KR20120020882A - Dead reckoning based navigation and method using exterior geomagnetic sensor - Google Patents
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Abstract
본 발명은 외부 지자계 센서를 이용한 추측항법 기반 네비게이션 및 그 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 일면에 따른 외부 지자계 센서를 이용한 추측항법 기반 네비게이션은, 항법위성으로부터의 송신신호에 기초하여 차량의 GPS 위치정보를 생성하는 GPS 측위부와, 차체에 설치된 속도 및 자이로 센서로부터 차량의 속도 및 방위 정보를 수집하는 추측항법 데이터 수집부와, 외부 장치에 설치된 지자계 센서로부터 지자계 정보를 수집하는 지자계 데이터 수집부와, 속도정보 및 방위정보와, 지자계 정보를 이용하여 차량의 추측항법 위치정보를 생성하는 추측항법 위치 결정부와, GPS 위치정보와 추측항법 위치정보에 기초하여 차량의 최적 위치정보를 생성하는 최적위치 생성부를 포함한다.
본 발명의 다른 면에 따른 외부 지자계 센서를 이용한 추측항법 정보 생성방법은, 항법위성으로부터의 송신신호에 기초하여 차량의 GPS 위치정보를 생성하는 단계와, 차체에 설치된 속도 및 자이로 센서로부터 차량의 속도 및 방위 정보를 수집하는 단계와, 외부 장치에 설치된 지자계 센서로부터 지자계 정보를 수집하는 단계와, 속도정보 및 방위정보와, 지자계 정보를 이용하여 차량의 추측항법 위치정보를 생성하는 단계와, GPS 위치정보와 추측항법 위치정보에 기초하여 차량의 최적 위치정보를 생성하는 단계를 포함한다.The present invention relates to a dead reckoning based navigation using an external geomagnetic field sensor and a method thereof. The dead reckoning based navigation using an external geomagnetic field sensor according to an aspect of the present invention is based on a GPS of a vehicle based on a transmission signal from a navigation satellite. GPS location unit for generating location information, dead reckoning data collection unit for collecting vehicle speed and orientation information from speed and gyro sensors installed in the vehicle body, and geomagnetic field for collecting geomagnetic field information from geomagnetic field sensors installed in external devices A data collection unit, a dead reckoning position determination unit for generating dead reckoning position information of the vehicle using speed information, azimuth information, and geomagnetic field information, and optimum position information of the vehicle based on GPS position information and dead reckoning position information It includes an optimum position generating unit for generating.
According to another aspect of the present invention, there is provided a method of generating dead reckoning information using an external geomagnetic field sensor, including generating GPS position information of a vehicle based on a transmission signal from a navigation satellite, and using a speed and gyro sensor installed in the vehicle body. Collecting speed and azimuth information, collecting geomagnetic field information from a geomagnetic sensor installed in an external device, and generating dead reckoning position information of the vehicle using speed information, azimuth information, and geomagnetic field information And generating optimum position information of the vehicle based on the GPS position information and the dead reckoning position information.
Description
본 발명은 외부 지자계 센서를 이용한 추측항법 기반 네비게이션 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 외부 지자계 센서로부터 수집한 데이터를 보조적으로 활용하여 보다 정확한 항법 정보를 제공하는 네비게이션 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a dead reckoning based navigation and a method using an external geomagnetic field sensor, and more particularly, to a navigation and a method for providing more accurate navigation information by supplementing data collected from an external geomagnetic field sensor. will be.
종래 기술에 따른 네비게이션은 위성항법시스템(GPS) 및 추측항법 시스템 각각에서 획득한 항법데이터, 또는 상기 2개의 시스템을 통합하여 획득한 항법 데이터를 이용하여 지도상에 차량의 위치를 표시하였다.The navigation according to the prior art indicates the position of the vehicle on the map using navigation data obtained from each of the GPS and dead reckoning systems, or navigation data obtained by integrating the two systems.
