KR20120026712A - Lane keeping control method - Google Patents

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KR20120026712A
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김두겸
조경란
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주식회사 만도
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Abstract

PURPOSE: A method for controlling lane keeping is provided to control the lane deviation of a vehicle by compensating compensation torque corresponding to the lack of tire pressure to steering torque. CONSTITUTION: A method for controlling lane keeping is as follows. It is determined whether tire pressure is insufficient or not by sensing the air pressure of front and rear wheels of a vehicle(250). If the tire pressure is insufficient, compensation torque corresponding the lack of the tire pressure is calculated(260). Target torque is calculated by compensating the compensation torque to steering torque(270). The direction of the vehicle is switched depending on the calculated target torque.

Description

차선유지 제어방법{LANE KEEPING CONTROL METHOD}Lane Keep Control Method {LANE KEEPING CONTROL METHOD}

본 발명은 차량이 차선을 잘 유지하면서 주행하도록 제어하는 차선유지 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a lane keeping control method for controlling a vehicle to travel while keeping a lane well.

일반적으로, 차량의 엔진 성능이 고성능화되면서 차량의 주행 속도도 고속화되는 추세이다. 이에 따라 차량의 주행 안정성 향상 및 운전자의 편의 확보를 위해 다양한 운전자 보조 시스템(Driver Assistant System)이 차량에 설치된다. 이러한 운전자 보조 시스템(Driver Assistant System)은 크게 안전에 관련된 시스템과, 편의에 관련된 시스템으로 나눌 수 있다.In general, as the engine performance of the vehicle is improved, the driving speed of the vehicle is also increased. Accordingly, various driver assistant systems are installed in the vehicle to improve driving stability of the vehicle and secure driver convenience. Such driver assistant systems can be broadly divided into safety related systems and convenience related systems.

먼저, 안전에 관련된 시스템으로는 제동 시 휠의 슬립에 따라 제동과 제동 해제를 반복하여 차량의 제동 안정성을 확보하는 안티록 브레이크 시스템(Anti-Lock Brake System;이하, ABS라 한다)과, 차량의 급발진 또는 급가속 시 구동륜의 슬립을 방지하는 트랙션 제어 시스템(Traction Control System;이하, TCS라 한다)과, ABS와 TCS를 조합하여 차량의 주행 안정성을 향상시키는 차량 안정성 제어(Electronic Stability Control;이하, ESC라 한다) 시스템, 충돌 시 충격을 완화해주는 PCS(Pre-Crash System) 시스템 등이 있다.First of all, safety-related systems include an anti-lock brake system (hereinafter referred to as ABS) to secure braking stability of a vehicle by repeatedly braking and releasing braking according to wheel slip during braking. Traction Control System (hereinafter referred to as TCS) to prevent slippage of the drive wheel during sudden start or acceleration, and Vehicle Stability Control (Electronic Stability Control) to improve driving stability of the vehicle by combining ABS and TCS ESC) system, and PCS (Pre-Crash System) system to mitigate shock in the event of a crash.

또한, 편의에 관련된 시스템으로는 종방향 보조장치인 적응 순항 제어(ACC;Adaptive Cruise Control) 시스템, 횡방향 보조장치인 차선 유지 시스템(LKS;Lane Keeping System), 차선 이탈 경고(LDW;Lane Departure Warning) 시스템 등이 있다.In addition, convenience-related systems include the Adaptive Cruise Control (ACC) system, which is a longitudinal aid, the Lane Keeping System (LKS), and Lane Departure Warning, which are lateral aids. System).

이 중에서, 차선 유지 시스템(LKS)은 차량이 차선을 이탈한 경우, 적절한 모멘트를 형성하여 차량이 차선을 잘 유지하도록 하는 차선 이탈 방지 시스템이다. Among these, the lane keeping system (LKS) is a lane departure preventing system for forming a proper moment when the vehicle leaves the lane so that the vehicle maintains the lane well.

