated so that the measurement position of the ship block is close to the design position. Movement / assembly of the ship block is controlled.

이상, 선박용 블록의 측정 포인트를 측정하는 광파기가 3개인 것으로 가정하여 설명하였으나, 서로 다른 시점 위치에 배치되는 광파기는 2개 또는 4개 이상 배치될 수 있으며, 본 발명은 광파기의 숫자에 제한되지 않는다. In the above description, assuming that there are three optical waves measuring measurement points of the ship block, two or more optical waves disposed at different viewpoint positions may be disposed, and the present invention is not limited to the number of optical waves. .

지금까지 참조한 도면과 기재된 발명의 상세한 설명은 단지 본 발명의 예시적인 것으로서, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are illustrative and explanatory only and are intended to be illustrative of the invention and are not to be construed as limiting the scope of the invention as defined by the appended claims. It is not. Therefore, those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.

10 : 선박용 블록
20 : 기조립된 블록
31 : 제1 광파기
32 : 제2 광파기
33 : 제3 광파기
40 : 블록 조립 제어장치
41 : 통신 인터페이스
42 : 좌표계 변환부
43 : 제어부
44 : 디스플레이 장치
50 : 크레인10: ship block
20: prefabricated block
31: first optical wave
32: second optical wave
33: third optical wave
40: block assembly control device
41: communication interface
42: coordinate system conversion unit
43: control unit
44: display device
50: crane

Claims (10)

복수의 시점 위치에 배치되어 선박용 블록의 복수의 측정 포인트의 위치를 측정하는 복수의 광파기; 및
상기 복수의 광파기로부터 상기 복수의 측정 포인트의 위치 정보를 수신하여 상기 선박용 블록의 복수의 측정 포인트에 대응하는 복수의 측정 좌표를 산출하고, 상기 복수의 측정 좌표와 대응하는 복수의 설계 좌표 간의 차이값에 따라 이동량을 산출하는 제어장치를 포함하고, 상기 설계 좌표는 상기 선박용 블록의 조립을 위하여 지정된 위치인 선박용 블록의 조립 제어 시스템.
A plurality of light wavers disposed at a plurality of viewpoint positions to measure positions of a plurality of measurement points of the ship block; And
Receiving the position information of the plurality of measurement points from the plurality of optical waves to calculate a plurality of measurement coordinates corresponding to the plurality of measurement points of the vessel block, and a difference value between the plurality of measurement coordinates and the plurality of design coordinates corresponding to the measurement points And a control device for calculating a movement amount in accordance with said design coordinates, wherein said design coordinate is a designated position for assembling said marine block.
제1 항에 있어서,
상기 복수의 광파기 중 어느 하나는 다른 광파기에서 측정할 수 없는 상기 선박용 블록의 측정 포인트를 측정할 수 있는 시점 위치에 배치되는 선박용 블록의 조립 제어 시스템.
The method according to claim 1,
Any one of the plurality of optical wavers is assembled control system of the marine block is disposed at the point of view position that can measure the measurement point of the marine block that can not be measured by the other optical wave.
제1 항에 있어서,
상기 제어장치는 상기 복수의 광파기에서 측정되는 3개 이상의 복수의 공통 포인트를 기준 좌표계 상의 좌표로 매핑시켜 상기 복수의 광파기의 좌표계를 일치시키는 선박용 블록의 조립 제어 시스템.
The method according to claim 1,
And the control device maps three or more common points measured by the plurality of optical waves to coordinates on a reference coordinate system to match the coordinate systems of the plurality of optical waves.
제3 항에 있어서,
상기 제어장치는 상기 복수의 광파기 각각의 좌표계 상의 좌표를 상기 기준 좌표계 상의 좌표로 매핑시키기 위한 복수의 변환행렬을 상기 선박용 블록의 복수의 측정 포인트에 적용하여 상기 기준 좌표계 상의 상기 복수의 측정 좌표를 산출하는 선박용 블록의 조립 제어 시스템.
The method of claim 3,
The control device calculates the plurality of measurement coordinates on the reference coordinate system by applying a plurality of transformation matrices for mapping the coordinates of each of the plurality of optical waveguides to the coordinates on the reference coordinate system to a plurality of measurement points of the ship block. Assembly control system of the ship block.
제1 항에 있어서,
상기 제어장치는 상기 복수의 측정 좌표와 상기 복수의 설계 좌표 간의 차이값을 비교하여 상기 차이값이 소정의 허용 오차보다 큰 경우 상기 이동량을 산출하는 선박용 블록의 조립 제어 시스템.
The method according to claim 1,
And said control device compares a difference value between said plurality of measurement coordinates and said plurality of design coordinates and calculates said movement amount when said difference value is larger than a predetermined tolerance.
제5항에 있어서,
상기 제어장치로부터 상기 이동량 정보를 전달받아, 상기 이동량에 따라 상기 선박용 블록을 이동시키는 크레인을 더 포함하는 선박용 블록의 조립 제어 시스템.
The method of claim 5,
And a crane configured to receive the movement amount information from the control device and move the vessel block according to the movement amount.
복수의 시점 위치에 배치된 복수개의 광파기에서 측정되는 선박용 블록의 측정 포인트 위치를 기준 좌표계 상의 위치로 변환하는 단계;
상기 기준 좌표 상의 위치로 변환된 측정 포인트의 위치와, 상기 선박용 블록의 조립을 위하여 지정된 설계 위치간의 차이값을 산출하는 단계; 및
상기 차이값을 소정의 허용 오차와 비교하여 상기 선박용 블록의 이동을 제어하는 단계를 포함하는 선박용 블록의 조립 제어 방법.
Converting a position of a measurement point of a ship block measured by a plurality of optical waves disposed at a plurality of viewpoint positions to a position on a reference coordinate system;
Calculating a difference value between a position of a measuring point converted into a position on the reference coordinate and a design position designated for assembly of the ship block; And
Controlling the movement of the marine block by comparing the difference with a predetermined tolerance.
제7 항에 있어서,
상기 선박용 블록의 이동을 제어하는 단계는,
상기 차이값이 상기 소정의 허용 오차보다 큰 경우, 상기 차이값에 대응하는 상기 선박용 블록의 이동량을 산출하는 단계를 포함하는 선박용 블록의 조립 제어 방법.
The method of claim 7, wherein
Controlling the movement of the ship block,
And calculating a movement amount of the ship block corresponding to the difference value when the difference value is larger than the predetermined tolerance.
제8 항에 있어서,
상기 선박용 블록의 이동을 제어하는 단계는 상기 선박용 블록의 이동량에 따라 상기 선박용 블록을 이동시키는 단계를 더 포함하는 선박용 블록의 조립 제어 방법.
The method of claim 8,
The controlling of the movement of the ship block further comprises the step of moving the ship block in accordance with the movement amount of the ship block assembly control method of the ship block.
제7 항에 있어서,
상기 선박용 블록의 이동을 제어하는 단계는,
상기 차이값이 상기 소정의 허용 오차보다 작은 경우, 상기 선박용 블록의 이동을 완료하는 단계를 포함하는 선박용 블록의 조립 제어 방법.The method of claim 7, wherein
Controlling the movement of the ship block,
And when the difference is smaller than the predetermined tolerance, completing the movement of the marine block.
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