이와 같은 종래 기술에 따른 네비게이션은 위성 신호가 미약한 장소(예를 들어, 지하 주차장 또는 터널 등)와 같은 GPS 음영 지역에서는 항법위성으로부터 수신한 데이터만으로는 정확한 항법 정보를 제공할 수 없어, 관성 센서(속도 센서, 자이로 센서)를 이용한 추측항법 시스템을 이용하여 정확한 항법 정보를 제공하려고 하였다.The navigation according to the related art cannot provide accurate navigation information only by data received from a navigation satellite in a GPS shadow area such as a place where a satellite signal is weak (for example, an underground parking lot or a tunnel). We tried to provide accurate navigation information using dead reckoning system using speed sensor and gyro sensor.
그러나 관성 센서를 이용한 추측항법은 센서 자체의 한계(특히, 자이로 센서를 이용하여 차량의 주행 방향(Heading)을 추측하기 위해서는 3축 가속도 값을 추출하고, 각각의 가속도 값에 대하여 3번의 적분을 수행해야 하는데, 이러한 과정에서 발생하는 오차는 시간이 지날수록 누적되는 문제점이 있었다)로 인하여 정확한 항법 정보를 제공할 수 없었다.However, inferential navigation using an inertial sensor extracts three-axis acceleration values and estimates three integrations for each acceleration value in order to estimate the heading of the sensor itself (particularly, the heading of the vehicle using a gyro sensor). The error occurred in this process was cumulative over time), and thus, accurate navigation information could not be provided.
이러한 문제를 해결하기 위하여, 종래에도 지자계 센서를 이용한 추측항법이 개발되었으나 차량용 멀티미디어 시스템 내부에서 발생하는 전자계의 간섭으로 차량의 주행 방향에 대하여 정확한 데이터를 제공하지 못하는 문제점이 있었다.In order to solve this problem, a dead reckoning using a geomagnetic field sensor has been developed in the related art, but there is a problem in that accurate data regarding the driving direction of the vehicle cannot be provided due to the interference of the electromagnetic field generated inside the vehicle multimedia system.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여, 외부 지자계 센서로부터 수집한 데이터를 이용한 추측항법을 제공하는 네비게이션 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a navigation and a method for providing dead reckoning using data collected from an external geomagnetic field sensor in order to solve the above problems.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The object of the present invention is not limited to the above-mentioned object, and other objects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 외부 지자계 센서를 이용한 추측항법 기반 네비게이션은, 항법위성으로부터의 송신신호에 기초하여 차량의 GPS 위치정보를 생성하는 GPS 측위부와, 차체에 설치된 속도 및 자이로 센서로부터 차량의 속도 및 방위 정보를 수집하는 추측항법 데이터 수집부와, 외부 장치에 설치된 지자계 센서로부터 지자계 정보를 수집하는 지자계 데이터 수집부와, 속도정보 및 방위정보와, 지자계 정보를 이용하여 차량의 추측항법 위치정보를 생성하는 추측항법 위치 결정부와, GPS 위치정보와 추측항법 위치정보에 기초하여 차량의 최적 위치정보를 생성하는 최적위치 생성부를 포함한다.In accordance with an aspect of the present invention, a dead reckoning based navigation using an external geomagnetic field sensor includes: a GPS positioning unit for generating GPS position information of a vehicle based on a transmission signal from a navigation satellite; A dead reckoning data collection unit for collecting vehicle speed and orientation information from a speed and gyro sensor, a geomagnetic field data collection unit for collecting geomagnetic field information from a geomagnetic field sensor installed in an external device, speed information and azimuth information, and geomagnetic A dead position navigation unit for generating dead reckoning position information of the vehicle using the system information, and an optimum position generation unit for generating optimum position information of the vehicle based on the GPS position information and dead reckoning position information.
본 발명의 다른 면에 따른 외부 지자계 센서를 이용한 추측항법 정보 생성방법은, 항법위성으로부터의 송신신호에 기초하여 차량의 GPS 위치정보를 생성하는 단계와, 차체에 설치된 속도 및 자이로 센서로부터 차량의 속도 및 방위 정보를 수집하는 단계와, 외부 장치에 설치된 지자계 센서로부터 지자계 정보를 수집하는 단계와, 속도정보 및 방위정보와, 지자계 정보를 이용하여 차량의 추측항법 위치정보를 생성하는 단계와, GPS 위치정보와 추측항법 위치정보에 기초하여 차량의 최적 위치정보를 생성하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for generating dead reckoning information using an external geomagnetic field sensor, including generating GPS position information of a vehicle based on a transmission signal from a navigation satellite, and using a speed and gyro sensor installed in a vehicle body to determine a vehicle's location. Collecting speed and azimuth information, collecting geomagnetic field information from a geomagnetic sensor installed in an external device, and generating dead reckoning position information of the vehicle using speed information, azimuth information, and geomagnetic field information And generating optimum position information of the vehicle based on the GPS position information and the dead reckoning position information.