차선유지 시스템의 개략적인 동작을 도 1을 통해 살펴보면, 차로의 양측에 배치된 차선(3)을 유지하면서 차선(3) 안쪽에서 차량(1)이 주행을 시작하면 카메라는 차량(1)이 진행하는 방향의 주위 환경을 촬영하여 차선(3)을 인식하고, 인식된 차선(3) 정보를 바탕으로 차량(1)이 차선(3)을 이탈여부를 판단하고, 차량(1)이 차선(3)을 이탈하지 않도록 조향토크를 계산한다.Referring to FIG. 1, a schematic operation of the lane keeping system is shown. When the vehicle 1 starts to travel inside the lane 3 while maintaining the lanes 3 disposed on both sides of the lane, the camera proceeds. Recognizing the lane 3 by photographing the surrounding environment in the direction of the direction, and determining whether the vehicle 1 has left the lane 3 based on the recognized lane 3 information, and the vehicle 1 determines the lane 3 Calculate steering torque so as not to deviate.

다만, 이러한 차선 유지 시스템은 조향토크 계산시 타이어 공기압이 부족한 경우를 고려하지 않기 때문에 차선 유지 기능을 수행하지 못할 위험이 존재한다. However, such a lane keeping system does not consider the case where the tire air pressure is insufficient when calculating the steering torque, so there is a risk that the lane keeping function cannot be performed.

본 발명의 일 측면에 의하면 타이어 공기압이 부족할 경우 이에 대응하는 보상토크를 산출하여 조향토크에 보상함으로써 차량이 차선을 이탈하지 않도록 제어하는 차선유지 제어방법을 제공하고자 한다. According to an aspect of the present invention to provide a lane maintenance control method for controlling the vehicle not to leave the lane by compensating for the steering torque by calculating the compensation torque corresponding to the lack of tire air pressure.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 차선유지 제어방법은 차량이 차선을 이탈하지 않도록 조향토크를 계산하는 차선유지 제어방법으로서,차량의 앞바퀴와 뒷바퀴의 타이어 공기압을 감지하여 타이어 공기압의 부족여부를 판단하고, 판단결과 공기압이 부족한 타이어가 존재하면, 부족한 공기압에 대응한 보상토크를 산출하고, 조향토크에 보상토크를 연산하여 목표토크를 산출하고, 산출된 목표토크에 따라 차량의 방향을 바꾼다.Lane maintenance control method according to an aspect of the present invention for achieving the above object as a lane maintenance control method for calculating the steering torque so that the vehicle does not leave the lane, by detecting the tire pressure of the front and rear wheels of the vehicle tire pressure If there is a tire with insufficient air pressure as a result of the determination, the compensation torque corresponding to the insufficient air pressure is calculated, the compensation torque is calculated by the steering torque, and the target torque is calculated, and the target torque is calculated according to the calculated target torque. Change direction.

한편, 목표토크는 공기압이 부족한 타이어의 장착위치와 차량의 회전방향에 따라 조향토크에 보상토크를 가산하거나 감산하여 산출된다.On the other hand, the target torque is calculated by adding or subtracting the compensation torque to the steering torque according to the mounting position of the tire lacking air pressure and the rotational direction of the vehicle.

또한, 목표토크는 차량의 주행방향을 기준으로 공기압이 부족한 타이어의 장착위치와 차량의 회전방향이 동일하면 보상토크를 감산하고, 동일하지 않으면 보상토크를 가산하여 산출된다. In addition, the target torque is calculated by subtracting the compensation torque if the mounting position of the tire lacking air pressure and the rotational direction of the vehicle are the same, based on the driving direction of the vehicle, and adding the compensation torque.

또한, 보상토크는 타이어의 부족한 공기압에 비례하여 산출된다.In addition, the compensation torque is calculated in proportion to the insufficient air pressure of the tire.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 차선유지 제어 방법은, 차량 타이어의 부족한 공기압에 대응한 보상토크를 조향토크에 연산하여 보다 정확한 목표토크를 얻을 수 있고 이로 인해 기존의 차선유지 방법보다 차량이 차선을 이탈하지 않도록 정밀하게 제어할 수 있다. As described above, in the lane keeping control method according to an embodiment of the present invention, a more accurate target torque can be obtained by calculating the compensation torque corresponding to the insufficient air pressure of the vehicle tire to the steering torque, thereby maintaining the existing lane keeping. Rather than the method, the vehicle can be controlled more precisely so as not to leave the lane.

도 1은 차선 유지 시스템에서 차선을 유지하는 차량의 모습을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 차선 유지 시스템에서 차량의 모습을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 차선유지 장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 차선 유지 제어 방법을 나타낸 동작 순서도이다.1 is a view illustrating a vehicle maintaining a lane in a lane keeping system.
2 is a view schematically showing a vehicle in a lane keeping system according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 is a block diagram illustrating a lane keeping apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a lane keeping control method according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 차선 유지 시스템에서 차량의 모습을 개략적으로 나타낸 도면이다.2 is a view schematically showing a vehicle in a lane keeping system according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 차량은, 차량(1)의 각 타이어(FR, FL, RR, RL)에 장착된 복수 개의 TPMS 센서모듈(11, 12, 13, 14), 복수 개의 TPMS 센서모듈(11, 12, 13, 14)에서 송출되는 신호를 수신하는 외장형 안테나(21, 22) 및 외장형 안테나(21, 22)를 통해 수신되는 각 타이어(FR, FL, RR, RL)의 센서 정보를 전송받아 타이어 공기압의 정상여부를 판단하고 차선을 유지하도록 제어하는 차선유지 장치(100)를 포함한다.In FIG. 2, a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a plurality of TPMS sensor modules 11, 12, 13, and 14 mounted on respective tires FR, FL, RR, and RL of the vehicle 1. Tires FR, FL, RR, and RL received through the external antennas 21 and 22 and the external antennas 21 and 22 that receive signals transmitted from the two TPMS sensor modules 11, 12, 13, and 14; Receiving the sensor information of the tire inflation pressure to determine whether the normal and the lane keeping device 100 to control to maintain the lane.

외장형 안테나(21, 22)는 복수 개의 TPMS 센서모듈(11, 12, 13, 14)에서 송출되는 신호들을 모두 수신할 수 있으며, 수신되는 신호의 주파수 파장보다 매우 작은 크기로 제작되는 미소 다이폴(infinitesimal dipole) 안테나를 사용할 수 있다. 미소 다이폴 안테나는 매우 작은 방사 저항을 가지는 특성으로 인하여 Q값(손실이 있는 리액턴스 소자 또는 공진 회로의 양호도)이 커짐에 따라 방사 에너지 보다 안테나 주변에 저장되는 에너지가 많아지게 된다.The external antennas 21 and 22 may receive all of the signals transmitted from the plurality of TPMS sensor modules 11, 12, 13, and 14, and may be made of micro dipoles having a size smaller than the frequency wavelength of the received signal. dipole) antenna can be used. Due to the characteristics of the micro dipole antenna having a very small radiation resistance, as the Q value (goodness of a lossy reactance element or resonant circuit) increases, the energy stored around the antenna becomes larger than the radiation energy.

따라서, 미소 다이폴 안테나를 사용하는 외장형 안테나(21, 22)의 경우, 수신되는 신호들에 대해 신호 세기의 구분이 가능하므로, 먼 곳보다 가까운 곳에서 송출한 신호의 세기가 상대적으로 크다.Therefore, in the case of the external antennas 21 and 22 using the micro dipole antenna, since the signal strength can be distinguished with respect to the received signals, the strength of the signal transmitted from a nearer place is relatively large.

도 2에서 보듯이, 외장형 안테나(21, 22)는 4개의 타이어(FR, FL, RR, RL) 중 2개의 타이어에 근접하게 가까운 위치에 장착되기 때문에 외장형 안테나(21, 22)로 수신한 신호들의 세기가 동일하지 않고, 외장형 안테나(21, 22)와 TPMS 센서모듈(11, 12, 13, 14) 간의 거리에 따라 수신되는 신호 세기가 달라진다.As shown in FIG. 2, since the external antennas 21 and 22 are mounted at positions close to two of the four tires FR, FL, RR, and RL, signals received by the external antennas 21 and 22 are provided. The intensity of the signals is not the same, and the received signal strength varies according to the distance between the external antennas 21 and 22 and the TPMS sensor modules 11, 12, 13, and 14.

차선유지 장치(100)는 차선을 유지하기 위한 적절한 토크를 연산하여 이를 조향 장치에 전송한다.The lane keeping apparatus 100 calculates an appropriate torque for maintaining the lane and transmits it to the steering apparatus.