외부 지자계 센서는 본 발명에 따른 네비게이션과 사용자 인터페이스에 의해 연결되므로 차량 내부의 멀티미디어 시스템에서 발생하는 전자계로 인한 간섭의 최소화할 수 있고, 이로 인하여 외부 지자계 센서는 정확한 데이터의 수집이 가능하다.Since the external geomagnetic sensor is connected by the navigation and the user interface according to the present invention, it is possible to minimize the interference caused by the electromagnetic field generated in the multimedia system inside the vehicle, thereby allowing the external geomagnetic sensor to collect accurate data.
그러므로 본 발명에 따른 네비게이션은 외부 지자계 센서가 수집한 정확한 데이터를 이용한 추측항법을 제공하여, GPS 음영 지역 내에서도 보다 정확한 항법 정보를 사용자에게 제공할 수 있다.Therefore, the navigation according to the present invention provides the dead reckoning using accurate data collected by the external geomagnetic field sensor, thereby providing the user with more accurate navigation information even within the GPS shadow area.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 외부 지자계 센서를 이용한 추측항법 기반 네비게이션의 구성을 도시한 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 외부 지자계 센서로부터 수집한 데이터를 이용하여 항법 정보를 제공하는 방법을 도시한 순서도이다.1 is a block diagram showing the configuration of dead reckoning based navigation using an external geomagnetic sensor according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method of providing navigation information by using data collected from an external geomagnetic sensor according to another exemplary embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.Advantages and features of the present invention and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms, and only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and the general knowledge in the art to which the present invention pertains. It is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined only by the scope of the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are used to refer to the same components even though they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.
도 1을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 외부 지자계 센서를 이용한 추측항법 기반 네비게이션을 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 외부 지자계 센서를 이용한 추측항법 기반 네비게이션의 구성을 도시한 블럭도이다.A navigation system based on dead reckoning using an external geomagnetic sensor according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1. 1 is a block diagram showing the configuration of dead reckoning based navigation using an external geomagnetic sensor according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 외부 지자계 센서를 이용한 추측항법 기반 네비게이션은 GPS 측위부(110)와, 추측항법 데이터 수집부(120)와, 지자계 데이터 수집부(130)와, 추측항법 위치 결정부(140)와, 최적위치 생성부(150)로 구성된다.Referring to FIG. 1, a navigation system based on dead reckoning using an external geomagnetic field sensor according to an embodiment of the present invention may include a
GPS 측위부(110)는 항법위성으로부터의 송신신호에 기초하여 차량의 GPS 위치정보를 생성한다. 상세하게는, GPS 측위부(110)는 GPS 안테나를 통해 24개의 항법위성으로부터 수신되는 신호에 기초하여 차량의 GPS 위치정보 즉, 위치좌표 값(x, y, z)과 각 위치좌표 값에 대응하는 시간을 결정한다. The
그리고 GPS 측위부(110)는 최적위치 생성부(150)에 유선으로 연결되어 생성된 GPS 위치정보를 최적위치생성부(151)에 제공한다.The
추측항법 데이터 수집부(120)는 차체에 설치된 속도 및 자이로 센서로부터 차량의 속도 및 방위 정보를 수집한다. 여기서, 속도 센서는 홀소자 센서 등을 사용하여 구현된다.The dead reckoning
지자계 데이터 수집부(130)는 외부 장치에 설치된 지자계 센서로부터 지자계 정보를 수집한다. 예를 들어, 외부 장치는 현재 출시되고 있는 스마트 폰, 또는 지자계 센서가 설치될 수 있는 모든 형태의 기기를 포함한다.The geomagnetic field
여기서, 지자계 데이터 수집부(130)는 외부 장치와 USB 통신 및 블루투스 통신을 포함하는 유무선 사용자 인터페이스를 이용하여 연결되어, 외부 장치가 수집한 지자계 정보를 전송 받을 수 있다.Here, the geomagnetic field
추측항법 위치 결정부(140)는 추측항법 데이터 수집부(120) 및 지자계 데이터 수집부(130)에서 수집된 속도, 방위 및 지자계 정보를 이용하여 차량의 추측항법 위치정보를 생성한다.The dead reckoning position determiner 140 generates the dead reckoning position information of the vehicle by using the speed, azimuth, and the earth magnetic field information collected by the dead
예를 들어, 추측항법 위치 결정부(140)는 차체에 설치된 속도 센서에 속도 적분기를 연결하여 차량의 주행거리를 산출하고, 산출된 주행거리 정보와, 자이로 센서로부터 수집된 방위정보와, 주행방향 정보에 기초하여 차량의 추측항법 위치를 생성한다.For example, the dead reckoning position determiner 140 connects the speed integrator to the speed sensor installed in the vehicle body to calculate the driving distance of the vehicle, the calculated driving distance information, the orientation information collected from the gyro sensor, and the driving direction. The dead reckoning position of the vehicle is generated based on the information.