특히, 본 실시예에 의한 차선유지 장치(100)는 외장형 안테나(21, 22)로부터 4개의 타이어(FR, FL, RR, RL)의 공기압을 수신받아 각 타이어(FR, FL, RR, RL)의 공기압의 부족여부를 판단한다. 또한, 판단결과 공기압이 부족한 타이어가 존재하면, 부족한 공기압에 대응한 보상토크를 산출하고 이를 반영한 토크를 조향장치에 전송함으로써 보다 정밀한 차선유지 제어가 가능하도록 한다. In particular, the lane keeping apparatus 100 according to the present exemplary embodiment receives the air pressures of the four tires FR, FL, RR, and RL from the external antennas 21 and 22, and receives the tires FR, FL, RR, and RL. Determine if the air pressure is insufficient. In addition, when the determination result that the tire lacking the air pressure, by calculating the compensation torque corresponding to the insufficient air pressure and transmitting the reflected torque to the steering apparatus to enable more precise lane maintenance control.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 차선유지 장치를 나타낸 블록 구성도이다.3 is a block diagram illustrating a lane keeping apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 차선유지 장치는 감지부(110), 수신부(120), 제어부(130), 메모리부(140) 및 전송부(150)를 포함한다. In FIG. 3, the lane keeping apparatus according to the exemplary embodiment of the present invention includes a detector 110, a receiver 120, a controller 130, a memory 140, and a transmitter 150.

감지부(10)는 차량의 각종 센서 정보를 감지하는 것으로, 카메라(111), 휠 속도센서(112), 조향각센서(113), 요 레이트센서(114), 가속도센서(115)를 포함한다.The sensing unit 10 detects various sensor information of the vehicle, and includes a camera 111, a wheel speed sensor 112, a steering angle sensor 113, a yaw rate sensor 114, and an acceleration sensor 115.

카메라(111)는 차선을 인식하기 위해 차량이 진행하는 방향의 주위 환경을 촬영하여 제어부(130)에 전달하고, 휠 속도센서(112)는 차량의 타이어(FL, FR, RL, RR)에 각각 설치되어 타이어(FL, FR, RL, RR)의 속도를 감지하여 제어부(130)에 전달한다.The camera 111 photographs the surrounding environment in the direction in which the vehicle proceeds to recognize the lane, and transmits it to the controller 130. The wheel speed sensor 112 is applied to the tires FL, FR, RL, and RR of the vehicle, respectively. Installed to detect the speed of the tire (FL, FR, RL, RR) and transmits to the control unit 130.

조향각센서(113)는 핸들의 조향 샤프트에 마련되어 운전자의 핸들 조작에 따른 조향 입력을 감지하여 제어부(130)에 전달한다.The steering angle sensor 113 is provided on the steering shaft of the handle and detects a steering input according to the steering wheel operation of the driver and transmits it to the controller 130.

요 레이트센서(114)는 차량의 요 레이트(선회 속도)를 감지하여 제어부(130)에 전달한다.The yaw rate sensor 114 detects a yaw rate (turning speed) of the vehicle and transmits the yaw rate to the controller 130.

가속도센서(115)는 차량의 종방향 또는 횡방향 가속도를 감지하여 제어부(130)에 전달한다.The acceleration sensor 115 detects the longitudinal or transverse acceleration of the vehicle and transmits the acceleration to the controller 130.

수신부(120)는 도 2의 외장형 안테나(21, 22)로부터 4개의 타이어(FR, FL, RR, RL)의 공기압 정보를 수신하여 이를 제어부(130)에 전달한다. The receiver 120 receives air pressure information of four tires FR, FL, RR, and RL from the external antennas 21 and 22 of FIG. 2 and transmits the pressure information to the controller 130.

제어부(130)는 카메라(111), 휠 속도센서(112), 조향각센서(113), 요 레이트센서(114), 가속도센서(115)로부터 전달된 센서 정보를 입력받아 차량이 차선을 이탈하였는지를 판단하고, 차량이 차선을 이탈하였다고 판단된 경우 차선이 유지되는 조향토크를 계산한다.The controller 130 receives sensor information transmitted from the camera 111, the wheel speed sensor 112, the steering angle sensor 113, the yaw rate sensor 114, and the acceleration sensor 115 to determine whether the vehicle has left the lane. If it is determined that the vehicle has left the lane, the steering torque for maintaining the lane is calculated.

특히 본 실시예에서 제어부(130)는 수신부(120)로부터 수신한 4개의 타이어(FR, FL, RR, RL) 각각의 공기압 정보를 통해 타이어(FR, FL, RR, RL) 공기압 상태를 판단하고, 이에 따라 보상토크를 산출한다.In particular, in the present embodiment, the control unit 130 determines the tire (FR, FL, RR, RL) air pressure state through the air pressure information of each of the four tires (FR, FL, RR, RL) received from the receiver 120 The compensation torque is calculated accordingly.

구체적으로, 제어부(130)는 4개의 타이어(FR, FL, RR, RL) 중 공기압이 부족한 타이어가 존재하는지 판단하고, 공기압이 부족한 타이어가 존재하면 공기압의 부족정도에 상응하여 보상토크를 산출한다. Specifically, the controller 130 determines whether there is a tire with insufficient air pressure among the four tires FR, FL, RR, and RL, and calculates a compensation torque corresponding to the lack of air pressure when the tire having insufficient air pressure exists. .

보상토크는 타이어의 부족한 공기압에 비례하여 산출되는데, 보상토크를 산출하는 방법은 이하에서 설명하는 방식 중 어느 한 방식으로 실시될 수 있다. The compensation torque is calculated in proportion to the insufficient air pressure of the tire, and the method of calculating the compensation torque may be performed by any of the methods described below.

첫번째는, 공기압의 부족 정도를 퍼센트(%)로 계산하고, 조향 토크에서 상기 공기압의 부족정도에 대응하는 만큼 보상토크로 상정하는 방식이다. 예컨대, 제어부(130)는 공기압의 부족정도가 5%이면 조향토크의 5%를 보상토크로 상정할 수 있다.First, the degree of lack of air pressure is calculated as a percentage (%), and the compensation torque is assumed to correspond to the degree of lack of air pressure in the steering torque. For example, the controller 130 may assume 5% of steering torque as a compensation torque when the deficiency of air pressure is 5%.

두번째는, 공기압의 부족정도를 단계별로 나누고, 단계별로 가중치(K)를 다르게 설정하여 보상토크를 상정하는 방식이다. 구체적으로 공기압의 부족정도를 퍼센트(%)로 계산하고, 조향토크에서 상기 공기압의 부족정도에 가중치(K)를 곱한만큼의 비율을 보상토크로 상정한다. 여기서 가중치(K)는 공기압의 부족정도와 비례한다. The second method is to divide the degree of lack of air pressure in stages and to set the weight K differently for each stage to assume a compensation torque. Specifically, the degree of lack of air pressure is calculated as a percentage (%), and the ratio of the amount of the lack of air pressure multiplied by the weight K in steering torque is assumed as the compensation torque. The weight K is proportional to the degree of lack of air pressure.

예컨대, 제어부(130)는 공기압의 부족정도가 5%이고, 상기 공기압의 부족정도에 상응하는 가중치가 K1이면, 조항토크의 5*K1% 만큼을 보상토크로 설정한다.For example, if the lack of air pressure is 5% and the weight corresponding to the lack of air pressure is K1, the controller 130 sets 5 * K1% of the provision torque as the compensation torque.

즉, 두번째 방식은 공기압의 부족정도에 따라 가중치(K)를 두어 보상토크를 설정함으로써, 공기압의 부족정도가 높을수록 첫번째 방식보다 보상토크가 높게 설정된다. That is, in the second method, the compensation torque is set by giving a weight K according to the lack of air pressure, and the higher the lack of air pressure, the higher the compensation torque is set than the first method.

제어부(130)는 조향토크에 산출된 보상토크를 연산하여 목표토크를 산출한다. The controller 130 calculates the target torque by calculating the compensation torque calculated in the steering torque.

구체적으로, 제어부(130)는 차량의 주행방향을 기준으로 하여 횡축으로 공기압이 부족한 타이어의 장착위치와 차량의 회전방향이 동일하면 조향토크에 보상토크를 감산하고, 동일하지 않으면 조향토크에 보상토크를 가산한다.Specifically, the control unit 130 subtracts the compensation torque to the steering torque if the mounting position of the tire lacking air pressure in the horizontal axis based on the driving direction of the vehicle and the rotation direction of the vehicle is the same, otherwise the compensation torque to the steering torque Add.