최적위치 생성부(150)는 추측항법 위치 결정부(140)로부터의 추측항법 위치정보와 GPS 측위부(110)로부터의 GPS 위치정보에 기초하여 차량의 최적위치 정보를 생성한다.The optimum
최적위치 생성부(150)는 종래 널려 알려진 칼만 필터(KF: Kalman Filter), 확장칼만 필터(EKF: Extended Kalman Filter), SPKF(SPKF: Sigma Point Kalman Filter) 등을 사용하여 구현될 수 있으며, 최적위치 정보 생성방법은 종래 널리 알려져 있으므로 상세한 설명을 생략하기로 한다.The
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 외부 지자계 센서를 이용한 추측항법 기반 네비게이션은 판단부(160)를 더 포함할 수 있다.On the other hand, the dead reckoning based navigation using an external geomagnetic field sensor according to an embodiment of the present invention may further include a
판단부(160)는 지자계 정보 이용 여부를 결정한다. 예를 들어, 판단부(160)는 외부 전자계의 세기를 측정하고, 측정된 외부 전자계 세기 값과 기 설정된 기준 값과 비교하여, 측정된 외부 전자계 세기 값이 기준 값을 초과하는 경우에는 지자계 데이터 수집부(130)가 외부 장치로부터 지자계 정보를 수집하는 것을 차단하는 제어를 할 수 있다.The
또한, 판단부(130)는 지자계 데이터 수집부(130)에 수집된 지자계 정보를 임시로 저장하고, 측정된 외부 전자계 세기 값이 기준 값을 초과하는 경우에는 지자계 정보를 추측항법 위치 결정부(140)에 전달하지 않는 제어를 할 수도 있다.In addition, the
이와 같이, 판단부(130)는 외부 전자계 세기를 측정하고, 측정된 외부 전자계 세기 값이 기 설정된 기준 값을 초과하는 경우에는 지자계 정보를 추측항법 위치 결정부(140)에 전송하지 않는 제어를 한다.As such, the
이로 인해, 추측항법 위치 결정부(140)는 차량의 추측항법 위치정보를 생성하는 데 있어서, 외부의 강한 전자계로 인하여 부정확한 값을 가지는 지자계 정보를 배제하여, 정확한 항법 정보를 생성할 수 있다.For this reason, the dead reckoning position determiner 140 may generate accurate navigation information by excluding the geomagnetic field information having an incorrect value due to an external strong electromagnetic field in generating dead reckoning position information of the vehicle. .
도 2를 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 외부 지자계 센서를 이용한 추측항법 정보 생성방법을 설명한다. 도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 외부 지자계 센서로부터 수집한 데이터를 이용하여 항법 정보를 제공하는 방법을 도시한 순서도이다.A method of generating dead reckoning information using an external geomagnetic field sensor according to another exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 2. 2 is a flowchart illustrating a method of providing navigation information by using data collected from an external geomagnetic sensor according to another exemplary embodiment of the present invention.
먼저, 본 발명에 따른 네비게이션은 GPS, 속도, 방위 및 지자계 정보를 수집한다(S210). 여기서, GPS 정보는 항법위성으로부터 송출되는 송신 신호로부터 수집되며, 속도 및 방위 정보는 차체에 설치된 속도 및 자이로 센서로부터 수집되며, 지자계 정보는 외부 장치에 설치된 지자계 센서로부터 수집된다. 예를 들어, 외부 장치는 현재 출시되고 있는 스마트 폰, 또는 지자계 센서가 설치될 수 있는 모든 형태의 기기를 포함한다. First, the navigation according to the present invention collects GPS, speed, azimuth and geomagnetic field information (S210). Here, the GPS information is collected from the transmission signal transmitted from the navigation satellite, the speed and orientation information is collected from the speed and gyro sensor installed in the vehicle body, the geomagnetic field information is collected from the geomagnetic field sensor installed in the external device. For example, external devices include smart phones on the market or all types of devices on which geomagnetic sensors can be installed.
여기서, 지자계 정보는 USB 통신 및 블루투스 통신을 포함하는 유무선 사용자 인터페이스를 통하여, 외부 장치로부터 전송될 수 있다. 본 발명에 따르면, 지자계 정보를 수집하는 지자계 센서는 차체에 설치되는 것이 아니라, 외부 장치에 설치되어, 지자계 정보를 외부 장치로부터 획득한다.Here, the geomagnetic field information may be transmitted from an external device through a wired / wireless user interface including USB communication and Bluetooth communication. According to the present invention, the geomagnetic field sensor which collects geomagnetic field information is not installed in the vehicle body but is installed in an external device to obtain the geomagnetic field information from the external device.
이와 같이, 외부 지자계 센서는 본 발명에 따른 네비게이션과 사용자 인터페이스에 의해 연결되므로 차량 내부의 멀티미디어 시스템에서 발생하는 전자계로 인한 간섭의 최소화할 수 있고, 이로 인하여 외부 지자계 센서는 정확한 데이터의 수집이 가능하다는 것에 본 발명의 특징이 있다.As such, since the external geomagnetic sensor is connected by the navigation and the user interface according to the present invention, it is possible to minimize the interference caused by the electromagnetic field generated in the multimedia system inside the vehicle. It is a feature of the present invention that it is possible.
그리고, 네비게이션은 수집된 GPS 정보를 이용하여 차량의 GPS 위치정보를 생성한다(S220). 예를 들어, 네비게이션은 GPS 안테나를 통해 24개의 항법위성으로부터 수신되는 신호에 기초하여 차량의 GPS 위치정보 즉, 위치좌표 값(x, y, z)과 각 위치좌표 값에 대응하는 시간을 결정한다.Then, the navigation generates the GPS location information of the vehicle using the collected GPS information (S220). For example, navigation determines GPS position information of a vehicle, that is, position coordinate values (x, y, z) and time corresponding to each position coordinate value, based on signals received from 24 navigation satellites through a GPS antenna. .
한편, 외부 장치로부터 지자계 정보를 획득하더라도, 그 정확성을 완벽하게 담보할 수는 없다. 외부 장치도 차량 내부에 위치하여 네비게이션과 사용자 인터페이슬 통해 연결되는 것이므로, 차량 내부에 설치된 멀티 미디어 장치에서 발생되는 전자계로부터 자유로울 수는 없다.On the other hand, even if the geomagnetic field information is obtained from the external device, the accuracy cannot be completely guaranteed. Since the external device is also located inside the vehicle and connected through the navigation and the user interface, it cannot be free from the electromagnetic fields generated by the multimedia device installed in the vehicle.
이와 같은 차량 내부에서 발생되는 전자계에 구애 받지 않고, 정확한 항법 정보를 생성하기 위하여, 본 발명에 따른 네비게이션은 외부 장치로부터 수집되는 지자계 정보 이용여부를 결정한다(S230).In order to generate accurate navigation information regardless of the electromagnetic field generated inside the vehicle, the navigation according to the present invention determines whether to use the geomagnetic field information collected from the external device (S230).