예컨대, 공기압이 부족한 타이어가 FR이고 차량의 회전방향이 오른쪽이면 조향토크에 보상토크를 감산하고, 차량의 회전방향이 왼쪽이면 조향토크에 보상토크를 가산한다.For example, if the tire lacking air pressure is FR and the rotation direction of the vehicle is the right side, the compensation torque is subtracted from the steering torque, and if the tire rotation direction is the left side, the compensation torque is added to the steering torque.

이는 공기압이 부족한 타이어가 존재하면, 상기 타이어의 장착위치 방향으로 차량이 기우는 특성으로 인해 차선유지 제어중에 차량이 차선을 이탈할 위험을 방지하기 위한 것으로서, 이를 보상한 목표토크의 산출로 안정적인 차선유지 제어가 가능하다.This is to prevent the risk of the vehicle leaving the lane during lane keeping control due to the characteristic that the vehicle is inclined toward the mounting position of the tire when there is a tire having insufficient air pressure, and the stable lane is calculated by calculating the target torque compensated for this. Maintenance control is possible.

메모리부(140)는 제어부(130)가 보상토크를 산출할 때 이용할 가중치 데이터를 저장한다. 가중치 데이터는 단계별로 나누어진 공기압의 부족정도와 공기압의 부족정도에 따른 가중치를 정리한 테이블이다. The memory unit 140 stores weight data to be used by the controller 130 when calculating the compensation torque. The weight data is a table that summarizes the weight according to the lack of air pressure and the lack of air pressure divided by stages.

전송부(150)는 제어부(130)로부터 출력되는 목표토크 신호를 조향장치에 전송하여 상기 목표토크 신호에 따라 차량을 구동할 수 있게 한다.The transmitter 150 transmits the target torque signal output from the controller 130 to the steering apparatus so that the vehicle can be driven according to the target torque signal.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 차선 유지 제어 방법을 나타낸 동작 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a lane keeping control method according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4에서, 차로의 양측에 배치된 차선을 유지하면서 차선 안쪽에서 차량이 주행을 시작하면, 카메라는 차량이 진행하는 방향의 주위 환경을 촬영하여 차선을 인식(210)하고, 인식된 차선 정보를 제어부에 전달한다.In FIG. 4, when the vehicle starts to travel in the lane while maintaining lanes disposed on both sides of the lane, the camera photographs the surrounding environment in the direction in which the vehicle travels to recognize the lane 210, and recognizes the recognized lane information. Deliver to the controller.

따라서, 제어부는 카메라를 통해 인식된 차선 정보에 따라 도 4에 도시한 바와 같이, 차량이 차선을 이탈할 위험이 있는지를 판단한다(220).Accordingly, the controller determines whether there is a risk of the vehicle leaving the lane, as shown in FIG. 4, based on the lane information recognized by the camera (220).

단계 220의 판단 결과, 차량이 차선을 이탈할 위험이 있다고 판단된 경우, 제어부는 차선을 이탈하지 않도록 조향토크를 산출(230)한다.If it is determined in step 220 that the vehicle is in danger of leaving the lane, the controller calculates steering torque 230 so as not to leave the lane.

한편, 차량에 공기압이 부족한 타이어가 존재시 공기압이 부족한 타이어의 장착위치 방향으로 차량이 기우는 특성이 존재하므로, 산출된 조향토크만으로 차량을 제어한다면 차선을 이탈할 위험이 존재한다. On the other hand, when there is a tire lacking air pressure in the vehicle, there is a characteristic that the vehicle is inclined in the direction of the mounting position of the tire lacking air pressure, there is a risk of leaving the lane if the vehicle is controlled only by the calculated steering torque.

이를 방지하기 위해 타이어의 공기압을 감지(240)하고, 감지된 공기압 정보를 제어부로 전송하여 제어부는 타이어의 공기압 부족 여부를 판단(250)한다. In order to prevent this, the tire 240 detects the air pressure of the tire, and transmits the sensed air pressure information to the controller to determine whether the tire lacks air pressure (250).

단계 250의 판단 결과, 공기압이 부족한 타이어가 존재하면 이를 보상하기 위한 보상토크를 산출(260)하고, 조향토크에 산출된 보상토크를 연산하여 목표토크를 산출(270)한다. As a result of the determination of step 250, if there is a tire lacking air pressure, a compensation torque for compensating for the pressure is calculated (260), and the target torque is calculated (270) by calculating the compensation torque calculated for the steering torque.