예를 들어, 네비게이션은 외부 전자계의 세기를 측정하고, 측정된 외부 전자계 세기 값과 기 설정된 기준 값과 비교하여, 측정된 외부 전자계 세기 값이 기준 값을 초과하는 경우에는 외부 장치로부터 지자계 정보를 수집하는 것을 차단하는 제어를 할 수 있다.For example, the navigation measures the strength of the external electromagnetic field and compares the measured external field strength value with a preset reference value. When the measured external field strength value exceeds the reference value, the navigation information is obtained from the external device. You can take control to prevent collection.
또한, 네비게이션은 수집된 지자계 정보를 임시로 저장하고, 측정된 외부 전자계 세기 값이 기준 값을 초과하는 경우에는 임시 저장된 지자계 정보를 폐기함으로써, 추측항법 위치정보를 생성하는데 이용하지 않을 수도 있다.In addition, the navigation may temporarily not store the collected geomagnetic field information and discard the temporarily stored geomagnetic field information when the measured external field strength value exceeds the reference value, thereby not using the generated dead reckoning position information. .
이와 같이, 측정된 외부 전자계 세기 값이 기준 값을 초과하는 경우에는 지자계 정보가 차단되거나, 폐기되므로 네비게이션은 수집된 속도, 방위 정보만을 이용하여 추측항법 위치정보를 생성한다(S241).As such, when the measured external field strength value exceeds the reference value, since the geomagnetic field information is blocked or discarded, the navigation generates the dead reckoning position information using only the collected speed and orientation information (S241).
반면, 측정된 외부 전자계 세기 값이 기준 값을 초과하지 않는 경우에는 네비게이션은 수집된 속도, 방위 정보에 더하여 지자계 정보를 이용하여 추측항법 위치정보를 생성한다(S242).On the other hand, when the measured external field strength value does not exceed the reference value, the navigation generates the dead reckoning position information using the geomagnetic field information in addition to the collected speed and orientation information (S242).
다음으로, 네비게이션은 추측항법 위치정보와 GPS 위치정보에 기초하여 차량의 최적위치 정보를 생성한다(S250).Next, the navigation generates the optimum position information of the vehicle based on the dead reckoning position information and the GPS position information (S250).
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
Those skilled in the art will appreciate that the present invention can be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are exemplary in all respects and not restrictive. The protection scope of the present invention is shown by the following claims rather than the above description, and all changes or modifications derived from the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention.
Claims (7)
차체에 설치된 속도 및 자이로 센서로부터 차량의 속도 및 방위 정보를 수집하는 추측항법 데이터 수집부;
외부 장치에 설치된 지자계 센서로부터 지자계 정보를 수집하는 지자계 데이터 수집부;
상기 속도정보 및 상기 방위정보와, 상기 지자계 정보를 이용하여 차량의 추측항법 위치정보를 생성하는 추측항법 위치 결정부; 및
상기 GPS 위치정보와 상기 추측항법 위치정보에 기초하여 차량의 최적 위치정보를 생성하는 최적위치 생성부
를 포함하는 외부 지자계 센서를 이용한 추측항법 기반 네비게이션.A GPS positioning unit for generating GPS position information of the vehicle based on a transmission signal from the navigation satellite;
A dead reckoning data collection unit for collecting speed and azimuth information of the vehicle from a speed and gyro sensor installed in the vehicle body;
Geomagnetic field data collection unit for collecting geomagnetic field information from the geomagnetic field sensor installed in the external device;
A dead reckoning position determination unit for generating dead reckoning position information of a vehicle using the speed information, the azimuth information, and the geomagnetic field information; And
Optimal location generator for generating optimal location information of the vehicle based on the GPS location information and the dead reckoning location information
Inference navigation based navigation using an external geomagnetic sensor, including.
상기 외부 장치와 USB 통신 및 블루투스 통신을 포함하는 유무선 사용자 인터페이스를 이용하여 연결되는 것
인 외부 지자계 센서를 이용한 추측항법 기반 네비게이션.The method of claim 1, wherein the geomagnetic field data collection unit,
Being connected to the external device using a wired or wireless user interface including USB communication and Bluetooth communication.
Inference navigation based navigation using an external geomagnetic sensor.
상기 지자계 정보 이용 여부를 결정하는 판단부
를 더 포함하는 외부 지자계 센서를 이용한 추측항법 기반 네비게이션.The method of claim 1,
Determination unit for determining whether to use the geomagnetic field information
Inference navigation based navigation using an external geomagnetic sensor further comprising.