구체적으로, 제어부는 차량의 주행방향을 기준으로 횡축으로 공기압이 부족한 타이어의 장착위치와 차량의 회전방향의 동일여부에 따라 조향토크에 보상토크를 가산하거나 감산하여 최종적으로 차량을 제어할 목표 토크를 산출한다. Specifically, the control unit adds or subtracts a compensation torque to the steering torque to determine a target torque to finally control the vehicle according to whether the tire mounting position of the tire that lacks air pressure and the rotation direction of the vehicle are equal to the horizontal axis based on the driving direction of the vehicle. Calculate.

또한, 제어부는 산출된 목표 토크를 조향장치에 전송하여 최종적으로 차량의 진행 방향을 바꿈으로써 차량이 차선을 유지할 수 있도록 한다(280). 조향장치는 계산된 목표 토크를 발생시키기 위해 차량의 좌우에 상이한 토크 분배를 통해 목표 토크를 형성할 수 있다.In addition, the control unit transmits the calculated target torque to the steering apparatus so that the vehicle can maintain the lane by finally changing the traveling direction of the vehicle (280). The steering apparatus can form the target torque through different torque distributions on the left and right of the vehicle to generate the calculated target torque.

110: 감지부
120: 수신부
130: 제어부
140: 메모리부
150: 전송부110: detector
120: receiver
130: control unit
140: memory section
150: transmission unit

Claims (4)

차량이 차선을 이탈하지 않도록 조향토크를 계산하는 차선유지 제어방법에 있어서,
상기 차량의 앞바퀴와 뒷바퀴의 타이어 공기압을 감지하여 상기 타이어 공기압의 부족여부를 판단하고;
상기 판단결과 상기 공기압이 부족한 타이어가 존재하면, 상기 부족한 공기압에 대응한 보상토크를 산출하고;
상기 조향토크에 상기 보상토크를 연산하여 목표토크를 산출하고;
상기 산출된 목표토크에 따라 상기 차량의 방향을 바꾸는 차선유지 제어방법.In the lane keeping control method for calculating the steering torque so that the vehicle does not leave the lane,
Determining whether the tire air pressure is insufficient by detecting tire air pressures of the front and rear wheels of the vehicle;
Calculating the compensation torque corresponding to the insufficient pneumatic pressure when the tire lacking the pneumatic pressure is determined as the determination result;
Calculating a target torque by calculating the compensation torque with the steering torque;
And lane change control method for changing the direction of the vehicle according to the calculated target torque. 제 1항에 있어서,
상기 목표토크는
상기 공기압이 부족한 타이어의 장착위치와 상기 차량의 회전방향에 따라 상기 조향토크에 상기 보상토크를 가산하거나 감산하여 산출되는 차선유지 제어방법.The method of claim 1,
The target torque is
The lane keeping control method is calculated by adding or subtracting the compensation torque to the steering torque in accordance with the mounting position of the tire lacking the pneumatic pressure and the rotation direction of the vehicle. 제 2항에 있어서,
상기 목표토크는
상기 차량의 주행방향을 기준으로 상기 공기압이 부족한 타이어의 장착위치와 상기 차량의 회전방향이 동일하면 상기 보상토크를 감산하고, 동일하지 않으면 상기 보상토크를 가산하여 산출되는 차선유지 제어방법. The method of claim 2,
The target torque is
The compensation torque is calculated by subtracting the compensation torque if the mounting position of the tire lacking the air pressure and the rotation direction of the vehicle are the same based on the driving direction of the vehicle. 제 1항에 있어서,
상기 보상토크는
상기 타이어의 부족한 공기압에 비례하여 산출되는 차선유지 제어방법.The method of claim 1,
The compensation torque is
Lane keeping control method is calculated in proportion to the insufficient air pressure of the tire.
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KR20160055548A (en) * 2014-11-10 2016-05-18 현대모비스 주식회사 Motor driven power steering having the function of the steering compensation and method thereof
US11618500B2 (en) 2018-06-27 2023-04-04 Volvo Truck Corporation Method and system for controlling steering of a vehicle

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