외부 전자계의 세기를 측정하고, 상기 측정된 값이 기 설정된 기준 값을 초과하면 상기 지자계 데이터 수집부의 지자계 정보 수집을 차단하는 제어를 하는 것
인 외부 지자계 센서를 이용한 추측항법 기반 네비게이션.The method of claim 3, wherein the determination unit,
Measuring the intensity of the external electromagnetic field, and if the measured value exceeds a predetermined reference value control to block the collection of geomagnetic field information of the geomagnetic field data collection unit
Inference navigation based navigation using an external geomagnetic sensor.
차체에 설치된 속도 및 자이로 센서로부터 차량의 속도 및 방위 정보를 수집하는 단계;
외부 장치에 설치된 지자계 센서로부터 지자계 정보를 수집하는 단계;
상기 속도정보 및 상기 방위정보와, 상기 지자계 정보를 이용하여 차량의 추측항법 위치정보를 생성하는 단계; 및
상기 GPS 위치정보와 상기 추측항법 위치정보에 기초하여 차량의 최적 위치정보를 생성하는 단계
를 포함하는 외부 지자계 센서를 이용한 추측항법 정보 생성방법.Generating GPS position information of the vehicle based on a transmission signal from the navigation satellite;
Collecting speed and orientation information of the vehicle from a speed and gyro sensor installed in the vehicle body;
Collecting geomagnetic field information from geomagnetic field sensors installed in the external device;
Generating dead reckoning location information of a vehicle using the speed information, the bearing information, and the geomagnetic field information; And
Generating optimal position information of the vehicle based on the GPS position information and the dead reckoning position information;
Method for generating dead reckoning information using an external geomagnetic sensor comprising a.
상기 지자계 정보 이용 여부를 결정하는 단계
를 더 포함하는 외부 지자계 센서를 이용한 추측항법 정보 생성방법.The method of claim 5,
Determining whether to use the geomagnetic field information
Method of generating dead reckoning information using an external geomagnetic sensor further comprising.
외부 전자계의 세기를 측정하는 단계;
상기 측정된 값과 기 설정된 기준 값을 비교하는 단계; 및
상기 측정된 값이 상기 기준 값을 초과하면 상기 지자계 정보 수집을 차단하는 제어를 하는 단계를 포함하는 것
인 외부 지자계 센서를 이용한 추측항법 정보 생성방법.
The method of claim 6, wherein the determining step,
Measuring the intensity of the external electromagnetic field;
Comparing the measured value with a preset reference value; And
If the measured value exceeds the reference value, controlling to block the collection of the geomagnetic field information.
A method for generating dead reckoning information using an external geomagnetic sensor.
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|---|---|---|---|
| KR1020100084794A KR20120020882A (en) | 2010-08-31 | 2010-08-31 | Dead reckoning based navigation and method using exterior geomagnetic sensor |
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| KR1020100084794A KR20120020882A (en) | 2010-08-31 | 2010-08-31 | Dead reckoning based navigation and method using exterior geomagnetic sensor |
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| KR (1) | KR20120020882A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20140078158A (en) | 2012-12-17 | 2014-06-25 | 주식회사 만도 | Deadreckoning-based navigation system using camera and control method thereof |
| KR20160083813A (en) * | 2015-01-02 | 2016-07-12 | 삼성전자주식회사 | Potable device including global navigational satellite system receiver and method of adaptive synthetic positioning thereof |
| KR20160089181A (en) * | 2015-01-19 | 2016-07-27 | 한양대학교 산학협력단 | Method and Device for Estimating position of Vehicle |
| KR20190001106A (en) | 2017-06-26 | 2019-01-04 | 소치재 | Dead Reckoning Based Navigation System |
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2010
- 2010-08-31 KR KR1020100084794A patent/KR20120020882A/en not_active Ceased
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Patent event code: PA02012R01D Patent event date: 20150805 Comment text: Request for Examination of Application Patent event code: PA02011R01I Patent event date: 20100831 Comment text: Patent Application |
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Patent event date: 20170102 Comment text: Decision to Refuse Application Patent event code: PE06012S01D Patent event date: 20161025 Comment text: Notification of reason for refusal Patent event code: PE06011S01I |